JP7635203B2 - 誤差補正装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、作業車両に設けられたセンサ装置による測定値の補正に関する。

従来、農作業の効率化を目的として、トラクタや田植機などの作業車両を指定した走行経路に追従させる自動操舵制御が行われている。この自動操舵制御によれば、目標とする走行経路上の位置と作業車両の位置との離間距離に基づいて、作業車両の位置を走行経路上に位置付けるように作業車両の操舵が制御される。

また、作業車両の自動操舵に関する技術として、衛星からの衛星情報に基づいて位置情報を出力する衛星測位モジュールと、前進走行における作業車の操舵制御の基準位置となる前進基準位置を位置情報に基づいて算出する前進基準位置算出部と、後進走行における作業車の操舵制御の基準位置となる後進基準位置を位置情報に基づいて算出する後進基準位置算出部と、前進走行時に走行経路と前進基準位置との偏差に基づいて算出された前進用操舵制御信号を出力するとともに、後進走行時に走行経路と後進基準位置との偏差に基づいて算出された後進用操舵制御信号を出力する操舵制御部と、前進用操舵制御信号及び後進用操舵制御信号に基づいて前記作業車の操舵を行う操舵機構とを備えた自動操舵システム、が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１２０３６４号公報

作業車両の自動操舵制御においては、センサ装置により測定される速度ベクトルが用いられることがあるが、この速度ベクトルが作業車両の走行状態によっては、作業車両の車体方位と大きくずれてしまい誤差を生じるという問題がある。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、速度ベクトルの誤差を低減することができる技術を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、本実施形態に係る誤差補正装置は、作業車両に設けられてＧＮＳＳセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置であって、前記ＧＮＳＳセンサにより測定されたローカル座標系における前記作業車両の速度ベクトルと、前記ジャイロセンサにより測定された前記センサ装置を基準とした３軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第１取得部と、前記作業車両における操舵量を取得する第２取得部と、前記センサ座標系において前記センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を前記取得された操舵量に基づいて決定する設定位置決定部と、前記測定位置における前記作業車両の速度ベクトルと、前記取得された角速度とに基づいて、前記決定された設定位置における前記作業車両の速度ベクトルを算出し、前記ＧＮＳＳセンサにより測定された前記作業車両の速度ベクトルを補正する速度ベクトル補正部とを備える。

本発明によれば、速度ベクトルの誤差を低減することができる。

第１の実施形態に係る農業用トラクタの構成を示す概略側面図である。 第１の実施形態に係る自動操舵制御システムの全体構成を示すブロック図である。 誤差補正装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 誤差補正装置の機能構成を示すブロック図である。 誤差補正装置の動作を示すフローチャートである。 相対位置ベクトルを示す概略正面図である。 相対位置ベクトルを示す概略平面図である。 速度ベクトルを示す概略正面図である。 設定位置補正処理の動作を示すフローチャートである。 前輪操舵による前進進路変更中のトラクタを示す概略平面図である。 前輪操舵による前進旋回中のトラクタを示す概略平面図である。 車体方向算出処理の動作を示すフローチャートである。 前輪操舵による後進旋回中のトラクタを示す概略平面図である。 後輪操舵による前進進路変更中中のトラクタを示す概略平面図である。 後輪操舵による前進旋回中のトラクタを示す概略平面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。

＜第１の実施形態＞
（作業車両の構成）
まず、本実施形態に係る誤差補正装置を備える作業車両について説明する。図１は、実施形態に係る農業用トラクタの構成を示す概略側面図である。

本実施形態に係る自動操舵システムの操舵対象としての車両は、作業車両であり、具体的には、図１に示すような農業用のトラクタ１とする。このトラクタ１は、車体１０と、２つの前輪１１と２つの後輪１２とを備え、後輪駆動により走行する四輪車両とするが、操舵可能な車両であれば、作業車両に限らずどのような車両であっても良い。また、トラクタ１は、運転者が座るための座席１３、ステアリングコラム１５、ステアリングハンドル１６、操舵駆動装置１７、アクセル、ブレーキ等を含むペダル類１８、４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄ、屋根部１９ｒを備える。また、トラクタ１の車体１０には、作業車両に設けられる作業機としてのロータリ耕耘機４１がリンク機構により連結されているものとする。

