JP7632244B2 - 車両運転支援画像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両運転支援画像表示装置に関する。

自車両の周囲を撮像することができるように自車両に搭載されたカメラで撮像した画像を予め保存しておき、その後、所定の条件が成立したときに、その画像をディスプレイに表示し、その画像を見た自車両の運転者がその画像が示している場所を判別することができるようにした車両運転支援画像表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－６４１０４号公報

例えば、カメラで撮像した画像を保存した時刻が夜間の時刻であった場合、自車両の周囲が暗いため、保存した画像も暗い画像となっている。そうした暗い画像がディスプレイに表示され、その表示された画像を運転者が見ても、その画像が示している場所を運転者が判別することが困難である可能性がある。

本発明の目的は、運転者に場所を判別させるための画像としてより明るい画像をディスプレイに表示することができる車両運転支援画像表示装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援画像表示装置は、自車両の周囲を撮像するように前記自車両に搭載されたカメラと、前記自車両の運転者が視認することができるように前記自車両に搭載されたディスプレイと、前記カメラにより撮像されたカメラ画像を用いて前記自車両の周囲の状況を表す画像である運転支援画像を前記ディスプレイに表示する制御装置と、を備えている。

前記制御装置は、予め登録されている登録地点の周辺の領域である画像自動表示領域に進入したとの運転支援画像表示条件が成立した場合、前記運転支援画像を前記ディスプレイに自動的に表示するように構成されている。又、前記制御装置は、前記登録地点を示す登録地点画像として前記登録地点を登録したときの前記カメラ画像を登録カメラ画像として保存しておき、前記登録地点画像を前記ディスプレイに表示する場合、前記登録カメラ画像を前記登録地点画像として前記ディスプレイに表示するように構成されている。又、前記制御装置は、前記自車両が前記登録地点の周辺の領域である画像更新対象領域に進入しているときに現時点の前記自車両の周囲の照度が前記登録カメラ画像を保存したときの前記自車両の周囲の照度よりも高いとの画像更新条件が成立した場合、現時点で前記カメラにより撮像されるカメラ画像で前記登録カメラ画像を更新するように構成されている。
更に、前記画像更新条件は、前記自車両の車速が画像更新車速閾値以下であるとの条件を含んでいる。

尚、本発明に係る車両運転支援画像表示装置において、前記制御装置は、例えば、前記登録カメラ画像を保存したときの前記自車両の周囲の照度が第１照度閾値以下であり且つ前記自車両が前記画像更新対象領域に進入しているときの前記自車両の周囲の照度が前記第１照度閾値よりも大きい値に設定されている第２照度閾値以上である場合、前記画像更新条件が成立していると判定するように構成される。

本発明によれば、より明るい登録地点画像がディスプレイに表示される。このため、ディスプレイに表示された登録地点画像を見た運転者は、その登録地点画像が示している場所を判別しやすい。

自車両が低速で走行しているときほど、鮮明なカメラ画像を取得することができる。本発明によれば、自車両の車速が画像更新車速閾値以下である場合に、登録カメラ画像が更新される。このため、より鮮明なカメラ画像を登録地点画像としてディスプレイに表示することができる。

本発明に係る車両運転支援画像表示装置において、前記運転支援画像表示条件は、前記自車両の車速が画像表示車速閾値以下であるとの条件を含んでいてもよい。

自車両の車速が低い場合、ディスプレイに運転支援画像を表示することへの要請が大きい。本発明によれば、自車両が画像自動表示領域に進入しており且つ自車両の車速が画像表示車速閾値以下である場合に、運転支援画像がディスプレイに自動的に表示される。このため、ディスプレイに運転支援画像を表示することへの要請が大きい場合に限り、運転支援画像を自動的にディスプレイに表示することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援画像表示装置及びその装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。 図２は、前方カメラ及び後方カメラの撮像範囲を示した図である。 図３は、左側カメラ及び右側カメラの撮像範囲を示した図である。 図４の（Ａ）は、自車両が丁字路に向かって走行している場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、自車両が丁字路のところで停止した場面を示した図である。 図５の（Ａ）は、ナビ画像を表示しているディスプレイを示した図であり、図５の（Ｂ）は、表示要求画像等を表示しているディスプレイを示した図であり、図５の（Ｃ）は、運転支援画像を表示しているディスプレイを示した図である。 図６の（Ａ）は、自車両が登録地点範囲内を走行している場面を示した図であり、図６の（Ｂ）は、自車両が登録地点範囲から出た場面を示した図である。 図７の（Ａ）は、運転支援画像を自動で表示しているディスプレイを示した図であり、図７の（Ｂ）は、ナビ画像を表示しているディスプレイを示した図である。 図８の（Ａ）は、ナビ画像を表示しているディスプレイを示した図であり、図８の（Ｂ）は、消去操作画像を表示しているディスプレイを示した図であり、図８の（Ｃ）は、消去確認画像を表示しているディスプレイを示した図である。 図９は、本発明の実施形態に係る車両運転支援画像表示装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、本発明の実施形態に係る車両運転支援画像表示装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援画像表示装置について説明する。本発明の実施形態に係る車両運転支援画像表示装置は、車両の運転を支援するための画像を運転者に提供する装置である。

