JP7639636B2 - 産業車両の重心推定装置 - Google Patents

Description

本発明は、産業車両の重心推定装置に関する。

産業車両の重心推定装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、フォークリフトのティルトシリンダ及びリフトシリンダの圧力をそれぞれ検出し、ティルトシリンダの圧力及びリフトシリンダの圧力に基づいて、フォークに保持された荷物の重心位置を推定する技術が知られている。

特開２０２０－９３７４１号公報

荷物の重心位置を高精度に推定するためには、フォークに荷物が保持された後におけるマスト及びフォークの各々の重心を正確に把握する必要がある。しかし、フォークリフトでは、マストとフォーク等のアタッチメント（保持部）とが特注品等となることもある。このため、全てのマスト及びアタッチメントについて重心を取得しようとすると、重心推定を行うための工数が増大する場合がある。

本発明の目的は、工数の削減を図りつつ、保持部に保持された荷物の重心位置の推定精度を向上させることができる産業車両の重心推定装置を提供することである。

本発明の一態様は、マストに取り付けられ荷物を保持する保持部と保持部を昇降させるリフトシリンダとマストを傾動させるティルトシリンダとを有する荷役装置を具備した産業車両の重心推定装置において、荷役装置の構造に関するデータを記憶する記憶部と、保持部に保持される荷物の重量を検知する重量検知部と、保持部に荷物が保持される前のティルトシリンダの状態と保持部に荷物が保持された後のティルトシリンダの状態とを検知するティルト状態検知ユニットと、荷物の重量と、保持部に荷物が保持される前後のティルトシリンダの状態と、荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、産業車両の車体の前後方向における荷物の重心位置の推定演算を行う重心推定演算部とを備える。

このような重心推定装置においては、保持部に保持される荷物の重量が検知されると共に、保持部に荷物が保持される前のティルトシリンダの状態と保持部に荷物が保持された後のティルトシリンダの状態とが検知される。そして、荷物の重量と保持部に荷物が保持される前後のティルトシリンダの状態と荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、車体の前後方向における荷物の重心位置の推定演算が行われる。このようにマスト及び保持部の各々の重心を取得しなくても、保持部に保持された荷物の重心位置が推定される。これにより、重心推定を行うための工数の削減が図られつつ、保持部に保持された荷物の重心位置の推定精度が向上する。

ティルト状態検知ユニットは、ティルトシリンダのロッド室の圧力を検出するロッド圧検出部と、ティルトシリンダのボトム室の圧力を検出するボトム圧検出部と、ティルトシリンダのロッド室の圧力及びティルトシリンダのボトム室の圧力に基づいて、保持部に荷物が保持される前のティルトシリンダの推力と保持部に荷物が保持された後のティルトシリンダの推力とを算出するティルト推力算出部とを有し、重心推定演算部は、荷物の重量と、保持部に荷物が保持される前後のティルトシリンダの推力と、荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、車体の前後方向における荷物の重心位置の推定演算を行ってもよい。このような構成では、ティルトシリンダのロッド室及びボトム室の圧力を検出することにより、ティルトシリンダの状態としてティルトシリンダの推力が検知される。従って、保持部に荷物が保持される前後のティルトシリンダの状態が適切に得られるため、車体の前後方向における荷物の重心位置が高精度に推定される。

マストは、車体の前端部にマストサポートを介して回動可能に連結されており、ティルト状態検知ユニットは、マストの傾動角を検出する角度検出部と、マストの傾動角に基づいて、保持部に荷物が保持される前におけるマストサポートからティルトシリンダまでの距離と保持部に荷物が保持された後におけるマストサポートからティルトシリンダまでの距離とを算出する距離算出部とを更に有し、重心推定演算部は、荷物の重量と、保持部に荷物が保持される前後のティルトシリンダの推力及びマストサポートからティルトシリンダまでの距離と、荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、車体の前後方向における荷物の重心位置の推定演算を行ってもよい。このような構成では、ティルトシリンダの状態として、ティルトシリンダの推力とマストサポートからティルトシリンダまでの距離とが検知される。従って、保持部に荷物が保持される前後のティルトシリンダの状態が更に適切に得られるため、車体の前後方向における荷物の重心位置がより高精度に推定される。