ステアリングコラム１５内には、前輪１１に偏角を与えてトラクタ１を操舵する操舵系が備えられるとともに、ステアリングハンドル１６または操舵駆動装置１７によるハンドル角を操舵系に入力するための入力軸１５１が内蔵され、この入力軸１５１の回転に基づく操舵量が前輪１１に与えられる。操舵駆動装置１７は、自動操舵制御をするための構成が備えられていない、手動操舵を前提としたトラクタ１を自動操舵するために後付けされる装置であり、上方においては、ステアリングハンドル１６が取り付けられるとともに、下方において、操舵系の入力軸１５１の上端部が嵌合される。車体１０上には、それぞれが長尺に形成された４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄが起立した状態で前後左右の異なる位置に設けられ、これら４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄ上には、全体として略平板上に形成された屋根部１９ｒが載置される。

屋根部１９ｒの上面には、この屋根部１９ｒを架台としてセンサ装置３０が設けられる。このセンサ装置３０は、後述するようにＧＮＳＳセンサを含むことから、人工衛星から送信されるＧＮＳＳ信号を受信するために、屋根部１９ｒのような、トラクタ１における最上部に取り付けることが望ましく、トラクタ１が屋根部１９ｒを備えない場合は、屋根部１９ｒを支持する４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄのいずれかを架台としてセンサ装置３０が設けられるものとする。また、前方に位置する支持フレーム１９ａ，１９ｂのいずれかには、自動操舵制御装置２１が設けられるものとする。この自動操舵制御装置２１は、トラクタ１の自動操舵を制御するものである。

（自動操舵制御システムの構成）
図２は、実施形態に係る自動操舵制御システムの全体構成を示すブロック図である。

図２に示すように、トラクタ１に備えられた自動操舵制御システムは、操舵系における入力軸１５１を駆動する操舵駆動装置１７と、センサ装置３０と、自動操舵制御装置２１と、図１に図示されないハンドル角制御装置２２とにより構成される。

操舵駆動装置１７は、入力軸１５１に駆動力を伝達する伝達軸１７１、伝達軸１７１を駆動する電動モータであるモータ１７２、伝達軸１７１の回転量及び回転位置を検知するロータリエンコーダであるエンコーダ１７３を備える。なお、モータ１７２は、入力軸１５１を回転させるのに十分なトルクを出力可能なモータであれば、どのような種類のモータであっても良い。

自動操舵制御装置２１は、センサ装置３０による測定値に基づいて操舵量を出力し、ハンドル角制御装置２２は、自動操舵制御装置２１により指示された操舵量に基づいて操舵駆動装置１７をフィードバック制御する。ここで、操舵駆動装置１７は、エンコーダ１７３により検知された回転位置が所望の回転位置となるようにモータ１７２を制御して伝達軸１７１を駆動させる。

このように、トラクタ１に対して、操舵駆動装置１７、センサ装置３０、自動操舵制御装置２１及びハンドル角制御装置２２を後付けで設置することによって、手動操舵されるように構成されたトラクタ１において自動操舵を実現することが可能となる。

センサ装置３０は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３、誤差補正装置３４を備え、これらは同一の筐体内に収容される。このことは、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３が、トラクタ１において、略同一箇所に設けられることを意味する。ジャイロセンサ３１は、３軸周りの角速度を検出してトラクタ１の方位角ξ、ピッチ角θ、ロール角φを測定する。加速度センサ３２は、トラクタ１について３軸の加速度を測定する。ＧＮＳＳセンサ３３は、トラクタ１の位置である車両位置と、トラクタ１の速度ベクトルを測定する。誤差補正装置３４は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３による測定値の誤差を補正する。

自動操舵制御装置２１は、ＧＮＳＳセンサ３３により検出されたトラクタ１の位置である車両位置と、設定された目標走行経路とに基づいて、車両位置を目標走行経路に一致させるようなトラクタ１の進行方位である目標進行方位を演算し、この目標進行方位と、ＧＮＳＳセンサ３３による速度ベクトルに基づくトラクタ１の進行方位との偏差である進行方位偏差に基づいて、操舵量を演算してハンドル角制御装置２２へ出力する。

（誤差補正装置の構成）
誤差補正装置のハードウェア構成及び機能構成について説明する。図３、図４は、それぞれ、誤差補正装置のハードウェア構成、機能構成を示すブロック図である。

誤差補正装置３４は、ハードウェアとして、図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９２、記憶装置９３、外部Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９４を備える。