図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両運転支援画像表示装置１０は、車両（自車両１００）に搭載されている。車両運転支援画像表示装置１０は、制御装置としてＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

＜車両走行装置＞
更に、自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動、操舵及びシフト変更を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３及びトランスミッション装置２４を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び／又は電気モータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜トランスミッション装置＞
トランスミッション装置２４は、駆動装置２１から出力される駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。

トランスミッション装置２４は、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（前進駆動状態）、自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（後退駆動状態）、駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させない状態（ニュートラル状態）及び自車両１００を停止した状態に保持する状態（パーキング状態）の何れかの状態（シフト状態）で作動する。

トランスミッション装置２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、トランスミッション装置２４の作動を制御することによりトランスミッション装置２４のシフト状態を前進駆動状態、後退駆動状態、ニュートラル状態及びパーキング状態の何れかの状態に設定することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、ハンドル３５、ステアリングシャフト３６、操舵角センサ３７、操舵トルクセンサ３８、車速検出装置４０、シフトレバー４１、シフトセンサ４２、照度センサ５０、表示装置６０、周囲画像取得装置７０及びＧＰＳ装置８０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、検出したアクセルペダル３１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、検出したブレーキペダル３３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ３７は、中立位置に対するステアリングシャフト３６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ３７は、検出したステアリングシャフト３６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト３６の回転角度を操舵角θとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ３８は、自車両１００の運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ３８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル３５を介してステアリングシャフト３６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４０は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４０は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）を取得する。

＜シフトセンサ＞
シフトセンサ４２は、シフトレバー４１の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー４１は、自車両１００の運転者により操作される装置であり、運転者が設定可能なシフトレバー４１の設定位置は、前進位置（ドライブレンジ）、後退位置（リアレンジ）、中立位置（ニュートラルレンジ）及び駐車位置（パーキングレンジ）である。シフトセンサ４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ４２は、検出したシフトレバー４１の設定位置を示す信号をＥＣＵ９０に送信する。

シフトセンサ４２は、シフトレバー４１がドライブレンジに設定されると、シフトレバー４１の設定位置がドライブレンジであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４が前進駆動状態となるようにトランスミッション装置２４のシフト状態を制御する。

又、シフトセンサ４２は、シフトレバー４１がリアレンジに設定されると、シフトレバー４１の設定位置がリアレンジであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４が後退駆動状態となるようにトランスミッション装置２４のシフト状態を制御する。

又、シフトセンサ４２は、シフトレバー４１がニュートラルレンジに設定されると、シフトレバー４１の設定位置がニュートラルレンジであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がニュートラル状態となるようにトランスミッション装置２４のシフト状態を制御する。

又、シフトセンサ４２は、シフトレバー４１がパーキングレンジに設定されると、シフトレバー４１の設定位置がパーキングレンジであることを示す信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がパーキング状態となるようにトランスミッション装置２４のシフト状態を制御する。

＜照度センサ＞
照度センサ５０は、光の照度を検出するセンサである。照度センサ５０は、自車両１００の周囲の照度を検出することができるように自車両１００に搭載されている。照度センサ５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。照度センサ５０は、検出した照度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の周囲の照度を車両周囲照度ＬＸとして取得する。

＜表示装置＞
表示装置６０は、運転者が視認することができるように各種画像を表示する装置であり、ディスプレイ６１を備えている。ディスプレイ６１は、例えば、ナビゲーション装置のディスプレイ等である。ディスプレイ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各種画像をディスプレイ６１に表示することができる。

＜周辺情報検出装置＞
周囲画像取得装置７０は、自車両１００の周囲を撮像して画像を取得する装置であり、本例においては、前方カメラ７１、後方カメラ７２、左側カメラ７３及び右側カメラ７４を備えている。図２に示したように、前方カメラ７１は、自車両１００の前方の所定範囲Ｒ７１を撮影することができるように自車両１００に取り付けられている。後方カメラ７２は、自車両１００の後方の所定範囲Ｒ７２を撮影することができるように自車両１００に取り付けられている。又、図３に示したように、左側カメラ７３は、自車両１００の左方の所定範囲Ｒ７３を撮影することができるように自車両１００に取り付けられている。右側カメラ７４は、自車両１００の右方の所定範囲Ｒ７４を撮影することができるように自車両１００に取り付けられている。

