JP7636564B2 - 分別システムおよび分別システムを制御するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、分別システム、およびそのような分別システムを制御するための、任意にコンピュータ支援の方法に関する。特に、本発明は、車両を備えたインフラストラクチャ低減分別システムに関する。

分別物品または積載物品を分別、分配および／または配送する間、１つの要件は、これらの分別物品をある位置から別の位置へ輸送することであり得る。この目的のために、手動、機械支援、または部分的もしくは完全に自動化されたプロセスが考えられる。ほとんどの場合、分別物品は、積み重ねられた形態で、またはバルク材料として、例えばトロリーまたはコンテナにおいて分別システムに到着する。これらは、通常、手動で取り出され、コンベヤベルト上に個別に配置される。場合によっては、分別物品がパイルとして供給される自動装置も使用される。しかしながら、これらは、ある程度の空間を必要とし、比較的高価である。

分離（すなわち、個々のパッケージ間に空間を形成すること）後、分別物品は、実際のソータ（分別装置）に供給される。固定線形またはリング状分別システムは、自動分別に使用される。これらは、例えば、搬送方向に対して横方向に駆動される多数の折り畳みトレイまたはコンベヤベルトを有し、その上に、以前に分離された分別物品が中央送り込み口において比較的高速で排出される。

通常、ソータは、ポスト上に配置される。次いで、例示的な折り畳みトレイ上で、分別物品は、通常両側に配置され、多数存在する終端点に沿って搬送される。分別物品に割り当てられた終端点において、分別物品は、横方向に排出される。終端点は、通常、重力によって終端点の端部に到達し、一定のバッファ容量を実現するためにシュートとして実装される。この目的のために、ソータをポスト上に配置することが有利である。通常、分別物品は、その後、端末ステーションから手動で取り出され、場合によっては追加の機械的支持を伴って、例えばトロリーまたはコンテナ内に配置される。

さらに、自動車両を用いたいくつかの分別システムも知られている。これまでに知られている全てのシステムは、使用される車両が能動的な荷積み受け手段、具体的には一方の側に折り畳まれることができるトレイ、または双方向に駆動されることができるコンベヤベルトを有するという特徴を共有する。分別システム内のルートは、格子状、例えば複数であり、その全てが荷物の出荷のために設定されているか、または例えばスーツケースを輸送するための、場合によっては二次円を有する円の形態である。

既知の分別システムにおける欠点は、そのようなルートまたは使用されるインフラストラクチャの複雑なセットアップである。
したがって、柔軟な分別システムおよびそのような分別システムを制御するための方法が必要とされている。

そこで、本発明の１つの目的は、柔軟にセットアップ可能な分別システムを提供することであり、さらにそのような分別システムの制御方法を提供することである。
この目的は、独立請求項の主題によって達成される。

実施形態によれば、分別システムは、物品を分別するように構成された第１の数の挿入点と、物品を受け取るように構成された第２の数の終端点と、第１の数の挿入点と第２の数の終端点との間で物品を分別するように構成された第３の数の無運転者分別車両とを備える。さらに、第１の数の挿入点と第２の数の終端点との間で無運転者分別車両を制御するように構成された制御装置が提供される。

実施形態によれば、分別システムを制御するための方法は、第１の数の挿入点と第２の数の終端点との間で無運転者分別車両を制御して、第１の数の挿入点において物品を分別し、第３の数の無運転者分別車両を使用して第２の数の終端点において物品を受け取り、第１の数の挿入点と第２の数の終端点との間で分別物品を輸送することを含む。

別の実施形態は、そのような方法を実行するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品を形成する。

さらなる有利な実施形態は、従属請求項の主題である。
特に好ましい実施形態は、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。

実施形態にかかる分別システムの概略ブロック図である。 実施形態にかかる、図１ａの分別システムから変更された分別システムの概略ブロック図である。 実施形態にかかる分別物品移送ステーションの概略斜視図である。 実施形態にかかる代替的な層移送ステーションの概略斜視図である。 分別システム内のツールに隣接し得る、実施形態にかかる分別車両の概略斜視図である。 実施形態にかかるツールに結合された、図４ａの車両の状態を示している。 全方向走行ギアを有する実施形態にかかる１つまたは複数の分別車両の可能な実装の概略斜視図である。 折り畳み式トレイを有する実施形態にかかる分別車両の概略斜視図である。 実施形態にかかる、１つまたは複数のばね要素によるばね負荷が追加的に設定されている、図６に対応する図である。 図２の分別物品移送ステーションへの実施形態にかかる分別車両の接近中の状態の概略斜視図である。 実施形態にかかる、分別車両が分別物品移送ステーションおよびブレーキに接近した、図８ａに基づく状況の概略図である。 実施形態にかかる分別物品の質量慣性を利用するための追加の説明のための概略図である。 実施形態にかかる分別物品の質量慣性を利用するための追加の説明のための概略図である。 実施形態にかかる分別物品の質量慣性を利用するための追加の説明のための概略図である。 実施形態にかかる分別物品の質量慣性を利用するための追加の説明のための概略図である。 車両の移動を提供するように構成された全方向駆動システムを備える実施形態にかかる分別車両の概略ブロック図である。 実施形態にかかる非中央集権型コンピューティング装置を備えた、分別車両の全方向駆動装置の概略ブロック図である。 実施形態にかかる異なる駆動装置の個別制御に関連する、実施形態にかかる分別車両の概略平面図である。 実施形態にしたがって生じる偏差を補正するための、本明細書に記載の図１１ａの実施形態の可能な効果を示している。 車両の位置特定を行うために、検出ユニットによって表面の地面状態を検出するように構成された、実施形態にかかる分別車両の概略側断面図である。 分別車両のための軌道の選択に関連する実施形態にかかる分別システムの概略図である。 任意の識別装置を備えた、実施形態にかかる分別システムの一部の概略ブロック図である。 実施形態にかかる櫛状挿入点の概略斜視図である。 実施形態にかかる、結合された２つの分別車両の概略平面図である。 実施形態にかかる、分別物品の共通輸送のために互いに結合されていない２つの分別車両の概略平面図である。 実施形態にかかる、互いに結合された分別車両およびそれに結合部によって結合されたトレーラからなる構成の概略ブロック図である。

本発明の実施形態を図面を参照して以下に詳細に説明する前に、同一の要素、物体および／もしくは構造、または同じ機能もしくは同じように作用するものには、異なる図において同じ参照符号が付されており、したがって、異なる実施形態に示されているこれらの要素の説明は、交換可能または相互に適用可能であることが指摘される。

以下に説明する実施形態は、様々な詳細の文脈で説明される。しかしながら、実施形態は、これらの詳細な特徴なしで実装されてもよい。さらにまた、明確にするために、詳細な表現の代わりにブロック図を使用して実施形態が記載される。さらにまた、個々の実施形態の詳細および／または特徴は、反対に明示的に記載されていない限り、互いに容易に組み合わせられることができる。

本明細書に記載の実施形態は、分別システムおよび対応する方法に関する。例えば、傾斜トレイソータまたはコンベヤベルトソータの場合のように、物品または荷物の分配が所定の機械的に設定されたリング状または直線状のルート上で行われる既知の分別システムとは異なり、および／または車両が移動することができるルートの固定グリッドが存在する自動車両とは異なり、本明細書に記載の分別システムに関連する制御装置は、例えば、分別システム内の個々の物体の可変の配置のために必要である場合、および／または分別システム内の車両の車両が可変である場合、車両のルートが動的に可変とすることができるように構成されている。そのような制御装置は、中央に配置され、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷＬＡＮ、４Ｇ、５Ｇなどの無線通信によって、または他の手段によって車両と通信し得る。代替的または追加的に、制御装置は、対応するルートおよび／または運転行動が局所的に決定されるように、車両内に完全または部分的に分散して実装されることもできる。

既知の分別システムでは、例えば固定インフラストラクチャを有する傾斜トレイソータについて説明したように、障害物は、そのような障害物に反応する必要がないように、所定の機械的に設定されたルートに沿って傾斜トレイから予想されないが、自動車両を有する他の既知のシステムは、例えば、行程を停止、減速または中止することによって、または迂回することによって、固定ルート上の突然の障害物に反応することができるように構成されている。そのようなシナリオの例は、移動経路に入る物体または人間などの障害物である。

実施形態はまた、比較的高速で車両を移動させることを対象としており、これは、例えば質量慣性などの物理的境界条件のために、衝突前に車両を迂回または停止させることを困難にするか、または不可能にさえする。この点に関して、実施形態は、衝突を事前に検出し、それに応じてルートを計画して、突然の迂回または制動の必要性を回避する動的ルート計画を実行することを対象とする。

実施形態は、挿入点または挿入位置および終端点を有する分別システムに関する。終端点は、分別物品が分別システムから再び取り出されるかまたは排出される分別システム内の点であると理解されることができるが、第１の部分的輸送が行われた後、分別車両によって分別物品を再度ピックアップすることによってさらなる終端点または移送ステーションへのさらなる部分的輸送が行われる移送点であることもでき、このため、終端点は、いくつかの実施形態では移送ステーションとして同義的に機能することができ、および／または移送ステーションは、部分的輸送のための終端点であると見なすことができる。端末ステーションおよび移送ステーションの双方の施設は、分別物品移送ステーションであると理解され得る。それにもかかわらず、そのような分別物品移送ステーションはまた、分別物品が再び移動に利用可能にされるという点で、挿入点であると理解されることもできる。

これに関して、図１ａは、実施形態にかかる分別システム１００の概略ブロック図を示している。分別システム１００は、第１の数の挿入点１２_１から１２_３を備え、これらは、分別物品１４_１から１４_３を提供するように、すなわち、分別物品を分別システムに導入し、分別物品をさらに分配し、および／または分別物品を輸送に利用可能にするように構成されている。

分別システムは、分別物品１４_１から１４_３を受け取るように構成された、等しい数または異なる数の終端点１６_１から１６_３をさらに備える。

さらにまた、分別システム１００は、いくつかの無運転者分別車両１８_１および１８_２を備え、これらは、数に関して、挿入点１２の数および／または終端点１６の数と同じであっても異なっていてもよく、挿入点１２_１から１２_３と終端点１６_１から１６_３との間で分別物品１４_１から１４_３を輸送するように構成されている。この目的のために、例えば、分別車両１８の少なくとも１つは、ルートまたは軌道２２_１または２２_２に沿った移動順序にしたがって少なくとも１つの分別物品１４を輸送することができ、ここで、ルートまたは軌道という用語は、ルートの少なくとも部分的に湾曲したコースの代わりにまたはそれと組み合わせてカバーされる距離の完全にまたは部分的に直線状のコースを意味することができる。

分別システム１００は、挿入点１２と終端点１６との間で無運転者分別車両１８_１および／または１８_２を制御するように構成された制御装置２４をさらに備える。

好ましくは、無運転者分別車両は、全方向駆動システムを備えている。そのような車両はまた、ホロノミック車両とも呼ばれることもできる。これは、制御可能な自由度の数が、システム内に存在する全自由度の数に等しくなることができることを意味する。ホロノミック車両またはホロノミックロボットは、いわゆる構成空間内の任意の軌道を横切ることができる装置であると理解されることができ、これは、加速度の境界条件が満たされる限り、位置Ｘ、Ｙおよび回転を有する例示的な３つの自由度によって形成される空間を効果的に意味する。これは、例えば、自動車のような、通常は駐車スペースに横向きに駆動することができない車両とは対照的である。そのような駐車の場合、例えば、自動車は、２つの制御可能な自由度しかないため、車両を２メートル横に移動させるために比較的複雑な軌道が選択されなければならない。この目的のために、地上を走行する車両のシステムは、合計３つの自由度、すなわち位置ＸおよびＹの２つおよび回転の１つを有すると仮定される。

いわゆる全方向駆動システムを実装するためにいくつかの概念が可能であり、実施形態は、特に、その駆動システムが車両を移動させるための良好な特性を有する全車輪および／またはメカナムホイールを備える車両を対象とする。例えば、オムニホイールとメカナムホイールとの１つの相違は、走行方向に見たときに、オムニホイールが横方向の力をほとんどまたは全く吸収できないのに対して、メカナムホイールが吸収できることである。これにかかわらず、メカナムホイールを用いて、オムニホイールと同じまたは同様の運動学が実現されることができ、双方の装置の良好な使用性をもたらす。

図１ｂは、例えば、追加の挿入点１２_４を分別システム１００に追加することによって、および／または挿入点１２_１などの既存の挿入点を除去することによって、図１ａに示される構成から生じ得る、分別システム１００から変更された分別システム１００’の概略ブロック図を示している。以下にさらに詳細に説明するように、何らかの種類の物理的設備が挿入点１２に設けられ、または実装されてもよいが、これは必ずしも必要ではなく、これは、終端点のような挿入点が、物品を受け取るか、または物品を配送する所定の領域または空間として既に動作している可能性があるためである。一例では、挿入点および／または終端点は、機械的に受動的なラックとして構成され、そこで分別車両１８は、輸送された分別物品を排出および／またはピックアップすることができる。そのような装置を取り外すことにより、終端点を停止させることができる。あるいは、そのような装置を追加的に配置することによって、分別システム内の対応する点を追加的に動作させることができ、双方の場合において、制御装置２４は、例えばルートまたは軌道２２を調整することによって、それに応じて分別システムの制御を調整するように構成されている。組み合わせて、例えば、挿入点１２_１に到達するために挿入点１２_４を再配置することも可能である。

前述の変更は、例えば、すなわち進行中の動作中にアドホックに行うことができる。既存の制御を調整するための制御装置２４への適切な信号伝達は、それぞれ分別システム１００または１００’の動作を妨害なしに継続するのに十分であり得る。

挿入点に関する分別システムの記載された再設計は、エンドステーション１６についても容易に実行されることができる。

分別システム１００および／または分別システム１００’は、例えば、挿入点１２および／または終端点１６が分別システム内に非中央集権的に配置されることができる非中央集権型分別システムとして動作されることができる。非中央集権型挿入点は、例えば、少なくとも２つの挿入点１２が、それらの間の距離がそれぞれの最も近い終端点よりも大きくなるように配置される構成であると理解されることができる。これは、非中央集権型終端点についても相補的に考えることができる。

この時点で、挿入点または終端点という用語は、必ずしも分別システムへの初期進入または分別システムからの最終退出を意味するものではないことにも留意されたい。むしろ、終端点は、分別物品が受け取られた後に、例えば別の分別物品に渡すように構成されることもできる。同様に重要な方法で、挿入点１２はまた、分別車両から分別物品を既に受け取っている場合がある。そのような組み合わせの例示的な実装は、例えば、２つの倉庫の接合部などの分別システムにおける移送点である。

任意に、追加の装置、例えば、識別のためのツールおよび／または装置、すなわち識別装置が、分別システム１００または１００’内に配置されることもできる。そのような識別装置は、分別車両および／または分別物品の識別を実行するように構成され得る。例えば、識別装置は、形状、その中に配置されたパターンなどの認識対象物体の認識特徴、または他の特性を検出するように構成されたカメラを備え得る。代替的または追加的に、例えばＲＦＩＤ（無線周波数識別）などの無線技術を使用して、他の識別手段が提供されてもよい。独立して、挿入点１２、終端点１６、および／またはそのような識別装置の数または位置のうちの少なくとも１つは可変であってもよい。制御装置２４は、例えばルート計画において、そのような変更を考慮するように構成されてもよい。

