JP7643226B2 - 情報処理装置、方法、及び、車両 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、方法、及び、車両に関するものである。

自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない理由を取得し、自動運転制御が実施できない旨とともにその理由についても案内する自動運転支援システムが開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１６－２８９２７号公報

開示の態様の一つは、自動運転制御から手動運転制御への切り替えの案内において、ドライバに感じさせる不快感を低減可能な情報処理装置、方法、及び、車両を提供することを課題とする。

本開示の態様の一つは、
第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えが要求されることを検出することと、
前記切り替えが要求される場合に、前記切り替えの理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
を実行する制御部、
を備える情報処理装置である。

本開示の他の態様の一つは、
情報処理装置が、
第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えが要求されることを検出することと、
前記切り替えが要求される場合に、前記切り替えの理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
を含む方法である。

本開示の他の態様の一つは、
第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えが要求されることを検出することと、
前記切り替えが要求される場合に、前記切り替えの理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することを実施することと、
を実行する制御部、
を備える車両である。

本開示の態様の一つによれば、自動運転制御から手動運転制御への切り替えの案内において、ドライバに感じさせる不快感を低減させることができる。

図１は、第１実施形態に係るテイクオーバ案内システムのシステム構成と車両１０のシステム構成との一例を示す図である。 図２は、マルチメディアＥＣＵのハードウェア構成の一例である。 図３は、車両とセンタサーバとの機能構成の一例を示す図である。 図４は、インテント番号テーブルの一例である。 図５は、テイクオーバリクエストの発生の理由に関する説明について発生する対話シナリオの一例を示す図である。 図６は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル１の対応表の一例である。 図７は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル２の対応表の一例である。 図８は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル３の対応表の一例である。 図９は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル４の対応表の一例である。 図１０は、第１実施形態に係る車両のテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。 図１１は、第１実施形態に係るセンタサーバのテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。 図１２は、対応表群のダウンロードと対話処理とのタイムチャートの一例である。 図１３は、対応表群のダウンロードと対話処理とのタイムチャートの一例である。 図１４は、第２実施形態に係る、車両とセンタサーバとの機能構成の一例を示す図である。 図１５は、第２実施形態に係る車両のテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。 図１６は、第２実施形態に係るセンタサーバのテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。

自動運転モードと手動運転モードとを切り替えながら走行する車両において、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えは、テイクオーバと称される。このような車両の運転を経験する期間が長いほど、ドライバは、どのような状況のときにテイクオーバリクエストが発生するのか、経験的に認知するようになる。テイクオーバリクエストは、ドライバへの自動運転から手動運への切り替えの要請である。また、テイクオーバリクエストの理由を知りたいか否かは、ドライバの性格、気分、又は運転状態に依存することもある。例えば、ドライバが、何年も同じ自動運転車両を運転しており、テイクオーバリクエストが発生する条件を理解している場合、自動運転車両内で音楽を聴いている場合、又は、ドライバが他の乗員と話している場合は、テイクオーバリクエストの発生理由の案内が煩わしいと感じる可能性もある。一方で、ドライバが、テイクオーバリクエストの発生理由について、より詳細を知りたいという場合もある。

本開示の態様の一つは、第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生した場合に、当該要求が発生した理由に関する説明の一部を第１の車両のドライバへ提示することを実行する制御部を備える情報処理装置である。情報処理装置は、例えば、第１の車両に搭載されているＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又は、車載器である
。ただし、これに限定されず、情報処理装置は、例えば、第１の車両と通信可能なサーバであってもよい。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Control Processing Unit）等のプロセッ
サである。手動運転への切り替えの要求が発生した理由の提示方法は、例えば、第１の車両内のスピーカからの音声の出力であってもよいし、第１の車両内のディスプレイへのメッセージの出力であってもよい。手動運転への切り替えの要求は、テイクオーバリクエストとも称される。

本開示の態様の一つによれば、自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生した場合に、当該要求の発生の理由に関する説明の全部ではなく一部が提示されることによって、ドライバへ与える不快感を低減させることができる。

本開示の態様の一つにおいて、制御部は、当該要求が発生した場合に、第１の車両のドライバの発話内容を取得してもよい。この場合に、制御部は、ドライバの発話内容に応じた当該要求が発生した理由に関する説明の一部をドライバへ提示するようにしてもよい。ドライバの発話内容は、例えば、音声認識処理によって取得される。ドライバの発話内容は、ドライバの手動運転への切り替えの要求が発生した理由に関する説明に対する関心の高さが反映される。例えば、ドライバが当該要求の発生の理由を知りたい場合には、ドライバの発話内容がその旨を示し、より詳細な説明が提示されることになる。例えば、ドライバが当該要求の発生の理由を知りたいと思っていない場合には、ドライバの発話内容にその旨が現れるので、簡潔な説明が提示されることになる。したがって、本開示の態様の一つによれば、ドライバの手動運転への切り替えの要求が発生した理由に関する説明に対する関心の高さに応じて、説明が提示されるようになる。

本開示の態様の一つにおいて、情報処理装置は、第１の発話内容と当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを記憶する記憶部をさらに備えてもよい。制御部は、ドライバの発話内容が第１の発話内容に少なくとも類似する場合に、第１の発話内容に対応付けられている当該要求が発生した理由に関する説明の一部をドライバへ提示するようにしてもよい。少なくとも類似するとは、ドライバの発話内容が第１の発話内容に類似する場合と、一致する場合とを含む。情報処理装置は、予め想定される発話内容とそれに対する応答内容である当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを保持することによって、ドライバの発話に対する応答遅延をより小さくすることができる。

本開示の態様の一つにおいて、情報処理装置は、第１の車両に搭載されていてもよい。すなわち、例えば、情報処理装置は、第１の車両に搭載されている複数のＥＣＵのうちの一つ、又は、車載器であってもよい。制御部は、当該要求が発生した場合に、所定の装置からドライバの発話内容と当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けをダウンロードして記憶部に格納することをさらに実行するようにしてもよい。これによって、必要になった場合にドライバの発話内容と当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けをダウンロードして記憶部に格納すればよいので、記憶部のリソースを有効に利用することができる。

本開示の態様の一つにおいて、制御部は、当該要求が発生した原因を取得することをさらに実行してもよい。また、制御部は、当該要求が発生した原因に応じた、ドライバの発話内容と当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けをダウンロードするようにしてもよい。これによって、手動運転への切り替えの要求が発生した原因に対応する対応付け以外の対応付けはダウンロードせずに済むので、通信帯域と記憶部のメモリ容量を節約することができる。

また、制御部は、所定の装置から、手動運転への切り替えの要求が発生した原因に対応する、ドライバの発話内容と当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを一括でダウンロードするようにしてもよい。これによって、複数回にわたってドライバが発話した場合に、各発話について応答速度を向上させることができる。