前方カメラ７１が撮影する所定範囲Ｒ７１の左側領域は、左側カメラ７３が撮影する所定範囲Ｒ７３の前方領域と部分的に重なっている。前方カメラ７１が撮影する所定範囲Ｒ７１の右側領域は、右側カメラ７４が撮影する所定範囲Ｒ７４の前方領域と部分的に重なっている。又、後方カメラ７２が撮影する所定範囲Ｒ７２の左側領域は、左側カメラ７３が撮影する所定範囲Ｒ７３の後方領域と部分的に重なっている。後方カメラ７２が撮影する所定範囲Ｒ７２の右側領域は、右側カメラ７４が撮影する所定範囲Ｒ７４の後方領域と部分的に重なっている。

周囲画像取得装置７０は、前方カメラ画像データＤ１、後方カメラ画像データＤ２、左側カメラ画像データＤ３及び右側カメラ画像データＤ４をＥＣＵ９０に送信する。前方カメラ画像データＤ１は、前方カメラ７１によって撮影された画像のデータである。又、後方カメラ画像データＤ２は、後方カメラ７２によって撮影された画像のデータである。又、左側カメラ画像データＤ３は、左側カメラ７３によって撮影された画像のデータである。又、右側カメラ画像データＤ４は、右側カメラ７４によって撮影された画像のデータである。以下、前方カメラ画像データＤ１、後方カメラ画像データＤ２、左側カメラ画像データＤ３及び右側カメラ画像データＤ４をまとめて「カメラ画像データＤ０」と称呼する。

＜ＧＰＳ装置＞
ＧＰＳ装置８０は、ＧＰＳ信号を受信する装置である。ＧＰＳ装置８０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＧＰＳ装置８０は、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、そのＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置を取得する。

＜車両運転支援画像表示装置の作動＞
次に、車両運転支援画像表示装置１０の作動について説明する。

＜運転支援画像の表示＞
図４の（Ａ）に示したように、自車両１００が丁字路にさしかかったとき、その丁字路に停止線３００が設けられている場合、運転者は、図４の（Ｂ）に示したように、自車両１００をその停止線３００の手前で停止させる。このとき、自車両１００の左右に建物や塀等が存在すると、運転者は、自車両１００を安全に右折又は左折させるために自車両１００の先の道路の左右の状況を目視で確認しようとするが、建物や塀等に視野が遮られてしまい、先の道路の左右の状況を確認することが困難である。

こうした状況は、自車両１００が丁字路にさしかかった場面以外に、例えば、運転者が自車両１００を自宅駐車場に駐車させようとして自車両１００が自宅駐車場の脇で停止された場面等においても生じ得る。

そこで、車両運転支援画像表示装置１０は、運転者が自車両１００の周囲を容易に確認することができるようにディスプレイ６１に運転支援画像Ｇ２０４を表示することができるようになっている。

具体的には、車両運転支援画像表示装置１０は、図５の（Ａ）に示したように、自車両１００の走行中、自車両１００が走行しているエリアの地図や自車両１００の位置を表している画像等を表す画像（ナビ画像Ｇ２０１）をディスプレイ６１に表示している。このとき、車両運転支援画像表示装置１０は、メニュー画像Ｇ２０２もディスプレイ６１に表示している。メニュー画像Ｇ２０２を表示しているディスプレイ６１の部分（メニュー画像部分Ｐ２０２）は、タッチ操作を受け付ける部分である。本例において、タッチ操作は、運転者等の人が指でディスプレイ６１を触れる操作である。

そして、自車両１００が停止しているときにメニュー画像部分Ｐ２０２にタッチ操作が加えられると（或いは、メニュー画像部分Ｐ２０２にタッチ操作が加えられた後、所定のタッチ操作がディスプレイ６１に加えられると）、車両運転支援画像表示装置１０は、図５の（Ｂ）に示したように、表示要求画像Ｇ２０３をディスプレイ６１に表示する。表示要求画像Ｇ２０３を表示しているディスプレイ６１の部分（表示要求画像部分Ｐ２０３）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

そして、表示要求画像部分Ｐ２０３にタッチ操作が加えられると、車両運転支援画像表示装置１０は、図５の（Ｃ）に示したように、運転支援画像Ｇ２０４をディスプレイ６１に表示する。運転支援画像Ｇ２０４は、前方カメラ画像Ｇ２０５及び俯瞰画像Ｇ２０６を含んでいる。車両運転支援画像表示装置１０は、前方カメラ画像Ｇ２０５をディスプレイ６１の左側の領域に表示すると共に、俯瞰画像Ｇ２０６をディスプレイ６１の右側の領域に表示する。