図２は、例えば、終端点１６として、および／または挿入点１２として再分別または再分配のために使用されることができる、実施形態にかかる分別物品移送ステーション２６の概略斜視図を示している。分別物品移送ステーション２６は、ショックアブソーバおよび／またはばね要素３２（バンパー）が好ましくは配置される前面１２ａを含むベース２８を有し得る。受け取り領域３４は、例示的には角度プロファイルから形成される、分別物品移送ステーション２６のベース２８上に配置され、この受け取り領域３４は、ベース２８の前側２８ａにおいて開かれることができ、そうでなければ、好ましくは、分別物品の移動空間を制限するために側縁部３６を有することができる。図示の実施形態では、受け取り領域３４の底面は最初に傾斜しており、この領域は、３４ａによって指定され、後方領域は、例えば、水平またはそれ以下の傾斜であり、３４ｂによって指定される。

図３は、緩衝要素および／またはばね要素３２が設けられていないという点で図２によるものとは異なる、代替的な分別物品移送ステーション２６の概略斜視図を示している。

分別物品移送ステーション２６は、挿入点または終端点の有利な実装のうちの一方のみを示す。したがって、受け取り領域３４ａにおいて、場合によっては質量慣性を利用するために高速で分別車両１８が接近しているとき、分別物品１４は、受け取り領域３４に到達することができ、場合によっては滑り落ち、領域３４ｂから再びピックアップされることができることが認識されることができる。しかしながら、領域３４ｂは、例えば、受け取り領域３４ａと同様に、分別物品１４が載置されるまたはピックアップされる床面上に実装されることもできる。

分別物品移送ステーション２６はまた、ツールであると考えられてもよく、これは、挿入点１２の少なくとも１つが、分別物品を受け取るように構成されたツールを含んでもよいことを意味する。

図４ａは、分別システム１００内のツール３８に隣接し得る、実施形態にかかる分別車両１８の概略斜視図を示している。ツール３８は、例えば、上方もしくは下方へ、または第１の領域４２ａから第２の領域４２ｂへ、または他の方向への移動を実行することによって、分別物品を搬送するための１つまたは複数の装置４２を含み得る。ツール３８は、固定式または可動式に形成されてもよい。例えば、走行ギアは、ツールが移動方向４６に沿って移動可能であり得るように、軸４４を中心に回転可能に取り付けられてもよい。

分別車両１８は、ツール３８に結合されるように、すなわち結合に基づいてツール３８を受け取るように構成されたインターフェースを含み得る。例示的には、結合は、例えばラッチ、ねじ接続、バヨネット接続、フックなどによる機械的設計のものであってもよいが、他の原理、例えば磁気的結合を使用してもよい。ツール３８は、分別車両１８に結合される対応するインターフェースを有し得る。

例えば、分別車両１８の移動軸５２ａおよびツール３８の移動軸５２ｂが少なくとも平行であるが、好ましくは一致している場合、結合は、分別車両１８がツール３８に接近するときに実行されることができる。例えば、ツール３８は、床面または図２および図３に関連して説明した分別物品移送ステーションなどから分別物品１４をピックアップするように構成され得る。例えば、図４ｂのツール３８に結合された車両１８は、例えば領域４２ａ内で分別物品１４_１および／または１４_２に接近してそれをピックアップしてもよく、その結果、ツール３８は、分別物品１４_１または１４_２を分別車両１８の分別物品受け取り領域５４上に輸送し得る。任意に、分別物品受け取りをサポートするために、分別車両１８は、おそらく静止しているか、または少なくとも重量のある障害物に抗して移動し、その結果、分別物品１４_１または１４_２は、ツール３８の領域４２ａに押し付けられることが提供され得る。代替的または追加的に、制御装置２４は、分別物品を領域４２ａに押し込むように別の分別車両を制御することが可能である。コンベヤベルトの搬送方向を逆にすることはまた、分別車両１８を急減速させるなどして、分別物品受け取り領域５４から領域４２ａに向けて輸送させ得る。

分別物品がピックアップまたは排出された後、車両１８は、ツール３８から分離してもよく、例えば、ツール３８を残してもよい。ツール３８は、挿入点１８に配置されてもよく、またはこの挿入点を画定してもよい。これはまた、ツール３８が可変位置に残され得る場合などに、挿入点の動的な位置決めをもたらす。

上記の説明は、他のツール、例えば、分別物品を把持するためのグリッパ、荷物運搬のための追加の表面を提供することができ、分別車両１８または他のトレーラによって識別のための装置などに引っ張られることができるトレーラに容易に適用可能である。すなわち、実施形態にかかる分別システムは、挿入点および／または終端点および／または他の位置において、またはそれに隣接して、分別車両によるピックアップまたは結合のための分別物品の識別を目的としたツールを提供するように構成されている。これはまた、前記ツールのうちの１つが、例えば、そこで使用されるために、代替的または追加的に、分別車両によって別の場所に輸送される可能性をもたらす。

図４ａおよび図４ｂに関連する説明を参照すると、本明細書に記載の分別システムの挿入点は、ツール３８またはこれに適した別のツールを使用して、分別物品を分別車両１８に移送するように構成され得る。実施形態によれば、挿入点は、床面から分別物品１４を受け取り、および／または分別物品を、分別車両、分別システムの移送ステーション、およびローリングコンテナなどの貯蔵容積のうちの少なくとも１つに移送するように構成されている。ツール３８の別の使用は、例えば、ツール３８を使用して床面上に落下した分別物品を受け取ることであり、これは挿入点の領域で行われてもよいが、別の場所で行われてもよい。したがって、いくつかの実施形態は、車両コントローラおよび／または分別システム制御装置によって制御される分別車両と組み合わせた移動式ツール、すなわち分別車両を備えるアドホック挿入点を形成することを提供し、移動式ツールを使用して、物品、例えば包みが床からピックアップされ得るアドホック挿入点を提供し得る。この目的のために、それに応じて挿入点および／または分別車両を制御するように、分別物品システムの制御機能が設定され得る。例えば、分別システムの故障または偶発的な落下のために、分別物品が床面上に配置されていると判定することは、例えば、カメラシステムなどの移動式または固定式検出装置によって行うことができる。固定カメラシステムは、床面の少なくとも部分領域を監視するために、例えば、部屋のポールまたは天井などの高い位置に配置された少なくとも１つのカメラを備え得る。移動カメラシステムは、固定カメラシステムの代わりに、またはそれに加えて配置されてもよく、例えば、床領域を検出するように構成された、分別車両または他の地上もしくは航空車両に配置された少なくとも１つのカメラを備え得る。ドローンは、例えば、この目的に適し得る。

したがって、実施形態は、分別物品を受け取るように、および／または分別物品の識別を可能にするように構成され、且つ車両のインターフェースに結合されるように構成されたツールを備える分別システムを提供し、結合は、例えば、機械的および／または磁気的であってもよい。

実施形態によれば、分別車両のうちの少なくとも１つは、提供されたツールとの結合を実行し、ツールを使用して分別物品をピックアップし、その後ツールを分離し、ツールをドロップオフ位置または堆積位置に残すように構成されている。

実施形態によれば、少なくとも１つの分別車両は、分別物品の識別を目的としたツールを受け取り、分別物品の識別のためにツールを使用するように構成されている。識別情報に基づいて、分類物品の目的地が決定されることができ、車両は、例えば、分別車両に格納された、または少なくとも分別車両にアクセス可能な対応するデータを介して、識別情報に基づいて分類物品の目的地を決定するように構成されることができる。代替的または追加的に、識別の結果は、分別システムに送信されることができ、これは、分別システムの別の装置における目的地決定を可能にすることができる。

実施形態によれば、少なくとも１つの分別車両は、分別物品の識別を目的としたツールを受け取り、輸送するように構成されている。これは、例えば、分類システムに少数の対応する識別ツールを提供し、それを分類車両によって必要な位置または領域に輸送することを可能にする。

図４ａおよび図４ｂに関連して説明したように、分別車両は、床面から分別物品をピックアップするように構成され得る。この目的のために、分別車両は、対応する要素またはツールを備えてもよく、または図４ａおよび図４ｂに示すように、ツールを使用して分別物品をピックアップするために、ツール３８、特にベルトコンベヤ装置などのツールとの結合を少なくとも一時的に提供するように構成されてもよい。

図５は、実施形態にかかる、１つまたは複数の分別車両１８の可能な実装の概略斜視図を示している。分別車両１８は、全方向走行ギアなどのシャーシまたは走行ギア５６を含み得る。分別物品受け取り領域５４を提供し得る輸送領域６２は、スペーサスタッドなどの任意の中間体５８上に配置され得る。例えば、分別物品受け取り領域５４は、保持領域または境界領域６４によって部分的に境界を定められてもよく、保持領域または境界領域上で、分別物品からのスリップアウトまたはスライドアウトが妨げられるか、または防止される。

他方、分別物品受け取り領域５４の境界のない領域では、分別物品１４からのスライドアウトが可能、好ましい、またはさらに望ましい場合がある。走行ギア５６上に配置された分別物品受け取り領域５４を有するそのような分別車両では、分別物品受け取り領域または輸送領域６２は、保持要素を有することができ、保持領域６４は、その縁部に分別物品を固定することができ、制御装置２４によって、制御装置または車両制御によって、例えば局所的または中央集権的に制御されることができ、それによって、車両コントローラは、垂直軸６６を中心とした現在の進行方向に対する走行ギア５６の実際のまたは予想される加速度または遅延（負の加速度）に基づいて保持領域６４を位置合わせし、保持領域６４は、少なくとも、分別物品受け取り領域５４の表面と分別物品の接触面との間の静摩擦を克服した後に分別物品が移動する、輸送領域６２または分別物品受け取り領域５４の側に位置する。例えば、垂直軸６６を中心とする回転は、走行ギア５６内の全方向駆動システムによって提供されることができる。車両の加速または遅延に起因して、分別物品が輸送領域６２の開放領域を越えて滑る可能性または確率などがある場合、車両の回転が提供されると同時に、分別システムにおける車両の移動の軌道を維持することができる。

本明細書に記載の実施形態における分別車両は、分別物品を受け取るための荷積み受け装置と、分別物品を排出するための荷積み排出装置とを有し得る。これは、例えば、分別物品を排出させるために分別物品をスライドさせるために、分別物品を排出するために急ブレーキをかけるツールおよび／または機械装置および／または車両コントローラであってもよい。制動は、好ましくは、そこで分別物品を排出するために、終端点または移送点に近付くとトリガされる。したがって、荷積み受け装置および荷積み排出装置は、同一の機械的および／またはソフトウェア実装装置の異なる使用によって提供されることもできる。

図５の分別車両１８を見ると、移動方向４６に沿った移動中に急激な遅延が発生した場合、概略的に示された分別物品１４は、分別車両１８に対して縁部６２ａ上をスライドアウトする可能性があることは明らかである。移動中、車両コントローラは、車両の回転運動によってこれが発生するのを防止するように構成されてもよい。しかしながら、例えば、例えば図２および／または図３の分別物品移送ステーション２６における分別物品の排出のために、このスリップアウトを使用すること、またはさらには正確に引き起こすことが望ましい場合もある。したがって、例えば、分別車両１８の移動は、縁部６２ａが分別物品移送ステーションの領域３４ａに向かって移動されるように実行されることができ、例えば、走行ギアコントローラによって、および／または代替的または追加的に車両に配置され得るばね要素３２を用いて、急激な遅延が生じる。

折り畳みトレイを備えた分別車両１８の概略斜視図を示す図６を参照すると、本明細書に記載の実施形態の他の移送機構に代えて、またはそれに加えて実装されることができる態様が強調されるべきである。例えば、図５の図に基づいて、輸送領域６２は、分別物品を輸送し、分別物品を分別物品移送ステーションに移送するために、分別物品受け取り部がシャーシおよびその中の走行ギアに結合されるように、傾動可能に取り付けられてもよい。走行ギアは、全方向駆動ユニットなどの駆動ユニットに結合される。分別車両１４の車両コントローラは、シャーシ上の傾斜軸６８を中心として分別物品受け取り部を傾斜可能に偏向させるように構成されている。この目的のために、例えば、傾斜軸６８を提供するために傾斜軸受７２が設けられ得る。いくつかのそのような傾斜軸受７２は、例えば異なる方向に沿って傾斜するように互いに組み合わせられることができる。機械的実装によって、分別物品受け取り領域５４の傾斜をトリガするのに必要な力が設定されることができる。図６の分別車両は、保持領域６４から除外された少なくとも１つの領域とともに示されているが、保持領域６４はまた、例えば能動的に制御可能な折り畳み機構または他の能動的手段を介して取り外し可能であり、一時的に存在してもよい。

傾斜軸６８は、排出縁部６２ａと一致するように位置合わせされてもよく、それにより、分別物品受け取り領域５４が傾斜した位置決めにあるとき、分別物品は、排出縁部６２ａを越えて分別物品移送ステーションに移送されてもよく、すなわち下方にスライドするか、そうでなければ移動されてもよい。分別物品を分別物品移送ステーションに移送するために、分別物品受け取り手段は、分別車両１４の急速減速または代替的に急速遅延などの速度ベクトルの変化によって傾斜軸６８を中心に傾斜されてもよい。車両制御システムおよび／または分別システムの制御装置２４の中央インスタンスについて、ベクトル長の変化または速度の変化に代えて、またはそれに加えて、速度ベクトルの方向を変化させて、例えば、分別車両１８の方向またはコーナリングの突然の変化をトリガすることも可能であり、これはまた、移送が行われることを可能にすることができ、それは、それから生じる分別物品レセプタクル上の慣性力が、傾斜軸６８を中心とした物品の傾斜をトリガすることができるためである。そのような制御はまた、傾斜可能な輸送領域６２を用いて、且つそのような傾斜軸６８を用いずに可能である。傾斜軸６８がなくても、速度ベクトルの変化が使用されて、傾斜可能または傾斜不可能な輸送セクション６２からの分別物品の意図的な滑り落ちを引き起こすことができる。実施形態はまた、分別車両が傾斜可能な輸送領域６２を有するが、分別車両１８は、輸送領域が傾斜しないが、それにもかかわらず、例えば、速度ベクトルに対する傾斜軸６８の方向および／または対応する向きの変化に起因して、分別物品が輸送領域６２から滑り落ちるように、少なくともいくつかの移送状況において制御されるという点で、これらの解決策の組み合わせを提供する。これは、分別車両が移送ステーションの異なる実装によって使用されることを可能にする。

図７は、対応する図を示し、追加的なばね負荷が、１つまたは複数のばね要素７４によって設定され、それによって、１つまたは複数のばね要素７４は、（例えば、圧縮ばねとしての実装の場合）傾斜プロセスを支持することができ、または、例えば引張ばねとしての実装の場合に、必要な力を増加させることができる。すなわち、分別物品受け部のばね負荷が使用されてトルクを生成し、傾斜軸を中心に傾斜させることができる。

