JP7639764B2 - 移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供するシステム、方法、並びにプログラム - Google Patents

Description

本開示は、自動運転車両等の移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供するシステム、方法、並びにプログラムに関する。

特許文献１には、複数の自動運転車両と遠隔運転手とを管理する運行管理装置に関する従来技術が開示されている。従来技術における運行管理装置は、複数の自動運転車両からネットワークを介して自動運転車両のステータスを示す情報を受信する。そして、ある自動運転車両において自律走行から遠隔操作に切り替える必要が発生したとき、運行管理装置は、その自動運転車両に対して待機中の遠隔運転手のいずれかを割り当てる。

特開２０１８－１４２２６５号公報

上記の従来技術で行われている遠隔運転は車両に対する遠隔技術の１種である。遠隔技術には、遠隔運転の他にも、車両から送信される映像、音声、センサ情報などによって車両を監視する遠隔監視が含まれる。遠隔運転では１人の遠隔運転手が１台の車両を担当するのに対し、遠隔監視では１人の監視員が複数台の車両を担当することができる。

遠隔運転を行う遠隔運転手と、遠隔監視を行う遠隔監視員とは同一の人物であってもよい。つまり、１人の遠隔運転手（或いは監視員）が遠隔運転と遠隔監視とを選択的に実行することができる。しかし、遠隔運転と遠隔監視とでは、技術的な要求に違いがある。車両を遠隔地から運転する遠隔運転では、遠隔運転手が操作する遠隔コクピットと車両との間の通信の遅延が低いことが求められる。これに対し、車両を単に監視するだけの遠隔監視では、通信の遅延は大きな問題ではない。むしろ、１台の車両を多数の監視員で監視することで生じる帯域の輻輳が問題となる。

本開示は、上記のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、効率的な帯域の利用による遠隔監視と低遅延での遠隔運転とを可能にする技術を提供することを目的とする。

本開示は上記目的を達成するためのシステムを提供する。本開示のシステムは、１又は複数のプロセッサと、実行可能な複数のインストラクションを記憶したプログラムメモリとを備える。上記複数のインストラクションは、上記１又は複数のプロセッサに遠隔監視と遠隔運転とを選択的に実行させるように構成されている。遠隔監視では、第１の移動体を含む複数の移動体のそれぞれから監視情報を受信し、監視情報を第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットに配信することが行われる。遠隔運転では、第１の移動体と第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信が確立される。このように遠隔監視と遠隔運転とで通信の態様を異ならせたシステムによれば、効率的な帯域の利用による遠隔監視と低遅延での遠隔運転とを両立させることができる。

本開示のシステムの一つの実施形態では、上記１又は複数のプロセッサの少なくとも一部は、上記複数の移動体と移動体通信ネットワークを介して接続されたサーバに設けられてもよい。遠隔監視では、上記複数の移動体のそれぞれから受信された監視情報はサーバによって複数の遠隔コクピットに配信されてもよい。そして、遠隔運転では、サーバを介することなく第１の移動体と第１の遠隔コクピットとの間でピアツーピア通信が行われてもよい。

本開示のシステムの別の実施形態では、上記１又は複数のプロセッサの少なくとも一部は、上記複数の移動体と移動体通信ネットワークを介して接続されたサーバに設けられ、上記複数の移動体とサーバとは束ねられた複数の回線によって接続されてもよい。遠隔監視では、上記複数の移動体のそれぞれから受信された監視情報はサーバによって上記複数の遠隔コクピットに配信されてもよい。そして、遠隔運転では、サーバを介して第１の移動体と第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信が行われてもよい。

本開示のシステムの上記の各実施形態では、サーバは、第１の移動体を含む複数の移動体と第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットのそれぞれの状態に関する情報を所定のイベントが発生するたびに取得するように構成されてもよい。

