本発明の実施形態である管理システム１について図面を参照して説明する。管理システム１は、自動走行が可能な作業車両を管理するものであって、例えば、図１に示すように、作業車両としてコンバイン２等の農作業機械を有し、コンバイン２に付属される管理端末３を有する。管理システム１は、作業者が使用する作業車両や圃場を管理するように構成される。
A management system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The management system 1 manages work vehicles capable of autonomous driving, and, for example, as shown in FIG. 1, has an agricultural work machine such as a combine harvester 2 as a work vehicle, and has a management terminal 3 attached to the combine harvester 2. The management system 1 is configured to manage work vehicles and fields used by workers.
作業車両であるコンバイン２は、圃場に対し刈取等の農作業を行うものである。コンバイン２は、通信装置（図示せず）を備えていて、対応する管理端末３と無線通信可能に接続される。コンバイン２は、走行しながら圃場の農作業を行うと同時に、コンバイン２に搭載されたＧＮＳＳアンテナのＧＮＳＳ情報、すなわち、コンバイン２の自車位置を計測し、計測点データとして管理端末３へと送信する。
The combine harvester 2, which is a work vehicle, performs agricultural work such as harvesting in a field. The combine harvester 2 is equipped with a communication device (not shown) and is connected to a corresponding management terminal 3 so as to be able to communicate wirelessly. The combine harvester 2 performs agricultural work in the field while traveling, and at the same time, measures GNSS information from a GNSS antenna mounted on the combine harvester 2, i.e., the vehicle position of the combine harvester 2, and transmits this to the management terminal 3 as measurement point data.
なお、コンバイン２は、予め設定された作業経路に沿って自動刈取走行を行う自動走行車両として構成される。コンバイン２は、対応する管理端末３から圃場情報及び作業情報を受信して、これらの圃場情報や作業情報に従って自動刈取走行を行うように制御する。また、コンバイン２は、走行や作業（刈取等）に関する設定情報として作業車両データを有していて、作業車両データに基づいて自動刈取走行を制御する。
The combine harvester 2 is configured as an autonomous vehicle that performs automatic reaping travel along a preset work route. The combine harvester 2 receives field information and work information from the corresponding management terminal 3, and controls itself to perform automatic reaping travel in accordance with the field information and work information. The combine harvester 2 also has work vehicle data as setting information related to travel and work (reaping, etc.), and controls automatic reaping travel based on the work vehicle data.
圃場情報は、例えば、圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場最外周を構成する計測点データ、圃場で作業を行う作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等を含む。また、圃場情報は、圃場の住所、圃場情報の登録名及び登録日、作業領域の登録名及び登録日等を含む。作業情報は、圃場（圃場情報）に対応付けられ、例えば、作業領域の作業に用いた作業経路又は基準線を含み、また、作業経路及び基準線は、それぞれ登録名や登録日、位置情報を含む。更に、作業領域は、入口や排出位置を含んでよく、作業経路や基準線は、開始点（例えば、Ａ点又は開始位置）や終了点（例えば、Ｂ点又は終了位置）を含んでよい。
The field information includes, for example, the shape, size, and position information (coordinates, etc.) of the outermost periphery of the field, data on measurement points constituting the outermost periphery of the field, and the shape, size, and position information (coordinates, etc.) of the work area where work is performed in the field. The field information also includes the address of the field, the registration name and registration date of the field information, the registration name and registration date of the work area, etc. The work information is associated with the field (field information) and includes, for example, the work path or reference line used for work in the work area, and the work path and reference line each include the registration name, registration date, and position information. Furthermore, the work area may include an entrance and a discharge position, and the work path and reference line may include a start point (for example, point A or start position) and an end point (for example, point B or end position).
なお、管理端末３では、１つ以上の圃場情報が登録され、１つの圃場情報に対して１つ以上の作業領域が対応付けて登録され、１つの作業領域に対して１つ以上の作業経路又は基準線等の作業情報が対応付けて登録される。
In addition, in the management terminal 3, one or more pieces of field information are registered, one or more work areas are associated with each piece of field information and registered, and one or more pieces of work information such as work routes or reference lines are associated with each work area and registered.
作業車両データは、例えば、コンバイン２の車両種別毎に異なる型番や最大刈取条数を含む。また、作業車両データは、コンバイン２の様々なオプション品の装着状況を含み、例えば、オプション品には、補助デバイダ、延長オーガ、ラダー、集束装置等がある。
The work vehicle data includes, for example, the model number and maximum number of harvesting rows, which differ for each vehicle type of combine harvester 2. The work vehicle data also includes the installation status of various optional items on the combine harvester 2, such as auxiliary dividers, extension augers, ladders, bundling devices, etc.
コンバイン２は、自動走行を伴う作業として、圃場情報又は作業情報を新たに取得して作業を行う未取得作業や、取得済みの圃場情報又は作業情報に基づいて作業を行う既取得作業を行う。未取得作業には、圃場情報として圃場形状を取得して作業を行う新規圃場作業や、作業情報として基準線を設定して自動直進で作業を行う基準線作業がある。既取得作業には、圃場情報として既に取得した圃場形状に基づいて作業を行う既取得圃場作業や、作業情報として既に取得した作業経路（例えば、作業中の作業経路であって、作業を中断した作業経路等）に基づいて作業を行う既取得経路作業がある。
The combine harvester 2 performs unacquired work, in which new field information or work information is acquired and work is performed, as work involving automatic travel, and already-acquired work, in which work is performed based on already-acquired field information or work information. Unacquired work includes new field work, in which work is performed by acquiring the field shape as field information, and baseline work, in which work is performed by automatically moving in a straight line after setting a baseline as work information. Acquired work includes already-acquired field work, in which work is performed based on the field shape already acquired as field information, and already-acquired route work, in which work is performed based on a work route already acquired as work information (for example, a work route during work where work was interrupted).
例えば、コンバイン２は、自動刈取走行を伴う作業として、圃場に関する圃場情報を取得又は選択して作業を行う第１作業と、既に取得した作業経路に基づいて作業を行う第２作業と、基準線を取得して自動直進で作業を行う第３作業との何れかを行う。
For example, the combine harvester 2 performs one of three tasks involving automatic harvesting travel: a first task in which field information about the field is acquired or selected and work is performed; a second task in which work is performed based on a work path that has already been acquired; and a third task in which a reference line is acquired and work is performed by automatically traveling in a straight line.
第１作業において圃場情報を取得する場合、自動刈取走行を行う前に、コンバイン２は、圃場の作業領域の最外周に沿って、手動操作に応じた刈取走行を行うことによって、圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）を算出するために圃場最外周の各位置の計測点データを計測し、すなわち、最外周計測を行う。コンバイン２は、最外周計測で取得した各位置の計測点データを管理端末３へ送信する。
When acquiring field information in the first operation, before performing automatic mowing, the combine harvester 2 performs mowing according to manual operation along the outermost periphery of the work area of the field to measure measurement point data for each position on the outermost periphery of the field in order to calculate the shape, size and position information (coordinates, etc.) of the outermost periphery of the field, i.e., performs outermost periphery measurement. The combine harvester 2 transmits the measurement point data for each position acquired by the outermost periphery measurement to the management terminal 3.
第１作業において圃場情報を選択する場合、自動刈取走行を行う前に、コンバイン２は、管理端末３で選択された圃場情報を管理端末３から受信する。
When selecting field information in the first operation, the combine harvester 2 receives the field information selected by the management terminal 3 from the management terminal 3 before performing automatic harvesting travel.
第１作業では、コンバイン２は、上記のように取得又は選択した圃場情報に基づいて、作業領域の最外周の各辺に沿った自動直進を行うことにより枕地を形成し、このとき、枕地の内側で自動刈取走行の対象となる未刈領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）を算出するために枕地最内周の各位置の計測点データを計測する。コンバイン２は、枕地最内周の各位置の計測点データを管理端末３へ送信する。
In the first operation, the combine harvester 2 forms a headland by automatically driving straight along each side of the outermost periphery of the work area based on the field information acquired or selected as described above, and at this time measures measurement point data for each position on the innermost periphery of the headland to calculate the shape, size and position information (coordinates, etc.) of the uncut area inside the headland that is the target of automatic mowing travel. The combine harvester 2 transmits the measurement point data for each position on the innermost periphery of the headland to the management terminal 3.
更に、第１作業では、コンバイン２は、管理端末３によって圃場情報に基づいて作成された作業経路を管理端末３から受信し、当該作業経路に基づいて未刈領域の自動刈取走行を行う。作業経路の経路パターンは、未刈領域において複数の行程を往復する往復刈りや、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈りから選択される。
Furthermore, in the first operation, the combine harvester 2 receives from the management terminal 3 a work route that has been created by the management terminal 3 based on the field information, and performs automatic mowing travel in the unmowed area based on the work route. The route pattern of the work route is selected from reciprocating mowing, which makes multiple trips back and forth in the unmowed area, and circular mowing, which repeats a trip along the inner circumference of the unmowed area while shifting it toward the center.
第２作業では、前提として、コンバイン２は、第１作業によって自動刈取走行を開始してから、途中で自動刈取走行を中断した場合に、管理端末３が中断した自動刈取走行に係る作業経路を前回経路として記憶しておく。コンバイン２は、前回経路を管理端末３から受信すると、当該前回経路に基づいて自動刈取走行を再開する。
In the second operation, the combine harvester 2 starts automatic reaping travel by the first operation, and then when the automatic reaping travel is interrupted midway, the management terminal 3 stores the work route related to the interrupted automatic reaping travel as the previous route. When the combine harvester 2 receives the previous route from the management terminal 3, it resumes automatic reaping travel based on the previous route.
第３作業では、自動刈取走行を行う前に、コンバイン２は、基準線のＡ点とＢ点との間で、手動操作に応じた刈取走行を行い、基準線のＡ点及びＢ点を含む作業情報を管理端末３へ送信する。コンバイン２は、管理端末３によって基準線の作業情報に基づいて作成された作業経路を管理端末３から受信し、当該作業経路に基づいて自動刈取走行を行う。
In the third operation, before performing automatic reaping travel, the combine harvester 2 performs reaping travel according to manual operation between points A and B on the reference line, and transmits work information including points A and B on the reference line to the management terminal 3. The combine harvester 2 receives from the management terminal 3 a work route created by the management terminal 3 based on the work information on the reference line, and performs automatic reaping travel based on the work route.
管理端末３は、対応する作業車両であるコンバイン２を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末、スマートフォンやノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。管理端末３は、対応するコンバイン２を管理、操作するアプリケーションを予め搭載している。
The management terminal 3 is a terminal capable of remotely controlling the combine harvester 2, which is the corresponding work vehicle, and is configured, for example, as a tablet terminal with a touch panel, a smartphone, a notebook personal computer, etc. The management terminal 3 is pre-loaded with an application for managing and operating the corresponding combine harvester 2.
なお、管理端末３は、コンバイン２以外の作業車両を管理、操作する他のアプリケーションを搭載してもよく、また、コンバイン２を含む複数種類の作業車両や複数の圃場を管理する他のアプリケーションを搭載してもよい。
The management terminal 3 may be equipped with other applications for managing and operating work vehicles other than the combine harvester 2, and may also be equipped with other applications for managing multiple types of work vehicles including the combine harvester 2 and multiple farm fields.
また、以下に説明する管理端末３には、作業者が使用するコンバイン２に固有の登録車両情報（アクティベーションキー）を予め書き込んでおくものとする。登録車両情報は、発行サーバ（図示せず）から発行される情報であって、発行サーバに登録される。管理端末３は、複数種類の作業車両のアプリケーションを搭載する場合には、各作業車両の登録車両情報を登録してよいが、作業車両の各種類に対して登録できる登録車両情報は、１つの型番（種別情報）の作業車両のみである。このように登録された型番の作業車両が、管理端末３においてアクティベーション状態となる。登録車両情報は、コンバイン２等の作業車両のアプリケーションが管理端末３にインストールされる際に、作業車両のアプリケーション内のデータベースに対して書き込まれる。登録車両情報は、例えば、作業車両のアプリケーションのアプリ名、作業車両の自動走行に関する契約情報や、作業車両毎に割り当てられる作業車両識別情報（シリアルナンバー）、作業車両に備わる障害物センサ状態等を有する。なお、作業車両のアプリケーションは、バックアップ機能として、登録車両情報を管理サーバ（図示せず）へ送信して格納する。
In addition, the management terminal 3 described below is assumed to be written in advance with registered vehicle information (activation key) specific to the combine harvester 2 used by the worker. The registered vehicle information is information issued by an issuing server (not shown) and is registered in the issuing server. When the management terminal 3 is equipped with applications for multiple types of work vehicles, the registered vehicle information for each work vehicle may be registered, but the registered vehicle information that can be registered for each type of work vehicle is only for a work vehicle with one model number (type information). The work vehicle with the model number registered in this manner is in an activated state in the management terminal 3. The registered vehicle information is written to a database in the application of the work vehicle when an application for a work vehicle such as a combine harvester 2 is installed in the management terminal 3. The registered vehicle information includes, for example, the application name of the work vehicle application, contract information regarding the automatic driving of the work vehicle, work vehicle identification information (serial number) assigned to each work vehicle, and obstacle sensor status equipped on the work vehicle. In addition, the work vehicle application transmits the registered vehicle information to the management server (not shown) and stores it as a backup function.
管理端末３は、図１に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される制御装置１０を備えていて、制御装置１０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部１１や、外部機器と通信を行う通信部１２に接続されている。また、管理端末３は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部１３を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部１４を備える。
As shown in FIG. 1, the management terminal 3 is equipped with a control device 10 consisting of a computer such as a CPU, and the control device 10 is connected to a storage unit 11 such as ROM, RAM, a hard disk drive, or flash memory, and a communication unit 12 that communicates with external devices. The management terminal 3 also has a display unit 13 such as a touch panel or monitor for displaying and outputting various information to the worker, and an input unit 14 such as a touch panel or operation keys for receiving input operations of various information from the worker.
記憶部１１は、管理端末３の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置１０が、記憶部１１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、管理端末３の各種構成要素及び各種機能を制御する。記憶部１１は、例えば、管理端末３を管理、操作するアプリケーションを記憶している。また、記憶部１１は、アプリケーションによって登録されるコンバイン２の作業車両データを記憶していて、管理端末３に対応しているコンバイン２の作業車両データだけでなく、他のコンバイン２の作業車両データも記憶することができる。更に、記憶部１１は、アプリケーションによって登録される作業者の自宅情報を記憶している。
The memory unit 11 stores programs and data for controlling the various components and functions of the management terminal 3, and the control device 10 controls the various components and functions of the management terminal 3 by executing calculations based on the programs and data stored in the memory unit 11. The memory unit 11 stores, for example, an application for managing and operating the management terminal 3. The memory unit 11 also stores work vehicle data for the combine harvester 2 registered by the application, and can store not only the work vehicle data for the combine harvester 2 corresponding to the management terminal 3, but also work vehicle data for other combine harvesters 2. Furthermore, the memory unit 11 stores home information of workers registered by the application.
また、記憶部１１は、コンバイン２による過去の作業でアプリケーションによって作成された圃場情報や作業情報を記憶している。記憶部１１は、１つ以上の圃場情報を記憶し、１つの圃場情報には１つ以上の作業領域を対応付けて記憶し、１つの作業領域に対して１つ以上の作業経路又は基準線等の作業情報を対応付けて記憶する。
The memory unit 11 also stores field information and work information created by the application during past work by the combine harvester 2. The memory unit 11 stores one or more pieces of field information, associates one or more work areas with one piece of field information, and associates one or more pieces of work information, such as work paths or reference lines, with one work area.
通信部１２は、無線通信アンテナを介して、コンバイン２の通信装置や管理サーバと無線通信可能に接続される。制御装置１０は、通信部１２を制御してコンバイン２の通信装置や管理サーバと無線通信を行い、通信装置や管理サーバとの間で各種情報を送受信する。
The communication unit 12 is connected to the communication device of the combine harvester 2 and the management server via a wireless communication antenna so that it can communicate wirelessly. The control device 10 controls the communication unit 12 to perform wireless communication with the communication device of the combine harvester 2 and the management server, and transmits and receives various information between the communication device and the management server.
制御装置１０は、管理端末３の起動に応じて、あるいは入力部１４の操作に応じて、アプリケーションを起動する。アプリケーションを実行する制御装置１０は、アプリケーションの様々な画面を表示部１３に表示する表示制御部２０として動作する。また、アプリケーションを実行する制御装置１０は、アプリケーションの各画面上の操作に応じて、アプリケーションの各機能を実行する機能制御部２１として動作する。なお、表示制御部２０及び機能制御部２１は、本発明に係る管理方法の表示制御工程及び機能制御工程を実現するものである。
The control device 10 starts an application in response to the start-up of the management terminal 3 or in response to the operation of the input unit 14. The control device 10 that executes the application operates as a display control unit 20 that displays various screens of the application on the display unit 13. The control device 10 that executes the application also operates as a function control unit 21 that executes each function of the application in response to the operation on each screen of the application. The display control unit 20 and the function control unit 21 realize the display control process and the function control process of the management method according to the present invention.
以下、表示制御部２０及び機能制御部２１の機能について説明する。
The functions of the display control unit 20 and the function control unit 21 are explained below.
アプリケーションを初回起動するとき、表示制御部２０は、コンバイン２に固有の登録車両情報（アクティベーションキー）を登録する登録車両情報入力画面（図示せず）を表示部１３に表示する。登録車両情報入力画面において入力部１４の操作に応じて登録車両情報が入力されると、機能制御部２１は、入力された登録車両情報を管理サーバへ送信する。管理サーバは、入力された登録車両情報が有効であるか否かを判定し、その判定結果を管理端末３へ送信する。登録車両情報の判定結果が有効でない場合、表示制御部２０は、判定結果が有効でない旨のエラー画面（図示せず）を表示部１３に表示する。一方、登録車両情報の判定結果が有効である場合、制御装置１０は、アプリケーションを正常起動する。
When the application is started for the first time, the display control unit 20 displays on the display unit 13 a registered vehicle information input screen (not shown) for registering registered vehicle information (activation key) specific to the combine harvester 2. When registered vehicle information is entered on the registered vehicle information input screen in response to operation of the input unit 14, the function control unit 21 transmits the entered registered vehicle information to the management server. The management server determines whether the entered registered vehicle information is valid or not, and transmits the determination result to the management terminal 3. If the determination result of the registered vehicle information is invalid, the display control unit 20 displays on the display unit 13 an error screen (not shown) indicating that the determination result is invalid. On the other hand, if the determination result of the registered vehicle information is valid, the control device 10 normally starts the application.
アプリケーションを正常起動すると、制御装置１０は、管理端末３にコンバイン２の作業車両データが登録されているか否かを判定し、登録されていない場合、初期登録として作業車両データの登録動作をするために、表示制御部２０は、図２に示すように、第１車両登録画面３０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、第１車両登録画面３０において、コンバイン２の型番や最大刈取条数の異なる複数の車両種別項目３１を選択操作可能に表示する。車両種別項目３１は、文字や標識等によって型番や最大刈取条数を識別可能に表示する。また、表示制御部２０は、第１車両登録画面３０で車両種別項目３１の選択操作を確定するための確定ボタン３２を表示する。
When the application is started normally, the control device 10 determines whether or not the work vehicle data of the combine harvester 2 is registered in the management terminal 3. If not, the display control unit 20 displays the first vehicle registration screen 30 on the display unit 13 as shown in FIG. 2 in order to register the work vehicle data as an initial registration. The display control unit 20 displays a plurality of vehicle type items 31, which differ in model number and maximum number of reaping rows of the combine harvester 2, on the first vehicle registration screen 30 so that they can be selected. The vehicle type items 31 are displayed so that the model number and maximum number of reaping rows can be identified by characters, signs, etc. The display control unit 20 also displays a confirmation button 32 for confirming the selection operation of the vehicle type item 31 on the first vehicle registration screen 30.
表示制御部２０は、第１車両登録画面３０で車両種別項目３１の選択操作が確定すると、初期登録として作業車両データの登録動作をするために、図３に示すように、第２車両登録画面４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、第２車両登録画面４０において、コンバイン２の様々なオプション品の装着状況項目４１を選択操作可能に表示する。例えば、オプション品は、補助デバイダ、延長オーガ、ラダー、集束装置等がある。また、表示制御部２０は、第２車両登録画面４０において、コンバイン２の車幅や車両長さを提示する。更に、表示制御部２０は、第２車両登録画面４０において、作業車両データの登録名を入力するための登録名入力欄４２を表示する。また、表示制御部２０は、第２車両登録画面４０で入力した作業車両データの登録を確定するための確定ボタン４３を表示する。
When the selection operation of the vehicle type item 31 on the first vehicle registration screen 30 is confirmed, the display control unit 20 displays the second vehicle registration screen 40 on the display unit 13 as shown in FIG. 3 in order to register the work vehicle data as an initial registration. The display control unit 20 displays the installation status items 41 of various options of the combine harvester 2 in the second vehicle registration screen 40 so that the options can be selected. For example, the options include an auxiliary divider, an extension auger, a ladder, a bundling device, etc. The display control unit 20 also presents the vehicle width and vehicle length of the combine harvester 2 on the second vehicle registration screen 40. Furthermore, the display control unit 20 displays a registration name input field 42 for inputting the registration name of the work vehicle data on the second vehicle registration screen 40. The display control unit 20 also displays a confirmation button 43 for confirming the registration of the work vehicle data entered on the second vehicle registration screen 40.
第２車両登録画面４０で確定ボタン４３が選択操作されると、機能制御部２１は、第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０で入力した作業車両データを、作業者及び管理端末３に対応付けて記憶部１１に記憶して登録する。なお、上記の第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０を用いた作業車両データの登録動作は、管理端末３に対応するコンバイン２以外の他のコンバイン２の作業車両データを登録するために、アプリケーションの起動後に行われてもよい。
When the Confirm button 43 is selected on the second vehicle registration screen 40, the function control unit 21 stores and registers the work vehicle data entered on the first vehicle registration screen 30 and the second vehicle registration screen 40 in the memory unit 11 in association with the worker and the management terminal 3. Note that the work vehicle data registration operation using the first vehicle registration screen 30 and the second vehicle registration screen 40 may be performed after the application is started in order to register work vehicle data of a combine harvester 2 other than the combine harvester 2 corresponding to the management terminal 3.
また、アプリケーションを起動すると、制御装置１０は、管理端末３に作業者の自宅情報が登録されているか否かを判定し、登録されていない場合、表示制御部２０は、初期登録として自宅情報の登録動作をするために、図４に示すように、自宅登録画面５０を表示部１３に表示する。
When the application is started, the control device 10 determines whether the worker's home information is registered in the management terminal 3, and if not, the display control unit 20 displays the home registration screen 50 on the display unit 13 as shown in FIG. 4 in order to register the home information as an initial registration.
また、表示制御部２０は、自宅登録画面５０において、地図データに基づく地図を表示する地図欄５１を有し、自宅登録画面５０で入力した自宅情報の登録を確定するための確定ボタン５２を表示する。確定ボタン５２が選択操作されると、機能制御部２１は、自宅登録画面５０で入力した自宅情報を、作業者及び管理端末３に対応付けて記憶部１１に記憶して登録する。
The display control unit 20 also has a map section 51 on the home registration screen 50 that displays a map based on map data, and displays a confirmation button 52 for confirming the registration of the home information entered on the home registration screen 50. When the confirmation button 52 is selected, the function control unit 21 stores and registers the home information entered on the home registration screen 50 in the memory unit 11 in association with the worker and the management terminal 3.
なお、上記の自宅登録画面５０を用いた自宅情報の登録動作は、第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０で作業車両データが登録されたときに行われてもよく、あるいは、アプリケーションの起動後の編集動作で行われてもよい。
The operation of registering home information using the above-mentioned home registration screen 50 may be performed when the work vehicle data is registered on the first vehicle registration screen 30 and the second vehicle registration screen 40, or may be performed during an editing operation after the application is launched.
アプリケーションの正常起動後、管理端末３にコンバイン２の作業車両データが登録されている場合、又は上記の初期登録によって第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０で作業車両データが登録された場合、表示制御部２０は、コンバイン２による圃場での作業の選択動作をするために、図５に示すように、メニュー画面６０を表示部１３に表示する。なお、表示制御部２０は、各画面において、メニュー項目２６を選択操作可能に表示していて、各画面でメニュー項目２６が選択操作されると、メニュー画面６０を表示部１３に表示する。
After the application has started normally, if the work vehicle data of the combine harvester 2 has been registered in the management terminal 3, or if the work vehicle data has been registered in the first vehicle registration screen 30 and the second vehicle registration screen 40 by the above-mentioned initial registration, the display control unit 20 displays a menu screen 60 on the display unit 13 as shown in FIG. 5 in order to select the work to be performed in the field by the combine harvester 2. The display control unit 20 displays the menu items 26 on each screen so that they can be selected, and displays the menu screen 60 on the display unit 13 when the menu item 26 is selected on each screen.
表示制御部２０は、メニュー画面６０において、コンバイン２による圃場での作業に関する複数の作業項目として、圃場に関する圃場情報を取得又は選択して作業を行う第１作業を行うための第１作業項目６１と、既に取得した作業経路に基づいて作業を行う第２作業を行うための第２作業項目６２と、基準線を取得して自動直進で作業を行う第３作業を行うための第３作業項目６３とを表示する。複数の作業項目は、表示部１３の上下方向の中央で左右方向に並べて、文字や標識等によって作業内容を識別可能に表示する。
The display control unit 20 displays on the menu screen 60, as multiple work items related to work in the field by the combine harvester 2, a first work item 61 for performing a first work of acquiring or selecting field information related to the field and performing work, a second work item 62 for performing a second work of performing work based on an already acquired work route, and a third work item 63 for performing a third work of acquiring a reference line and performing work in an automatic straight line. The multiple work items are arranged horizontally in the center of the vertical direction of the display unit 13, and are displayed so that the work content can be identified by letters, signs, etc.
また、表示制御部２０は、メニュー画面６０において、圃場及び経路の登録情報に関する登録情報項目６４と、圃場での作業履歴に関する作業履歴項目６５と、コンバイン２の設定に関する設定項目６６とを選択操作可能に表示する。更に、登録情報項目６４、作業履歴項目６５及び設定項目６６は、複数の作業項目に対して上下方向又は左右方向の一方側、例えば、下側に並べて表示し、文字や標識等によって内容を識別可能に表示する。なお、複数の作業項目は、登録情報項目６４、作業履歴項目６５及び設定項目６６よりも大きく表示する。
The display control unit 20 also displays, on the menu screen 60, registration information items 64 related to registration information for the field and routes, work history items 65 related to work history in the field, and setting items 66 related to settings of the combine 2, so that they can be selected and operated. Furthermore, the registration information items 64, work history items 65, and setting items 66 are displayed side by side on one side, for example, on the lower side, in the vertical or horizontal direction for multiple work items, and the contents are displayed so that they can be identified by characters, signs, etc. Note that the multiple work items are displayed larger than the registration information items 64, work history items 65, and setting items 66.
メニュー画面６０において、第１作業項目６１は、圃場情報を新たに取得して作業を行うための未取得作業項目と、取得済みの圃場情報に基づいて作業を行うための既取得作業項目とを兼ねている。換言すれば、第１作業項目６１は、圃場情報として圃場形状を取得して作業を行うための新規圃場作業項目と、圃場情報として既に取得した圃場形状に基づいて作業を行うための既取得圃場作業項目とを兼ねている。具体的には、後述する圃場取得画面８０における新規取得ボタン８３が、未取得作業項目や新規圃場作業項目となり、選択確定ボタン８４が、既取得作業項目や既取得圃場作業項目となる。
On the menu screen 60, the first work item 61 serves both as an unacquired work item for acquiring new field information and performing work, and as an acquired work item for performing work based on already acquired field information. In other words, the first work item 61 serves both as a new field work item for acquiring the field shape as field information and performing work, and an acquired field work item for performing work based on the field shape already acquired as field information. Specifically, the New Acquisition button 83 on the field acquisition screen 80 described below serves as an unacquired work item or a new field work item, and the Select Confirm button 84 serves as an acquired work item or an acquired field work item.