したがって、ばね要素の有無にかかわらず、および／または輸送領域６２が傾斜可能であるかどうかにかかわらず、分別車両は、例えば車両を制動することによって分別車両の走行移動によって提供される分別物品の運動エネルギーと、分別物品１４が排出されるように、車両に対する分別物品１４の相対運動をもたらす分別物品１４の慣性とを使用して、分別物品を排出するように構成され得る。そのような減速はまた、排出を引き起こし得る速度ベクトルの変化をもたらし得る。

実施形態によれば、本明細書に記載の分別システムにおいて使用するためのような無運転者分別車両は、駆動装置と、駆動装置を制御するための制御装置とを含むように構成され得る。制御装置は、運動エネルギーの影響下での制動および／または目標コーナリングによって、分別物品１４を終端点１６に排出するために、終端点１６に到達する前に無運転者分別車両を制動するための駆動装置を制御して、無運転者分別車両に対する分別物品１４の相対運動を生成するために、相対運動によって終端点１６への排出を達成するために構成されている。したがって、速度のベクトルを変更するための駆動装置内の制動および／またはコーナリングによって、分別車両からの分別物品の滑り落ちおよび／または傾斜トレイの傾斜運動がトリガされることができる。

代替的または追加的に、制御装置２４および／または車両のローカルコントローラは、運動エネルギーの影響下での衝撃によって分別物品１４の無運転者分別車両に対する相対運動を生成するために、相対運動によって終端点１６への排出を達成するために、分別物品１４を終端点１６に排出するための終端点１６の接触領域に対する無運転者分別車両の衝撃について駆動装置を制御するように構成されることができる。したがって、衝撃による制動によって、分別物品の分別車両からの滑り落ち、および／または、傾斜トレイの傾斜動作がトリガされることができる。これは、駆動トレインにおける制動と比較して制動距離を短くすることができるが、これはより高い機械的負荷につながる可能性がある。一方、駆動システムにおける制御と比較して、より強力な減速が可能とされることができ、より一層効果的な慣性による移送を可能とすることができる。換言すれば、機械的衝撃は、機械的制約、すなわち衝撃、分別車両の瞬間負加速度を、制動のみによる場合よりも大幅に大きくすることができる値まで増加させることができる。これはまた、分別車両の強い減速に起因して（荷積み受け装置の面積に対する）荷積みされた物品の慣性力がより強いため、荷積みされた物品と荷積み受け装置との間の大きな摩擦力を克服することを可能にする。この目的のために、実施形態は、移送ステーションおよび／または分別車両が機械的バンパーを有し、分別システムおよび／または分別車両のコントローラが、衝撃がそのようなバンパーにおいて発生するように車両を制御するように設定されることを提供する。

そのような衝撃は、一方では短い制動距離、他方では低い機械的負荷の最適値を得るために、駆動ユニットにおける制動によって容易に組み合わせられることができる。

駆動トレイン内の制動および誘導衝撃の双方と組み合わせられることができる実施形態によれば、無運転者分別車両１８は、駆動装置に結合された無運転者分別車両のシャーシに対して移動可能に、例えば傾動可能に配置された分別物品受け取り部を備えることができ、相対移動は、例えば図６、図７または図８ｂに示すように、シャーシに対する分別物品受け取り部内の分別物品１４の移動を含む。

分別システムの無運転者分別車両１８は、保持領域６４によって部分的に境界付けられた分別物品受け取り部５４を有してもよく、これは、実施形態に関連して説明したように、少なくとも分別物品１４がスリップアウトまたはスライドアウトするのを妨げるように構成されている。分別車両の制御装置２４または制御装置８６は、無運転者分別車両１８の走行中に、保持領域６４を分別物品１４の輸送抑制物として位置決めするように構成され得る。これは、輸送安全手段を実装するために、経験されているまたは経験されると予想される慣性力の方向とは反対に保持領域６４を配置するために使用され得る。これは、車両の現在の速度ベクトルおよび／または分別車両の速度ベクトルの予想される変化、すなわち、走行ギアの加速度または遅延または方向の変化に基づき得る。速度ベクトルの予想される変化は、例えば、分別車両１８が操舵される、すなわち運転されると予想される少なくとも部分的に予め知られた軌道に基づいて、将来予想され得る。

さらにまた、実施形態は、少なくともいくつかの状況において、分別物品１４の移送、特に排出のために方向を変えるように分別車両１８を制御することを提供する。分別システムは、保持領域６４が速度ベクトルに追従する輸送安全手段としてその間に配置されるときなど、保持領域６４が排出をさらに妨げないように、実行された移送の前に保持領域を位置または向きに移動させるように、分別車両１８のローカルおよび／または中央制御用に構成され得る。

図８ａは、記載された分別車両１８が分別物品移送ステーション２６に接近する間の状態の概略斜視図を示している。分別物品１４は、例として、輸送領域６２または分別物品受け取り領域５４に配置される。

図８ａに示される状況から生じ得る図８ｂに示される状況では、分別車両１８は、分別物品移送ステーション２６に接近し、ブレーキをかけ、輸送領域６２を傾斜させ、これは、分別物品１４を分別物品移送ステーション２６上に滑り落ちさせ得る。

実施形態では、少なくとも１つの終端点は、設置されたインフラストラクチャによって、例えば、ローリングコンテナ、追加のコンベヤベルトなどのためのアクセスとして画定される。代替的または追加的に、少なくとも１つの終端点は、分別システムレイアウト内の時変オブジェクトおよび／または時変位置によって画定されてもよく、例えばインフラストラクチャから独立していてもよい。例えば、図１５に関連して説明した構造は、挿入点、移送点、および／または終端点を実装するために空間内で移動可能であってもよい。そのような構造の変位は、可変レイアウトをもたらし得る。他の実施形態によれば、終端点はまた、分別物品が配置される対応する表面によって既に画定されてもよい。

実施形態によれば、少なくとも１つの終端点は、複数の分別物品のためのバッファ機能を有する平坦または傾斜した傾斜面を有する電気受動シュート装置を備える。例えば、図２の図および／または図３の図から、複数の分別物品１４もまた、分別物品移送ステーション２６に堆積され得ることが明らかである。実施形態によれば、終端点は、電気受動シュート装置を有し、例えば図２に示すものなどの減速装置を含む平坦または傾斜面を有する。ばね要素３２を参照されたい。減速装置は、接近する分別車両を減速させるように構成され、それによって分別物品の慣性ベースのシュート装置への移送を可能にし得る。

分別物品１４の慣性を利用する前述の説明は、図９ａから図９ｄの説明によって拡張される。誤配置または他の事象に起因して、分別車両１８上への分別物品１４の望ましくない配置が発生する可能性がある。実施形態は、そのような誤った配置を補正するように、またはより一般的には、分別物品受け取り領域５４内の分別物品１４の配置を変更するように配置される分別車両１８を提供する。この目的のために、図９ａおよび図９ｃは、それぞれ概略平面図を示し、図９ｂおよび図９ｄは、図９ａおよび図９ｃに対応する斜視図を示している。図９ａによれば、分別物品受け取り領域５４における分別物品１４の第１の位置が示されている。記載された例では、ここで、図９ｄによる状態を得るために、分別物品１４の位置を図９ａに示される位置から図９ｃに破線で示される位置に補正することが望まれる。この目的のために、例えば制御装置２４または車両制御ユニットによって変位ベクトルｖが決定されることができ、車両制御ユニットが車両を変位ベクトルｖとは反対の方向に加速させることができ、全方向駆動ユニットがこの目的のために有利に利用されることができる。前の軌道から逸脱することは可能であるが、必須ではない。例えば、変位ベクトルｖを軌道経路に平行に位置合わせさせるために、軌道経路に沿った単純な加速または遅延によって分別物品１４を分別物品受け取り領域５４上またはその中で変位させるために、分別車両１４の回転が先行することもできる。

相補的な手法では、図９ｄに示す位置から図９ｂに示す位置への変位も実行されることができる。位置検出は、例えば、光学および／または重量センサなどによって行うことができる。さらにまた、分別物品の質量、サイズ、表面状態および／または分別物品受け取り領域などの分別物品特性の知識を用いて、意図しない滑りも回避されることができる。これらの特性を知ることにより、分別システム１００における分別車両１８の軌道がそれに応じて制御されることができる。

これは、実施形態によれば、分別車両または分別車両の制御装置８６または分別システムの制御装置２４が、サイズ、質量、表面品質などの分別の良好な特性を考慮して、分別車両の走行が分別の良好な特性に適合するように、分別車両の制御を調整するように構成されることを意味する。

分別システム１００の制御装置２４および／または分別車両１８の制御装置８６は、分別車両の移動または速度ベクトルの変化が、結果として生じる分別車両１８に対する分別物品１４の相対移動の間に、分別物品１４が滑り落ちることを防止するように、移動中に保持領域６４などの機械的境界を位置決めするように構成され得る。例えば、保管領域は、分別車両１８の走行中、例えば急ブレーキ中、例えば緊急停止中に落下しないように前方に向けられてもよい。また、旋回中、保持領域６４は、例えば分別車両１８を回転させることによって、落下を防止するために、例えば制御装置２４または制御装置８６によって位置決めされてもよい。分別車両１８が終端点または移送ステーションに到着する前またはその間に、保持領域６４は、例えば、制動または衝撃によって分別物品が意図的に滑り落ちることを可能にするために、干渉しない位置に移動されてもよい。

実施形態によれば、システム１００の制御装置２４および／または分別車両１８の制御装置８６は、（例えば、出荷情報によって）荷積み項目（例えば、重量、寸法、表面（摩擦係数）、重心位置、．．．）のうちの少なくとも１つのパラメータを認識するか、または適切なセンサによって識別される。そのようなセンサシステムは、分別車両の内部または外部に配置されることができ、例えば出荷情報にリンクされることができる。システム内の車両の外部の配置は、例えば、移送ステーション上に、または移送ステーションへの多かれ少なかれ直接的な供給で配置されることができ、これは車両上の配置と組み合わせられることができ、またはそこから置換されることができる。異なる場所の異なるセンサシステムによって異なるパラメータが検出されることができる。

これらのパラメータに基づいて、軌道が調整されることができる。例えば、少なくとも経路、加速度、および速度の値を有する車両１８の軌道は、車両がこの軌道に追従することを可能にするように調整されることができる。例えば、荷積みされた物品の重量が非常に高い場合、必要な力が駆動部によって確実に生成されない可能性があるため、車両の加速が低減され得る。さらにまた、例えば、可能な限り最も正確で信頼性の高い排出を可能にするために、荷積みされた物品の摩擦値に応じた荷積み排出軌道の適合が提供される。高い摩擦値では、荷積みされた物品と荷積み受け部との間の静摩擦を克服し、荷積みされた物品を終端点に移動させるために、より高い負の加速度、および場合によっては複合衝撃さえも必要である。低い摩擦係数では、より弱い制動で十分であり得て、その結果、例えば車両の摩耗が少なくなり、速度の低下が少ないため、分別システムのスループットを高めることができる。

実施形態によれば、旋回中の車両の制御および／または回転は、分別車両からの分別物品の落下を阻止するように制御され得る。例えば、分別物品１４の慣性は、軌道に基づいて事前に計算および／または推定されることができる。この情報に基づいて、車両は、例えばコーナリング操作において、または加速もしくは減速中に旋回し、その結果、荷積み安全装置、例えば荷積み受け手段の保持領域６４は、動作を分別物品特性に適合させるために説明したように、荷積みされた物品が落下するのを防止するように位置合わせされる。この目的のために、荷積みされた物品受け部は、荷物を固定するための壁を少なくとも１つの側面に有する。

記載された操縦のうちの１つまたは複数は、車両の回転を利用することによって実行されることができる。この目的のために、分別車両が、分別車両中心点に対して分別車両を回転させ、それによって、例えばＸ／Ｙ平面内で分別車両の回転を引き起こすように構成された駆動装置を有することが有利とすることができる。

実施形態では、分別システムは、分別車両上の分別物品の相対的な実際の位置決めを検出するように構成されたセンサ装置を備え、制御装置２４は、実際の位置決めを所望の位置決めと比較し、図９ｃの破線の位置決めを比較し、所望の位置決めからの偏差を決定するように構成されている。制御装置２４は、少なくとも偏差を低減するために実際の測位を変更するように構成され、車両の対応する加速度および／または遅延がこの目的のために使用されることができる。実施形態によれば、制御装置２４は、分別物品の慣性の作用下で実際の位置決めを変更するように車両を制御する、および／または実際の位置決めを変更するようにツールを制御するように構成されている。すなわち、ある種のグリッパおよび／または受動装置が使用されて、分別車両上の分別物品を移動させ得る。

図１０ａは、実施形態にかかる車両１８の概略ブロック図を示している。車両１８は、車両の移動を提供するように構成された全方向駆動システムを含む。全方向駆動システムに関して、少なくとも加速度などの物理的境界条件を考慮しながら、任意の軌道を記述することができることは、ホロノミック車両の定義にしたがう。ここで、全方向駆動システムは、複数の全方向駆動装置７８_１、７８_２、７８_３を有する。全方向駆動システムは、少なくとも３つ、場合によっては４つ、５つ、またはそれ以上の数の駆動装置７８を備え、これらの駆動装置は、分別車両１８上に対称的または非対称的に分散して配置され得る。駆動装置７８_１から７８_３のそれぞれは、例えば、車両１８の移動８２のための力成分および／または運動成分を提供するために、走行面に力を加えるように構成されている。駆動装置７８_１から７８_３によってそれぞれ提供される動き寄与８４_１、８４_２および８４_３は、この目的のために修正されることができ、すなわち、例えば直線に沿った移動を実行するために、少なくともそれらの方向で、好ましくはそれらの量でも修正されることができる。しかしながら、動き寄与８４_１、８４_２および８４_３は、例えば、直線に沿った移動８２を組み合わせて提供するために、または車両１８の回転を可能にするために、異なるｘ／ｙ方向に沿って配置されることもできる。

車両１８は、移動８２を実行するための命令を含む制御コマンドを全方向駆動システムに提供するための制御装置８６を含む。これに関して、駆動装置７８_１、７８_２、７８_３のそれぞれは、それぞれの制御コマンド８８_１、８８_２、８８_３をそれぞれ受信し得る。制御コマンド８８_１、８８_２、８８_３は、互いに異なっていてもよいが、好ましくは、複数の全方向駆動装置のそれぞれが一致する時間間隔について同じ制御コマンドを受信し得るように、一致するまたは同一になるように形成される。この目的のために、同じ内容の複数の信号が異なる駆動装置７８_１、７８_２および７８_３に送信されてもよく、および／または１つの信号が複数の駆動装置に送信されてもよい。

動き寄与８４_１から８４_３は、制御コマンドから直接抽出されることができるか、または制御コマンドから導出されることができる。例えば、それぞれの制御コマンド８８_１から８８_３は、それぞれの非中央集権型駆動のための特定の命令を含むことができる。しかしながら、非中央集権型駆動装置について、非中央集権型駆動装置の相対的な位置決めなどの車両の幾何学的形状を知っている場合、例えば、非中央集権型駆動装置のそれぞれが一致する制御を取得することができるが、それぞれの非中央集権型駆動装置８２の異なる位置決めに基づいてそれを異なるように実装する、すなわち、それぞれの駆動装置が駆動すべき異なる所望の寄与を形成するように、制御コマンド８８_１から８８_３において指定された所望の移動方向、移動ベクトルまたは軌道からそれぞれのアクチュエータに適用可能な制御を形成することが好ましい。