本開示は上記目的を達成するための方法を提供する。本開示の方法は、第１の移動体を含む複数の移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供することを含む。本開示の方法によれば、遠隔監視では、上記複数の移動体のそれぞれから受信した監視情報は第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットに配信され、遠隔運転では、第１の移動体と第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信が確立される。このように遠隔監視と遠隔運転とで通信の態様を異ならせることで、効率的な帯域の利用による遠隔監視と低遅延での遠隔運転とを両立させることができる。

本開示は上記目的を達成するためのプログラムを提供する。本開示のプログラムは、第１の移動体を含む複数の移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供することをコンピュータに実行させるように構成されている。本開示のプログラムは、遠隔監視では、上記複数の移動体のそれぞれから受信した監視情報を第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットに配信することをコンピュータに実行させる。また、本開示のプログラムは、遠隔運転では、第１の移動体と第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信を確立することをコンピュータに実行させる。このように遠隔監視と遠隔運転とで態様を異ならせた通信をコンピュータに実行させることで、効率的な帯域の利用による遠隔監視と低遅延での遠隔運転とを両立させることができる。

本開示の技術によれば、上記のように遠隔監視と遠隔運転とで通信の態様を異ならせることにより、効率的な帯域の利用による遠隔監視と低遅延での遠隔運転とを両立させることができる。

本開示の第１実施形態に係るシステムによる遠隔監視の方法を模式的に示す図である。 本開示の第１実施形態に係るシステムによる遠隔運転の方法を模式的に示す図である。 本開示の第２実施形態に係るシステムによる遠隔監視の方法を模式的に示す図である。 本開示の第２実施形態に係るシステムによる遠隔運転の方法を模式的に示す図である。 各実施形態に共通の遠隔監視の開始手順を示すシーケンス図である。 各実施形態に共通の遠隔監視の終了手順を示すシーケンス図である。 各実施形態に共通の遠隔運転の開始手順を示すシーケンス図である。 各実施形態に共通の遠隔運転の終了手順を示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。

１．概要
後述する各実施形態に係るシステムは、移動体である自動運転車両に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供するシステムである。自動運転車両は例えばレベル４以上の自動運転機能を備える車両である。各実施形態において遠隔監視及び遠隔運転の対象となる自動運転車両には、車両に自動運転機能を提供する自動運転キットと、遠隔監視機能及び遠隔運転機能を提供する遠隔運転キットとが搭載される。自動運転キットと遠隔運転キットはそれぞれが独立したコンピュータでもよいし、共通のコンピュータ上で動作する独立したアプリケーションであってもよい。自動運転による走行中に遠隔監視及び遠隔運転の必要性が生じ得る車両であれば、自動運転車両の種類には限定はない。以下、遠隔監視及び遠隔運転の対象となる自動運転車両を単に車両と称する。

遠隔監視が行われるとき、及び、遠隔運転が行われるとき、車両は遠隔コクピットと接続される。遠隔コクピットは遠隔オペレータにより操作される端末である。遠隔コクピットは、実際の車両の運転席を模した操作系と、運転者が運転席で得られる感覚情報や車両情報を出力する情報出力系とを備えている。

遠隔監視では、遠隔オペレータは自動運転で走行している車両を車載センサで得られた情報を用いて監視する。例えば、モニタに映し出される車載カメラの映像を見て、異常がないか、トラブルがないか、危険がないかを監視する。遠隔オペレータは、必要に応じて運転者への注意喚起、或いは警察又は消防への連絡などの対応を行う。

遠隔監視では、必ずしも１台の車両に対して専属的に１人の遠隔オペレータを割り当てる必要はない。１人の遠隔オペレータで複数台の車両を監視することができることと、１台の車両を複数人で監視したほうが異常への早期対応につながることとを考慮すると、複数台の車両を複数人の遠隔オペレータで監視することが寧ろ好ましいと考えられる。しかも、監視対象の車両の台数よりも遠隔オペレータの人数を少なくすることで、遠隔監視のための人件費を抑えることができる。