ドライバの発話内容と当該要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けは、第１の対応付けと少なくとも一つの第２の対応付けとを含んでもよい。第１の対応付けは、手動運転への切り替えの要求が発生したの原因を問う場合に想定される複数の第２の発話内容と、当該要求が発生した原因とを前記切り替えの理由に関する説明の一部として対応付ける。第２の対応付けは、当該要求が発生した原因を受けてさらに発生すると想定される質問を含む複数の第３の発話内容と、当該質問に対する回答を当該要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける。

この場合に、制御部は、当該要求が発生した後、第１の対応付けを参照し、ドライバの発話内容に類似する第２の発話内容に対応付けられた当該要求の発生の原因をドライバへ提示してもよい。さらに、制御部は、当該要求が発生した原因をドライバへ提示した後、少なくとも一つの第２の対応付けを参照し、ドライバの発話内容に類似する第３の発話内容に対応付けられた、質問に対する応答をドライバへ提示するようにしてもよい。これによって、ドライバに手動運転への切り替えの要求が発生した理由に関する説明を段階的に提示することができる。

本開示の態様の一つにおいて、情報処理装置は、第１の車両に搭載されていてもよい。制御部は、ドライバの発話内容を所定の装置へ送信し、所定の装置から、ドライバの発話内容に応じた当該要求が発生した理由に関する説明の一部を受信するようにしてもよい。これによって、情報処理装置は、ドライバの発話内容に応じた、手動運転への切り替えの要求が発生した理由に関する説明の一部を所定の装置から受信すればよく、記憶装置の記憶領域の使用を低減することができる。

本開示の態様の一つにおいて、制御部は、ドライバが手動運転を開始するまで、ドライバの発話内容を取得し、発話内容に応じた当該要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を繰り返し実行してもよい。ドライバが手動運転を開始したか否かは、例えば、第１の車両内に設置されたカメラの撮像画像、又は、ハンドル操作等の監視によって検出される。本開示の態様の一つにおいて、制御部は、ドライバの発話内容が、手動運転への切り替えを受け入れることを示すまで、ドライバの発話内容を取得し、発話内容に応じた当該要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を繰り返し実行するようにしてもよい。これによって、自動運転から手動運転への切り替えにおいて、当該切り替えの要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を終了させることができる。

本開示の他の態様の一つは、上記情報処理装置が実行する方法として特定することができる。当該方法は、情報処理装置が、第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、当該要求が発生した場合に、当該要求が発生した理由に関する説明の一部を第１の車両のドライバへ提示することを含む。また、本開示の他の態様の一つは、コンピュータに、当該方法を実行させるためのプログラム、及び、当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として特定することができる。また、本開示の他の態様の一つは、上記情報処理装置を備える車両として特定することができる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るテイクオーバ案内システム１００のシステム構成と車両１０のシステム構成との一例を示す図である。テイクオーバ案内システム１００は、車両１０が自動運転から手動運転への切り替えの要請が発生した際に、車両１０のドライバへ手
動運転への切り替えを案内するシステムである。車両１０が自動運転から手動運転へと切り替わることは、テイクオーバと称される。

テイクオーバ案内システム１００は、車両１０とセンタサーバ５０とを含む。車両１０は、通信可能なＤＣＭ（Data Communication Module）１を備える、コネクテッド車両で
ある。車両１０は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えながら走行する車両である。車両１０は、車両はエンジンで駆動されるものでもよいし、モータで駆動されるものでもよい。車両１０は、「第１の車両」の一例である。

センタサーバ５０は、車両１０の自動運転制御のサポート、及び、通信によって車両１０へ所定のサービスを提供するサーバである。車両１０とセンタサーバ５０とは、ネットワークＮ１を通じて通信可能である。ネットワークＮ１は、例えば、インターネットである。車両１０のＤＣＭ １は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ（5th Generation）、及び、６Ｇ（6th Generation）等の移動体無線通信方式、Ｗｉ－Ｆｉ、又は
、ＤＳＣＲ等の無線通信方式によって、無線ネットワークに接続し、当該無線ネットワークを通じてインターネットに接続する。

車両１０は、ＤＣＭ １、マルチメディアＥＣＵ ２、自動運転制御ＥＣＵ ３、マイクロフォン４、スピーカ５、センサ６、及び、その他ＥＣＵ ９を備える。ただし、図１では、車両１０のシステム構成として、第１実施形態に係る処理に関する装置が抽出して示されており、車両１０のシステム構成は図１に示されるものに限定されない。

ＤＣＭ １、マルチメディアＥＣＵ ２、自動運転制御ＥＣＵ ３及びその他ＥＣＵ ９は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、又は、イーサネットワーク（登録
商標）等によって接続されている。その他ＥＣＵ ９は、例えば、走行制御に関わる各種ＥＣＵ、及び、位置管理に関わるＥＣＵ等である。

ＤＣＭ １は、アンテナ、送受信機、及び、変調及び復調器等の装置を備え、車両１０の通信機能を担う装置である。ＤＣＭ １は、無線通信によって、ネットワークＮ１にアクセスし、センタサーバ５０と通信する。

マルチメディアＥＣＵ ２は、例えば、マイクロフォン４及びスピーカ５と接続し、これらを制御する。マルチメディアＥＣＵ ２は、例えば、カーナビゲーションシステム及びオーディオシステム等を含む。第１実施形態では、マルチメディアＥＣＵ ２は、マイクロフォン４を通じて入力されるドライバの発話音声の入力を受け付ける。マルチメディアＥＣＵ ２は、スピーカ５を通じて、テイクオーバの案内に係る音声を車両１０内に出力する。

自動運転制御ＥＣＵ ３は、車両１０の自動運転制御を行う。自動運転制御ＥＣＵ ３には、車両１０に搭載されている各種センサ６が接続されており、各種センサ６から信号の入力を受ける。各種センサ６は、例えば、カメラ、Ｌｉｄａｒ、Ｒａｄａｒ、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機、ＧＮＳＳ受信用アンテナ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、及び、レインセンサ等が含まれる。各種センサ６には、ＨＭＩ(Human Machine Interface)デバイスが含まれてもよい。自動運転制御ＥＣＵ ３は、各種セ
ンサ６と、車両内のネットワークを経由して、または、直接接続される。

自動運転制御ＥＣＵ ３は、各種センサ６からの入力信号をもとに自動運転制御アルゴリズムを実行し、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングホィール、ヘッドライト、方向指示器、ストップライト、ハザードランプを駆動するアクチュエータ、及び、ドライブ回路に制御信号を出力して、自動運転を実現する。自動運転制御ＥＣＵ ３は、制御信
号の他に、メータパネル及びディスプレイ等のＨＭＩデバイスへの情報を出力する。

第１実施形態では、自動運転制御ＥＣＵ ３は、各種センサ６の入力信号から、近い将来（例えば、数秒後）の走行環境において、自動運転走行が技術的に困難となるか否かを判定する。自動運転制御ＥＣＵ ３は、自動運転走行が技術的に困難となることを判定した場合に、その理由とともにドライバに手動運転に切り替えるように要請するテイクオーバリクエスト信号を発生させる。テイクオーバリクエスト信号は、マルチメディアＥＣＵ
２へ入力される。