ＣＰＵ９１及びＲＡＭ９２は協働して後述する各種機能を実行し、記憶装置９３は各種機能により実行される処理に用いられる各種データを記憶する。外部Ｉ／Ｆ９４は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３、自動操舵制御装置２１とのデータの入出力を行う。なお、自動操舵制御装置２１もＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶装置、外部Ｉ／Ｆを備えるものとし、誤差補正装置３４に代わって後述する各種機能を実行するようにしても良い。

また、誤差補正装置３４は、機能として、図４に示すように、第１取得部３４１、第１ローパスフィルタ３４２ａ及び第２ローパスフィルタ３４２ｂを有するローパスフィルタ３４２、第２取得部３４３、設定位置決定部３４４、座標変換部３４５、車両位置補正部３４６、速度ベクトル補正部３４７、第３取得部３４８、車体方位算出部３４９を備える。

第１取得部３４１は、ジャイロセンサ３１、加速度センサ３２、ＧＮＳＳセンサ３３のそれぞれにより測定された測定値を取得する。第１ローパスフィルタ３４２ａは、第１取得部３４１により取得されたジャイロセンサ３１による測定値の時系列信号に対して、予め設定された第１遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる。第２ローパスフィルタ３４２ｂは、第１取得部３４１により取得された加速度センサ３２による測定値の時系列信号に対して、予め設定された第２遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる。

上述したように、センサ装置３０にＧＮＳＳセンサ３３が含まれていることから、ＧＮＳＳ信号を受信するには、４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄのいずれか、またはこれらに支持される屋根部１９ｒにセンサ装置３０を取り付けることが望ましい。トラクタ１などの作業車両においては、本実施形態における４つの支持フレーム１９ａ～１９ｄに相当するような屋根を支持する部材は剛性が十分でないため、特に作業車両が凹凸の激しい路面を走行した際などにセンサ装置３０に高周波の振幅が加わることになる。このような高周波の振幅は、特にジャイロセンサ３１、加速度センサ３２による測定値に誤差を生じさせることとなるが、ローパスフィルタ３４２によれば、このような誤差を低減させることができる。

第２取得部３４３は、自動操舵制御装置２１により出力される操舵量を取得する。設定位置決定部３４４は、第２取得部３４３により取得された操舵量に基づいて設定位置を決定する。ここで、設定位置は、センサ装置３０による測定位置をトラクタ１の走行面、即ち圃場表面に投影した位置であり、トラクタ１の幅方向における中心位置に設定され、トラクタ１の前後方向の位置については操舵量に基づいて決定される。

座標変換部３４５は、センサ座標系における相対位置ベクトル及び角速度ベクトルのそれぞれをローカル座標系におけるベクトルに座標変換する。ここで、センサ座標系は、センサ装置３０が取り付けられた位置であり、センサ装置３０による測定がなされる位置である測定位置を原点として互いに直交するｘ，ｙ，ｚの３軸を有する座標系であり、ｘ軸はトラクタ１の直進方向前側に向き、ｙ軸はトラクタ１の幅方向右側に向き、ｚ軸はトラクタ１の上下方向下側に向くものとする。ローカル座標系は、北、東、下を向く３軸を有する座標系である。なお、相対位置ベクトル、角速度ベクトルについては後に詳述する。

車両位置補正部３４６は、トラクタ１における上方、本実施形態においては屋根部１９ｒに取り付けられたセンサ装置３０の測定位置においてＧＮＳＳセンサ３３により測定されたローカル座標系におけるトラクタ１の車両位置を、センサ座標系において予め設定された設定位置におけるトラクタ１の車両位置に補正する。速度ベクトル補正部３４７は、センサ装置３０の測定位置においてＧＮＳＳセンサ３３によるローカル座標系におけるトラクタ１の速度ベクトルを、設定位置における速度ベクトルに補正する。

第３取得部３４８は、トラクタ１が前進状態または後進状態のいずれにあるのかを走行方向として取得する。車体方位算出部３４９は、第３取得部３４８により取得された走行状態と、速度ベクトル補正部３４７により補正された速度ベクトルとに基づいて、トラクタ１の車体１０の向きを方位として算出する。

