JP7638013B2

JP7638013B2 - Condition detection system for agricultural machinery

Info

Publication number: JP7638013B2
Application number: JP2023130689A
Authority: JP
Inventors: 善活池内; 誠山本
Original assignee: 松山株式会社
Priority date: 2019-04-26
Filing date: 2023-08-10
Publication date: 2025-03-03
Anticipated expiration: 2039-04-26
Also published as: JP2023157940A; JP2020178641A; JP7362101B2

Description

本発明は、農作業機用状態検知システムに関し、特に、トラクタに農作業機を装着して走行する場合に走行に適した状態であるか否かを検知する農作業機用状態検知システムに関する。 The present invention relates to a condition detection system for agricultural machinery, and in particular to a condition detection system for agricultural machinery that detects whether a condition is suitable for traveling when an agricultural machinery is attached to a tractor and traveling.

トラクタに装着する農作業機は、農作業に適した状態、又は、走行に適した状態に変更可能な構成を有するものは多数存在する。 There are many agricultural implements that can be attached to tractors and have configurations that allow them to be changed to a state suitable for agricultural work or a state suitable for driving.

例えば、特許文献１には、折り畳み可能な農作業機が記載されている。ここで、農作業機を開いた状態では、作業幅を広くでき、作業効率を向上させることができる。また、非作業時においては、折り畳んだ状態として全幅を短くできる。このことにより、トラクタに装着して移動するとき、より安全な走行が可能となる。 For example, Patent Document 1 describes a foldable agricultural machine. When the agricultural machine is open, the working width can be widened, improving work efficiency. When not in use, the machine can be folded up to reduce the overall width. This allows for safer travel when attached to a tractor.

特開平１０－２９５１１１号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-295111

しかし、トラクタに装着した農作業機がどのような状態であっても、トラクタの速度を上げて走行することは可能であるので、農作業機の状態によっては安全性が低下する可能性がある。 However, regardless of the condition of the agricultural implement attached to the tractor, it is possible to increase the tractor's speed and drive, which may reduce safety depending on the condition of the agricultural implement.

例えば、特許文献１に記載された農作業機であれば、左右の作業機部分を開いたままの状態で、トラクタを高速で運転すれば、安全性が低下した状態での走行になる。そして、従来は、このような状態を検知するシステムは存在していなかった。 For example, in the case of the agricultural machine described in Patent Document 1, if the tractor is driven at high speed with the left and right implement sections left open, the machine will be traveling in a state that reduces safety. Until now, however, no system existed that could detect such a state.

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに農作業機を装着して走行する場合に走行に適した状態であるか否かを検知する農作業機用状態検知システムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention aims to provide a state detection system for agricultural machinery that detects whether a state is suitable for traveling when an agricultural machinery is attached to a tractor and traveling.

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用状態検知システムの一つは、トラクタに装着して農作業を行う作業部を備える農作業機が移動時の走行に適した走行可能状態であるか否かを判定する農作業機用状態検知システムにおいて、当該農作業機用状態検知システムは、前記農作業機の前記作業部の状態を変更させるアクチュエータと、前記農作業機に設けられる制御部と、前記農作業機の前後方向の角度を検出するセンサと、前記トラクタに設けられるトラクタ制御部と、前記トラクタに配置される通信変換装置と、前記トラクタに配置される表示部とを備え、前記農作業機は、前記農作業機の前記作業部が前記アクチュエータの作動により位置の移動が可能な構成の農作業機であり、前記制御部は、前記作業部が前記トラクタの左右中央付近に位置している場合で、かつ、前記農作業機が予め定めた角度以上に前側に傾いている場合に、移動時の走行に適した走行可能状態であると判定し、前記作業部が前記トラクタの左右中央付近に位置していない場合で走行可能状態でないと判定された場合は運転条件信号を前記通信変換装置へ無線で出力し、前記通信変換装置は、前記運転条件信号を前記制御部との無線通信で使用する通信方式から、前記トラクタ制御部との有線通信で使用する通信方式へ変換し、前記トラクタ制御部へ出力し、前記トラクタ制御部は、前記運転条件信号を受信した場合は、前記表示部に運転注意情報として所定速度以上での走行は危険であることの情報を表示させることを特徴とする。 In order to achieve the above object, one representative agricultural work machine status detection system of the present invention is an agricultural work machine status detection system that determines whether an agricultural work machine having a working unit that is attached to a tractor to perform agricultural work is in a runnable state suitable for running when moving, the agricultural work machine status detection system includes an actuator that changes the state of the working unit of the agricultural work machine, a control unit that is provided on the agricultural work machine, a sensor that detects the angle of the agricultural work machine in the fore-aft direction, a tractor control unit that is provided on the tractor, a communication conversion device that is disposed on the tractor, and a display unit that is disposed on the tractor, the agricultural work machine being configured such that the working unit of the agricultural work machine can be moved in position by the operation of the actuator, and the control unit When the working unit is located near the center of the tractor from left to right and the agricultural work machine is tilted forward at a predetermined angle or more, it is determined that the agricultural work machine is in a drivable state suitable for traveling, and when the working unit is not located near the center of the tractor from left to right and it is determined that the agricultural work machine is not in a drivable state, a driving condition signal is output wirelessly to the communication conversion device, and the communication conversion device converts the driving condition signal from a communication method used for wireless communication with the control unit to a communication method used for wired communication with the tractor control unit, and outputs the signal to the tractor control unit, and when the tractor control unit receives the driving condition signal, it displays on the display unit driving caution information that driving at or above a specified speed is dangerous.

さらに本発明の農作業機用状態検知システムの一つは、当該農作業機用状態検知システムは、スピーカーを備え、前記スピーカーは、前記トラクタに配置されるとともに、前記制御部が運転条件信号を出力した場合に音による報知を行うことを特徴とする。 Furthermore, one of the agricultural machine status detection systems of the present invention is characterized in that the agricultural machine status detection system includes a speaker, which is disposed in the tractor and issues an audible alert when the control unit outputs an operating condition signal.

本発明によれば、農作業機用状態検知システムにおいて、トラクタに農作業機を装着して走行する場合に走行に適した状態であるか否か検知してより安全な走行をサポートできる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, in an agricultural work machine condition detection system, when an agricultural work machine is mounted on a tractor and travelling, it is possible to detect whether the condition is suitable for travelling, thereby supporting safer travelling.
Problems, configurations and effects other than those described above will become apparent from the following description of the embodiments.

本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態のブロック図である。1 is a block diagram of a first embodiment of an agricultural machine condition detection system according to the present invention; 本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態の平面概略図である。1 is a schematic plan view of a first embodiment of a condition detection system for an agricultural machine of the present invention; 本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態で適用する農作業機の第１の状態を示す背面図である。1 is a rear view showing a first state of an agricultural machine to which a first embodiment of the agricultural machine state detection system of the present invention is applied; FIG. 本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態で適用する農作業機の第２の状態を示す背面図である。FIG. 4 is a rear view showing a second state of the agricultural machine to which the first embodiment of the agricultural machine state detection system of the present invention is applied. 本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態で適用可能な操作部の一例を示す。2 shows an example of an operating unit applicable to the agricultural machine state detection system according to the first embodiment of the present invention. 本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態のフローチャートの例を示す。2 shows an example of a flowchart of a first embodiment of the agricultural machine condition detection system of the present invention. 本発明の農作業機用状態検知システムの第２の実施形態のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a second embodiment of the agricultural machine condition detection system of the present invention. 本発明の農作業機用状態検知システムの第２の実施形態の平面概略図である。FIG. 4 is a schematic plan view of a second embodiment of a condition detection system for an agricultural machine according to the present invention. 本発明の農作業機用状態検知システムの第３の実施形態の平面概略図である。FIG. 11 is a schematic plan view of a third embodiment of a condition detection system for an agricultural machine of the present invention. 本発明の農作業機用状態検知システムの第４の実施形態の平面概略図である。FIG. 13 is a schematic plan view of a fourth embodiment of a condition detection system for an agricultural machine of the present invention.

本発明を実施するための形態を説明する。 The following describes the form for implementing the present invention.

（第１の実施形態）
図１は、本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態のブロック図である。 First Embodiment
FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of an agricultural machine condition detection system according to the present invention.

トラクタ１に装着する農作業機２を備える構成において、トラクタ１側には、エンジン１１、変速機１２、スピーカー１３、表示部１４、トラクタ制御部１５を備えている。さらに、トラクタ１側には、操作部１９が配置可能となっている。また、農作業機２側には、制御部２１、アクチュエータ２２、センサ２３を備えている。 In a configuration with an agricultural work machine 2 mounted on a tractor 1, the tractor 1 side is equipped with an engine 11, a transmission 12, a speaker 13, a display unit 14, and a tractor control unit 15. In addition, an operation unit 19 can be arranged on the tractor 1 side. Also, the agricultural work machine 2 side is equipped with a control unit 21, an actuator 22, and a sensor 23.

エンジン１１は、トラクタ１に予め備えられているトラクタ１のためのエンジンである。回転数等の情報をトラクタ制御部１５に出力可能となっている。 The engine 11 is an engine for the tractor 1 that is pre-installed in the tractor 1. It is capable of outputting information such as rotation speed to the tractor control unit 15.

変速機１２は、トラクタ１に予め備えられているトラクタ１のための変速機である。変速機１２の状態の情報をトラクタ制御部１５に出力可能となっている。 The transmission 12 is a transmission for the tractor 1 that is already installed in the tractor 1. Information on the state of the transmission 12 can be output to the tractor control unit 15.

