JP7639566B2 - ドア制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドア制御装置に関する。

特許文献１には、フロント開口部及びリア開口部を有する車体と、フロント開口部を開閉するフロントドアと、リア開口部を開閉するリアドアと、リアドアを開閉作動する自動開閉装置と、を備える車両が記載されている。リアドアの前端部には、物体の接触を検出するタッチセンサが上下方向にわたって設置されている。

自動開閉装置は、リアドアを閉作動させるときに、タッチセンサから出力される信号に基づいて、リアドアが物体に接触したか否かを判定する。自動開閉装置は、リアドアが物体に接触した場合、言い換えれば、リアドアが物体を挟み込んだ場合には、リアドアを停止させたり、リアドアの作動方向を反転させたりする。

特開２０１５－１５３７２３号公報

上記のような車両は、フロントドアをリアドアと同様に開閉作動できるように、フロントドア用の自動開閉装置をさらに備えることも考えられる。この場合、フロントドアの閉作動時には、リアドアの閉作動時と同様に、物体の挟み込みの判定を行うことが望ましい。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するドア制御装置は、前後方向に並ぶフロント開口部及びリア開口部を有する車体と、前記フロント開口部を開閉するフロントドアと、前記リア開口部を開閉するリアドアと、前記フロントドアの後端部及び前記リアドアの前端部の一方に設置されるタッチセンサと、前記フロントドア及び前記リアドアのうち、前記タッチセンサが設置されるドアをメインドアとし、前記タッチセンサが設置されないドアをサブドアとしたとき、前記メインドアを開閉作動するメインドア駆動部と、前記サブドアを開閉作動するサブドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア制御装置であって、前記メインドア駆動部及び前記サブドア駆動部を制御することにより、前記メインドア及び前記サブドアを開閉作動させるドア制御部と、前記タッチセンサの検出結果に基づいて、前記タッチセンサに物体が接触したか否かを判定する接触判定部と、を備え、前記ドア制御部は、前記メインドアを閉作動するときには、前記接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に、前記メインドアを停止させ、前記サブドアを閉作動するときには、前記メインドアが全閉位置に位置する場合であって、前記接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に、前記サブドアを停止させる。

上記構成のドア制御装置は、１つのタッチセンサの検出結果に基づき、フロントドア及びリアドアに接触する物体の接触を判定できる。詳しくは、ドア制御装置は、１つのタッチセンサの検出結果に基づき、閉作動中のフロントドアに物体が接触する場合にはフロントドアを停止させたり、閉作動中のリアドアに物体が接触する場合にはリアドアを停止させたりできる。

前記車両は、フルラッチ状態において、前記サブドアを全閉位置に拘束し、ハーフラッチ状態において、前記サブドアを半ドア位置に拘束し、アンラッチ状態において、前記サブドアを拘束しないラッチ機構を備え、前記サブドア駆動部は、前記サブドアを全開位置及び半ドア位置の間で開閉作動する第１サブドア駆動部と、前記ラッチ機構を前記ハーフラッチ状態から前記フルラッチ状態に移行させることにより、前記サブドアを半ドア位置から全閉位置に閉作動する第２サブドア駆動部と、を有し、前記接触判定部を第１接触判定部としたとき、前記第１サブドア駆動部の負荷の増大に基づいて、前記サブドアに物体が接触したか否かを判定する第２接触判定部を備え、前記ドア制御部は、前記サブドアを閉作動させるときには、前記ラッチ機構が前記ハーフラッチ状態となるまでは、前記第２接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に前記サブドアを停止させ、前記ラッチ機構が前記ハーフラッチ状態となった後は、前記第１接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に、前記サブドアを停止させることが好ましい。

メインドアが全閉位置に位置する状況下であっても、サブドアの開度が大きい場合には、タッチセンサの検出結果に基づいて、サブドアに物体が接触したか否かを判定できない場合もある。この点、上記構成のドア制御装置は、サブドアのラッチ機構がハーフラッチ状態となるまで、言い換えれば、サブドアが半ドア位置に到達するまでは、第１サブドア駆動部の負荷の増大に基づいて、サブドアに物体が接触したか否かを判定する。このため、ドア制御装置は、サブドアの位置に関わらず、サブドアに物体が接触したか否かを精度良く判定できる。

前記ドア制御部は、前記サブドアを閉作動させるときに、前記メインドアが全閉位置に位置していない場合、前記メインドアが全閉位置まで閉作動されるまで、前記サブドアの閉作動を待機することが好ましい。

上記構成のドア制御装置は、メインドアが全閉位置に位置しない場合に、サブドアを閉作動させない。このため、ドア制御装置は、サブドアを閉作動させるときの安全性を高めることができる。