マルチメディアＥＣＵ ２は、テイクオーバリクエスト信号を受信すると、ドライバに手動運転への切り替えを案内する音声をスピーカ５を通じて出力する。また、第１実施形態では、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明が対話形式で行われる。マルチメディアＥＣＵ ２は、センタサーバ５０から、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明を要求するために想定されるドライバの発話内容と、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明の一部を含む応答内容と、の対応表をダウンロードする。以降、マルチメディアＥＣＵ ２は、ドライバの発話内容を監視し、ドライバの発話内容に対する応答内容を対応表から取得し、取得した応答内容から音声データを作成してスピーカ５を通じて出力する。

第１実施形態では、テイクオーバリクエストの発生に関するドライバの発話内容に対して、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明の一部が提示される。センタサーバ５０から取得される対応表は、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明について、段階的に準備される。したがって、提示された内容で説明が不足しているとドライバが考える場合には、ドライバはさらに深い説明を求める発話を行い、これに対して、さらに説明が提示される。反対に、提示された内容で説明が充足しているとドライバが考える場合には、ドライバは、テイクオーバリクエストを受け入れる。したがって、第１実施形態によれば、ドライバに対して、テイクオーバリクエストの発生理由について過不足の少ない説明を提示することが可能となり、ドライバに対して与える不快感を低減することができる。

図２は、マルチメディアＥＣＵ ２のハードウェア構成の一例である。マルチメディアＥＣＵ ２は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ ２０１、メモリ２０２、補助記憶装置２０３、入力インタフェース２０４、出力インタフェース ２０５、及び、及び、インタフェース２０６を備える。メモリ２０２および補助記憶装置２０３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。

補助記憶装置２０３は、様々なプログラムや、各プログラムの実行に際してＣＰＵ ２０１が使用するデータを格納する。補助記憶装置２０３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、又は、フラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に保持さ
れるプログラムには、例えば、音声認識プログラム、音声信号処理プログラム、及び、テイクオーバ案内制御プログラム等がある。音声信号処理プログラムは、音声信号のデジタル及びアナログ変換処理、及び、音声信号と所定の形式のデータとの変換処理等を行うためのプログラムである。テイクオーバ案内制御プログラムは、手動運転への切り替えの案内の制御を行うプログラムである。

メモリ２０２は、ＣＰＵ ２０１に、補助記憶装置２０３に格納されているプログラムをロードする記憶領域および作業領域を提供したり、バッファとして用いられたりする記憶装置である。メモリ２０２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random
Access Memory）のような半導体メモリを含む。

ＣＰＵ ２０１は、補助記憶装置２０３に保持されたＯＳ、及び、その他様々なプログラムをメモリ２０２にロードして実行することによって、様々な処理を実行する。ＣＰＵ
２０１は、１つに限られず、複数備えられてもよい。ＣＰＵ ２０１は、キャッシュメモリ２０１Ｍを備える。

入力インタフェース２０４は、マイクロフォン４を接続するインタフェースである。出力インタフェース２０５は、スピーカ５を接続するインタフェースである。インタフェース２０６は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＣＡＮ、又は、その他のネットワークへの接続に用いられるポートを備える回路である。なお、マルチメディアＥＣＵ ２のハードウェア構成は、図２に示されるものに限定されない。

自動運転制御ＥＣＵ ３も、マルチメディアＥＣＵ ２と同様に、ＣＰＵ、メモリ、補助記憶装置、及び、インタフェースを備える。自動運転制御ＥＣＵ ３は、補助記憶装置に、例えば、自動走行制御に係る各種プログラム、及び、テイクオーバ判定プログラムを格納している。ＤＣＭ １も、マルチメディアＥＣＵ ２と同様に、ＣＰＵ、メモリ、補助記憶装置、及び、インタフェースを備える。ＤＣＭ １は、さらに、無線通信部を備える。無線通信部は、例えば、５Ｇ（5th Generation）、６Ｇ、４Ｇ、及び、ＬＴＥ（Long
Term Evolution）等の移動体通信方式、ＷｉＭＡＸ、及び、ＷｉＦｉ等の無線通信方式
に従った無線通信回路である。無線通信部は、無線通信によってネットワークＮ１に接続し、センタサーバ５０との通信を可能にする。

図３は、車両１０とセンタサーバ５０との機能構成の一例を示す図である。車両１０は、機能構成として、通信部１１、制御部２１、自然言語処理部２２、対応表格納部２３、自動運転制御部３１、及び、テイクオーバ判定部３２を備える。通信部１１は、ＤＣＭ １に相当する機能構成要素である。通信部１１は、外部のサーバとの通信のインタフェースである。

自動運転制御部３１及びテイクオーバ判定部３２は、自動運転制御ＥＣＵ ３に相当する機能構成要素である。自動運転制御部３１及びテイクオーバ判定部３２の処理は、自動運転制御ＥＣＵ ３のＣＰＵが所定のプログラムを実行することによって達成される。自動運転制御部３１は、車両１０の自動運転制御を行う。自動運転制御では、例えば、エンジン又はモータの制御、ブレーキ制御、ステアリング制御、位置管理、及び、障害物検出等が行われる。

テイクオーバ判定部３２は、車両１０が自動運転モードで走行している間、各種センサ６による検知値に基づいて、自動運転の継続が可能か否かを所定の周期で判定する。車両１０が自動運転を継続するには、例えば、車両１０の周辺環境を正確に認識する必要がある。例えば、天候が悪い場合、道路の整備が良好でない場合、及び、渋滞等の周囲の車両の走行状況が良くない場合等は、センサ６によって車両１０の周辺環境を正確に認識できなくなる。このような場合に、テイクオーバ判定部３２は、自動運転の継続が困難であることを判定する。なお、テイクオーバ判定部３２の自動運転の継続が可能か否かの判定条件は、車両１０の自動運転制御の構成に依存し、特定の条件に限定されない。また、テイクオーバ判定部３２のテイクオーバリクエストの発生の原因を特定するロジックは、特定の方法に限定されず、所定のルールに則った方法、及び、機械学習モデルを利用したロジック等のいずれであってもよい。

テイクオーバ判定部３２は、自動運転の継続が困難であることを判定した場合に、テイクオーバリクエスト信号を制御部２１へ出力する。また、テイクオーバ判定部３２は、自動運転の継続が困難であることを判定した場合に、テイクオーバリクエストの発生を通知するテイクオーバリクエスト発生通知と、テイクオーバリクエストの発生の原因を示すイ
ンテント番号とを、通信部１１を通じて、センタサーバ５０へ送信する。インテント番号は、例えば、後述のインテント番号テーブル３２ｐを参照して取得される。テイクオーバ判定部３２は、テイクオーバリクエスト信号とともにインテント番号を制御部２１へ出力してもよい。

制御部２１、自然言語処理部２２、及び、対応表格納部２３は、マルチメディアＥＣＵ
２に相当する機能構成要素である。制御部２１は、テイクオーバの案内の制御を行う。制御部２１は、テイクオーバ判定部３２からテイクオーバリクエスト信号とインテント番号との入力を受ける。制御部２１は、テイクオーバリクエスト信号の入力を受けると、手動運転への切り替えを促す音声をスピーカ５から出力する。手動運転への切り替えを促す音声データは、例えば、応答遅延を小さくするため、キャッシュメモリ２０１Ｍに保持されている。手動運転への切り替えを促す音声データを出力することは、テイクオーバリクエストの出力ともいう。