遠隔運転では、遠隔オペレータは、車両のステアリング、ペダル、シフトレバー、ウィンカー等を遠隔コクピットから操作することによって、遠隔オペレータ自身で車両を運転する。遠隔監視とは異なり、遠隔運転では、必ず１台の車両に対して専属的に１人の遠隔オペレータを割り当てる必要がある。特別な事情が無い限り、遠隔オペレータは遠隔運転の開始から終了まで一人で車両の運転を担当する。

車両と遠隔コックピットを接続する通信方式としては、例えば、全ての情報をサーバに集約して処理するサーバ・クライアント方式と、車両と遠隔コックピットとの間で直接通信を行うピアツーピア方式とを挙げることができる。サーバ・クライアント方式は帯域の効率が良い点においてメリットがあり、ピアツーピア方式は低遅延であることにメリットがある。

上記のように、遠隔監視では、複数台の車両を複数人の遠隔オペレータで監視することが望まれる。このため、遠隔監視にピアツーピア方式を採用するとなると、車両と遠隔オペレータの全ての組み合わせについて、組み合わせ毎に１対１の通信を確立する必要が生じる。そうなると各車両の通信相手の数だけ回線の帯域が消費されることになるため、通信品質を下げざるを得なくなる。つまり、ピアツーピア方式の通信は遠隔監視には適していない。

一方、サーバ・クライアント方式であれば、遠隔コクピットの数に関係なく車両から見た通信相手はサーバのみである。サーバは、車両から受信した情報を各遠隔コクピットに対してブロードキャストで同時に配信することができる。このため、サーバ・クライアント方式では、各車両は帯域を最大限使用することができる。ただし、サーバ内部では、ブロードキャストのために映像・音声などの情報のコピーやバッファリングが行われる。サーバ・クライアント方式は、それらの処理の時間の分だけピアツーピア方式に比較して通信の遅延が大きくなる。しかし、車両の操作を伴わない遠隔監視では、ある程度の通信の遅延は許容される。ゆえに、サーバ・クライアント方式は遠隔監視に適した通信方式であると言える。

一方、遠隔運転では、一人の遠隔オペレータによって一台の車両が運転される。ゆえに車両の通信先は１台の遠隔コックピットであり、回線の帯域が問題となる可能性は低い。むしろ、車両の操作を行う遠隔運転では、遠隔コックピットで行われた操作が車両に反映されるまでの遅延が少ないこと、すなわち、リアルタイム性が重要視される。しかし、サーバ・クライアント方式の場合、ブロードキャストによる配信のため、コピーやバッファリング等の処理の時間の分だけリアルタイム性が損なわれてしまう。つまり、ブロードキャストを伴うサーバ・クライアント方式の通信は遠隔運転には適していない。

遠隔運転に適した通信方式は、低遅延の通信方式、具体的には、車両と遠隔コクピットとの間で確立される１対１の通信であると言える。このような通信の第１の例がピアツーピア方式の通信である。サーバを介しないピアツーピア方式であれば、低遅延による通信が実現される。第１の例については、後述する第１実施形態においてより具体的に説明される。

遠隔運転に適した通信方式の第２の例は、サーバ・クライアント方式において、遠隔監視のためのブロードキャスト通信から切り離された独立した通信経路を生成する方式である。つまり、遠隔運転の対象車両と遠隔コクピットとをサーバを経由して１対１で接続する通信方式である。ただし、ピアツーピア方式に比較した場合には、サーバを経由することによる多少の遅延が生じる可能性がある。ゆえに、この方式を用いる場合は、複数の回線を束ねて使用する回線バインドを併せて行うことが好ましい。車両が使用する移動体通信の通信状態は通信環境や混雑状況によって左右されるが、回線バウンドを行うことでその影響を低減することができる。第２の例については、後述する第２実施形態においてより具体的に説明される。

２．第１実施形態
第１実施形態に係るシステムは図１及び図２を用いて説明される。図１は本実施形態に係るシステム１０１による遠隔監視の方法を模式的に示し、図２は本実施形態に係るシステム１０１による遠隔運転の方法を模式的に示す。