重心推定演算部は、保持部に荷物が保持される前におけるマスト及び保持部の合成重心と保持部に荷物が保持された後におけるマスト、保持部及び荷物の合成重心とを求める計算式を用いて、車体の前後方向における荷物の重心位置の推定演算を行ってもよい。このような構成では、マスト及び保持部の合成重心とマスト、保持部及び荷物の合成重心とを求める計算式を用いることにより、車体の前後方向における荷物の重心位置の推定演算を容易に実現することができる。

荷役装置の構造に関するデータは、マスト及び保持部の重量を含んでもよい。このような構成では、マスト及び保持部の重量を検出しなくて済むため、使用するセンサの数の減少に寄与することができる。

本発明によれば、工数の削減を図りつつ、保持部に保持された荷物の重心位置の推定精度を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る重心推定装置を備えた車両制御装置の構成を示すブロック図である。 図１に示された車両制御装置が搭載された産業車両としてフォークリフトを示す側面図である。 図１に示されたティルト推力算出部により実行されるティルト推力算出処理の手順を示すフローチャートである。 ティルトシリンダの推力とマストサポートからティルトシリンダまでの距離と荷物の前後方向の重心位置とを示す概念図である。 図２に示されたティルトシリンダの断面図である。 図１に示された距離算出部により実行される距離算出処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る重心推定装置を備えた車両制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、車両制御装置１は、産業車両であるフォークリフト２（図２）に搭載されている。車両制御装置１は、フォークリフト２の走行制御を行う装置である。

フォークリフト２は、図２に示されるように、走行装置３と、この走行装置３の前側に配置され、荷物Ｗの揚げ降ろしを行う荷役装置４とを具備している。

走行装置３は、車体５と、この車体５の前部に配置された左右１対の駆動輪である前輪６と、車体５の後部に配置された左右１対の操舵輪である後輪７と、前輪６を回転させる走行モータ８と、後述する油圧駆動ユニット２６（図１参照）の油圧ポンプ（図示せず）を回転駆動する荷役モータ９と、走行モータ８及び荷役モータ９に電力を供給するバッテリ１０とを有している。

荷役装置４は、車体５の前端部にマストサポート１１（図４参照）を介して回動可能に連結されたマスト１２と、このマスト１２にリフトブラケット１３を介して取り付けられた左右１対のフォーク１４と、このフォーク１４を昇降させるリフトシリンダ１５と、マスト１２を傾動させるティルトシリンダ１６とを有している。フォーク１４は、荷物Ｗを保持する保持部であるアタッチメントの１つである。リフトシリンダ１５及びティルトシリンダ１６は、油圧駆動ユニット２６（後述）により駆動される。

車両制御装置１は、リフトシリンダ用圧力センサ２１と、ティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３と、ティルト角センサ２４と、表示器２５と、上記の走行モータ８と、油圧駆動ユニット２６と、電子制御ユニット２７（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）とを備えている。

リフトシリンダ用圧力センサ２１は、リフトシリンダ１５の圧力を検出する。具体的には、リフトシリンダ用圧力センサ２１は、リフトシリンダ１５のボトム室の圧力を検出する。

ティルトシリンダ用圧力センサ２２は、ティルトシリンダ１６のロッド室１６ａ（図５参照）の圧力（ロッド圧）を検出するロッド圧検出部である。ティルトシリンダ用圧力センサ２３は、ティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂ（図５参照）の圧力（ボトム圧）を検出するボトム圧検出部である。

ティルト角センサ２４は、マスト１２の傾動角（ティルト角）を検出する角度検出部である。

表示器２５は、マスト１２の傾動角及び荷物Ｗの重心位置等の情報を表示すると共に、荷物Ｗの重心に関する警告表示を行う。

油圧駆動ユニット２６は、特に図示はしないが、リフトシリンダ１５及びティルトシリンダ１６に作動油を供給する油圧ポンプ（前述）と、油圧ポンプとリフトシリンダ１５との間に配置されたリフトバルブと、油圧ポンプとティルトシリンダ１６との間に配置されたティルトバルブとを有している。

電子制御ユニット２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等から構成されている。電子制御ユニット２７は、記憶部３１と、荷物重量算出部３２と、ティルト推力算出部３３と、距離算出部３４と、重心推定演算部３５と、制御部３６とを有している。

記憶部３１は、リフトシリンダ１５及びティルトシリンダ１６を含む荷役装置４の構造に関するデータと、荷物Ｗの重心の推定演算を行うための計算式とを記憶している。リフトシリンダ１５の構造としては、リフトシリンダ１５の寸法、重量及び位置等がある。ティルトシリンダ１６の構造としては、ティルトシリンダ１６の寸法、重量、位置及び姿勢等がある。その他の荷役装置４の構造としては、マスト１２及びフォーク１４等の寸法、位置及び重量等がある。