また、制御部２１は、テイクオーバリクエスト信号の入力を受けると、通信部１１を通じて、センタサーバ５０から、テイクオーバリクエストが発生した原因に対応するインテント番号に対応する対応表群をダウンロードし、対応表格納部２３に格納する。対応表群は、テイクオーバリクエストの発生の理由に関する説明を行う対話において想定されるドライバの発話内容とそれに対する応答内容とを対応付けた対応表の集まりである。対応表は、想定される対話の深度に応じた数が用意される。対話の深度とは、発話と応答とを１つのセットとする場合に、１つの話題について発生する発話と応答とのセットの数を示す。対応表の詳細については後述される。対応表格納部２３は、マルチメディアＥＣＵ ２内のキャッシュメモリ２０１Ｍに相当する。

制御部２１は、手動運転への切り替えを促す音声の出力後、テイクオーバリクエストの発生の理由に関する説明を対話形式でドライバへ提示する対話処理を開始する。当該対話処理では、制御部２１は、ドライバの発話内容の取得と、ドライバの発話内容に対する応答内容となる応答データの取得と、応答データの音声出力とを行う。

ドライバの発話内容は、例えば、マイクロフォン４を通じてドライバが発した音声が収音されてドライバの音声データが取得され、制御部２１が、ドライバの音声データに対して音声認識処理を行うことで取得される。ドライバの音声データの音声認識結果として取得されるドライバの発話内容は、例えば、テキストデータで取得されてもよい。

ドライバの発話内容に対する応答内容を示す応答データは、例えば、制御部２１が、取得した発話内容のデータを自然言語処理部２２へ出力し、自然言語処理部２２から、発話内容に対する応答を示す応答データの入力を受けることで取得される。ドライバの発話内容に対する応答データは、例えば、テキストデータとして取得されてもよい。

制御部２１は、発話内容に対する応答データから音声合成により音声データを生成し、マイクロフォン４に出力する。マイクロフォン４によって、当該音声データが音声として出力される。

制御部２１は、ドライバの発話内容が手動運転への切り替えを受け入れることを示すまで、又は、ドライバが手動運転を開始することが検出されるまで、対話処理を繰り返し行う。手動運転への切り替えを受け入れることを示すドライバの発話内容は、例えば、「わかりました」、「運転する」等である。後述の対応表群において、手動運転への切り替えを受け入れることを示す場合に想定されるドライバの発話内容とそれに対する応答内容との対応表が含まれている。制御部２１は、例えば、ドライバの発話内容が、当該対応表におけるドライバの発話内容に一致又は類似することが検出されることによって、ドライバ
の発話内容が手動運転への切り替えを受け入れることを示すことを検出する。

制御部２１は、対話処理の開始とともに、例えば、車両１０の車室内を監視するセンサを用いて、ドライバの挙動を監視する。これによって、制御部２１は、ドライバが手動運転を開始することを検出する。例えば、ドライバがハンドルを握る、及び、ドライバの視線が車両１０の前方を向く等の挙動を検出することで、ドライバが手動運転を開始したことが検出される。なお、ドライバが手動運転を開始したことの検出方法は特定の方法に限定されず、周知の方法のいずれが用いられてもよい。

対話処理の開始から所定時間経過しても、テイクオーバが実施されない場合には、制御部２１は、手動運転への切り替えを促す音声を再度出力する、警告音を出力する、又は、シートベルトを締め付ける等のテイクオーバをドライバに要請する処理を実行する。

自然言語処理部２２は、制御部２１から入力されるドライバの発話内容のデータについて、対応表格納部２３に格納されている対応表群を検索して、応答となるデータを取得し、制御部２１へ出力する。

次に、センタサーバ５０は、機能構成として、制御部５１と対話データベース５２とを備える。これらの機能構成要素は、センタサーバ５０のＣＰＵが所定のプログラムを実行することによって達成される。制御部５１は、車両１０からテイクオーバリクエストの発生通知を受信する。テイクオーバリクエストの発生通知とともにインテント番号も受信される。制御部５１は、テイクオーバリクエストの発生通知を受信すると、受信したインテント番号に対応する対応表群を特定し、車両１０へ送信する。対話データベース５２は、例えば、センタサーバ５０の補助記憶装置の記憶領域内に作成される。対話データベース５２は、インテント番号それぞれに対する対応表群を保持する。

なお、第１実施形態では、センタサーバ５０は、対応表群を予め対話データベース５２に保持する。ただし、これに限定されず、例えば、センタサーバ５０は、対話データベース５２の代わりに機械学習モデルを備え、機械学習モデルを用いて、対応表群を作成してもよい。具体的には、制御部５１は、車両１０からテイクオーバリクエストの発生通知を受信すると、受信したインテント番号に対応する対応表群を機械学習モデルを用いて作成し、車両１０へ送信してもよい。

図４は、インテント番号テーブル３２ｐの一例である。インテント番号テーブル３２ｐは、自動運転制御ＥＣＵ ３の補助記憶装置に保持されている。インテント番号テーブル３２ｐは、テイクオーバリクエストの発生の原因に対するインテント番号の割り当てを保持する。

図４に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難である場合にはインテント番号１が割り当てられている。テイクオーバリクエストの発生の原因が豪雨である場合にはインテント番号２が割り当てられている。テイクオーバリクエストの発生の原因が降雪である場合にはインテント番号３が割り当てられている。テイクオーバリクエストの発生の原因が、速度が閾値を超えてる場合にはインテント番号４が割り当てられている。テイクオーバリクエストの発生の原因がセンタ―ラインの認識が困難である場合にはインテント番号５が割り当てられている。なお、図４に示されるインテント番号の割り当ては一例であって、テイクオーバリクエストの発生の原因に対するインテント番号の割り当ては、例えば、テイクオーバ案内システム１００の管理者によって任意に設定されてもよい。

＜対応表について＞
図５は、テイクオーバリクエストの発生の理由に関する説明について発生する対話シナリオの一例を示す図である。図５に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難である場合の対話シナリオについて説明する。

テイクオーバリクエストが発生すると、まず、手動運転への切り替えを促すメッセージの音声ＣＶ１０１「手動運転に切り替えてください」が提示される。これに対して、ドライバがテイクオーバリクエストの発生の理由を知りたい場合には、テイクオーバリクエストの発生の理由を問う発話が想定される。図５に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の理由を問う発話の一例として「なぜ？」が示されている。テイクオーバリクエストの発生の理由を問う発話に対する応答として、テイクオーバリクエストの発生の原因を述べる音声ＣＶ１０２「ＧＮＳＳ信号がうまく受信できないためです。」が出力される。第１実施形態では、発話とそれに対する応答とで１セットの対話とする。また、対話の１セットごとに対話の深度が上がっていくこととする。以下、対話の深度を対話レベルと称する。図５に示される例では、ドライバの「なぜ？」という発話とそれに対する応答の音声ＣＶ１０２とで、対話レベル１となる。