前方カメラ画像Ｇ２０５は、前方カメラ７１で撮像している画像であり、俯瞰画像Ｇ２０６は、自車両１００を上方から見たときの自車両１００の周囲の状況及び車両を表す画像である。車両運転支援画像表示装置１０は、前方カメラ画像データＤ１、後方カメラ画像データＤ２、左側カメラ画像データＤ３及び右側カメラ画像データＤ４に基づいて俯瞰画像Ｇ２０６を生成することができる。

運転者は、前方カメラ画像Ｇ２０５及び俯瞰画像Ｇ２０６を見ることにより、目視では確認することができない自車両１００の周囲の状況及び目視では確認しづらい自車両１００の周囲の状況を確認することができる。

＜前方カメラ画像の登録＞
又、車両運転支援画像表示装置１０は、運転支援画像Ｇ２０４をディスプレイ６１に表示しているときにトランスミッション装置２４のシフト状態が前進駆動状態又はニュートラル状態にある状況で自車両１００が停止した場合、登録要求画像Ｇ２０７をディスプレイ６１に表示する。登録要求画像Ｇ２０７を表示しているディスプレイ６１の部分（登録要求画像部分Ｐ２０７）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

尚、車両運転支援画像表示装置１０は、トランスミッション装置２４のシフト状態が前進駆動状態又はニュートラル状態にある状況で自車両１００が停止した場合、登録要求画像部分Ｐ２０７をディスプレイ６１に表示するように構成されているが、運転支援画像Ｇ２０４をディスプレイ６１に表示したときに登録要求画像Ｇ２０７をトーンダウンさせて表示すると共に登録要求画像部分Ｐ２０７に対するタッチ操作を受け付けない状態としておき、トランスミッション装置２４のシフト状態が前進駆動状態やニュートラル状態以外の状態にある状況で自車両１００が停止した場合に、登録要求画像Ｇ２０７をトーンアップさせて表示すると共に登録要求画像部分Ｐ２０７に対するタッチ操作を受け付ける状態に移行するように構成されてもよい。

登録要求画像部分Ｐ２０７にタッチ操作が加えられると、車両運転支援画像表示装置１０は、そのときの自車両１００の位置を登録地点Ｐregとして不揮発性メモリに保存（記憶）する。具体的には、車両運転支援画像表示装置１０は、自車両１００の位置をＧＰＳ信号に基づいて取得し、その位置（ＧＰＳ座標における自車両１００の位置）を登録地点Ｐregとして不揮発性メモリに保存する。

更に、車両運転支援画像表示装置１０は、保存した登録地点Ｐregに紐付けてその時点で前方カメラ７１により撮像されている画像（その時点の前方カメラ画像Ｇ２０５）を登録カメラ画像Ｇ２０８として不揮発性メモリに保存（記憶）する。

＜運転支援画像の自動表示＞
その後、図６の（Ａ）に示したように、自車両１００が登録地点Ｐregから所定距離Ｒの領域（登録地点周辺領域ＡＲreg）に進入し且つ自車速Ｖが所定の車速（画像表示車速閾値Ｖth）以下であるとの運転支援画像表示条件が成立した場合、運転者による何らの操作がなくても、車両運転支援画像表示装置１０は、図７の（Ａ）に示したように、運転支援画像Ｇ２０４をディスプレイ６１に自動的に表示する。本例において、画像表示車速閾値Ｖthは、ゼロよりも大きい比較的小さい車速に設定されている。

又、このとき、車両運転支援画像表示装置１０は、運転支援画像表示条件が成立した場合、自車両１００が登録地点Ｐregに近づいていることを知らせるメッセージ画像Ｇ２０９もディスプレイ６１に表示する。

尚、運転支援画像表示条件から自車速Ｖが画像表示車速閾値Ｖth以下であるとの条件を除いてもよい。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入しているとの運転支援画像表示条件が成立した場合、運転支援画像Ｇ２０４をディスプレイ６１に自動的に表示するように構成されてもよい。

又、運転支援画像表示条件に登録地点Ｐregが不揮発性メモリに保存されたときと同じ方向から自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入したとの条件を加えてもよい。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、登録地点Ｐregが不揮発性メモリに保存されたときと同じ方向から自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入し且つ自車速Ｖが画像表示車速閾値Ｖth以下であるとの運転支援画像表示条件が成立した場合、運転支援画像Ｇ２０４をディスプレイ６１に自動的に表示するように構成されてもよい。

そして、図６の（Ｂ）に示したように、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregから外に出た場合、車両運転支援画像表示装置１０は、ディスプレイ６１における運転支援画像Ｇ２０４の表示を終了し、図７の（Ｂ）に示したように、ナビ画像Ｇ２０１をディスプレイ６１に表示する。

勿論、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲreg内に進入した後、登録地点周辺領域ＡＲregから外に出る前に、自車速Ｖが画像表示車速閾値Ｖthよりも大きくなった場合も、ディスプレイ６１における運転支援画像Ｇ２０４の表示を終了し、図７の（Ｂ）に示したように、ナビ画像Ｇ２０１をディスプレイ６１に表示する。