メニュー画面６０で第１作業項目６１が選択操作されると、圃場情報を取得又は選択する前に、機能制御部２１は、自動刈取走行の第１作業を行うコンバイン２を選択するために、管理端末３に登録されているコンバイン２の有無、すなわち、記憶部１１に記憶されている作業車両データの有無を判定する。管理端末３に登録されているコンバイン２が１つである場合には、機能制御部２１は、当該コンバイン２の作業車両データを記憶部１１から読み出して、第１作業を行うコンバイン２として確定する。
When the first work item 61 is selected on the menu screen 60, before acquiring or selecting the field information, the function control unit 21 determines whether or not a combine harvester 2 is registered in the management terminal 3, i.e., whether or not work vehicle data is stored in the memory unit 11, in order to select a combine harvester 2 that will perform the first work of the automatic harvesting travel. If there is only one combine harvester 2 registered in the management terminal 3, the function control unit 21 reads the work vehicle data of that combine harvester 2 from the memory unit 11 and determines it as the combine harvester 2 that will perform the first work.
一方、管理端末３に登録されているコンバイン２が２つ以上である場合、若しくは、管理端末３にコンバイン２が登録されていない場合には、表示制御部２０は、図６に示すように、自動刈取走行の第１作業を行うコンバイン２を選択するための車両選択画面７０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、車両選択画面７０において、車両一覧７１と、車両詳細欄７２と、編集ボタン７３と、確定ボタン７４とを表示する。
On the other hand, if two or more combine harvesters 2 are registered in the management terminal 3, or if no combine harvesters 2 are registered in the management terminal 3, the display control unit 20 displays a vehicle selection screen 70 on the display unit 13 for selecting a combine harvester 2 that will perform the first operation of the automatic harvesting drive, as shown in FIG. 6. The display control unit 20 displays a vehicle list 71, a vehicle details field 72, an edit button 73, and a confirm button 74 on the vehicle selection screen 70.
表示制御部２０は、車両選択画面７０の車両一覧７１において、記憶部１１に記憶された作業車両データの各コンバイン２を一覧表示し、何れかのコンバイン２を選択操作可能にする。表示制御部２０は、車両一覧７１の各コンバイン２として、作業車両データの内容を簡易表示し、例えば、コンバイン２の登録名、登録日等を表示する。表示制御部２０は、車両一覧７１の各コンバイン２の表示順を、名前順又は登録順に切替可能にするとよい。
The display control unit 20 displays a list of each combine harvester 2 in the work vehicle data stored in the memory unit 11 in the vehicle list 71 of the vehicle selection screen 70, and enables selection and operation of any of the combine harvesters 2. The display control unit 20 simply displays the contents of the work vehicle data for each combine harvester 2 in the vehicle list 71, for example, displaying the registered name and registration date of the combine harvester 2. The display control unit 20 may be configured to make it possible to switch the display order of each combine harvester 2 in the vehicle list 71 between alphabetical order and registration order.
表示制御部２０は、車両選択画面７０の車両詳細欄７２において、車両一覧７１で選択されたコンバイン２の作業車両データの内容を詳細表示し、例えば、コンバイン２の型番や、補助デバイダ、延長オーガ、ラダー、集束装置等のオプション品の装着状況、車幅や車両長さ等を提示する。
The display control unit 20 displays the details of the work vehicle data of the combine harvester 2 selected in the vehicle list 71 in the vehicle details section 72 of the vehicle selection screen 70, and presents, for example, the model number of the combine harvester 2, the installation status of optional items such as auxiliary dividers, extension augers, ladders, and bundling devices, the vehicle width, the vehicle length, etc.
車両選択画面７０において、編集ボタン７３が選択操作されると、表示制御部２０は、車両一覧７１で選択されたコンバイン２の作業車両データについて、上記した図２及び図３に示す第１車両登録画面３０及び第２車両登録画面４０と同等の編集画面を表示し、当該作業車両データの編集操作を可能にする。車両選択画面７０において、確定ボタン７４が選択操作されると、機能制御部２１は、車両一覧７１で選択された作業車両データを、第１作業を行うコンバイン２として確定する。
When the edit button 73 is selected on the vehicle selection screen 70, the display control unit 20 displays an edit screen equivalent to the first vehicle registration screen 30 and the second vehicle registration screen 40 shown in Figures 2 and 3 for the work vehicle data of the combine harvester 2 selected in the vehicle list 71, enabling editing of the work vehicle data. When the confirm button 74 is selected on the vehicle selection screen 70, the function control unit 21 confirms the work vehicle data selected in the vehicle list 71 as the combine harvester 2 that will perform the first task.
第１作業を行うコンバイン２を確定すると、表示制御部２０は、図７に示すように、第１作業を行う圃場の圃場情報を取得又は選択するための圃場取得画面８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、圃場取得画面８０において、圃場一覧８１と、地図欄８２と、新規取得ボタン８３と、選択確定ボタン８４とを表示する。なお、図７では、地図欄８２と、圃場一覧８１、新規取得ボタン８３及び選択確定ボタン８４を含む欄とを同時表示する例を示しているが、操作に応じて何れか一方を表示するように切り替えてもよい。
When the combine harvester 2 to perform the first operation is confirmed, the display control unit 20 displays a field acquisition screen 80 on the display unit 13 for acquiring or selecting field information for the field on which the first operation is to be performed, as shown in FIG. 7. The display control unit 20 displays a field list 81, a map field 82, a new acquisition button 83, and a selection confirmation button 84 on the field acquisition screen 80. Note that FIG. 7 shows an example in which the map field 82 and a field containing the field list 81, the new acquisition button 83, and the selection confirmation button 84 are simultaneously displayed, but it is also possible to switch to displaying only one of them depending on the operation.
表示制御部２０は、圃場取得画面８０の圃場一覧８１において、記憶部１１に記憶された既取得の圃場情報を一覧表示し、何れかの圃場情報を選択操作可能にする。表示制御部２０は、圃場一覧８１の各圃場情報として、圃場情報の内容を簡易表示し、例えば、圃場の登録名、住所、登録日、自車位置からの距離等を表示する。表示制御部２０は、圃場一覧８１の各圃場情報の表示順を、距離順、名前順又は登録順に切替可能にするとよい。
The display control unit 20 displays a list of already acquired field information stored in the memory unit 11 in the field list 81 on the field acquisition screen 80, and enables selection of any of the field information. The display control unit 20 displays the contents of the field information as each piece of field information in the field list 81 in a simplified manner, for example, displaying the registered name of the field, address, date of registration, distance from the vehicle position, etc. The display control unit 20 may be configured to make it possible to switch the display order of each piece of field information in the field list 81 between distance order, name order, or registration order.
表示制御部２０は、圃場取得画面８０の地図欄８２において、地図データに基づく地図を表示すると共に、記憶部１１に記憶された圃場情報に基づいて既取得の圃場を地図上に強調表示し、例えば、圃場形状の外周を点線等で表示する。表示制御部２０は、地図欄８２において、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図８２ａ（アイコン）を表示する。表示制御部２０は、圃場一覧８１で選択操作された圃場を、地図欄８２において他の圃場から識別可能に強調表示し、例えば、他の圃場と異なる色で等で表示する。表示制御部２０は、圃場一覧８１及び地図欄８２において、前回作業した圃場を他の圃場から識別可能に強調表示し、例えば、前回作業した圃場のみに前回作業標識８６を付して表示する。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 82 of the field acquisition screen 80, and highlights the already acquired fields on the map based on the field information stored in the memory unit 11, for example, displaying the outer periphery of the field shape with a dotted line or the like. The display control unit 20 displays a simulated image 82a (icon) of the combine harvester 2 at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 on the map in the map field 82. The display control unit 20 highlights the field selected in the field list 81 in the map field 82 so that it can be distinguished from other fields, for example, by displaying it in a color different from other fields. The display control unit 20 highlights the previously worked field in the field list 81 and the map field 82 so that it can be distinguished from other fields, for example, by displaying only the previously worked field with a previous work indicator 86 attached.
なお、表示制御部２０は、圃場取得画面８０の地図欄８２において、選択された圃場が中心となるように地図を表示する。また、表示制御部２０は、地図欄８２において、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８を選択操作可能に表示する。自宅位置ボタン８７が操作される毎に、表示制御部２０は、地図欄８２の地図の中心を、選択された圃場と自宅情報に基づく自宅位置とで切り替える。自車位置ボタン８８が操作される毎に、表示制御部２０は、地図欄８２の地図の中心を、選択された圃場とコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置とで切り替える。
The display control unit 20 displays the map in the map field 82 of the field acquisition screen 80 so that the selected field is at the center. The display control unit 20 also displays a home location button 87 and a vehicle location button 88 in the map field 82 so that they can be selected. Each time the home location button 87 is operated, the display control unit 20 switches the center of the map in the map field 82 between the selected field and the home location based on the home information. Each time the vehicle location button 88 is operated, the display control unit 20 switches the center of the map in the map field 82 between the selected field and the vehicle location of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2.
また、圃場取得画面８０で、コンバイン２自車位置の近辺に既取得の圃場情報がない場合、表示制御部２０は、新規取得ボタン８３を操作して新規に圃場情報を取得するような推奨表示をするとよい。
In addition, if there is no previously acquired field information in the vicinity of the combine harvester 2's own vehicle position on the field acquisition screen 80, the display control unit 20 may display a recommendation to operate the new acquisition button 83 to acquire new field information.
圃場取得画面８０で新規取得ボタン８３が選択操作されると、表示制御部２０は、図８に示すように、圃場情報の取得を開始する開始画面として、コンバイン２が第１作業で最外周計測を行うための最外周計測画面９０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、計測開始前の最外周計測画面９０において、地図欄９１と、開始条件欄９２と、計測開始ボタン９３とを表示する。
When the new acquisition button 83 is selected on the field acquisition screen 80, the display control unit 20 displays an outermost perimeter measurement screen 90 for the combine 2 to perform the outermost perimeter measurement in the first operation on the display unit 13 as a start screen for starting the acquisition of field information, as shown in FIG. 8. The display control unit 20 displays a map field 91, a start condition field 92, and a measurement start button 93 on the outermost perimeter measurement screen 90 before the start of measurement.
表示制御部２０は、最外周計測画面９０の地図欄９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図９１ａ（アイコン）を表示する。また、地図欄９１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 91 of the outermost circumference measurement screen 90, and also displays a simulated image 91a (icon) of the combine harvester 2 at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 on the map. In addition, the map field 91 displays a home position button 87 and a vehicle position button 88 that can be selected and operated.
表示制御部２０は、最外周計測画面９０の開始条件欄９２において、圃場情報の取得を開始するための開始条件であって、第１作業の最外周計測を行うための開始条件を提示する。開始条件には、例えば、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等がある。表示制御部２０は、最外周計測画面９０において、最外周計測の開始条件が満たされている場合に、計測開始ボタン９３を選択操作可能にする一方、最外周計測の開始条件が満たされていない場合に、計測開始ボタン９３を選択操作不能にする。例えば、コンバイン２の刈取スイッチの状態を管理端末３が受信して、表示制御部２０は、刈取スイッチがオン状態か否かを判定することで、開始条件が満たされているか否かを判定する。なお、表示制御部２０は、開始条件が満たされているか否かを、開始条件欄９２や計測開始ボタン９３の色等の表示形式の切り替えによって、識別可能にしてもよい。
The display control unit 20 presents, in the start condition field 92 of the outermost measurement screen 90, the start condition for starting the acquisition of field information, which is the start condition for performing the outermost measurement of the first operation. The start condition may be, for example, that the harvesting switch of the combine harvester 2 is on. When the start condition for the outermost measurement is met on the outermost measurement screen 90, the display control unit 20 makes the measurement start button 93 selectable, whereas when the start condition for the outermost measurement is not met, the display control unit 20 makes the measurement start button 93 inoperable. For example, the management terminal 3 receives the state of the harvesting switch of the combine harvester 2, and the display control unit 20 determines whether the harvesting switch is on to determine whether the start condition is met. The display control unit 20 may make it possible to distinguish whether the start condition is met by switching the display format, such as the color of the start condition field 92 or the measurement start button 93.
最外周計測画面９０において計測開始ボタン９３が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測の開始指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、最外周計測を開始する。コンバイン２は、手動操作に応じた刈取走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報（自車位置）を計測点データとして管理端末３へ送信し、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置をコンバイン２から受信する。
When the measurement start button 93 is selected on the outermost circumference measurement screen 90, the function control unit 21 sends an instruction to start the outermost circumference measurement to the combine harvester 2, and the combine harvester 2 starts the outermost circumference measurement. While performing harvesting driving according to manual operation, the combine harvester 2 sends the GNSS information (own vehicle position) of the combine harvester 2 to the management terminal 3 as measurement point data, and the function control unit 21 receives the own vehicle position of the combine harvester 2 from the combine harvester 2.
コンバイン２が最外周計測を行っている間、機能制御部２１は、計測点データに基づいてコンバイン２の走行軌跡を計測し、表示制御部２０は、最外周計測画面９０を圃場情報の取得を行う計測画面に切り替え、図９に示すように、計測中の最外周計測画面９０において、地図欄９１と、計測状態欄９７と、再計測ボタン９８と、計測完了ボタン９９とを表示する。
While the combine harvester 2 is performing the outermost circumference measurement, the function control unit 21 measures the travel trajectory of the combine harvester 2 based on the measurement point data, and the display control unit 20 switches the outermost circumference measurement screen 90 to a measurement screen for acquiring field information, and as shown in FIG. 9, on the outermost circumference measurement screen 90 during measurement, a map field 91, a measurement status field 97, a remeasurement button 98, and a measurement completion button 99 are displayed.
表示制御部２０は、計測中の最外周計測画面９０の地図欄９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図９１ａ（アイコン）を表示し、更に、コンバイン２の走行軌跡を表示し、計測状態欄９７に「計測中」等の計測状態を表記する。また、地図欄９１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 91 of the outermost measurement screen 90 during measurement, displays a simulated image 91a (icon) of the combine harvester 2 at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 on the map, and further displays the travel trajectory of the combine harvester 2 and indicates the measurement status such as "measuring" in the measurement status field 97. In addition, the map field 91 displays a home position button 87 and a vehicle position button 88 that can be selected and operated.
最外周計測画面９０において再計測ボタン９８が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測をやり直すために、最外周計測の終了指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、最外周計測を終了する。機能制御部２１は、計測点データに基づく走行軌跡を破棄し、表示制御部２０は、計測開始前の最外周計測画面９０を表示部１３に表示する。
When the remeasurement button 98 is selected on the outermost circumference measurement screen 90, the function control unit 21 sends an instruction to end the outermost circumference measurement to the combine harvester 2 in order to redo the outermost circumference measurement, and the combine harvester 2 ends the outermost circumference measurement. The function control unit 21 discards the travel trajectory based on the measurement point data, and the display control unit 20 displays the outermost circumference measurement screen 90 before the measurement started on the display unit 13.
最外周計測画面９０において計測完了ボタン９９が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測の完了指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、最外周計測を完了する。計測状態が正常のままで最外周計測を完了すると、機能制御部２１は、計測点データに基づく走行軌跡を、圃場の最外周の仮形状（仮外周形状）として記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、最外周計測の結果に基づいて、圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や圃場最外周を構成する計測点データを圃場情報として登録するための圃場登録画面１００を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１０に示すように、圃場登録画面１００において、地図欄１０１と、登録名入力欄１０２と、再計測ボタン１０３と、確定ボタン１０４とを表示する。
When the measurement completion button 99 is selected on the outermost circumference measurement screen 90, the function control unit 21 sends an instruction to complete the outermost circumference measurement to the combine harvester 2, and the combine harvester 2 completes the outermost circumference measurement. When the outermost circumference measurement is completed while the measurement state remains normal, the function control unit 21 stores the travel trajectory based on the measurement point data in the memory unit 11 as a provisional shape of the outermost circumference of the field (provisional outer circumference shape), and the display control unit 20 displays a field registration screen 100 on the display unit 13 for registering the shape, size, and position information (coordinates, etc.) of the outermost circumference of the field and the measurement point data constituting the outermost circumference of the field as field information based on the result of the outermost circumference measurement. As shown in FIG. 10, the display control unit 20 displays a map field 101, a registration name input field 102, a remeasurement button 103, and a confirmation button 104 on the field registration screen 100.
表示制御部２０は、圃場登録画面１００の地図欄１０１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上で最外周計測の結果である仮外周形状１０１ａ（圃場形状）を表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図１０１ｂ（アイコン）を表示する。また、地図欄１０１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。表示制御部２０は、圃場登録画面１００の登録名入力欄１０２において、圃場情報の圃場の登録名の入力を受け付ける。
The display control unit 20 displays a map based on map data in the map field 101 of the field registration screen 100, displays a provisional outer periphery shape 101a (field shape) that is the result of the outermost periphery measurement on the map, and further displays a simulated image 101b (icon) of the combine harvester 2 at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2. In addition, the map field 101 displays a home position button 87 and a vehicle position button 88 that can be selected. The display control unit 20 accepts input of the registration name of the field in the field information in the registration name input field 102 of the field registration screen 100.
圃場登録画面１００において再計測ボタン１０３が選択操作されると、機能制御部２１は、計測点データに基づく走行軌跡を破棄し、表示制御部２０は、計測開始前の最外周計測画面９０を表示部１３に表示する。
When the remeasurement button 103 is selected on the field registration screen 100, the function control unit 21 discards the travel trajectory based on the measurement point data, and the display control unit 20 displays the outermost circumference measurement screen 90 before measurement began on the display unit 13.
圃場登録画面１００において確定ボタン１０４が選択操作されると、機能制御部２１は、最外周計測の結果である仮外周形状１０１ａに基づいて圃場最外周の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や圃場最外周を構成する計測点データを確定し、登録名入力欄１０２に入力された圃場登録名と対応付けて圃場情報として登録し、記憶部１１に記憶する。
When the Confirm button 104 is selected on the field registration screen 100, the function control unit 21 confirms the shape, size, and position information (coordinates, etc.) of the outermost periphery of the field based on the provisional outer periphery shape 101a, which is the result of the outermost periphery measurement, as well as the measurement point data that constitutes the outermost periphery of the field, and registers it as field information in association with the field registration name entered in the registration name input field 102, and stores it in the memory unit 11.
表示制御部２０は、圃場登録画面１００の確定ボタン１０４の選択操作に応じて、図１１に示すように、最外周計測の結果の圃場における作業領域を作成するための作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０において、地図欄１１１と、圃場角編集ボタン１１２と、補間点全選択ボタン１１３と、全点選択解除ボタン１１４と、１点選択解除ボタン１１５と、刈取条間選択欄１１６と、確定ボタン１１７とを表示する。
In response to the selection of the Confirm button 104 on the field registration screen 100, the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work area creation screen 110 for creating a work area in the field resulting from the outermost circumference measurement, as shown in FIG. 11. On the work area creation screen 110, the display control unit 20 displays a map field 111, a field angle edit button 112, a select all interpolation points button 113, a deselect all points button 114, a deselect one point button 115, a cutting row spacing selection field 116, and a Confirm button 117.
表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０の地図欄１１１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、圃場登録画面１００で登録した圃場情報に関して、圃場最外周に基づく圃場形状１１１ａと、計測点データを示す計測点１１１ｂと、圃場における作業領域の作業領域形状１１１ｃとを表示する。また、地図欄１１１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 111 of the work area creation screen 110, and also displays a field shape 111a based on the outermost periphery of the field, measurement points 111b indicating measurement point data, and a work area shape 111c of the work area in the field, for the field information registered on the field registration screen 100. In addition, the map field 111 displays a home location button 87 and a vehicle location button 88 that can be selected and operated.
表示制御部２０は、地図欄１１１において、作業領域形状１１１ｃを構成する各辺の長さや、作業領域の面積も提示する。機能制御部２１は、計測点データで構成される圃場最外周の各辺を検出し、各辺を構成する計測点データを直線近似することで、矩形状の作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する。機能制御部２１は、圃場形状１１１ａの各角を圃場角１１１ｄとして設定し、表示制御部２０は、地図上に圃場角１１１ｄを表示する。なお、圃場角１１１ｄが編集された場合には、表示制御部２０は、編集された圃場角１１１ｄ及び編集後の圃場角１１１ｄに基づく作業領域形状１１１ｃを作業領域作成画面１１０に表示する。
The display control unit 20 also presents the length of each side constituting the work area shape 111c and the area of the work area in the map section 111. The function control unit 21 detects each side of the outermost periphery of the field composed of measurement point data, and calculates each side of the rectangular work area shape 111c by linearly approximating the measurement point data constituting each side. The function control unit 21 sets each corner of the field shape 111a as a field angle 111d, and the display control unit 20 displays the field angle 111d on the map. Note that if the field angle 111d is edited, the display control unit 20 displays the edited field angle 111d and the work area shape 111c based on the edited field angle 111d on the work area creation screen 110.
なお、圃場の最外周計測を行うとき、圃場の角部では、直角に旋回せずに、圃場最外周の各辺に沿わない走行を行うことがある。そこで、機能制御部２１は、圃場最外周の各辺に沿わない走行で得られる計測点データを、作業領域形状１１１ｃの各辺の算出に適用されないようにする。具体的には、機能制御部２１は、図１２に示すように、直線近似の最小長さ１１１ｅ（例えば、１５ｍ）を設定していて、最小長さ１１１ｅの範囲に含まれる計測点データを直線近似することで直線を算出する。また、機能制御部２１は、最小長さ１１１ｅの範囲に含まれる計測点データと、算出された直線の延長線上に含まれる計測点データとを直線近似することで、より適切な直線を再算出する。このとき、機能制御部２１は、図１２に示すように、直線近似の許容誤差１１１ｆを設定していて、先に算出された直線から許容誤差１１１ｆ以上離れた計測点データは、直線を算出する計測点データに含めないようにする。表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０において、近似直線を構成する計測点データと、近似直線を構成しない計測点データとを識別可能に表示し、例えば、前者を黒丸で表示する一方、後者を白抜き丸で表示してもよい。直線近似の最小長さ１１１ｅ及び許容誤差１１１ｆは、予め設定されていてもよく、あるいは、作業領域作成画面１１０において任意に設定操作可能にしてもよい。
When measuring the outermost periphery of a field, the vehicle may not turn at a right angle at the corners of the field and may travel in a manner that does not follow the sides of the outermost periphery of the field. Therefore, the function control unit 21 prevents the measurement point data obtained by traveling in a manner that does not follow the sides of the outermost periphery of the field from being applied to the calculation of the sides of the working area shape 111c. Specifically, as shown in FIG. 12, the function control unit 21 sets a minimum length 111e (for example, 15 m) for linear approximation, and calculates a straight line by linear approximating the measurement point data included in the range of the minimum length 111e. In addition, the function control unit 21 recalculates a more appropriate straight line by linearly approximating the measurement point data included in the range of the minimum length 111e and the measurement point data included on the extension line of the calculated straight line. At this time, the function control unit 21 sets an allowable error 111f for linear approximation, as shown in FIG. 12, and does not include measurement point data that is apart from the previously calculated straight line by the allowable error 111f or more in the measurement point data for calculating the straight line. The display control unit 20 may distinguish between measurement point data that constitutes an approximate straight line and measurement point data that does not constitute an approximate straight line on the work area creation screen 110, for example, by displaying the former as a black circle and the latter as a white circle. The minimum length 111e and allowable error 111f of the straight line approximation may be set in advance, or may be made arbitrarily configurable on the work area creation screen 110.
作業領域作成画面１１０において圃場角編集ボタン１１２が選択操作されると、表示制御部２０は、作業領域形状１１１ｃの圃場角１１１ｄを編集するための圃場角編集画面１２０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１３に示すように、圃場角編集画面１２０において、圃場角追加ボタン１２１と、圃場角削除ボタン１２２とを選択操作可能に表示する。
When the field angle edit button 112 is selected on the work area creation screen 110, the display control unit 20 displays a field angle edit screen 120 for editing the field angle 111d of the work area shape 111c on the display unit 13. As shown in FIG. 13, the display control unit 20 displays an add field angle button 121 and a delete field angle button 122 on the field angle edit screen 120 so that they can be selected.
圃場角編集画面１２０において圃場角追加ボタン１２１が選択操作されると、表示制御部２０は、圃場形状の圃場角を追加するための圃場角追加画面１３０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１４に示すように、圃場角追加画面１３０において、地図欄１３１と、全点選択解除ボタン１３２と、１点選択解除ボタン１３３と、追加確定ボタン１３４と、キャンセルボタン１３５とを選択操作可能に表示する。
When the add field angle button 121 is selected on the field angle editing screen 120, the display control unit 20 displays a field angle addition screen 130 for adding a field angle of the field shape on the display unit 13. As shown in FIG. 14, on the field angle addition screen 130, the display control unit 20 displays a map field 131, an all point deselection button 132, a one point deselection button 133, an add confirmation button 134, and a cancel button 135 in a selectable manner.
表示制御部２０は、圃場角追加画面１３０の地図欄１３１において、圃場最外周を構成する計測点データを示す計測点１３１ａと、既に設定されている圃場角１３１ｂとを表示する。表示制御部２０は、地図欄１３１上で計測点１３１ａを選択操作可能としていて、計測点１３１ａのうち２つの計測点１３１ｅを選択操作（タッチ操作）することで、２つの計測点１３１ａを結ぶガイドライン１３１ｃを設定表示し、地図欄１３１上に２つのガイドライン１３１ｃを設定表示して、２つのガイドライン１３１ｃの交点に追加候補１３１ｄを設定する。
The display control unit 20 displays measurement points 131a indicating measurement point data constituting the outermost periphery of the field and already set field angles 131b in the map field 131 of the field angle addition screen 130. The display control unit 20 allows the measurement points 131a to be selected on the map field 131, and by selecting (touching) two of the measurement points 131a, a guideline 131c connecting the two measurement points 131a is set and displayed, and two guidelines 131c are set and displayed on the map field 131, and an additional candidate 131d is set at the intersection of the two guidelines 131c.
表示制御部２０は、圃場角追加画面１３０において全点選択解除ボタン１３２が選択操作されると、全ての計測点１３１ａの選択を解除し、圃場角追加画面１３０において１点選択解除ボタン１３３が選択操作されると、選択操作されている計測点１３１ａの選択を解除する。圃場角追加画面１３０において追加確定ボタン１３４が選択操作されると、表示制御部２０は、２つのガイドライン１３１ｃの交点に設定された追加候補１３１ｄを圃場角に追加確定して圃場情報に追加し、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。圃場角追加画面１３０においてキャンセルボタン１３５が選択操作されると、機能制御部２１は、追加候補１３１ｄに拘わらず圃場角を追加せずに、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。
When the All Points Deselection button 132 is selected on the field angle addition screen 130, the display control unit 20 deselects all measurement points 131a, and when the One Point Deselection button 133 is selected on the field angle addition screen 130, the display control unit 20 deselects the selected measurement point 131a. When the Add Confirmation button 134 is selected on the field angle addition screen 130, the display control unit 20 confirms the addition of the additional candidate 131d set at the intersection of the two guidelines 131c to the field angle and adds it to the field information, and the display control unit 20 displays the work area creation screen 110 on the display unit 13. When the Cancel button 135 is selected on the field angle addition screen 130, the function control unit 21 does not add a field angle regardless of the additional candidate 131d, and the display control unit 20 displays the work area creation screen 110 on the display unit 13.