テイクオーバリクエストの発生の原因を述べる音声ＣＶ１０２「ＧＮＳＳ信号がうまく受信できないためです。」に対して、ドライバがさらに詳細な説明を求める場合には、例えば、ＧＮＳＳ信号について問う発話、及び、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話等が派生して発生することが想定される。

図５に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の原因を述べる音声ＣＶ１０２の後に、ドライバからＧＮＳＳ信号について問う発話が行われることが想定されている。図５に示される例では、ＧＮＳＳ信号について問う発話として、「ＧＮＳＳとは何ですか？」が示されている。これに対して、ＧＮＳＳ信号について問う発話に対する応答として、ＧＮＳＳを説明する音声ＣＶ１０３が出力される。図５に示される例では、ＧＮＳＳ信号について問う発話と、それに対する応答の音声ＣＶ１０３とのセットで、対話レベルが１上がり、対話レベル２となる。

図５に示される例では、ＧＮＳＳを説明する音声ＣＶ１０３の後に、ドライバからＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話が行われることが想定されている。図５に示される例では、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話として、「なぜ受信できないのですか？」が示されている。これに対して、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話に対する応答として、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を説明する音声ＣＶ１０４が出力される。図５に示される例では、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話と、それに対する応答の音声ＣＶ１０４とのセットで、対話レベルがさらに１上がり、対話レベル３となる。

図５に示される例では、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を説明する音声ＣＶ１０４の後、ドライバが手動運転への切り替えを受け入れることを示す発話が行われることが想定されている。図５に示される例では、手動運転への切り替えを受け入れることを示す発話として、「わかりました」が示されている。これに対する応答として、手動運転への切り替えを受け入れたことを確認する音声ＣＶ１０５が出力される。図５に示される例では、手動運転への切り替えを受け入れることを示す発話と、それに対する応答の音声ＣＶ１０５とで、対話レベルがさらに１上がり、対話レベル４となる。

図５に示される対話シナリオの例では、対話レベルが１から４まで存在するので、それぞれの対話レベルに応じた対応表が用意される。ただし、必ずしも図５に示される順番で対話が行われるわけではない。図５に示される対話シナリオでは、手動運転への切り替えを促すメッセージの音声ＣＶ１０１、対話レベル１の応答の音声ＣＶ１０２、及び、対話
レベル２の応答の音声ＣＶ１０３の出力後、「わかりました」という手動運転への切り替えを受け入れることを示す発話が行われる場合も想定されている。「わかりました」という手動運転への切り替えを受け入れることを示す発話が行われた場合には、対話レベル４の応答の音声ＣＶ１０５が出力される。

また、例えば、対話レベル１の応答の音声ＣＶ１０２の出力後、「なぜ受信できないのですか？」というＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話が行われる場合も考え得る。この場合には、対話レベル３の応答の音声ＣＶ１０３が出力される。

図６から図９は、それぞれ、図５に示される対話シナリオに対応する、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難なことである場合の対応表群に含まれる各対応表の一例である。図６は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル１の対応表の一例である。手動運転への切り替えを促す音声が出力された後、ドライバが、テイクオーバリクエストが発生した理由について質問する場合には、まず、テイクオーバリクエストが発生した原因について質問することが考えられる。したがって、第１実施形態では、テイクオーバリクエストの発生の原因が如何様であっても、対話レベル１の対応表における応答内容は、テイクオーバリクエストの発生の原因を示す内容となる。

図６に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の原因を問う場合に想定されるドライバの発話内容と、応答として、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることを示すメッセージとが対応付けられている。図６に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の原因を問う場合に想定されるドライバの発話内容として、例えば、「どうしてですか？」、「理由を教えてください」、「何でだよ」等が設定されている。図６に示される例では、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることを示すメッセージとして、「ＧＮＳＳ信号がうまく受信できないためです」が設定されている。

図７は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル２の対応表の一例である。対話レベル２以降の対応表は、対話レベル１の応答内容から派生する質問とその回答との対応付けとなる。

図７に示される対話レベル２の対応表では、ＧＮＳＳ信号について問う場合に想定されるドライバの発話内容と、応答として、ＧＮＳＳ信号についての説明のメッセージとが対応付けられている。図７に示される例では、ＧＮＳＳ信号について問う場合に想定されるドライバの発話内容として、例えば、「ＧＮＳＳとは何ですか？」、「ＧＮＳＳって何ですか」、「ＧＮＳＳの意味を教えてください」等が設定されている。図７に示される例では、ＧＮＳＳ信号についての説明のメッセージとして、「ＧＮＳＳとは人工衛星システムのことです。お客様の現在位置の緯度経度を高精度に推定します。」が設定されている。

図８は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル３の対応表の一例である。図８に示される対話レベル３の対応表では、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う場合に想定されるドライバの発話内容と、応答として、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因について説明するメッセージとが対応付けられている。図８に示される例では、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う場合に想定されるドライバの発話内容として、例えば、「なぜ受信できないのですか？」、「受信できないのはなぜ」、及び、「受信できない原因は何」等が設定されている。図８に示される例では、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因について説明するメッセージとして、「受信信号レベルが弱すぎます。お客様の受信装置自体は正常動作中です。」が設定されている。

図９は、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合の対話レベル４の対応表の一例である。図９に示される対話レベル４の対応表では、手動運転への切り替えを受け入れる場合に想定されるドライバの発話内容と、応答として、手動運転への切り替えを受け入れたことを確認するメッセージとが対応付けられている。図９に示される例では、手動運転への切り替えを受け入れる場合に想定されるドライバの発話内容として、例えば、「わかりました」、「運転するよ」、及び、「わかった」等が設定されている。図９に示される例では、手動運転への切り替えを受け入れたことを確認するメッセージとして、「ありがとうございます。安全運転をお願いします。」が設定されている。テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難であることである場合には、対話レベル４の対応表に含まれる発話内容にドライバの発話内容が一致又は類似し、対話レベル４の対応表に含まれる応答内容で応答が行われると、ｘ２１は、対話処理の終了を判定する。

例えば、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難なことであり、対応表群が図６から図９の対応表を含む場合には、対話処理において、ドライバの発話内容に対する応答内容は、以下のように取得される。自然言語処理部２２は、対話処理の開始後、初回のドライバの発話内容の入力時には、少なくとも、対話レベル１及び４のそれぞれの対応表を検索する。なお、入力されたドライバの発話内容に対して、応答内容が取得された場合に、１回の対話としてカウントされる。入力されたドライバの発話内容に対して、応答内容が取得されない場合には、エラーとなり、１回の対話としてカウントされない。

２回目以降のドライバの発話内容の入力時には、自然言語処理部２２は、一度応答内容を用いた対応表を除外して、残りの対応表を参照して、入力されたドライバの発話内容に対する応答内容を取得してよい。例えば、初回のドライバの発話内容が、対話レベル１の対応表に含まれる発話内容に合致し、対話レベル１の対応表に含まれる応答内容を用いて応答が行われた場合には、２回目のドライバの発話内容の入力時には、対話レベル２から４の対応表が参照される。対話レベル４の対応表の応答内容を用いて応答が行われると、対話処理が終了する。