この時点で、車両の移動は、個々の駆動装置の制御、すなわちそれらの所望の寄与に直接リンクされることが明らかになり、その結果、実施形態において与えられる車両の幾何学的形状を知ると、個々の所望の寄与と車両の動きとの間、または実際の移動の寄与と実際の車両の移動との間の相互伝達、および／または設定点の移動の寄与と実際の移動の寄与との間の偏差が車両の移動に及ぼす影響を、非中央集権型駆動装置によって問題なく決定されることができ、それぞれの用語の対の一方に関する説明は、他方の用語に直接関連する。

図１０ｂは、車両１８の全方向駆動装置７８、例えば駆動装置７８_１の概略ブロック図を示している。全方向駆動装置は、非中央集権型計算装置９２と、非中央集権型計算装置に関連付けられ、所望の動き寄与８４を提供するように構成されたアクチュエータ９４とを備える。ここで、アクチュエータ９４は、例えば地面、床などの動き面９６と直接接触して、動き寄与８４を直接生成することが可能である。あるいは、伝達部材９８が設けられ、アクチュエータ９４から力１０２を受け取り、それを動き寄与８４に変換する。例えば、伝達部材９８は、ホイール、特にオムニホイールまたはメカナムホイールを備えてもよい。しかしながら、本明細書に記載の実施形態のほとんどについて、アクチュエータ９４および伝達部材９８が集合的にアクチュエータとして理解されるか、別個の構成要素として理解されるかは無関係である。すなわち、本明細書で説明する実施形態のいくつかがアクチュエータ９４に言及しているが、これは伝達部材９８との共同検討を排除するものではない。換言すれば、駆動装置７８は、ホイール、モータ／アクチュエータ、および計算装置９２などのコントローラを含んでもよい。特に、計算装置９２は、プロセッサもしくはＣＰＵ、マイクロコントローラ、またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの他のプログラマブル制御装置を備えてもよい。

非中央集権型計算装置９２は、車両１０４の所望の動きを示し得る制御コマンド８８から車両の所望の動き寄与８４を決定し、所望の動き寄与８４から関連するアクチュエータの制御１０６を決定するように構成されている。制御コマンド８８は、車両１８の全ての駆動装置７８_１から７８_３について同一であってもよいが、例えば、決定された所望の移動１０４はまた、全ての非中央集権型駆動装置または非中央集権型計算装置９２において同一であってもよい。しかしながら、それから導出される制御装置１０６は、例えば車両上の非中央集権型駆動装置またはアクチュエータの位置の知識または考慮に基づいて、異なる駆動装置７８_１から７８_３において互いに異なっていてもよい。

非中央集権型計算装置７８は、例えば、実際の動き寄与を決定することによって取得され得る、車両の実際の移動１０８に関する情報を非中央集権型計算装置９２に提供することによって、移動ベクトルからの偏差を決定するようにさらに構成されている。非中央集権型計算装置９２は、所望の動き寄与８４と実際の移動１０８または実際の動き寄与との間の偏差の場合に、移動ベクトルからの偏差を補正するための措置を開始するようにさらに構成されている。この目的のために、そのような動作は、それ自体の動き寄与の速度および／または方向を変更するための制御装置１０６の調整など、それ自体に対する命令を含み得る。代替的または追加的に、駆動装置７８は、例えば、非中央集権型計算装置９２を介して、それらの制御を調整するための命令を含む命令１１４を、１つまたは複数の他の駆動装置に送信し得る。これは明示的な命令であってもよいが、他の駆動装置で行われるべき是正措置に関して推測することを可能にする情報であってもよい。例えば、命令１１４は、例えばベクトルと見なされる所望の移動１０４と、例えばベクトルと見なされる上記の実際の動き寄与と同義である実際の移動１０８との間の偏差を含む補正ベクトルに関する情報を含み得る。

ここで、偏差は、大幅に低減または補償されることができ、または少なくとも部分的に低減されることができ、これは既に改善である。非中央集権型計算装置は、この情報から所望の動きを表す移動ベクトルの補正ベクトルを取得し、移動ベクトルと補正ベクトルとの組み合わせに基づいて作動を実行して作動を適合させるように設計されることができる。すなわち、そのような調整された作動は、少なくとも部分的にエラーを補償するために既に補正されてもよい。これは、ローカル動きベクトルならびにグローバル動きベクトルに基づく制限なしに行うことができ、グローバル動きベクトルは、非中央集権型駆動ユニットの動きを記述するローカル動きベクトルとは異なる車両の動きベクトルを記述することができる。

実施形態によれば、非中央集権型駆動装置７８は、駆動装置７８に関連するセンサ装置１１２を備えてもよく、これは、車両１８において、非中央集権的に駆動装置７８_１から７８_３内の移動装置の移動を非中央集権的に検出し、非中央集権的に決定された移動に基づいて所望の動き寄与からの実際の動き寄与の偏差を決定することを可能にする。例えば、センサ装置は、光学センサ、特にオプティカルフローセンサ、または画像シーケンスなどのオプティカルフローを検出するためのセンサを備え得る。オプティカルフローは、撮像光学系の基準フレーム内の物体空間の可視点の、画像平面内に投影された速度のベクトル場として理解されることができ、これは、連続的に取り込まれた画像内の点の変位が速度に関する結論を可能にし得ることを意味する。ここで、センサ装置１１２の結果は、センサ装置１１２、したがって駆動装置の位置に有効な結果を提供し得るが、例えば、車両１８の幾何学的中心からの偏差に基づいて、移動１４の全体的な動きベクトルからずれることができることに留意されたい。それにもかかわらず、駆動装置は、センサ装置１１２、特にオプティカルフローセンサを使用して動きを決定するように構成されてもよい。実際に、ローカル位置に基づいてセンサ信号を逸脱または影響させることは、駆動装置７８内で制御を局所的に調整する方法に関する正確な情報を提供し得るという点で望ましい場合がある。

使用されるセンサのいくつかは、共有リソース、すなわち、複数のセンサ装置１１２のための共有センサであってもよい。例えば、オプティカルフローは、複数の非中央集権型駆動装置のための情報を提供し得るが、情報が非中央集権型であるため、回転数を監視することは非中央集権型である。

例えば、非中央集権型計算装置は、車輪の回転数が、車輪の滑りまたは他の影響の指標となり得る電流などの供給エネルギーによって、所望の動き寄与において目標とされる値および／または予想される値から逸脱していることを検出することができる。代替的または追加的に、光学センサは、実際に達成された局所速度が所望の動き寄与から量および／または方向において逸脱していることを示し得る。

駆動装置７８は、非中央集権型アクチュエータ９４の回転数、電流として直接的に、または例えば電圧などを介して間接的に測定され得る非中央集権型アクチュエータ９４の電力消費、および／またはセンサ装置１１２を介して検知されるような動きに基づいて偏差を決定するように構成されてもよい。したがって、非中央集権型アクチュエータの電力消費または電流消費と組み合わせた非中央集権型アクチュエータの回転数は、提供された電力が所望の程度までの回転数に変換されるかどうか、および／または得られた回転数が車両の所望の動きをもたらすかどうかに関する表示を既に提供することができる。したがって、エラーのいくつかの原因が同時に監視されることができる。

要約すると、非中央集権型計算装置のそれぞれは、関連するアクチュエータによって提供される動き寄与の、全体的な所望の移動からの、および／または所望の動き寄与に対する偏差を決定し、偏差を複数の全方向駆動装置の他の駆動装置に送信するように構成され得る。上記で説明したスリップの例では、これは、例えば、所望の動きに対する実際の軌道の変化を低減または回避するために駆動力を低減するための命令を含み得る。そのような命令は、例えば、補正ベクトルなどの情報が他の駆動装置への情報を含むことができるように定式化されることができ、それは、非中央集権型駆動装置を作成するためにそれから導出される寄与が、非中央集権型駆動装置が現在提供することができる限界内にあるように設計される。これは、そこでこの偏差に対する適切な応答を可能にする。代替的または追加的に、残りの駆動装置は、それら自体の偏差について通知され、例えば、提供された駆動電力または電流が所望の回転数および／または速度をもたらさないと非中央集権型計算装置が決定することによって、早期にこの場合に既に反応することが可能にされる。特に、自己制御に関する知識は局所的に利用可能であり、偏差についてそこで既に評価されることができる。

したがって、駆動装置は、所望の動きと別の駆動装置によって生成された動き寄与との間の偏差を示す対応する情報を受信するように構成されている。非中央集権型計算装置は、他の駆動装置の偏差に基づいて関連するアクチュエータの制御を調整するように構成されることができる。

図１１ａは、駆動装置７８の個々の制御に関連する実施形態にかかる分別車両１８の概略平面図を示している。車両１８は、車両１８の全方向移動を可能にするために、例示的に、対称的に配置された４つの駆動装置７８_１から７８_４を備える。制御装置８６による適切な制御コマンドの送信によって所望の移動８２_ｓを達成するために、駆動装置７８_１から７８_４が制御される。動き寄与８４_１から８４_４は、例示的に、力ベクトルＦ_１、Ｆ_２、Ｆ_３またはＦ_４として示されている。図１１ａは、例えば、駆動装置７８_３が誤った動き寄与８４_３を提供するエラー事例を示しており、図示された力図１１６では、例えば、所望の動き寄与８４_３，ｓと、所望の量と、実際の動き寄与８４_３との間の偏差によって、所望の移動８２_ｓから偏差する実際の移動１０８をもたらす。これは、車両１８の実際の方向および速度を変化させる偏差１１８をもたらし、これは、補正介入なしでは、図示された時間Ｔ_０から次の制御間隔などの次の時間Ｔ_１までの車両１８の偏差軌道１２２_ａをもたらし、所望の軌道１２２_ｓと比較される。

図１１ｂは、本明細書に記載された実施形態の可能な効果を示している。例えば、他の駆動装置７８_１、７８_２および７８_４は、駆動装置７８_３の偏差を認識し、これに基づいてそれら自体の制御を調整することができ、これは、誤った動き寄与８４_３に適合される補正された制御、したがって補正された動き寄与８４_１，ｃ、８４_２，ｃおよび８４_４，ｃをもたらすことができる。

例えば、対応する力ベクトルの大きさが低減されて、力ベクトルＦ_１補正、Ｆ_２補正、およびＦ_４補正に到達することができ、その結果、補正された力図１１６_ｃは、場合によってはより遅い速度ではあるが、得られた移動８２_ｃにおいて所望の方向を依然として維持することができる。これは、速度が低下しても、車両１８が所望の軌道１２２_ｓ上に留まることを可能にする。補正を局所的に行うことができるため、少なくとも中央集権型制御と比較して、所望の軌道からの偏差を低減させる可能性がある。

複数の全方向駆動装置は、駆動システムに非中央集権型の横滑り防止制御を提供することができることが分かる。図１１ｂの図では、他の駆動装置７８_１、７８_２および７８_４において力の減少が生じるが、他の実施形態によれば、例えば回転が行われるなどのために必要とされる場合にも方向の変化が起こることができる。

実施形態によれば、駆動装置の非中央集権型計算装置のそれぞれは、関連するアクチュエータによって提供される動き寄与の所望の移動からの偏差を検出し、偏差を低減するために、偏差に基づいて後続の時間間隔の間、関連するアクチュエータの制御を変更するように構成されている。後続の時間間隔は、非中央集権型駆動装置における制御サイクルに基づいて比較的短くてもよく、特に、制御装置８６の制御サイクルよりも短くてもよく、時間Ｔ_０とＴ_１との間に例えば２０ミリ秒の時間が経過してもよい。対照的に、非中央集権型駆動装置は、例えば、最大１０ｍｓ、最大５ｍｓ、または最大１ｍｓ以下など、中央制御装置８６の制御サイクルよりも短い時間間隔で動作されることができる。これは、非中央集権型制御が中央制御よりも少なくとも２倍、少なくとも４倍、または少なくとも２０倍速くなることができることを意味し、これは中央制御が異なる間隔で動作する場合にも適用されることができる。

非中央集権型コンピューティング装置は、例えば力図１１６および１１６_ｃによって示されるように、所望の動きを表す移動ベクトルの補正ベクトルを決定し、移動ベクトルと補正ベクトルとの組み合わせに基づいて制御を実行して偏差を低減するように構成され得る。

換言すれば、本明細書に記載の実施形態の一態様は、今日の高度に自動化された車両では、多くのサブシステムがそれら自体のコンピュータを構成するか、またはそれとして実装されるという事実に基づいている。開発においては、特定の目的のためだけにアナログ／デジタル回路を開発するよりもプログラマブルマイクロコントローラなどを使用する方が多くの場合容易であり、したがって行われる。マイクロコントローラは通常サイズが大きいため、これは未使用のリソースをもたらす可能性がある。これらの未使用のリソースは、本明細書に記載の実施形態を実装するために使用され得る。例えば、車両の移動を提供するように構成された全方向駆動システムを有する車両を動作させる対応する方法では、全方向駆動システムが、複数の全方向駆動装置を含み、複数の全方向駆動装置のそれぞれが、分散型動き装置と、移動に対する動き寄与を提供するように構成された関連するアクチュエータとを含み、移動を実行する命令を含む制御コマンドを全方向駆動システムに提供するステップと、各非中央集権型コンピューティング装置を用いて車両の所望の移動を決定するステップと、各非中央集権型コンピューティング装置を用いて所望の移動から関連するアクチュエータの制御を決定するステップと、各非中央集権型コンピューティング装置を用いて走行ベクトルからの偏差を決定して補正するステップと、を含む。

車両１８および／または１８などの記載された自律型車両では、各駆動ユニットには、例えばマイクロコントローラ、計算装置９２が装備される。これは、モータ／アクチュエータの制御およびそれぞれの駆動部の全ての関連する値の測定を引き継ぐことができる。目的は、定義された軌道を追跡することである。さらにまた、中央調整ユニット、制御ユニット８６、および全ての駆動ユニットは、バスシステムなどのシリアルバスを介して互いに通信する。

駆動装置が所望の移動ベクトルを維持することができない場合、従来のプロセスでは、関連する値および偏差は、次の調整サイクルでのみ考慮される。したがって、次の調整サイクルまで潜在的なエラーが蓄積する。

本発明にかかる車両および／または方法では、より複雑な命令が中央制御に送信される。制御値が各ドライブで別々に送信される代わりに、所望の移動ベクトルは、例えばブロードキャストを介して、１つのパケットのみで全てのドライブに同時に送信される。これは、既に第１の待ち時間節約につながる。駆動装置が所望の移動ベクトルを維持することができなくなった場合、影響を受ける駆動ユニットは、直ちに補正ベクトルを送信する。これは、特に、各駆動ユニットが同じセンサを有し、全ての高度に動的な関連値の測定点でもあるために可能である。偏差は、回転数曲線、電流曲線、および地面上の実際の動きによって決定される。移動は、移動平面（Ｘ，Ｙ）内でオプティカルフローセンサを使用して測定される。これは、各駆動ユニットが、移動ベクトルを仮定し、したがって他の駆動ユニットの動きを仮定して、それ自体の偏差だけでなく、キャッチアップ補正も決定することを可能にする。この情報は、ブロードキャストを介して他の全ての駆動ユニットに直ちにまたは可能な限り早く送信される。そして、他の駆動ユニットは、補正ベクトルを採用して、自身の制御を調整する。