スピーカー１３は、トラクタ１に予め備えられているものでもよいし、トラクタ１に追加で配備してもよい。スピーカー１３は、トラクタ１の運転席近傍に備えられ、トラクタ１を操作する作業者に音の情報を伝達可能となっている。 The speaker 13 may be pre-installed in the tractor 1 or may be added to the tractor 1. The speaker 13 is installed near the driver's seat of the tractor 1 and is capable of transmitting sound information to the operator operating the tractor 1.

表示部１４は、トラクタ１に作業者が運転時に見やすい位置に設置され、作業者に検知に基づく走行に適した状態かを知らせることができる。表示部１４は、例えば、液晶、有機ＥＬ、ＬＥＤ等による表示画面を備えていることができる。また、これ以外に、ＬＥＤ等のランプの点灯、色替え、点滅等の方法により知らせる構成でも適用できる。表示部１４は、トラクタ１に予め設置されている表示装置を用いてもよい。このときアプリケーション（アプリケーション・ソフトウェア）を導入して必要な処理が可能な構成を備えることができる。なお、表示部１４は、トラクタ１の制御内容を表示するものを適用することもできる。 The display unit 14 is installed in a position on the tractor 1 where it is easily visible to the operator while driving, and can inform the operator whether the condition is suitable for driving based on the detection. The display unit 14 can be equipped with a display screen using, for example, liquid crystal, organic electroluminescence, LED, etc. In addition, a configuration in which a notification is made by lighting a lamp such as an LED, changing the color, blinking, etc. can also be applied. The display unit 14 may be a display device that is pre-installed in the tractor 1. In this case, a configuration in which an application (application software) can be introduced and the necessary processing can be performed. The display unit 14 can also be applied to display the control contents of the tractor 1.

トラクタ制御部１５は、トラクタ１側の制御のための処理を行う。トラクタ制御部１５は、トラクタ１に予め備えられているものを利用できる。トラクタ制御部１５は、エンジン１１、変速機１２、スピーカー１３、表示部１４等に対する制御のための処理を行う。例えば、トラクタ１の運転席に備えるアクセル等の状態に応じてエンジン１１の回転の制御を行う。また、トラクタ１の運転席に備えるシフトレバーの操作により変速機１２を切り換える制御を行う。また、制御部２１から送られてくる信号に応じて、スピーカー１３から音を出す制御や表示部１４で表示させる制御を行う。このとき、トラクタ制御部１５の情報を加味することができる。ここでのトラクタ制御部１５の情報は、例えば、トラクタ１の速度等であり、これはエンジン１１や変速機１２の情報から算出することも可能である。また、トラクタ制御部１５の情報は、制御部２１へ送信することも可能である。 The tractor control unit 15 performs processing for controlling the tractor 1. The tractor control unit 15 can use the one that is already installed in the tractor 1. The tractor control unit 15 performs processing for controlling the engine 11, the transmission 12, the speaker 13, the display unit 14, etc. For example, the tractor control unit 15 controls the rotation of the engine 11 according to the state of the accelerator and the like provided in the driver's seat of the tractor 1. In addition, the tractor control unit 15 controls the shifting of the transmission 12 by the operation of the shift lever provided in the driver's seat of the tractor 1. In addition, in response to a signal sent from the control unit 21, the tractor control unit 15 controls the speaker 13 to emit sound and the display unit 14 to display. At this time, the information of the tractor control unit 15 can be taken into account. The information of the tractor control unit 15 here is, for example, the speed of the tractor 1, which can be calculated from the information of the engine 11 and the transmission 12. In addition, the information of the tractor control unit 15 can be sent to the control unit 21.

操作部１９は、アクチュエータ２２を作動させて、農作業機２の状態を変化させるための操作部である。操作のために、押しボタン等による複数の操作スイッチを備えることができる。操作スイッチの操作による情報は、制御部２１へ送信される。本実施形態では無線により送信可能な構成を示している。 The operation unit 19 is an operation unit for operating the actuator 22 to change the state of the agricultural work machine 2. For operation, it may be provided with multiple operation switches such as push buttons. Information generated by operating the operation switches is transmitted to the control unit 21. In this embodiment, a configuration capable of wireless transmission is shown.

制御部２１は、トラクタ制御部１５との通信、及び、操作部１９と無線通信が可能である。制御部２１は、操作部１９の操作情報に基づきアクチュエータ２２の制御を行う。ここで、センサ２３からの情報を制御に反映してもよい。そして、制御部２１は、後述する走行に適した状態か否かを判定するための処理が可能である。また、制御部２１は、処理を行った情報等をトラクタ制御部１５へ送信することもできる。また、制御部２１は、必要に応じて制御に必要なデータを記憶しておく記憶部を有していてもよい。制御部２１は、制御や処理等のために必要な電子デバイス等で構成される。 The control unit 21 is capable of communicating with the tractor control unit 15 and wirelessly communicating with the operation unit 19. The control unit 21 controls the actuator 22 based on operation information from the operation unit 19. Here, information from the sensor 23 may be reflected in the control. The control unit 21 is capable of processing to determine whether or not the state is suitable for traveling, as described below. The control unit 21 can also transmit processed information, etc. to the tractor control unit 15. The control unit 21 may also have a memory unit that stores data necessary for control as necessary. The control unit 21 is composed of electronic devices, etc. necessary for control, processing, etc.

アクチュエータ２２は、農作業機２の一部を必要に応じて可動させるためのアクチュエータである。アクチュエータ２２としては、例えば、油圧シリンダや電動油圧シリンダ等のシリンダや、モータ等である。特に、農作業機２の農作業を行う作業部の状態を変更するアクチュエータや、作業部を作動させるアクチュエータ等である。作業部の状態を変更するアクチュエータは、例えば、作業部の位置を変更する等して状態を変更できる。 The actuator 22 is an actuator for moving a part of the agricultural work machine 2 as necessary. The actuator 22 is, for example, a cylinder such as a hydraulic cylinder or an electric hydraulic cylinder, or a motor. In particular, it is an actuator for changing the state of a working part that performs agricultural work in the agricultural work machine 2, or an actuator for operating the working part. An actuator for changing the state of a working part can change the state, for example, by changing the position of the working part.

センサ２３は、農作業機２の必要に応じて様々な種類のセンサが適用され、農作業機２の適切な場所に設置される。センサ２３は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ、地磁気センサ、回転センサ、ポテンショメータ、リミットスイッチ、ストロークセンサ等である。これにより、アクチュエータ２２の状態、アクチュエータ２２による農作業機２の状態、農作業機２の現在の状態（例えば、傾きや作業深さ等）等を検知することができる。 Various types of sensors are applied as the sensor 23 according to the needs of the agricultural work machine 2, and are installed in appropriate locations of the agricultural work machine 2. The sensor 23 is, for example, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a tilt sensor, a geomagnetic sensor, a rotation sensor, a potentiometer, a limit switch, a stroke sensor, etc. This makes it possible to detect the state of the actuator 22, the state of the agricultural work machine 2 due to the actuator 22, the current state of the agricultural work machine 2 (for example, tilt, working depth, etc.), etc.

図２は、本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態の平面概略図である。図３は、本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態で適用する農作業機の第１の状態を示す背面図である。図４は、本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態で適用する農作業機の第２の状態を示す背面図である。図２～４の農作業機２は折り畳み機構を備えた代掻き作業機３０による実施形態を示している。以下、代掻き作業機３０の進行方向を前方向として説明している。図２の左右方向が横方向であり、図２の上下方向が前後方向である。図３、４の左右方向が横方向であり、図３、４の上下方向が代掻き作業機３０の上下方向である。 Figure 2 is a schematic plan view of the first embodiment of the agricultural machine status detection system of the present invention. Figure 3 is a rear view showing a first state of the agricultural machine to which the first embodiment of the agricultural machine status detection system of the present invention is applied. Figure 4 is a rear view showing a second state of the agricultural machine to which the first embodiment of the agricultural machine status detection system of the present invention is applied. The agricultural machine 2 in Figures 2 to 4 shows an embodiment using a tilling machine 30 equipped with a folding mechanism. In the following, the direction of travel of the tilling machine 30 is described as the forward direction. The left-right direction in Figure 2 is the lateral direction, and the up-down direction in Figure 2 is the front-rear direction. The left-right direction in Figures 3 and 4 is the lateral direction, and the up-down direction in Figures 3 and 4 is the up-down direction of the tilling machine 30.

図２に示すように、トラクタ１の後方に代掻き作業機３０の中央作業部３５が装着される。中央作業部３５の両側に設置された延長作業部３５’は、中央作業部３５に対して折り畳み可能となっている。トラクタ１の運転席の付近には操作部１９が配置される。制御部２１は、中央作業部３５に設置されている。また、アクチュエータ２２、センサ２３は、用途に応じて代掻き作業機３０の適した場所に設置される。トラクタ制御部１５は配線１６と接続されて先端がコネクタ１６ａとなっている。制御部２１は配線２５と接続されて先端がコネクタ２５ａとなっている。コネクタ１６ａとコネクタ２５ａはトラクタ１と代掻き作業機３０の間付近で接続され、トラクタ制御部１５と制御部２１は有線接続されている。 As shown in FIG. 2, the central working unit 35 of the tilling implement 30 is attached to the rear of the tractor 1. The extension working units 35' installed on both sides of the central working unit 35 can be folded relative to the central working unit 35. The operation unit 19 is located near the driver's seat of the tractor 1. The control unit 21 is installed in the central working unit 35. The actuators 22 and sensors 23 are installed in appropriate locations on the tilling implement 30 depending on the application. The tractor control unit 15 is connected to the wiring 16 and has a connector 16a at its tip. The control unit 21 is connected to the wiring 25 and has a connector 25a at its tip. The connectors 16a and 25a are connected near the area between the tractor 1 and the tilling implement 30, and the tractor control unit 15 and the control unit 21 are connected by wire.