荷物重量算出部３２は、リフトシリンダ用圧力センサ２１により検出されたリフトシリンダ１５の圧力に基づいて、フォーク１４に保持された荷物Ｗの重量を算出する。荷物重量算出部３２は、リフトシリンダ用圧力センサ２１と協働して、フォーク１４に保持される荷物Ｗの重量を検知する重量検知部を構成している。

ティルト推力算出部３３は、ティルトシリンダ用圧力センサ２２により検出されたティルトシリンダ１６のロッド室１６ａの圧力と、ティルトシリンダ用圧力センサ２３により検出されたティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂの圧力と、記憶部３１に記憶されたティルトシリンダ１６の構造に関するデータとに基づいて、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の推力とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の推力とを算出する。

図３は、ティルト推力算出部３３により実行されるティルト推力算出処理の手順を示すフローチャートである。

図３において、ティルト推力算出部３３は、まずフォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３の検出値を取得する（手順Ｓ１０１）。そして、ティルト推力算出部３３は、ティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３の検出値とティルトシリンダ１６の寸法とに基づいて、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の推力を算出する（手順Ｓ１０２）。

具体的には、ティルト推力算出部３３は、下記式によりフォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の推力Ftilt1を算出する。ティルトシリンダ１６の推力（Ftilt）は、図４に示されるように、ティルトシリンダ１６の軸線方向にかかる荷重である。
Ftilt1＝Srod×Prod1―Sbtm×Pbtm1

Sbtmは、図５に示されるように、ティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂの断面積である。Srodは、ティルトシリンダ１６のロッド室１６ａの断面積であり、下記式で表される。Rrodは、ティルトシリンダ１６のピストンロッド１６ｃの径である。Sbtm及びSrodは、記憶部３１に記憶されている。
Srod＝Sbtm―Rrod

Prod1は、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６のロッド室１６ａの圧力である。Pbtm1は、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂの圧力である。

その後、ティルト推力算出部３３は、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３の検出値を取得する（手順Ｓ１０３）。そして、ティルト推力算出部３３は、ティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３の検出値とティルトシリンダ１６の寸法とに基づいて、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の推力を算出する（手順Ｓ１０４）。

具体的には、ティルト推力算出部３３は、下記式によりフォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の推力Ftilt2を算出する。
Ftilt2＝Srod×Prod2―Sbtm×Pbtm2

Prod2は、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６のロッド室１６ａの圧力である。Pbtm2は、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６のボトム室１６ｂの圧力である。

続いて、ティルト推力算出部３３は、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるティルトシリンダ１６の推力Ftilt1の算出データと、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるティルトシリンダ１６の推力Ftilt2の算出データとを重心推定演算部３５に出力する（手順Ｓ１０５）。

なお、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるティルトシリンダ１６の推力Ftilt1の算出（手順Ｓ１０１，Ｓ１０２）については、必ずしも毎回実施する必要はなく、適当な時期のみ実施してもよい。この場合には、Ftilt1の算出値が記憶部３１に記憶される。

距離算出部３４は、ティルト角センサ２４により検出されたマスト１２の傾動角と、記憶部３１に記憶されたティルトシリンダ１６の構造に関するデータとに基づいて、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離とを算出する。

図６は、距離算出部３４により実行される距離算出処理の手順を示すフローチャートである。

図６において、距離算出部３４は、まずフォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルト角センサ２４の検出値を取得する（手順Ｓ１１１）。そして、距離算出部３４は、ティルト角センサ２４の検出値とティルトシリンダ１６の位置及び姿勢とに基づいて、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離Ltilt1を算出する（手順Ｓ１１２）。

マストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離（Ltilt）は、図４に示されるように、マストサポート１１を通り且つティルトシリンダ１６の軸線に垂直な直線とティルトシリンダ１６の軸線との交点におけるマストサポート１１からの距離である。

その後、距離算出部３４は、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルト角センサ２４の検出値を取得する（手順Ｓ１１３）。そして、距離算出部３４は、ティルト角センサ２４の検出値とティルトシリンダ１６の位置及び姿勢とに基づいて、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離Ltilt2を算出する（手順Ｓ１１４）。