本実施形態では、上記したように、圃場角追加画面１３０において、計測点データから選択された２つの計測点１３１ａを結ぶガイドライン１３１ｃを設定し、２つのガイドライン１３１ｃの交点に圃場角の追加候補１３１ｄを設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、機能制御部２１は、先ず、圃場の最外周計測で得られる計測点データを直線近似することで、図１５に示すように、複数の直線１３１ｇを算出する。このとき、直線近似は、最小長さ１１１ｅに限定されず、より緩和された条件で行われる。
In this embodiment, as described above, an example has been described in which a guideline 131c is set on the field angle addition screen 130 connecting two measurement points 131a selected from the measurement point data, and an additional field angle candidate 131d is set at the intersection of the two guide lines 131c, but the present invention is not limited to this example. In another example, the function control unit 21 first calculates multiple straight lines 131g as shown in FIG. 15 by linearly approximating the measurement point data obtained by measuring the outermost perimeter of the field. At this time, the linear approximation is not limited to the minimum length 111e, and is performed under more relaxed conditions.
表示制御部２０は、圃場角追加画面１３０の地図欄１３１において、図１５に示すように、算出された複数の直線１３１ｇを選択操作可能に表示する。機能制御部２１は、複数の直線１３１ｇから選択操作された直線１３１ｇを延長し、２つの延長線の交点に圃場角１３１ｂの追加候補１３１ｄを設定し、圃場角１３１ｂの間の線分を作業領域形状１１１ｃの各辺とする。表示制御部２０は、選択された直線１３１ｇを太線で表示し、他の直線１３１ｇを通常線で表示することにより、識別可能にするとよい。なお、機能制御部２１は、同一方向に１つ以上の直線１３１ｇが選択された場合には、これらの直線１３１ｇを直線近似してもよい。そして、機能制御部２１は、選択操作されなかった直線１３１ｇを作業領域形状１１１ｃの各辺から除外する。
The display control unit 20 displays the calculated multiple straight lines 131g in a selectable manner in the map section 131 of the field angle addition screen 130 as shown in FIG. 15. The function control unit 21 extends the selected straight line 131g from the multiple straight lines 131g, sets an additional candidate 131d for the field angle 131b at the intersection of the two extended lines, and sets the line segments between the field angles 131b as the sides of the work area shape 111c. The display control unit 20 may display the selected straight line 131g as a thick line and the other straight lines 131g as normal lines to make them identifiable. Note that when one or more straight lines 131g are selected in the same direction, the function control unit 21 may approximate these straight lines 131g as straight lines. Then, the function control unit 21 excludes the straight lines 131g that were not selected from the sides of the work area shape 111c.
圃場角編集画面１２０において圃場角削除ボタン１２２が選択操作されると、表示制御部２０は、圃場形状の圃場角を削除するための圃場角削除画面１４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１６に示すように、圃場角削除画面１４０において、地図欄１４１と、全圃場角選択ボタン１４２と、削除確定ボタン１４３と、キャンセルボタン１４４とを選択操作可能に表示する。
When the field angle deletion button 122 is selected on the field angle editing screen 120, the display control unit 20 displays a field angle deletion screen 140 for deleting a field angle of the field shape on the display unit 13. As shown in FIG. 16, on the field angle deletion screen 140, the display control unit 20 displays a map field 141, an all field angle selection button 142, a deletion confirmation button 143, and a cancel button 144 in a selectable manner.
表示制御部２０は、圃場角削除画面１４０の地図欄１４１において、圃場最外周を構成する計測点データを示す計測点１４１ａと、既に設定されている圃場角１４１ｂとを表示する。表示制御部２０は、地図欄１４１上で圃場角１４１ｂを選択操作可能としていて、選択操作（タッチ操作）された圃場角１４１ｂを削除候補１４１ｃに設定する。なお、削除不能な圃場角１４１ｂは選択操作不能とする。
The display control unit 20 displays measurement points 141a indicating measurement point data constituting the outermost periphery of the field, and field angles 141b that have already been set, in the map field 141 of the field angle deletion screen 140. The display control unit 20 makes the field angles 141b selectable on the map field 141, and sets the selected (touched) field angle 141b as a deletion candidate 141c. Note that field angles 141b that cannot be deleted cannot be selected.
表示制御部２０は、圃場角削除画面１４０において全圃場角選択ボタン１４２が選択操作されると、全ての圃場角１４１ｂを選択して削除候補１４１ｃにする。圃場角削除画面１４０において削除確定ボタン１４３が選択操作されると、表示制御部２０は、選択された削除候補１４１ｃを確定して圃場情報からその圃場角１４１ｂを削除し、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。圃場角削除画面１４０においてキャンセルボタン１４４が選択操作されると、機能制御部２１は、削除候補１４１ｃに拘わらず圃場角１４１ｂを削除せずに、表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０を表示部１３に表示する。
When the All Field Angle Selection button 142 is selected on the field angle deletion screen 140, the display control unit 20 selects all field angles 141b as deletion candidates 141c. When the Delete Confirm button 143 is selected on the field angle deletion screen 140, the display control unit 20 confirms the selected deletion candidate 141c and deletes the field angle 141b from the field information, and the display control unit 20 displays the work area creation screen 110 on the display unit 13. When the Cancel button 144 is selected on the field angle deletion screen 140, the function control unit 21 does not delete the field angle 141b regardless of the deletion candidate 141c, and the display control unit 20 displays the work area creation screen 110 on the display unit 13.
作業領域作成画面１１０において補間点全選択ボタン１１３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する補間点として、全ての計測点データを選択する。作業領域作成画面１１０において全点選択解除ボタン１１４が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する補間点として、全ての計測点データの選択を解除する。作業領域作成画面１１０において１点選択解除ボタン１１５が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域形状１１１ｃの各辺を算出する補間点として、地図上で選択操作された計測点データの選択を解除する。
When the select all interpolation points button 113 is selected on the work area creation screen 110, the function control unit 21 selects all measurement point data as interpolation points for calculating each side of the work area shape 111c. When the deselect all points button 114 is selected on the work area creation screen 110, the function control unit 21 deselects all measurement point data as interpolation points for calculating each side of the work area shape 111c. When the deselect one point button 115 is selected on the work area creation screen 110, the function control unit 21 deselects the measurement point data selected on the map as an interpolation point for calculating each side of the work area shape 111c.
表示制御部２０は、作業領域作成画面１１０の刈取条間選択欄１１６において、作業領域に設定される刈取条間の選択を受け付けていて、例えば、３０ｃｍと３３ｃｍとの間で選択操作可能にする。
The display control unit 20 accepts the selection of the cutting row spacing to be set in the work area in the cutting row spacing selection field 116 on the work area creation screen 110, and allows the selection between, for example, 30 cm and 33 cm.
作業領域作成画面１１０において確定ボタン１１７が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域作成画面１１０で作成された作業領域形状１１１ｃ及び圃場角１１１ｄに基づいて、作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や、作業領域を構成する計測点データを確定し、表示制御部２０は、作業領域におけるコンバイン２の入口を設定するための入口設定画面１５０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１７に示すように、入口設定画面１５０において、地図欄１５１と、入口編集ボタン１５２と、刈取条間選択欄１５３と、確定ボタン１５４とを表示する。
When the Confirm button 117 is selected on the work area creation screen 110, the function control unit 21 confirms the shape, size, and position information (coordinates, etc.) of the work area, and the measurement point data that constitutes the work area, based on the work area shape 111c and field angle 111d created on the work area creation screen 110, and the display control unit 20 displays an entrance setting screen 150 for setting the entrance of the combine harvester 2 in the work area on the display unit 13. As shown in FIG. 17, the display control unit 20 displays a map field 151, an entrance editing button 152, a cutting row spacing selection field 153, and a Confirm button 154 on the entrance setting screen 150.
機能制御部２１は、作業領域を構成する計測点データや、地図上で作業領域に面する道路等の情報に基づいて、作業領域におけるコンバイン２の入口を自動検出する。表示制御部２０は、入口設定画面１５０の地図欄１５１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、作業領域作成画面１１０で確定した作業領域に関して、圃場最外周に基づく圃場形状１５１ａと、計測点データを示す計測点１５１ｂと、作業領域の作業領域形状１５１ｃ及び圃場角１５１ｄと、自動検出した入口を示す入口標識１５１ｅとを表示する。また、地図欄１５１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。なお、入口が編集された場合には、表示制御部２０は、編集された入口を示す入口標識１５１ｅを地図欄１５１に表示する。
The function control unit 21 automatically detects the entrance of the combine harvester 2 in the work area based on the measurement point data constituting the work area and information such as roads facing the work area on the map. The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 151 of the entrance setting screen 150, and displays the field shape 151a based on the outermost periphery of the field, measurement points 151b indicating the measurement point data, the work area shape 151c and field angle 151d of the work area, and an entrance sign 151e indicating the automatically detected entrance for the work area confirmed on the work area creation screen 110. In addition, the map field 151 displays a home position button 87 and a vehicle position button 88 that can be selected. When the entrance is edited, the display control unit 20 displays an entrance sign 151e indicating the edited entrance in the map field 151.
入口設定画面１５０において入口編集ボタン１５２が選択操作されると、表示制御部２０は、作業領域の入口を編集するための入口編集画面１６０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１８に示すように、入口編集画面１６０において、地図欄１６１と、新規入口設定ボタン１６２と、入口サイズ選択欄１６３と、入口削除ボタン１６４と、編集確定ボタン１６５と、キャンセルボタン１６６とを選択可能に表示する。
When the entrance edit button 152 is selected on the entrance setting screen 150, the display control unit 20 displays an entrance edit screen 160 for editing the entrance of the work area on the display unit 13. As shown in FIG. 18, the display control unit 20 displays a map field 161, a new entrance setting button 162, an entrance size selection field 163, a delete entrance button 164, an edit confirmation button 165, and a cancel button 166 in a selectable manner on the entrance edit screen 160.
表示制御部２０は、入口編集画面１６０の地図欄１６１において、上記した図１７に示す入口設定画面１５０と同様に、圃場形状１６１ａと、計測点データを示す計測点１６１ｂと、作業領域の作業領域形状１６１ｃ及び圃場角１６１ｄと、入口標識１６１ｅとを表示する。
In the map section 161 of the entrance editing screen 160, the display control unit 20 displays the field shape 161a, measurement points 161b indicating measurement point data, the work area shape 161c and field angle 161d of the work area, and the entrance sign 161e, in the same manner as the entrance setting screen 150 shown in FIG. 17 described above.
入口編集画面１６０で新規入口設定ボタン１６２が操作された後、地図欄１６１上の所定の位置が選択操作（タッチ操作）されると、機能制御部２１は、選択操作された位置に新規の入口を追加設定し、表示制御部２０は、設定された新規の入口の入口標識１６１ｅを地図欄１６１に表示する。入口サイズ選択欄１６３は、地図欄１６１上の選択操作で設定される新規の入口のサイズを選択操作可能にするもので、例えば、４ｍ×４ｍの大サイズの入口と、３ｍ×３ｍの中サイズの入口と、２ｍ×２ｍの小サイズの入口とで選択可能にする。
When the new entrance setting button 162 is operated on the entrance editing screen 160 and then a specific position on the map field 161 is selected (touched), the function control unit 21 adds a new entrance at the selected position, and the display control unit 20 displays an entrance sign 161e for the new entrance that has been set in the map field 161. The entrance size selection field 163 allows the size of the new entrance to be set by the selection operation on the map field 161 to be selected, for example, a large entrance measuring 4m x 4m, a medium-sized entrance measuring 3m x 3m, and a small entrance measuring 2m x 2m can be selected.
また、地図欄１６１上の入口標識１６１ｅは、選択操作可能であって、入口標識１６１ｅが選択操作された状態で、入口削除ボタン１６４が選択操作されると、機能制御部２１は、選択操作された入口標識１６１ｅに対応する入口を削除し、表示制御部２０は、選択操作された入口標識１６１ｅを削除する。
In addition, the entrance sign 161e on the map section 161 can be selected, and when the entrance delete button 164 is selected while the entrance sign 161e is selected, the function control unit 21 deletes the entrance corresponding to the selected entrance sign 161e, and the display control unit 20 deletes the selected entrance sign 161e.
入口編集画面１６０で編集確定ボタン１６５が選択操作されると、機能制御部２１は、入口編集画面１６０での入口の追加や削除の編集を確定し、表示制御部２０は、入口設定画面１５０を表示部１３に表示する。入口編集画面１６０においてキャンセルボタン１６６が選択操作されると、機能制御部２１は、入口編集画面１６０での編集を取り消して、表示制御部２０は、入口設定画面１５０を表示部１３に表示する。
When the edit confirmation button 165 is selected on the entrance editing screen 160, the function control unit 21 confirms the editing of adding or deleting an entrance on the entrance editing screen 160, and the display control unit 20 displays the entrance setting screen 150 on the display unit 13.
When the cancel button 166 is selected on the entrance editing screen 160, the function control unit 21 cancels the editing on the entrance editing screen 160, and the display control unit 20 displays the entrance setting screen 150 on the display unit 13.
入口設定画面１５０において確定ボタン１５４が選択操作されると、機能制御部２１は、入口設定画面１５０で設定された入口標識１５１ｅに基づいて、作業領域の入口（位置及び大きさ）を確定し、表示制御部２０は、圃場における作業領域を登録するための作業領域登録画面１７０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、図１９に示すように、作業領域登録画面１７０において、地図欄１７１と、登録名入力欄１７２と、刈取条間選択欄１７３と、作業開始ボタン１７４とを表示する。
When the Confirm button 154 is selected on the entrance setting screen 150, the function control unit 21 confirms the entrance (position and size) of the work area based on the entrance sign 151e set on the entrance setting screen 150, and the display control unit 20 displays a work area registration screen 170 for registering a work area in a farm field on the display unit 13. As shown in FIG. 19, the display control unit 20 displays a map field 171, a registration name input field 172, a harvest row spacing selection field 173, and a work start button 174 on the work area registration screen 170.
表示制御部２０は、作業領域登録画面１７０の地図欄１７１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、作業領域作成画面１１０で確定した作業領域及び入口設定画面１５０で設定した入口に関して、圃場最外周に基づく圃場形状１７１ａと、計測点データを示す計測点１７１ｂと、作業領域の作業領域形状１７１ｃ及び圃場角１７１ｄと、入口を示す入口標識１７１ｅとを表示する。また、地図欄１７１には、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８が選択操作可能に表示される。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 171 of the work area registration screen 170, and also displays a field shape 171a based on the outermost periphery of the field, measurement points 171b indicating measurement point data, a work area shape 171c and field angle 171d of the work area, and an entrance sign 171e indicating the entrance, for the work area confirmed on the work area creation screen 110 and the entrance set on the entrance setting screen 150. In addition, the map field 171 displays a home location button 87 and a vehicle location button 88 that can be selected.
表示制御部２０は、作業領域登録画面１７０の登録名入力欄１７２において、圃場情報の作業領域の登録名の入力を受け付ける。
The display control unit 20 accepts input of the registration name of the work area of the field information in the registration name input field 172 of the work area registration screen 170.
作業領域登録画面１７０において作業開始ボタン１７４が選択操作されると、機能制御部２１は、先ず、作業領域作成画面１１０で確定した作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）や、作業領域を構成する計測点データと、入口設定画面１５０で設定した入口とを、登録名入力欄１７２に入力された作業領域登録名と対応付けて、圃場登録画面１００で登録された圃場情報に登録し、記憶部１１に記憶する。圃場及び作業領域に関する圃場情報の登録が完了すると、機能制御部２１は、登録した圃場情報を、第１作業を行う圃場情報としてコンバイン２へ送信して、第１作業による圃場情報に基づく枕地直進作業に移行する。枕地直進作業は、圃場の最外周形状に沿って自動直進を行うものであり、詳細については後述する。
When the work start button 174 is selected on the work area registration screen 170, the function control unit 21 first associates the shape, size, and position information (coordinates, etc.) of the work area confirmed on the work area creation screen 110, the measurement point data constituting the work area, and the entrance set on the entrance setting screen 150 with the work area registration name entered in the registration name input field 172, registers them in the field information registered on the field registration screen 100, and stores them in the memory unit 11. When the registration of the field information related to the field and work area is completed, the function control unit 21 transmits the registered field information to the combine harvester 2 as field information for performing the first work, and transitions to the headland straight advance work based on the field information by the first work. The headland straight advance work is an automatic straight advance along the outermost peripheral shape of the field, and will be described in detail later.
一方、圃場取得画面８０において、圃場一覧８１で何れかの圃場情報が選択された状態で選択確定ボタン８４が選択操作されると、機能制御部２１は、選択された圃場情報を記憶部１１から読み出す。表示制御部２０は、図２０に示すように、圃場情報から作業領域を選択するための作業領域選択画面１８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０において、作業領域一覧１８１と、地図欄１８２と、選択確定ボタン１８３とを表示する。なお、図２０では、地図欄１８２と、作業領域一覧１８１及び選択確定ボタン１８３を含む欄とを同時表示する例を示しているが、操作に応じて何れか一方を表示するように切り替えてもよい。
On the other hand, when the selection confirmation button 84 is selected on the field acquisition screen 80 with any field information selected in the field list 81, the function control unit 21 reads out the selected field information from the memory unit 11. As shown in FIG. 20, the display control unit 20 displays a work area selection screen 180 for selecting a work area from the field information on the display unit 13. The display control unit 20 displays a work area list 181, a map field 182, and a selection confirmation button 183 on the work area selection screen 180. Note that FIG. 20 shows an example in which the map field 182 and a field including the work area list 181 and the selection confirmation button 183 are simultaneously displayed, but it is also possible to switch to displaying either one depending on the operation.
表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０の作業領域一覧１８１において、圃場取得画面８０で選択された圃場情報に対して登録されている作業領域を一覧表示し、何れかの作業領域を選択操作可能にする。表示制御部２０は、作業領域一覧１８１の各作業領域として、作業領域の内容を簡易表示し、例えば、作業領域の登録名、住所、登録日、自車位置からの距離等を表示する。表示制御部２０は、作業領域一覧１８１の各作業領域の表示順を、距離順、名前順又は登録順に切替可能にするとよい。表示制御部２０は、作業領域一覧１８１において、前回作業した作業領域を他の作業領域から識別可能に強調表示し、例えば、前回作業した作業領域のみに前回作業標識１８４を付して表示する。
The display control unit 20 displays a list of work areas registered for the field information selected on the field acquisition screen 80 in the work area list 181 of the work area selection screen 180, and enables the selection and operation of any of the work areas. The display control unit 20 displays the contents of the work area in a simple manner as each work area in the work area list 181, for example, displaying the registered name of the work area, address, registration date, distance from the vehicle position, etc. The display control unit 20 may be configured to switch the display order of each work area in the work area list 181 between distance order, name order, or registration order. The display control unit 20 highlights the work area where work was last done in the work area list 181 so that it is distinguishable from other work areas, for example, displaying only the work area where work was last done with a previous work indicator 184 attached.
表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０の地図欄１８２において、地図データに基づく地図を表示すると共に、選択された圃場情報の圃場最外周に基づく圃場形状１８２ａと作業領域一覧１８１で選択された作業領域の作業領域形状１８２ｂとを地図上に表示する。表示制御部２０は、圃場形状１８２ａに対して作業領域形状１８２ｂを強調表示し、例えば、作業領域形状１８２ｂを点線等で表示する。作業領域に入口や排出位置が設定されている場合には、表示制御部２０は、入口や排出位置を作業領域形状１８２ｂに重ねて表示してもよい。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map section 182 of the work area selection screen 180, and also displays on the map a field shape 182a based on the outermost field periphery of the selected field information and a work area shape 182b of the work area selected in the work area list 181. The display control unit 20 highlights the work area shape 182b against the field shape 182a, for example, displaying the work area shape 182b with a dotted line or the like. If an entrance or discharge position is set in the work area, the display control unit 20 may display the entrance or discharge position superimposed on the work area shape 182b.
なお、表示制御部２０は、作業領域選択画面１８０の地図欄１８２において、選択された圃場又は作業領域が中心となるように地図を表示する。また、表示制御部２０は、地図欄１８２において、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８を選択操作可能に表示する。
The display control unit 20 displays the map in the map field 182 of the work area selection screen 180 so that the selected field or work area is at the center. The display control unit 20 also displays a home location button 87 and a vehicle location button 88 in the map field 182 so that they can be selected and operated.
作業領域選択画面１８０において選択確定ボタン１８３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業領域選択画面１８０で選択された作業領域を含む圃場情報を、第１作業を行う圃場情報としてコンバイン２へ送信して、第１作業による圃場情報に基づく枕地直進作業に移行する。コンバイン２は、枕地直進作業として、圃場の最外周形状に設定される枕地基準線１９１ｈに平行な直線経路１９１ｎに沿った自動直進で作業を行う（図２１等参照）。コンバイン２では、枕地直進作業等の自動直進を行う場合に、直線経路を設定するための直進経路パターンが設定されていて、直進経路パターンには、枕地基準線１９１ｈ等の基準線に平行であって基準線から作業幅間隔で直線経路が設定される作業幅パターンと、基準線に平行であってコンバイン２の自車位置を通るように直線経路が設定される自車位置パターンとがあり、例えば、初期設定として作業幅パターンが設定される。
When the selection confirmation button 183 is selected on the work area selection screen 180, the function control unit 21 transmits the field information including the work area selected on the work area selection screen 180 to the combine harvester 2 as the field information for performing the first work, and proceeds to the headland straight ahead work based on the field information for the first work. The combine harvester 2 performs the headland straight ahead work by automatically moving straight along a straight path 191n parallel to the headland reference line 191h set to the outermost periphery of the field (see FIG. 21, etc.). In the combine harvester 2, a straight ahead path pattern for setting a straight ahead path is set when performing automatic straight ahead work such as headland straight ahead work. The straight ahead path pattern includes a working width pattern in which a straight ahead path is set parallel to a reference line such as the headland reference line 191h at a working width interval from the reference line, and a vehicle position pattern in which a straight ahead path is set parallel to the reference line and passing through the vehicle position of the combine harvester 2. For example, the working width pattern is set as the initial setting.
第１作業による圃場情報に基づく枕地直進作業では、表示制御部２０は、図２１に示すように、コンバイン２が枕地直進作業を行うための枕地直進作業画面１９０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、地図欄１９１と、状態ランプ１９２と、自動直進開始ボタン１９３と、経路シフトボタン１９４（シフト操作部）と、モード切替ボタン１９５（モード切替操作部）と、作業履歴ボタン１９６とを表示する。
In the headland straight ahead work based on the field information by the first work, the display control unit 20 displays a headland straight ahead work screen 190 for the combine 2 to perform headland straight ahead work on the display unit 13, as shown in FIG. 21. In the headland straight ahead work screen 190, the display control unit 20 displays a map field 191, a status lamp 192, an automatic straight ahead start button 193, a route shift button 194 (shift operation unit), a mode switching button 195 (mode switching operation unit), and a work history button 196.
表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０の地図欄１９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状１９１ａを地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図１９１ｂ（アイコン）を地図上に表示する。機能制御部２１は、後述するように枕地基準線１９１ｈを設定し、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合には、枕地基準線１９１ｈに対して平行な直線であって枕地基準線１９１ｈから作業幅間隔を空けて配列される複数の直線経路１９１ｎを作業領域形状１９１ａの全域に亘って設定する。表示制御部２０は、枕地基準線１９１ｈと複数の直線経路１９１ｎとを作業領域形状１９１ａに重ねて表示する。
The display control unit 20 displays a map based on map data in the map field 191 of the headland straight work screen 190, displays a work area shape 191a of the work area based on the field information of the field where the first work is performed, and further displays a simulated image 191b (icon) of the combine harvester 2 on the map at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2. The function control unit 21 sets a headland reference line 191h as described below, and when a work width pattern is set as the straight path pattern, sets multiple straight paths 191n that are parallel to the headland reference line 191h and are arranged at work width intervals from the headland reference line 191h throughout the work area shape 191a. The display control unit 20 displays the headland reference line 191h and the multiple straight paths 191n superimposed on the work area shape 191a.
なお、本実施形態では、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合に作業幅間隔の複数の直線経路１９１ｎを設定及び表示する例を説明するが、他の例として、直進経路パターンとして自車位置パターンが設定されている場合には、機能制御部２１は、枕地基準線１９１ｈに対して平行な直線であってコンバイン２の自車位置を通る直線経路１９１ｎを設定し、表示制御部２０は、図２２に示すように、枕地基準線１９１ｈと自車位置を通る直線経路１９１ｎとを作業領域形状１９１ａに重ねて表示する。枕地直進作業画面１９０を利用したオフセット動作等の各種機能は、直進経路パターンが作業幅パターンか自車位置パターンかに拘わらず同様に実行可能である。
In this embodiment, an example is described in which multiple straight paths 191n with working width intervals are set and displayed when a working width pattern is set as the straight path pattern. However, as another example, when a vehicle position pattern is set as the straight path pattern, the function control unit 21 sets a straight path 191n that is parallel to the headland reference line 191h and passes through the vehicle position of the combine 2, and the display control unit 20 displays the headland reference line 191h and the straight path 191n that passes through the vehicle position superimposed on the work area shape 191a as shown in FIG. 22. Various functions such as offset operation using the headland straight work screen 190 can be executed in the same way regardless of whether the straight path pattern is the working width pattern or the vehicle position pattern.
直進経路パターンを変更するためには、枕地直進作業画面１９０におけるメニューボタンの操作に応じて枕地直進作業画面１９０をメニュー画面６０に切り替え、更に、メニュー画面６０における設定項目６６の操作に応じてメニュー画面６０を各種設定画面３８０（図５７参照）に切り替える。この各種設定画面３８０における新規経路作成設定欄３８４の変更操作を行うことで、直進経路パターンが変更される。あるいは、他の例では、直進経路パターンを変更するための直進経路パターン変更ボタンを、作業領域選択画面１８０や枕地直進作業画面１９０に選択操作可能に表示して、直進経路パターン変更ボタンの操作に応じて直進経路パターンが変更される。
To change the straight route pattern, the headland straight ahead work screen 190 is switched to the menu screen 60 in response to the operation of the menu button on the headland straight ahead work screen 190, and the menu screen 60 is further switched to the various settings screen 380 (see FIG. 57) in response to the operation of the setting item 66 on the menu screen 60. The straight route pattern is changed by performing a change operation on the new route creation setting field 384 on this various settings screen 380. Alternatively, in another example, a straight route pattern change button for changing the straight route pattern is displayed selectably on the work area selection screen 180 or the headland straight ahead work screen 190, and the straight route pattern is changed in response to the operation of the straight route pattern change button.
表示制御部２０は、地図上の作業領域の作業領域形状１９１ａにおいて、刈取済み（作業済み）の既刈領域１９１ｃ（既作業領域）と、未だ刈取（作業）を行っていない未刈領域１９１ｄ（未作業領域）とを、色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。表示制御部２０は、地図欄１９１において、自動走行を行う際の枕地として必要な範囲を示す枕地範囲１９１ｅを、作業領域の作業領域形状１９１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、地図欄１９１と共に、圃場情報に基づく圃場登録名や、コンバイン２が穀粒を貯留する貯留タンクの空き容量に基づく刈取走行可能距離を提示し、辺ロックボタン１９１ｆ（確定操作部）や枕地基準線更新ボタン１９１ｇ（基準線更新操作部）を選択操作可能に表示する。
The display control unit 20 displays the already-cut area 191c (worked area) that has been cut (worked) and the uncut area 191d (unworked area) that has not yet been cut (worked) in the work area shape 191a on the map in a distinguishable manner, such as by using different display formats such as colors. The display control unit 20 displays the headland range 191e, which indicates the range required as the headland for automatic driving, superimposed on the work area shape 191a of the work area in the map field 191. The display control unit 20 presents the registered field name based on the field information and the possible reaping driving distance based on the free capacity of the storage tank in which the combine harvester 2 stores grains, together with the map field 191, and displays the edge lock button 191f (confirmation operation unit) and the headland reference line update button 191g (reference line update operation unit) so that they can be selected and operated.