そのような補正は、所与の時間において可能な限り最良の手段である。そのような速い反応は、図１１ａと図１１ｂとの比較から分かるように、従来の方法と比較して小さな偏差をもたらす。結果として、結果として得られる移動ベクトルは、ほぼ同じ向きまたは僅かな偏差しか有さず、これは軌道が実質的に残されていないか、または残されていないことを意味する。これは、例えば制御装置８６がより高いレベルの対策を講じることができる次の調整サイクルが行われるまで行うことができる。すなわち、実施形態によれば、全方向駆動装置は、制御装置８６の２つの調整ステップ間の偏差を補正するように構成されている。任意に、制御装置８６は、発生したエラー事例を考慮して、それ自体でグローバル補正を行うことができる。

実施形態は、特にオプティカルフローセンサの使用により、オムニホイールを備えた車両に効果的な横滑り防止制御を提供する方法を提供することを可能にするが、車両の進行方向または方向は最大限に維持される。対照的に、スピンホイールが個別に制動された場合、走行ベクトルは、歪みまたは破損し、最終的には補償されなければならない制御ループの外乱を生成するが、これは制御装置８６の責任であるが、待ち時間がある。さらにまた、この方法は、特に全てのモータの制御ユニットがＣＡＮなどのバスシステムを介して相互接続されている場合、任意の外乱がモータ制御ユニット、駆動装置のプロセッサ上で直接処理されることができるため、より低いレイテンシで制御を提供する。

実施形態は、とりわけ、個別に駆動される車輪を有する車両において実装されることができる。ここでは、車輪が常に個別に駆動されるため、全方向車両がオムニホイール駆動を有することが特に強調されるべきである。これは、ロボットによる分別システムなど、高い車両ダイナミクスを必要とする適用分野に特に影響を与える。

すなわち、分別システムにおいて、少なくとも１つの分別車両は、車両の移動を提供するように構成された全方向駆動システムを有する。全方向駆動システムは、複数の全方向駆動装置を備え、複数の全方向駆動装置のそれぞれは、非中央集権型コンピューティング装置と、運動のための運動量を提供するように適合された関連するアクチュエータとを備える。さらに、車両には、移動の実行命令を含む全方向駆動システムへの制御命令を与える制御装置８６が設けられている。非中央集権型コンピューティング装置のそれぞれは、車両の所望の移動を決定し、関連するアクチュエータの所望の動き寄与制御のための所望の移動から決定し、所望の動き寄与と実際の動き寄与との間の偏差を決定し、偏差に基づいて補正を実行するように構成され得る。

さらなる実施形態は、例えば図１２に関連して説明したように、分別車両１８の検出ユニット１２４によって表面９６の床状態を検出するように構成されている分別車両１８に関する。この目的のために、例えば、実施形態では表面９６にランダムに分布し得るパターン設計、カラー設計、または表面状態が使用され得る。例えば、ここではいわゆるカラースプリンクラーが使用されてもよく、これは、個別に使用するだけでなく、それらの近傍のカラースプリンクラーと組み合わせて、少なくとも部分的な領域において、それらの形状、向き、および／または相対的な外側方向に関して、分別システム１００における分別車両１８の向きおよび／または位置決めを可能にするために、分別車両１８に固有の位置情報を提供し得る。検出１２６は、場合によっては分別車両１８に設けられるか、または無線通信によってアクセス可能なデータベース１２８内の適切な照合によって照合され得る。この目的のために、地面９６のマッピングが以前に実行されている必要がある。位置決めの信頼性を高めるために、分別システム１００における分別車両の位置決めを、車両１８の移動の履歴を考慮に入れることに基づいて行うことも可能である。例えば、あいまいさの場合、データベース内の別の潜在的な一致が非常に近くに配置されている間に、異常に大きいまたは不可能な距離を前の位置決定ステップから現在の位置に移動しなければならない場合、非常に起こりにくい位置の除外が実行され得る。車両コントローラ８６は、そのような位置決めに基づいて分別システム１８を通るルートを実行するように構成されてもよく、これは、ＱＲコード（登録商標）などまたは地面上の他のマーキングによってなど、配向のための外部装置を回避することを可能にする。

そのような分別車両は、表面９６の走査から検出ユニットによって提供される走査情報を取得するように構成された制御装置８６などの処理ユニットを備えてもよく、走査情報は、表面の固有の特徴に関する情報を含む。処理ユニットは、走査情報から固有の特徴を抽出し、抽出情報に基づいて、表面の複数の固有の特徴の抽出情報を記憶するデータベース１２８などのデータベースとのマッチングを実行するように構成されてもよい。照合に基づいて、処理ユニットは、分別システム内の検出ユニットの位置を決定することができる。

別の実施形態では、分別システムのコントローラ２４は、車両が可能な限り迅速に分別システムを通って移動するようにルートを計画するように構成され、その目的のために、他の分別車両との衝突または可能な衝突が事前に考慮され、衝突を回避するために、および／または異なる軌道が選択されるために、分別車両の可能な最大速度が少なくとも所々または一時的に低減され、その後、比較的高速でトラバースされることができ、例えば、可能な速度の全体的または少なくとも局所的な最大値または配送時間の最小値を可能にする。例えば、分別システム１００の例示的な概略図を示す図１３が考慮される場合、軌道２２の選択のために、制御装置２４の機能はまた、純粋なルート情報１３４に加えて速度プロファイル１３２を提供することであってもよい。

分別システム１００は、移動命令１３８_１および１３８_２を車両１８_１および１８_２に通信するように構成された調整装置１３６を含み得る。移動命令１３８_１および１３８_２のそれぞれは、挿入点１３３などの始点のうちの１つから軌道２２に沿った軌道の終端点１３５のうちの１つへの移動を記述し得る。これらの移動命令の一部として、衝突回避装置１４２によって速度仕様が送信および修正されて、交差するルートまたは軌道上であっても、車両が衝突することなく分別システム１００を通過することを可能にする修正された速度仕様１３２’_１および／または１３２’_２を取得してもよい。

制御装置２４は、移動命令の動的ルートを決定し、それらを車両１８に割り当てるように構成されることができる。あるいは、静的割り当てを行うこともでき、その場合、制御装置２４は、それにもかかわらず、分別物品（輸送命令）またはツールの輸送のための移動命令、または他の移動命令、例えば、分別車両による空走のための移動命令を車両に割り当てる。

制御装置２４は、異なる輸送および／または分別車両が互いに競合するかまたは異なる交渉位置にある交渉によって輸送または移動命令を割り当てるように構成され得る。例えば、制御装置２４は、交渉のために、例えば双方の要素間の距離、可能性のある待機表示および／または可能性のある速度の影響を受けて、分別物品が分別車両によってピックアップされるまでの時間、分別車両によって分別物品が排出されるまでの時間、分別車両のバッテリ残量、分別車両の次のバッテリ充電までの持続時間、分別車両の輸送能力、および／または例えば追加のトレーラがエネルギー消費の増加および／またはより遅い走行をもたらす可能性があるため、依然として分別車両および／または既に結合されたトレーラに結合されることができるトレーラの数のうちの少なくとも１つを考慮するように構成されることができる。換言すれば、車両またはソフトウェアエージェントまたはそれらに関連する装置が交渉することができる。基準または主な基準または意見は、発生したコストであってもよく、これは次に、車両が割り当てられた輸送命令のピックアップまたは移動命令の出発点まで駆動する場合に生じる所要時間に本質的に影響を与える可能性があり、任意に、以前に行われるべきまだ存在する命令の完了を考慮に入れる。追加の基準は、例えば、次の充電までのバッテリ残量、および／またはトレーラを使用する場合には、より多くのトレーラがより悪いと解釈される可能性があるため、より遅い速度および／またはより大きな障害物が生成されるため、既に結合されたトレーラの数とすることができ、これは、物品車両およびトレーラからの構造が分別システムにおいてより大きくなることを意味する。

分別車両の少なくともサブセットは、分別システム内の軌道に沿って移動するように構成され得る。制御装置２４は、いくつかの始点といくつかの終端点との間のいくつかの軌道を計算するように構成された計算装置を備えてもよく、各軌道は、軌道に沿った分別車両の速度仕様と関連付けられている。制御装置２４は、複数の分別車両に移動命令を通信するように構成された調整装置を含んでもよく、各移動命令は、軌道のうちの１つに沿った出発点のうちの１つから終端点のうちの１つへの走行を含む。制御装置２４は、衝突の可能性を示す衝突情報を取得するために、新たな移動命令について分別システムの別の分別車両との衝突の可能性のある軌道を調べるように構成された衝突回避装置１３６を含み得る。軌道に関連付けられた速度仕様１３２は、修正された速度仕様１３２’を取得するために衝突情報に基づいて修正されてもよく、それによって起こり得る衝突を回避する。分別システムは、軌道および修正された速度仕様を含む命令を含む新たな移動命令を分別車両のコントローラに送信するように構成されてもよい。これはまた、場合によっては速度仕様を含む、既存のまたは実行された移動命令を変更しないことを可能にする。コンピューティング装置１４４は、軌道２２を計算するように構成され得る。この時点で、軌道の出発点は挿入点であり得るが、挿入点と終端点との間のトリップは複数の軌道、したがって複数の出発点および終端点を有し得ることが指摘される。

特定の出発点１３３と特定の終端点１３５との間で、コンピューティング装置１４４は、１つだけでなくいくつかの軌道も計算することができる。これらは、例えば、いわゆるスプラインとして計算されることができる。いくつかの軌道は、いくつかの移動命令を並行して処理することを可能にすることができ、代替的または追加的に、衝突に反応する必要がある場合に利用可能な代替ルートを有することが可能であり得る。

別の有利な実施形態によれば、分別システム１００の分別車両１８は、情報交換および／または測位のために、互いに通信し、および／または他の分別車両によって受信されることができる少なくとも１つの信号を発するように構成されている。例えば、分別車両によってトラバースされる分別システムの空間領域は、空間的に分割され得る。例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷＬＡＮなどの無線伝送機構のリソースがこれらのサブ領域のそれぞれに割り当てられ、分別車両が自身のサブ領域および／または隣接するサブ領域のリソースを使用して、自身がこのサブ領域内にあるか、またはすぐにこのサブ領域を通過することを伝達することが可能である。代替的または追加的に、例えば、障害物が早期に検出されることができるように対応する情報を送信する隣接サブ領域において分別車両が故障した場合に、可能性のある衝突を早期に検出するために、それ自体および／または隣接サブ領域のリソーススペースを監視することが可能である。

図１４は、分別物品１４の少なくとも１つの特徴を識別し、それを分別物品に割り当てるように構成された任意の識別装置１４６を有する分別システム１００の一部の概略ブロック図を示している。この目的のために、識別装置１４６は、例えば、カメラを備えてもよく、および／または無線または無線ベースの識別のために構成されてもよい。識別装置１４６は、例えば、特徴について一度に分別物品の少なくとも一方の面を走査するように構成されてもよい。これは、例えば、分別物品が立方体であると仮定したときに、１辺、２辺、または３辺を検出することができるカメラによって走査することによって行うことができる。複数のカメラが使用されて、より多くの側面を走査することができる。識別装置は、分別車両によって隠された立方体の側面を含み得る２つのカメラを使用して、例えば、分別物品の最大５つの側面を走査するように設定されることが可能である。しかしながら、識別装置を少なくとも部分的に分別車両に実装することも可能であり、全ての側面がまた走査されることもできる。同様の効果は、例えば、ある領域において、分別車両が透明に形成されている場合や、他の手段が実装されている場合にも達成されることができる。

実施形態によれば、分別システムの制御装置２４は、最初の特徴認識試行のために分別車両を第１の相対位置決めに制御し、最初の特徴認識試行が失敗した場合に、２回目の特徴認識試行のために分別車両を第２の相対位置決めに制御するように構成されている。実施形態によれば、制御装置２４は、第１の位置決めから第２の位置決めに変更するために、車両回転を含む車両移動に分別車両を制御するように構成されてもよい。分別物品は、分別物品のより多くの側面が走査されることができるように識別装置の前に回転されることも理解され得る。

実施形態によれば、制御装置２４は、位置変更装置を使用して、分別物品を第１の位置決めから変更された第２の位置決めに移動または再位置決めし、第２の位置決めによって分別物品を識別装置に再提示するように分別車両を制御するように構成されている。例えば、最初または以前の識別に失敗した場合、例えば傾斜装置、グリッパなどによって位置決めが変更されることができ、試行が繰り返されることができる。

実施形態によれば、識別装置は、少なくとも部分的に分別車両の一部として形成され、これは、分別車両が識別装置１４６の少なくとも１つのセンサを含み得ることを意味する。分別車両が識別装置１４６を完全に備えることも可能である。

実施形態によれば、分別システムは、例えば、分別物品を輸送命令（すなわち、例えば、分別物品または別の物体が輸送されるトリップのための移動命令）にリンクさせるために、および／または輸送命令のために選択されるべき車両を選択するために、例えば、分別物品の識別子を終端点と関連付けることによって、車両への移送前におよび／または対応する挿入点の領域内で分別物品を識別するように構成されている。

実施形態によれば、識別装置１４６は、特に輸送車両の外側に配置される場合、分別システム１００内で輸送可能であるように構成され、例えば分別車両１８のインターフェース１４８において少なくとも部分的に少なくとも１つの分別車両に結合されるように構成されている。識別装置１４６と分別車両１８との間の結合中、識別装置は、物品１４を識別するために分別システムにおいて使用されるように、および／または輸送されるように構成されている。例えば、バーコードなどによって表されてもよい荷物の識別番号などの識別情報の１つの部分が、識別装置１４６によって読み出されてもよい。分別システム１００のコントローラは、識別情報から、分別物品の分別先を分別車両の走行先として導出することができる。この目的のために、識別情報は、原則として郵便住所とすることもでき、この郵便住所からデータベースを用いて分別先が導出される。

実施形態によれば、分別システムにおける終端点１６のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの受け取り空間１５２を提供するために櫛状に形成され、その中で、分別物品は、少なくとも１つの分別車両から、櫛状の終端点においてそれを一掃することによって受け取られることができる。櫛状構造は、例えば、フレームと、少なくとも部分的に櫛状構造を一緒に形成する≧１の任意の数の延長部１５４_１から１５４_３とによって構成されてもよい。例えば、図９ａから図９ｄに記載されているような分別車両を参照すると、例えば、境界または保持領域６４は、延長部１５４に対応する凹部を有し得て、その結果、延長部１５４は、そのような凹部に係合することができ、分別車両に終端位置１６を通過させることにより、例えばそれを押し出すことによって、延長部１５４に分別物品を分別物品受け取り領域５４から取り出させることができる。代替的または追加的に、分別システムの終端位置のうちの少なくとも１つは、グリッパなどの分別車両から分別物品を取り出すためのアクチュエータを含んでもよい。