前記ドア制御部は、前記メインドアを閉作動するときに、物体が接触したと判定される場合には、前記メインドアを停止させた後に前記メインドアを開作動させ、前記サブドアを閉作動するときに、物体が接触したと判定される場合には、前記サブドアを停止させた後に前記サブドアを開作動させることが好ましい。

上記構成のドア制御装置は、メインドア及びサブドアを閉作動させるときの安全性をより高めることができる。

上記構成のドア制御装置は、タッチセンサを増設しなくても、フロントドア及びリアドアに対する物体の接触を判定できる。

一実施形態に係る車両の側面図。 図１の２－２線矢視断面図。 ドアの駆動に関する車両の構成要素を示す模式図。 アンラッチ状態のラッチ機構を示す模式図。 ハーフラッチ状態のラッチ機構を示す模式図。 フルラッチ状態のラッチ機構を示す模式図。 リアドアを閉作動するために制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。 フロントドアを閉作動するために制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャート。

以下、ドア制御装置を備える車両の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に示すように、車両１０は、車体２０と、フロントドア３０と、リアドア４０と、タッチセンサ５０と、フロントロック装置６０と、リアロック装置７０と、を備える。図３に示すように、車両１０は、フロントドア駆動部８０と、リアドア駆動部９０と、無線通信装置１００と、ドア制御装置２００と、を備える。

図１に示すように、車体２０は、前後方向に並ぶフロント開口部２１及びリア開口部２２を備える。フロント開口部２１及びリア開口部２２は、車体２０の側面に開口している。フロント開口部２１は、前席の側方に位置し、リア開口部２２は、後席の側方に位置している。図１及び図２に示すように、車体２０は、フロント開口部２１及びリア開口部２２の間で上下方向に延びるピラー２３と、ピラー２３から前方に向かって突出するフロントストライカ２４と、ピラー２３から後方に向かって突出するリアストライカ２５と、を備える。

フロントドア３０は、前端部がドアヒンジを介して車体２０に支持されるスイングドアである。フロントドア３０は、上下方向に延びるドアヒンジの軸線回りに回転することにより、フロント開口部２１を開閉する。フロントドア３０は、フロント開口部２１を全閉する全閉位置及びフロント開口部２１を全開する全開位置の間を変位する。

リアドア４０は、前後方向に延びるレールを介して車体２０に支持されるスライドドアである。リアドア４０は、前後方向にスライドすることにより、リア開口部２２を開閉する。リアドア４０は、リア開口部２２を全閉する全閉位置及びリア開口部２２を全開する全開位置の間を変位する。リアドア４０の開方向は後方であり、リアドア４０の閉方向は前方である。

図１及び図２に示すように、タッチセンサ５０は、物体の接触を検出する長尺のセンサである。タッチセンサ５０の長手方向における長さは、リア開口部２２の上下方向における長さと同等であることが好ましい。タッチセンサ５０は、例えば、物体の接触に伴って潰れた場合に、内部に間隔をあけて収容される２つの電極が接触することで、物体の接触を検出するセンサとして構成できる。また、タッチセンサ５０は、物体の接近及び接触に伴って静電容量が変化する静電センサであってもよい。

タッチセンサ５０は、物体が接触しているか否かに応じて異なる内容の信号をドア制御装置２００に出力する。タッチセンサ５０は、リアドア４０の前端部に、上下方向にわたって設置されている。この点で、本実施形態において、リアドア４０が「メインドア」の一例に相当し、フロントドア３０が「サブドア」の一例に相当する。

図１に示すように、フロントロック装置６０は、フロントドア３０の車体２０に対する拘束状態を切り替えるフロントラッチ機構６１を備える。フロントラッチ機構６１は、全閉位置に位置するフロントドア３０において、フロントストライカ２４と対応する部位に配置されている。

図４に示すように、フロントラッチ機構６１は、ラッチ支持軸６２と、ポール支持軸６３と、ラッチ６４と、ポール６５と、ラッチスプリング６６と、ポールスプリング６７と、を備える。また、図３に示すように、フロントラッチ機構６１は、ハーフラッチスイッチＳＷ１と、フルラッチスイッチＳＷ２と、ポールスイッチＳＷ３と、を有する。

ラッチ支持軸６２及びポール支持軸６３は間隔をあけて配置されている。ラッチ支持軸６２の軸線及びポール支持軸６３の軸線は、平行に延びている。ラッチ支持軸６２は、ラッチ６４を回転可能に支持し、ポール支持軸６３は、ポール６５を回転可能に支持している。

ラッチ６４は、ラッチスプリング６６によって、第１回転方向Ｒ１１に付勢されている。ラッチ６４は、ラッチ６４の回転方向に間隔をあけて位置する第１係合部６４１及び第２係合部６４２を有する。また、ラッチ６４は、フロントストライカ２４を収容するストライカ係合溝６４３を有する。ラッチ６４は、不図示のラッチストッパに接触することで、ストライカ係合溝６４３をフロントストライカ２４に向けている。