なお、各対応表におけるドライバの発話内容は、例えば、過去の実績データから取得されてもよいし、テイクオーバ案内システム１００の管理者によって設定されてもよい。また、実際のドライバの発話内容が対応表に含まれる発話内容と完全に一致するとは限らない。そのため、第１実施形態では、自然言語処理部２２は、実際のドライバの発話内容が対応表に含まれる発話内容と完全一致する場合に加え、類似する場合にも、実際のドライバの発話に対する応答として、当該対応表に含まれる応答内容を取得する。

なお、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難なことである場合の対応表群に含まれる対応表は、対話レベル１から対話レベル４の４つとは限らず、実施の態様に応じて適宜設定される。また、テイクオーバリクエストの発生の原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難なことである場合の各対話レベルの対応表は、図６から図９に示される対応表に限定されない。

対応表群は、テイクオーバリクエストの発生の原因に応じて、センタサーバ５０の対話データベース５２内に用意される。テイクオーバリクエストの発生の原因ごとに、対話レベルの最大値は異なる。ただし、いずれのテイクオーバリクエストの発生の原因についても、対話レベル１の対応表は、テイクオーバリクエストの発生の原因を問う場合に想定されるドライバの発話内容と、応答として、テイクオーバリクエストの発生の原因を示すメッセージとの対応付けである。また、いずれのテイクオーバリクエストの発生の原因につ
いても、対話レベルが最大値の対応表は、手動運転を受け入れる場合に想定されるドライバの発話内容と、応答として、手動運転を受け入れたことを確認するメッセージとの対応付けである。各対応表に含まれる応答内容は、「手動運転への切り替えの要求が発生した理由に関する説明の一部」に対応する。

＜処理の流れ＞
図１０は、第１実施形態に係る車両１０のテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。図１０に示される処理は、車両１０が自動運転モードで走行中に所定の周期で繰り返し実行される。図１０に示される処理の実行主体は、自動運転制御ＥＣＵ ３であるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ１０１では、制御部２１は、テイクオーバリクエストが発生したか否かを判定する。制御部２１は、テイクオーバ判定部３２からテイクオーバリクエスト信号が入力された場合にテイクオーバリクエストが発生したことを検出する。テイクオーバリクエストが発生した場合には（ＯＰ１０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０２へ進む。テイクオーバリクエストが発生していない場合には（ＯＰ１０１：ＮＯ）、図１０に示される処理が終了する。

ＯＰ１０２では、制御部２１は、テイクオーバリクエストを出力する。テイクオーバリクエストを出力するとは、手動運転への切り替えを促すメッセージを出力することである。ＯＰ１０３では、制御部２１は、センタサーバ５０から、テイクオーバリクエストの発生の原因に対応するインテント番号の対応表群のダウンロードを開始する。ダウンロードされた対応表は、テイクオーバ判定部３２に格納される。

ＯＰ１０４からＯＰ１０８の処理は、対話処理に相当する処理である。ＯＰ１０４では、制御部２１は、ドライバの発話音声がマイクロフォン４から入力されたか否かを判定する。ドライバの発話音声がマイクロフォン４から入力された場合には（ＯＰ１０４：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０５へ進む。ドライバの発話音声が入力されていない場合には（ＯＰ１０４：ＮＯ）、処理がＯＰ１０８へ進む。

ＯＰ１０５では、制御部２１は、入力された発話音声データに対して音声認識を行い、発話内容を取得する。ＯＰ１０６では、制御部２１は、ドライバの発話内容を自然言語処理部２２へ出力し、自然言語処理部２２からドライバの発話内容に対応する応答データを取得する。制御部２１は、応答データから音声合成によって音声データを生成し、スピーカ５から音声データに対応する音声を出力させる。自然言語処理部２２は、ドライバの発話内容で、対応表格納部２３に格納されている対応表を検索し、ドライバの発話内容が一致又は類似した対応表に含まれる応答データを制御部２１へ出力する。

ＯＰ１０７では、制御部２１は、ＯＰ１０６で出力された応答内容が、テイクオーバリクエストの発生の原因に対応するインテント番号の対応表群のうちで対話レベルが最大値の対応表から取得されたものであるか否かを判定する。ＯＰ１０６で出力された応答内容が、テイクオーバリクエストの発生の原因に対応するインテント番号の対応表群のうちで対話レベルが最大値の対応表から取得されたものである場合には（ＯＰ１０７：ＹＥＳ）、対話処理が終了し、処理がＯＰ１０９へ進む。ＯＰ１０６で出力された応答内容が、テイクオーバリクエストの発生の原因に対応するインテント番号の対応表群のうちで対話レベルが最大値の対応表以外の対応表から取得されたものである場合には（ＯＰ１０７：ＮＯ）、処理がＯＰ１０４へ進む。

ＯＰ１０８では、制御部２１は、ドライバが手動運転を開始したか否かを判定する。ドライバが手動運転を開始したことは、例えば、車両１０の車室内部を撮像するカメラの撮
像画像からドライバがハンドルを握ったこと、又は、ドライバの視線が車両１０の前方に向けられていること等を検出することによって判定される。ドライバが手動運転を開始したことが検出された場合には（ＯＰ１０８：ＹＥＳ）、対話処理が終了し、処理がＯＰ１０９へ進む。ドライバが手動運転を開始したことが検出されていない場合には（ＯＰ１０８：ＮＯ）、処理がＯＰ１０４へ進む。

ＯＰ１０９では、制御部２１は、対応表格納部２３に保持されている対応表群を削除する。その後、図１０に示される処理が終了する。なお、車両１０の処理は図１０に示される処理に限定されない。例えば、図１０では、ドライバの発話内容が手動運転への切り替えを受け入れることを示す（ＯＰ１０７）まで、又は、手動運転が開始されたことが検出される（ＯＰ１０８）まで、対話処理が行われる。ただし、これに限られず、ドライバの発話内容が手動運転への切り替えを受け入れること、又は、手動運転が開始されたこと、のいずれか一方のみを対話処理の終了条件としてもよい。

図１１は、第１実施形態に係るセンタサーバ５０のテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。図１１に示される処理は、所定の周期で繰り返し実行される。図１１に示される処理の実行主体は、センタサーバ５０のＣＰＵであるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ２０１では、制御部５１は、車両１０からテイクオーバリクエストの発生通知を受信したか否かを判定する。テイクオーバリクエストの発生通知とともに、インテント番号も受信される。車両１０からテイクオーバリクエストの発生通知を受信した場合には（ＯＰ２０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０２へ進む。車両１０からテイクオーバリクエストの発生通知を受信していない場合には（ＯＰ２０１：ＮＯ）、図１１に示される処理が終了する。

ＯＰ２０２では、制御部５１は、車両１０から受信したインテント番号に対応する対応表群を対話データベース５２から読み出し、車両１０へ送信する。その後、図１１に示される処理が終了する。