表示制御部２０は、コンバイン２の枕地直進作業が可能状態であるか否かに応じて、状態ランプ１９２の色等の表示形式を切り替える。例えば、機能制御部２１は、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等の開始条件が満たされ、コンバイン２が未刈領域１９１ｄの所定の開始位置に配置されると共に、枕地基準線１９１ｈが確定したとき、枕地直進作業が可能状態であると判定する。コンバイン２の枕地直進作業が可能状態でない場合、表示制御部２０は、状態ランプ１９２を選択操作可能にし、状態ランプ１９２が選択操作されると、表示制御部２０は、満たされていない開始条件等を提示する。
The display control unit 20 switches the display format, such as the color of the status lamp 192, depending on whether the combine harvester 2 is ready to proceed straight into the headland. For example, the function control unit 21 determines that straight-in headland operation is ready when a start condition, such as the combine harvester 2's cutting switch being on, is met, the combine harvester 2 is positioned at a predetermined start position in the uncut area 191d, and the headland reference line 191h is determined. If the combine harvester 2 is not ready to proceed straight into the headland, the display control unit 20 makes the status lamp 192 selectable, and when the status lamp 192 is selected, the display control unit 20 presents the start condition, etc. that is not met.
なお、コンバイン２が、既刈領域１９１ｃを右側にしていて、未刈領域１９１ｄの一辺の端部に位置しているような位置であれば、機能制御部２１は、開始位置と判定してよい。機能制御部２１は、作業領域形状１９１ａを構成する各辺から、開始位置のコンバイン２の向きと距離に基づいて枕地直進作業の枕地基準線１９１ｈを判定し、例えば、開始位置のコンバイン２の進行方向に延びる直線と最も近い一辺を、枕地基準線１９１ｈと判定する。表示制御部２０は、枕地基準線１９１ｈと判定された作業領域形状１９１ａの一辺を、他の辺と色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。枕地直進作業画面１９０において辺ロックボタン１９１ｆが選択操作されると、機能制御部２１は、上記判定結果に基づいて枕地基準線１９１ｈを確定し、あるいは、作業領域形状１９１ａを構成する各辺を直接、選択操作（タッチ操作）することで枕地基準線１９１ｈを確定する。
If the combine 2 is positioned with the already-cut area 191c to the right and at the end of one side of the uncut area 191d, the function control unit 21 may determine this as the start position. The function control unit 21 determines the headland reference line 191h for the headland straight-line work from each side that constitutes the work area shape 191a based on the direction and distance of the combine 2 at the start position, and determines, for example, the side that is closest to a straight line extending in the traveling direction of the combine 2 at the start position as the headland reference line 191h. The display control unit 20 displays the side of the work area shape 191a determined to be the headland reference line 191h in a different display format, such as a color, from the other sides so that it can be distinguished. When the edge lock button 191f is selected on the headland straight ahead work screen 190, the function control unit 21 confirms the headland reference line 191h based on the above judgment result, or confirms the headland reference line 191h by directly selecting (touching) each edge that constitutes the work area shape 191a.
なお、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、経路オフセットボタン１９１ｉ（オフセット操作部）を操作可能に表示する。コンバイン２は、枕地直進作業中に経路オフセットボタン１９１ｉ等の操作によって、枕地直進作業中のコンバイン２の機体左右方向の位置を変更可能であり、例えば、経路オフセットボタン１９１ｉの操作に応じてコンバイン２を枕地基準線１９１ｈに対して斜め移動することで、目標値入力欄１９１ｊに設定された経路オフセット目標値の分だけ平行移動して機体左右方向の位置を変更する。
The display control unit 20 displays an operable route offset button 191i (offset operation unit) on the headland straight ahead work screen 190. The combine harvester 2 can change the left-right position of the machine body of the combine harvester 2 during headland straight ahead work by operating the route offset button 191i or the like during headland straight ahead work. For example, by moving the combine harvester 2 diagonally relative to the headland reference line 191h in response to the operation of the route offset button 191i, the machine body position in the left-right direction is changed by moving in parallel by the amount of the route offset target value set in the target value input field 191j.
このようなオフセット動作を行う場合、枕地直進作業画面１９０では、枕地基準線１９１ｈと、枕地基準線１９１ｈに平行な複数の直線経路＄とに加えて、オフセット動作を伴う枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線１９１ｋ（すなわち、基準からずれた直線。図２３に二点鎖線で示す）を表示する。このとき、経路オフセットボタン１９１ｉの操作に応じて、図２３に示すように、枕地直進作業画面１９０において、圃場の最外周形状（作業領域形状１９１ａ）の一辺を枕地基準線１９１ｈとした第１枕地直進経路と、オフセット動作によって第１枕地直進経路から左右方向の位置が変更された経路を枕地基準線とした第２枕地直進経路とを同時に表示する。
When such an offset operation is performed, the headland straight-ahead work screen 190 displays a headland reference line 191h, a number of straight-line paths $ parallel to the headland reference line 191h, and a straight line 191k (i.e., a straight line deviated from the reference line; shown by a two-dot chain line in FIG. 23) connecting the start point and end point of the headland straight-ahead work accompanied by the offset operation. At this time, in response to the operation of the path offset button 191i, as shown in FIG. 23, the headland straight-ahead work screen 190 simultaneously displays a first headland straight-ahead path with one side of the outermost perimeter shape of the field (work area shape 191a) as the headland reference line 191h, and a second headland straight-ahead path with a path whose left-right position has been changed from the first headland straight-ahead path by the offset operation as the headland reference line.
コンバイン２の左右方向の位置が変更された場合、例えば、枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線が、このようなオフセット動作に起因して、作業領域形状１９１ａの一辺からずれた場合に、枕地直進作業画面１９０において枕地基準線更新ボタン１９１ｇが選択操作されると、機能制御部２１は、枕地基準線１９１ｈを、枕地直進作業の経路に基づいて、枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線１９１ｋに更新する。あるいは、表示制御部２０は、枕地基準線１９１ｈを、枕地直進作業を行った開始点と終了点とを結んだ直線１９１ｋに更新するか否かを選択するための選択画面又は選択ボタンを枕地直進作業画面１９０に表示してもよく、機能制御部２１は、選択画面又は選択ボタンの操作に応じて枕地基準線１９１ｈを更新するとよい。
When the lateral position of the combine harvester 2 is changed, for example, when the straight line connecting the start point and end point of the headland straight ahead work is shifted from one side of the work area shape 191a due to such an offset operation, when the headland reference line update button 191g is selected and operated on the headland straight ahead work screen 190, the function control unit 21 updates the headland reference line 191h to a straight line 191k connecting the start point and end point of the headland straight ahead work based on the route of the headland straight ahead work. Alternatively, the display control unit 20 may display a selection screen or a selection button on the headland straight ahead work screen 190 for selecting whether or not to update the headland reference line 191h to a straight line 191k connecting the start point and end point of the headland straight ahead work, and the function control unit 21 may update the headland reference line 191h in response to the operation of the selection screen or the selection button.
表示制御部２０は、コンバイン２の枕地直進作業が可能状態である場合に、自動直進開始ボタン１９３を選択操作可能にする一方、コンバイン２の枕地直進作業が可能状態でない場合に、自動直進開始ボタン１９３を選択操作不能にする。なお、表示制御部２０は、枕地直進作業が可能状態であるか否かに応じて、自動直進開始ボタン１９３の色等の表示形式を切り替える。
The display control unit 20 makes the automatic straight ahead start button 193 selectable when the combine harvester 2 is capable of headland straight ahead operation, and makes the automatic straight ahead start button 193 inoperable when the combine harvester 2 is not capable of headland straight ahead operation. The display control unit 20 switches the display format, such as the color of the automatic straight ahead start button 193, depending on whether headland straight ahead operation is possible or not.
機能制御部２１は、開始位置や枕地基準線に基づいて自動直進経路を算出し、自動直進経路をコンバイン２へ送信する。枕地直進作業画面１９０において自動直進開始ボタン１９３が選択操作されると、コンバイン２は、自動直進開始の指示に応じて、自動直進経路に沿って枕地直進作業を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。
The function control unit 21 calculates an automatic straight-line path based on the start position and the headland reference line, and transmits the automatic straight-line path to the combine harvester 2. When the automatic straight-line start button 193 is selected on the headland straight-line work screen 190, the combine harvester 2 performs headland straight-line work along the automatic straight-line path in response to the instruction to start automatic straight-line, while transmitting the vehicle position (measurement point data) of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 to the management terminal 3.
枕地直進作業画面１９０において経路シフトボタン１９４が選択操作されると、表示制御部２０は、コンバイン２の現在の進行方向（枕地直進作業の作業方向）を直交方向、例えば左方向へ変換して枕地直進作業画面１９０に表示する。なお、コンバイン２の実際の経路シフトは、手動操作によって行う。
When the route shift button 194 is selected on the headland straight ahead work screen 190, the display control unit 20 converts the current travel direction of the combine harvester 2 (the work direction of the headland straight ahead work) to an orthogonal direction, for example, the left direction, and displays it on the headland straight ahead work screen 190. Note that the actual route shift of the combine harvester 2 is performed by manual operation.
コンバイン２の枕地直進作業を行っている間、表示制御部２０は、図２３に示すように、枕地直進作業画面１９０において、自動直進開始ボタン１９３に代えて自動直進停止ボタン１９８を選択操作可能に表示する。枕地直進作業画面１９０において自動直進停止ボタン１９８が選択操作（タッチ操作）されると、機能制御部２１は、自動直進停止の指示をコンバイン２へ送信する。
While the combine harvester 2 is performing headland straight ahead work, the display control unit 20 displays an automatic straight ahead stop button 198 in place of the automatic straight ahead start button 193 on the headland straight ahead work screen 190 so that it can be selected, as shown in FIG. 23. When the automatic straight ahead stop button 198 is selected (touched) on the headland straight ahead work screen 190, the function control unit 21 transmits an automatic straight ahead stop instruction to the combine harvester 2.
また、コンバイン２が１つの自動直進経路の枕地直進作業を完了すると、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、自動直進停止ボタン１９８に代えて自動直進開始ボタン１９３を選択操作可能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図１９１ｂ並びに既刈領域１９１ｃ及び未刈領域１９１ｄの表示や刈取走行可能距離の提示は、コンバイン２の枕地直進作業の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。例えば、枕地直進作業の進捗に応じて、未刈領域１９１ｄ内で枕地直進作業が行われた領域の表示を既刈領域１９１ｃの表示に更新する。また、コンバイン２の枕地直進作業を行っている間、枕地直進作業画面１９０において、経路シフトボタン１９４や枕地基準線更新ボタン１９１ｇは選択操作不能となる。
When the combine harvester 2 completes headland straight ahead work on one automatic straight ahead route, the display control unit 20 displays the automatic straight ahead start button 193 in place of the automatic straight ahead stop button 198 on the headland straight ahead work screen 190 so that it can be selected. The display of the combine harvester 2 simulation diagram 191b, the already-mowed area 191c, and the unmowed area 191d, and the presentation of the possible mowing distance are updated based on the vehicle position of the combine harvester 2 according to the progress of the headland straight ahead work of the combine harvester 2. For example, the display of the area in the unmowed area 191d where the headland straight ahead work was performed is updated to the already-mowed area 191c according to the progress of the headland straight ahead work. Also, while the combine harvester 2 is performing headland straight ahead work, the route shift button 194 and headland reference line update button 191g are not selectable on the headland straight ahead work screen 190.
なお、コンバイン２の枕地直進作業を行っている間、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、図２３及び図２５に示すように、自動直進停止ボタン１９８に代えて画像欄１９８ａを表示するための切替操作部１９７を操作可能に表示する。切替操作部１９７は、例えば、スライドバーで構成され、表示制御部２０は、切替操作部１９７の所定方向（例えば、右方向）へのスライド操作に応じて、図２５に示すように、自動直進停止ボタン１９８に代えて画像欄１９８ａを表示する。一方、枕地直進作業画面１９０に画像欄１９８ａが表示されている場合、表示制御部２０は、切替操作部１９７の逆方向（例えば、左方向）へのスライド操作に応じて、画像欄１９８ａに代えて自動直進停止ボタン１９８を表示するように元に戻す。
While the combine harvester 2 is performing headland straight-line work, the display control unit 20 operably displays a switching operation unit 197 for displaying an image field 198a instead of the automatic straight-line stop button 198 on the headland straight-line work screen 190, as shown in Figs. 23 and 25. The switching operation unit 197 is, for example, configured as a slide bar, and the display control unit 20 displays the image field 198a instead of the automatic straight-line stop button 198, as shown in Fig. 25, in response to a slide operation of the switching operation unit 197 in a predetermined direction (for example, to the right). On the other hand, when the image field 198a is displayed on the headland straight-line work screen 190, the display control unit 20 returns to displaying the automatic straight-line stop button 198 instead of the image field 198a in response to a slide operation of the switching operation unit 197 in the opposite direction (for example, to the left).
表示制御部２０は、画像欄１９８ａにおいて、コンバイン２に備わるカメラ等の撮像装置で枕地直進作業の状況を撮像した画像を表示する。例えば、図２５では、コンバイン２の前方及び後方に備えたカメラで撮像したコンバイン２の前方画像及び後方画像を画像欄１９８ａに表示する例を示す。また、画像欄１９８ａには、コンバイン２が穀粒を排出する排出オーガの先端や刈り取った穀稈を搬送する搬送部に備えたカメラで撮像した排出状況画像や搬送状況画像を表示してもよい。
The display control unit 20 displays, in the image field 198a, an image captured by an imaging device such as a camera provided on the combine harvester 2 showing the state of the headland straight ahead work. For example, FIG. 25 shows an example in which a front image and a rear image of the combine harvester 2 captured by cameras provided on the front and rear of the combine harvester 2 are displayed in the image field 198a. In addition, the image field 198a may display a discharge status image and a transport status image captured by a camera provided on the tip of the discharge auger through which the combine harvester 2 discharges grains, or a camera provided on a transport unit that transports the harvested stalks.
なお、画像欄１９８ａは、表示する画像の種類を任意に選択可能にしてもよい。画像欄１９８ａは、２つの画像を表示することに限定されず、１つ又は３つ以上の画像を表示してもよく、表示する画像数を任意に選択可能にしてもよい。図２３及び図２５では、切替操作部１９７をスライドバーで構成する例を示すが、切替操作部１９７は、自動直進停止ボタン１９８又は画像欄１９８ａのスライド操作を受け付けるように構成されてもよい。
The image field 198a may allow the type of image to be displayed to be arbitrarily selected. The image field 198a is not limited to displaying two images, and may display one or three or more images, and the number of images to be displayed may be arbitrarily selected. Although an example in which the switching operation unit 197 is configured as a slide bar is shown in FIG. 23 and FIG. 25, the switching operation unit 197 may be configured to receive a slide operation of the automatic straight-line stop button 198 or the image field 198a.
本実施形態では、表示制御部２０は、枕地直進作業画面１９０において、切替操作部１９７の操作に応じて、画像欄１９８ａを自動直進停止ボタン１９８に代えて表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、表示制御部２０は、切替操作部１９７の操作に応じて、画像欄１９８ａを、枕地直進作業画面１９０の画面全体に表示してもよく、あるいは枕地直進作業画面１９０の他の部分に表示してもよく、若しくは、ポップアップ表示してもよい。
In this embodiment, an example has been described in which the display control unit 20 displays the image field 198a instead of the automatic straight ahead stop button 198 on the headland straight ahead work screen 190 in response to the operation of the switching operation unit 197, but the present invention is not limited to this example. In another example, the display control unit 20 may display the image field 198a on the entire screen of the headland straight ahead work screen 190, or in another part of the headland straight ahead work screen 190, or as a pop-up display in response to the operation of the switching operation unit 197.
既刈領域１９１ｃが枕地範囲１９１ｅまで到達していない場合、表示制御部２０は、モード切替ボタン１９５を選択操作不能にする一方、コンバイン２の枕地直進作業によって既刈領域１９１ｃが枕地範囲１９１ｅまで到達すると、表示制御部２０は、図２４に示すように、モード切替ボタン１９５を選択操作可能にする。
When the already-cut area 191c has not yet reached the headland range 191e, the display control unit 20 makes the mode switching button 195 inoperable. However, when the already-cut area 191c reaches the headland range 191e due to the combine harvester 2 moving straight ahead along the headland, the display control unit 20 makes the mode switching button 195 operable as shown in FIG. 24.
枕地直進作業画面１９０においてモード切替ボタン１９５が選択操作されると、機能制御部２１は、枕地直進作業を終了して自動刈取走行に切り替えるために、作業領域形状１９１ａにおいて枕地直進作業で形成された既刈領域１９１ｃ及び未刈領域１９１ｄを記憶部１１に記憶する。モード切替ボタン１９５が操作され、自動刈取走行に切り替えられると、表示制御部２０は、自動走行を開始する前に、コンバイン２が自動走行を行う作業経路に関する作業経路情報を設定するための作業経路情報設定画面を表示部１３に表示する。
When the mode switching button 195 is selected on the headland straight ahead work screen 190, the function control unit 21 stores the already-mowed area 191c and the unmowed area 191d formed by the headland straight ahead work in the work area shape 191a in the memory unit 11 in order to end the headland straight ahead work and switch to automatic mowing travel. When the mode switching button 195 is operated to switch to automatic mowing travel, the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work route information setting screen for setting work route information related to the work route along which the combine 2 will automatically travel before starting automatic travel.
例えば、表示制御部２０は、作業経路情報設定画面として、図２６に示すように、コンバイン２が自動刈取走行を行う作業経路の作業方向を設定するための作業方向設定画面２００を表示部１３に表示する。あるいは、表示制御部２０は、モード切替ボタン１９５の操作に応じて、図２７に示す排出位置設定画面２１０や図２８に示す経路パターン選択画面２２０等の作業経路情報設定画面を表示部１３に表示してもよい。表示制御部２０は、作業方向設定画面２００において、地図欄２０１と、作業方向表示切替ボタン２０２と、作業方向回転ボタン２０３（作業方向回転操作部）と、確定ボタン２０４とを表示する。
For example, as shown in FIG. 26, the display control unit 20 displays a work direction setting screen 200 on the display unit 13 as a work path information setting screen for setting the work direction of the work path along which the combine harvester 2 performs automatic harvesting travel. Alternatively, the display control unit 20 may display a work path information setting screen such as the discharge position setting screen 210 shown in FIG. 27 or the route pattern selection screen 220 shown in FIG. 28 on the display unit 13 in response to the operation of the mode switching button 195. The display control unit 20 displays a map field 201, a work direction display switching button 202, a work direction rotation button 203 (work direction rotation operation unit), and a confirm button 204 on the work direction setting screen 200.
表示制御部２０は、作業方向設定画面２００の地図欄２０１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２０１ａを地図上に表示し、更に、作業方向を選択操作するための作業方向選択肢２０１ｂと自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２０１ｃとを作業領域形状２０１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、作業方向選択肢２０１ｂを、作業方向を提示するような標識で、例えば、作業領域形状２０１ａの各辺と平行な両矢印付きの直線で選択操作可能に表示し、選択されている作業方向選択肢２０１ｂと、他の作業方向選択肢２０１ｂとを色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。機能制御部２１は、開始位置標識２０１ｃの初期設定として、作業領域形状２０１ａの未刈領域の各角のうち、枕地直進作業画面１９０でモード切替ボタン１９５が選択操作されたときのコンバイン２の自車位置から最も近い１角に開始位置を設定する。
The display control unit 20 displays a map based on map data in the map field 201 of the work direction setting screen 200, and displays the work area shape 201a of the work area on the map based on the field information of the first work, and further displays work direction options 201b for selecting and operating the work direction and a start position indicator 201c indicating the start position of the automatic reaping drive superimposed on the work area shape 201a. The display control unit 20 displays the work direction options 201b as indicators that indicate the work direction, for example, straight lines with double arrows parallel to each side of the work area shape 201a, so that they can be selected, and displays the selected work direction option 201b and the other work direction options 201b in different display formats such as colors so that they can be distinguished. As an initial setting for the start position indicator 201c, the function control unit 21 sets the start position to one of the corners of the uncut area of the work area shape 201a that is closest to the vehicle position of the combine harvester 2 when the mode switching button 195 is selected and operated on the headland straight ahead work screen 190.
作業方向回転ボタン２０３は、作業方向選択肢２０１ｂの角度を調整するもので、作業方向回転ボタン２０３の操作に応じて、作業方向選択肢２０１ｂを１度単位又は９０度単位で左回り又は右回りに回転させる。
The work direction rotation button 203 adjusts the angle of the work direction option 201b, and rotates the work direction option 201b counterclockwise or clockwise in 1 degree or 90 degree increments depending on the operation of the work direction rotation button 203.
作業方向設定画面２００で確定ボタン２０４が選択操作されると、機能制御部２１は、選択されている作業方向選択肢２０１ｂによって自動刈取走行の作業方向を確定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図２７に示すように、自動刈取走行において収穫した穀粒を排出する排出位置を設定するための排出位置設定画面２１０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、排出位置設定画面２１０において、地図欄２１１と、自動設定ボタン２１２（自動設定操作部）と、確定ボタン２１３とを表示する。
When the Confirm button 204 is selected on the work direction setting screen 200, the function control unit 21 confirms the work direction of the automatic reaping drive according to the selected work direction option 201b and stores it in the memory unit 11, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a discharge position setting screen 210 for setting the discharge position for discharging the grains harvested during the automatic reaping drive, as shown in FIG. 27. The display control unit 20 displays a map field 211, an automatic setting button 212 (automatic setting operation unit), and a confirm button 213 on the discharge position setting screen 210.
表示制御部２０は、排出位置設定画面２１０の地図欄２１１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２１１ａを地図上に表示し、更に、自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２１１ｂを作業領域形状２１１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、当該作業領域に対する今回の自動刈取走行で設定する排出位置を示す今回排出標識２１１ｃと、当該作業領域に対する前回の自動刈取走行で設定していた排出位置を示す前回排出標識２１１ｄとを作業領域形状２１１ａに重ねて表示する。表示制御部２０は、排出位置設定画面２１０の作業領域形状２１１ａ上の選択操作（タッチ操作）に応じた位置に今回排出標識２１１ｃを表示する。
The display control unit 20 displays a map based on map data in the map field 211 of the discharge position setting screen 210, and displays the work area shape 211a of the work area on the map based on the field information of the first work, and further displays a start position indicator 211b indicating the start position of the automatic mowing run superimposed on the work area shape 211a. The display control unit 20 displays a current discharge indicator 211c indicating the discharge position to be set for the current automatic mowing run for the work area, and a previous discharge indicator 211d indicating the discharge position set for the previous automatic mowing run for the work area superimposed on the work area shape 211a. The display control unit 20 displays the current discharge indicator 211c at a position corresponding to the selection operation (touch operation) on the work area shape 211a of the discharge position setting screen 210.
排出位置設定画面２１０で自動設定ボタン２１２が選択操作されると、表示制御部２０は、作業領域形状２１１ａを構成する各辺のうち、コンバイン２の自車位置に最も近い一辺を排出側辺とし、作業領域形状２１１ａ内のコンバイン２の自車位置から、排出側辺へと垂線を引いた場合に、当該１辺と垂線とが交わる位置を排出位置として今回排出標識２１１ｃを表示する。なお、コンバイン２の自車位置が作業領域形状２１１ａの各辺から所定距離（例えば、５ｍ）以上離れている場合には、自動設定ボタン２１２を選択操作不能とする。
When the automatic setting button 212 is selected on the discharge position setting screen 210, the display control unit 20 sets the side that is closest to the position of the combine harvester 2 as the discharge side among the sides that make up the work area shape 211a, and when a perpendicular line is drawn from the position of the combine harvester 2 in the work area shape 211a to the discharge side side, the position where the perpendicular line intersects with the side is displayed as the discharge position, and displays the current discharge sign 211c. Note that if the position of the combine harvester 2 is a predetermined distance (e.g., 5 m) or more away from each side of the work area shape 211a, the automatic setting button 212 cannot be selected.
排出位置設定画面２１０で確定ボタン２１３が選択操作されると、機能制御部２１は、表示されている今回排出標識２１１ｃの位置で排出位置を確定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図２８に示すように、作業領域の未刈領域において自動刈取走行を行う際の作業経路の経路パターンを選択するための経路パターン選択画面２２０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０において、経路パターン選択欄２２１と、旋回タイプ選択欄２２２と、旋回半径補正欄２２３と、条余り対応選択欄２２４と、確定ボタン２２５とを表示する。
When the Confirm button 213 is selected on the discharge position setting screen 210, the function control unit 21 confirms the discharge position at the position of the displayed current discharge sign 211c and stores it in the memory unit 11, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a route pattern selection screen 220 for selecting a route pattern for a work route when performing automatic mowing travel in an unmowed area of the work area, as shown in FIG. 28. On the route pattern selection screen 220, the display control unit 20 displays a route pattern selection field 221, a turning type selection field 222, a turning radius correction field 223, a row surplus selection field 224, and a Confirm button 225.
表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の経路パターン選択欄２２１において、自動刈取走行の作業経路の経路パターンとして、往復刈り及び回り刈りの選択肢を選択操作可能に表示する。
The display control unit 20 displays the options of reciprocating mowing and circular mowing as route patterns for the work route of the automatic mowing drive in the route pattern selection field 221 of the route pattern selection screen 220 so that the options can be selected.
表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の旋回タイプ選択欄２２２において、自動刈取走行で枕地を旋回する際の旋回タイプとして、コンバイン２が通常時に旋回可能な状態を最小旋回半径とする標準タイプと、標準タイプよりも小さい旋回半径となる小回りタイプと、標準タイプよりも大きい旋回半径でコンバイン２が悪条件（ぬかるみ等）で安全に旋回する状態を最小旋回半径とするソフトタイプとの選択肢を選択操作可能に表示する。表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の旋回半径補正欄２２３において、往復刈り及び回り刈りの作業経路で旋回する際の旋回半径の補正値を提示すると共に、補正可能とする。
In the turning type selection field 222 of the route pattern selection screen 220, the display control unit 20 displays options for selecting turning types when turning around the headland during automatic mowing travel, including a standard type in which the minimum turning radius is the state in which the combine harvester 2 can turn normally, a tight turning type in which the minimum turning radius is smaller than the standard type, and a soft type in which the minimum turning radius is the state in which the combine harvester 2 can turn safely in adverse conditions (such as mud) with a turning radius larger than the standard type. In the turning radius correction field 223 of the route pattern selection screen 220, the display control unit 20 presents a correction value for the turning radius when turning on the work routes for reciprocating mowing and circular mowing, and enables the correction.