ここで、操作部１９で操作した操作情報は、無線通信により制御部２１へ送られる。制御部２１では、その情報に基づきアクチュエータ２２を制御する。センサ２３からの情報は、制御部２１に送信される。制御部２１では、センサ２３から送られてきた情報又は制御部２１の制御情報に基づき、代掻き作業機３０が走行に適した状態か否かを判断する。そして、その判断に基づく情報をトラクタ制御部１５に出力する。トラクタ制御部１５では、制御部２１からの情報に基づきスピーカー１３による報知や表示部１４による表示の制御を行う。このとき、必要に応じてトラクタ制御部１５の制御情報（例えばトラクタ１の速度情報）を用いることができる。また、制御部２１からの情報は、トラクタ制御部１５によるトラクタ１の制御（例えば、走行制御等）に活用することもできる。 Here, the operation information operated by the operation unit 19 is sent to the control unit 21 by wireless communication. The control unit 21 controls the actuator 22 based on that information. Information from the sensor 23 is sent to the control unit 21. The control unit 21 judges whether the tilling machine 30 is in a state suitable for traveling based on the information sent from the sensor 23 or the control information of the control unit 21. Then, information based on that judgment is output to the tractor control unit 15. The tractor control unit 15 controls the notification by the speaker 13 and the display by the display unit 14 based on the information from the control unit 21. At this time, the control information of the tractor control unit 15 (e.g., speed information of the tractor 1) can be used as necessary. The information from the control unit 21 can also be used for the control of the tractor 1 by the tractor control unit 15 (e.g., travel control, etc.).

図３、４には、具体的な代掻き作業機３０の形状が示されている。中央作業部３５には、装着部３１であるマスト３１ａと左右のヒッチ３１ｂが設けられ、これらを介して代掻き作業機３０がトラクタ１に装着される。トラクタ１からの動力は、前側に設けられる入力軸を介して入力され、カバー３２やその後方の第１の整地体３３の内側で代掻き爪４８を備える耕耘部４９に伝達される。そして、耕耘部４９が回転して土を細かくするとともに、第１の整地体３３とその後方に備えられる第２の整地体３４により土の表面を平らにする。このようにして代掻き作業を行う。また、制御ボックス３８は、カバー３２上に設置されている。制御ボックス３８はその他の場所に設置されてもよく、その他のフレーム等に設置してもよい。 Figures 3 and 4 show the specific shape of the tilling machine 30. The central working unit 35 is provided with the mast 31a and left and right hitches 31b, which are the mounting unit 31, and the tilling machine 30 is attached to the tractor 1 via these. Power from the tractor 1 is input through the input shaft provided at the front and transmitted to the tilling unit 49 equipped with the tilling claws 48 inside the cover 32 and the first leveling body 33 behind it. The tilling unit 49 then rotates to break down the soil, and the first leveling body 33 and the second leveling body 34 provided behind it flatten the surface of the soil. In this way, the tilling work is performed. The control box 38 is also installed on the cover 32. The control box 38 may be installed in other locations, or on other frames, etc.

左右の電動油圧シリンダ３６は、シリンダが伸び縮みすることにより、回動機構３７を作用させ中央作業部３５の左右端部側にそれぞれ設けられた延長作業部３５’を回動させ、それぞれ内側に閉じて折り畳むか、外側に開くかすることができる。図３は、両側の延長作業部３５’が開いた状態であり、図４は、両側の延長作業部３５’を横方向の内側に閉じて折り畳んだ状態である。図３の状態では、延長作業部３５’が延長されて代掻き作業の全幅を広くでき、作業の効率を上げることができる。また、図４の状態では、両側の延長作業部３５’が折り畳んでいる状態であるので、代掻き作業機３０の横方向の全幅を短くでき、移動時の走行に適した状態となる。 The left and right electric hydraulic cylinders 36 extend and retract, and actuate the pivot mechanism 37 to pivot the extension working parts 35' provided on the left and right ends of the central working part 35, respectively, to close and fold inward, or open outward. Figure 3 shows the extension working parts 35' on both sides in an open state, and Figure 4 shows the extension working parts 35' on both sides in a folded state closed inward in the horizontal direction. In the state shown in Figure 3, the extension working parts 35' are extended, making it possible to increase the overall width of the tilling work, and improving the efficiency of the work. Also, in the state shown in Figure 4, the extension working parts 35' on both sides are folded, making it possible to shorten the overall width of the tilling work machine 30 in the horizontal direction, making it suitable for traveling when moving.

左右の延長整地体駆動装置４０（図３参照）は、内部のモータが回転することにより、アーム４２やワイヤ４３を介して左右の延長整地体４１をそれぞれ回動軸４１ａを中心に回動させることができる。このことで、第２の整地体３４の両側端部に設けられた延長整地体４１を外側に開いて延長するか（図３の左側の状態）内側に閉じて折り畳むか（図３の右側の状態）を選択できる。なお、図４の状態では、左右の延長整地体４１は折り畳んだ状態である。 The left and right extension leveling body drive devices 40 (see FIG. 3) rotate the internal motors to rotate the left and right extension leveling bodies 41 around the pivot shafts 41a via the arms 42 and wires 43. This allows the extension leveling bodies 41 provided at both ends of the second leveling body 34 to be selected to be opened outward and extended (left side state of FIG. 3) or closed inward and folded (right side state of FIG. 3). In the state of FIG. 4, the left and right extension leveling bodies 41 are folded.

第２の整地体駆動装置４６は、内部のモータが回転することにより、第２の整地体リンク手段４７を介して第２の整地体３４を回動させ下側で固定した土引き状態とするか回動が固定されていない通常の代掻き状態とするかを選択することができる。 The second leveling body drive device 46 rotates the second leveling body 34 via the second leveling body link means 47 by rotating the internal motor, and can select whether to place it in a soil pulling state with the second leveling body 34 fixed at the bottom, or in a normal plowing state with the rotation not fixed.

これら、電動油圧シリンダ３６や、延長整地体駆動装置４０（のモータ）、第２の整地体駆動装置４６（のモータ）を図１、２のアクチュエータ２２として適用できる。また、図１、２のセンサ２３としては、これらのアクチュエータやそれによる作動状態を検知するセンサ等を適用できる。例えば、延長作業部３５’の開閉を検知するセンサ（例えばリミットスイッチ等）や、電動油圧シリンダ３６の作動を検知するセンサ（例えばストロークセンサ等）等である。さらに、センサ２３として、代掻き作業機３０上に傾斜センサや加速度センサ等を設けてもよい。このセンサは制御ボックス３８内に設けることも可能である。 The electric hydraulic cylinder 36, the extension leveling body drive device 40 (its motor), and the second leveling body drive device 46 (its motor) can be used as the actuator 22 in Figs. 1 and 2. In addition, the sensor 23 in Figs. 1 and 2 can be these actuators or sensors that detect their operating state. For example, a sensor that detects the opening and closing of the extension working section 35' (such as a limit switch) or a sensor that detects the operation of the electric hydraulic cylinder 36 (such as a stroke sensor) can be used. Furthermore, a tilt sensor or acceleration sensor can be provided on the tilling machine 30 as the sensor 23. This sensor can also be provided inside the control box 38.

図５は、本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態で適用可能な操作部の一例を示す。 Figure 5 shows an example of an operating unit that can be applied to the first embodiment of the agricultural machine status detection system of the present invention.

図５では、図１の操作部１９の具体的な例として操作部５０を示している。操作部５０は、開スイッチ５０ａ、閉スイッチ５０ｂ、左スイッチ５０ｃ、右スイッチ５０ｄ、左開スイッチ５０ｅ、左閉スイッチ５０ｆ、右開スイッチ５０ｇ、右閉スイッチ５０ｈ、代かきスイッチ５０ｉ、土引スイッチ５０ｊを備えている。これらは、押しボタンで構成することができる。 Figure 5 shows an operation unit 50 as a specific example of the operation unit 19 in Figure 1. The operation unit 50 is equipped with an open switch 50a, a close switch 50b, a left switch 50c, a right switch 50d, a left open switch 50e, a left close switch 50f, a right open switch 50g, a right close switch 50h, a plowing switch 50i, and a soil pulling switch 50j. These can be configured as push buttons.

開スイッチ５０ａを押すと、操作情報が制御部２１に送信されて、制御部２１により左右の電動油圧シリンダ３６を制御して、延長作業部３５’を開いて図３の状態となる。閉スイッチ５０ｂを押すと、操作情報が制御部２１に送信されて、制御部２１により左右の電動油圧シリンダ３６を制御して、延長作業部３５’を折り畳んで図４の状態となる。また、左スイッチ５０ｃを押してから、開スイッチ５０ａまたは閉スイッチ５０ｂを押すと、左側だけの延長作業部３５’の開閉を操作できる。また、右スイッチ５０ｄを押してから、開スイッチ５０ａまたは閉スイッチ５０ｂを押すと、右側だけの延長作業部３５’の開閉を操作できる。 When the open switch 50a is pressed, operation information is sent to the control unit 21, which controls the left and right electric hydraulic cylinders 36 to open the extension work unit 35' and assume the state shown in Figure 3. When the close switch 50b is pressed, operation information is sent to the control unit 21, which controls the left and right electric hydraulic cylinders 36 to fold the extension work unit 35' and assume the state shown in Figure 4. Also, by pressing the left switch 50c and then pressing the open switch 50a or close switch 50b, only the left extension work unit 35' can be opened or closed. Also, by pressing the right switch 50d and then pressing the open switch 50a or close switch 50b, only the right extension work unit 35' can be opened or closed.

