JP7631385B2 - 運転支援装置、車両、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、主に運転支援装置に関する。

車両のなかには、運転操作の一部／全部を運転者に代替してＥＣＵが行う運転支援機能を備えるものがある（特許文献１参照）。そのような車両においては、運転席に所定の操作部が設けられており、運転者は、その操作部に対して操作入力を行うことにより運転支援機能を使用することができる。

特開２０１７－１０６８６３号公報

一般に、運転支援機能の使用が許容された地域と、そうでない地域とが存在しうる。よって、運転支援機能の使用が許容された地域に車両が進入した際に、運転支援機能の使用を推奨することを運転者に通知する構成が考えられる。一方、そのような通知が繰り返し行われることは運転者の負担を増大させる原因ともなりうる。

本発明は、発明者による上記課題の認識を契機として成されたものであり、運転支援機能を備える車両のユーザビリティを向上させることを例示的目的とする。

本発明の一側面は運転支援装置に係り、前記運転支援装置は、
車載用運転支援装置であって、
運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定する判定手段と、
前記運転支援機能が使用可能と前記判定手段により判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知する通知手段と、
前記通知手段による通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録する記録手段と、
前記通知手段による通知の態様を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する決定手段と、
前記通知手段による通知に対する前記運転者からの操作入力を受け付ける受付け手段と、を備え、
前記記録手段は、
前記受付け手段が前記運転支援機能の使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第１値として累積的に計測し、
前記受付け手段が前記運転支援機能の不使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第２値として累積的に計測し、
前記第１値および前記第２値を反応履歴として記録し、
前記決定手段は、前記第１値および前記第２値の比較結果に基づいて前記通知手段による通知の実行の態様を決定する
ことを特徴とする。

本発明によれば、車両のユーザビリティを向上可能となる。

実施形態に係る車両の構造例の斜視図。 運転支援装置による制御内容の一例を示すフローチャート。 反応履歴の一覧の例を示す図。 運転支援装置による制御内容の一例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

≪第１実施形態≫
＜車両構成について＞
図１は、第１実施形態に係る車両１の構造の斜視図である。車両１は、車輪１１、運転操作装置１２、走行環境取得装置１３および運転支援装置１４を備える。本実施形態では、車両１は、左右一対の前輪および左右一対の後輪を車輪１１として備える四輪車とするが、車輪の数量は本例に限られるものではなく、例えば車両１は二輪車や三輪車であってもよい。

運転操作装置１２は、加速操作子１２ａ、制動操作子１２ｂおよび操舵操作子１２ｃを含む。加速操作子１２ａは、車両１を加速させ又は走行維持させるための操作子であり、アクセルペダルが典型的に用いられうる。制動操作子１２ｂは、車両１を減速させ又は停止させるための操作子であり、ブレーキペダルが典型的に用いられうる。操舵操作子１２ｃは、車両１の進行方向を変えるための操作子であり、ステアリングホイールが典型的に用いられうる。
尚、それら操作子１２ａ等には、レバー等、他の方式が採用されてもよい。

走行環境取得装置１３は、車両１の走行環境を取得可能に構成される。走行環境の概念には、道路環境、オブジェクトの有無など、自車両の適切な走行の実現および維持に必要な情報が含まれる。道路環境の例としては、典型的には現に走行中の道路における車線が挙げられるが、他の例として、一般道路や高速道路等の道路の種別を示す属性情報が更に挙げられる。オブジェクトの例としては、他車両、建築物、設置物、自車両との接触が回避されるべき他の障害物等が挙げられる。
走行環境取得装置１３には、ＣＣＤ／ＣＭＯＳイメージセンサ等で構成されたカメラが典型的に用いられるが、代替的／付随的に、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉоｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が用いられてもよい。走行環境取得装置１３は、走行環境を検出あるいは監視することから、検出装置、監視装置などと表現されてもよい。
道路の種別を示す属性情報は、カメラにより検出された道路標示や道路標識に基づいて取得されてもよいが、他の手段により取得されてもよい。例えば、走行環境取得装置１３は更にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサを含んでもよく、その場合、該属性情報は地図情報に基づいて取得されうる。