続いて、距離算出部３４は、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離Ltilt1の算出データと、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離Ltilt2の算出データとを重心推定演算部３５に出力する（手順Ｓ１１５）。

なお、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離Ltilt1の算出（手順Ｓ１１１，Ｓ１１２）については、上記のティルトシリンダ１６の推力Ftilt1の算出と同様に、必ずしも毎回実施する必要はなく、適当な時期のみ実施してもよい。この場合にも、Ltilt1の算出値が記憶部３１に記憶される。

ティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３、ティルト角センサ２４、ティルト推力算出部３３及び距離算出部３４は、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の状態とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の状態とを検知するティルト状態検知ユニットを構成している。

重心推定演算部３５は、荷物重量算出部３２により算出された荷物Ｗの重量と、ティルト推力算出部３３により算出されたフォーク１４に荷物Ｗが保持される前後のティルトシリンダ１６の推力と、距離算出部３４により算出されたフォーク１４に荷物Ｗが保持される前後におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離と、記憶部３１に記憶された荷役装置４の構造に関するデータとに基づいて、車体５の前後方向における荷物Ｗの重心位置の推定演算を行う。

具体的には、重心推定演算部３５は、下記式により車体５の前後方向（Ｘ方向）における荷物Ｗの重心位置GCx_wを算出する。なお、車体５の前後方向における重心を、単に前後方向の重心という。ここでは、荷物Ｗの前後方向の重心位置GCx_wは、図４に示されるように、マストサポート１１を原点とした位置である。
GCx_mast_att＝(Mmast×GCx_mast＋Matt×GCx_att)/(Mmast＋Matt) …(A)
GCx_mast_att＝(Ftilt1×Ltilt1)/(Mmast＋Matt) …(B)
GCx_mast_att_w＝((Mmast＋Matt)×GCx_mast_att＋Mw×GCx_w)/(Mmast＋Matt＋Mw) …(C)
GCx_mast_att_w＝(Ftilt2×Ltilt2)/(Mmast＋Matt＋Mw) …(D)
Mmast×GCx_mast＋Matt×GCx_att＝(Mmast＋Matt)×GCx_mast_att …(E)

GCx_mast_attは、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマスト１２及びフォーク１４の前後方向の合成重心である。GCx_mast_att_wは、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマスト１２、フォーク１４及び荷物Ｗの前後方向の合成重心である。GCx_mastは、マスト１２単体の前後方向の重心である。GCx_attは、フォーク１４単体の前後方向の重心である。

Mmastは、マスト１２の重量であり、記憶部３１に記憶されている。Mattは、フォーク１４の重量であり、記憶部３１に記憶されている。Mwは、荷物重量算出部３２により算出された荷物Ｗの重量である。

上記の（Ａ）式及び（Ｂ）式は、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマスト１２及びフォーク１４の合成重心を求める計算式である。上記の（Ｃ）式及び（Ｄ）式は、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマスト１２、フォーク１４及び荷物Ｗの合成重心を求める計算式である。上記の（Ａ）～（Ｅ）式を用いて、荷物Ｗの前後方向の重心位置GCx_wが算出される。

ここで、リフトシリンダ用圧力センサ２１、ティルトシリンダ用圧力センサ２２，２３、ティルト角センサ２４、電子制御ユニット２７の記憶部３１、荷物重量算出部３２、ティルト推力算出部３３、距離算出部３４及び重心推定演算部３５は、本実施形態の重心推定装置２０を構成している。

制御部３６は、荷物Ｗの前後方向の重心位置を表示器２５に表示させると共に、荷物Ｗの前後方向の重心位置が予め決められた重心許容範囲内でないときに、表示器２５に警告表示させる。

また、制御部３６は、荷物Ｗの前後方向の重心位置が重心許容範囲内でないときに、走行及び荷役に対する制限を行うように走行モータ８及び油圧駆動ユニット２６を制御する。例えば、制御部３６は、加速時の走行加速度及び減速時の走行減速度を制限するように走行モータ８を制御する。また、制御部３６は、荷物Ｗの上昇及び下降時の加速度及び減速度とマスト１２の前傾時及び後傾時の加速度及び減速度とを制限するように油圧駆動ユニット２６を制御する。また、制御部３６は、荷役に対する制限として、フォーク１４の上昇を停止させるように油圧駆動ユニット２６を制御したり、マスト１２の前傾を停止させるように油圧駆動ユニット２６を制御してもよい。