左開スイッチ５０ｅ、左閉スイッチ５０ｆ、右開スイッチ５０ｇ、右閉スイッチ５０ｈは、延長整地体駆動装置４０を制御することで、それぞれ左の延長整地体４１を開く操作、左の延長整地体４１を閉じる操作、右の延長整地体４１を開く操作、右の延長整地体４１を閉じる操作を行うことができる。 The left open switch 50e, the left close switch 50f, the right open switch 50g, and the right close switch 50h can control the extension leveling body drive device 40 to open the left extension leveling body 41, close the left extension leveling body 41, open the right extension leveling body 41, and close the right extension leveling body 41, respectively.

代かきスイッチ５０ｉ、土引スイッチ５０ｊは、第２の整地体駆動装置４６を制御することで、第２の整地体３４を代掻き状態にする操作、土引き状態にする操作を行うことができる。 The plowing switch 50i and the soil-pulling switch 50j can control the second soil-pulling body drive device 46 to operate the second soil-pulling body 34 to a plowing state or a soil-pulling state.

図６は、本発明の農作業機用状態検知システムの第１の実施形態のフローチャートの例を示す。ここでは、制御部２１による処理を示している。 Figure 6 shows an example of a flowchart of the first embodiment of the agricultural machine condition detection system of the present invention. Here, the processing by the control unit 21 is shown.

まず、処理がスタートすると（Ｓ１０１）、走行可能状態か否かを判定する（Ｓ１０２）。ここでの走行可能状態は、農作業機２を装着したトラクタ１が、移動のための走行をすることに適した状態か否かを判定するものである。 First, when the process starts (S101), it is determined whether or not the tractor 1 is in a state where it can run (S102). The state where it can run here is determined whether or not the tractor 1 with the agricultural work machine 2 attached is in a state where it can run for transportation.

Ｓ１０２の判定は、農作業機２の農作業を行う作業部の状態により判定することができる。例えば、代掻き作業機３０であれば、左右の延長作業部３５’が折り畳んだ図４の状態であれば、走行可能状態と判定できる。これは、横方向の全幅を短くした状態であるので、移動のための走行に適した状態となるからである。この判定は、センサ２３として、延長作業部３５’の開閉を検知するセンサや、電動油圧シリンダ３６の状態を検知するセンサ等を必要に応じて設け、これらのセンサの情報を用いて確実な判定が可能である。また、制御部２１の電動油圧シリンダ３６を制御する情報に基づき判定することも可能である。 The judgment in S102 can be made based on the state of the working section of the agricultural work machine 2 that performs the agricultural work. For example, in the case of the tilling work machine 30, if the left and right extension working sections 35' are in the state shown in FIG. 4 in which they are folded up, it can be judged that the machine is in a drivable state. This is because the overall width in the lateral direction is shortened, making the machine suitable for traveling. This judgment can be made reliably by providing sensors 23, such as a sensor that detects the opening and closing of the extension working sections 35' and a sensor that detects the state of the electric hydraulic cylinder 36, as necessary, and using the information from these sensors. It is also possible to make the judgment based on information from the control section 21 that controls the electric hydraulic cylinder 36.

Ｓ１０２の判定は、さらに、代掻き作業機３０（農作業機２）の前後方向の角度（傾き）の検知を用いることができる。代掻き作業機３０を装着したトラクタ１が、移動のための走行をする場合、トラクタ１での操作により、代掻き作業機３０を上側に上げて走行することで安全性を確保できる。このとき、トラクタ１に装着される代掻き作業機３０は、トラクタ１に対して上側に移動すると連結部の構成により、通常は、前側に傾く性質がある。このため、予め定めた角度よりも、代掻き作業機３０が前側に傾いたら、代掻き作業機３０が所定角度以上、上側に上がっていると判断し、走行可能状態と判定できる。この判定は、センサ２３として、代掻き作業機３０の傾きを検知するセンサ（例えば、傾斜センサや加速度センサ等）を設け、このセンサの情報により判定できる。また、トラクタ１のトラクタ制御部１５から、農作業機２を連結する連結部（例えば、ヒッチアーム等）の上下位置の信号（例えば、最上げが１００％、最下げを０％とした場合のパーセント表示の信号等）が出力されている場合、これを利用することもできる。この信号を制御部２１で受信して、農作業機２が所定角度以上、上側に上がっているか判断し、走行可能状態か否かを判定してもよい。 The judgment in S102 can further use detection of the angle (tilt) in the forward and backward directions of the tilling machine 30 (farm machine 2). When the tractor 1 equipped with the tilling machine 30 runs for moving, safety can be ensured by operating the tractor 1 to raise the tilling machine 30 upwards and run. At this time, the tilling machine 30 mounted on the tractor 1 usually has the tendency to tilt forward when moved upwards relative to the tractor 1 due to the configuration of the connecting part. Therefore, if the tilling machine 30 tilts forward more than a predetermined angle, it is determined that the tilling machine 30 has been raised upwards by a predetermined angle or more, and it can be determined that the tilling machine 30 is in a state where it can run. This judgment can be made by providing a sensor (for example, an inclination sensor or an acceleration sensor) that detects the tilt of the tilling machine 30 as the sensor 23, and making the judgment based on the information from this sensor. Also, if the tractor control unit 15 of the tractor 1 outputs a signal indicating the up or down position of the connection part (e.g., a hitch arm, etc.) that connects the agricultural work machine 2 (e.g., a signal indicating the percentage with the maximum raised position being 100% and the maximum lowered position being 0%), this can be used. This signal can be received by the control unit 21 to determine whether the agricultural work machine 2 has been raised above a predetermined angle and whether it is in a state where it can be driven.

このようにＳ１０２の判定は、代掻き作業機３０の作業部の状態や、代掻き作業機３０の前後方向の傾き（横方向に延びる軸を回転軸とする場合の傾き）の状態を用いることで判定が可能である。代掻き作業機３０の作業部の状態だけで判定を行ってもよいし、さらに、代掻き作業機３０の前後方向の傾きの状態を加えてより確実な判定を行ってもよい。これら２つの状態を用いる場合は、代掻き作業機３０の作業部の状態、代掻き作業機３０の前後方向の傾きの状態のいずれも、走行に適した状態であると判定される場合に走行可能状態と判定される。逆に、いずれかが走行に適してない状態の場合は走行可能状態でないと判定される。 In this way, the judgment in S102 can be made using the state of the working part of the tilling machine 30 and the state of the tilt in the fore-aft direction of the tilling machine 30 (tilt when the axis extending horizontally is the axis of rotation). The judgment may be made based only on the state of the working part of the tilling machine 30, or a more reliable judgment may be made by adding the state of the tilt in the fore-aft direction of the tilling machine 30. When these two states are used, if both the state of the working part of the tilling machine 30 and the state of the tilt in the fore-aft direction of the tilling machine 30 are judged to be suitable for driving, then the tilling machine 30 is judged to be in a state capable of being driven. Conversely, if either state is not suitable for driving, then the tilling machine 30 is judged to be in a state not capable of being driven.

Ｓ１０２で走行可能状態でないと判定された場合はＳ１０３に行き、走行可能状態であると判定された場合は、Ｓ１０２の判定に戻る。すなわち、走行可能状態であると判定された場合は、表示部１４やスピーカー１３等の制御は行われず、トラクタ制御部１５による走行制御も行われない。 If it is determined in S102 that the vehicle is not in a state where it can be driven, the process proceeds to S103, and if it is determined that the vehicle is in a state where it can be driven, the process returns to the determination in S102. In other words, if it is determined that the vehicle is in a state where it can be driven, the display unit 14, speaker 13, etc. are not controlled, and driving control by the tractor control unit 15 is not performed.

Ｓ１０３では、運転条件変更または規制する信号を出力する。ここでの出力は、制御部２１からトラクタ制御部１５へ送信する。ここで、運転条件変更または規制する信号は、代掻き作業機３０が走行に適した状態でないと判定した情報に基づく信号である。トラクタ制御部１５はその情報に応じて制御を行う。以下その具体例について説明する。 In S103, a signal to change or restrict the operating conditions is output. This output is sent from the control unit 21 to the tractor control unit 15. Here, the signal to change or restrict the operating conditions is a signal based on information that determines that the tillage implement 30 is not in a state suitable for traveling. The tractor control unit 15 performs control in accordance with that information. A specific example will be described below.