運転支援装置１４は、運転者に代替して運転操作装置１２を制御可能であり、それにより運転支援を行う。ここでいう運転支援は、運転支援装置１４が運転操作（即ち、加速操作、制動操作および操舵操作）の少なくとも一部を運転者に代替して行うことを指す。
このような運転支援機能は、所定の走行環境（例えば高速道路など）にて使用可能であり、運転支援の開始を指示する操作入力が運転者により行われたことに応答して運転支援装置１４による運転支援が開始されうる。

説明の容易化のため、このような運転支援機能を備える車両１の動作モードのうち、運転支援機能が使用されている状態を運転支援モードとし、運転支援機能が不使用の状態を手動運転モードとする。

運転支援装置１４は、典型的には、１以上のＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成される。個々のＥＣＵの機能は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）が所定のプログラムをメモリ上に展開しながら実行することにより実現される。尚、ＥＣＵの機能の一部／全部は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）により実現されてもよく、即ち、運転支援機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能とする。

＜運転支援機能の案内通知について＞
図２は、運転支援装置１４による制御内容の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、例えば車両１の起動時に開始され、典型的には走行環境取得装置１３により車両１の走行環境を取得しながら行われうる。その概要は、運転支援機能の使用を推奨するための通知の可否を運転者（或いはユーザ）の反応履歴に基づいて変更する、というものである。

ステップＳ１０１０（以下、単に「Ｓ１０１０」と示す。後述の他のステップについても同様とする。）では、運転支援機能の使用の可否を判定する。運転支援機能の使用は、一般に所定の走行環境（例えば高速道路など）にて許容されうる。よって、この判定は車両１の走行環境（例えば、道路の種別を示す属性情報）に基づいて実行可能である。運転支援機能が使用可能の場合にはＳ１０２０に進み、運転支援機能が使用不可の場合にはＳ１０１０に戻る。

Ｓ１０２０では、運転者における後述の反応履歴を参照し、反応履歴が基準を満たすか否かを判定する。例えば、反応履歴の量が基準量を満たす場合（主に、反応履歴が充分に蓄積されている場合）にはＳ１３１０に進み、そうでない場合にはＳ１０３０に進む。

Ｓ１０３０では、運転支援機能の使用を推奨する案内についての通知（以下「案内通知」）を実行する。案内通知は、例えば『運転支援機能を使用可能です。実行しますか？』というメッセージと共に、運転者が選択的に操作入力な『ＹＥＳ』及び『ＮＯ』が表示されうる。このような表示は、例えば、運転操作装置１２近傍に配され又は運転操作装置１２の一部として設けられたタッチパネルディスプレイにより実現可能である。

Ｓ１０４０では、運転者による操作入力の内容を判定する。ここでは、運転者による操作入力により上記『ＹＥＳ』及び『ＮＯ』の何れが選択されたかを判定する。上記『ＹＥＳ』が入力された場合にはＳ１１１０に進み、上記『ＮＯ』が入力された場合にはＳ１２１０に進む。

Ｓ１１１０では、運転支援機能の使用の決定を示す操作入力が行われたものとして、その操作入力を累積的に計測する（その計測値を値ＣＴ１とする。）。即ち、計測値ＣＴ１は、Ｓ１０４０の判定の際に『ＹＥＳ』が選択された累積回数に対応する。計測値ＣＴ１は反応履歴の一部として記録される。

Ｓ１１２０では、車両１の動作モードを運転支援モードに移行させる。これにより、運転者は運転支援機能を使用可能となる。

Ｓ１１３０では、Ｓ１０１０同様、運転支援機能の使用の可否を判定する。運転支援機能が使用可能の場合にはＳ１１４０に進み、運転支援機能が使用不可の場合にはＳ１１５０に進む。

Ｓ１１４０では、運転支援の終了を指示する操作入力が行われたか否かを判定する。該操作入力が行われた場合にはＳ１１５０に進み、そうでない場合にはＳ１１３０に戻る。

Ｓ１１５０では、運転支援モードを終了することを通知し、例えば運転操作装置１２に対して運転操作が入力されたことに応答して車両１の動作モードを手動運転モードに移行させる。尚、所定時間が経過しても運転操作装置１２に対して運転操作が入力されない場合には、運転支援装置１４は、例えば路肩等、車道縁部の所定位置に車両１を停止させることができる。その後、例えば、運転支援機能が新たに許容される走行環境となった場合に本フローチャートが再開されうる。