ポール６５は、ポールスプリング６７により、第２回転方向Ｒ２２に付勢されている。ポール６５は、ラッチ６４の第１係合部６４１及び第２係合部６４２に係合する第３係合部６５１を有する。ポール６５は、第３係合部６５１がラッチ６４に接触することで位置決めされている。

以降の説明では、図４に示すように、フロントラッチ機構６１において、ラッチ６４がストライカ係合溝６４３をフロントストライカ２４に向けた状態を「アンラッチ状態」という。フロントラッチ機構６１がアンラッチ状態であるとき、ラッチ６４及びフロントストライカ２４の係合が解除されている点で、フロントドア３０は開閉作動可能となる。

図５に示すように、フロントラッチ機構６１において、ラッチ６４の第１係合部６４１及びポール６５の第３係合部６５１が係合すると、ラッチ６４が第１回転方向Ｒ１１に回転できなくなる。以降の説明では、フロントラッチ機構６１において、ラッチ６４の第１係合部６４１及びポール６５の第３係合部６５１が係合する状態を「ハーフラッチ状態」という。フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態であるとき、ラッチ６４は、フロントストライカ２４に対して、フロントドア３０の開方向に移動できなくなる。フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態であるとき、フロントドア３０は半ドア位置に拘束される。

図６に示すように、フロントラッチ機構６１において、ラッチ６４の第２係合部６４２及びポール６５の第３係合部６５１が係合すると、ラッチ６４が第１回転方向Ｒ１１に回転できなくなる。以降の説明では、フロントラッチ機構６１において、ラッチ６４の第２係合部６４２及びポール６５の第３係合部６５１が係合する状態を「フルラッチ状態」という。フロントラッチ機構６１がフルラッチ状態であるとき、ラッチ６４は、フロントストライカ２４に対して、フロントドア３０の開方向に移動できなくなる。フロントラッチ機構６１がフルラッチ状態であるとき、フロントドア３０は全閉位置に拘束される。

ハーフラッチスイッチＳＷ１、フルラッチスイッチＳＷ２及びポールスイッチＳＷ３は、フロントラッチ機構６１の状態を検出するためのスイッチである。ハーフラッチスイッチＳＷ１、フルラッチスイッチＳＷ２及びポールスイッチＳＷ３は、ラッチ６４の位置及びポール６５の位置に応じた信号をドア制御装置２００に出力する。

図１に示すように、リアロック装置７０は、リアドア４０の拘束状態を切り替えるリアラッチ機構７１を備える。リアラッチ機構７１は、全閉位置に位置するリアドア４０において、リアストライカ２５と対応する部位に配置されている。リアラッチ機構７１は、係合する対象がリアストライカ２５であることを除き、フロントラッチ機構６１と略同様に構成されている。したがって、リアラッチ機構７１の説明を省略する。

図３に示すように、フロントドア駆動部８０は、フロントドア３０を全開位置及び半ドア位置の間で開閉作動させる第１フロントドア駆動部８１と、フロントドア３０を半ドア位置及び全閉位置の間で開閉作動させる第２フロントドア駆動部８２と、を備える。フロントドア駆動部８０、第１フロントドア駆動部８１及び第２フロントドア駆動部８２は、「サブドア駆動部、第１サブドア駆動部及び第２サブドア駆動部」の一例にそれぞれ相当している。

第１フロントドア駆動部８１は、いわゆるパワードアアクチュエータである。第１フロントドア駆動部８１は、不図示のモータの動力をフロントドア３０に伝達する。こうして、第１フロントドア駆動部８１は、フロントドア３０を開方向及び閉方向に回転作動させることにより、フロントドア３０を開閉作動させる。

第２フロントドア駆動部８２は、いわゆるドアクローザ兼ドアリリーサである。第２フロントドア駆動部８２は、不図示のモータの動力をフロントラッチ機構６１のラッチ６４及びポール６５に伝達する。こうして、第２フロントドア駆動部８２は、フロントラッチ機構６１をフルラッチ状態又はハーフラッチ状態からアンラッチ状態に移行させることにより、フロントドア３０を開作動させる。一方、第２フロントドア駆動部８２は、フロントラッチ機構６１をハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行させることにより、フロントドア３０を閉作動させる。以降の説明では、第２フロントドア駆動部８２により、フロントラッチ機構６１をハーフラッチ状態又はフルラッチ状態からアンラッチ状態に移行させることをリリース作動ともいう。また、第２フロントドア駆動部８２により、フロントラッチ機構６１をハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行させることをクローズ作動ともいう。