以上のように本実施形態にあっては、フォーク１４に保持される荷物Ｗの重量が検知されると共に、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の状態とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の状態とが検知される。そして、荷物Ｗの重量とフォーク１４に荷物Ｗが保持される前後のティルトシリンダ１６の状態と荷役装置４の構造に関するデータとに基づいて、車体５の前後方向における荷物Ｗの重心位置の推定演算が行われる。このようにマスト１２及びフォーク１４の各々の重心を取得しなくても、フォーク１４に保持された荷物Ｗの重心位置が推定される。これにより、重心推定を行うための工数の削減が図られつつ、フォーク１４に保持された荷物Ｗの重心位置の推定精度が向上する。また、マスト１２及びフォーク１４の製品毎にマスト１２及びフォーク１４の各々の重心を予め取得する作業が不要となり、汎用性が向上する。

また、本実施形態では、ティルトシリンダ１６のロッド室１６ａ及びボトム室１６ｂの圧力を検出することにより、ティルトシリンダ１６の状態としてティルトシリンダ１６の推力が検知される。従って、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前後のティルトシリンダ１６の状態が適切に得られるため、車体５の前後方向における荷物Ｗの重心位置が高精度に推定される。

また、本実施形態では、ティルトシリンダ１６の状態として、ティルトシリンダ１６の推力とマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離とが検知される。従って、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前後のティルトシリンダ１６の状態が更に適切に得られるため、車体５の前後方向における荷物Ｗの重心位置がより高精度に推定される。

また、本実施形態では、マスト１２及びフォーク１４の合成重心とマスト１２、フォーク１４及び荷物Ｗの合成重心とを求める計算式を用いることにより、車体５の前後方向における荷物Ｗの重心位置の推定演算を容易に実現することができる。

また、本実施形態では、マスト１２及びフォーク１４の重量を記憶部３１に記憶することにより、マスト１２及びフォーク１４の重量を検出しなくて済むため、使用するセンサの数の減少に寄与することができる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離とが算出されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前後において、マストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離の変化が少ない場合には、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離を算出し、その距離の算出データを、フォーク１４に荷物Ｗが保持された後におけるマストサポート１１からティルトシリンダ１６までの距離としても使用してもよい。

また、上記実施形態では、ティルトシリンダ１６のロッド室１６ａ及びボトム室１６ｂの圧力を検出して、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の推力とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の推力とが算出されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、歪ゲージやボルト軸力計等を用いて、フォーク１４に荷物Ｗが保持される前のティルトシリンダ１６の状態とフォーク１４に荷物Ｗが保持された後のティルトシリンダ１６の状態とを検知してもよい。

また、上記実施形態では、リフトシリンダ１５の圧力を検出して、フォーク１４に保持された荷物Ｍの重量が算出されているが、特にその形態には限られず、歪ゲージ等を用いて、フォーク１４に保持された荷物Ｍの重量を算出してもよい。また、運転者が荷物Ｍの重量を予め計測しておき、入力器等により荷物Ｍの重量データを入力してもよい。

また、上記実施形態の重心推定装置２０は、走行モータ８により駆動輪である前輪６が回転するバッテリ式のフォークリフト２に適用されているが、本発明は、エンジンにより駆動輪が回転するエンジン式のフォークリフトにも適用可能である。

また、上記実施形態の重心推定装置２０は、荷物Ｗを保持するフォーク１４を具備したフォークリフト２に搭載されているが、本発明は、荷物Ｗを保持する他のアタッチメントを具備したフォークリフト等の産業車両にも適用可能である。

２…フォークリフト（産業車両）、４…荷役装置、５…車体、１１…マストサポート、１２…マスト、１４…フォーク（保持部）、１５…リフトシリンダ、１６…ティルトシリンダ、１６ａ…ロッド室、１６ｂ…ボトム室、２０…重心推定装置、２１…リフトシリンダ用圧力センサ（重量検知部）、２２…ティルトシリンダ用圧力センサ（ロッド圧検出部、ティルト状態検知ユニット）、２３…ティルトシリンダ用圧力センサ（ボトム圧検出部、ティルト状態検知ユニット）、２４…ティルト角センサ（角度検出部、ティルト状態検知ユニット）、３１…記憶部、３２…荷物重量算出部（重量検知部）、３３…ティルト推力算出部（ティルト状態検知ユニット）、３４…距離算出部（ティルト状態検知ユニット）、３５…重心推定演算部、Ｗ…荷物。