＜対応表のダウンロード＞
図１２及び図１３は、対応表群のダウンロードと対話処理とのタイムチャートの一例である。図１２及び図１３は、テイクオーバリクエストが発生した原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難なことであり、図６から図９に示される対話レベル１から４の対応表がセンタサーバ５０からダウンロードされる場合の例である。

図１２に示される例では、センタサーバ５０からの対応表群のダウンロードは、対応表単位で行われる。Ｓ１１では、車両１０において自動運転の継続の困難が判定される（テイクオーバの判定）。Ｓ１２では、車両１０からセンタサーバ５０へ、テイクオーバリクエストの発生通知と、テイクオーバリクエストが発生した原因がＧＮＳＳ信号の受信が困難なことを示すインテント番号１（例えば、図４参照）が送信される。Ｓ１３では、車両１０において、自動運転制御ＥＣＵ ３からマルチメディアＥＣＵ ２へテイクオーバリクエスト信号が出力される（図１０、ＯＰ１０１）。Ｓ１４では、車両１０において、手動運転への切り替えを促すメッセージの音声（図１２中、「手動運転に
切り替えてください」）が出力される（図１０、ＯＰ１０２）。

Ｓ２１では、手動運転への切り替えを促すメッセージの音声の出力中に、車両１０がセンタサーバ５０からインテント番号１に対応する対話レベル１及び４の対応表をダウンロードする。対話レベル４の対応表は、インテント番号１に対応する対応表群のうち対話レベルが最大値の対応表である。Ｓ２２では、ドライバから、テイクオーバリクエストの発
生の原因を問う発話（図１２中、「なぜ？」）が行われる。Ｓ２２の時点で、対話レベル１と４の対応表のダウンロードが完了しているので、Ｓ２３では、車両１０は、対話レベル１の対応表に含まれる応答内容を音声で出力する（図６参照、図１２中、「ＧＮＳＳ信号がうまく受信できないためです」）。

Ｓ３１では、手動運転への切り替えを促すメッセージの音声の出力後、ドライバの発話を待機又は音声認識している間に、車両１０がセンタサーバ５０からインテント番号１に対応する対話レベル２の対応表をダウンロードする。Ｓ３２では、ドライバから、ＧＮＳＳ信号について問う発話（図１２中、「ＧＮＳＳとは何ですか？」）が行われる。Ｓ３２の時点で、対話レベル２の対応表のダウンロードが完了しているので、Ｓ３３では、車両１０は、対話レベル２の対応表に含まれる応答内容を音声で出力する（図７参照、図１２中、「ＧＮＳＳとは人工衛星システムのことです（以下略）」）。

Ｓ４１では、Ｓ２３における対話レベル１の対応表に含まれる応答内容の音声での出力中に、車両１０がセンタサーバ５０からインテント番号１に対応する対話レベル３の対応表をダウンロードする。Ｓ４２では、ドライバから、ＧＮＳＳ信号を受信できない原因を問う発話（図１２中、「なぜ受信できないのですか？」）が行われる。Ｓ４２の時点で、対話レベル３の対応表のダウンロードが完了しているので、Ｓ４３では、車両１０は、対話レベル３の対応表に含まれる応答内容を音声で出力する（図８参照、図１２中、「受信信号レベルが弱すぎます・・・（以下略）」）。以降、車両１０は、インテント番号１に対応する対応表群を保持しており、対話レベル４の対応表に含まれる応答内容が応答として出力されるまで、又は、手動運転を開始したことが検出されるまで、同様の処理が繰り返される。

図１２に示される例では、次に発話される可能性の高い対応表を先んじてダウンロードすることによって、ドライバの発話に対する応答の遅延時間を短縮することができる。

図１３に示される例では、センタサーバ５０からの対応表群のダウンロードは、テイクオーバリクエストが発生した原因に対応する対応表群に含まれるすべての対応表について一括で行われる。Ｓ１１からＳ１４は、図１２と同様である。図１３のＳ５１では、手動運転への切り替えを促すメッセージの音声の出力中に、車両１０がセンタサーバ５０からインテント番号１に対応する対応表群に含まれるすべての対応表を一括でダウンロードする。

以降、Ｓ５２、Ｓ６１、及びＳ７１において、質問の発話が行われても、車両１０は、インテント番号１に対応する対応表群のすべての対応を保持しているので、より短い遅延時間で、Ｓ５３、Ｓ６２、及び、Ｓ７２のように応答を行うことができる。なお、Ｓ５２、Ｓ６１、及び、Ｓ７１におけるドライバの発話内容は、それぞれ、図１２のＳ２２、Ｓ３２、及び、Ｓ４２と同様である。Ｓ５３、Ｓ６２、及び、Ｓ７２におけるドライバの発話内容に対する応答内容は、それぞれ、図１２のＳ２３、Ｓ３３、及び、Ｓ４３と同様である。対応表群を一括でダウンロードすることによって、ネットワークの遅延の影響をより小さくすることができ、ドライバの発話に対してより早く応答可能となる。

テイクオーバリクエストの発生の原因に応じた対応表群を、対応表単位でダウンロードするか、一括でダウンロードするかは、例えば、テイクオーバ案内システム１００の管理者によって任意に設定されてよい。

＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、テイクオーバリクエストの発生した場合に、ドライバの発話内容に応じて、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明の一部がドライバへ提示さ
れる。これによって、ドライバの当該テイクオーバリクエストが発生した理由に対する関心の度合いに応じて、過不足なく説明を提示することができ、不快感を与えることを低減することができる。

また、第１実施形態では、車両１０は、ドライバの発話よりも先んじてテイクオーバリクエストが発生した原因に応じた対応表群をセンタサーバ５０からダウンロードし、キャッシュメモリ２０１Ｍに保持する。これによって、ドライバの発話に対してより迅速に応答を行うことができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、車両１０が、ドライバの発話内容に対する応答内容となる応答データの取得を行う。そのため、第１実施形態では、車両１０は、ドライバの発話よりも先んじてテイクオーバリクエストが発生した原因に応じた対応表群をセンタサーバ５０からダウンロードし、キャッシュメモリ２０１Ｍに保持する。

これに代えて、第２実施形態では、ドライバの発話内容に対する応答内容となる応答データの取得は、センタサーバが行う。そのため、第２実施形態では、車両は、センタサーバからの、テイクオーバリクエストが発生した原因に応じた対応表群のダウンロードを行わない。なお、第２実施形態では、第１実施形態と共通する説明は省略される。

図１４は、第２実施形態に係る、車両１０Ｂとセンタサーバ５０Ｂとの機能構成の一例を示す図である。第２実施形態では、テイクオーバ案内システム１００のシステム構成、及び、車両１０Ｂ及びセンタサーバ５０Ｂのハードウェア構成は第１実施形態と同様である。第２実施形態では、車両１０Ｂは、機能構成として、通信部１１、制御部２１Ｂ、自動運転制御部３１、及び、テイクオーバ判定部３２を備える。通信部１１、自動運転制御部３１、及び、テイクオーバ判定部３２は、第１実施形態と同様である。