これに対応して、代替的または追加的に、例えば図１５の概略斜視図に示すように、少なくとも１つの投入スペースを提供するために、少なくとも１つの投入スペースが櫛状に形成されてもよく、この少なくとも１つの櫛状の投入スペースから、少なくとも１つの分別車両を一掃することによって分別物品がピックアップされることができる。領域１５２は、例えば、図４ａおよび図４ｂの機能と比較して同等の結果を達成するために、例えば、分別物品を分類車両に積み込むために、櫛状構造が使用されることもできるように、床領域および／または台上に配置されることができる。例えば、床面上を移動可能な分別車両がその下方を通るように、床面から隆起した堆積面が設けられてもよく、その過程で、櫛状構造を使用して分別物品が車両の上側などの載置面か一掃され、それによって堆積面上に位置決めされる。この目的のために、例えば、分別車両の保持領域６４は、延長部１５４の係合のための対応する凹部を有し、保持領域は、例えば進行方向の前方に配向され、その結果、分別物品１４が縁部６２ａ上で一掃されることができると仮定されることができる。別のまたは同じ車両は、例えば、１８０°回転した相対位置を利用することによって移送ステーションの下方の同じルートを通過することができ、すなわち、この例では、保持領域６４は、移動方向の後方に配向され、保持領域６４は、物品１４を堆積面から再び一掃するかまたは同伴する。

挿入点および終端点に関する図１５の説明の組み合わせから、挿入点および終端点の双方が移送ステーションとして設定されることができ、車両から分別物品を受け取るように構成されることができ、分別物品は、別の分別車両によってピックアップされることにもなる。図１５にかかる構造は、アクチュエータを使用する代わりに、受動的に実装されることができる。

しかしながら、要素の移動が挿入点、終端点、および／または移送ステーションにおいて実装される場合、挿入点の領域における分別物品の移動が分別車両の移動と同期され、それにより、分別車両が残留速度を維持しながら分別物品をピックアップするように、分別システムの制御装置２４によって挿入点における分別車両への分別物品の移送を制御することが有利であり得る。これは、分別車両が停止することを防止することができ、これにより、分別システムの効率またはスループットの全体的な向上を可能にすることができる。

前述の実施形態は、分別車両による分別物品の輸送を指す。しかしながら、実施形態によれば、いわゆるかさばる物品、すなわち特大の分別物品および／または特に重い分別物品を輸送することも意図されている。この目的のために、実施形態によれば、分別システム内の第１の分別車両および第２の分別車両が、共通の車両を形成するために相互に結合するように構成されることが提供される。この共通の車両は、結合によって影響を受ける軌道に基づいて分別物品の共通の輸送を実行し得る。そのようなシナリオは、図１６に示されており、本明細書に記載の分別システムにおいて容易に実装可能である。例えば、分別車両１８_１および１８_２は、結合部１５６を使用して互いに結合される。結合は、例えば、結合されるツールに関連して説明したような機械的結合および／または磁気的結合を含み得る。この目的のために、分別車両１８_１および１８_２の軌道２２_１および２２_２は、場合によっては小さな分別物品に対して決定される軌道２２から生じてもよく、この軌道は、例えば、分別車両１８_１および１８_２からの組み合わせ車両が組み合わせ回転を実行するときに、例えば距離も可変であり、互いに平行に走る。

実施形態によれば、制御装置２４は、例えば、２つの車両のマスタおよびスレーブを決定し、例えば、結合される車両の数が多い場合にはより多くのスレーブを決定し、これは、例えば、車両または複数の車両においてローカルに生成された制御コマンドを調整するために、一方の車両、マスタが他方の車両または複数の車両を制御することを可能にする。車両は、車両の側面に配置されたパターンなどによって自身を識別することができる場合があるが、中央集権型制御はまた、この機能を実行するか、またはそれを陳腐化させる場合もある。代替的または追加的に、分別車両は、例えば地上カメラおよび／または外部位置特定を使用してそれらの位置を決定することができ、それを互いに交換することができる。

図１７に関連して記載された実施形態によれば、少なくとも第１の分別車両および第２の分別車両が、互いに直接切り離されるが、相互に依存する軌道２２_１および２２_２上で制御されて、分別物品１４の共通の輸送を可能にすることも可能である。換言すれば、分別システム１００による制御に基づいて、または車両制御に基づいて、分別車両１８_１および１８_２は、対応する機械的または磁気的結合がここに提供されていなくても、それらが結合部１５６によって結合されたかのように挙動し得る。それにもかかわらず、分別物品１４は、２つの分別車両１８_１と１８_２との間の機械的接続をもたらし得るが、これは、図１６の結合部１５６の意味での機械的結合であると理解されるべきではない。

分別物品に関連する（理論的）軌道に応じて、関与する各車両について、荷積みをピックアップするときのこの理論的軌道からの初期オフセットに応じて、どの速度ベクトルを分別車両が分別物品の輸送中の各時点で維持すべきかを数学的に計算することが可能である。分別車両が例えば全方向駆動装置を有する場合、これはまた、各時点において車両が垂直軸を中心としたどの向きを有するべきかを決定することを含むことができる。したがって、分別物品の軌道は、制御装置２４によって決定されることができ、車両の軌道は、そこから導出されることができ、および／または別の車両の軌道は、ある車両の軌道から数学的に導出されることができる。

図１８は、同様に走行ギアを有するが、結合部１５６_１によって結合されることによって輸送車両１８によって沿って引っ張られる、結合部１５６_１によってそれに結合された分別車両１８およびトレーラ１５８の構成の概略ブロック図を示している。図１８の分別車両は、少なくとも１つのトレーラに結合されるように構成され、トレーラ１５８_１は、分別物品を受け取るように構成されている。任意に、少なくとも１つの追加のトレーラ１５８_２がまた結合されてもよく、トレーラ１５８_１および／または１５８_２のそれぞれは、少なくとも１つの追加の分別物品を受け取ってもよい。これに関して、必須ではないが、トレーラを分別車両または他のトレーラの後側などの特定の側に結合することが可能である。むしろ、特に全方向駆動ユニットまたは全方向能動または受動走行ギアを使用して、任意の側で結合が行われることができ、これはまた、複数のトレーラを分別車両またはトレーラの異なる側に結合する可能性を開く。あるいは、共通の分別物品を受け取るために、分別車両１８およびトレーラ１５８_１および／またはトレーラ１５８_１およびトレーラ１５８_２などの２つの隣接車両を提供することが可能である。

実施形態にかかる分別システムは、分別車両および少なくとも１つのトレーラまたは少なくとも２つのトレーラにおける複数の分別物品のバッファリングおよび／またはシーケンシングを制御するように構成されている。この目的のために、分別システムは、分別物品が荷積み領域の荷積みされたコンボイ上に存在する順序を１つまたは複数の基準に適合させることができる。この目的のために、分別物品の１つ、複数、または全ては、任意に事前に識別されてもよく、これは、分別中心の内側または外側のそれらの目的地、重量、または他の関連パラメータなどの追加情報を提供してもよい。例えば、分別車両１８および１つまたは複数のトレーラ１５８が通過するときに荷積み領域のシーケンスまたはコンボイ上に分別物品が配置される順序は、分別システム内に分別物品がどの目的地を有するかに基づいてもよく、これは、例えば、トレーラなどを切り離すことなどによって、最前の分別物品を常に配置すること、または最後の分別物品を常に配置することを可能にし得る。シーケンスがトレーラで実行される場合、これは、例えば終端点の領域で行われることができる。この場合、ここで説明したシュート状のエンドステーションは不要であり、表面が設けられていればよい。例えば、分別中、個々の分別物品は、ランダムな順序で終端点領域に到着する。例えば、トレーラの場合、それらは、実質的に終端点への到着順にしたがって整然と堆積されることができるか、または所定の順序に分別されて堆積されることができる。特に、シーケンスは、最終的な荷物受け取り部への配送ルートに応じて、後続のインスタンス、例えば荷物配送車両、ローリングコンテナ、トラックなどの最適な荷積み順序を表すことができる。そのような移動の最適化ステップは、シーケンシングにおいて直接考慮されることができる。その結果、荷積み中に手動分別はもはや必要ではなく、配送中に必要とされる労力は、荷物配送車両内で正しい荷物を見つけるために少なくなる。バッファリング、すなわち物品の一時的なピックアップ、および／またはシーケンシングは、例えば、車両のみ、トレーラのみ、または組み合わせで行うことができる。

説明したように、例えば図１８を参照して、複数の分別物品が荷積み領域コンボイの複数の荷積み領域に配置されるように、分別システムによってシーケンシングが制御されることができる。各荷積み領域は、分別車両またはトレーラと関連付けられることができ、トレーラは、分別車両によって移動され、車両に直接結合され、または間接的に、例えば他のトレーラを介して結合される。シーケンシングにはいくつかのバリエーションが考えられる。分別車両のみのバッファリングおよび／またはシーケンシング。この目的のために、いくつかの車両が個別にまたは組み合わせて制御されることができる。代替的または追加的に、バッファリングおよび／またはシーケンシングは、複数の分別物品が複数のトレーラに配置されるように、トレーラに対してのみ実行されることができる。トレーラは、１つまたは複数の分別車両によって適切な場所に配置または位置決めされてもよい。代替的または追加的に、複数の分別物品が、少なくとも１つの分別車両によって配置または位置決めされる可能性がある少なくとも１つの車両および少なくとも１つのトレーラに配置されるように、バッファリングおよび／またはシーケンシングがトレーラおよび車両で行われることができる。

本明細書に記載の分別システムの実装は、小片の物品の少なくとも１つ、通常はいくつかの入力ストリームの効率的な分別を可能にする、または物品をいくつか、通常は多くの出力ストリームに分別することを目的としている。例えば、特に荷物分別センターにおける荷物の出荷の分別は、場合によっては大規模な物流センターの出庫物品領域においても、メインアプリケーションと考えることができる。さらに、説明した分別システムは、空港でのスーツケースの分別にも使用されることができることが考えられる。別の用途は、２段階ピッキングの領域における使用とすることができる。物品ごとに、すなわち特定の順序に関連せずに以前にピッキングされた物品は、命令ごとに、すなわち個々の命令に分配されて、分別システムによって分別されることができる。

本明細書に記載された実施形態は、主に分別荷物出荷の主要用途に関連しているが、本発明の用途はこれに限定されない。
実施形態では、システム全体の文脈に特に注目する。

実施形態にかかる分別システムは、以下の構成要素のうちの１つまたは複数を有し得る：
・挿入点、少なくとも１つまたはいくつかの中央集権型または非中央集権型
○挿入点は、画定された領域である必要はない。それらはまた、分別物品（特に荷物の出荷）が床に（コンテナ／スワップボディなどにおいても）ばらばらに置かれているアドホック領域であってもよい。

・そこから、例えば傾斜した小さいベルトコンベヤによって巻き上げることによって、車両を床から分別することによる任意の自動ピックアップ
・全ての分別車両が有する追加のツールを介して、または
・好ましくは、交換可能な（例えば機械的または磁気的に）ドッキング可能ツールであって、挿入点の領域内に位置し、分別車両によって分別物品をピックアップするためにのみ使用され、次いで、次の分別車両がツールを使用することができるように再びドッキング解除される、ドッキング可能ツール。

○分別物品は、（関節アーム）ロボットのグリッパによって車両上に置かれることができる。ロボットおよび車両の移動の軌道は同期されているため、必要に応じて、車両は、これのために完全に停止する必要さえない。（関節アーム）ロボットは、この目的のために自車両に搭載されることもできる。

○車両が分別物品をピックアップする受動的挿入点（ピックアップステーションにおける分別車両によるピックアップの実際のプロセスにアクチュエータが必要とされず、車両のアクチュエータのみが使用されるという意味で受動的である）；例えば櫛状挿入点
○原則として、分別物品はまた、手で（停止時またはゆっくりと通過する間に）分別車両に置かれることもできる。

・識別装置（任意）：物品（例えば、バーコード）を分類する１つまたは複数の特性を識別し、これから車両の輸送先を導出する（そしてそれを車両または制御システムに送信する）１つまたは複数の中央集権型または非中央集権型装置
○背景：識別特徴は、原則として、典型的には立方体形状の物品（例えば、段ボール箱）の６つの異なる側面に配置されることができるため、従来の分別システムは、その位置に関係なく分別物品を識別することができるいわゆるスキャナゲート（６面読み取り）を使用する。これらは、（高速要件のために）複雑なセンサの数が多いため、非常に高価である。この理由のために、それらは、これまでのところ、有利には、（これまでのところ常に中央の）挿入の近くで、分別システムごとに１回しか存在しなかったか、または非常に稀であった。

しかしながら、実施形態にかかる車両ベースの分別システムはまた、非中央集権型挿入を可能にする。実施形態では、費用対効果の高い自動識別を可能にするために、１つまたは２つのセンサで十分である。この目的のために、車両は、例えば、ある角度で分別物品に位置合わせされて「見ている」、したがって常に分別物品の少なくとも２つの側面を走査することができる分別物品を有するセンサを通過する。分別物品が識別されることができない場合、分別物品が識別されるまで車両が回転する。車両が３６０°回転し、識別が成功しなかった場合、識別特徴は、分類物品の現在の底部にあった。これにはいくつかの変形例が考えられる。

■挿入点において荷積みがピックアップされる前に、底部は、第２のセンサによって既にチェックされている
■車両は、分別物品をチップ装置上に排出し、次いで、チップ装置から分別物品が再びピックアップされ／戻され、次いで、分別物品は、車両上の前とは異なる側に載置される。その後、必要に応じて、１つの静止センサを再び通過させ、回転させる。ここで識別特徴が読み取られるべきである。そうでなければ、エラーがあり、分別物品は、別個の手動クリーニングステーションに運ばれなければならない。

■車両は、分別物品の底部に位置する識別特徴を検出することができるそれ自体のセンサを有する
○必要に応じて、この（または別個の）センサシステムが使用されて、車両上の分別物品の整列をチェックすることもできる。これが輸送に最適／安全でない場合、制御システムまたは車両の制御は、駆動モータの目標とするぎくしゃくした動きによって車両上の分別物品の位置決めを補正することができる。

○識別装置は、車両に移動可能に取り付けられることもでき、様々な場所／終端点において使用されることができる。

・分別車両、いくつかは自動的に移動する
○分別車両は、それらの中心点（中心差分運動学）の周りを回転することができるが、代替的に、好ましくは、表面移動走行ギアを用いても回転することができる。

○分別車両は、荷積みピックアップおよび荷積み排出装置を有する
■追加のモータなしで自動的に荷積み排出、車両走行によって開始される荷積みの移動→走行モータからの荷積み排出の速度エネルギー（車両は比較的速く走行することができる）
・質量慣性による排出、バンパーに対する駆動（パッドまたはばね負荷による停止）、または重い制動による排出；代替的または追加的に、支持面の摩擦変化による荷積み固定および非固定
・折り畳み式トレイを用いた荷積み排出であって、荷積み排出中に折り畳むための力も走行移動に起因する
■追加のモータ（主櫛状荷積みピックアップ装置、すなわち、ピックアップされた荷積みが載置される車両上の櫛状アタッチメント、または同様のもの）を必要とせずに、分別車両によって自動的に可能な静的荷積み（すなわち、同期移動を必要としない）の荷積みピックアップ
○コーナリング時に、荷積みがカーブで横方向に落下するのを防止するように、分別車両は、操舵／旋回することができる。