表示制御部２０は、経路パターン選択画面２２０の条余り対応選択欄２２４において、未刈領域に往復刈りの作業経路を作成する場合に条余り対応を行うか否かの選択肢を選択操作可能に表示する。条余り対応とは、未刈領域の全条数を最大刈取条数で除算して往復刈りの行程数を算出するところ、余りが１条又は２条である場合に、最終行程に１条又は２条を刈取条数として設定せずに、最終行程を含む数行程に最大刈取条数よりも１条又は２条だけ少ない刈取条数を設定する手法である。なお、条余り対応を選択しない場合には、最終行程に１条又は２条を刈取条数として設定することになる。
In the remainder row response selection field 224 on the route pattern selection screen 220, the display control unit 20 displays a selectable option of whether or not to perform remainder row response when creating a round-trip mowing work route in an unmowed area. Remainder row response is a method in which the total number of rows in an unmowed area is divided by the maximum number of mowing rows to calculate the number of round-trip mowing trips, and if the remainder is 1 or 2 rows, the number of mowing rows is not set to 1 or 2 rows for the final trip, but is set to 1 or 2 rows less than the maximum number of mowing rows for several trips including the final trip. Note that if remainder row response is not selected, 1 or 2 rows will be set as the number of mowing rows for the final trip.
経路パターン選択画面２２０で確定ボタン２２５が選択操作されると、機能制御部２１は、経路パターン選択欄２２１で選択されている選択肢で経路パターンを確定して記憶部１１に記憶する。往復刈りの経路パターンを確定した場合、表示制御部２０は、作業領域の未刈領域における中割を設定するための中割設定画面（図示せず）を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、中割設定画面において、中割設定の有無や中割回数の入力を受け付けて、機能制御部２１は、入力された中割設定の有無や中割回数を記憶部１１に記憶する。
When the Confirm button 225 is selected on the route pattern selection screen 220, the function control unit 21 confirms the route pattern with the option selected in the route pattern selection field 221 and stores it in the memory unit 11. When the route pattern for back and forth mowing is confirmed, the display control unit 20 displays on the display unit 13 a middle division setting screen (not shown) for setting middle divisions in the unmowed areas of the work area. The display control unit 20 accepts input on the middle division setting screen as to whether or not a middle division is set and the number of middle divisions, and the function control unit 21 stores the input whether or not a middle division is set and the number of middle divisions in the memory unit 11.
また、作業方向設定画面２００、排出位置設定画面２１０及び経路パターン選択画面２２０等の作業経路情報設定画面で作業経路情報の設定が完了すると、例えば、経路パターン選択画面２２０で何れかの経路パターンを確定した場合に、表示制御部２０は、図２９に示すように、自動刈取走行の作業経路作成を確認するための作業経路確認画面２３０を表示部１３に表示する。なお、本実施形態では、作業経路情報設定画面として作業方向設定画面２００、排出位置設定画面２１０、経路パターン選択画面２２０をこの順で表示させて、作業経路情報の設定を完了する例を説明したが、この例に限定されず、他の順で作業経路情報設定画面を表示してもよい。表示制御部２０は、作業経路確認画面２３０において、作業経路情報の内容、例えば、自動刈取走行の対象となる作業領域等の圃場情報の内容、コンバイン２の作業車両データの内容、作業経路に係る各種設定の内容を提示する。また、表示制御部２０は、作業経路確認画面２３０において、作業経路の登録名を入力するための登録名入力欄２３１と、作業経路作成ボタン２３２（作業経路作成操作部）と、経路パターン再設定ボタン２３３とを表示する。
In addition, when the setting of the work route information is completed on the work direction setting screen 200, the discharge position setting screen 210, the route pattern selection screen 220, etc., for example, when any route pattern is confirmed on the route pattern selection screen 220, the display control unit 20 displays the work route confirmation screen 230 for confirming the creation of the work route for automatic reaping travel on the display unit 13 as shown in FIG. 29. In this embodiment, an example has been described in which the work direction setting screen 200, the discharge position setting screen 210, and the route pattern selection screen 220 are displayed in this order as the work route information setting screen to complete the setting of the work route information, but this is not limited to this example, and the work route information setting screen may be displayed in another order. The display control unit 20 presents the contents of the work route information, for example, the contents of the field information such as the work area to be subjected to the automatic reaping travel, the contents of the work vehicle data of the combine 2, and the contents of various settings related to the work route on the work route confirmation screen 230. In addition, the display control unit 20 displays, on the work route confirmation screen 230, a registration name input field 231 for inputting the registration name of the work route, a work route creation button 232 (work route creation operation unit), and a route pattern reset button 233.
作業経路確認画面２３０で作業経路作成ボタン２３２が選択操作されると、機能制御部２１は、作業経路確認画面２３０で提示した内容に基づいて作業経路を自動的に作成して記憶部１１に記憶する。作業経路の作成が完了すると、表示制御部２０は、図３０に示すように、作業方向設定画面２００、排出位置設定画面２１０及び経路パターン選択画面２２０等の作業経路情報設定画面で設定された作業経路情報を含む設定内容に基づいて作成された作業経路を提示する作業経路提示画面２４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業経路提示画面２４０において、地図欄２４１と、シミュレーションボタン２４２と、作業経路確定ボタン２４３とを表示する。
When the work route creation button 232 is selected on the work route confirmation screen 230, the function control unit 21 automatically creates a work route based on the content presented on the work route confirmation screen 230 and stores it in the memory unit 11. When the creation of the work route is completed, the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work route presentation screen 240 that presents the work route created based on the setting content including the work route information set on the work route information setting screens such as the work direction setting screen 200, the discharge position setting screen 210, and the route pattern selection screen 220, as shown in FIG. 30. The display control unit 20 displays a map field 241, a simulation button 242, and a work route confirmation button 243 on the work route presentation screen 240.
表示制御部２０は、作業経路提示画面２４０の地図欄２４１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて、圃場最外周に基づく圃場形状２４１ａと、作業領域の作業領域形状２４１ｂとを識別可能に地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２４１ｃ（アイコン）を地図上に表示する。表示制御部２０は、圃場情報に基づいて、作業経路２４１ｄを作業領域形状２４１ｂに重ねて表示し、また、入口標識２４１ｅ及び今回排出標識２４１ｆ等の作業経路に関する標識や、中割経路（図示せず）等も作業領域形状２４１ｂに重ねて表示する。また、地図欄２４１には、作業経路に関する標識の表示項目を説明する説明欄２４１ｐや、作業経路２４１ｄの登録名を示す登録名欄２４１ｇを提示する。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 241 of the work path presentation screen 240, and displays a field shape 241a based on the outermost periphery of the field and a work area shape 241b of the work area on the map in a distinguishable manner based on the field information on the field where the first work is performed, and further displays a simulated image 241c (icon) of the combine harvester 2 on the map at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2. The display control unit 20 displays the work path 241d superimposed on the work area shape 241b based on the field information, and also displays signs related to the work path such as the entrance sign 241e and the current discharge sign 241f, and the intermediate path (not shown), etc. superimposed on the work area shape 241b. The map field 241 also presents an explanation field 241p that explains the display items of the signs related to the work path, and a registration name field 241g that shows the registration name of the work path 241d.
表示制御部２０は、作業領域形状２４１ｂにおいて既刈領域２４１ｈ（既作業領域）と未刈領域２４１ｉ（未作業領域）とを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２４１ｄにおいて未刈領域２４１ｉ内の刈取経路２４１ｊと枕地における空走経路２４１ｋとを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２４１ｄにおいて自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２４１ｍと自動刈取走行の終了位置を示す終了位置標識２４１ｎとを識別可能に表示する。なお、表示制御部２０は、自動刈取走行を行う作業経路２４１ｄに加えて、自動刈取走行を行わないが手動走行する必要のある自動走行不可経路２４１ｏを地図上に表示する。
The display control unit 20 displays the already-mowed area 241h (worked area) and the unmowed area 241i (unworked area) in the work area shape 241b in a distinguishable manner. The display control unit 20 displays the mowing route 241j in the unmowed area 241i and the free travel route 241k in the pillow area in a distinguishable manner in the work route 241d. The display control unit 20 displays the start position indicator 241m indicating the start position of automatic mowing travel and the end position indicator 241n indicating the end position of automatic mowing travel in a distinguishable manner in the work route 241d. In addition to the work route 241d where automatic mowing travel is performed, the display control unit 20 displays on the map a non-automatic travel route 241o where automatic mowing travel is not performed but manual travel is required.
作業経路提示画面２４０でシミュレーションボタン２４２が選択操作されると、表示制御部２０は、コンバイン２の模擬図２４１ｃを作業経路２４１ｄに沿って開始位置標識２４１ｍから終了位置標識２４１ｎまで移動させるように作業経路提示画面２４０に表示することで、自動刈取走行のシミュレーションを提示する。
When the simulation button 242 is selected on the work path presentation screen 240, the display control unit 20 presents a simulation of automatic harvesting travel by displaying on the work path presentation screen 240 a simulated image 241c of the combine 2 moving from the start position marker 241m to the end position marker 241n along the work path 241d.
作業経路提示画面２４０で作業経路確定ボタン２４３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業経路確認画面２３０で提示した内容を確定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図３１に示すように、第１作業による自動刈取走行を行うための作業画面２５０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業画面２５０において、地図欄２５１と、状態ランプ２５２（状態表示部）と、作業開始ボタン２５３（作業開始操作部）と、走行情報設定ボタン２５４と、操作パネルボタン２５５と、モード切替ボタン２５６と、作業履歴ボタン２５７とを表示する。
When the work route confirmation button 243 is selected on the work route presentation screen 240, the function control unit 21 confirms the content presented on the work route confirmation screen 230 and stores it in the memory unit 11, and the display control unit 20 displays a work screen 250 for performing automatic mowing driving by the first work on the display unit 13, as shown in FIG. 31. The display control unit 20 displays a map field 251, a status lamp 252 (status display unit), a work start button 253 (work start operation unit), a driving information setting button 254, an operation panel button 255, a mode switching button 256, and a work history button 257 on the work screen 250.
表示制御部２０は、作業画面２５０の地図欄２５１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第１作業を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２５１ａを地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２５１ｂ（アイコン）を地図上に表示する。表示制御部２０は、圃場情報に基づいて、作業経路２５１ｃを作業領域形状２５１ａに重ねて表示し、また、入口標識２５１ｄ及び今回排出標識２５１ｅ等の作業経路２５１ｃに関する標識や、中割経路等も作業領域形状２５１ａに重ねて表示する。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 251 of the work screen 250, displays the work area shape 251a of the work area on the map based on the field information of the field where the first work is to be performed, and further displays a simulated image 251b (icon) of the combine harvester 2 on the map at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2. The display control unit 20 displays the work path 251c superimposed on the work area shape 251a based on the field information, and also displays signs related to the work path 251c, such as the entrance sign 251d and the current discharge sign 251e, as well as the intermediate path, superimposed on the work area shape 251a.
表示制御部２０は、作業領域形状２５１ａにおいて既刈領域２５１ｆ（既作業領域）と未刈領域２５１ｇ（未作業領域）とを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２５１ｃにおいて未刈領域２５１ｇに設定された刈取経路２５１ｈ（実作業経路）と枕地に設定された空走経路２５１ｉとを識別可能に表示する。表示制御部２０は、作業経路２５１ｃにおいて自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２５１ｊと自動刈取走行の終了位置を示す終了位置標識２５１ｋとを識別可能に表示する。表示制御部２０は、地図欄２５１と共に、圃場情報に基づく圃場登録名や、コンバイン２が穀粒を貯留する貯留タンクの空き容量に基づく刈取走行可能距離を提示し、排出位置設定ボタン２５１ｍ（排出位置設定操作部）を選択操作可能に表示する。
The display control unit 20 displays the already-cut area 251f (worked area) and the uncut area 251g (unworked area) in the work area shape 251a in a distinguishable manner. The display control unit 20 displays the cutting path 251h (actual work path) set in the uncut area 251g in the work path 251c in a distinguishable manner and the free running path 251i set in the pillow area. The display control unit 20 displays the start position indicator 251j indicating the start position of the automatic cutting run and the end position indicator 251k indicating the end position of the automatic cutting run in a distinguishable manner in the work path 251c. The display control unit 20 presents the registered field name based on the field information and the possible cutting run distance based on the free capacity of the storage tank in which the combine harvester 2 stores grains, together with the map field 251, and displays the discharge position setting button 251m (discharge position setting operation unit) in a selectable manner.
作業画面２５０において排出位置設定ボタン２５１ｍが選択操作されると、排出位置を設定可能とする。ここで、排出位置の設定は、図２７に示す上記の排出位置設定画面２１０と同等の設定画面を利用してもよく、あるいは、作業画面２５０の地図欄２５１を利用してもよい。このとき、排出位置の設定だけでなく、排出位置までの排出走行を自動及び手動の何れで行うかを設定可能とする。
When the discharge position setting button 251m is selected on the work screen 250, the discharge position can be set. Here, the discharge position can be set using a setting screen equivalent to the discharge position setting screen 210 shown in FIG. 27, or the map field 251 on the work screen 250 can be used. At this time, in addition to setting the discharge position, it is also possible to set whether the discharge run to the discharge position will be performed automatically or manually.
表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、状態ランプ２５２の色等の表示形式を切り替える。例えば、機能制御部２１は、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等の開始条件が満たされ、コンバイン２が開始位置標識２５１ｊに対応する開始位置に配置されること等を含む準備条件が満たされたとき、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態であると判定する。一方、開始条件又は準備条件が満たされていないとき、機能制御部２１は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でないと判定し、表示制御部２０は、状態ランプ２５２を選択操作可能にし、更に、状態ランプ２５２が選択操作されると、表示制御部２０は、満たされていない開始条件等を提示する。
The display control unit 20 switches the display format of the status lamp 252, such as the color, depending on whether the combine harvester 2 is ready for automatic harvesting. For example, the function control unit 21 determines that the combine harvester 2 is ready for automatic harvesting when a start condition, such as the harvesting switch of the combine harvester 2 being on, is satisfied, and a preparation condition, such as the combine harvester 2 being placed at the start position corresponding to the start position indicator 251j, is satisfied. On the other hand, when the start condition or preparation condition is not satisfied, the function control unit 21 determines that the combine harvester 2 is not ready for automatic harvesting, and the display control unit 20 makes the status lamp 252 selectable, and when the status lamp 252 is selected, the display control unit 20 presents the start condition, etc. that is not satisfied.
表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態である場合に、作業開始ボタン２５３を選択操作可能にする（図３２参照）一方、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でない場合に、作業開始ボタン２５３を選択操作不能にする（図３１参照）。なお、表示制御部２０は、自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、作業開始ボタン２５３の色等の表示形式を切り替える。
When the combine harvester 2 is capable of automatic reaping travel, the display control unit 20 makes the work start button 253 selectable (see FIG. 32). On the other hand, when the combine harvester 2 is not capable of automatic reaping travel, the display control unit 20 makes the work start button 253 inoperable (see FIG. 31). The display control unit 20 switches the display format, such as the color of the work start button 253, depending on whether the combine harvester 2 is capable of automatic reaping travel.
作業画面２５０において作業開始ボタン２５３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業開始の指示と共に、作業経路確認画面２３０で提示した内容をコンバイン２へ送信する。コンバイン２は、作業開始の指示に応じて、作業経路２５１ｃに沿って自動刈取走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。
When the work start button 253 is selected on the work screen 250, the function control unit 21 transmits to the combine harvester 2 the content presented on the work route confirmation screen 230 along with an instruction to start work. In response to the instruction to start work, the combine harvester 2 performs automatic harvesting travel along the work route 251c while transmitting the vehicle position (measurement point data) of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 to the management terminal 3.
自動刈取走行の開始指示に応じてコンバイン２が自動刈取走行を行っている間、表示制御部２０は、図３３に示すように、作業画面２５０において、作業開始ボタン２５３に代えて作業停止ボタン２５８を選択操作可能に表示する。作業画面２５０において作業停止ボタン２５８が選択操作されると、機能制御部２１は、作業停止の指示をコンバイン２へ送信する。また、コンバイン２が自動刈取走行を完了すると、表示制御部２０は、作業画面２５０において、作業停止ボタン２５８に代えて作業開始ボタン２５３を選択操作不能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図２５１ｂ並びに既刈領域２５１ｆ及び未刈領域２５１ｇの表示や刈取走行可能距離の提示は、コンバイン２の自動刈取走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。
While the combine harvester 2 is performing automatic reaping travel in response to an instruction to start automatic reaping travel, the display control unit 20 displays a work stop button 258 in a selectable manner instead of the work start button 253 on the work screen 250, as shown in FIG. 33. When the work stop button 258 is selected on the work screen 250, the function control unit 21 sends an instruction to stop work to the combine harvester 2. In addition, when the combine harvester 2 completes automatic reaping travel, the display control unit 20 displays a work start button 253 in an unselectable manner on the work screen 250 instead of the work stop button 258. The display of the mock-up 251b of the combine harvester 2, the already-mowed area 251f and the unmowed area 251g, and the presentation of the possible reaping travel distance are updated based on the vehicle position of the combine harvester 2 according to the progress of the automatic reaping travel of the combine harvester 2.
なお、表示制御部２０は、作業画面２５０において、経路オフセットボタン２５１ｑ（オフセット操作部）を操作可能に表示する。コンバイン２は、自動刈取走行中に経路オフセットボタン２５１ｑ等の操作によって、自動刈取走行中のコンバイン２の機体左右方向の位置を変更可能であり、例えば、経路オフセットボタン２５１ｑの操作に応じてコンバイン２を作業経路２５１ｃに対して斜め移動することで、目標値入力欄２５１ｒに設定された経路オフセット目標値の分だけ平行移動して機体左右方向の位置を変更する。
The display control unit 20 displays an operable path offset button 251q (offset operation unit) on the work screen 250. By operating the path offset button 251q or the like during automatic harvesting travel, the combine harvester 2 can change the left-right position of the machine body of the combine harvester 2 during automatic harvesting travel. For example, by moving the combine harvester 2 diagonally relative to the work path 251c in response to the operation of the path offset button 251q, the machine body position in the left-right direction is changed by moving in parallel by the amount of the path offset target value set in the target value input field 251r.
このようなオフセット動作を行う場合、作業画面２５０では、作業経路２５１ｃに加えて、オフセット動作を伴う行程の開始点と終了点とを結んだ直線２５１ｓ（すなわち、元の作業経路２５１ｃからずれた直線。図３３に二点鎖線で示す）を表示する。なお、オフセット動作は、オフセット動作を伴う行程（左右方向の位置が変更された行程）だけでなく、少なくとも隣り合う行程にも影響するので、作業画面２５０では、オフセット動作が影響する後続の行程（例えば、オフセット動作を伴う行程と隣り合う行程）についても、作業経路２５１ｃからずれた行程の直線２５１ｓを表示する。図３３では、オフセット動作を伴う行程と、オフセット動作が影響する後続の行程とを、二点鎖線の直線２５１ｓで示しているが、表示制御部２０は、異なる線種や線色によって識別可能に表示してもよい。
When performing such an offset operation, the work screen 250 displays, in addition to the work path 251c, a straight line 251s (i.e., a straight line deviated from the original work path 251c, shown by a two-dot chain line in FIG. 33) connecting the start point and end point of the process involving the offset operation. Note that the offset operation affects not only the process involving the offset operation (the process whose horizontal position has been changed) but also at least the adjacent processes, so the work screen 250 displays a straight line 251s of the process deviated from the work path 251c for the subsequent process affected by the offset operation (for example, a process adjacent to the process involving the offset operation). In FIG. 33, the process involving the offset operation and the subsequent process affected by the offset operation are shown by the two-dot chain line 251s, but the display control unit 20 may display them distinguishably by using different line types or colors.
また、コンバイン２は、オフセット動作が影響する後続の行程について、オフセット動作を自動的に適用してもよく、あるいは、オフセット動作を適用するか否かを作業者に選択可能にしてもよい。例えば、オフセット動作を伴う行程の自動刈取走行を終了後、枕地での旋回動作等を行っているときに、表示制御部２０は、オフセット動作が影響する後続の行程について、オフセット動作を適用するか否か（左右方向の位置が変更された行程の開始点と終了点を結んだ直線と同じ傾きとするか否か）を選択するための選択操作部として選択画面又は選択ボタンを表示してもよい。
The combine harvester 2 may automatically apply the offset operation to the subsequent process affected by the offset operation, or may allow the operator to select whether or not to apply the offset operation. For example, after completing automatic harvesting travel for a process involving the offset operation, when performing a turning operation on the headland, the display control unit 20 may display a selection screen or selection button as a selection operation unit for selecting whether or not to apply the offset operation to the subsequent process affected by the offset operation (whether or not to make the slope the same as that of a straight line connecting the start point and end point of the process whose left-right position has been changed).
また、表示制御部２０は、地図欄２５１における作業経路２５１ｃの行程のうち、作業中の行程と、次に作業する行程と、作業済みの行程とを、他の行程と色等の表示形式を異ならせて識別可能に表示する。機能制御部２１は、作業経路２５１ｃにおいてコンバイン２の自車位置から刈取走行可能距離に到達する到達位置を算出して、到達位置の直前にある行程の終端に排出移行位置を設定し、表示制御部２０は、図３４に示すように、地図欄２５１の作業経路２５１ｃ上で排出移行位置に排出移行標識２５１ｎを表示する。
The display control unit 20 also displays the in-progress process, the next process, and the completed process among the processes of the work path 251c in the map field 251 in a different display format such as color from the other processes so that they can be distinguished. The function control unit 21 calculates the arrival position on the work path 251c where the combine 2 reaches the harvesting travelable distance from its own vehicle position, and sets the discharge transition position at the end of the process immediately before the arrival position, and the display control unit 20 displays a discharge transition sign 251n at the discharge transition position on the work path 251c in the map field 251 as shown in FIG. 34.
自動刈取走行を行うコンバイン２が排出移行位置に到達する前に、機能制御部２１は、排出移行位置から排出位置への排出経路２５１ｏと、排出位置から所定の復帰位置への復帰経路２５１ｐとを自動的に作成し、表示制御部２０は、図３４に示すように、作業画面２５０の地図欄２５１において排出経路２５１ｏを作業領域形状２５１ａに重ねて表示する。なお、復帰位置は、排出移行位置と同じに設定されてよいが、未刈領域２５１ｇの状態と排出位置とを考慮した上で、作業経路２５１ｃ上で排出位置により近い位置に設定されてもよい。
Before the combine 2 performing automatic reaping travel reaches the discharge transition position, the function control unit 21 automatically creates a discharge path 251o from the discharge transition position to the discharge position and a return path 251p from the discharge position to a specified return position, and the display control unit 20 displays the discharge path 251o superimposed on the work area shape 251a in the map field 251 of the work screen 250 as shown in FIG. 34. The return position may be set to the same as the discharge transition position, but may also be set to a position on the work path 251c closer to the discharge position, taking into consideration the state of the uncut area 251g and the discharge position.
排出走行が自動に設定されている場合、コンバイン２が排出移行位置に到達する前に、機能制御部２１は、排出経路２５１ｏをコンバイン２へ送信し、表示制御部２０は、作業停止ボタン２５８を選択操作可能に表示する。コンバイン２は、排出経路２５１ｏに沿って自動で排出走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。なお、コンバイン２の模擬図２５１ｂの表示は、コンバイン２の排出走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。また、コンバイン２が排出走行を完了すると、表示制御部２０は、排出位置に到達した旨を提示し、作業停止ボタン２５８を選択操作不能に表示する。
When the discharge run is set to automatic, before the combine harvester 2 reaches the discharge transition position, the function control unit 21 transmits the discharge route 251o to the combine harvester 2, and the display control unit 20 displays the work stop button 258 in a selectable manner. While the combine harvester 2 performs the discharge run automatically along the discharge route 251o, it transmits the vehicle position (measurement point data) of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 to the management terminal 3. The display of the simulation diagram 251b of the combine harvester 2 is updated based on the vehicle position of the combine harvester 2 according to the progress of the discharge run of the combine harvester 2. In addition, when the combine harvester 2 completes the discharge run, the display control unit 20 indicates that the discharge position has been reached, and displays the work stop button 258 in a selectable manner.
一方、排出走行が手動に設定されている場合には、コンバイン２が排出移行位置に到達すると、自動刈取走行を手動走行に切り替える。
On the other hand, if the discharge driving is set to manual, when the combine 2 reaches the discharge transition position, the automatic harvesting driving is switched to manual driving.
コンバイン２が穀粒の排出作業を完了して、例えば、機能制御部２１が排出作業の完了通知をコンバイン２から受信すると、表示制御部２０は、作業画面２５０の地図欄２５１において復帰経路２５１ｐを作業領域形状２５１ａに重ねて表示し、作業停止ボタン２５８に代えて作業開始ボタン２５３を選択操作可能に表示する。このように復帰経路２５１ｐの準備ができたときに、作業画面２５０で作業開始ボタン２５３が選択操作されると、機能制御部２１は、復帰走行の指示と共に、復帰経路２５１ｐをコンバイン２へ送信し、表示制御部２０は、作業開始ボタン２５３に代えて作業停止ボタン２５８を選択操作可能に表示する。
When the combine harvester 2 completes the grain discharge operation and, for example, the function control unit 21 receives a notification of the completion of the discharge operation from the combine harvester 2, the display control unit 20 displays the return path 251p superimposed on the work area shape 251a in the map field 251 of the work screen 250, and displays the work start button 253 selectably instead of the work stop button 258. When the return path 251p is prepared in this way and the work start button 253 is selected on the work screen 250, the function control unit 21 transmits the return path 251p to the combine harvester 2 together with an instruction to return, and the display control unit 20 displays the work stop button 258 selectably instead of the work start button 253.
コンバイン２は、復帰走行の指示に応じて、復帰経路２５１ｐに沿って復帰走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置を管理端末３へ送信する。なお、コンバイン２の模擬図２５１ｂの表示は、コンバイン２の復帰走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。また、コンバイン２が復帰走行を完了すると、表示制御部２０は、復帰位置に到達した旨を提示する。コンバイン２が復帰位置に停止すると、作業画面２５０の作業開始ボタン２５３の操作に応じて、あるいは自動的に、機能制御部２１は、作業開始の指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は、復帰位置から作業経路に沿った自動刈取走行を再開することとなる。
In response to the return run instruction, the combine harvester 2 performs the return run along the return path 251p while transmitting the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 to the management terminal 3. The display of the simulation diagram 251b of the combine harvester 2 is updated based on the vehicle position of the combine harvester 2 according to the progress of the return run of the combine harvester 2. In addition, when the combine harvester 2 completes the return run, the display control unit 20 indicates that it has reached the return position. When the combine harvester 2 stops at the return position, in response to the operation of the work start button 253 on the work screen 250 or automatically, the function control unit 21 transmits a work start instruction to the combine harvester 2, and the combine harvester 2 resumes automatic reaping run along the work path from the return position.
作業画面２５０において走行情報設定ボタン２５４が選択操作されると、自動刈取走行の実行中か否かに拘わらず、表示制御部２０は、図３６に示すように、走行情報を設定するための走行情報設定画面２６０を表示部１３に表示する。走行情報は、コンバイン２の主変速レバーで設定された設定速度に対して自動走行時の車速の割合や、自動走行時の加速度の段階等を含む。自動走行時の車速は、作業時及び非作業時の直進車速や、旋回車速、後進車速等があり、走行情報設定画面２６０では、主変速レバーの設定速度に対する各車速の割合を百分率で設定可能となる。自動走行時の加速度は、走行情報設定画面２６０では、ソフト、標準、クイック等の段階の何れかを選択操作可能となる。
When the travel information setting button 254 is selected on the work screen 250, the display control unit 20 displays a travel information setting screen 260 for setting travel information on the display unit 13 as shown in FIG. 36, regardless of whether automatic harvesting travel is being performed or not. The travel information includes the ratio of the vehicle speed during automatic travel to the set speed set by the main shift lever of the combine harvester 2, the acceleration level during automatic travel, etc. The vehicle speed during automatic travel includes the straight vehicle speed, turning vehicle speed, reverse vehicle speed, etc. during work and non-work, and the ratio of each vehicle speed to the set speed of the main shift lever can be set as a percentage on the travel information setting screen 260. The acceleration level during automatic travel can be selected from one of the levels such as soft, standard, and quick on the travel information setting screen 260.