トラクタ制御部１５は、運転条件変更または規制する信号を受信した場合は、運転注意情報を表示部１４に表示させる。具体的には、所定速度以上での走行は危険である旨の情報を文字又は図又は絵等により表示部１４の表示画面に表示させる。また、このような情報をスピーカー１３から音声で報知してもよい。さらに、実際にトラクタ１が予め定めた所定速度以上で走行する場合は、現在の走行が危険である旨の情報を表示部１４の表示画面に文字又は図又は絵等により表示させる。加えて、音声や警告音による音による報知をスピーカー１３から行うこともできる。このとき、予め定めた所定速度と現在の速度との比較と判定はトラクタ制御部１５で行うことができる。もしくは、現在の速度の情報を制御部２１がトラクタ制御部１５から取得し、制御部２１で予め定めた所定速度と現在の速度と比較して判定する処理を行ってもよい。その結果はトラクタ制御部１５へ出力される。ここで予め定めた所定速度は、実際の農作業を行う速度よりも大きい速度（例えば、７ｋｍ／ｈ以上、さらには１０ｋｍ／ｈ以上、さらには１５ｋｍ／ｈ以上等）で、通常の移動走行時よりも小さい速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ以下、さらには１５ｋｍ／ｈ以下、さらには１２ｋｍ／ｈ以下等）である。 When the tractor control unit 15 receives a signal to change or restrict driving conditions, it causes the display unit 14 to display driving caution information. Specifically, it causes the display unit 14 to display information that driving at or above a predetermined speed is dangerous using characters, figures, pictures, etc. on the display screen of the display unit 14. In addition, such information may be notified by voice from the speaker 13. Furthermore, when the tractor 1 actually travels at or above a predetermined speed, it causes the display unit 14 to display information that the current driving is dangerous using characters, figures, pictures, etc. on the display screen of the display unit 14. In addition, it is also possible to notify by voice or warning sound from the speaker 13. At this time, the comparison and judgment between the predetermined speed and the current speed can be performed by the tractor control unit 15. Alternatively, the control unit 21 may obtain information on the current speed from the tractor control unit 15 and perform a process of comparing the predetermined speed and the current speed in the control unit 21 to make a judgment. The result is output to the tractor control unit 15. The predetermined speed here is a speed higher than the speed at which actual farm work is carried out (e.g., 7 km/h or more, or even 10 km/h or more, or even 15 km/h or more, etc.) and a speed lower than the speed at which normal travel is carried out (e.g., 20 km/h or less, or even 15 km/h or less, or even 12 km/h or less, etc.).

また、表示部１４では、現在の代掻き作業機３０の状態（延長作業部３５’の開閉の状態や代掻き作業機３０の前後方向の角度等）を、図又は絵又は文字等により表示させてもよい。 The display unit 14 may also display the current state of the tilling machine 30 (such as the open/close state of the extension working section 35' and the forward/backward angle of the tilling machine 30) using diagrams, pictures, text, etc.

さらに、トラクタ制御部１５は、運転条件変更または規制する信号を受信した場合は、実際に、エンジン１１や変速機１２を制御して、トラクタ１が予め定めた所定速度以上の速度にならないように走行制御を行ってもよい。また、変速機１２が所定以上の高いギアにならないように制御してもよい。 Furthermore, when the tractor control unit 15 receives a signal to change or restrict the operating conditions, it may actually control the engine 11 and the transmission 12 to perform driving control so that the tractor 1 does not go faster than a predetermined speed. It may also control the transmission 12 so that it does not go into a gear higher than a predetermined one.

このように第１の実施形態では、代掻き作業機３０の状態をふまえて、走行可能状態であるか否かを判定し出力することにより、代掻き作業機３０を装着したトラクタ１のより安全な走行をサポートできる。特に、代掻き作業機３０の状態として、作業部の状態（延長作業部３５’の開閉状態）や前後方向の傾きの状態を適用することで、より適確な判定が可能となる。作業者は、表示部１４の表示やスピーカー１３からの報知を受けたら、操作部５０の操作やトラクタ１における操作により、代掻き作業機３０を走行に適した状態に変更できる。 In this way, in the first embodiment, by determining whether or not the tilling implement 30 is in a state where it can be driven and outputting the result based on the state of the tilling implement 30, it is possible to support safer driving of the tractor 1 to which the tilling implement 30 is attached. In particular, by applying the state of the working section (open or closed state of the extended working section 35') and the state of tilt in the forward and backward directions as the state of the tilling implement 30, more accurate judgments can be made. When the operator receives a notification from the display unit 14 or the speaker 13, he or she can change the tilling implement 30 to a state suitable for driving by operating the operation unit 50 or the tractor 1.

（第２の実施形態）
図７は、本発明の農作業機用状態検知システムの第２の実施形態のブロック図である。図８は、本発明の農作業機用状態検知システムの第２の実施形態の平面概略図である。この第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。 Second Embodiment
Fig. 7 is a block diagram of a second embodiment of the agricultural work machine condition detection system of the present invention. Fig. 8 is a schematic plan view of the second embodiment of the agricultural work machine condition detection system of the present invention. In this second embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, and the same reference numerals are given to the same parts, and the same description of parts that are not particularly described will be omitted.

この実施形態では、通信変換装置１７を追加した点が第１の実施形態と異なる。そして、図７、８において、トラクタ制御部１５’と通信変換装置１７は通信線１８で有線接続されている。 This embodiment differs from the first embodiment in that a communication conversion device 17 is added. In addition, in Figs. 7 and 8, the tractor control unit 15' and the communication conversion device 17 are connected by a communication line 18.

トラクタ制御部１５’は、トラクタ１側の制御のための処理を行う点は第１の実施形態と同様である。一方、本実施形態では、トラクタ１側の制御情報を、トラクタ制御部１５’から通信変換装置１７に送信する制御が行われる。また、通信変換装置１７からの情報をトラクタ制御部１５’で受信することが可能である。 The tractor control unit 15' performs processing for controlling the tractor 1 side, similar to the first embodiment. On the other hand, in this embodiment, control information for the tractor 1 side is controlled to be transmitted from the tractor control unit 15' to the communication conversion device 17. Also, information from the communication conversion device 17 can be received by the tractor control unit 15'.

通信変換装置１７は、異なる種類の通信を変換可能な構成を備えている。通信変換装置１７は、トラクタ制御部１５’と通信線１８を介して通信が可能であると共に、制御部２１と無線通信Ｒが可能である。ここで、無線通信Ｒは制御部２１で適用可能な通信方式を採用している。また、通信線１８の通信方式はトラクタ制御部１５’に適用可能な通信方式を採用している。ここで、通信方式が異なる場合は、その方式に対応した機器でなければ通信を行うことができないため、無線通信Ｒと通信線１８の通信方式が異なる場合に通信変換装置１７で変換を行う。通信変換装置１７は、同じ情報に対して、無線通信Ｒの通信方式を通信線１８の通信方式に変換可能である。さらに、通信変換装置１７は、同じ情報に対して、通信線１８の通信方式を、無線通信Ｒの通信方式に変換可能である。 The communication conversion device 17 has a configuration capable of converting different types of communication. The communication conversion device 17 is capable of communication with the tractor control unit 15' via the communication line 18, and is also capable of wireless communication R with the control unit 21. Here, the wireless communication R employs a communication method applicable to the control unit 21. Furthermore, the communication method of the communication line 18 employs a communication method applicable to the tractor control unit 15'. Here, if the communication methods are different, communication is only possible with devices compatible with that method, so when the communication methods of the wireless communication R and the communication line 18 are different, conversion is performed by the communication conversion device 17. The communication conversion device 17 is capable of converting the communication method of the wireless communication R to the communication method of the communication line 18 for the same information. Furthermore, the communication conversion device 17 is capable of converting the communication method of the communication line 18 to the communication method of the wireless communication R for the same information.

無線通信Ｒは各種の無線通信方式が適用できる。また、通信変換装置１７と制御部２１の間は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ〈登録商標〉であればペアリングを行い、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ以外のＷｉ－Ｆｉ等では、ペアリング以外の方式を適用する。 Various wireless communication methods can be applied to the wireless communication R. Furthermore, if Bluetooth (registered trademark) is used between the communication conversion device 17 and the control unit 21, pairing is performed, and if other than Bluetooth, such as Wi-Fi, a method other than pairing is applied.

通信方式の例としては、通信線１８の通信方式がＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）である場合があげられる。ＣＡＮは、トラクタに広く採用されている通信方式でありトラクタ１のトラクタ制御部１５’で採用されている可能性が高いものである。このため、トラクタ制御部１５’から出力される情報としてＣＡＮを適用できる可能性が高い。また、無線通信Ｒの通信方式としては、ＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）である場合があげられる。ＢＬＥは、無線通信において低電力で通信を行える効果を有しており、トラクタ１と農作業機２間において有効な通信方式である。この場合、通信変換装置１７は、ＢＬＥからＣＡＮ、または、ＣＡＮからＢＬＥの通信方式に変更する。 An example of a communication method is when the communication method of the communication line 18 is CAN (Controller Area Network). CAN is a communication method that is widely used in tractors and is likely to be used in the tractor control unit 15' of the tractor 1. For this reason, it is highly likely that CAN can be applied as information output from the tractor control unit 15'. In addition, an example of a communication method for wireless communication R is BLE (Bluetooth Low Energy). BLE has the effect of enabling wireless communication with low power, and is an effective communication method between the tractor 1 and the agricultural machine 2. In this case, the communication conversion device 17 changes the communication method from BLE to CAN, or from CAN to BLE.

農作業機２の制御部２１からの情報は、無線通信Ｒを介してトラクタ１側の通信変換装置１７へ送られる。通信変換装置１７では、通信方式が変換されて通信線１８を介してトラクタ制御部１５’へその情報が送られる。一方、トラクタ制御部１５’からの情報は、通信線１８を介して通信変換装置１７へ送られる。通信変換装置１７では、通信方式が変換されて無線通信Ｒを介して、制御部２１へその情報が送られる。 Information from the control unit 21 of the agricultural work machine 2 is sent to the communication conversion device 17 on the tractor 1 side via wireless communication R. In the communication conversion device 17, the communication method is converted and the information is sent to the tractor control unit 15' via the communication line 18. On the other hand, information from the tractor control unit 15' is sent to the communication conversion device 17 via the communication line 18. In the communication conversion device 17, the communication method is converted and the information is sent to the control unit 21 via wireless communication R.