Ｓ１２１０では、運転支援機能の不使用の決定を示す操作入力が行われたものとして、その操作入力を累積的に計測する（その計測値を値ＣＴ２とする。）。即ち、計測値ＣＴ２は、Ｓ１０４０の判定の際に『ＮＯ』が選択された累積回数に対応する。計測値ＣＴ２は反応履歴の他の一部として記録される。その後、Ｓ１０１０に戻る。

ここで、計測値ＣＴ１及びＣＴ２の合計値は、運転支援機能の使用または不使用の決定を示す操作入力が行われた回数に実質的に一致する。そのため、反応履歴が基準を満たすか否かを判定するＳ１０２０は、例えば、計測値ＣＴ１及びＣＴ２の合計値が基準値を満たすか否かに基づいて行われればよい。
尚、反応履歴は、ＥＣＵに内蔵された不揮発性メモリに記録されてもよいし、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）等の外部記録装置に記録されてもよい。

Ｓ１３１０では、案内通知の実行の可否を反応履歴に基づいて判定する。案内通知を実行する場合にはＳ１０３０に進み、また、そうでない場合にはＳ１０１０に戻り、案内通知を実行しない（案内通知の実行を抑制する。）。
この判定は、計測値ＣＴ１及びＣＴ２の大小比較に基づいて行われうる。例えば、ＣＴ１＞ＣＴ２の場合（運転支援機能の使用の決定を示す操作入力が行われる傾向が強い場合）にはＳ１０３０に進みうる。
他の例として、計測値ＣＴ１及びＣＴ２の大小比較は、所定の係数を用いた演算処理に基づいて行われてもよい。例えば、重み付け係数ａ１及びａ２を用いて、（ＣＴ１×ａ１）＞（ＣＴ２×ａ２）の場合にＳ１０３０に進むものとしてもよい。
更に他の例として、計測値ＣＴ１が基準を超えて計測値ＣＴ２より大きい場合等には案内通知を実行することなく運転支援機能が使用されてもよく、その場合、Ｓ１０３０に代替してＳ１１２０に進んでもよい。

本実施形態によれば、案内通知に対する運転者からの操作入力を受け付け、該操作入力の内容を運転者の反応として累積的に計測し、その計測結果を反応履歴として記録する。案内通知の実行の可否は、このようにして記録された反応履歴に基づいて決定される。よって、運転支援機能の使用が可能な走行環境の下では、反応履歴に基づいて案内通知が実行され又は該実行が抑制され、案内通知が無用に運転者に対して行われてしまうことを防止可能となり、それにより運転者の負担を軽減可能とする。ここでいう運転者の負担は、操作入力を行うことそのものの作業負担の他、その際に該運転者に感じさせうる違和感、煩わしさ等、精神的な負担をも含みうる。
以上、本実施形態によれば、運転支援機能を備える車両１のユーザビリティの向上に有利となる。

本例では、反応履歴に基づいて案内通知の可否を判定するもの（Ｓ１３１０参照）としたが、代替的に、反応履歴に基づいて通知の態様を変更するように構成されてもよい。一例として、案内通知は、内容（例えば運転支援機能の説明の記載量）が互いに異なる複数の態様を含んでもよく、例えば、簡易記載の案内通知と、詳細記載の案内通知とが選択的に行われてもよい。そのような場合には、案内通知は、反応履歴に基づいて、簡易記載および詳細記載の一方が選択される形で行われうる。このような構成によってもユーザビリティの向上に有利となる。

≪第２実施形態≫
車両１は任意なユーザにより使用されうるため、前述の反応履歴は個々のユーザについて管理されてもよい。第２実施形態では、反応履歴はユーザ毎に記録され、案内通知の実行の可否の決定の際、車両１の運転者となるユーザについての反応履歴が参照される。

図３は、データベースＤＢ１に記録されている反応履歴の一覧の一例を示す。データベースＤＢ１によれば、複数のユーザＵ１、Ｕ２、Ｕ３等が登録されており、各ユーザについて計測値ＣＴ１及びＣＴ２が記録されている。

複数のユーザＵ１等の何れが運転者となるかは、車両１の起動時に所定の認証を行うことにより特定されればよい。図３の例によれば、例えば、ユーザＵ１には案内通知が行われることとなり、また、ユーザＵ２には案内通知が行われないこととなる（Ｓ１３１０参照）。