フロントドア駆動部８０の作用について説明する。
全開位置または任意の開位置に位置するフロントドア３０を閉作動させる場合には、第１フロントドア駆動部８１が駆動される。すると、フロントドア３０は、全閉位置に向かって閉作動を開始する。図４に示すように、フロントドア３０が全閉位置の付近まで閉作動されると、ラッチ６４がフロントストライカ２４に接近する。

図５に示すように、フロントドア３０がさらに閉作動されると、フロントストライカ２４がラッチ６４のストライカ係合溝６４３に進入し始める。このとき、ラッチ６４は、フロントストライカ２４からの反力を受けることで、ラッチスプリング６６の付勢力に抗して、第２回転方向Ｒ１２に回転する。一方、ポール６５は、第２回転方向Ｒ１２に回転するラッチ６４に押されることで、ポールスプリング６７の付勢力に抗して、第１回転方向Ｒ２１に回転する。図５に示す位置までラッチ６４が回転すると、ポール６５がポールスプリング６７の付勢力に従って、回転前の位置に復帰する。その結果、ポール６５の第３係合部６５１は、ラッチ６４の第１係合部６４１に係合する。こうして、フロントラッチ機構６１は、ハーフラッチ状態となり、フロントドア３０は、半ドア位置まで閉作動する。フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態となると、第１フロントドア駆動部８１が停止され、第２フロントドア駆動部８２が駆動される。詳しくは、フロントラッチ機構６１のクローズ作動が開始される。

図６に示すように、第２フロントドア駆動部８２によって、ラッチ６４がハーフラッチ位置から第２回転方向Ｒ１２に回転されると、フロントストライカ２４は、ラッチ６４のストライカ係合溝６４３の内部を奥側に向かってさらに進入する。一方、ポール６５は、第２回転方向Ｒ１２に回転するラッチ６４に押されることで、ポールスプリング６７の付勢力に抗して、第１回転方向Ｒ２１に回転する。図６に示す位置までラッチ６４が回転すると、ポール６５がポールスプリング６７の付勢力に従って、回転前の位置に復帰する。その結果、ポール６５の第３係合部６５１は、ラッチ６４の第２係合部６４２に係合する。こうして、フロントラッチ機構６１は、フルラッチ状態となり、フロントドア３０は、全閉位置まで閉作動する。フロントラッチ機構６１がフルラッチ状態となると、第２フロントドア駆動部８２がラッチ６４を回転させなくなる。

なお、フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態又はフルラッチ状態である場合に、ユーザがフロントドア３０のドアハンドルを操作したり、第２フロントドア駆動部８２がリリース作動したりする場合には、ポール６５が第１回転方向Ｒ２１に回転する。その結果、ラッチ６４がラッチスプリング６６の付勢力に従って第１回転方向Ｒ１１に回転し、フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態又はフルラッチ状態からアンラッチ状態に移行する。つまり、フロントドア３０は、半ドア位置又は全閉位置から開作動する。

図３に示すように、リアドア駆動部９０は、リアドア４０を全開位置及び半ドア位置の間で開閉作動させる第１リアドア駆動部９１と、リアドア４０を半ドア位置及び全閉位置の間で開閉作動させる第２リアドア駆動部９２と、を備える。リアドア駆動部９０、第１リアドア駆動部９１及び第２リアドア駆動部９２は、「メインドア駆動部、第１メインドア駆動部及び第２メインドア駆動部」の一例にそれぞれ相当している。

第１リアドア駆動部９１は、いわゆるパワードアアクチュエータである。第１リアドア駆動部９１は、不図示のモータの動力をリアドア４０に伝達する。こうして、第１リアドア駆動部９１は、リアドア４０を開方向及び閉方向にスライド作動させることにより、リアドア４０を開閉作動させる。

第２リアドア駆動部９２は、いわゆるドアクローザ兼ドアリリーサである。第２リアドア駆動部９２は、不図示のモータの動力をリアラッチ機構７１のラッチ及びポールに伝達する。こうして、第２リアドア駆動部９２は、リアラッチ機構７１をフルラッチ状態又はハーフラッチ状態からアンラッチ状態に移行させることにより、リアドア４０を開作動させる。一方、第２リアドア駆動部９２は、リアラッチ機構７１をハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行させることにより、リアドア４０を閉作動させる。つまり、第２リアドア駆動部９２は、第２フロントドア駆動部８２と同様に、リアラッチ機構７１をリリース作動したりクローズ作動したりする。