作業画面２５０において操作パネルボタン２５５が選択操作されると、自動刈取走行の実行中か否かに拘わらず、表示制御部２０は、図３７に示すように、その他の自動刈取走行に関する情報を設定するための操作パネル画面２７０を表示部１３に表示する。その他の自動刈取走行に関する情報は、例えば、各条の始端に対して刈取を開始する刈取開始位置があり、操作パネル画面２７０では、刈取開始位置をｃｍ単位で補正可能となり、すなわち、刈取タイミングの補正を可能とする。
When the operation panel button 255 is selected on the work screen 250, the display control unit 20 displays an operation panel screen 270 for setting other information related to automatic mowing travel on the display unit 13, as shown in FIG. 37, regardless of whether automatic mowing travel is in progress or not. Other information related to automatic mowing travel includes, for example, the mowing start position at which mowing begins for the beginning of each row, and the operation panel screen 270 makes it possible to correct the mowing start position in centimeters, i.e., to correct the mowing timing.
なお、コンバイン２の自動刈取走行を行っている間、表示制御部２０は、作業画面２５０において、図３３～図３５に示すように、作業停止ボタン２５８に代えて画像欄２５８ａを表示するための切替操作部２５９を操作可能に表示する。切替操作部２５９は、例えば、スライドバーで構成され、表示制御部２０は、切替操作部２５９の所定方向（例えば、右方向）へのスライド操作に応じて、図３５に示すように、作業停止ボタン２５８に代えて画像欄２５８ａを表示する。一方、作業画面２５０に画像欄２５８ａが表示されている場合、表示制御部２０は、切替操作部２５９の逆方向（例えば、左方向）へのスライド操作に応じて、画像欄２５８ａに代えて作業停止ボタン２５８を表示するように元に戻す。
While the combine harvester 2 is traveling for automatic harvesting, the display control unit 20 displays a switch operation unit 259 for displaying an image field 258a instead of the work stop button 258 in an operable manner on the work screen 250 as shown in Figs. 33 to 35. The switch operation unit 259 is, for example, configured as a slide bar, and the display control unit 20 displays the image field 258a instead of the work stop button 258 as shown in Fig. 35 in response to a slide operation of the switch operation unit 259 in a predetermined direction (for example, to the right). On the other hand, when the image field 258a is displayed on the work screen 250, the display control unit 20 returns to displaying the work stop button 258 instead of the image field 258a in response to a slide operation of the switch operation unit 259 in the opposite direction (for example, to the left).
表示制御部２０は、画像欄２５８ａにおいて、コンバイン２に備わるカメラ等の撮像装置で自動刈取走行の状況を撮像した画像を表示する。例えば、図３５では、コンバイン２の前方及び後方に備えたカメラで撮像したコンバイン２の前方画像及び後方画像を画像欄２５８ａに表示する例を示す。また、画像欄２５８ａには、コンバイン２が穀粒を排出する排出オーガの先端や刈り取った穀稈を搬送する搬送部に備えたカメラで撮像した排出状況画像や搬送状況画像を表示してもよい。
The display control unit 20 displays, in the image field 258a, images captured by an imaging device such as a camera provided on the combine harvester 2 showing the automatic harvesting travel situation. For example, FIG. 35 shows an example in which front and rear images of the combine harvester 2 captured by cameras provided on the front and rear of the combine harvester 2 are displayed in the image field 258a. In addition, the image field 258a may display discharge status images and transport status images captured by cameras provided on the tip of the discharge auger through which the combine harvester 2 discharges grains and on the transport unit that transports the harvested stalks.
なお、画像欄２５８ａは、表示する画像の種類を任意に選択可能にしてもよい。画像欄２５８ａは、２つの画像を表示することに限定されず、１つ又は３つ以上の画像を表示してもよく、表示する画像数を任意に選択可能にしてもよい。図３３～図３５では、切替操作部２５９をスライドバーで構成する例を示すが、切替操作部２５９は、作業停止ボタン２５８又は画像欄２５８ａのスライド操作を受け付けるように構成されてもよい。
The image field 258a may be configured to allow the type of image to be displayed to be arbitrarily selected. The image field 258a is not limited to displaying two images, but may display one or three or more images, and the number of images to be displayed may be arbitrarily selected. Although an example in which the switching operation unit 259 is configured as a slide bar is shown in Figs. 33 to 35, the switching operation unit 259 may be configured to receive a slide operation of the work stop button 258 or the image field 258a.
本実施形態では、表示制御部２０は、作業画面２５０において、切替操作部２５９の操作に応じて、画像欄２５８ａを作業停止ボタン２５８に代えて表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、表示制御部２０は、切替操作部２５９の操作に応じて、画像欄２５８ａを、作業画面２５０の画面全体に表示してもよく、あるいは作業画面２５０の他の部分に表示してもよく、若しくは、ポップアップ表示してもよい。
In this embodiment, an example has been described in which the display control unit 20 displays the image field 258a instead of the work stop button 258 on the work screen 250 in response to the operation of the switching operation unit 259, but the present invention is not limited to this example. In another example, the display control unit 20 may display the image field 258a on the entire screen of the work screen 250, or in another part of the work screen 250, or as a pop-up display in response to the operation of the switching operation unit 259.
作業画面２５０においてモード切替ボタン２５６が選択操作されると、機能制御部２１は、自動刈取走行を終了して自動直進作業又は手動刈取走行に切り替える。
When the mode switching button 256 is selected on the work screen 250, the function control unit 21 ends automatic mowing driving and switches to automatic straight ahead operation or manual mowing driving.
また、第１作業では、作業領域形状の未刈領域の自動刈取走行を完了する前に、自動刈取走行を中断する場合があり、この場合、機能制御部２１は、中断した自動刈取走行に係る作業経路を前回経路として記憶部１１に記憶し、例えば、第１作業の自動刈取走行で用いたデータ（例えば、作業領域等の圃場情報、コンバイン２の作業車両データ、作業経路等）を記憶部１１に記憶する。
In addition, in the first work, the automatic mowing travel may be interrupted before completing the automatic mowing travel of the unmowed area of the work area shape. In this case, the function control unit 21 stores the work route related to the interrupted automatic mowing travel in the memory unit 11 as the previous route, and stores, for example, data used in the automatic mowing travel of the first work (for example, field information such as the work area, work vehicle data of the combine 2, the work route, etc.) in the memory unit 11.
表示制御部２０は、メニュー画面６０で第２作業項目６２が選択操作されると、機能制御部２１は、第２作業として前回の第１作業の自動刈取走行を再開するために、前回の第１作業の自動刈取走行で用いたデータ（例えば、作業領域等の圃場情報、コンバイン２の作業車両データ、作業経路等）を記憶部１１から読み出す。換言すれば、第２作業項目６２は、取得済みの作業情報に基づいて作業を行うための既取得作業項目であり、作業情報として既に取得した作業経路に基づいて作業を行うための既取得経路作業項目である。表示制御部２０は、第２作業として前回の第１作業の自動刈取走行を再開するために、前回の第１作業の自動刈取走行で用いたデータに基づいて、図３１に示すような第１作業と同様の作業画面２５０を表示部１３に表示する。
When the second work item 62 is selected on the menu screen 60, the function control unit 21 reads out from the memory unit 11 the data used in the previous automatic reaping run of the first work (e.g., field information such as the work area, work vehicle data of the combine 2, work route, etc.) in order to resume the previous automatic reaping run of the first work as the second work. In other words, the second work item 62 is an already acquired work item for performing work based on the already acquired work information, and is an already acquired route work item for performing work based on the work route already acquired as the work information. The display control unit 20 displays a work screen 250 similar to the first work as shown in FIG. 31 on the display unit 13 based on the data used in the previous automatic reaping run of the first work in order to resume the previous automatic reaping run of the first work as the second work.
第２作業では、表示制御部２０は、作業画面２５０において作業開始ボタン２５３を選択操作可能に表示する。コンバイン２が手動走行で中断位置まで移動して、作業画面２５０で作業開始ボタン２５３が選択操作されると、機能制御部２１は、作業開始の指示をコンバイン２へ送信し、コンバイン２は自動刈取走行を中断位置から再開することとなる。第２作業による作業画面２５０を利用した動作は、第１作業と同様であるため、重複する説明を省略する。
In the second work, the display control unit 20 displays a work start button 253 on the work screen 250 so that it can be selected. When the combine harvester 2 is manually driven to the interruption position and the work start button 253 is selected on the work screen 250, the function control unit 21 sends an instruction to start work to the combine harvester 2, and the combine harvester 2 resumes automatic harvesting travel from the interruption position. The operation using the work screen 250 in the second work is the same as in the first work, so a duplicated explanation will be omitted.
表示制御部２０は、メニュー画面６０で第３作業項目６３が選択操作されると、自動刈取走行の第３作業を行うコンバイン２を選択するために、上記した図６に示す車両選択画面７０を表示部１３に表示する。換言すれば、第３作業項目６３は、作業情報を新たに取得して作業を行うための未取得作業項目であり、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行うための基準線作業項目である。第３作業による車両選択画面７０を利用した動作は、第１作業と同様であるため、重複する説明を省略する。
When the third work item 63 is selected on the menu screen 60, the display control unit 20 displays the vehicle selection screen 70 shown in FIG. 6 on the display unit 13 in order to select the combine 2 that will perform the third work of the automatic harvesting drive. In other words, the third work item 63 is an unacquired work item for acquiring new work information and performing the work, and is a baseline work item for acquiring a baseline as work information and performing the work in an automatic straight line. The operation using the vehicle selection screen 70 for the third work is the same as for the first work, so a duplicated explanation will be omitted.
ところで、第３作業では、車両選択画面７０において、確定ボタン７４が選択操作されると、機能制御部２１は、車両一覧７１で選択された作業車両データを、第３作業を行うコンバイン２として確定し、表示制御部２０は、図３８に示すように、基準線を作成する作成画面として、第３作業を行う基準線を設定するための基準線設定画面２８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、基準線設定画面２８０において、地図欄２８１と、Ａ点設定ボタン２８２と、Ａ点削除ボタン２８３と、刈取条間選択欄２８４と、基準線確定ボタン２８５とを表示する。
In the meantime, in the third work, when the Confirm button 74 is selected on the vehicle selection screen 70, the function control unit 21 confirms the work vehicle data selected on the vehicle list 71 as the combine harvester 2 that will perform the third work, and the display control unit 20 displays a reference line setting screen 280 for setting the reference line for performing the third work on the display unit 13 as a creation screen for creating a reference line, as shown in FIG. 38. On the reference line setting screen 280, the display control unit 20 displays a map field 281, a point A setting button 282, a point A deletion button 283, a cutting row spacing selection field 284, and a reference line confirmation button 285.
表示制御部２０は、基準線設定画面２８０の地図欄２８１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、地図上でコンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２８１ａ（アイコン）を表示する。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 281 of the reference line setting screen 280, and also displays a simulated image 281a (icon) of the combine harvester 2 on the map at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2.
表示制御部２０は、先ず、基準線設定画面２８０において、基準線を測定する開始点（Ａ点）を設定するための開始点設定ボタンとして、Ａ点設定ボタン２８２を選択操作可能に表示していて、Ａ点削除ボタン２８３及び基準線確定ボタン２８５を選択操作不能に表示している。コンバイン２が圃場内に位置している場合に、基準線設定画面２８０でＡ点設定ボタン２８２が選択操作されると、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置を基準線のＡ点として設定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、地図欄２８１にＡ点を表示する。
First, the display control unit 20 displays the Set A point button 282 selectable on the reference line setting screen 280 as a start point setting button for setting the start point (point A) for measuring the reference line, and displays the Delete A point button 283 and the Confirm reference line button 285 as unselectable. When the combine harvester 2 is located in a field and the Set A point button 282 is selected on the reference line setting screen 280, the function control unit 21 sets the vehicle position of the combine harvester 2 as point A on the reference line and stores it in the memory unit 11, and the display control unit 20 displays point A in the map field 281.
Ａ点が設定されると、表示制御部２０は、図３９に示すように、基準線設定画面２８０において、Ａ点設定ボタン２８２に代えて、基準線を測定する終了点（Ｂ点）を設定するための終了点設定ボタンとして、Ｂ点設定ボタン２８６を表示し、Ａ点削除ボタン２８３を選択操作可能に表示する。基準線設定画面２８０でＡ点削除ボタン２８３が選択操作されると、表示制御部２０は、Ａ点削除確認画面（図示せず）を表示部１３に表示し、Ａ点削除確認画面でＡ点の削除操作が確定すると、機能制御部２１は、Ａ点の設定を解除して記憶部１１から削除する。
When point A is set, the display control unit 20 displays a set point B button 286 as an end point setting button for setting the end point (point B) for measuring the reference line, in place of the set point A button 282 on the reference line setting screen 280, as shown in FIG. 39, and displays a delete point A button 283 so that it can be selected. When the delete point A button 283 is selected on the reference line setting screen 280, the display control unit 20 displays a delete point A confirmation screen (not shown) on the display unit 13, and when the deletion of point A is confirmed on the delete point A confirmation screen, the function control unit 21 cancels the setting of point A and deletes it from the memory unit 11.
コンバイン２がＡ点から所定距離（例えば、５ｍ）未満に位置している場合には、表示制御部２０は、Ｂ点設定ボタン２８６を選択操作不能に表示し、コンバイン２がＡ点から手動走行で移動してＡ点から所定距離以上離れた場合、表示制御部２０は、図４０に示すように、Ｂ点設定ボタン２８６を選択操作可能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図２８１ａの表示は、コンバイン２の手動走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新し、地図欄２８１には、Ａ点とコンバイン２の模擬図２８１ａとを結ぶ直線を表示する。
When the combine harvester 2 is located less than a predetermined distance (e.g., 5 m) from point A, the display control unit 20 displays the point B setting button 286 in an inoperable state, and when the combine harvester 2 is manually driven from point A and moves away from point A by a predetermined distance or more, the display control unit 20 displays the point B setting button 286 in an operable state as shown in FIG. 40. The display of the simulation diagram 281a of the combine harvester 2 is updated based on the position of the combine harvester 2 according to the progress of the manual driving of the combine harvester 2, and the map field 281 displays a straight line connecting point A and the simulation diagram 281a of the combine harvester 2.
基準線設定画面２８０でＢ点設定ボタン２８６が選択操作されると、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置を基準線のＢ点として設定して記憶部１１に記憶し、表示制御部２０は、図４１に示すように、地図欄２８１にＢ点を表示する。Ｂ点が設定されると、表示制御部２０は、基準線設定画面２８０において、Ｂ点設定ボタン２８６を選択操作不能に表示し、Ａ点削除ボタン２８３に代えてＢ点削除ボタン２８７を選択操作可能に表示し、更に、基準線確定ボタン２８５を選択操作可能に表示する。基準線設定画面２８０でＢ点削除ボタン２８７が選択操作されると、表示制御部２０は、Ｂ点削除確認画面（図示せず）を表示部１３に表示し、Ｂ点削除確認画面でＢ点の削除操作が確定すると、機能制御部２１は、Ｂ点の設定を解除して記憶部１１から削除する。
When the B point setting button 286 is selected on the reference line setting screen 280, the function control unit 21 sets the vehicle position of the combine harvester 2 as B point on the reference line and stores it in the memory unit 11, and the display control unit 20 displays B point in the map field 281 as shown in FIG. 41. When B point is set, the display control unit 20 displays the B point setting button 286 in the reference line setting screen 280 in an inoperable state, displays the B point deletion button 287 in place of the A point deletion button 283 in an operable state, and further displays the reference line confirmation button 285 in an operable state. When the B point deletion button 287 is selected on the reference line setting screen 280, the display control unit 20 displays a B point deletion confirmation screen (not shown) on the display unit 13, and when the deletion operation of B point is confirmed on the B point deletion confirmation screen, the function control unit 21 cancels the setting of B point and deletes it from the memory unit 11.
基準線確定ボタン２８５は、設定された基準線を確定して当該基準線に基づく自動直進へ移行するための基準線作業開始ボタンであって、基準線設定画面２８０で基準線確定ボタン２８５が選択操作されると、機能制御部２１は、設定されたＡ点及びＢ点を確定して、Ａ点及びＢ点を結ぶ直線の基準線を算出し、位置的に基準線を包含する圃場の圃場情報を、記憶部１１に記憶された圃場情報から検出して、基準線と圃場情報とを対応付けて記憶部１１に記憶する。なお、２つ以上の圃場情報が検出された場合、直近の圃場情報を基準線と対応付ける。また、基準線を包含する圃場の圃場情報が検出されない場合、表示制御部２０は、基準線に対応する圃場がない旨を提示して、機能制御部２１は、圃場に拘わらず基準線に平行な行程に対して自動直進で自動刈取走行を行う。
The reference line confirmation button 285 is a reference line operation start button for confirming the set reference line and transitioning to automatic straight-line driving based on the reference line. When the reference line confirmation button 285 is selected on the reference line setting screen 280, the function control unit 21 confirms the set points A and B, calculates a straight reference line connecting points A and B, detects field information of a field that positionally includes the reference line from the field information stored in the memory unit 11, and stores the reference line and field information in association with each other in the memory unit 11. If two or more pieces of field information are detected, the most recent field information is associated with the reference line. If field information of a field that includes the reference line is not detected, the display control unit 20 indicates that there is no field that corresponds to the reference line, and the function control unit 21 performs automatic straight-line driving for automatic harvesting for a course parallel to the reference line regardless of the field.
基準線設定画面２８０で基準線確定ボタン２８５が選択操作されて基準線と圃場情報との対応付けが行われると、表示制御部２０は、図４２に示すように、第３作業による自動刈取走行を行うための作業画面２９０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業画面２９０において、地図欄２９１と、状態ランプ２９２と、作業開始ボタン２９３と、作業履歴ボタン２９５とを表示する。コンバイン２は、第３作業による自動刈取走行として、Ａ点及びＢ点からなる基準線に平行な作業行程２９１ｅに沿った自動直進で作業を行う（図４４等参照）。コンバイン２では、第３作業の自動直進を行う場合に、枕地直進作業と同様に、作業幅パターン又は自車位置パターンの直進経路パターンが設定されていて、例えば、初期設定として作業幅パターンが設定される。
When the reference line determination button 285 is selected on the reference line setting screen 280 to associate the reference line with the field information, the display control unit 20 displays a work screen 290 for performing automatic reaping travel by the third work on the display unit 13, as shown in FIG. 42. The display control unit 20 displays a map field 291, a status lamp 292, a work start button 293, and a work history button 295 on the work screen 290. The combine harvester 2 performs the automatic reaping travel by the third work by automatically moving in a straight line along a work path 291e parallel to the reference line consisting of points A and B (see FIG. 44, etc.). When performing the automatic straight line travel of the third work, the combine harvester 2 has a straight path pattern of the work width pattern or the vehicle position pattern set, as in the headland straight line work, and for example, the work width pattern is set as the initial setting.
表示制御部２０は、作業画面２９０の地図欄２９１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、第３作業を行う圃場情報に基づいて、圃場最外周に基づく圃場形状２９１ａを地図上に表示し、更に、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置にコンバイン２の模擬図２９１ｂ（アイコン）を地図上に表示する。機能制御部２１は、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合には、Ａ点及びＢ点からなる基準線に対して平行な直線であってこの基準線から作業幅間隔を空けて配列される複数の行程を圃場形状２９１ａの全域に亘って配列し、表示制御部２０は、Ａ点及びＢ点からなる基準線を示す基準線標識２９１ｃと複数の行程の配列を示す行程配列２９１ｄとを圃場形状２９１ａに重ねて表示する。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 291 of the work screen 290, and displays a field shape 291a based on the outermost periphery of the field based on the field information on which the third work is to be performed on the map. It also displays a simulated image 291b (icon) of the combine harvester 2 on the map at the vehicle position of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2. When a work width pattern is set as a straight path pattern, the function control unit 21 arranges multiple processes that are parallel to a reference line consisting of points A and B and are arranged at work width intervals from this reference line over the entire field shape 291a, and the display control unit 20 displays a reference line marker 291c indicating the reference line consisting of points A and B and a process arrangement 291d indicating the arrangement of the multiple processes, superimposed on the field shape 291a.
なお、本実施形態では、直進経路パターンとして作業幅パターンが設定されている場合に作業幅間隔の複数の行程配列２９１ｄを設定及び表示する例を説明するが、他の例として、直進経路パターンとして自車位置パターンが設定されている場合には、機能制御部２１は、Ａ点及びＢ点からなる基準線に対して平行な直線であってコンバイン２の自車位置を通る作業行程２９１ｅを設定し、表示制御部２０は、図４３に示すように、Ａ点及びＢ点からなる基準線を示す基準線標識２９１ｃと自車位置を通る作業行程２９１ｅとを圃場形状２９１ａに重ねて表示する。作業画面２９０を利用したオフセット動作等の各種機能は、直進経路パターンが作業幅パターンか自車位置パターンかに拘わらず同様に実行可能である。
In this embodiment, an example is described in which multiple stroke arrangements 291d of the work width interval are set and displayed when a work width pattern is set as a straight path pattern. As another example, when a vehicle position pattern is set as a straight path pattern, the function control unit 21 sets a work stroke 291e that is a straight line parallel to a reference line consisting of points A and B and passes through the vehicle position of the combine harvester 2, and the display control unit 20 displays a reference line marker 291c indicating the reference line consisting of points A and B and the work stroke 291e that passes through the vehicle position, superimposed on the field shape 291a, as shown in FIG. 43. Various functions such as offset operations using the work screen 290 can be executed in the same way regardless of whether the straight path pattern is a work width pattern or a vehicle position pattern.
直進経路パターンを変更するためには、作業画面２９０におけるメニューボタンの操作に応じて作業画面２９０をメニュー画面６０に切り替え、更に、メニュー画面６０における設定項目６６の操作に応じてメニュー画面６０を各種設定画面３８０（図５７参照）に切り替える。この各種設定画面３８０における新規経路作成設定欄３８４の変更操作を行うことで、直進経路パターンが変更される。あるいは、他の例では、直進経路パターンを変更するための直進経路パターン変更ボタンを、基準線設定画面２８０や作業画面２９０に選択操作可能に表示して、直進経路パターン変更ボタンの操作に応じて直進経路パターンが変更される。
To change the straight route pattern, the work screen 290 is switched to the menu screen 60 in response to the operation of the menu button on the work screen 290, and the menu screen 60 is further switched to the various settings screen 380 (see FIG. 57) in response to the operation of the setting item 66 on the menu screen 60. The straight route pattern is changed by performing a change operation on the new route creation setting field 384 on this various settings screen 380. Alternatively, in another example, a straight route pattern change button for changing the straight route pattern is displayed selectably on the reference line setting screen 280 or the work screen 290, and the straight route pattern is changed in response to the operation of the straight route pattern change button.
表示制御部２０は、圃場形状２９１ａにおいて既刈領域と未刈領域とを識別可能に表示する。表示制御部２０は、地図欄２９１と共に、圃場情報に基づく圃場登録名や、コンバイン２が穀粒を貯留する貯留タンクの空き容量に基づく刈取走行可能距離を提示する。
The display control unit 20 displays the field shape 291a so that the already-mowed areas and the unmowed areas can be distinguished. Along with the map field 291, the display control unit 20 presents the registered field name based on the field information and the possible harvesting distance based on the free space in the storage tank in which the combine harvester 2 stores grains.
表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、状態ランプ２９２の色等の表示形式を切り替える。例えば、機能制御部２１は、コンバイン２の刈取スイッチがオン状態であること等の開始条件が満たされ、コンバイン２が行程配列２９１ｄの何れかの行程に配置されたとき、自動刈取走行が可能状態であると判定する。コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でない場合、表示制御部２０は、状態ランプ２９２を選択操作可能にし、状態ランプ２９２が選択操作されると、表示制御部２０は、満たされていない開始条件等を提示する。
The display control unit 20 switches the display format of the status lamp 292, such as the color, depending on whether the combine harvester 2 is capable of automatic harvesting. For example, the function control unit 21 determines that automatic harvesting is possible when a start condition, such as the harvesting switch of the combine harvester 2 being on, is met and the combine harvester 2 is placed in any of the strokes of the stroke array 291d. If the combine harvester 2 is not capable of automatic harvesting, the display control unit 20 makes the status lamp 292 selectable, and when the status lamp 292 is selected, the display control unit 20 presents the start conditions, etc. that are not satisfied.
表示制御部２０は、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態である場合に、作業開始ボタン２９３を選択操作可能にする（図４４参照）一方、コンバイン２の自動刈取走行が可能状態でない場合に、作業開始ボタン２９３を選択操作不能にする（図４２参照）。なお、表示制御部２０は、自動刈取走行が可能状態であるか否かに応じて、作業開始ボタン２９３の色等の表示形式を切り替える。
When the combine harvester 2 is capable of automatic reaping travel, the display control unit 20 makes the work start button 293 selectable (see FIG. 44). On the other hand, when the combine harvester 2 is not capable of automatic reaping travel, the display control unit 20 makes the work start button 293 inoperable (see FIG. 42). The display control unit 20 switches the display format, such as the color of the work start button 293, depending on whether the combine harvester 2 is capable of automatic reaping travel.
作業画面２９０において作業開始ボタン２９３が選択操作されると、機能制御部２１は、コンバイン２の自車位置に基づいてＡ点及びＢ点からなる基準線に平行な作業行程２９１ｅを設定し、作業開始の指示をコンバイン２へ送信する。コンバイン２は、作業開始の指示に応じて、作業行程２９１ｅに沿って自動直進で自動刈取走行を行いながら、コンバイン２のＧＮＳＳ情報に基づくコンバイン２の自車位置（計測点データ）を管理端末３へ送信する。表示制御部２０は、作業画面２９０において作業行程２９１ｅを表示してよい。
When the work start button 293 is selected on the work screen 290, the function control unit 21 sets a work path 291e parallel to a reference line consisting of points A and B based on the vehicle position of the combine harvester 2, and transmits an instruction to start work to the combine harvester 2. In response to the instruction to start work, the combine harvester 2 performs automatic straight-line harvesting driving along the work path 291e, while transmitting the vehicle position (measurement point data) of the combine harvester 2 based on the GNSS information of the combine harvester 2 to the management terminal 3. The display control unit 20 may display the work path 291e on the work screen 290.
自動刈取走行の開始指示に応じてコンバイン２が自動直進を行っている間、表示制御部２０は、図４５に示すように、作業画面２９０において、作業開始ボタン２９３に代えて作業停止ボタン２９６を選択操作可能に表示する。作業画面２９０において作業停止ボタン２９６が選択操作されると、機能制御部２１は、作業停止の指示をコンバイン２へ送信する。また、コンバイン２が作業行程２９１ｅの自動直進を完了すると、表示制御部２０は、作業画面２９０において、作業停止ボタン２９６に代えて作業開始ボタン２９３を選択操作可能に表示する。なお、コンバイン２の模擬図２９１ｂ並びに既刈領域及び未刈領域の表示や刈取走行可能距離の提示は、コンバイン２の自動刈取走行の進捗に応じて、コンバイン２の自車位置に基づいて更新する。
While the combine harvester 2 is automatically moving straight in response to an instruction to start automatic reaping travel, the display control unit 20 displays a work stop button 296 in place of the work start button 293 in a selectable manner on the work screen 290, as shown in FIG. 45, instead of the work start button 293. When the work stop button 296 is selected on the work screen 290, the function control unit 21 transmits an instruction to stop work to the combine harvester 2. When the combine harvester 2 completes the automatic straight travel of the work process 291e, the display control unit 20 displays a work start button 293 in place of the work stop button 296 in a selectable manner on the work screen 290. The display of the mock-up 291b of the combine harvester 2, the already-mowed and unmowed areas, and the possible reaping travel distance are updated based on the vehicle position of the combine harvester 2 according to the progress of the automatic reaping travel of the combine harvester 2.