このように、第２の実施形態では、トラクタ制御部１５’に適用できる通信方式と、制御部２１に適用できる通信方式が異なる場合でも、通信変換装置１７を用いることで通信が可能となる。従来は、適用できる通信方式が異なる場合は、制御部２１ごと変更する必要があり、手間とコストがかかるものであった。しかし、第２の実施形態では、通信変換装置１７の追加のみで、農作業機用状態検知システムの構築が可能となり、汎用性を高くすることが可能である。 In this way, in the second embodiment, even if the communication method applicable to the tractor control unit 15' is different from the communication method applicable to the control unit 21, communication is possible by using the communication conversion device 17. Conventionally, if the applicable communication method was different, it was necessary to change the entire control unit 21, which was time-consuming and costly. However, in the second embodiment, it is possible to build an agricultural machine status detection system simply by adding the communication conversion device 17, making it possible to increase versatility.

（第３の実施形態）
図９は、本発明の農作業機用状態検知システムの第３の実施形態の平面概略図である。第３の実施形態では、第１の実施形態と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。ここでの実施形態では、農作業機２として畦塗り作業を行う畦塗り機１００に適用する例を示す。なお、図９の上が前側（畦塗り作業の前進方向）、下が後ろ側を示し、図９の左右方向が横（左右）方向を示す。また、図９では、トラクタ１は図示を簡略化している。 Third Embodiment
Fig. 9 is a schematic plan view of a third embodiment of the agricultural work machine state detection system of the present invention. In the third embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, the same parts are given the same reference numerals, and the same description of parts that are not particularly described will be omitted. In this embodiment, an example is shown in which the agricultural work machine 2 is applied to a ridge coating machine 100 that performs ridge coating work. Note that the top of Fig. 9 indicates the front side (the forward direction of ridge coating work), the bottom indicates the rear side, and the left and right directions of Fig. 9 indicate the lateral (left and right) direction. Also, in Fig. 9, the illustration of the tractor 1 is simplified.

畦塗り機１００は、装着部１０２がトラクタ１の後部に装着される。中間フレーム１０３の一端側は装着部１０２に対して左右方向に回動可能に接続されており、中間フレーム１０３の他端側は回動機構１０４をともない作業部１０５と接続されている。作業部１０５は、前側が耕耘部１０７でその後ろにディスク部１０８が設けられている。トラクタ１からのＰＴＯ動力は、図示を省略した伝動機構を介して作業部１０５へ送られる。作業部１０５は、耕耘部１０７における耕耘部カバー１０７ｂ内の爪１０７ａの回転により、旧畦の土をディスク部１０８へ送り、そしてディスク部１０８の回転により新たな畦形状に整形する構成である。 The ridge coating machine 100 has a mounting section 102 attached to the rear of the tractor 1. One end of the intermediate frame 103 is connected to the mounting section 102 so that it can rotate left and right, and the other end of the intermediate frame 103 is connected to the working section 105 via a rotating mechanism 104. The working section 105 has a tilling section 107 at the front and a disk section 108 at the rear. The PTO power from the tractor 1 is sent to the working section 105 via a transmission mechanism (not shown). The working section 105 is configured to send soil from the old ridge to the disk section 108 by rotating the claws 107a inside the tilling section cover 107b of the tilling section 107, and then shape the soil into a new ridge shape by rotating the disk section 108.

また、畦塗り機１００は、第１シリンダ１１１及び第２シリンダ１１２が設けられている。第１シリンダ１１１の伸縮により、作業部１０５をオフセット移動可能として、オフセット量（トラクタ１に対する横方向の位置）を調整できる。また、図９の前進作業状態から第１シリンダ１１１を十分に縮ませることにより中間フレーム１０３を装着部１０２に対して矢印Ｐの方向に回動させる。これにより作業部１０５をトラクタ１に対する左右中央付近にオフセット移動して格納状態にできる。この状態は、トラクタ１の後方に作業部１０５が位置するようになり、図９の前進作業状態よりも、横方向においてトラクタ１からはみ出ない構成になる。さらに、格納状態から第２シリンダ１１２を伸ばすことにより作業部１０５を中間フレーム１０３に対して回動させてバック作業状態としてリターン作業を可能としている。このとき、作業部１０５は左右反対の左側へ突出して、作業部１０５の前後は逆転する。 The ridger 100 is also provided with a first cylinder 111 and a second cylinder 112. The extension and contraction of the first cylinder 111 allows the working unit 105 to be offset and the offset amount (lateral position relative to the tractor 1) to be adjusted. In addition, by sufficiently contracting the first cylinder 111 from the forward operation state of FIG. 9, the intermediate frame 103 is rotated in the direction of arrow P relative to the mounting unit 102. This allows the working unit 105 to be offset and moved to the vicinity of the left-right center relative to the tractor 1 and to be stored. In this state, the working unit 105 is positioned behind the tractor 1, and is configured not to protrude from the tractor 1 in the lateral direction, as compared to the forward operation state of FIG. 9. Furthermore, by extending the second cylinder 112 from the stored state, the working unit 105 is rotated relative to the intermediate frame 103 to a back operation state, enabling return operation. At this time, the working unit 105 protrudes to the left, which is the opposite of the left-right direction, and the front and rear of the working unit 105 are reversed.

制御ボックス１１０は、装着部１０２に取り付けられており、図１で示した制御部２１やセンサ２３等を格納することができる。また、スピーカー１３、表示部１４、トラクタ制御部１５は、第１の実施形態と同様である。また、操作部１９’は、制御ボックス１１０の制御部２１と無線のやりとりが可能であり、畦塗り機１００の第１シリンダ１１１及び第２シリンダ１１２の制御に応じた操作スイッチを備えている。 The control box 110 is attached to the mounting section 102, and can store the control section 21 and the sensor 23 shown in FIG. 1. The speaker 13, the display section 14, and the tractor control section 15 are the same as those in the first embodiment. The operation section 19' is capable of wireless communication with the control section 21 of the control box 110, and is equipped with operation switches corresponding to the control of the first cylinder 111 and the second cylinder 112 of the ridger 100.

第１シリンダ１１１及び第２シリンダ１１２は、図１のアクチュエータ２２として適用できる。図１のセンサ２３としては、これらのアクチュエータやそれによる作動状態を検知するセンサ等を適用できる。例えば、中間フレーム１０３又は作業部１０５の回動を検知するセンサ（例えばポテンショメータ等）や、第１シリンダ１１１又は第２シリンダ１１２の状態を検知するセンサ（例えばストロークセンサ等）等である。さらに、センサ２３として、畦塗り機１００上（特にトラクタ１に対して回動しない装着部１０２上）に傾斜センサや加速度センサ等を設けてもよい。このセンサは制御ボックス１１０内に設けることも可能である。 The first cylinder 111 and the second cylinder 112 can be used as the actuator 22 in FIG. 1. The sensor 23 in FIG. 1 can be a sensor that detects these actuators or their operating state. For example, a sensor that detects the rotation of the intermediate frame 103 or the working unit 105 (e.g., a potentiometer, etc.), or a sensor that detects the state of the first cylinder 111 or the second cylinder 112 (e.g., a stroke sensor, etc.). Furthermore, as the sensor 23, a tilt sensor, acceleration sensor, etc. may be provided on the ridger 100 (especially on the mounting unit 102 that does not rotate relative to the tractor 1). This sensor can also be provided inside the control box 110.

第３の実施形態においても、制御部２１の図６で説明した処理と同様の処理が行われる。Ｓ１０２の判定においては、第１の実施形態と同様に、畦塗り機１００の作業部１０５の状態や、畦塗り機１００の前後方向の傾きの状態を用いることで判定が可能である。ここで、畦塗り機１００の作業部１０５の状態は、上述した格納状態である場合に走行可能状態と判定できる。これは、横方向のトラクタ１に対するはみ出しが少なく若しくはなくした状態であるので、移動のための走行に適した状態となる。この判定は、センサ２３として、中間フレーム１０３や作業部１０５の回動を検知するセンサや、第１シリンダ１１１や第２シリンダ１１２の状態を検知するセンサ等を必要に応じて設け、これらのセンサの情報を用いて確実な判定が可能である。また、制御部２１の第１シリンダ１１１や第２シリンダ１１２を制御する情報に基づき判定することも可能である。畦塗り機１００の前後方向の傾きは、予め定めた角度よりも畦塗り機１００が前側に傾いたら、走行可能状態と判定できる。この判定は、畦塗り機１００の傾きを検知するセンサ（例えば、傾斜センサや加速度センサ等）を設け、このセンサの情報により判定できる。Ｓ１０３の処理は第１の実施形態と同様である。 In the third embodiment, the same process as that described in FIG. 6 of the control unit 21 is performed. In the judgment of S102, as in the first embodiment, the judgment can be made by using the state of the working unit 105 of the ridge coating machine 100 and the state of the tilt in the front-rear direction of the ridge coating machine 100. Here, the state of the working unit 105 of the ridge coating machine 100 can be judged as a traveling state when it is in the above-mentioned stored state. This is a state in which the lateral protrusion from the tractor 1 is small or eliminated, so that it is a state suitable for traveling for moving. This judgment can be made reliably by providing, as the sensor 23, a sensor that detects the rotation of the intermediate frame 103 and the working unit 105, a sensor that detects the state of the first cylinder 111 and the second cylinder 112, etc. as necessary, and using the information of these sensors. It is also possible to make a judgment based on information that controls the first cylinder 111 and the second cylinder 112 of the control unit 21. When the inclination of the ridge coating machine 100 in the forward/rearward direction is greater than a predetermined angle, it can be determined that the machine is ready to travel. This determination can be made by providing a sensor (e.g., an inclination sensor or an acceleration sensor) that detects the inclination of the ridge coating machine 100 and using the information from this sensor. The processing of S103 is the same as in the first embodiment.