○分別車両は、互いに結合することができ、受動トレーラを結合および結合解除することもできる。

○いくつかの分別車両は、互いに物理的に結合されることなく、より大きな分別物品を一緒に輸送することができる。このようにして、単一の車両に収まらない大型／不定形のいわゆるかさばる物品も輸送することができる（古典的な自動分別センターでは、かさばる物品の分別は、例外なく、時間のかかる手動の特別なプロセスである）。車両ベースの分別システムの従来技術では、大型物品の既知の自動輸送はない
○任意に、分別車両は、ディスプレイおよび／または音響出力などの情報装置を有し、情報装置は、分別物品に関する追加情報を、分別物品を置く／受け取る人に送信する。この情報は、例えば、配送トリップのシーケンスにおける分別物品（特に荷物出荷）の位置とすることができ、配送車両におけるルート最適な分別を可能にする。この追加情報はまた、例えば、（特に荷物の場合）いくつかの利用可能なカート／ＵＬＤのうちのどれに分類物品が人によって配置されるべきかであってもよい。これは、少なくとも１つの分別車両が、分別物品に関連する情報を出力するための情報インターフェースを有することができることを意味する。

○車両は、位置特定方法として地上カメラを使用することができる。代替的または追加的に、他の方法（例えば、ＳＬＡＭまたはカメラによる外部位置特定）も考えられる。

○車両は、滑り止め制御を使用することができる。

・終端点、複数
○従来技術の場合のようなインフラストラクチャを必要とせずに、物体（配送車両、スワップボディ、ＵＬＤ（特にスーツケース用のユニットロード装置）を変更し、単純に設置されたインフラストラクチャの代わりに、レイアウト内の基本的に任意の位置（シュートなど）において位置を変更することによって、終端点が定義されることもできる。

○平坦または傾斜面を有する受動シュートとすることができる。その場合、バッファ機能も有する
■慣性による排出（分別車両の説明を参照）
○櫛状の排出点とすることができる
■分別車両が入るときに分別物品をドロップオフ／一掃する（必須ではないが、場合によっては、通路において）。

○分別物品を配送車両、ＵＬＤ、ラック、スワップボディ、ロールコンテナまたは他のバッファ内に配置するグリッパを備えた（必要に応じて移動可能な）ロボットによるピッキング
○おそらくは人による分別車両からのピッキング（必要に応じて、追加情報の表示を含め、車両の分別を参照）
・制御ロジック（中央集権型または非中央集権型）
○ジョブ割り当ての調整（必要に応じて交渉）。

○走行ルートの調整（最速／最短ルート対衝突）、特に好ましくは直接ルート上の固定ルートなしで走行する場合
○システムは、タグのバッファリングおよびシーケンシングを制御することができる
○レイアウトは非常に可変であり、挿入、終端点、および識別装置の位置決めは、必要に応じて適合させることができ、車両の数も同様である。制御ロジックは、これを考慮に入れる
少なくとも１つの無運転者分別車両１８が分別物品１４に関連する情報を出力するための情報インターフェースを有する上述した分別システムでは、分別車両は、センサ技術および／またはセットアップツールなどによって荷積みのパラメータを検出し、それらを荷積みキャリア情報の中央管理システムに追加するように構成され得る。例えば、分別車両は、識別ユニットを用いて荷物の重量を測定し、および／またはバーコードおよび／または寸法を認識し得る。

分別機器として車両を使用するため、車両ベースの分別システムは、従来の固定分別システムよりもスループットに関してはるかにスケーラブルである。挿入および分離の領域（分別物品を車両に手動で供給する場合）では技術が全く必要とされないか、またはほとんど技術が必要とされないため、挿入はまた、いくつかの分散された場所で行うこともできる。これは、車両が（例えば、従来のソータの折り畳みトレイのように）中央挿入部まで再び移動しなければならない場合よりも、終端点での排出直後の空走がはるかに短いという利点をもたらす。しかしながら、車両ベースの分別システムにおける中央挿入の場合であっても、車両は、排出直後に挿入部に向かって後退することができ、一方、（例えば）折り畳みトレイは、最初に全周をリングソータ上で駆動しなければならない。

車両による分別における従来技術と比較して、分別車両の荷積み処理装置は、必ずしも別個のモータを必要としない。さらに、（いくつかの変形例では）車両を停止させることなく荷積みがピックアップされることができる。荷積み排出は、停止せずに（櫛状）または高速で（慣性を伴う排出）行うこともできる。

理想的には、分別システムは、空の部屋、すなわち平面床を有する基本的に任意の形状の建物のみを必要とする（トラック、スワップボディ、配送車両などのための荷積みランプを外壁に有することは理にかなっている）。到来する荷物は、ドッキング可能なツール、移動可能な結合アームロボット、または手動で単離されて挿入される。その後、現在分別車両に置かれている荷物は、例えば別の車両に取り付けられた識別装置によって識別される。分別先への移動後、荷物をピックアップし、カートに入れるロボットまたは人のいずれかが終端点にいる。この理想的な場合、恒久的に設置されたインフラストラクチャは必要とされない（おそらく通信インフラストラクチャのみ）。

しかしながら、挿入時の荷積みピックアップの技術的に要求が少ない場合であっても、非常に単純で省スペースの櫛状ラックのみが必要であり、そこから分別車両が荷物の出荷をピックアップする。これらはホール床にねじ止めされる必要はない。終端点における荷積み移送についても同様である。ここで、車両が挿入される単純なラック、または端末ステーションがバッファリングしなければならない場合、好ましくは端末ステーションに触れることなく、車両が荷物の出荷を落とす単純な傾斜面（シート、ロール）も考えられる。この場合も、インフラストラクチャはほとんど必要とされない。また、非常に迅速に設定および分解することもできる。

全体として、そのような分別システムは、スループット、挿入部の数および終端点の数がスケーラブルであり、非常に変更可能である（高速セットアップ／変換／分解または再配置）ため、非常に柔軟である。

いくつかの態様が装置の文脈で説明されているが、これらの態様はまた、対応する方法の説明を表すため、装置のブロックまたは構成要素はまた、対応する方法ステップまたは方法ステップの特徴であると理解されるべきであることが理解される。同様に、方法ステップに関連してまたは方法ステップとして説明される態様はまた、対応する装置の対応するブロックまたは詳細または特徴の説明を構成する。

特定の実装要件に応じて、本発明の実施形態は、ハードウェアまたはソフトウェアで実装され得る。実装は、デジタル記憶媒体、例えばフロッピーディスク、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＣＤ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、もしくはフラッシュメモリ、ハードディスクドライブ、またはそれぞれの方法を実行するようにプログラム可能なコンピュータシステムと相互作用することができるまたは相互作用する電子的に読み取り可能な制御信号が記憶された任意の他の磁気または光学記憶媒体を使用して実行され得る。したがって、デジタル記憶媒体は、コンピュータ可読であり得る。したがって、本発明にかかるいくつかの実施形態は、本明細書に記載の方法のいずれかが実行されるようにプログラム可能なコンピュータシステムと相互作用することができる電子的に読み取り可能な制御信号を有するデータキャリアを備える。

一般に、本発明の実施形態は、プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品として実装されてもよく、プログラムコードは、コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で実行されるときに任意の方法を実行するように動作する。例えば、プログラムコードはまた、機械可読媒体に記憶されてもよい。

他の実施形態は、本明細書に記載の方法のいずれかを実行するためのコンピュータプログラムを備え、コンピュータプログラムは、機械可読媒体に記憶される。

換言すれば、本発明にかかる方法の例示的な実施形態は、したがって、コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると、本明細書に記載の方法のいずれかを実行するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムである。したがって、本発明にかかる方法の別の実施形態は、本明細書に記載の方法のいずれかを実行するためのコンピュータプログラムが記録されるデータキャリア（またはデジタル記憶媒体もしくはコンピュータ可読媒体）である。

したがって、本発明にかかる方法のさらなる実施形態は、本明細書に記載の方法のいずれかを実行するためのコンピュータプログラムを表すデータストリームまたは信号シーケンスである。データストリームまたは信号のシーケンスは、例えば、インターネットなどのデータ通信リンクを介して転送されるように構成されてもよい。

別の実施形態は、本明細書に記載の方法のいずれかを実行するように構成または適合された、コンピュータまたはプログラマブル論理装置などの処理装置を備える。

別の実施形態は、本明細書に記載の方法のうちのいずれかを実行するためのコンピュータプログラムをその上にインストールしたコンピュータを備える。

いくつかの実施形態では、プログラマブルロジック装置（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ、ＦＰＧＡ）が使用されて、本明細書に記載の方法の機能のいくつかまたは全てを実行してもよい。いくつかの実施形態では、フィールドプログラマブルゲートアレイは、本明細書に記載の方法のいずれかを実行するためにマイクロプロセッサと相互作用してもよい。一般に、いくつかの実施形態では、本方法は、任意のハードウェア装置の一部において実行される。これは、コンピュータプロセッサ（ＣＰＵ）などの汎用ハードウェア、またはＡＳＩＣなどの本方法に固有のハードウェアであってもよい。

上述した実施形態は、本発明の原理の単なる例示である。本明細書に記載された構成および詳細の変更および変形は、当業者にとって明らかであろうことが理解される。したがって、本発明は、以下の特許請求の範囲の保護の範囲によってのみ限定され、実施形態の説明および説明によって本明細書に提示される特定の詳細によっては限定されないことが意図される。

Claims (64)