本実施形態によれば、車両１はデータベースＤＢ１に１以上のユーザを登録可能に構成され、反応履歴はユーザごとに記録される。このような構成によれば、任意のユーザについて反応履歴を個別に参照可能となり、それにより案内通知の実行の可否を個別に決定可能となり、車両１のユーザビリティの一層の向上に有利となる。

≪第３実施形態≫
運転支援機能は、アプリケーションプログラムのアップデート等により更新されることが考えられる。このような場合には、該更新の内容が運転者ないしユーザに通知されることが好ましいとも考えられ、必要に応じて反応履歴の少なくとも一部が初期化されてもよい。

図４は、運転支援装置１４による制御内容の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、車両１の起動時に開始されるものとし、その概要は、運転支援機能の更新の有無を判定し、更新があった場合に反応履歴を初期化する、というものである。

Ｓ３０１０では、運転支援機能の更新の有無を判定する。運転支援機能の更新は、一例として、運転支援装置１４のメモリに格納されているプログラムの再インストールにより行われうるが、他の例として、無線通信により行われてもよい。運転支援機能の更新があった場合にはＳ３０２０に進み、そうでない場合には本フローチャートを終了とする。

Ｓ３０２０では、データベースＤＢ１に記録されている反応履歴を初期化する。ここでは、反応履歴の全部が初期化されるものとする。その後、本フローチャートは終了され、図２のフローチャートが開始されうる。

ここで、反応履歴の初期化については、以下の変形例が考えられる。
‐第１の例
反応履歴のうち比較的古いものについては参照の価値が低下するとも考えられる。そのため、反応履歴のうち所定時間が経過したもの（例えば、累積的に計測された値ＣＴ１及びＣＴ２のうち所定期間が経過したもの）は初期化されてもよい。この期間は、例えば、１ヵ月、１週間、１日などで予め設定されうるが、或いは、車両１の所有者等により任意に変更されてもよい。

‐第２の例
一方、反応履歴が初期化された場合、その後、反応履歴の量が基準量を満たすまで（反応履歴が充分に蓄積されるまで）相当期間に亘ってＳ１０２０の判定が行われることとなりうる。よって、運転支援機能の更新があった場合、その後の最初の所定回数（例えば１回）だけ、運転支援機能が更新されたことを示す通知（以下「更新通知」）が各ユーザに対して行われ、それ以外については図２のフローチャートが実行されてもよい。

‐第３の例
運転支援機能は、一般に複数の機能を含む。その例としては、車両１と先行車との距離を維持するように運転支援を行う車間距離維持機能、車両１が車線から逸脱しないように運転支援を行う車線逸脱防止機能などのサブ機能の他、ＵＩ（ユーザインタフェース）、音声ガイドなどの補助機能が挙げられる。それら複数の機能のうちの一部のみが更新された場合には、反応履歴の全部を初期化する必要はないとも考えられる。
よって、例えば、反応履歴は機能毎に管理されながら記録され、該反応履歴のうち、更新された内容に関連する一部のみが初期化されてもよい。或いは、更新された内容について最初の所定回数（例えば１回）だけ更新通知が行われ、それ以外については図２のフローチャートが実行されてもよい。

以上、本実施形態によれば、前述の第１～第２実施形態同様の効果が得られる他、運転支援機能が更新された場合には更新通知が行われ、車両１のユーザビリティの一層の向上に有利となる。