このように第３の実施形態では、畦塗り機１００の状態をふまえて、走行可能状態であるか否かを判定でき、畦塗り機１００を装着したトラクタ１のより安全な走行をサポートできる。特に、畦塗り機１００の状態として、作業部１０５の状態（オフセット位置）や前後方向の傾きの状態を適用することで、より適確な判定が可能となる。作業者は、表示部１４の表示やスピーカー１３からの報知を受けて、操作部１９’の操作やトラクタ１における操作で、畦塗り機１００を走行に適した状態に変更できる。 In this way, in the third embodiment, it is possible to determine whether or not the ridge coating machine 100 is in a state where it can be driven, based on the state of the ridge coating machine 100, and it is possible to support safer driving of the tractor 1 equipped with the ridge coating machine 100. In particular, by applying the state of the working unit 105 (offset position) and the state of the tilt in the fore-and-aft direction as the state of the ridge coating machine 100, it is possible to make a more accurate determination. Upon receiving a notification from the display unit 14 or the speaker 13, the operator can change the ridge coating machine 100 to a state suitable for driving by operating the operation unit 19' or the tractor 1.

（第４の実施形態）
図１０は、本発明の農作業機用状態検知システムの第４の実施形態の平面概略図である。第４の実施形態では、第１の実施形態と異なる点について主に説明し、同一の箇所には同一の符号を付してあり、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。ここでの実施形態では、農作業機２として草刈り作業を行う草刈り機２００に適用する例を示す。なお、図１０の上が前側（草刈り作業の前進方向）、下が後ろ側を示し、図１０の左右方向が横（左右）方向を示す。また、図１０では、トラクタ１は図示を簡略化している。 Fourth Embodiment
Fig. 10 is a schematic plan view of a fourth embodiment of the agricultural work machine state detection system of the present invention. In the fourth embodiment, differences from the first embodiment will be mainly described, the same parts are given the same reference numerals, and the same description of parts that are not particularly described will be omitted. In this embodiment, an example is shown in which the agricultural work machine 2 is applied to a grass mower 200 that performs grass cutting work. Note that the top of Fig. 10 indicates the front side (forward direction of grass cutting work), the bottom indicates the rear side, and the left and right directions of Fig. 10 indicate the lateral (left and right) direction. Also, in Fig. 10, the illustration of the tractor 1 is simplified.

草刈り機２００は、装着部２１０がトラクタ１の後部に装着される。装着部２１０と作業部２５０は、第１アーム２２１及び第２アーム２２２を有するリンク機構２２０により接続されている。そして、このリンク機構２２０により、装着部２１０に対して作業部２５０を左右方向にオフセット移動可能となっている。トラクタ１からのＰＴＯ動力は、装着部２１０に備えられる第１入力軸２３１から、中間ジョイント２３２を介して作業部２５０に備えられる第２入力軸２５１に伝達される。第２入力軸２５１は、カバー２５５上部のミッションケース２５２に備えられ、入力した動力は、作業部２５０側面に設けられるベルトカバー２６１内のベルトを介して、カバー２５５の下側に草刈軸２６３へ伝達される。草刈軸２６３には、複数の草刈爪２６４を備えており、草刈軸２６３を回転させることで草を刈っていく。 The grass cutter 200 has a mounting part 210 attached to the rear of the tractor 1. The mounting part 210 and the working part 250 are connected by a link mechanism 220 having a first arm 221 and a second arm 222. The link mechanism 220 allows the working part 250 to be offset left and right relative to the mounting part 210. The PTO power from the tractor 1 is transmitted from a first input shaft 231 provided on the mounting part 210 to a second input shaft 251 provided on the working part 250 via an intermediate joint 232. The second input shaft 251 is provided in a transmission case 252 on the upper part of the cover 255, and the input power is transmitted to a grass cutting shaft 263 on the lower side of the cover 255 via a belt inside a belt cover 261 provided on the side of the working part 250. The grass cutting shaft 263 is provided with multiple grass cutting claws 264, and grass is cut by rotating the grass cutting shaft 263.

また、草刈り機２００は、リンク機構２２０に設けられるオフセットシリンダ２４０の伸縮により、作業部２５０のオフセット量（トラクタ１に対する横方向の位置）を調整できる。また、図１０の作業状態からオフセットシリンダ２４０を十分に縮ませることにより作業部２５０を装着部２１０に対して矢印Ｑの方向に移動させて、作業部２５０をトラクタ１に対する左右中央付近に位置させた格納状態にできる。この状態は、トラクタ１の後方に作業部２５０が位置するようになり、図１０の作業状態よりも、横方向においてトラクタ１から作業部２５０がはみ出ない構成になる。また、チルトシリンダ２７０は、リンク機構２２０の作業部２５０側の取付部材２５６に対して、作業部２５０を、前後方向に延びる軸を回転軸として傾けることを可能とするシリンダである。 The lawnmower 200 can adjust the offset amount (lateral position relative to the tractor 1) of the working unit 250 by expanding and contracting the offset cylinder 240 provided on the link mechanism 220. By fully contracting the offset cylinder 240 from the working state of FIG. 10, the working unit 250 can be moved in the direction of arrow Q relative to the mounting unit 210, and the working unit 250 can be stored in a position near the center of the left and right of the tractor 1. In this state, the working unit 250 is positioned behind the tractor 1, and the working unit 250 does not protrude from the tractor 1 in the lateral direction as compared to the working state of FIG. 10. The tilt cylinder 270 is a cylinder that allows the working unit 250 to be tilted around an axis extending in the front-rear direction as a rotation axis relative to the mounting member 256 on the working unit 250 side of the link mechanism 220.

制御ボックス２８０は、装着部２１０に取り付けられており、図１で示した制御部２１やセンサ２３等を格納することができる。また、スピーカー１３、表示部１４、トラクタ制御部１５は、第１の実施形態と同様である。また、操作部１９’’は、制御ボックス２８０の制御部２１と無線のやりとりが可能であり、草刈り機２００のオフセットシリンダ２４０及びチルトシリンダ２７０の制御に応じた操作スイッチを備えている。 The control box 280 is attached to the mounting section 210, and can store the control section 21 and the sensor 23 shown in FIG. 1. The speaker 13, the display section 14, and the tractor control section 15 are the same as those in the first embodiment. The operation section 19'' can wirelessly communicate with the control section 21 of the control box 280, and is equipped with operation switches corresponding to the control of the offset cylinder 240 and the tilt cylinder 270 of the grass cutter 200.

オフセットシリンダ２４０及びチルトシリンダ２７０は、図１のアクチュエータ２２として適用できる。図１のセンサ２３としては、これらのアクチュエータやそれによる作動状態を検知するセンサ等を適用できる。例えば、リンク機構２２０のアーム２２１、２２２のいずれかの回動又は作業部２５０の傾きの回動を検知するセンサ（例えばポテンショメータ等）や、オフセットシリンダ２４０又はチルトシリンダ２７０の状態を検知するセンサ（例えばストロークセンサ等）等である。さらに、センサ２３として、草刈り機２００上（特にトラクタ１に対してオフセット移動又は回動しない装着部２１０上）に傾斜センサや加速度センサ等を設けてもよい。このセンサは制御ボックス２８０内に設けることも可能である。 The offset cylinder 240 and tilt cylinder 270 can be used as the actuator 22 in FIG. 1. The sensor 23 in FIG. 1 can be a sensor that detects these actuators or the operating state thereof. For example, a sensor (such as a potentiometer) that detects the rotation of either of the arms 221, 222 of the link mechanism 220 or the tilt of the working unit 250, or a sensor (such as a stroke sensor) that detects the state of the offset cylinder 240 or the tilt cylinder 270. Furthermore, as the sensor 23, an inclination sensor, acceleration sensor, etc. may be provided on the mower 200 (especially on the mounting unit 210 that does not move offset or rotate relative to the tractor 1). This sensor can also be provided in the control box 280.

第４の実施形態においても、制御部２１において図６で説明した処理と同様の処理が行われる。Ｓ１０２の判定においては、第１の実施形態と同様に、草刈り機２００の作業部２５０の状態や、草刈り機２００の前後方向の傾きの状態を用いることで判定が可能である。 In the fourth embodiment, the control unit 21 performs the same process as that described in FIG. 6. In the judgment in S102, as in the first embodiment, the judgment can be made using the state of the working unit 250 of the mower 200 and the state of inclination of the mower 200 in the forward and backward directions.