図１に示されるように、本実施形態に係るシステム１０１は、サーバ１０と、複数の車両２０と、遠隔オペレータ３２によって操作される複数の遠隔コクピット３０とを備える。サーバ１０はインターネット上に設けられている。また、サーバ１０はインターネットと移動体通信ネットワークを介して複数の無線基地局４０に接続されている。車両２０は無線基地局４０との間で５ＧやＬＴＥ等の移動体通信を行う。車両２０に搭載された遠隔運転キットには、移動体通信のための通信ユニットが設けられている。遠隔コクピット３０はインターネット、ＬＡＮ及びＷＡＮを含むネットワークによってサーバ１０に接続されている。

サーバ１０は、プロセッサ１１と、プログラムメモリ１２とを備える。プロセッサ１１はプログラムメモリ１２に結合されている。プログラムメモリ１２は実行可能な複数のインストラクション１３を記憶する非一時的な記憶媒体である。複数のインストラクション１３は、遠隔コクピット３０からの車両２０の遠隔監視を実現するためのインストラクションと、遠隔コクピット３０からの車両２０の遠隔運転を実現するためのインストラクションとを含む。

遠隔監視では、図１に示されるように、複数の車両２０がサーバ１０を介して複数の遠隔コクピット３０に接続される。なお、以下の記述において車両２０の個々を区別する場合には、例えば車両２０－１，２０－２，・・・，２０－ｉ，・・・のように各車両を識別する識別子が用いられる。同様に、遠隔コクピット３０の個々を区別する場合には、例えば遠隔コクピット３０－１，３０－２，・・・，３０－ｊ，・・・のように各遠隔コクピットを識別する識別子が用いられる。

遠隔監視では、サーバ１０は複数の車両２０のそれぞれと通信を行い、複数の車両２０のそれぞれから監視情報を受信する。監視情報には車載カメラで撮影された映像、車載マイクで集音された音声、計器や車載センサで取得された車両の状態に関する情報が含まれる。サーバ１０は、複数の車両２０から受信した監視情報をブロードキャストによって複数の遠隔コクピット３０に配信する。例えば、車両２０－ｉから受信した監視情報は、遠隔コクピット３０－１，３０－２，・・・，３０－ｊ，・・・に対してブロードキャスト配信される。これにより、複数の遠隔オペレータ３２による車両２０－ｉの遠隔監視が実現される。なお、遠隔監視の開始手順の詳細については終了手順とともに後述される。

ここで、遠隔監視されている複数の車両２０のうち、車両２０－ｉ（第１の移動体に該当する）の運転が遠隔監視付きの自動運転から、遠隔コクピット３０－ｊ（第１の遠隔コクピットに該当する）からの遠隔運転に切り替えられたとする。この場合、図２に示されるように、車両２０－ｉと遠隔コクピット３０－ｊとの通信は、サーバ１０を介さないピアツーピア方式に切り替えられる。遠隔運転の開始手順の詳細については終了手順とともに後述される。

車両２０－ｉ以外の車両２０、例えば、車両２０－１や車両２０－２については、サーバ・クライアント方式による遠隔監視が行われる。サーバ１０が車両２０－１や車両２０－２から受信した監視情報は遠隔コクピット３０－ｊ以外の遠隔コクピット３０、例えば、遠隔コクピット３０－１や遠隔コクピット３０－２にブロードキャストによって配信される。

３．第２実施形態
第２実施形態に係るシステムは図３及び図４を用いて説明される。図３は本実施形態に係るシステム１０２による遠隔監視の方法を模式的に示し、図４は本実施形態に係るシステム１０２による遠隔運転の方法を模式的に示す。なお、図３及び図４において、本実施形態に係るシステム１０２の要素のうち第１実施形態に係るシステム１０１と共通する要素については共通の符号が付されている。