＜登録地点の消去＞
ところで、運転者が登録地点Ｐregを不揮発性メモリから消去することを希望することがある。そこで、車両運転支援画像表示装置１０は、メニュー画像部分Ｐ２０２にタッチ操作が加えられると（或いは、メニュー画像部分Ｐ２０２にタッチ操作が加えられた後、所定のタッチ操作がディスプレイ６１に加えられると）、図８の（Ａ）に示したように、消去要求画像Ｇ２１０をディスプレイ６１に表示する。消去要求画像Ｇ２１０を表示しているディスプレイ６１の部分（消去要求画像部分Ｐ２１０）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

消去要求画像部分Ｐ２１０にタッチ操作が加えられると、車両運転支援画像表示装置１０は、図８の（Ｂ）に示したように、消去操作画像Ｇ２１１をディスプレイ６１に表示する。図８の（Ｂ）は、不揮発性メモリに保存されている登録地点Ｐregが３つであるときの例を示しており、従って、図８の（Ｂ）に示した例においては、３つの消去操作画像Ｇ２１１（第１消去操作画像Ｇ２１１_１、第２消去操作画像Ｇ２１１_２及び第３消去操作画像Ｇ２１１_３）がディスプレイ６１に表示されている。

消去操作画像Ｇ２１１は、登録地点Ｐregを示す登録地点画像としての登録カメラ画像Ｇ２０８（サムネイル）及び消去選択画像Ｇ２１２を含んでいる。図８の（Ｂ）に示した例においては、第１消去操作画像Ｇ２１１_１は、第１登録カメラ画像Ｇ２０８_１及び第１消去選択画像Ｇ２１２_１を含んでおり、第２消去操作画像Ｇ２１１_２は、第２登録カメラ画像Ｇ２０８_２及び第２消去選択画像Ｇ２１２_２を含んでおり、第３消去操作画像Ｇ２１１_３は、第３登録カメラ画像Ｇ２０８_３及び第３消去選択画像Ｇ２１２_３を含んでいる。

登録カメラ画像Ｇ２０８は、先に述べたように、車両運転支援画像表示装置１０が自車両１００の位置を登録地点Ｐregとして不揮発性メモリに保存したときの前方カメラ画像Ｇ２０５である。又、消去選択画像Ｇ２１２を表示しているディスプレイ６１の部分（消去選択画像部分Ｐ２１２）は、タッチ操作を受け付ける部分である。図８の（Ｂ）に示した例においては、第１消去選択画像Ｇ２１２_１、第２消去選択画像Ｇ２１２_２及び第３消去選択画像Ｇ２１２_３を表示しているディスプレイ６１の部分（第１消去選択画像部分Ｐ２１２_１、第２消去選択画像部分Ｐ２１２_２及び第３消去選択画像部分Ｐ２１２_３）は、それぞれ、タッチ操作を受け付ける部分である。

又、このとき、車両運転支援画像表示装置１０は、消去する登録地点Ｐregを選択することを運転者に促すメッセージ画像Ｇ２１３もディスプレイ６１に表示する。

尚、車両運転支援画像表示装置１０は、消去選択画像Ｇ２１２を消去操作画像Ｇ２１１として表示せずに、登録カメラ画像Ｇ２０８のみを消去操作画像Ｇ２１１として表示し、その登録カメラ画像Ｇ２０８を表示しているディスプレイ６１の部分（登録カメラ画像部分）をタッチ操作を受け付ける部分とするように構成されてもよい。

消去選択画像部分Ｐ２１２にタッチ操作が加えられると、車両運転支援画像表示装置１０は、図８の（Ｃ）に示したように、消去確認画像Ｇ２１４をディスプレイ６１に表示する。消去確認画像Ｇ２１４は、登録カメラ画像Ｇ２０８、消去承諾画像Ｇ２１５及び消去拒否画像Ｇ２１６を含んでいる。このときにディスプレイ６１に表示される登録カメラ画像Ｇ２０８は、タッチ操作が加えられた消去選択画像部分Ｐ２１２に対応する登録カメラ画像Ｇ２０８である。

消去承諾画像Ｇ２１５を表示しているディスプレイ６１の部分（消去承諾画像部分Ｐ２１５）は、タッチ操作を受け付ける部分である。消去拒否画像Ｇ２１６を表示しているディスプレイ６１の部分（消去拒否画像部分Ｐ２１６）も、タッチ操作を受け付ける部分である。

又、このとき、車両運転支援画像表示装置１０は、登録地点Ｐregの消去を承諾するか否かを判断することを運転者に促すメッセージ画像Ｇ２１７もディスプレイ６１に表示する。