なお、コンバイン２は、自動直進中に経路オフセットボタン２９１ｆ等の操作によって、機体左右方向の位置を変更可能であり、例えば、作業行程２９１ｅに対して斜め移動することで、目標値入力欄２９１ｇに設定された経路オフセット目標値の分だけ平行移動して機体左右方向の位置を変更する。このようなオフセット動作を行う場合、作業画面２９０では、作業行程２９１ｅに加えて、オフセット動作を伴う行程の開始点と終了点とを結んだ直線２９１ｈ（すなわち、元の作業行程２９１ｅからずれた直線。図４５に二点鎖線で示す）を表示する。
The combine harvester 2 can change its left-right position by operating the route offset button 291f while automatically moving straight ahead. For example, by moving diagonally with respect to the work process 291e, the position of the combine harvester in the left-right direction is changed by moving parallel to the work process 291e by the route offset target value set in the target value input field 291g. When performing such an offset operation, the work screen 290 displays, in addition to the work process 291e, a straight line 291h connecting the start point and end point of the process involving the offset operation (i.e., a straight line deviated from the original work process 291e; shown by a two-dot chain line in FIG. 45).
また、オフセット動作が行われた場合、コンバイン２は、自動直進の基準を、Ａ点及びＢ点からなる基準線（基準線標識２９１ｃ）から、オフセット動作を行う行程（直線２９１ｈ）へと、自動的に更新してもよく、あるいは、自動直進の基準を更新するか否かを作業者に選択可能にしてもよい。例えば、オフセット動作を伴う行程の自動刈取走行を終了後、表示制御部２０は、自動直進の基準について、オフセット動作を行う行程（直線２９１ｈ）へと更新するか否かを選択するための選択画面又は選択ボタンを表示してもよい。
Furthermore, when an offset operation is performed, the combine harvester 2 may automatically update the reference for automatic straight-line travel from the reference line (reference line marker 291c) consisting of points A and B to the path (straight line 291h) where the offset operation is performed, or the operator may be allowed to select whether or not to update the reference for automatic straight-line travel. For example, after automatic harvesting travel of a path involving an offset operation is completed, the display control unit 20 may display a selection screen or selection button for selecting whether or not to update the reference for automatic straight-line travel to the path (straight line 291h) where the offset operation is performed.
なお、コンバイン２の第３作業による自動刈取走行を行っている間、表示制御部２０は、作業画面２９０において、図４５及び図４６に示すように、作業停止ボタン２９６に代えて画像欄２９６ａを表示するための切替操作部２９７を操作可能に表示する。切替操作部２９７は、例えば、スライドバーで構成され、表示制御部２０は、切替操作部２９７の所定方向（例えば、右方向）へのスライド操作に応じて、図４６に示すように、作業停止ボタン２９６に代えて画像欄２９６ａを表示する。一方、作業画面２９０に画像欄２９６ａが表示されている場合、表示制御部２０は、切替操作部２９７の逆方向（例えば、左方向）へのスライド操作に応じて、画像欄２９６ａに代えて作業停止ボタン２９６を表示するように元に戻す。
While the combine harvester 2 is automatically traveling for harvesting by the third operation, the display control unit 20 displays a switch operation unit 297 for displaying an image field 296a instead of the work stop button 296 in an operable manner on the work screen 290 as shown in Figs. 45 and 46. The switch operation unit 297 is, for example, configured as a slide bar, and the display control unit 20 displays the image field 296a instead of the work stop button 296 as shown in Fig. 46 in response to a slide operation of the switch operation unit 297 in a predetermined direction (for example, to the right). On the other hand, when the image field 296a is displayed on the work screen 290, the display control unit 20 returns to displaying the work stop button 296 instead of the image field 296a in response to a slide operation of the switch operation unit 297 in the opposite direction (for example, to the left).
表示制御部２０は、画像欄２９６ａにおいて、コンバイン２に備わるカメラ等の撮像装置で自動刈取走行の状況を撮像した画像を表示する。例えば、図４６では、コンバイン２の前方及び後方に備えたカメラで撮像したコンバイン２の前方画像及び後方画像を画像欄２９６ａに表示する例を示す。また、画像欄２９６ａには、コンバイン２が穀粒を排出する排出オーガの先端や刈り取った穀稈を搬送する搬送部に備えたカメラで撮像した排出状況画像や搬送状況画像を表示してもよい。
The display control unit 20 displays, in the image field 296a, images captured by an imaging device such as a camera provided on the combine harvester 2 showing the automatic harvesting travel situation. For example, FIG. 46 shows an example in which front and rear images of the combine harvester 2 captured by cameras provided on the front and rear of the combine harvester 2 are displayed in the image field 296a. In addition, the image field 296a may display discharge status images and transport status images captured by cameras provided on the tip of the discharge auger through which the combine harvester 2 discharges grains and on the transport unit that transports the harvested stalks.
なお、画像欄２９６ａは、表示する画像の種類を任意に選択可能にしてもよい。画像欄２９６ａは、２つの画像を表示することに限定されず、１つ又は３つ以上の画像を表示してもよく、表示する画像数を任意に選択可能にしてもよい。図４５及び図４６では、切替操作部２９７をスライドバーで構成する例を示すが、切替操作部２９７は、作業停止ボタン２９６又は画像欄２９６ａのスライド操作を受け付けるように構成されてもよい。
The image field 296a may allow the type of image to be displayed to be arbitrarily selected. The image field 296a is not limited to displaying two images, but may display one or three or more images, and the number of images to be displayed may be arbitrarily selected. Although an example in which the switching operation unit 297 is configured as a slide bar is shown in FIG. 45 and FIG. 46, the switching operation unit 297 may be configured to receive a slide operation of the work stop button 296 or the image field 296a.
本実施形態では、表示制御部２０は、作業画面２９０において、切替操作部２９７の操作に応じて、画像欄２９６ａを作業停止ボタン２９６に代えて表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。他の例では、表示制御部２０は、切替操作部２９７の操作に応じて、画像欄２９６ａを、作業画面２９０の画面全体に表示してもよく、あるいは作業画面２９０の他の部分に表示してもよく、若しくは、ポップアップ表示してもよい。
In this embodiment, an example has been described in which the display control unit 20 displays the image field 296a instead of the work stop button 296 on the work screen 290 in response to the operation of the switching operation unit 297, but the present invention is not limited to this example. In another example, the display control unit 20 may display the image field 296a on the entire screen of the work screen 290, or in another part of the work screen 290, or as a pop-up display in response to the operation of the switching operation unit 297.
また、表示制御部２０は、各画面において、既に取得した圃場形状等の圃場情報を確認するための地図項目２５を選択操作可能に表示している。各画面で地図項目２５が選択操作されると、図４７に示すように、既に取得した圃場形状等の圃場情報を確認するための圃場一覧画面３００を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、圃場一覧画面３００において、圃場一覧３０１と、地図欄３０２と、選択確定ボタン３０３とを表示する。すなわち、圃場一覧画面３００は、図７に示す上記の圃場取得画面８０から新規取得ボタン８３を取り除いたものと同様であるので、重複する説明を省略する。
The display control unit 20 also displays a map item 25 on each screen that can be selected to confirm already acquired field information such as the field shape. When a map item 25 is selected on each screen, as shown in FIG. 47, a field list screen 300 for confirming already acquired field information such as the field shape is displayed on the display unit 13. The display control unit 20 displays a field list 301, a map section 302, and a selection confirmation button 303 on the field list screen 300. In other words, the field list screen 300 is the same as the field acquisition screen 80 shown in FIG. 7 with the new acquisition button 83 removed, and therefore a redundant description will be omitted.
また、圃場一覧画面３００において、圃場一覧３０１で何れかの圃場情報が選択された状態で選択確定ボタン３０３が選択操作されると、機能制御部２１は、選択された圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、図４８に示すように、選択された圃場情報に対して登録されている作業領域を確認するための作業領域一覧画面３１０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域一覧画面３１０において、作業領域一覧３１１と、地図欄３１２と、選択確定ボタン３１３とを表示する。すなわち、作業領域一覧画面３１０は、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０と同様であるので、重複する説明を省略する。
In addition, when the selection confirmation button 303 is selected on the field list screen 300 with any field information selected in the field list 301, the function control unit 21 reads out the selected field information from the memory unit 11, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work area list screen 310 for checking the work areas registered for the selected field information, as shown in FIG. 48. The display control unit 20 displays a work area list 311, a map field 312, and a selection confirmation button 313 on the work area list screen 310. That is, the work area list screen 310 is similar to the above-mentioned work area selection screen 180 shown in FIG. 20, and therefore a duplicated description will be omitted.
作業領域一覧画面３１０において、作業領域一覧３１１で何れかの作業領域が選択された状態で選択確定ボタン３１３が選択操作されると、表示制御部２０は、図４９及び図５０に示すように、選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報を確認するための作業情報一覧画面３２０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０において、作業情報一覧３２１と、地図欄３２２と、作業実行ボタン３２３とを表示する。なお、図４９及び図５０では、地図欄３２２と、作業情報一覧３２１及び作業実行ボタン３２３を含む欄とを同時表示する例を示しているが、操作に応じて何れか一方を表示するように切り替えてもよい。
When the selection confirmation button 313 is selected on the work area list screen 310 with a work area selected in the work area list 311, the display control unit 20 displays a work information list screen 320 on the display unit 13 as shown in Figs. 49 and 50, for checking the work information of the work route or reference line registered for the selected work area. The display control unit 20 displays a work information list 321, a map field 322, and a work execution button 323 on the work information list screen 320. Note that Figs. 49 and 50 show an example in which the map field 322 and a field containing the work information list 321 and the work execution button 323 are simultaneously displayed, but it is also possible to switch to displaying either one depending on the operation.
表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０の作業情報一覧３２１において、作業領域一覧画面３１０で選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報を一覧表示し、何れかの作業情報を選択操作可能にする。例えば、作業領域に作業経路が対応付けられている場合、表示制御部２０は、図４９に示すように、作業情報一覧３２１において作業経路を選択操作可能に一覧表示し、各作業経路として、作業経路の内容を簡易表示し、例えば、作業経路の登録名、住所、登録日等を表示する。あるいは、作業領域に基準線が対応付けられている場合、表示制御部２０は、図５０に示すように、作業情報一覧３２１において基準線を選択操作可能に一覧表示し、各基準線として、基準線の内容を簡易表示し、例えば、基準線の登録名、住所、登録日等を表示する。
The display control unit 20 displays a list of work information of work routes or reference lines registered for the work area selected on the work area list screen 310 in the work information list 321 of the work information list screen 320, and allows any of the work information to be selected. For example, if a work route is associated with a work area, the display control unit 20 displays a list of work routes in the work information list 321 in a selectable manner as shown in FIG. 49, and displays the contents of the work route in a simplified manner for each work route, for example, displaying the registered name, address, registration date, etc. of the work route. Alternatively, if a reference line is associated with a work area, the display control unit 20 displays a list of reference lines in the work information list 321 in a selectable manner as shown in FIG. 50, and displays the contents of the reference line in a simplified manner for each reference line, for example, displaying the registered name, address, registration date, etc. of the reference line.
また、表示制御部２０は、作業情報一覧３２１の各作業経路又は各基準線に詳細ボタン３２４を選択操作可能に表示する。作業情報一覧３２１の各作業経路の詳細ボタン３２４が選択操作されると、表示制御部２０は、その作業経路での作業時の作業車両データ、圃場情報及び作業情報の詳細画面（図示せず）を表示する。あるいは、作業情報一覧３２１の各基準線の詳細ボタン３２４が選択操作されると、表示制御部２０は、その基準線での作業時の作業車両データ、圃場情報及び作業情報の詳細画面（図示せず）を表示する。
The display control unit 20 also displays a detail button 324 for each work route or each reference line in the work information list 321 so that it can be selected. When the detail button 324 for each work route in the work information list 321 is selected, the display control unit 20 displays a details screen (not shown) of the work vehicle data, field information, and work information at the time of work on that work route. Alternatively, when the detail button 324 for each reference line in the work information list 321 is selected, the display control unit 20 displays a details screen (not shown) of the work vehicle data, field information, and work information at the time of work on that reference line.
表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０の地図欄３２２において、地図データに基づく地図を表示すると共に、選択された圃場情報の圃場最外周に基づく圃場形状や選択された作業領域の作業領域形状を地図上に強調表示し、更に、作業情報一覧３２１で選択されている作業情報である作業経路又は基準線を表示する。例えば、作業領域に作業経路が対応している場合、図４９に示すように、地図欄３２２において、作業情報一覧３２１で選択されている作業経路を作業領域形状に重ねて表示する。あるいは、作業領域に基準線が対応している場合、図５０に示すように、地図欄３２２において、作業情報一覧３２１で選択されている基準線を作業領域形状に重ねて表示する。表示制御部２０は、地図欄３２２において、作業情報に基づいて作業経路や基準線の開始点（例えば、Ａ点又は開始位置）や終了点（例えば、Ｂ点又は終了位置）を表示する。
The display control unit 20 displays a map based on the map data in the map field 322 of the work information list screen 320, highlights the field shape based on the outermost field circumference of the selected field information and the work area shape of the selected work area on the map, and further displays the work route or reference line, which is the work information selected in the work information list 321. For example, if a work route corresponds to a work area, the work route selected in the work information list 321 is displayed superimposed on the work area shape in the map field 322 as shown in FIG. 49. Alternatively, if a reference line corresponds to a work area, the reference line selected in the work information list 321 is displayed superimposed on the work area shape in the map field 322 as shown in FIG. 50. The display control unit 20 displays the start point (e.g., point A or start position) and end point (e.g., point B or end position) of the work route or reference line based on the work information in the map field 322.
なお、表示制御部２０は、作業情報一覧画面３２０の地図欄３２２において、選択された圃場又は作業領域が中心となるように地図を表示する。また、表示制御部２０は、地図欄３２２において、自宅位置ボタン８７や自車位置ボタン８８を選択操作可能に表示する。
The display control unit 20 displays the map in the map field 322 of the work information list screen 320 so that the selected field or work area is at the center. The display control unit 20 also displays the home location button 87 and the vehicle location button 88 in the map field 322 so that they can be selected and operated.
作業情報一覧画面３２０で作業実行ボタン３２３が選択操作されると、機能制御部２１は、圃場一覧画面３００で選択された圃場情報と、作業領域一覧画面３１０で選択された作業領域と、作業情報一覧画面３２０で選択された作業経路又は基準線の作業情報とに基づいて、上記した第１作業又は第３作業で自動刈取走行を実行するように、各部を制御する。例えば、機能制御部２１は、作業領域を含む圃場情報及び作業情報と共に、自動刈取走行の指示をコンバイン２へ送信する。また、既に作成された作業経路又は基準線を利用するため、表示制御部２０は、図３１に示す第１作業の作業画面２５０又は図４２に示す第３作業の作業画面２９０を表示部１３に表示する。
When the work execution button 323 is selected on the work information list screen 320, the function control unit 21 controls each unit to perform automatic reaping travel in the first work or the third work described above based on the field information selected on the field list screen 300, the work area selected on the work area list screen 310, and the work information of the work path or reference line selected on the work information list screen 320. For example, the function control unit 21 transmits an instruction for automatic reaping travel to the combine harvester 2 along with the field information including the work area and the work information. In addition, in order to use the work path or reference line that has already been created, the display control unit 20 displays the work screen 250 for the first work shown in FIG. 31 or the work screen 290 for the third work shown in FIG. 42 on the display unit 13.
また、表示制御部２０は、メニュー画面６０で登録情報項目６４が選択操作されると、図５１に示すように、登録した各種情報を編集するための登録情報編集画面３３０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、登録情報編集画面３３０において、圃場情報編集項目３３１と、作業領域情報編集項目３３２と、作業情報編集項目３３３とを選択操作可能に表示する。
When the registration information item 64 is selected on the menu screen 60, the display control unit 20 displays a registration information editing screen 330 for editing various registered information on the display unit 13, as shown in FIG. 51. On the registration information editing screen 330, the display control unit 20 displays a field information editing item 331, a work area information editing item 332, and a work information editing item 333 so that they can be selected.
登録情報編集画面３３０で圃場情報編集項目３３１が選択操作されると、表示制御部２０は、図５２に示すように、登録した圃場情報を編集するための圃場情報編集画面３４０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、圃場情報編集画面３４０において、圃場一覧３４１と、地図欄３４２と、編集ボタン３４３と、削除ボタン３４４とを表示する。すなわち、圃場情報編集画面３４０は、図７に示す上記の圃場取得画面８０や図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同様であり、新規取得ボタン８３を取り除いて、編集ボタン３４３や削除ボタン３４４を追加したものであるので、重複する説明を省略する。
When the field information editing item 331 is selected on the registration information editing screen 330, the display control unit 20 displays a field information editing screen 340 for editing the registered field information on the display unit 13, as shown in FIG. 52. The display control unit 20 displays a field list 341, a map field 342, an edit button 343, and a delete button 344 on the field information editing screen 340. In other words, the field information editing screen 340 is similar to the field acquisition screen 80 shown in FIG. 7 and the field list screen 300 shown in FIG. 47, with the new acquisition button 83 removed and the edit button 343 and delete button 344 added, so a redundant description will be omitted.
圃場情報編集画面３４０で編集ボタン３４３が選択操作されると、圃場一覧３４１で選択されている圃場情報の編集に移行し、例えば、圃場登録名の編集を受け付ける。圃場情報編集画面３４０で削除ボタン３４４が選択操作されると、圃場一覧３４１で選択されている圃場情報の削除に移行し、操作に応じて当該圃場情報が削除される。
When the edit button 343 is selected on the field information editing screen 340, the screen transitions to editing the field information selected on the field list 341, and accepts editing of the field registration name, for example. When the delete button 344 is selected on the field information editing screen 340, the screen transitions to deleting the field information selected on the field list 341, and the field information is deleted in accordance with the operation.
登録情報編集画面３３０で作業領域情報編集項目３３２が選択操作されると、表示制御部２０は、編集する作業領域を有する圃場を選択するために、図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同等の圃場選択画面（図示せず）を表示部１３に表示する。
When the work area information editing item 332 is selected on the registration information editing screen 330, the display control unit 20 displays a field selection screen (not shown) on the display unit 13 that is equivalent to the field list screen 300 shown in FIG. 47, in order to select the field that has the work area to be edited.
圃場選択画面において圃場が選択されると、機能制御部２１は、選択された圃場に対応する圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、図５３に示すように、選択された圃場情報に対して登録されている作業領域を編集するための作業領域編集画面３５０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業領域編集画面３５０において、作業領域一覧３５１と、地図欄３５２と、新規作成ボタン３５３と、編集ボタン３５４と、削除ボタン３５５とを表示する。すなわち、作業領域編集画面３５０は、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０や図４８に示す上記の作業領域一覧画面３１０と同様であり、選択確定ボタン１８３を取り除いて、新規作成ボタン３５３、編集ボタン３５４及び削除ボタン３５５を追加したものであるので、重複する説明を省略する。
When a field is selected on the field selection screen, the function control unit 21 reads out the field information corresponding to the selected field from the storage unit 11, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work area editing screen 350 for editing the work area registered for the selected field information, as shown in FIG. 53. The display control unit 20 displays a work area list 351, a map field 352, a new creation button 353, an edit button 354, and a delete button 355 on the work area editing screen 350. That is, the work area editing screen 350 is similar to the work area selection screen 180 shown in FIG. 20 and the work area list screen 310 shown in FIG. 48, except that the selection confirmation button 183 has been removed and the new creation button 353, the edit button 354, and the delete button 355 have been added, and therefore a duplicated description will be omitted.
作業領域編集画面３５０で新規作成ボタン３５３が選択操作された場合、表示制御部２０は、選択された圃場情報の圃場に対して作業領域を新規作成するために、図１１に示す上記の作業領域作成画面１１０、図１７に示す上記の入口設定画面１５０、図２０に示す上記の作業領域登録画面１７０等と同等の新規作成画面を表示部１３に表示する。ここで、作業領域の新規作成動作は、作業領域作成画面１１０、入口設定画面１５０及び作業領域登録画面１７０を利用した第１作業による作業領域の作成動作と同様であるため、重複する説明を省略する。
When the new creation button 353 is selected on the work area editing screen 350, the display control unit 20 displays a new creation screen equivalent to the work area creation screen 110 shown in FIG. 11, the entrance setting screen 150 shown in FIG. 17, the work area registration screen 170 shown in FIG. 20, etc., on the display unit 13 in order to create a new work area for the field of the selected field information. Here, the operation of creating a new work area is similar to the operation of creating a work area by the first operation using the work area creation screen 110, the entrance setting screen 150, and the work area registration screen 170, so a duplicated explanation will be omitted.
作業領域編集画面３５０で編集ボタン３５４が選択操作された場合、表示制御部２０は、作業領域一覧３５１で選択されている作業領域を編集するために、図１１に示す上記の作業領域作成画面１１０、図１７に示す上記の入口設定画面１５０、図２０に示す上記の作業領域登録画面１７０等と同等の編集画面を表示部１３に表示する。ここで、作業領域の編集動作は、作業領域作成画面１１０、入口設定画面１５０及び作業領域登録画面１７０を利用した第１作業による作業領域の作成動作における各種設定動作と同様であるため、重複する説明を省略する。
When the edit button 354 is selected on the work area editing screen 350, the display control unit 20 displays an editing screen equivalent to the work area creation screen 110 shown in FIG. 11, the entrance setting screen 150 shown in FIG. 17, the work area registration screen 170 shown in FIG. 20, etc., on the display unit 13 in order to edit the work area selected in the work area list 351. Here, the work area editing operation is similar to the various setting operations in the work area creation operation by the first operation using the work area creation screen 110, the entrance setting screen 150, and the work area registration screen 170, so a duplicated explanation will be omitted.
作業領域編集画面３５０で削除ボタン３５５が選択操作されると、作業領域一覧３５１で選択されている作業領域の削除に移行し、当該作業領域が削除される。
When the delete button 355 is selected on the work area editing screen 350, the screen transitions to deleting the work area selected in the work area list 351, and the work area is deleted.
登録情報編集画面３３０で作業情報編集項目３３３が選択操作されると、表示制御部２０は、編集する作業情報を有する圃場を選択するために、図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同等の圃場選択画面（図示せず）を表示部１３に表示する。
When the work information editing item 333 is selected on the registration information editing screen 330, the display control unit 20 displays a field selection screen (not shown) on the display unit 13 that is equivalent to the field list screen 300 shown in FIG. 47 described above, in order to select the field that has the work information to be edited.
圃場選択画面において圃場が選択されると、機能制御部２１は、選択された圃場に対応する圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、選択された圃場に対して登録されている作業領域を選択するために、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０又は図４８に示す上記の作業領域一覧画面３１０と同等の作業領域選択画面（図示せず）を表示部１３に表示する。
When a field is selected on the field selection screen, the function control unit 21 reads out field information corresponding to the selected field from the memory unit 11, and the display control unit 20 displays a work area selection screen (not shown) on the display unit 13 that is equivalent to the work area selection screen 180 shown in FIG. 20 or the work area list screen 310 shown in FIG. 48 in order to select a work area registered for the selected field.
作業領域選択画面において作業領域が選択されると、機能制御部２１は、選択された作業領域を圃場情報から読み出し、表示制御部２０は、図５４及び図５５に示すように、選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報を編集するための作業情報編集画面３６０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業情報編集画面３６０において、作業情報一覧３６１と、地図欄３６２と、経路再作成ボタン３６３と、登録名編集ボタン３６４と、削除ボタン３６５とを表示する。すなわち、作業情報編集画面３６０は、図４９及び図５０に示す上記の作業情報一覧画面３２０と同様であり、作業実行ボタン３２３を取り除いて、経路再作成ボタン３６３、登録名編集ボタン３６４及び削除ボタン３６５を追加したものであるので、重複する説明を省略する。
When a work area is selected on the work area selection screen, the function control unit 21 reads out the selected work area from the field information, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work information editing screen 360 for editing the work information of the work route or reference line registered for the selected work area, as shown in Figs. 54 and 55. The display control unit 20 displays a work information list 361, a map field 362, a route re-creation button 363, a registration name edit button 364, and a delete button 365 on the work information editing screen 360. That is, the work information editing screen 360 is the same as the work information list screen 320 shown in Figs. 49 and 50, except that the work execution button 323 has been removed and the route re-creation button 363, the registration name edit button 364, and the delete button 365 have been added, and therefore redundant explanations will be omitted.
作業経路の作業情報編集画面３６０では、経路再作成ボタン３６３が選択操作可能に表示されるが、基準線の作業情報編集画面３６０では、経路再作成ボタン３６３は選択操作不能に表示される。作業経路の作業情報編集画面３６０で経路再作成ボタン３６３が選択操作されると、表示制御部２０は、選択された作業領域に対して作業経路を再作成するために、図２９に示す上記の作業経路確認画面２３０と同等の作業経路再作成画面を表示部１３に表示する。ここで、作業経路の再作成動作は、作業経路確認画面２３０を利用した第１作業による作業経路の作成動作と同様であるため、重複する説明を省略する。
On the work route work information editing screen 360, the route recreate button 363 is displayed as selectable, but on the reference line work information editing screen 360, the route recreate button 363 is displayed as not selectable. When the route recreate button 363 is selected on the work route work information editing screen 360, the display control unit 20 displays a work route recreate screen equivalent to the above-mentioned work route confirmation screen 230 shown in FIG. 29 on the display unit 13 in order to recreate a work route for the selected work area. Here, the work route recreate operation is similar to the work route creation operation by the first work using the work route confirmation screen 230, so a duplicated explanation will be omitted.
作業情報編集画面３６０で登録名編集ボタン３６４が選択操作されると、作業情報一覧３６１で選択されている作業情報の登録名の編集を受け付ける。作業情報編集画面３６０で削除ボタン３６５が選択操作されると、作業情報一覧３６１で選択されている作業情報の削除に移行し、操作に応じて当該作業情報が削除される。
When the edit registration name button 364 is selected on the work information editing screen 360, editing of the registration name of the work information selected on the work information list 361 is accepted. When the delete button 365 is selected on the work information editing screen 360, the screen transitions to deleting the work information selected on the work information list 361, and the work information is deleted in accordance with the operation.
また、表示制御部２０は、メニュー画面６０で作業履歴項目６５が選択操作されると、圃場の作業履歴を確認するために、図４７に示す上記の圃場一覧画面３００と同等の圃場履歴画面（図示せず）を表示部１３に表示する。
When the work history item 65 is selected on the menu screen 60, the display control unit 20 displays a field history screen (not shown) on the display unit 13 that is equivalent to the field list screen 300 shown in FIG. 47, in order to check the work history of the field.
圃場履歴画面において圃場が選択されると、機能制御部２１は、選択された圃場に対応する圃場情報を記憶部１１から読み出し、表示制御部２０は、選択された圃場に対して登録されている作業領域の作業履歴を確認するために、図２０に示す上記の作業領域選択画面１８０又は図４８に示す上記の作業領域一覧画面３１０と同等の作業領域履歴画面（図示せず）を表示部１３に表示する。
When a field is selected on the field history screen, the function control unit 21 reads out field information corresponding to the selected field from the memory unit 11, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work area history screen (not shown) equivalent to the work area selection screen 180 shown in FIG. 20 or the work area list screen 310 shown in FIG. 48, in order to check the work history of the work areas registered for the selected field.