1. 分別システムであって、
   分別物品（１４）を提供するように構成された第１の数の挿入点（１２）と、
   前記分別物品（１４）を受け取るように構成された第２の数の終端点（１６）と、
   前記第１の数の挿入点（１２）と前記第２の数の終端点（１６）との間で前記分別物品（１４）を輸送するように構成された第３の数の無運転者分別車両（１８）と、
   前記第１の数の挿入点（１２）と前記第２の数の終端点（１６）との間で前記無運転者分別車両（１８）を制御するように構成された制御装置（２４）と、を備え、
   少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、前記無運転者分別車両の速度ベクトルの変化に基づいて、前記無運転者分別車両の走行移動による前記分別物品（１４）の運動エネルギーを利用して、前記分別物品（１４）を排出し、該排出が前記無運転者分別車両（１８）の前記速度ベクトルの変化によって引き起こされるように構成されている、分別システム。
2. 前記無運転者分別車両が、前記分別物品（１４）を終端点（１６）において排出するために、前記制御装置の制御に基づいて、および／または前記無運転者分別車両の衝撃によって、および／または特定の旋回をとることに基づいた前記速度ベクトルの変化によって制動を得て、前記運動エネルギーの影響下で前記無運転者分別車両に対する前記分別物品（１４）の相対運動を生成するように構成されている、請求項１に記載の分別システム。
3. 前記無運転者分別車両（１８）が、全方向駆動システムを備え、前記全方向駆動システムの制御に基づいて前記速度ベクトルの前記変化を取得するように構成されている、請求項２に記載の分別システム。
4. 前記無運転者分別車両が、駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記運動エネルギーの影響下での制動の結果として、前記分別物品（１４）の前記無運転者分別車両に対する相対運動を生成するために、前記相対運動によって前記終端点（１６）への排出を達成するために、前記分別物品（１４）を終端点（１６）に排出するために前記終端点（１６）に到達する前に、前記無運転者分別車両を制動するために前記駆動装置を制御するように構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の分別システム。
5. 前記無運転者分別車両が、駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記運動エネルギーの影響下での衝撃の結果として前記分別物品（１４）の前記無運転者分別車両に対する相対運動を生成するために、前記相対運動によって前記終端点（１６）への排出を達成するために、前記分別物品（１４）を終端点（１６）に排出するために前記終端点（１６）の接触領域に対する前記無運転者分別車両の衝撃について前記駆動装置を制御するように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の分別システム。
6. 前記無運転者分別車両（１８）が、前記無運転者分別車両（１８）のシャーシに対して移動可能に配置され、前記駆動装置に結合された分別物品レセプタクルを備え、前記相対移動が、前記シャーシに対する前記分別物品レセプタクル内の前記分別物品（１４）の移動を含む、請求項５に記載の分別システム。
7. 前記無運転者分別車両（１８）が、前記分別物品（１４）を輸送し、前記分別物品（１４）を分別物品移送ステーションに移送するための分別物品レセプタクルを備え、前記分別物品レセプタクルが、走行ギアを有するシャーシ上に配置され、前記走行ギアが、駆動装置に結合され、さらにまた、制御装置が車両コントローラとして設けられ、前記分別物品レセプタクルが、傾斜軸を中心に傾動可能であるように前記シャーシに関節接合され、少なくとも排出縁部において開放するかまたは開放可能であるように構成され、前記傾斜軸および前記排出縁部が、傾斜した位置決めにおいて、前記排出縁部を介して前記分別物品移送ステーションに前記分別物品（１４）が移送されることができるように互いに対して配置され、前記分別物品レセプタクルが、前記分別物品移送ステーションに前記分別物品（１４）を移送するために、前記運動エネルギーに関連するトルクによって前記傾斜軸を中心に傾動され、前記トルクは前記無運転者分別車両の速度のベクトルの変化によって、および／または前記分別物品レセプタクルのばね付勢によって生成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の分別システム。
8. 前記第３の数の無運転者分別車両（１８）のうちの少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、ツールに結合されることにより、異なる前記ツールのうちの一つを受け取るように構成されたインターフェース（１４８）を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の分別システム。
9. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、分別物品（１４）の識別を目的としたツールを受け取り、それを分別物品（１４）の識別のために使用し、前記識別に基づいて前記分別物品（１４）の目的地を決定する、または前記識別の結果を送信するように構成されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の分別システム。
10. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、分別物品（１４）の識別を目的としたツールを受け取り、輸送するように構成されている、請求項１から９のいずれか一項に記載の分別システム。
11. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、床面から分別物品（１４）をピックアップするように構成されている、請求項１から１０のいずれか一項に記載の分別システム。
12. 前記無運転者分別車両（１８）が、ツールと少なくとも一時的に結合して、前記ツールを使用して前記分別物品（１４）をピックアップするように構成されている、請求項１１に記載の分別システム。
13. 少なくとも１つの終端点（１６）が、接近する無運転者分別車両（１８）を制動し、それによって前記分別物品（１４）のシュート装置への質量慣性に基づく移送を可能にするための制動手段を有する平坦または傾斜した傾斜面を備える電気受動シュート装置を備える、請求項１から１２のいずれか一項に記載の分別システム。
14. 前記第１の数の挿入点（１２）が、前記分別システムにおいて非中央集権型方法で少なくとも部分的に分散される、請求項１から１３のいずれか一項に記載の分別システム。
15. 既存の挿入点（１２）を前記第１の数の挿入点（１２）にアドホックに追加する、および／または
    前記第１の数の挿入点（１２）から既存の挿入点（１２）を除去する、ように構成されている、請求項１から１４のいずれか一項に記載の分別システム。
16. 無運転者分別車両が、挿入点または終端点の再配置のためのツールを使用するように構成され、前記制御装置（２４）が、前記無運転者分別車両を制御して、前記無運転者分別車両によって前記再配置を行うように構成されている、請求項１５に記載の分別システム。
17. 前記挿入点（１２）のうちの少なくとも１つが、無運転者分別車両（１８）による使用のために物品を分別するように適合されたツールを提供するように構成されている、請求項１から１６のいずれか一項に記載の分別システム。
18. 前記挿入点（１２）のうちの少なくとも１つにおいて、または前記挿入点のうちの少なくとも１つに隣接して、無運転者分別車両（１８）によってピックアップするための分別物品（１４）の識別を目的としたツールを提供するように構成されている、請求項１から１７のいずれか一項に記載の分別システム。
19. 前記挿入点（１２）のうちの少なくとも１つが、分別物品（１４）を受け取るように構成されたツールを備える、請求項１から１８のいずれか一項に記載の分別システム。
20. 前記挿入点（１２）が、前記ツールを使用して前記分別物品（１４）を無運転者分別車両（１８）に移送するように構成されている、請求項１９に記載の分別システム。
21. 前記挿入点（１２）が、床面から前記分別物品（１４）をピックアップするように構成されている、および／または前記挿入点（１２）が、前記分別物品（１４）を無運転者分別車両、前記分別システムの移送ステーション、および貯蔵容積のうちの少なくとも１つへ移送するように構成されている、請求項１９または２０に記載の分別システム。
22. 前記挿入点（１２）が、前記ツールを使用して床面上に落下した分別物品（１４）をピックアップするように構成されている、請求項１９から２１のいずれか一項に記載の分別システム。
23. 前記制御装置（２４）は、挿入点（１２）における車両への分別物品（１４）の移送を制御し、前記挿入点（１２）の領域内の前記分別物品（１４）の移動を前記無運転者分別車両の移動と同期させて、前記無運転者分別車両（１８）が停止しない程度の速度を維持しながら前記分別物品（１４）を受け取るように構成されている、請求項１から２２のいずれか一項に記載の分別システム。
24. 前記第１の数の挿入点（１２）のうちの少なくとも１つが受動的に実装される、請求項１から２３のいずれか一項に記載の分別システム。
25. 前記第１の数の挿入点（１２）のうちの少なくとも１つが、分別物品（１４）を無運転者分別車両（１８）から受け取るための移送ステーションとして配置および構成され、前記分別物品（１４）が、別の無運転者分別車両（１８）によってピックアップされる、請求項１から２４のいずれか一項に記載の分別システム。
26. 前記第１の数の挿入点（１２）のうちの少なくとも１つが、櫛状の挿入点（１２）からの一掃によって少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）によって分別物品（１４）が受け取り可能である少なくとも１つの排出空間を提供するために櫛状に形成される、請求項１から２５のいずれか一項に記載の分別システム。
27. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、全方向駆動システムを備える、請求項１から２６のいずれか一項に記載の分別システム。
28. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、前記無運転者分別車両（１８）を分別車両センターに対して回転させ、それによって前記無運転者分別車両を回転させるように構成された駆動装置を備える、請求項１から２７のいずれか一項に記載の分別システム。
29. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、前記分別物品（１４）をピックアップするためのピックアップ装置と、前記分別物品（１４）を排出するための荷積み排出装置とを備える、請求項１から２８のいずれか一項に記載の分別システム。
30. 少なくとも１つの前記無運転者分別車両（１８）または前記制御装置（２４）は、前記無運転者分別車両（１８）の走行が分別物品特性に適合されるように、前記分別物品特性を考慮に入れて、前記無運転者分別車両の制御を調整するように構成されている、請求項１から２９のいずれか一項に記載の分別システム。
31. 前記無運転者分別車両（１８）の制御および／または回転が、前記分別物品（１４）の前記無運転者分別車両（１８）からの落下を打ち消すために回転中に制御される、請求項１から３０のいずれか一項に記載の分別システム。
32. 無運転者分別車両（１８）が、少なくとも分別物品（１４）がスリップアウトまたはスライドアウトすることをより困難にするように構成された保持領域によって領域内で境界を定められた分別物品レセプタクル（５４）を備え、前記制御装置（２４）または前記無運転者分別車両（１８）の制御装置（８６）が、発生するまたは予想される慣性力の方向とは反対の前記無運転者分別車両（１８）の前記速度の前記ベクトルの実際のまたは予想される変化に基づいて、前記分別物品（１４）の輸送安全手段として前記無運転者分別車両（１８）の走行中に前記保持領域（６４）を位置決めするように構成されている、請求項１から３１のいずれか一項に記載の分別システム。
33. 前記制御装置（２４）または前記無運転者分別車両（１８）の前記制御装置（８６）が、前記保持領域（６４）が前記分別物品（１４）の移送をさらに妨げないように、前記保持領域（６４）の位置を前記分別物品（１４）の移送の前に変更するように構成されている、請求項３２に記載の分別システム。
34. 少なくとも１つの第１の無運転者分別車両（１８）および第２の無運転者分別車両（１８）が、互いに結合されて、前記結合によって影響を受ける軌道（２２）に基づいて分別物品（１４）の共同輸送を行うように構成されている、請求項１から３３のいずれか一項に記載の分別システム。
35. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、少なくとも１つのトレーラ（１５８）に結合されるように構成され、前記トレーラ（１５８）が、分別物品（１４）を受け取るように構成されている、請求項１から３４のいずれか一項に記載の分別システム。
36. 前記制御装置（２４）が、相互に依存する軌道（２２）に基づいて、少なくとも第１の無運転者分別車両（１８）および直接結合されていない第２の無運転者分別車両（１８）を制御して、分別物品（１４）の共通の輸送を実行するように構成されている、請求項１から３５のいずれか一項に記載の分別システム。
37. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、前記分別物品（１４）に関連する情報を出力するための情報インターフェースを備える、請求項１から３６のいずれか一項に記載の分別システム。
38. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、
    表面の走査から、検出ユニットによって提供された、前記表面の固有の特徴に関する情報を含む走査情報を取得し、
    前記走査情報から前記固有の特徴の抽出情報を抽出し、
    前記抽出情報に基づいてデータベースとの照合を実行し、前記データベースが、前記表面の複数の固有の特徴についての抽出情報を記憶し、
    前記照合に基づいて、前記分別システムにおける前記検出ユニットの位置を決定する、ように構成された処理ユニットを備える、請求項１から３７のいずれか一項に記載の分別システム。
39. 少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）が、
    前記無運転者分別車両（１８）の移動（８２）を提供するように構成された全方向駆動システムであって、前記全方向駆動システムが、複数の全方向駆動装置（７８）を備え、前記複数の全方向駆動装置（７８）のそれぞれが、非中央集権型コンピューティング装置と、前記移動のための動き寄与を提供するように適合された関連するアクチュエータとを備える、全方向駆動システムと、
    前記移動の実行命令を含む制御コマンド（８８）を前記全方向駆動システムに与える制御装置（８６）と、を備え、
    前記非中央集権型コンピューティング装置のそれぞれが、前記無運転者分別車両（１８）の所望の移動を決定するように構成され、所望の動き寄与に対する前記所望の移動から前記関連するアクチュエータの制御を決定し、所望の動き寄与と実際の動き寄与との間の偏差を決定し、前記偏差に基づいて補正を実行する、請求項１から３８のいずれか一項に記載の分別システム。
40. 前記分別物品（１４）から少なくとも１つの特徴を識別し、それを前記分別物品（１４）に関連付けるように構成された識別装置（１４６）を備える、請求項１から３９のいずれか一項に記載の分別システム。
41. 前記識別装置（１４６）が、前記特徴について前記分別物品（１４）の少なくとも１つの側面を一度に走査するように構成されている、請求項４０に記載の分別システム。
42. 前記制御装置（２４）が、無運転者分別車両（１８）を、最初の特徴認識試行のための第１の相対位置決めに制御し、前記最初の特徴認識試行が失敗した場合、前記無運転者分別車両（１８）を、２回目の特徴認識試行のための第２の相対位置決めに制御するように構成されている、請求項４０または４１に記載の分別システム。
43. 前記制御装置（２４）が、前記第１の相対位置決めから前記第２の相対位置決めに変化するように車両回転を含む車両移動に前記無運転者分別車両（１８）を制御するように構成されている、請求項４２に記載の分別システム。
44. 前記制御装置（２４）が、位置変更装置を使用した修正された第２の位置決めにおける第１の位置決めから開始して前記分別物品（１４）を輸送し、前記第２の位置決めによって前記分別物品（１４）を前記識別装置（１４６）に再び提示するように前記無運転者分別車両（１８）を制御するように構成されている、請求項４０から４２のいずれか一項に記載の分別システム。
45. 前記識別装置（１４６）が、少なくとも部分的に無運転者分別車両の一部を形成し、前記無運転者分別車両（１８）が、前記識別装置（１４６）の少なくとも１つのセンサを備える、請求項４０から４４のいずれか一項に記載の分別システム。
46. 車両への移送前に、対応する挿入点の領域内で前記分別物品（１４）を識別するように構成されている、請求項４０から４５のいずれか一項に記載の分別システム。
47. 前記識別装置（１４６）が、前記分別システム内で輸送可能であるように構成され、少なくとも一部が少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）に結合される、前記分別システム内での結合中の識別のために使用される、および／または輸送されるように構成されている、請求項４０から４６のいずれか一項に記載の分別システム。
48. 少なくとも１つの終端点（１６）が、設置されたインフラストラクチャによって画定される、請求項１から４７のいずれか一項に記載の分別システム。
49. 少なくとも１つの終端点（１６）が、分別システムレイアウト内の時間の経過とともに変化するオブジェクトおよび／または時間の経過とともに変化する位置によって画定される、請求項１から４８のいずれか一項に記載の分別システム。
50. 少なくとも１つの終端点（１６）が、複数の分別物品（１４）のためのバッファ機能を有する平坦または傾斜した傾斜面を備える電気受動シュート装置を有する、請求項１から４９のいずれか一項に記載の分別システム。
51. 少なくとも１つの終端点（１６）が櫛状に形成されて、前記櫛状終端点（１６）における一掃によって少なくとも１つの無運転者分別車両（１８）から分別物品（１４）が受け取り可能である少なくとも１つの受け取り空間を提供する、請求項１から５０のいずれか一項に記載の分別システム。
52. 少なくとも１つの終端点（１６）が、分別物品（１４）を無運転者分別車両（１８）から排出するためのアクチュエータを備える、請求項１から５１のいずれか一項に記載の分別システム。
53. 前記制御装置（２４）が、前記無運転者分別車両（１８）によって前記第３の数の無運転者分別車両（１８）に移動命令を割り当てるように構成されている、請求項１から５２のいずれか一項に記載の分別システム。
54. 前記制御装置（２４）が、交渉によって前記第３の数の無運転者分別車両（１８）に移動命令を割り当てるように構成されている、請求項１から５３のいずれか一項に記載の分別システム。
55. 前記制御装置（２４）が、前記交渉のために、
    ・前記分別物品（１４）が無運転者分別車両（１８）によってピックアップされるまでの期間、
    ・前記分別物品（１４）が無運転者分別車両（１８）によって排出されるまでの期間、
    ・無運転者分別車両（１８）のバッテリ残量、
    ・無運転者分別車両（１８）の次のバッテリ充電までの期間、
    ・無運転者分別車両（１８）の輸送能力、
    ・無運転者分別車両（１５８）に結合されたトレーラの数、のうちの少なくとも１つを考慮するように構成されている、請求項５４に記載の分別システム。
56. 前記制御装置（２４）が、前記移動命令のためのルートを動的に決定し、それらを前記車両に割り当てるように構成されている、請求項５３から５５のいずれか一項に記載の分別システム。
57. 前記第３の数の無運転者分別車両（１８）の少なくともサブセットが、前記分別システム内の軌道（２２）に沿って移動するように構成され、
    前記制御装置（２４）が、いくつかの出発点といくつかの終端点との間のいくつかの軌道（２２）を計算するように構成されたコンピューティング装置を備え、各軌道（２２）が、前記軌道（２２）に沿った無運転者分別車両（１８）のための速度仕様に関連付けられ、
    前記制御装置（２４）が、移動命令を前記複数の無運転者分別車両（１８）に通信するように構成された調整装置を備え、各移動命令が、前記軌道（２２）のうちの１つに沿った前記出発点のうちの１つから前記終端点のうちの１つへのトリップを含み、
    前記制御装置（２４）が、新たな移動命令について、前記分別システムの別の無運転者分別車両（１８）との起こり得る衝突について軌道（２２）を調査して、起こり得る衝突を示す衝突情報を取得し、前記衝突情報に基づいて前記軌道（２２）に関連付けられた前記速度仕様を変更して、変更された前記速度仕様を取得し、起こり得る衝突を回避するように構成された衝突回避装置を備え、
    前記分別システムが、前記軌道（２２）および前記修正された速度仕様を含む命令を含む前記新たな移動命令を無運転者分別車両のコントローラに送信するように構成されている、請求項１から５６のいずれか一項に記載の分別システム。
58. 無運転者分別車両（１８）および少なくとも１つのトレーラ（１５８）または少なくとも２つのトレーラ（１５８）上の複数の分別物品（１４）のバッファリングおよび／またはシーケンシングを制御するように構成されている、請求項１から５７のいずれか一項に記載の分別システム。
59. 複数の載置面上の複数の分別物品（１４）のバッファリングおよび／またはシーケンシングを制御するように構成され、各載置面が、無運転者分別車両（１８）または無運転者分別車両（１８）によって移動されるトレーラ（１５８）に関連付けられる、請求項５８に記載の分別システム。
60. 挿入点、終端点（１６）および／または識別装置（１４６）の数または位置からの少なくとも１つが可変であり、前記制御装置（２４）がそのような変動を考慮に入れるように構成されている、請求項１から５９のいずれか一項に記載の分別システム。
61. 無運転者分別車両（１８）上の分別物品（１４）の相対的な実際の位置決めを検出するように構成されたセンサ装置を備え、前記制御装置（２４）が、前記実際の位置決めと所望の位置決めとを比較し、前記所望の位置決めからの逸脱を検出し、少なくとも偏差を低減するように実際の位置決めを変更するように構成されている、請求項１から６０のいずれか一項に記載の分別システム。
62. 前記制御装置（２４）が、前記分別物品（１４）の質量慣性の影響下で前記実際の位置を変更するように前記無運転者分別車両（１８）を制御する、および／またはツールを制御して実際の位置を変更するように構成されている、請求項６１に記載の分別システム。
63. 分別システムを制御するための方法であって、
    第１の数の挿入点（１２）と第２の数の終端点（１６）との間で無運転者分別車両（１８）を制御して、前記第１の数の挿入点（１２）と前記第２の数の終端点（１６）との間で、第３の数の無運転者分別車両（１８）によって分別物品（１４）を輸送することによって、前記第１の数の挿入点（１２）において前記分別物品（１４）を提供し、前記第２の数の終端点（１６）において前記分別物品（１４）を受け取るステップを含み、
    その結果、少なくとも１つの無運転者分別車両が、前記無運転者分別車両の速度ベクトルの変化に基づいて、前記無運転者分別車両の走行移動による前記分別物品（１４）の運動エネルギーを利用して、前記分別物品（１４）を排出し、該排出が前記無運転者分別車両（１８）の前記速度ベクトルの変化によって引き起こされる、方法。
64. コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると、請求項６３に記載の方法を実行するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラム。

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