消去承諾画像部分Ｐ２１５にタッチ操作が加えられると、車両運転支援画像表示装置１０は、対応する登録地点Ｐregを消去することを運転者が承諾したと判断し、先にタッチ操作が加えられた消去選択画像部分Ｐ２１２に対応する登録地点Ｐregを不揮発性メモリから消去する。

一方、消去拒否画像部分Ｐ２１６にタッチ操作が加えられると、車両運転支援画像表示装置１０は、対応する登録地点Ｐregを消去することを運転者が拒否したと判断し、ディスプレイ６１における消去確認画像Ｇ２１４の表示を終了し、ナビ画像Ｇ２０１をディスプレイ６１に表示する。

尚、車両運転支援画像表示装置１０は、消去選択画像部分Ｐ２１２にタッチ操作が加えられたとき、消去確認画像Ｇ２１４をディスプレイ６１に表示せずに、タッチ操作が加えられた消去選択画像部分Ｐ２１２に対応する登録地点Ｐregを不揮発性メモリから消去するように構成されてもよい。

＜登録カメラ画像の更新＞
ところで、自車両１００の位置が登録地点Ｐregとして不揮発性メモリに保存された時刻が夜間の時刻であった場合、そのときに登録カメラ画像Ｇ２０８として不揮発性メモリに保存される前方カメラ画像Ｇ２０５は、夜間の自車両１００の前方の様子を表すものであるので、輝度が低い（暗く）、そうした登録カメラ画像Ｇ２０８が消去操作画像Ｇ２１１としてディスプレイ６１に表示され、その登録カメラ画像Ｇ２０８を運転者が見ても、その登録カメラ画像Ｇ２０８が何れの登録地点Ｐregを示しているのかを運転者が判別することが困難である。

そこで、車両運転支援画像表示装置１０は、登録カメラ画像Ｇ２０８の輝度が低い場合、その輝度の低い登録カメラ画像Ｇ２０８を輝度の高い前方カメラ画像Ｇ２０５で自動的に更新する（その輝度の低い登録カメラ画像Ｇ２０８を輝度の高い前方カメラ画像Ｇ２０５に自動的に差し替える）ようになっている。次に、この登録カメラ画像Ｇ２０８の更新について、図９及び図１０に示したフローチャートを参照しながら説明する。

車両運転支援画像表示装置１０は、図９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両運転支援画像表示装置１０は、図９に示したルーチンのステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、前回、本ルーチンを実行してから今回、本ルーチンを実行するまでの間に、登録要求画像部分Ｐ２０７にタッチ操作が加えられ、登録カメラ画像Ｇ２０８を不揮発性メモリに保存したか否かを判定する。

車両運転支援画像表示装置１０は、登録要求画像部分Ｐ２０７にタッチ操作が加えられた場合、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に処理を進め、自車両１００の周囲の照度（車両周囲照度ＬＸ）が所定の照度（第１照度閾値ＬＸ１）以下であるか否かを判定する。

即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、自車両１００の位置を登録地点Ｐregとして不揮発性メモリに保存し、そのときの前方カメラ画像Ｇ２０５を登録カメラ画像Ｇ２０８として不揮発性メモリに保存したとき、自車両１００の周囲の照度（車両周囲照度ＬＸ）を照度センサ５０からの情報に基づいて取得し、その車両周囲照度ＬＸが所定の照度（第１照度閾値ＬＸ１）以下であるか否かを判定する。

車両運転支援画像表示装置１０は、車両周囲照度ＬＸが第１照度閾値ＬＸ１以下である場合、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５に処理を進め、そのときに不揮発性メモリに保存した登録カメラ画像Ｇ２０８の輝度（登録カメラ画像輝度ＢＲ）を前方カメラ画像データＤ１に基づいて取得する。本例においては、車両運転支援画像表示装置１０は、そのときに不揮発性メモリに保存した登録カメラ画像Ｇ２０８の平均輝度を登録カメラ画像輝度ＢＲとして取得する。

次いで、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ９２０に処理を進め、取得した登録カメラ画像輝度ＢＲが所定の輝度（所定輝度閾値ＢＲth）以下であるか否かを判定する。

車両運転支援画像表示装置１０は、登録カメラ画像輝度ＢＲが所定輝度閾値ＢＲth以下である場合、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９２５に処理を進め、今回、不揮発性メモリに保存した登録カメラ画像Ｇ２０８に紐付けた更新対象フラグＸupdateの値を「１」に設定する。

即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、登録カメラ画像Ｇ２０８が暗い画像である場合、今回、不揮発性メモリに保存した登録カメラ画像Ｇ２０８がその更新を必要とする画像であると判断する。

そして、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ９９５に処理を進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