作業領域履歴画面において作業領域が選択されると、機能制御部２１は、選択された作業領域を圃場情報から読み出し、表示制御部２０は、選択された作業領域に対して登録されている作業経路又は基準線の作業情報の作業履歴を確認するために、図４９及び図５０に示す上記の作業情報一覧画面３２０と同等の作業情報履歴画面（図示せず）を表示部１３に表示する。
When a work area is selected on the work area history screen, the function control unit 21 reads out the selected work area from the field information, and the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work information history screen (not shown) equivalent to the above-mentioned work information list screen 320 shown in Figures 49 and 50 in order to check the work history of the work information for the work path or reference line registered for the selected work area.
作業情報履歴画面において、作業情報が選択されると、表示制御部２０は、図５６に示すように、選択された作業情報を利用して行われた作業履歴を確認するための作業履歴確認画面３７０を表示部１３に表示する。作業履歴確認画面３７０では、例えば、作業情報を過去に利用したときの作業履歴として記録開始日時や記録完了日時を作業履歴欄３７１表示する。
When work information is selected on the work information history screen, the display control unit 20 displays a work history confirmation screen 370 on the display unit 13 to confirm the work history performed using the selected work information, as shown in FIG. 56. On the work history confirmation screen 370, for example, a recording start date and time and a recording completion date and time are displayed in a work history column 371 as the work history when the work information was used in the past.
また、表示制御部２０は、メニュー画面６０で設定項目６６が選択操作されると、図５７に示すように、各種設定を編集するための各種設定画面３８０を表示部１３に表示する。表示制御部２０は、各種設定画面３８０において、自宅情報欄３８１、コンバイン設定欄３８２、作業設定欄３８３、新規経路作成設定欄３８４、ＧＮＳＳアンテナ設定欄３８５、通信接続欄３８６、登録車両情報欄３８７、簡易説明欄３８８、バージョン情報欄３８９、圃場情報管理サービス欄３９０等を表示する。
When a setting item 66 is selected on the menu screen 60, the display control unit 20 displays a various settings screen 380 for editing various settings on the display unit 13, as shown in FIG. 57. On the various settings screen 380, the display control unit 20 displays a home information column 381, a combine harvester settings column 382, an operation settings column 383, a new route creation settings column 384, a GNSS antenna settings column 385, a communication connection column 386, a registered vehicle information column 387, a simple explanation column 388, a version information column 389, a field information management service column 390, and the like.
自宅情報欄３８１では、作業者の自宅情報に関して登録や削除を受け付けている。コンバイン設定欄３８２では、コンバイン２の作業車両データに関して、登録、編集や削除を受け付けている。作業設定欄３８３では、走行情報や刈取情報等の作業設定の初期データに関して、変更を受け付けている。例えば、走行情報は、上記した図３６に示す走行情報設定画面２６０で設定される作業時及び非作業時の直進車速や、旋回車速、後進車速や加速度等があり、刈取情報は、上記した図３７に示す操作パネル画面２７０で設定される刈取下降タイミング（刈取開始位置）等がある。また、作業設定は、その他に、枕地直進作業で作業領域形状の各辺と自動的にマッチングを行う距離の設定や、自動直進の基準を経路と自車とで選択する設定がある。また、作業設定は、排出位置への右寄せを優先した排出経路での自動排出走行と、排出位置への最短距離を優先した排出経路での自動排出走行と排出位置への手動排出走行とを選択する自動刈取走行の排出設定がある。また、作業設定は、刈取可能距離の補正等がある。
In the home information field 381, registration and deletion of the worker's home information is accepted. In the combine setting field 382, registration, editing and deletion of the work vehicle data of the combine 2 is accepted. In the work setting field 383, changes are accepted for the initial data of the work setting such as the driving information and the reaping information. For example, the driving information includes the straight-line vehicle speed during work and non-work, the turning vehicle speed, the reverse vehicle speed and the acceleration, etc., which are set in the driving information setting screen 260 shown in FIG. 36, and the reaping information includes the reaping lowering timing (reaping start position), etc., which are set in the operation panel screen 270 shown in FIG. 37. In addition, the work setting includes the setting of the distance for automatically matching with each side of the work area shape in the headland straight-line work, and the setting of selecting the standard for automatic straight-line between the route and the own vehicle. In addition, the work settings include an automatic mowing setting that selects between automatic discharge driving along a discharge route that prioritizes right-side alignment to the discharge position, automatic discharge driving along a discharge route that prioritizes the shortest distance to the discharge position, and manual discharge driving to the discharge position. In addition, the work settings include correction of the possible mowing distance, etc.
新規経路作成設定欄３８４では、作業経路の作成時に用いる経路設定の初期データに関して、変更を受け付けている。例えば、経路設定は、自動直進において、作業幅間隔で直線経路が設定される作業幅パターンやコンバイン２の自車位置を通る直線経路が設定される自車位置パターンを選択するための直進経路パターンや、枕地直進作業の枕地基準線の最短値を示す最短辺長がある。また、経路設定は、上記した図２８に示す経路パターン選択画面２２０で設定される経路パターン、条余り対応、旋回タイプ、旋回半径補正がある。ＧＮＳＳアンテナ設定欄３８５では、ＧＮＳＳアンテナの設定状況をウェブサイト等で閲覧可能としている。通信接続欄３８６では、管理端末３と通信可能な機器を探索可能としている。登録車両情報欄３８７では、登録車両情報（アクティベーションキー）の再入力を受け付けている。簡易説明欄３８８では、表示部１３に表示される各画面で簡易説明の表示・非表示の選択を受け付けている。バージョン情報欄３８９では、管理端末３に搭載されるアプリケーションのバージョン情報を提示する。圃場情報管理サービス欄３９０では、圃場情報管理サービスで提供される圃場情報の表示・非表示の選択を受け付けている。
In the new route creation setting field 384, changes are accepted for the initial data of the route setting used when creating the work route. For example, the route setting includes a work width pattern in which a straight route is set at the work width interval in automatic straight travel, a vehicle position pattern for selecting a vehicle position pattern in which a straight route passing through the vehicle position of the combine harvester 2 is set, and a shortest side length indicating the shortest value of the headland reference line for the headland straight travel work. In addition, the route setting includes a route pattern, a row excess response, a turning type, and a turning radius correction set in the route pattern selection screen 220 shown in FIG. 28 described above. In the GNSS antenna setting field 385, the setting status of the GNSS antenna can be viewed on a website, etc. In the communication connection field 386, it is possible to search for devices that can communicate with the management terminal 3. In the registered vehicle information field 387, re-entry of registered vehicle information (activation key) is accepted. In the simple explanation field 388, selection of display/non-display of the simple explanation on each screen displayed on the display unit 13 is accepted. The version information field 389 presents version information of the application installed on the management terminal 3. The field information management service field 390 accepts a selection for displaying or hiding the field information provided by the field information management service.
上記した実施形態では、表示制御部２０は、複数の作業項目として、第１作業項目６１と、第２作業項目６２と、第３作業項目６３とを表示部１３のメニュー画面６０で同画面に表示する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。
In the above embodiment, an example was described in which the display control unit 20 displays a first work item 61, a second work item 62, and a third work item 63 as multiple work items on the menu screen 60 of the display unit 13, but the present invention is not limited to this example.
例えば、他の実施形態では、表示制御部２０は、図５８に示すように、１つのメニュー画面４００に対して、複数の作業項目として、圃場情報として圃場形状を取得して作業を行うための新規圃場作業項目４０１と、圃場情報として既に取得した圃場形状に基づいて作業を行うための既取得圃場作業項目４０２と、作業情報として既に取得した作業経路に基づいて作業を行うための既取得経路作業項目４０３と、作業情報として基準線を取得して自動直進で作業を行うための基準線作業項目４０４とを表示してもよい。換言すれば、新規圃場作業項目４０１及び基準線作業項目４０４は、圃場情報又は作業情報を未取得の圃場に対応して作業を行うための未取得作業項目であり、既取得圃場作業項目４０２及び既取得経路作業項目４０３は、圃場情報又は作業情報を取得済みの圃場に対応して作業を行うための既取得作業項目である。
For example, in another embodiment, as shown in FIG. 58, the display control unit 20 may display, on one menu screen 400, as multiple work items, a new field work item 401 for acquiring the field shape as field information and performing work, an already acquired field work item 402 for performing work based on the field shape already acquired as field information, an already acquired route work item 403 for performing work based on a work route already acquired as work information, and a reference line work item 404 for acquiring a reference line as work information and performing work in an automatic straight line. In other words, the new field work item 401 and the reference line work item 404 are unacquired work items for performing work in a field for which field information or work information has not been acquired, and the already acquired field work item 402 and the already acquired route work item 403 are already acquired work items for performing work in a field for which field information or work information has been acquired.
また、表示制御部２０は、メニュー画面４００において、登録情報項目４０５と、作業履歴項目４０６と、設定項目４０７とを選択操作可能に表示する。登録情報項目４０５、作業履歴項目４０６及び設定項目４０７は、複数の作業項目（新規圃場作業項目４０１、既取得圃場作業項目４０２、既取得経路作業項目４０３及び基準線作業項目４０４）に対して上下方向又は左右方向の一方側、例えば、下側に並べて表示し、文字や標識等によって内容を識別可能に表示する。なお、複数の作業項目（新規圃場作業項目４０１、既取得圃場作業項目４０２、既取得経路作業項目４０３及び基準線作業項目４０４）は、登録情報項目４０５、作業履歴項目４０６及び設定項目４０７よりも大きく表示する。
The display control unit 20 also displays the registration information item 405, the work history item 406, and the setting item 407 on the menu screen 400 so that they can be selected. The registration information item 405, the work history item 406, and the setting item 407 are displayed side by side, for example, on the lower side, in the vertical or horizontal direction with respect to the multiple work items (new field work item 401, already acquired field work item 402, already acquired route work item 403, and reference line work item 404), and the contents are displayed so that they can be identified by characters, signs, etc. Note that the multiple work items (new field work item 401, already acquired field work item 402, already acquired route work item 403, and reference line work item 404) are displayed larger than the registration information item 405, the work history item 406, and the setting item 407.
上記した実施形態では、第１作業において、圃場登録画面１００での圃場登録後に圃場に対して作業領域を登録するために、作業領域作成を作業領域作成画面１１０で行い、圃場角編集を圃場角編集画面１２０、圃場角追加画面１３０及び圃場角削除画面１４０で行い、入口の設定及び編集を入口設定画面１５０及び入口編集画面１６０で行い、作業領域の登録を作業領域登録画面１７０で行うように表示制御部２０が各画面を構成する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、作業領域作成画面１１０で作業領域作成に加えて圃場角編集や入口の設定及び編集、作業領域の登録を行い、あるいは、作業領域登録画面１７０で作業領域の登録に加えて圃場角編集や入口の設定及び編集を行うように表示制御部２０が各画面を構成してもよい。
In the above embodiment, in the first work, in order to register a work area for the field after the field is registered on the field registration screen 100, the display control unit 20 configures each screen so that the work area is created on the work area creation screen 110, the field corner editing is performed on the field corner editing screen 120, the field corner addition screen 130, and the field corner deletion screen 140, the entrance setting and editing is performed on the entrance setting screen 150 and the entrance editing screen 160, and the work area is registered on the work area registration screen 170. However, the present invention is not limited to this example. For example, in other embodiments, the display control unit 20 may configure each screen so that in addition to creating a work area, the work area creation screen 110 also includes field corner editing, entrance setting and editing, and work area registration, or in addition to registering a work area, the work area registration screen 170 also includes field corner editing and entrance setting and editing.
上記のように、本実施形態によれば、自動走行が可能な作業車両であるコンバイン２を管理する作業者の管理端末３は、制御装置１０がコンバイン２を管理するアプリケーションを管理端末３で起動すると、表示制御部２０が、アプリケーションによって、自動走行を開始する前に、コンバイン２が自動走行を行う作業経路に関する作業経路情報を設定するための作業経路情報設定画面を管理端末３の表示部１３に表示する。表示制御部２０は、作業経路情報設定画面で作業経路情報の設定操作が終了すると、作業経路情報設定画面で設定された作業経路情報を含む設定内容に基づいて作成された作業経路を提示する作業経路提示画面２４０を表示部１３に表示する。
As described above, according to this embodiment, when the control device 10 starts an application for managing the combine harvester 2 on the management terminal 3 of the worker who manages the combine harvester 2, which is a work vehicle capable of automatic travel, the display control unit 20 displays a work route information setting screen on the display unit 13 of the management terminal 3 for setting work route information related to the work route along which the combine harvester 2 will automatically travel before the application starts automatic travel, via the application. When the operation for setting the work route information on the work route information setting screen is completed, the display control unit 20 displays on the display unit 13 a work route presentation screen 240 that presents the work route created based on the setting contents including the work route information set on the work route information setting screen.
また、本実施形態によれば、自動走行が可能な作業車両であるコンバイン２を管理する管理方法は、コンバイン２を管理するアプリケーションを作業者の管理端末３で起動すると、アプリケーションによって、自動走行を開始する前に、コンバイン２が自動走行を行う作業経路に関する作業経路情報を設定するための作業経路情報設定画面を管理端末３の表示部１３に表示する表示制御工程を有する。表示制御工程は、作業経路情報設定画面で作業経路情報の設定操作が終了すると、作業経路情報設定画面で設定された作業経路情報を含む設定内容に基づいて作成された作業経路を提示する作業経路提示画面２４０を表示部１３に表示する。
According to this embodiment, the management method for managing the combine harvester 2, which is a work vehicle capable of automatic travel, includes a display control step of, when an application for managing the combine harvester 2 is started on the worker's management terminal 3, displaying a work route information setting screen for setting work route information related to the work route along which the combine harvester 2 will automatically travel on the display unit 13 of the management terminal 3 before the application starts automatic travel. When the operation for setting the work route information on the work route information setting screen is completed, the display control step displays on the display unit 13 a work route presentation screen 240 that presents the work route created based on the setting contents including the work route information set on the work route information setting screen.
これにより、作業経路情報設定画面により、作業経路に関する作業経路情報を設定可能とし、また、作業経路提示画面２４０により、設定された作業経路情報に基づく作業経路を提示するので、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、所望の作業経路情報を視覚的に容易に確認して設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This makes it possible to set work route information related to the work route using the work route information setting screen, and also presents a work route based on the set work route information on the work route presentation screen 240, so that the worker can easily visually confirm and set the desired work route information without the need for complex operations, thereby improving the operability of setting the work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、作業経路情報設定画面として、作業経路の作業方向を設定するための作業方向設定画面２００を表示部１３に表示する。表示制御工程は、作業方向設定画面２００において地図欄２０１を表示し、地図欄２０１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、自動走行を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２０１ａを地図上に表示し、更に、地図欄２０１において、作業方向を選択操作するための作業方向選択肢２０１ｂと自動走行の開始位置を示す開始位置標識２０１ｃとを作業領域形状２０１ａに重ねて表示し、作業方向選択肢２０１ｂを、作業方向を提示するような標識で選択操作可能に表示し選択されている作業方向選択肢２０１ｂと他の作業方向選択肢２０１ｂとを表示形式を異ならせて識別可能に表示する。
According to this embodiment, the display control process displays a work direction setting screen 200 for setting the work direction of the work route on the display unit 13 as a work route information setting screen. The display control process displays a map field 201 in the work direction setting screen 200, and in the map field 201, a map based on map data is displayed, and a work area shape 201a of the work area is displayed on the map based on the field information for automatic driving. Furthermore, in the map field 201, a work direction option 201b for selecting and operating the work direction and a start position indicator 201c indicating the start position of automatic driving are displayed superimposed on the work area shape 201a, and the work direction option 201b is displayed so as to be selectable and operable with an indicator that indicates the work direction, and the selected work direction option 201b and other work direction options 201b are displayed in different display formats so as to be distinguishable.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の所望する作業方向を設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to set the desired work direction for the work route without the need for complex operations, improving the ease of setting work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、作業方向設定画面２００において作業方向回転ボタン２０３（作業方向回転操作部）を操作可能に表示し、作業方向回転ボタン２０３の操作に応じて、作業方向選択肢２０１ｂを左回り又は右回りに回転させて表示する。
According to this embodiment, the display control process displays the work direction rotation button 203 (work direction rotation operation unit) in an operable manner on the work direction setting screen 200, and rotates the work direction options 201b counterclockwise or clockwise and displays them in response to the operation of the work direction rotation button 203.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の作業方向を回転させて設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to rotate and set the work direction of the work path without the need for complex operations, improving the ease of setting work path information.
また、本実施形態によれば、表示制御工程は、作業経路情報設定画面として、コンバイン２が自動刈取走行で収穫した穀粒を排出する排出位置を設定するための排出位置設定画面２１０を表示部１３に表示する。表示制御工程は、排出位置設定画面２１０において地図欄２１１を表示し、地図欄２１１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、自動刈取走行を行う圃場情報に基づいて作業領域の作業領域形状２１１ａを地図上に表示し、更に、地図欄２１１において、自動刈取走行の開始位置を示す開始位置標識２１１ｂを作業領域形状２１１ａに重ねて表示し、また、地図欄２１１において、作業領域に対する今回の自動刈取走行で設定する排出位置を示す今回排出標識２１１ｃと、作業領域に対する前回の自動刈取走行で設定していた排出位置を示す前回排出標識２１１ｄとを作業領域形状２１１ａに重ねて表示する。
According to this embodiment, the display control process displays, as a work path information setting screen, a discharge position setting screen 210 for setting a discharge position for discharging grains harvested by the combine harvester 2 during automatic reaping travel on the display unit 13. The display control process displays a map field 211 in the discharge position setting screen 210, and in the map field 211, a map based on map data is displayed, and a work area shape 211a of the work area is displayed on the map based on the field information for the automatic reaping travel. Furthermore, in the map field 211, a start position indicator 211b indicating the start position of the automatic reaping travel is displayed superimposed on the work area shape 211a, and in the map field 211, a current discharge indicator 211c indicating the discharge position to be set in the current automatic reaping travel for the work area and a previous discharge indicator 211d indicating the discharge position set in the previous automatic reaping travel for the work area are displayed superimposed on the work area shape 211a.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の所望する排出位置を設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to set the desired discharge position for the work path without the need for complex operations, improving the ease of setting work path information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、排出位置設定画面２１０において、作業領域形状２１１ａ上の選択操作に応じた位置に今回排出標識２１１ｃを表示する。
According to this embodiment, the display control process displays the current discharge sign 211c on the discharge position setting screen 210 at a position corresponding to the selection operation on the work area shape 211a.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の排出位置を所望する位置に設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to set the discharge position of the work path to the desired position without the need for complex operations, improving the ease of setting work path information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、排出位置設定画面２１０において自動設定ボタン２１２（自動設定操作部）を操作可能に表示し、自動設定ボタン２１２の操作に応じて、作業領域形状２１１ａを構成する各辺のうち、コンバイン２の自車位置に最も近い一辺を排出側辺とし、作業領域形状２１１ａ内の自車位置から排出側辺へと垂線を引いた場合に、排出側辺と垂線とが交わる位置を排出位置として今回排出標識２１１ｃを表示する。
According to this embodiment, the display control process displays the automatic setting button 212 (automatic setting operation section) in an operable manner on the discharge position setting screen 210, and in response to the operation of the automatic setting button 212, the side that constitutes the working area shape 211a that is closest to the vehicle position of the combine harvester 2 is set as the discharge side, and when a perpendicular line is drawn from the vehicle position within the working area shape 211a to the discharge side side, the position where the discharge side side and the perpendicular line intersect is set as the discharge position, and the current discharge sign 211c is displayed.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の排出位置をより容易に設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to more easily set the discharge position of the work path without the need for complex operations, improving the ease of setting work path information.
また、本実施形態によれば、表示制御工程は、作業経路情報設定画面として、作業領域の未刈領域においてコンバイン２が自動刈取走行を行う際の作業経路の経路パターンを選択するための経路パターン選択画面２２０を表示部１３に表示する。表示制御工程は、経路パターン選択画面２２０において経路パターン選択欄２２１を表示し、経路パターン選択欄２２１において、自動刈取走行の作業経路の経路パターンとして、往復刈り及び回り刈りの選択肢を選択操作可能に表示する。
In addition, according to this embodiment, the display control process displays a route pattern selection screen 220 on the display unit 13 as a work route information setting screen for selecting a route pattern of the work route when the combine harvester 2 performs automatic mowing travel in an unmowed area of the work area. The display control process displays a route pattern selection field 221 on the route pattern selection screen 220, and displays options of back and forth mowing and circular mowing in a selectable manner in the route pattern selection field 221 as the route pattern of the work route for automatic mowing travel.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の所望する経路パターンを設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to set the desired route pattern for the work route without the need for complex operations, improving the ease of setting work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、経路パターン選択画面２２０において旋回タイプ選択欄２２２を表示し、旋回タイプ選択欄２２２において、自動刈取走行で枕地を旋回する際の旋回タイプとして、コンバインが通常時に旋回可能な状態を最小旋回半径とする標準タイプと、標準タイプよりも小さい旋回半径となる小回りタイプと、標準タイプよりも大きい旋回半径となるソフトタイプとの選択肢を選択操作可能に表示する。
According to this embodiment, the display control process displays a turning type selection field 222 on the route pattern selection screen 220, and in the turning type selection field 222, the following turning types are displayed in a selectable manner when turning around the headland during automatic harvesting travel: a standard type in which the minimum turning radius is the state in which the combine can normally turn, a tight maneuver type in which the turning radius is smaller than the standard type, and a soft type in which the turning radius is larger than the standard type.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の経路パターンの旋回タイプを設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to set the turning type of the route pattern of the work route without the need for complex operations, improving the ease of setting work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、経路パターン選択画面２２０において、未刈領域に往復刈りの作業経路を作成する場合に条余り対応を行うか否かの選択肢を選択操作可能な条余り対応選択欄２２４を表示する。
According to this embodiment, the display control process displays a row surplus response selection field 224 on the route pattern selection screen 220, which allows the user to select whether or not to respond to row surplus when creating a work route for round-trip mowing in an unmowed area.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路の経路パターンの条余り対応を設定することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to set the row/row correspondence for the route pattern of the work route without the need for complex operations, improving the ease of setting work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、作業経路情報設定画面で作業経路情報の設定が完了すると、作業経路情報の内容が記載された作業経路確認画面２３０を表示部１３に表示する。表示制御工程は、作業経路確認画面２３０において作業経路作成ボタン２３２（作業経路作成操作部）を操作可能に表示し、作業経路作成ボタン２３２の操作に応じて、作業経路提示画面２４０を表示する。
According to this embodiment, when the setting of the work route information is completed on the work route information setting screen, the display control process displays the work route confirmation screen 230 on the display unit 13, on which the contents of the work route information are described. The display control process displays the work route creation button 232 (work route creation operation unit) in an operable manner on the work route confirmation screen 230, and displays the work route presentation screen 240 in response to the operation of the work route creation button 232.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路について設定された作業経路情報を容易に確認することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to easily check the work route information set for the work route without the need for complex operations, improving the ease of setting the work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、作業経路提示画面２４０において地図欄２４１を表示し、地図欄２４１において、地図データに基づく地図を表示すると共に、自動走行を行う圃場情報に基づいて、圃場最外周に基づく圃場形状２４１ａと作業領域の作業領域形状２４１ｂとを識別可能に地図上に表示し、更に、コンバイン２の位置情報に基づいてコンバイン２の模擬図２４１ｃを地図上に表示し、圃場情報に基づいて、作業経路２４１ｄと作業経路２４１ｄに関する標識（入口標識２４１ｅや今回排出標識２４１ｆ等）とを作業領域形状２４１ｂに重ねて表示する。
According to this embodiment, the display control process displays a map field 241 on the work path presentation screen 240, and in the map field 241, a map based on map data is displayed, and based on the field information on the field where automatic driving is performed, a field shape 241a based on the outermost periphery of the field and a work area shape 241b of the work area are displayed on the map in a distinguishable manner, and further, based on the position information of the combine harvester 2, a simulated diagram 241c of the combine harvester 2 is displayed on the map, and based on the field information, a work path 241d and signs related to the work path 241d (such as an entrance sign 241e and a current discharge sign 241f) are displayed superimposed on the work area shape 241b.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路について設定された作業経路情報をより詳細に確認することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to check the work route information set for the work route in more detail without the need for complex operations, improving the ease of setting the work route information.
本実施形態によれば、表示制御工程は、地図欄２４１において、作業経路２４１ｄに関する標識の表示項目を説明する説明欄２４１ｐを表示する。
According to this embodiment, the display control process displays an explanation column 241p in the map column 241 that explains the display items of the signs related to the work route 241d.
これにより、作業者は、複雑な操作を必要とすることがなく、作業経路２４１ｄに関する標識を、より容易に理解して確認することができるので、作業経路情報の設定の操作性を向上することができる。
This allows the worker to more easily understand and check the signs related to the work route 241d without the need for complex operations, improving the ease of setting work route information.
また、他の実施形態では、表示制御部２０は、第３作業の作業画面２９０において、経路シフトボタン（図示せず）を表示してもよい。作業画面２９０において経路シフトボタンが選択操作されると、表示制御部２０は、コンバイン２が直前に自動直進を完了した行程の次に自動直進を行う行程（例えば、隣接行程）を作業行程２９１ｅとして作業画面２９０に表示する。なお、コンバイン２の実際の経路シフトは、手動操作によって行う。あるいは、コンバイン２は、第３作業での経路シフトを、自動的に旋回することで行うように構成されてもよい。
In another embodiment, the display control unit 20 may display a route shift button (not shown) on the work screen 290 for the third work. When the route shift button is selected on the work screen 290, the display control unit 20 displays, as a work step 291e on the work screen 290, the step (e.g., an adjacent step) in which the combine harvester 2 will automatically move forward after the step in which the combine harvester 2 has just completed automatic straight-line movement. The actual route shift of the combine harvester 2 is performed by manual operation. Alternatively, the combine harvester 2 may be configured to perform the route shift in the third work by automatically turning.
更に、他の実施形態では、第３作業において、機能制御部２１は、Ａ点及びＢ点からなる基準線に対して平行な複数の行程を圃場形状２９１ａの全域に亘って配列してよく、表示制御部２０は、複数の行程の配列を示す行程配列（図示せず）を作業画面２９０の圃場形状２９１ａに重ねて表示してよい。なお、コンバイン２が行程配列の何れかの行程に配置されることを開始条件の一つとしてよい。また、コンバイン２は、行程配列のうち、コンバイン２が配置されている行程を作業行程２９１ｅとしてもよい。
Furthermore, in another embodiment, in the third work, the function control unit 21 may arrange multiple strokes parallel to a reference line consisting of points A and B over the entire field shape 291a, and the display control unit 20 may display a stroke array (not shown) indicating the arrangement of the multiple strokes superimposed on the field shape 291a on the work screen 290. Note that one of the start conditions may be that the combine harvester 2 is placed in any of the strokes in the stroke array. Also, the combine harvester 2 may set the stroke in which the combine harvester 2 is placed as the work stroke 291e in the stroke array.
上記した実施形態では、本発明の作業車両が、コンバイン２で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、本発明の作業車両は、トラクタや田植機等の他の農作業機械で構成されてもよく、農作業機械以外の他の作業車両で構成されてもよい。
In the above embodiment, an example was described in which the work vehicle of the present invention is configured as a combine harvester 2, but the present invention is not limited to this example, and the work vehicle of the present invention may be configured as other agricultural machinery such as a tractor or rice transplanter, or may be configured as a work vehicle other than an agricultural machinery.
なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う管理方法、管理端末及び管理システムもまた本発明の技術思想に含まれる。
The present invention may be modified as appropriate within the scope of the claims and the entire specification without violating the gist or concept of the invention, and the management method, management terminal, and management system that involve such modifications are also included in the technical concept of the present invention.