（誤差補正装置の動作）
誤差補正装置の動作について説明する。図５は、誤差補正装置の動作を示すフローチャートである。図６、図７は、それぞれ、相対位置ベクトルを示す概略正面図、概略平面図である。図８は、速度ベクトルを示す概略正面図である。なお、図５に示す動作は、所定の周期毎に実行されるものとする。

図５に示すように、まず、第１取得部３４１は、ＧＮＳＳセンサ３３により測定されたローカル座標系における車両位置と速度ベクトルとを取得し（Ｓ１０１）、ジャイロセンサ３１により測定されたトラクタ１の角速度と、加速度センサ３２により測定されたトラクタ１の加速度とを取得する（Ｓ１０２）

次に、ローパスフィルタ３４２は、第１取得部３４１により取得された角速度及び加速度のそれぞれについて、予め設定された第１遮断周波数、第２遮断周波数より高い高周波信号を逓減させる（Ｓ１０３）。

次に、後述する設定位置決定処理が実行される（Ｓ１０４）。

設定位置決定処理の実行後、座標変換部３４５は、図６及び図７に示すような、センサ座標系において設定位置ａを始点とする測定位置ｓの相対位置ベクトルＬ_ｓを、ジャイロセンサ３１により測定されるトラクタ１の方位角、ピッチ角、ロール角に基づいて、Ｌ＝ＣＬ_ｓの式によりローカル座標系における相対位置ベクトルＬに座標変換する（Ｓ１０５）。ここで、Ｃは、センサ座標系からローカル座標系への座標変換を行うための座標変換行列を示し、

である。ここで、座標変換行列Ｃの各要素は、方位角をξ、ピッチ角をθ、ロール角をφとして、以下のように定められる。

また、座標変換に先立って、一般的にアライメントと呼ばれる初期化処理がなされる。この初期化処理によれば、トラクタ１の初期方位（方位角）と初期姿勢（ピッチ角及びロール角）が決定され、座標変換部３４５による座標変換において、この初期方位及び初期姿勢がジャイロセンサ３１により計測される角速度により更新された方位角ξ、ピッチ角θ、ロール角φが座標変換行列Ｃに与えられる。

初期姿勢におけるピッチ角θとロール角φは、トラクタ１が静止した状態において加速度センサ３２により測定される重力加速度をｇとし、３軸の加速度のそれぞれをａ_ｘ，ａ_ｙ，ａ_ｚとして、以下の式から求められる。

また、初期方位としての方位角ξは、トラクタ１の走行中においてＧＮＳＳセンサ３３により測定される速度ベクトルに基づいて設定される。なお、初期姿勢及び初期方位は、予め設定された値を用いても良い。

座標変換後、車両位置補正部３４６は、このローカル座標系の原点Ｏを始点とした設定位置ａの位置ベクトルをＰ_ａ、測定位置ｓの位置ベクトルをＰ_ｓとして、Ｐ_ａ＝Ｐ_ｓ－Ｌの式により、位置ベクトルＰ_ａを算出することにより、測定位置ｓにおいて測定された車両位置を、設定位置補正処理により決定された設定位置ａにおける車両位置に補正する（Ｓ１０６）。

次に、座標変換部３４５は、ジャイロセンサ３１により測定されるセンサ座標系におけるトラクタ１の角速度ベクトルω_ｓを、座標変換行列Ｃを用いて、ω＝Ｃω_ｓの式によりローカル座標系における角速度ベクトルωに座標変換する（Ｓ１０７）。

座標変換後、速度ベクトル補正部３４７は、ＧＮＳＳセンサ３３により測定された測定位置ｓにおけるトラクタ１の速度ベクトルをＶ_ｓとし、設定位置ａにおける速度ベクトルをＶ_ａとして、Ｖ_ａ＝Ｖ_ｓ－ω×Ｌの式により、速度ベクトルＶ_ａを算出することにより、速度ベクトルを補正する（Ｓ１０８）。

速度ベクトルの補正後、後述する車体方位算出処理が実行される（Ｓ１０９）。

このように、誤差補正装置３４は、測定位置ｓにおいて測定された車両位置、速度ベクトルのそれぞれを、設定位置ａにおける車両位置、速度ベクトルに補正する。補正された車両位置及び速度ベクトルによれば、特に凹凸がある圃場をトラクタ１が走行した場合に生じるセンサ装置３０の振れに起因する測定値の誤差を低減した、より正確な車両位置、進行方位及び進行速度を自動操舵制御装置２１が得ることができる。これによって、自動操舵制御装置２１による正確なトラクタ１の自動操舵が達成される。