図３に示されるように、本実施形態に係るシステム１０２では、サーバ１０はインターネット上に設けられ、それぞれが異なる回線に対応する複数の無線基地局４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに接続されている。例えば、無線基地局４０Ａは通信会社Ａの回線に、無線基地局４０Ｂは通信会社Ｂの回線に、無線基地局４０Ｃは通信会社Ｃの回線にそれぞれ対応している。車両２０は、これらの無線基地局４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを介して提供される複数回線を束ねて使用する。このため、車両２０の遠隔運転キットには、使用する複数の回線に対応した複数の通信ユニットが搭載されている。遠隔コクピット３０とサーバ１０との間は一本の回線によって接続されている。

遠隔監視では、図３に示されるように、複数の車両２０がサーバ１０を介して複数の遠隔コクピット３０に接続される。サーバ１０は複数の車両２０のそれぞれと通信を行い、複数の車両２０のそれぞれから監視情報を受信する。このとき、複数の車両２０のそれぞれとサーバ１０との間では、束ねられた複数の回線が使用されることで広い帯域が確保される。サーバ１０は、複数の車両２０から受信した監視情報をブロードキャストによって複数の遠隔コクピット３０に配信する。なお、遠隔監視の開始手順及び終了手順は第１実施形態に係るシステム１０１の場合と同様である。

ここで、遠隔監視されている複数の車両２０のうち、車両２０－ｉの運転が遠隔監視付きの自動運転から、遠隔コクピット３０－ｊからの遠隔運転に切り替えられたとする。この場合、図４に示されるように、車両２０－ｉと遠隔コクピット３０－ｊとの通信は、サーバ・クライアント方式を維持したまま、サーバ１０を経由した１対１の通信に切り替えられる。このとき、車両２０－ｉとサーバ１０との間では束ねられた複数の回線を使用して通信が行われ、サーバ１０と遠隔コクピット３０－ｊとの間では一本の回線を使用して通信が行われる。なお、遠隔運転の開始手順及び終了手順は第１実施形態に係るシステム１０１の場合と同様である。

車両２０－ｉ以外の車両２０、例えば、車両２０－１や車両２０－２については、サーバ・クライアント方式のＮ対Ｎの通信によって遠隔監視が行われる。サーバ１０が車両２０－１や車両２０－２から受信した監視情報は遠隔コクピット３０－ｊ以外の遠隔コクピット３０、例えば、遠隔コクピット３０－１や遠隔コクピット３０－２にブロードキャストによって配信される。

４．遠隔監視の実行手順
遠隔監視の実行手順は図５及び図６を用いて説明される。図５は上記の各実施形態に共通の遠隔監視の開始手順を示すシーケンス図、図６は上記の各実施形態に共通の遠隔監視の終了手順を示すシーケンス図である。各シーケンス図に示される手順は、遠隔監視が行われる全ての車両２０と遠隔コクピット３０の組み合わせに適用される。

まず、図５に示される遠隔監視の開始手順から説明する。遠隔監視が開始されるトリガは、遠隔コクピット３０を操作する遠隔ドライバ３２の開始操作である。遠隔ドライバ３２の開始操作を受けて、遠隔コクピット３０はサーバ１０に対して遠隔監視の開始を要求する（ステップＳ１０１）。

開始の要求を受けたサーバ１０は遠隔監視の開始条件を確認する（ステップＳ３０１）。サーバ１０による開始条件の確認はセキュリティの一括管理の観点で行われている。開始条件が満たされていない場合、サーバ１０は遠隔コクピット３０に対して遠隔監視の開始が不可であることを通知する。開始条件が満たされている場合、サーバ１０は監視対象の車両２０に対して遠隔監視の開始を指示する（ステップＳ３０２）。