無線通信装置１００は、所定の周波数の信号を送受信するアンテナを有する。無線通信装置１００は、ユーザが所持する携帯機３００と相互に通信を行うことで、ユーザが所持する携帯機３００が車両１０と紐付いた携帯機３００であるか否かを判定する。携帯機３００は、車両１０の電子キー及びスマートフォンなどであればよい。携帯機３００は、フロントドア３０を開閉作動させるための開閉スイッチと、リアドア４０を開閉作動させるための開閉スイッチと、を有する。つまり、ユーザは、携帯機３００の開閉スイッチを操作することで、フロントドア３０及びリアドア４０を開閉作動できる。

ドア制御装置２００について説明する。
図３に示すように、ドア制御装置２００は、ドア制御部２０１と、第１接触判定部２０２と、第２接触判定部２０３と、を備える。

ドア制御部２０１は、携帯機３００から、フロントドア３０を開閉作動させるための作動要求を受信した場合、フロントラッチ機構６１のスイッチＳＷ１～ＳＷ３の出力信号に基づいて、フロントドア駆動部８０を制御する。また、ドア制御部２０１は、携帯機３００から、リアドア４０を開閉作動させるための作動要求を受信した場合、リアラッチ機構７１のスイッチＳＷ１～ＳＷ３の出力信号に基づいて、リアドア駆動部９０を制御する。

こうして、ドア制御部２０１は、第１フロントドア駆動部８１によって、フロントドア３０を全開位置及び半ドア位置の間で開閉作動させたり、第２フロントドア駆動部８２によって、フロントドア３０を半ドア位置及び全閉位置の間で開閉作動させたりする。また、ドア制御部２０１は、第１リアドア駆動部９１によって、リアドア４０を全開位置及び半ドア位置の間で開閉作動させたり、第２リアドア駆動部９２によって、リアドア４０を半ドア位置及び全閉位置の間で開閉作動させたりする。

ドア制御部２０１は、閉作動中のフロントドア３０及びリアドア４０に物体が接触したと判定される場合には、フロントドア３０及びリアドア４０の閉作動を中止させる。この場合、ドア制御部２０１は、フロントドア３０及びリアドア４０の閉作動を中止させた後に、フロントドア３０及びリアドア４０を開作動させることが好ましい。

第１接触判定部２０２は、リアドア駆動部９０がリアドア４０を閉作動しているとき、タッチセンサ５０の検出結果に基づいて、タッチセンサ５０に物体が接触したか否かを判定する。タッチセンサ５０に物体が接触したか否かの判定は、リアドア４０の位置に関わらず、所定の制御サイクルで繰り返し実施される。

図２に示すように、本実施形態の車両１０は、リアドア４０が全閉位置に位置する場合、フロントドア３０の後端部の閉方向にタッチセンサ５０が存在している。そこで、第１接触判定部２０２は、リアドア４０が全閉位置で停止している状況下において、フロントドア駆動部８０がフロントドア３０を閉作動しているとき、タッチセンサ５０の検出結果に基づいて、タッチセンサ５０に物体が接触したか否かを判定する。タッチセンサ５０に物体が接触したか否かの判定は、フロントドア３０の位置に関わらず、所定の制御サイクルで繰り返し実施される。リアドア４０が全閉位置で停止しているか否かの判定は、リアラッチ機構７１がフルラッチ状態であるか否かに基づいて判定すればよい。

第２接触判定部２０３は、第１フロントドア駆動部８１の負荷の変化に基づいて、閉作動中のフロントドア３０に物体が接触したか否かを判定する。第２接触判定部２０３は、第１フロントドア駆動部８１がフロントドア３０を閉作動している間、言い換えれば、フロントラッチ機構６１がアンラッチ状態からハーフラッチ状態となるまで、閉作動中のフロントドア３０に物体が接触したか否かを判定する。

同様に、第２接触判定部２０３は、第１リアドア駆動部９１の負荷の変化に基づいて、閉作動中のリアドア４０に物体が接触したか否かを判定する。第２接触判定部２０３は、第１リアドア駆動部９１がリアドア４０を閉作動している間、言い換えれば、リアラッチ機構７１がアンラッチ状態からハーフラッチ状態となるまで、閉作動中のリアドア４０に物体が接触したか否かを判定する。

なお、第１フロントドア駆動部８１及び第１リアドア駆動部９１の負荷が増大する場合とは、例えば、作動中のドアが物体に接触することで、モータの出力軸の回転速度が低下したり、モータ電流が増大したりする場合である。この点で、第２接触判定部２０３は、ドア駆動部のモータの回転速度の変化及びモータ電流の変化に基づいて、作動中のドアが物体に接触したか否かを判定すればよい。

次に、図７に示すフローチャートを参照して、リアドア４０を閉作動させるために、ドア制御装置２００が実施する処理の流れについて説明する。
図７に示すように、ドア制御装置２００は、ユーザからリアドア４０の閉作動要求があったか否かを判定する（Ｓ１１）。ユーザからリアドア４０の閉作動要求がない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。一方、ユーザからリアドア４０の閉作動要求がある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第１リアドア駆動部９１により、リアドア４０の閉作動を開始する（Ｓ１２）。