（設定位置補正処理）
設定位置補正処理の動作について説明する。図９は、本実施形態に係る設定位置補正処理の動作を示すフローチャートである。図１０、図１１は、それぞれ、前輪操舵による前進進路変更中、前進旋回中のトラクタを示す概略平面図である。

図９に示すように、まず、第２取得部３４３が、自動操舵制御装置２１により出力される操舵量を取得し（Ｓ２０１）、設定位置決定部３４４が、取得された操舵量が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここで、閾値は、トラクタ１が旋回する程度の操舵量に設定される。

操舵量が閾値以上ではない場合（Ｓ２０２，ＮＯ）、設定位置決定部３４４は、図１０に示すように、トラクタ１の車両重心または車両運動中心である第１の設定位置ａ１を設定位置ａに決定する（Ｓ２０３）。なお、第１の設定位置ａ１は、少なくとも、トラクタ１の前後方向において前輪１１の車軸中心ｆと後輪１２の車軸中心ｒとの間に位置付けられれば良い。

一方、操舵量が閾値以上である場合（Ｓ２０２，ＹＥＳ）、設定位置決定部３４４は、図１１に示すように、後輪１２の車軸中心ｒに位置する第２の設定位置ａ２を設定位置ａに決定する（Ｓ２０４）。なお、第２の設定位置ａ２は、少なくとも、トラクタ１の前後方向において第１の設定位置ａ１よりも後輪１２側、換言すれば、非操舵輪側に位置付けられれば良い。

このように、操舵量に基づいて設定位置を補正することによって、特にトラクタ１が旋回する際において、設定位置ａにおける速度ベクトルＶ_ａの向きをトラクタ１の車体１０の向きにより近似したものとすることができる。

（車体方位算出処理）
車体方位算出処理について説明する。図１２は、車体方向算出処理の動作を示すフローチャートである。図１３は、前輪操舵による後進旋回中のトラクタを示す概略平面図である。

図１２に示すように、まず、第３取得部３４８は、トラクタ１が前進状態または後進状態のいずれにあるのかを走行方向として取得する（Ｓ３０１）。ここで、第３取得部３４８は、前進／後進を切り替えるレバーの状態や、原動機の動力を伝達するトランスミッションにおける前進ギア／後進ギアの切り替え状態などを走行方向として取得する。

次に、車体方位算出部３４９は、第３取得部３４８により取得された走行方向が後進であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。

走行方向が後進である場合（Ｓ３０２，ＹＥＳ）、車体方位算出部３４９は、図１３に示すように、速度ベクトルＶ_ａをｘ方向、即ちトラクタ１の前後方向に反転し（Ｓ３０３）、反転した速度ベクトルＶ_ａの向きを車体方位として算出する（Ｓ３０４）。

一方、走行方向が後進ではなく前進である場合（Ｓ３０２，ＮＯ）、車体方位算出部３４９は、速度ベクトルＶ_ａの向きを車体方位として算出する（Ｓ３０４）。

このように、トラクタ１の走行方向が後進である場合には反転させた速度ベクトルＶ_ａの向きを車体方位とすることによって、速度ベクトルＶ_ａから車体方位を算出することができる。

＜第２の実施形態＞
本実施形態は、トラクタが後輪駆動であり、これに伴って、誤差補正装置における設定位置決定処理により決定される設定位置が第１の実施形態とは異なる。図１４、図１５は、それぞれ、後輪操舵による前進進路変更中、前進旋回中のトラクタを示す概略平面図である。

図１４、図１５に示すように、本実施形態に係るトラクタ１ａは、非操舵輪である前輪１１ａと操舵輪である後輪１２ａを備えた所謂後輪駆動車として構成される。

図１４に示すように、操舵量が閾値未満である場合の設定位置、即ち第１の設定位置は、第１の実施形態と同様に、トラクタ１ａの前後方向において前輪１１ａの車軸中心ｆと後輪１２ａの車軸中心ｒとの間、望ましくは、車両重心または車両運動中心である。

図１５に示すように、操舵量が閾値以上である場合の設定位置、即ち第２の設定位置ａ２は、トラクタ１ａの前後方向において第１の設定位置ａ１よりも非操舵輪側にある前輪１１ａの車軸中心ｆとなる。