開始の指示を受けた車両２０は遠隔監視の開始の可否を確認する（ステップＳ２０１）。開始が不可である場合、車両２０は遠隔コクピット３０に対して遠隔監視の開始が不可であることを通知する。これに対し、遠隔監視の開始が可能である場合、車両２０は遠隔コクピット３０に接続してＲＴ通信を開始する。ＲＴ通信は遠隔監視の実行時及び遠隔運転の実行時に遠隔コクピット３０と車両２０との間で行われる通信である。各シーケンス図において黒い矢印線で示される通信がＲＴ通信である。遠隔監視の実行時のＲＴ通信は、第１実施形態と第２実施形態ともにサーバ１０を介して行われる。車両２０はＲＴ通信により遠隔コクピット３０に監視情報を送信する（ステップＳ２０２）。監視情報には、映像、音声、計器情報、車両状態情報が含まれる。遠隔コクピット３０は受信した監視情報をモニタ及びスピーカに出力する（ステップＳ１０２）。

遠隔コクピット３０は遠隔監視の開始後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“遠隔監視”に更新する（ステップＳ１０３）。また、車両２０は遠隔監視の開始後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“遠隔監視”に更新する（ステップＳ２０３）。更新された状態に関する情報はサーバ１０に送信される。サーバ１０は、メモリに記憶されている遠隔コクピット３０と車両２０のそれぞれの状態に関する情報を更新する（ステップＳ３０３）。

次に、図６に示される遠隔監視の終了手順について説明する。遠隔監視が終了されるトリガは、遠隔コクピット３０を操作する遠隔ドライバ３２の終了操作である。遠隔ドライバ３２の終了操作を受けて、遠隔コクピット３０はＲＴ通信を終了し（ステップＳ１１１）、それに呼応して車両２０の側でもＲＴ通信を終了する（ステップＳ２１１）。遠隔監視の終了には異常終了も含まれるため、遠隔監視の開始時とは異なり、終了時にはサーバ１０による確認は行われない。

遠隔コクピット３０は遠隔監視の終了後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“待機”に更新する（ステップＳ１１２）。また、車両２０は遠隔監視の終了後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“待機”に更新する（ステップＳ２１２）。更新された状態に関する情報はサーバ１０に送信される。サーバ１０は、メモリに記憶されている遠隔コクピット３０と車両２０のそれぞれの状態に関する情報を更新する（ステップＳ３１１）。

５．遠隔運転の実行手順
遠隔運転の実行手順は図７及び図８を用いて説明される。図７は上記の各実施形態に共通の遠隔運転の開始手順を示すシーケンス図、図８は上記の各実施形態に共通の遠隔運転の終了手順を示すシーケンス図である。各シーケンス図に示される手順は、遠隔運転が行われる全ての車両２０と遠隔コクピット３０の組み合わせに適用される。ただし、ここでは、遠隔運転は第１の移動体としての車両２０－ｉと第１の遠隔コクピットとしての遠隔コクピット３０－ｊとの間で行われるものとする。

まず、図７に示される遠隔運転の開始手順から説明する。遠隔運転が開始されるトリガは、遠隔コクピット３０－ｊを操作する遠隔ドライバ３２の開始操作である。遠隔ドライバ３２の開始操作を受けて、遠隔コクピット３０－ｊはサーバ１０に対して遠隔運転の開始を要求する（ステップＳ１２１）。

開始の要求を受けたサーバ１０は遠隔運転の開始条件を確認する（ステップＳ３２１）。サーバ１０による開始条件の確認はセキュリティの一括管理の観点で行われている。開始条件が満たされていない場合、サーバ１０は遠隔コクピット３０－ｊに対して遠隔運転の開始が不可であることを通知する。開始条件が満たされている場合、サーバ１０は車両２０－ｉに対して遠隔運転の開始を指示する（ステップＳ３２２）。遠隔運転の開始の指示には、車両２０－ｉが接続する接続先の遠隔コクピット３０－ｊのアドレスが含まれている。サーバ１０が遠隔コクピット３０－ｊではなく車両２０－ｉに対して遠隔運転の開始を指示するのは、外部からの車両２０－ｉの乗っ取りを防ぐためのセキュリティ上の方策である。