草刈り機２００の作業部２５０の状態は、上述した格納状態である場合に走行可能状態と判定できる。これは、横方向のトラクタ１に対するはみ出しが少なく若しくはなくした状態であるので、移動のための走行に適した状態となる。この判定は、センサ２３として、リンク機構２２０のアーム２２１、２２２のいずれかの回動を検知するセンサや、オフセットシリンダ２４０の状態を検知するセンサ等を必要に応じて設け、これらのセンサの情報を用いて確実な判定が可能である。また、制御部２１のオフセットシリンダ２４０を制御する情報に基づき判定することも可能である。さらに、草刈り機２００の作業部２５０の状態として、作業部２５０が前後方向に延びる軸を回転軸とした場合の傾きが水平に近い場合（例えば水平に対して±１０度以内、さらには水平に対して±５度以内の場合）に走行可能状態と判定できる。この判定は、センサ２３として、作業部２５０の傾き方向の回動を検知するセンサや、チルトシリンダ２７０の状態を検知するセンサ等を必要に応じて設け、これらのセンサの情報を用いて確実な判定が可能である。また、制御部２１のチルトシリンダ２７０を制御する情報に基づき判定することも可能である。 The state of the working part 250 of the mower 200 can be judged as a runnable state when it is in the above-mentioned stored state. This is a state in which the lateral protrusion from the tractor 1 is small or eliminated, making it suitable for running for transportation. This judgment can be made reliably by providing, as the sensor 23, a sensor that detects the rotation of either of the arms 221 and 222 of the link mechanism 220, a sensor that detects the state of the offset cylinder 240, etc. as necessary, and using the information from these sensors. It is also possible to make a judgment based on the information that controls the offset cylinder 240 of the control unit 21. Furthermore, the state of the working part 250 of the mower 200 can be judged as a runnable state when the inclination of the working part 250 when the axis extending in the front-rear direction is the rotation axis is close to horizontal (for example, within ±10 degrees from the horizontal, or even within ±5 degrees from the horizontal). This determination can be made reliably by providing sensors 23, such as a sensor that detects the tilt rotation of the working unit 250 and a sensor that detects the state of the tilt cylinder 270, as necessary, and using the information from these sensors. It is also possible to make the determination based on information from the control unit 21 that controls the tilt cylinder 270.

草刈り機２００の前後方向の傾きは、予め定めた角度よりも草刈り機２００が前側に傾いたら、走行可能状態と判定できる。この判定は、草刈り機２００の傾きを検知するセンサ（例えば、傾斜センサや加速度センサ等）を設け、このセンサの情報により判定できる。Ｓ１０３の処理は第１の実施形態と同様である。 When the grass mower 200 is tilted forward in the forward-backward direction more than a predetermined angle, it can be determined that the grass mower 200 is in a drivable state. This determination can be made by providing a sensor (e.g., an inclination sensor or an acceleration sensor) that detects the inclination of the grass mower 200 and using the information from this sensor. The processing of S103 is the same as in the first embodiment.

このように第４の実施形態では、草刈り機２００の状態をふまえて、走行可能状態であるか否かを判定でき、草刈り機２００を装着したトラクタ１のより安全な走行をサポートできる。特に、草刈り機２００の状態として、作業部２５０の状態（オフセット位置）や前後方向の傾きの状態や作業部の水平状態を適用することで、より適確な判定が可能となる。作業者は、表示部１４の表示やスピーカー１３からの報知を受けて、操作部１９’’の操作やトラクタ１における操作で、草刈り機２００を走行に適した状態に変更できる。 In this way, in the fourth embodiment, it is possible to determine whether or not the mower 200 is in a state where it can be driven, based on the state of the mower 200, and it is possible to support safer driving of the tractor 1 to which the mower 200 is attached. In particular, by applying the state of the working unit 250 (offset position), the state of the tilt in the front-to-rear direction, and the horizontal state of the working unit as the state of the mower 200, it is possible to make a more accurate determination. Upon receiving a notification from the display unit 14 or the speaker 13, the operator can change the state of the mower 200 to one suitable for driving by operating the operation unit 19'' or the tractor 1.

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述した以外の様々な変形例も含まれる。例えば、上記した実施形態に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を削除したり、他の構成に置き換えたりすることも可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications other than those described above are also included. For example, the present invention is not limited to those having all of the configurations provided in the above-mentioned embodiments. It is also possible to delete part of the configuration of a certain embodiment or replace it with a different configuration.

例えば、上記実施形態では、農作業機２の例として、代掻き作業機３０、畦塗り機１００、草刈り機２００の例を示したが、これ以外のトラクタ１に装着する農作業機２に適用することも可能である。 For example, in the above embodiment, the tiller 30, the ridger 100, and the mower 200 are shown as examples of the agricultural work machine 2, but it is also possible to apply this to agricultural work machines 2 that are attached to other tractors 1.

また、第１、第３、第４の実施形態では、トラクタ制御部１５と制御部２１は有線接続されている例を示したが、無線による通信でもよい。 In addition, in the first, third, and fourth embodiments, the tractor control unit 15 and the control unit 21 are connected by wire, but wireless communication is also possible.

また、各実施形態において、農作業機２の前後方向の角度を走行可能状態の判定に用いることを説明したが、この角度から農作業機２の高さを実際に算出して走行可能状態の判定を行ってもよい。また、農作業機２の高さの情報は、トラクタ１のトラクタ制御部１５から取得可能であれば、その情報を用いてもよい。 In addition, in each embodiment, the fore-aft angle of the agricultural work machine 2 is used to determine whether it is in a drivable state, but the height of the agricultural work machine 2 may be actually calculated from this angle to determine whether it is in a drivable state. Furthermore, if information on the height of the agricultural work machine 2 can be obtained from the tractor control unit 15 of the tractor 1, that information may be used.

また、各実施形態で示した表示部１４、スピーカー１３に代えて、又は、表示部１４、スピーカー１３に加えて、制御部２１と直接に無線通信可能な通信端末をトラクタ１に配置してもよい。この通信端末には表示部やスピーカーを備えており、表示部１４、スピーカー１３と同様の報知を行うことができる。この場合、トラクタ制御部１５を介さないため、制御部２１で必要な処理を行い通信端末へ出力し、通信端末内で報知のための処理を行う。例えば、予め定めた所定速度と現在の速度との比較は制御部２１で行う。この通信端末は、スマートフォンやタブレット型コンピュータ等を適用できる。 Also, instead of the display unit 14 and speaker 13 shown in each embodiment, or in addition to the display unit 14 and speaker 13, a communication terminal capable of direct wireless communication with the control unit 21 may be placed on the tractor 1. This communication terminal is equipped with a display unit and a speaker, and can perform notifications similar to those of the display unit 14 and speaker 13. In this case, since the tractor control unit 15 is not involved, the control unit 21 performs the necessary processing and outputs it to the communication terminal, and processing for notification is performed within the communication terminal. For example, the comparison between a predetermined speed and the current speed is performed by the control unit 21. This communication terminal can be a smartphone, tablet computer, or the like.

１トラクタ
２農作業機
１１エンジン
１２変速機
１３スピーカー
１４表示部
１５トラクタ制御部
１６、１８、２５配線
１９、１９’、１９’’、５０操作部
２１制御部
２２アクチュエータ
２３センサ
３０代掻き作業機
３５中央作業部
３５’ 延長作業部
３６電動油圧シリンダ
４０延長整地体駆動装置
４６第２の整地体駆動装置
１００畦塗り機
１０５作業部
１１１第１シリンダ
１１２第２シリンダ
２００草刈り機
２４０オフセットシリンダ
２５０作業部
２７０チルトシリンダ 1 Tractor 2 Agricultural work machine 11 Engine 12 Transmission 13 Speaker 14 Display unit 15 Tractor control unit 16, 18, 25 Wiring 19, 19', 19'', 50 Operation unit 21 Control unit 22 Actuator 23 Sensor 30 Plowing work machine 35 Central working unit 35' Extension working unit 36 Electric hydraulic cylinder 40 Extension ground leveling body drive device 46 Second ground leveling body drive device 100 Ridge coating machine 105 Working unit 111 First cylinder 112 Second cylinder 200 Grass cutter 240 Offset cylinder 250 Working unit 270 Tilt cylinder

Claims

An agricultural work machine state detection system for determining whether an agricultural work machine having a working unit attached to a tractor to perform agricultural work is in a runnable state suitable for running when moving, comprising:
The agricultural work machine status detection system includes an actuator that changes the status of the working unit of the agricultural work machine, a control unit provided in the agricultural work machine, a sensor that detects the angle of the agricultural work machine in the forward/rearward direction, a tractor control unit provided in the tractor, a communication conversion device disposed in the tractor, and a display unit disposed in the tractor,
The agricultural work machine is an agricultural work machine configured such that the working unit of the agricultural work machine can be moved in position by actuation of the actuator,
the control unit determines that the agricultural work machine is in a drivable state suitable for traveling when the working unit is located near the left-right center of the tractor and the agricultural work machine is tilted forward by a predetermined angle or more, and wirelessly outputs a driving condition signal to the communication conversion device when the working unit is not located near the left-right center of the tractor and the agricultural work machine is determined not to be in a drivable state;
the communication conversion device converts the driving condition signal from a communication method used for wireless communication with the control unit to a communication method used for wired communication with the tractor control unit, and outputs the converted driving condition signal to the tractor control unit;
The agricultural machinery condition detection system is characterized in that, when the tractor control unit receives the driving condition signal, it displays on the display unit driving caution information indicating that driving at or above a predetermined speed is dangerous.

The agricultural machine condition detection system according to claim 1,
The agricultural machine condition detection system includes a speaker,
The speaker is disposed in the tractor and provides an audible alert when the control unit outputs an operating condition signal.