このように、第２の設定位置ａ２を第１の設定位置ａ１よりも非操舵輪側に位置付けることによって、前輪操舵の車両だけでなく、後輪操舵の車両にも対応することができる。

上述した実施形態において、測定位置ｓにおける車両位置、速度ベクトルを設定位置ａにおける車両位置、速度ベクトルに補正するものとしたが、車両位置、速度ベクトルそれぞれの設定位置ａを異なったものとしても良い。例えば、車両位置については、常時、第１の設定位置ａ１における車両位置に補正し、速度ベクトルのみを操舵量に応じて第１の設定位置ａ１または第２の設定位置ａ２のいずれかにおける速度ベクトルに補正するようにしても良い。

本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

３４ 誤差補正装置
３４１ 第１取得部
３４３ 第２取得部
３４４ 設定位置決定部
３４７ 速度ベクトル補正部

Claims (8)

1. 作業車両に設けられてＧＮＳＳセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置であって、
   前記ＧＮＳＳセンサにより測定されたローカル座標系における前記作業車両の速度ベクトルと、前記ジャイロセンサにより測定された前記センサ装置を基準とした３軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第１取得部と、
   前記作業車両における操舵量を取得する第２取得部と、
   前記センサ座標系において前記センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を前記取得された操舵量に基づいて決定する設定位置決定部と、
   前記センサ装置が設けられた測定位置における前記作業車両の速度ベクトルと、前記取得された角速度とに基づいて、前記決定された設定位置における前記作業車両の速度ベクトルを算出し、前記ＧＮＳＳセンサにより測定された前記作業車両の速度ベクトルを補正する速度ベクトル補正部と
   を備える誤差補正装置。
2. 前記設定位置決定部は、前記取得された操舵量が予め設定された閾値未満である場合には第１の設定位置に前記設定位置を決定し、前記取得された操舵量が前記閾値以上である場合には前記第１の設定位置とは異なる第２の設定位置に前記設定位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の誤差補正装置。
3. 前記作業車両は前輪または後輪のいずれかのみが操舵輪であり、
   前記第１の設定位置は前記作業車両の前後方向において前記作業車両の前輪と後輪との間に位置し、
   前記第２の設定位置は前記第１の設定位置に対して前後方向において非操舵輪側に位置することを特徴とする、請求項２に記載の誤差補正装置。
4. 前記補正された速度ベクトルの向きを前記作業車両の車体方位として算出する車体方位算出部を更に備えることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の誤差補正装置。
5. 前記作業車両が前進または後進のいずれの状態にあるのかを示す走行方向を取得する第３取得部を更に備え、
   前記車体方位算出部は、前記取得された走行方向が後進である場合、前記補正された速度ベクトルを反転させた向きを前記作業車両の車体方位として算出することを特徴とする請求項４に記載の誤差補正装置。
6. 前記センサ座標系において前記センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点とした前記センサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、前記取得された角速度に基づいて前記ローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換するとともに、前記取得された角速度に基づく前記センサ座標系における前記作業車両の角速度ベクトルを、前記取得された角速度に基づいて前記ローカル座標系における角速度ベクトルに座標変換する座標変換部を更に備え、
   前記速度ベクトル補正部は、前記測定位置における前記作業車両の速度ベクトルと、前記座標変換された角速度ベクトルと、前記座標変換された相対位置ベクトルとに基づいて、前記決定された設定位置における前記作業車両の速度ベクトルを算出することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の誤差補正装置。
7. 前記速度ベクトル補正部は、前記測定位置における前記作業車両の速度ベクトルをＶ_ｓ、前記設定位置における前記作業車両の速度ベクトルをＶ_ａ、前記座標変換された角速度ベクトルをω、前記座標変換された相対位置ベクトルをＬとして、Ｖ_ａ＝Ｖ_ｓ－ω×Ｌの式によって前記決定された設定位置における前記作業車両の速度ベクトルを算出することを特徴とする請求項６に記載の誤差補正装置。
8. 前記ジャイロセンサにより測定された角速度の時系列信号に対して、予め設定された第１遮断周波数より高い高周波信号を逓減させるローパスフィルタを更に備え、
   前記座標変換部は、前記高周波信号が逓減された角速度に基づいて前記相対位置ベクトルを座標変換することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の誤差補正装置。