開始の指示を受けた車両２０－ｉは遠隔運転の開始の可否を確認する（ステップＳ２２１）。サーバ１０が可能と判断しても、車両２０－ｉの側では遠隔運転を開始できないと判断される場合がある。開始が不可である場合、車両２０－ｉは遠隔コクピット３０－ｊに対して遠隔運転の開始が不可であることを通知する。これに対し、遠隔運転の開始が可能である場合、車両２０－ｉから遠隔コクピット３０－ｊに接続し、ＲＴ通信によって車両２０－ｉと遠隔コクピット３０－ｊとの間の同期を開始する（ステップ１２２，ステップＳ２２２）。遠隔運転の実行時のＲＴ通信は、第１実施形態では車両２０－ｉと遠隔コクピット３０－ｊとの間で直接行われ、第２実施形態ではサーバ１０を介して行われる。

車両２０－ｉと遠隔コクピット３０－ｊは、それぞれ同期の完了を確認する（ステップ１２３，ステップＳ２２３）。同期の完了の確認後、車両２０－ｉは自動運転から遠隔運転へ車両の運転モードを切り替え（ステップＳ２２４）、遠隔コクピット３０－ｊに対して運転操作権が有効であることを通知する（ステップＳ２２５）。車両２０－ｉからの有効通知によって、遠隔コクピット３０－ｊは車両２０－ｉを遠隔操作するための運転操作権を取得する（ステップＳ１２４）。

遠隔コクピット３０－ｊは運転操作権を取得後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“遠隔運転”に更新する（ステップＳ１２５）。また、車両２０－ｉは有効通知の送信後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“遠隔運転”に更新する（ステップＳ２２６）。更新された状態に関する情報はサーバ１０に送信される。サーバ１０は、メモリに記憶されている遠隔コクピット３０－ｊと車両２０－ｉのそれぞれの状態に関する情報を更新する（ステップＳ３２３）。

遠隔運転の開始後、車両２０－ｉは遠隔コクピット３０－ｊに運転用情報を送信する（ステップＳ２２７）。遠隔コクピット３０－ｊは受信した運転用情報をモニタ及びスピーカに出力する（ステップＳ１２６）。運転用情報には、映像、音声、計器情報、車両状態情報が含まれる。遠隔コクピット３０－ｊは遠隔オペレータ３２により入力された操作信号を車両２０－ｉに送信する（ステップＳ１２７）。車両２０－ｉは操作信号を受信し（ステップＳ２２８）、受信した操作信号を車両２０－ｉの動作に反映する（ステップＳ２２９）。

次に、図８に示される遠隔運転の終了手順について説明する。遠隔運転が終了されるトリガは、遠隔コクピット３０を操作する遠隔ドライバ３２の終了操作である。遠隔ドライバ３２の終了操作を受けて、遠隔コクピット３０－ｊは車両２０－ｉに対して遠隔運転の終了を要求する（ステップＳ１３１）。車両２０－ｉは遠隔運転の終了の要求を受信し（ステップＳ２３１）、遠隔コクピット３０－ｊに対して遠隔運転の終了を返信する（ステップＳ２３２）。車両２０－ｉからの返信を受けて、遠隔コクピット３０－ｊは遠隔運転の終了を遠隔ドライバ３２に通知する（ステップＳ１３２）。なお、遠隔運転の終了には強制終了も含まれるため、遠隔運転の開始時とは異なり、終了時にはサーバ１０による確認は行われない。

遠隔コクピット３０－ｊは遠隔運転の終了後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“遠隔監視”に更新する（ステップＳ１３３）。また、車両２０－ｉは遠隔運転の終了後、メモリに記憶されている自身の状態に関する情報を“遠隔監視”に更新する（ステップＳ２３３）。更新された状態に関する情報はサーバ１０に送信される。サーバ１０は、メモリに記憶されている遠隔コクピット３０－ｊと車両２０－ｉのそれぞれの状態に関する情報を更新する（ステップＳ３３１）。このように、サーバ１０は、車両２０－ｉを含む複数の車両２０と遠隔コクピット３０－ｊを含む複数の遠隔コクピット３０のそれぞれの状態に関する情報を所定のイベントが発生するたびに取得する。