尚、以上の実施形態によれば、車両１のユーザビリティに留まらず、安全な交通環境の提供等、社会環境の一層の向上を図ることも可能である。

以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし、或いは、省略されてもよいし付されてもよい。

≪実施形態のまとめ≫
実施形態で例示された幾つかの特徴は次のとおりである：
［１］
車載用運転支援装置（１４）であって、
運転支援機能の使用の可否を車両（１）の走行環境に基づいて判定する判定手段（Ｓ１０１０）と、
前記運転支援機能が使用可能と前記判定手段により判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知する通知手段（Ｓ１０３０）と、
前記通知手段による通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録する記録手段（Ｓ１１１０、Ｓ１２１０）と、
前記通知手段による通知の態様を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する決定手段（Ｓ１３１０）と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置であり、これにより、上記案内により無用に発生しうる運転者の負担が軽減され、車両のユーザビリティが向上される。
［２］
前記通知手段による通知に対する前記運転者からの操作入力を受け付ける受付け手段を更に備え、
前記記録手段は、
前記受付け手段が前記運転支援機能の使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第１値（ＣＴ１）として累積的に計測し、
前記受付け手段が前記運転支援機能の不使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第２値（ＣＴ２）として累積的に計測し、
前記第１値および前記第２値を反応履歴として記録し、
前記決定手段は、前記第１値および前記第２値の比較結果に基づいて前記通知手段による通知の実行の態様を決定する
ことを特徴とする［１］記載の運転支援装置であり、これにより上記決定を比較的容易に実行可能となる。
［３］
前記運転者となるユーザを登録する登録手段であって１以上のユーザを登録可能な登録手段を更に備え、
前記記録手段は、ユーザごとに反応履歴を記録し、
前記決定手段は、前記通知手段による通知の実行の態様をユーザごとに決定する
ことを特徴とする［１］記載の運転支援装置であり、これにより上記車両は多様なユーザにより利用可能となる。
［４］
前記決定手段は、前記通知手段による通知の可否を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する
ことを特徴とする［１］記載の運転支援装置であり、これにより、案内が無用に運転者に対して行われてしまうことを防止可能となる。
［５］
前記運転支援機能を更新する更新手段と、
前記運転支援機能が前記更新手段により更新された場合に前記記録手段に記録された反応履歴を初期化する初期化手段と、を更に備える
ことを特徴とする［１］記載の運転支援装置であり、これにより、運転支援機能が更新された場合には上記通知は適切に行われることとなる。
［６］
前記初期化手段は、前記記録手段により記録された反応履歴のうち所定期間が経過したものについて初期化する
ことを特徴とする［５］記載の運転支援装置であり、これにより、上記通知は適切に行われることとなる。
［７］
前記運転支援機能は、複数の機能を含み、
前記複数の機能の一部／全部が前記更新手段により更新された場合には、前記通知手段は、前記記録手段により記録された反応履歴に関わらず該更新された機能の使用を推奨する案内を所定の態様で通知する
ことを特徴とする［５］記載の運転支援装置であり、これにより、上記通知は適切に行われることとなる。
［８］
［１］から［７］の何れか１項記載の運転支援装置（１４）と、
運転操作装置（１２）と、
車輪（１１）と、を備える
ことを特徴とする車両（１）であり、即ち、上述の運転支援装置は、運転支援機能を備える車両に一般に搭載可能である。
［９］
運転支援を行うための方法であって、
運転支援機能の使用の可否を車両（１）の走行環境に基づいて判定するステップ（Ｓ１０１０）と、
前記運転支援機能が使用可能と判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知するステップ（Ｓ１０３０）と、
前記通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録するステップ（Ｓ１１１０、Ｓ１２１０）と、
前記通知の態様を前記反応履歴に基づいて決定するステップ（Ｓ１３１０）と、を備える
ことを特徴とする方法であり、これにより上記［１］同様のことを実現可能となる。
［１０］
コンピュータに［９］記載の方法の各ステップを実行させるためのプログラムであり、これにより上記［１］同様のことを実現可能となる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：車両、１４：運転支援装置。

Claims (13)