尚、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ９０５、ステップ９１０又はステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ９９５に処理を直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両運転支援画像表示装置１０は、図１０に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両運転支援画像表示装置１０は、図１０に示したルーチンのステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入しているか否かを判定する。

自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入している場合、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１０に処理を進め、対象の登録地点Ｐreg（自車両１００が進入している登録地点周辺領域ＡＲregに対応する登録地点Ｐreg）に対応する更新対象フラグＸupdateの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、対象の登録地点Ｐregに対応する登録カメラ画像Ｇ２０８がその更新を必要とする画像であるか否かを判定する。

対象の登録地点Ｐregに対応する更新対象フラグＸupdateの値が「１」である場合、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５に処理を進め、自車両１００が停止しているか否かを判定する。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、自車速Ｖがゼロであるか否かを判定する。尚、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０１５で自車速Ｖがゼロであるか否かを判定するのではなく、自車速Ｖがゼロよりも大きい所定の車速（ゼロに近い比較的小さい車速）以下であるか否かを判定するように構成されてもよい。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０１５にて自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregを比較的低速で走行しているか否かを判定するように構成されてもよい。

自車両１００が停止している場合、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０２０に処理を進め、車両周囲照度ＬＸが所定の照度（第２照度閾値ＬＸ２）以上であるか否かを判定する。本例において、第２照度閾値ＬＸ２は、第１照度閾値ＬＸ１よりも大きい値に設定されているが、第２照度閾値ＬＸ２は、自車両１００が進入している登録地点周辺領域ＡＲregに対応する登録カメラ画像Ｇ２０８（対象の登録カメラ画像Ｇ２０８）を不揮発性メモリに保存したときの車両周囲照度ＬＸを基準として適宜設定されてもよく、例えば、対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を不揮発性メモリに保存したときの車両周囲照度ＬＸよりも大きい値に設定されてもよい。

車両周囲照度ＬＸが第２照度閾値ＬＸ２以上である場合、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０２５に処理を進め、現時点の前方カメラ画像Ｇ２０５で対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を更新する。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、現時点の前方カメラ画像Ｇ２０５を対象の登録カメラ画像Ｇ２０８と差し替えて新たな登録カメラ画像Ｇ２０８として不揮発性メモリに保存する。

このように、車両運転支援画像表示装置１０は、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入しているときに自車両１００が停止しており且つ車両周囲照度ＬＸが対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を保存したときの車両周囲照度ＬＸよりも高いとの画像更新条件が成立した場合、現時点の前方カメラ画像Ｇ２０５で対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されている。

尚、画像更新条件から自車両１００が停止しているとの条件を除いてもよい。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲreg（画像更新対象領域）に進入しているときに現時点の車両周囲照度ＬＸが対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を保存したときの車両周囲照度ＬＸよりも高いとの画像更新条件が成立した場合、現時点の前方カメラ画像Ｇ２０５で対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよい。

又、画像更新条件の自車両１００が停止しているとの条件を自車速Ｖが所定の車速（画像更新車速閾値）以下であるとの条件に代えてもよい。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲreg（画像更新対象領域）に進入しているときに自車速Ｖが画像更新車速閾値以下であり且つ現時点の車両周囲照度ＬＸが対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を保存したときの車両周囲照度ＬＸよりも高いとの画像更新条件が成立した場合、現時点の前方カメラ画像Ｇ２０５で対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよい。

又、画像更新条件に登録地点Ｐregが不揮発性メモリに保存されたときと同じ方向から自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入したとの条件を加えてもよい。即ち、車両運転支援画像表示装置１０は、登録地点Ｐregが不揮発性メモリに保存されたときと同じ方向から自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入しているときに自車両１００が停止しており且つ車両周囲照度ＬＸが対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を保存したときの車両周囲照度ＬＸよりも高いとの画像更新条件が成立した場合、現時点の前方カメラ画像Ｇ２０５で対象の登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよい。

又、画像更新条件に登録地点Ｐregが不揮発性メモリに保存されたときと同じ方向から自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入したとの条件を加えない場合において、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入しているが、登録地点Ｐregが不揮発性メモリに保存されたときと同じ方向から自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲregに進入していない場合には、車両運転支援画像表示装置１０は、前方カメラ画像データＤ１、後方カメラ画像データＤ２、左側カメラ画像データＤ３及び右側カメラ画像データＤ４から登録カメラ画像Ｇ２０８と同じアングルの画像を生成することができれば、そのように生成した画像で登録カメラ画像Ｇ２０８を更新する。

又、本例においては、運転支援画像表示条件の判定に用いられている登録地点周辺領域ＡＲreg（画像自動表示領域）と、画像更新条件の判定に用いられている登録地点周辺領域ＡＲreg（画像更新対象領域）と、は、同じ領域であるが、これら領域が互いに異なる領域であってもよい。