遠隔運転の終了後、車両２０－ｉは自動運転を開始し（ステップＳ２３４）、遠隔コクピット３０－ｊに対して自動運転の開始を通知する（ステップＳ２３５）。車両２０－ｉからの通知を受けて、遠隔コクピット３０－ｊは自動運転の開始を遠隔ドライバ３２に通知する（ステップＳ１３４）。

６．その他
上記の各実施形態では、遠隔監視及び遠隔運転の対象となる移動体として自動運転車両が例示されている。しかし、本開示に係る技術は、船舶やドローン等の車両以外の移動体にも適用可能である。

１０ サーバ
１１ プロセッサ
１２ プログラムメモリ
１３ インストラクション
２０ 車両
３０ 遠隔コクピット
３２ 遠隔オペレータ
４０ 基地局
１０１，１０２ システム

Claims (6)

1. １又は複数のプロセッサと、
   前記１又は複数のプロセッサと結合された、実行可能な複数のインストラクションを記憶したプログラムメモリと、を備え、
   前記複数のインストラクションは、前記１又は複数のプロセッサに、
   第１の移動体を含む複数の移動体のそれぞれから監視情報を受信し、前記監視情報を第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットに配信する遠隔監視と、
   前記第１の移動体と前記第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信を確立する遠隔運転と、を選択的に実行させるように構成されている
   ことを特徴とするシステム。
2. 請求項１に記載のシステムにおいて、
   前記１又は複数のプロセッサの少なくとも一部は、前記複数の移動体と移動体通信ネットワークを介して接続されたサーバに設けられ、
   前記遠隔監視では、前記複数の移動体のそれぞれから受信された前記監視情報は前記サーバによって前記複数の遠隔コクピットに配信され、
   前記遠隔運転では、前記サーバを介することなく前記第１の移動体と前記第１の遠隔コクピットとの間でピアツーピア通信が行われる
   ことを特徴とするシステム。
3. 請求項１に記載のシステムにおいて、
   前記１又は複数のプロセッサの少なくとも一部は、前記複数の移動体と移動体通信ネットワークを介して接続されたサーバに設けられ、
   前記複数の移動体と前記サーバとは束ねられた複数の回線によって接続され、
   前記遠隔監視では、前記複数の移動体のそれぞれから受信された前記監視情報は前記サーバによって前記複数の遠隔コクピットに配信され、
   前記遠隔運転では、前記サーバを介して前記第１の移動体と前記第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信が行われる
   ことを特徴とするシステム。
4. 請求項２又は３に記載のシステムにおいて、
   前記サーバは、前記第１の移動体を含む前記複数の移動体と前記第１の遠隔コクピットを含む前記複数の遠隔コクピットのそれぞれの状態に関する情報を所定のイベントが発生するたびに取得する、ように構成されている
   ことを特徴とするシステム。
5. 第１の移動体を含む複数の移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供し、
   前記遠隔監視では、前記複数の移動体のそれぞれから受信した監視情報を第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットに配信し、
   前記遠隔運転では、前記第１の移動体と前記第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信を確立する
   ことを特徴とする方法。
6. 第１の移動体を含む複数の移動体に対して遠隔監視と遠隔運転とを選択的に提供し、
   前記遠隔監視では、前記複数の移動体のそれぞれから受信した監視情報を第１の遠隔コクピットを含む複数の遠隔コクピットに配信し、
   前記遠隔運転では、前記第１の移動体と前記第１の遠隔コクピットとの間で１対１の通信を確立する、ことをコンピュータに実行させるように構成されている
   ことを特徴とするプログラム。

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