続いて、ドア制御装置２００は、第１リアドア駆動部９１の負荷が増大したか否かを判定する（Ｓ１３）。第１リアドア駆動部９１の負荷が増大した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、言い換えれば、閉作動中のリアドア４０に物体が接触した場合、ドア制御装置２００は、第１リアドア駆動部９１によるリアドア４０の閉作動を中止する（Ｓ１４）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

ステップＳ１３において、第１リアドア駆動部９１の負荷が増大しない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、タッチセンサ５０に物体が接触したか否かを判定する（Ｓ１５）。タッチセンサ５０に物体が接触したと判定される場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、言い換えれば、閉作動中のリアドア４０に物体が接触した場合、ドア制御装置２００は、ステップＳ１４に処理を移行する。

一方、タッチセンサ５０に物体が接触していないと判定される場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、リアラッチ機構７１がアンラッチ状態からハーフラッチ状態に移行したか否かを判定する（Ｓ１６）。リアラッチ機構７１がハーフラッチ状態に移行していない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、ステップＳ１３に処理を移行する。一方、リアラッチ機構７１がハーフラッチ状態に移行した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、言い換えれば、リアドア４０が半ドア位置まで閉作動した場合、ドア制御装置２００は、第１リアドア駆動部９１によるリアドア４０の閉作動を終了する（Ｓ１７）。

そして、ドア制御装置２００は、第２リアドア駆動部９２によるリアドア４０の閉作動を開始する（Ｓ１８）。言い換えれば、ドア制御装置２００は、リアラッチ機構７１のクローズ作動を開始する。続いて、ドア制御装置２００は、タッチセンサ５０に物体が接触したか否かを判定する（Ｓ１９）。タッチセンサ５０に物体が接触したと判定される場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第２リアドア駆動部９２によるリアドア４０の閉作動を中止する（Ｓ２０）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

ステップＳ１９において、タッチセンサ５０に物体が接触していないと判定される場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、リアラッチ機構７１がハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行したか否かを判定する（Ｓ２１）。リアラッチ機構７１がフルラッチ状態に移行していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、ステップＳ１９に処理を移行する。一方、リアラッチ機構７１がフルラッチ状態に移行した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、言い換えれば、リアドア４０が全閉位置まで閉作動した場合、ドア制御装置２００は、第２リアドア駆動部９２によるリアドア４０の閉作動を終了する（Ｓ２２）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

次に、図８に示すフローチャートを参照して、フロントドア３０を閉作動させるために、ドア制御装置２００が実施する処理の流れについて説明する。
図８に示すように、ドア制御装置２００は、ユーザからフロントドア３０の閉作動要求があったか否かを判定する（Ｓ３１）。ユーザからフロントドア３０の閉作動要求がない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。一方、ユーザからフロントドア３０の閉作動要求がある場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第１フロントドア駆動部８１により、フロントドア３０の閉作動を開始する（Ｓ３２）。

続いて、ドア制御装置２００は、第１フロントドア駆動部８１の負荷が増大したか否かを判定する（Ｓ３３）。第１フロントドア駆動部８１の負荷が増大した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第１フロントドア駆動部８１によるフロントドア３０の閉作動を中止する（Ｓ３４）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

ステップＳ３３において、第１フロントドア駆動部８１の負荷が増大しない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、リアラッチ機構７１がフルラッチ状態か否かを判定する（Ｓ３５）。リアラッチ機構７１がフルラッチ状態でない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、言い換えれば、リアドア４０が全閉位置に位置していない場合、ドア制御装置２００は、後述するステップＳ３７に処理を移行する。一方、リアラッチ機構７１がフルラッチ状態である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、言い換えれば、リアドア４０が全閉位置に位置している場合、ドア制御装置２００は、タッチセンサ５０に物体が接触したか否かを判定する（Ｓ３６）。タッチセンサ５０に物体が接触したと判定される場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、ステップＳ３４に処理を移行する。

一方、タッチセンサ５０に物体が接触していないと判定される場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、フロントラッチ機構６１がアンラッチ状態からハーフラッチ状態に移行したか否かを判定する（Ｓ３７）。フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態に移行していない場合（Ｓ３７：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、ステップＳ３３に処理を移行する。一方、フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態に移行した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、言い換えれば、フロントドア３０が半ドア位置まで閉作動した場合、ドア制御装置２００は、第１フロントドア駆動部８１によるフロントドア３０の閉作動を終了する（Ｓ３８）。