次いで、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０３０に処理を進め、更新した登録カメラ画像Ｇ２０８に紐付けられている更新対象フラグＸupdateの値を「０」に設定する。そして、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１０９５に処理を進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両運転支援画像表示装置１０は、ステップ１００５、ステップ１０１０、ステップ１０１５又はステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１０９５に処理を直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

尚、本例において、車両運転支援画像表示装置１０は、登録カメラ画像Ｇ２０８を更新可能である場合、登録カメラ画像Ｇ２０８の更新を許可（希望）するか否かを運転者に確認することなく、自動的に登録カメラ画像Ｇ２０８を更新しているが、登録カメラ画像Ｇ２０８を更新可能であるときに登録カメラ画像Ｇ２０８の更新を許可（希望）するか否かを運転者に確認するための画像をディスプレイ６１に表示し、それに対して運転者が所定の操作を行った場合に限り、登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよい。

又、自車両１００が登録地点周辺領域ＡＲreg内にいる間に登録カメラ画像Ｇ２０８を更新する機会が複数回、生じることもあり得るが、その場合、車両運転支援画像表示装置１０は、登録カメラ画像Ｇ２０８を更新する機会が生じる度に登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよいし、登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するための画像として取得した複数の前方カメラ画像Ｇ２０５のうち、登録地点Ｐregに最も近い地点の前方カメラ画像Ｇ２０５で登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよいし、登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するための画像として取得した複数の前方カメラ画像Ｇ２０５のうち、最も輝度の高い前方カメラ画像Ｇ２０５で登録カメラ画像Ｇ２０８を更新するように構成されてもよい。

＜効果＞
以上が車両運転支援画像表示装置１０の作動である。車両運転支援画像表示装置１０によれば、登録カメラ画像Ｇ２０８が暗い画像であって、その登録カメラ画像Ｇ２０８を消去操作画像Ｇ２１１としてディスプレイ６１に表示しても、その登録カメラ画像Ｇ２０８が示している登録地点Ｐregがどの地点であるのかを運転者が明瞭に判別することができない画像である場合、その暗い登録カメラ画像Ｇ２０８がより明るい前方カメラ画像Ｇ２０５に差し替えられる。このため、消去操作画像Ｇ２１１としてディスプレイ６１に表示される登録カメラ画像Ｇ２０８が明るい画像となるので、運転者は、登録カメラ画像Ｇ２０８が示している登録地点Ｐregを明瞭に判別することができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援画像表示装置、５０…照度センサ、６０…表示装置、６１…ディスプレイ、７０…周辺画像取得装置、７１…前方カメラ、８０…ＧＰＳ装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両

Claims (3)

1. 自車両の周囲を撮像するように前記自車両に搭載されたカメラと、前記自車両の運転者が視認することができるように前記自車両に搭載されたディスプレイと、前記カメラにより撮像されたカメラ画像を用いて前記自車両の周囲の状況を表す画像である運転支援画像を前記ディスプレイに表示する制御装置と、を備えた車両運転支援画像表示装置であって、
   前記制御装置は、予め登録されている登録地点の周辺の領域である画像自動表示領域に進入したとの運転支援画像表示条件が成立した場合、前記運転支援画像を前記ディスプレイに自動的に表示するように構成されており、
   前記制御装置は、前記登録地点を示す登録地点画像として前記登録地点を登録したときの前記カメラ画像を登録カメラ画像として保存しておき、前記登録地点画像を前記ディスプレイに表示する場合、前記登録カメラ画像を前記登録地点画像として前記ディスプレイに表示するように構成されており、
   前記制御装置は、前記自車両が前記登録地点の周辺の領域である画像更新対象領域に進入しているときに現時点の前記自車両の周囲の照度が前記登録カメラ画像を保存したときの前記自車両の周囲の照度よりも高いとの画像更新条件が成立した場合、現時点で前記カメラにより撮像されるカメラ画像で前記登録カメラ画像を更新するように構成されている、
   車両運転支援画像表示装置において、
   前記画像更新条件は、前記自車両の車速が画像更新車速閾値以下であるとの条件を含んでいる、
   車両運転支援画像表示装置。
2. 請求項１に記載の車両運転支援画像表示装置において、
   前記制御装置は、前記登録カメラ画像を保存したときの前記自車両の周囲の照度が第１照度閾値以下であり且つ前記自車両が前記画像更新対象領域に進入しているときの前記自車両の周囲の照度が前記第１照度閾値よりも大きい値に設定されている第２照度閾値以上である場合、前記画像更新条件が成立していると判定するように構成されている、
   車両運転支援画像表示装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援画像表示装置において、
   前記運転支援画像表示条件は、前記自車両の車速が画像表示車速閾値以下であるとの条件を含んでいる、
   車両運転支援画像表示装置。
   

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