Claims (6)

1. マストに取り付けられ荷物を保持する保持部と前記保持部を昇降させるリフトシリンダと前記マストを傾動させるティルトシリンダとを有する荷役装置を具備した産業車両の重心推定装置において、
   前記荷役装置の構造に関するデータを記憶する記憶部と、
   前記保持部に保持される荷物の重量を検知する重量検知部と、
   前記保持部に前記荷物が保持される前の前記ティルトシリンダの状態と前記保持部に前記荷物が保持された後の前記ティルトシリンダの状態とを検知するティルト状態検知ユニットと、
   前記荷物の重量と、前記保持部に前記荷物が保持される前後の前記ティルトシリンダの状態と、前記荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、前記産業車両の車体の前後方向における前記荷物の重心位置の推定演算を行う重心推定演算部とを備え、
   前記ティルト状態検知ユニットは、前記ティルトシリンダのロッド室の圧力を検出するロッド圧検出部と、前記ティルトシリンダのボトム室の圧力を検出するボトム圧検出部と、前記ティルトシリンダのロッド室の圧力及び前記ティルトシリンダのボトム室の圧力に基づいて、前記保持部に前記荷物が保持される前の前記ティルトシリンダの推力と前記保持部に前記荷物が保持された後の前記ティルトシリンダの推力とを算出するティルト推力算出部とを有し、
   前記重心推定演算部は、前記荷物の重量と、前記保持部に前記荷物が保持される前後の前記ティルトシリンダの推力と、前記荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、前記車体の前後方向における前記荷物の重心位置の推定演算を行う産業車両の重心推定装置。
2. 前記マストは、前記車体の前端部にマストサポートを介して回動可能に連結されており、
   前記ティルト状態検知ユニットは、前記マストの傾動角を検出する角度検出部と、前記マストの傾動角に基づいて、前記保持部に前記荷物が保持される前における前記マストサポートから前記ティルトシリンダまでの距離と前記保持部に前記荷物が保持された後における前記マストサポートから前記ティルトシリンダまでの距離とを算出する距離算出部とを更に有し、
   前記重心推定演算部は、前記荷物の重量と、前記保持部に前記荷物が保持される前後における前記ティルトシリンダの推力及び前記マストサポートから前記ティルトシリンダまでの距離と、前記荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、前記車体の前後方向における前記荷物の重心位置の推定演算を行う請求項１記載の産業車両の重心推定装置。
3. 前記重心推定演算部は、前記保持部に前記荷物が保持される前における前記マスト及び前記保持部の合成重心と前記保持部に前記荷物が保持された後における前記マスト、前記保持部及び前記荷物の合成重心とを求める計算式を用いて、前記車体の前後方向における前記荷物の重心位置の推定演算を行う請求項１または２記載の産業車両の重心推定装置。
4. 前記荷役装置の構造に関するデータは、前記マスト及び前記保持部の重量を含む請求項３記載の産業車両の重心推定装置。
5. マストに取り付けられ荷物を保持する保持部と前記保持部を昇降させるリフトシリンダと前記マストを傾動させるティルトシリンダとを有する荷役装置を具備した産業車両の重心推定装置において、
   前記荷役装置の構造に関するデータを記憶する記憶部と、
   前記保持部に保持される荷物の重量を検知する重量検知部と、
   前記保持部に前記荷物が保持される前の前記ティルトシリンダの状態と前記保持部に前記荷物が保持された後の前記ティルトシリンダの状態とを検知するティルト状態検知ユニットと、
   前記荷物の重量と、前記保持部に前記荷物が保持される前後の前記ティルトシリンダの状態と、前記荷役装置の構造に関するデータとに基づいて、前記産業車両の車体の前後方向における前記荷物の重心位置の推定演算を行う重心推定演算部とを備え、
   前記重心推定演算部は、前記保持部に前記荷物が保持される前における前記マスト及び前記保持部の合成重心と前記保持部に前記荷物が保持された後における前記マスト、前記保持部及び前記荷物の合成重心とを求める計算式を用いて、前記車体の前後方向における前記荷物の重心位置の推定演算を行う産業車両の重心推定装置。
6. 前記荷役装置の構造に関するデータは、前記マスト及び前記保持部の重量を含む請求項５記載の産業車両の重心推定装置。

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