そして、ドア制御装置２００は、リアラッチ機構７１がフルラッチ状態であるか否かを判定する（Ｓ３９）。リアラッチ機構７１がフルラッチ状態でない場合（Ｓ３９：ＮＯ）、言い換えれば、リアドア４０が全閉位置に位置していない場合、ドア制御装置２００は、ステップＳ３９に処理を移行する。つまり、ドア制御装置２００は、リアドア４０が全閉位置まで閉作動されるのを待機する。このとき、ドア制御装置２００は、ユーザに対して、リアドア４０の閉作動を促す旨の報知を行ってもよい。

一方、リアラッチ機構７１がフルラッチ状態である場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、言い換えれば、リアドア４０が全閉位置に位置している場合、ドア制御装置２００は、第２フロントドア駆動部８２によるフロントドア３０の閉作動を開始する（Ｓ４０）。言い換えれば、ドア制御装置２００は、フロントラッチ機構６１のクローズ作動を開始する。

続いて、ドア制御装置２００は、タッチセンサ５０に物体が接触したか否かを判定する（Ｓ４１）。タッチセンサ５０に物体が接触したと判定される場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ドア制御装置２００は、第２フロントドア駆動部８２によるフロントドア３０の閉作動を中止する（Ｓ４２）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

ステップＳ４１において、タッチセンサ５０に物体が接触していないと判定される場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、フロントラッチ機構６１がハーフラッチ状態からフルラッチ状態に移行したか否かを判定する（Ｓ４３）。フロントラッチ機構６１がフルラッチ状態に移行していない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ドア制御装置２００は、ステップＳ４１に処理を移行する。一方、フロントラッチ機構６１がフルラッチ状態に移行した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、言い換えれば、フロントドア３０が全閉位置まで閉作動した場合、ドア制御装置２００は、第２フロントドア駆動部８２によるフロントドア３０の閉作動を終了する（Ｓ４４）。その後、ドア制御装置２００は、本処理を終了する。

本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）リアドア４０を閉作動させるときには、タッチセンサ５０の検出結果に基づいて、リアドア４０に物体が接触したか否かが判定される。一方、フロントドア３０を閉作動させるときには、リアドア４０が全閉位置に位置していることを条件に、タッチセンサ５０の検出結果に基づいて、フロントドア３０に物体が接触したか否かが判定される。こうして、ドア制御装置２００は、１つのタッチセンサ５０の検出結果に基づいて、閉作動するフロントドア３０及びリアドア４０が物体に接触する場合に、フロントドア３０及びリアドア４０を停止できる。

（２）リアドア４０が全閉位置に位置する状況下であっても、フロントドア３０の開度が大きい場合には、タッチセンサ５０の検出結果に基づいて、フロントドア３０に物体が接触したか否かを判定できないこともある。この点、ドア制御装置２００は、フロントドア３０が半ドア位置に到達するまでは、第１フロントドア駆動部８１の負荷の増大に基づいて、フロントドア３０に物体が接触したか否かを判定する。このため、ドア制御装置２００は、フロントドア３０の位置に関わらず、フロントドア３０に物体が接触したか否かを精度良く判定できる。

（３）ドア制御装置２００は、リアドア４０が全閉位置に位置しない場合には、フロントドア３０を半ドア位置までしか閉作動させない。このため、ドア制御装置２００は、フロントドア３０を半ドア位置から全閉位置まで閉作動させるときの安全性を高めることができる。

（４）閉作動中のフロントドア３０及びリアドア４０に物体が接触する場合には、フロントドア３０及びリアドア４０を停止させた後に、フロントドア３０及びリアドア４０が開作動される。このため、ドア制御装置２００は、フロントドア３０及びリアドア４０を閉作動させるときの安全性をより高めることができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・リアドア４０が全閉位置に位置していなくても、リアドア４０が半ドア位置に位置している場合には、閉作動されるフロントドア３０に物体が接触したときに、タッチセンサ５０が潰れ得る。したがって、ドア制御装置２００は、フロントドア３０を閉作動するときには、リアドア４０が半ドア位置及び全閉位置の間に位置する場合であって、第１接触判定部２０２によって物体が接触したと判定される場合に、フロントドア３０を停止させてもよい。

・ドア制御装置２００は、リアドア４０が全閉位置に位置していない場合には、フロントドア３０の閉作動を一切禁止してもよい。つまり、ドア制御装置２００は、図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３１が肯定判定される場合に、ステップＳ３９を実施してもよい。

・ドア制御装置２００は、第１フロントドア駆動部８１によってフロントドア３０を閉作動させるとき、タッチセンサ５０の検出結果に基づいて、フロントドア３０に物体が接触したか否かを判定しなくてもよい。つまり、図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３５，Ｓ３６を省略してもよい。