1. 車載用運転支援装置であって、
   運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定する判定手段と、
   前記運転支援機能が使用可能と前記判定手段により判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知する通知手段と、
   前記通知手段による通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録する記録手段と、
   前記通知手段による通知の態様を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する決定手段と、
   前記通知手段による通知に対する前記運転者からの操作入力を受け付ける受付け手段と、を備え、
   前記記録手段は、
   前記受付け手段が前記運転支援機能の使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第１値として累積的に計測し、
   前記受付け手段が前記運転支援機能の不使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第２値として累積的に計測し、
   前記第１値および前記第２値を反応履歴として記録し、
   前記決定手段は、前記第１値および前記第２値の比較結果に基づいて前記通知手段による通知の実行の態様を決定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 車載用運転支援装置であって、
   運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定する判定手段と、
   前記運転支援機能が使用可能と前記判定手段により判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知する通知手段と、
   前記通知手段による通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録する記録手段と、
   前記通知手段による通知の態様を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する決定手段と、
   前記運転者となるユーザを登録する登録手段であって１以上のユーザを登録可能な登録手段と、備え、
   前記記録手段は、ユーザごとに反応履歴を記録し、
   前記決定手段は、前記通知手段による通知の実行の態様をユーザごとに決定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 前記決定手段は、前記通知手段による通知の可否を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する
   ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
4. 車載用運転支援装置であって、
   運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定する判定手段と、
   前記運転支援機能が使用可能と前記判定手段により判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知する通知手段と、
   前記通知手段による通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録する記録手段と、
   前記通知手段による通知の態様を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する決定手段と、
   前記運転支援機能を更新する更新手段と、
   前記運転支援機能が前記更新手段により更新された場合に前記記録手段に記録された反応履歴を初期化する初期化手段と、を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 前記初期化手段は、前記記録手段により記録された反応履歴のうち所定期間が経過したものについて初期化する
   ことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
6. 前記運転支援機能は、複数の機能を含み、
   前記複数の機能の一部／全部が前記更新手段により更新された場合には、前記通知手段は、前記記録手段により記録された反応履歴に関わらず該更新された機能の使用を推奨する案内を所定の態様で通知する
   ことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
7. 車載用運転支援装置であって、
   運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定する判定手段と、
   前記運転支援機能が使用可能と前記判定手段により判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知する通知手段と、
   前記通知手段による通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録する記録手段と、
   前記通知手段による通知の態様を前記記録手段に記録された反応履歴に基づいて決定する決定手段と、を備え、
   前記運転支援機能は複数の機能を含み、前記記録手段は、反応履歴を機能毎に管理可能に記録する
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１から請求項７の何れか１項記載の運転支援装置と、
   運転操作装置と、
   車輪と、を備える
   ことを特徴とする車両。
9. 運転支援を行うための方法であって、
   運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定するステップと、
   前記運転支援機能が使用可能と判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知するステップと、
   前記通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録するステップと、
   前記通知の態様を前記反応履歴に基づいて決定するステップと、
   前記通知に対する前記運転者からの操作入力を受け付けるステップと、を備え、
   前記記録するステップでは、
   前記受け付けるステップにて前記運転支援機能の使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第１値として累積的に計測し、
   前記受け付けるステップにて前記運転支援機能の不使用の決定を示す操作入力を受け付けた場合には第２値として累積的に計測し、
   前記第１値および前記第２値を反応履歴として記録し、
   前記決定するステップでは、前記第１値および前記第２値の比較結果に基づいて前記通知の実行の態様を決定する
   ことを特徴とする方法。
10. 運転支援を行うための方法であって、
    運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定するステップと、
    前記運転支援機能が使用可能と判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知するステップと、
    前記通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録するステップと、
    前記通知の態様を前記反応履歴に基づいて決定するステップと、
    前記運転者となるユーザを登録するステップであって１以上のユーザを登録可能なステップと、備え、
    前記記録するステップでは、ユーザごとに反応履歴を記録し、
    前記決定するステップでは、前記通知の実行の態様をユーザごとに決定する
    ことを特徴とする方法。
11. 運転支援を行うための方法であって、
    運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定するステップと、
    前記運転支援機能が使用可能と判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知するステップと、
    前記通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録するステップと、
    前記通知の態様を前記反応履歴に基づいて決定するステップと、
    前記運転支援機能を更新するステップと、
    前記運転支援機能が更新された場合に前記記録された反応履歴を初期化するステップと、を備える
    ことを特徴とする方法。
12. 運転支援を行うための方法であって、
    運転支援機能の使用の可否を車両の走行環境に基づいて判定するステップと、
    前記運転支援機能が使用可能と判定された場合に前記運転支援機能の使用を推奨する案内を前記車両の運転者に対して通知するステップと、
    前記通知に対する前記運転者からの反応を反応履歴として記録するステップと、
    前記通知の態様を前記反応履歴に基づいて決定するステップと、を備え、
    前記運転支援機能は複数の機能を含み、前記記録するステップでは、反応履歴を機能毎に管理可能に記録する
    ことを特徴とする方法。
13. コンピュータに請求項９から請求項１２の何れか１項記載の方法の各ステップを実行させるためのプログラム。
    

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