・フロント開口部２１及びリア開口部２２は一体であってもよい。言い換えれば、車両１０は、ピラー２３を備えないピラーレス車両であってもよい。この場合、フロントドア３０が開閉する部分がフロント開口部２１となり、リアドア４０が開閉する部分がリア開口部２２となる。

・フロントドア３０は、閉方向が後方となるスライドドアであってもよい。この場合、全閉位置に位置するフロントドア３０の後端部と全閉位置に位置するリアドア４０の前端部との間にタッチセンサ５０が位置することが好ましい。

・リアドア４０は、後端部がドアヒンジを介して車体２０に支持されるスイングドアであってもよい。言い換えれば、フロントドア３０及びリアドア４０は、両開きのドアであってもよい。

・タッチセンサ５０は、フロントドア３０の後端部に設置することもできる。この場合、フロントドア３０が「メインドア」の一例に相当し、リアドア４０が「サブドア」の一例に相当する。

・ドア制御装置２００は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサとして構成し得る。また、ドア制御装置２００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路として構成し得る。さらに、ドア制御装置２００は、これらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

１０…車両
２０…車体
２１…フロント開口部
２２…リア開口部
２４…フロントストライカ
２５…リアストライカ
３０…フロントドア（サブドアの一例）
４０…リアドア（メインドアの一例）
５０…タッチセンサ
６０…フロントロック装置
６１…フロントラッチ機構
７０…リアロック装置
７１…リアラッチ機構
８０…フロントドア駆動部（サブドア駆動部の一例）
８１…第１フロントドア駆動部（第１サブドア駆動部の一例）
８２…第２フロントドア駆動部（第２サブドア駆動部の一例）
９０…リアドア駆動部（メインドア駆動部の一例）
９１…第１リアドア駆動部（第１メインドア駆動部の一例）
９２…第２リアドア駆動部（第２メインドア駆動部の一例）
２００…ドア制御装置
２０１…ドア制御部
２０２…第１接触判定部
２０３…第２接触判定部

Claims (3)

1. 前後方向に並ぶフロント開口部及びリア開口部を有する車体と、前記フロント開口部を開閉するフロントドアと、前記リア開口部を開閉するリアドアと、前記フロントドアの後端部及び前記リアドアの前端部の一方に設置されるタッチセンサと、前記フロントドア及び前記リアドアのうち、前記タッチセンサが設置されるドアをメインドアとし、前記タッチセンサが設置されないドアをサブドアとしたとき、前記メインドアを開閉作動するメインドア駆動部と、前記サブドアを開閉作動するサブドア駆動部と、を備える車両に適用されるドア制御装置であって、
   前記メインドア駆動部及び前記サブドア駆動部を制御することにより、前記メインドア及び前記サブドアを開閉作動させるドア制御部と、
   前記タッチセンサの検出結果に基づいて、前記タッチセンサに物体が接触したか否かを判定する接触判定部と、を備え、
   前記ドア制御部は、
   前記メインドアを閉作動するときには、前記接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に、前記メインドアを停止させ、
   前記サブドアを閉作動するときには、前記メインドアが全閉位置に位置する場合であって、前記接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に、前記サブドアを停止させ、
   前記サブドアを閉作動させるときに、前記メインドアが全閉位置に位置していない場合、前記メインドアが全閉位置まで閉作動されるまで、前記サブドアの閉作動を待機する
   ドア制御装置。
2. 前記車両は、フルラッチ状態において、前記サブドアを全閉位置に拘束し、ハーフラッチ状態において、前記サブドアを半ドア位置に拘束し、アンラッチ状態において、前記サブドアを拘束しないラッチ機構を備え、
   前記サブドア駆動部は、前記サブドアを全開位置及び半ドア位置の間で開閉作動する第１サブドア駆動部と、前記ラッチ機構を前記ハーフラッチ状態から前記フルラッチ状態に移行させることにより、前記サブドアを半ドア位置から全閉位置に閉作動する第２サブドア駆動部と、を有し、
   前記接触判定部を第１接触判定部としたとき、前記第１サブドア駆動部の負荷の増大に基づいて、前記サブドアに物体が接触したか否かを判定する第２接触判定部を備え、
   前記ドア制御部は、前記サブドアを閉作動させるときには、前記ラッチ機構が前記ハーフラッチ状態となるまでは、前記第２接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に前記サブドアを停止させ、前記ラッチ機構が前記ハーフラッチ状態となった後は、前記第１接触判定部によって物体が接触したと判定される場合に、前記サブドアを停止させる
   請求項１に記載のドア制御装置。
3. 前記ドア制御部は、
   前記メインドアを閉作動するときに、物体が接触したと判定される場合には、前記メインドアを停止させた後に前記メインドアを開作動させ、
   前記サブドアを閉作動するときに、物体が接触したと判定される場合には、前記サブドアを停止させた後に前記サブドアを開作動させる
   請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。