制御部２１Ｂは、マルチメディアＥＣＵ ２に相当する機能構成要素である。制御部２１Ｂは、テイクオーバリクエスト信号の入力を受けると、手動運転への切り替えを促す音声をスピーカ５から出力すると、マイクロフォン４を通じて入力される音声の監視を開始する。マイクロフォン４からドライバの発話音声が入力されると、制御部２１Ｂは、発話音声データに対して音声認識処理を実行し、ドライバの発話内容を取得する。制御部２１Ｂは、通信部１１を通じて、ドライバの発話内容のデータをセンタサーバ５０Ｂへ送信する。その後、制御部２１Ｂは、通信部１１を通じて、センタサーバ５０Ｂから応答データを受信すると、ドライバの発話内容に対する応答データから音声合成により音声データを生成し、マイクロフォン４に出力する。マイクロフォン４によって、当該音声データが音声として出力される。センタサーバ５０Ｂへ送信されるドライバの発話内容のデータは、例えば、テキストデータである。

また、制御部２１Ｂは、テイクオーバリクエスト信号の入力を受けると、例えば、車両１０Ｂの車室内を監視するセンサを用いて、ドライバの挙動の監視を開始する。制御部２１Ｂは、ドライバが手動運転を開始したことを検出すると、センタサーバ５０Ｂへ、ドライバが手動運転を開始したことを示す手動運転の開始通知を送信する。制御部２１Ｂは、ドライバの発話内容の取得の処理と、ドライバの挙動の監視とを、センタサーバ５０Ｂから対話終了通知が受信されるまで実行する。これらの点以外の制御部２１Ｂの処理は、第１実施形態の制御部２１と同様である。

また、第２実施形態では、センタサーバ５０Ｂは、機能構成として、制御部５１Ｂ、対話データベース５２、及び、自然言語処理部５３を備える。制御部５１Ｂは、車両１０Ｂから、ドライバの発話内容のデータを受信すると、自然言語処理部５３へ出力し、自然言
語処理部５３からドライバの発話内容に対する応答データを取得する。制御部５１Ｂは、取得した応答データを車両１０Ｂへ送信する。応答データは、例えば、テキストデータであってもよいし、所定の形式の音声データであってもよい。

自然言語処理部５３は、制御部５１Ｂから入力されるドライバの発話内容のデータについて、自然言語処理部５３に格納されているインテント番号に対応する対応表群を検索して、応答となるデータを取得し、制御部５１Ｂへ出力する。なお、対応表群については、第１実施形態と同様である。

制御部５１Ｂは、ドライバの発話内容が手動運転への切り替えを受け入れることを示す場合、すなわち、ドライバの発話内容に対する応答内容が対応表群のうち対話レベルが最大値の対応表から取得された場合、及び、車両１０Ｂから手動運転の開始通知を受信した場合に、車両１０Ｂへ対話終了通知を送信する。

図１５は、第２実施形態に係る車両１０Ｂのテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。図１５に示される処理は、車両１０Ｂが自動運転モードで走行中に所定の周期で繰り返し実行される。

ＯＰ３０１では、制御部２１Ｂは、テイクオーバリクエストが発生したか否かを判定する。テイクオーバリクエストが発生した場合には（ＯＰ３０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０２へ進む。テイクオーバリクエストが発生していない場合には（ＯＰ３０１：ＮＯ）、図１５に示される処理が終了する。

ＯＰ３０２では、制御部２１Ｂは、テイクオーバリクエストを出力する。ＯＰ３０３では、制御部２１Ｂは、ドライバの発話音声がマイクロフォン４から入力されたか否かを判定する。ドライバの発話音声がマイクロフォン４から入力された場合には（ＯＰ３０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０４へ進む。ドライバの発話音声が入力されていない場合には（ＯＰ３０３：ＮＯ）、処理がＯＰ３０８へ進む。

ＯＰ３０４では、制御部２１Ｂは、入力された発話音声データに対して音声認識を行い、発話内容のデータを取得する。ＯＰ３０５では、制御部２１Ｂは、発話内容のデータをセンタサーバ５０Ｂへ送信する。ＯＰ３０６では、制御部２１Ｂは、センタサーバ５０Ｂから応答データを受信したか否かを判定する。センタサーバ５０Ｂから応答データが受信された場合には（ＯＰ３０６：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０７へ進む。５０Ｂから応答データが受信されるまでの間は（ＯＰ３０６：ＮＯ）、待機状態となり、所定時間経過しても応答データが受信されない場合には、エラーとなる。

ＯＰ３０７では、制御部２１Ｂは、応答データから音声合成によって音声データを生成し、スピーカ５から当該音声データに対応する音声を出力させる。

ＯＰ３０８では、制御部２１Ｂは、ドライバが手動運転を開始したか否かを判定する。ドライバが手動運転を開始したことが検出された場合には（ＯＰ３０８：ＹＥＳ）、処理がＯＰ３０９へ進む。ＯＰ３０９では、制御部２１Ｂは、センタサーバ５０Ｂへ手動運転開始通知を送信する。ドライバが手動運転を開始したことが検出されていない場合には（ＯＰ３０８：ＮＯ）、処理がＯＰ３０３へ進む。

ＯＰ３１０では、制御部２１Ｂは、センタサーバ５０Ｂから、対話終了通知を受信したか否かを判定する。センタサーバ５０Ｂから対話終了通知が受信された場合には（ＯＰ３１０：ＹＥＳ）、図１５に示される処理が終了する。センタサーバ５０Ｂから対話終了通知が受信されていない場合には（ＯＰ３１０：ＮＯ）、処理がＯＰ３０３へ進む。

図１６は、第２実施形態に係るセンタサーバ５０Ｂのテイクオーバの案内処理のフローチャートの一例である。図１６に示される処理は、所定の周期で繰り返し実行される。図１６に示される処理の実行主体は、センタサーバ５０ＢのＣＰＵであるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。

ＯＰ４０１では、制御部５１Ｂは、車両１０Ｂからテイクオーバリクエストの発生通知を受信したか否かを判定する。テイクオーバリクエストの発生通知とともに、インテント番号も受信される。車両１０Ｂからテイクオーバリクエストの発生通知を受信した場合には（ＯＰ４０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０２へ進む。車両１０Ｂからテイクオーバリクエストの発生通知を受信していない場合には（ＯＰ４０１：ＮＯ）、図１６に示される処理が終了する。

ＯＰ４０２では、制御部５１Ｂは、車両１０Ｂからドライバの発話内容のデータを受信したか否かを判定する。車両１０Ｂからドライバの発話内容のデータを受信した場合には（ＯＰ４０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０３へ進む。車両１０Ｂからドライバの発話内容のデータを受信していない場合には（ＯＰ４０２：ＮＯ）、処理がＯＰ４０６へ進む。

ＯＰ４０３では、制御部５１Ｂは、ドライバの発話内容のデータを自然言語処理部５３へ出力し、自然言語処理部５３からドライバの発話内容に対応する応答データを取得する。自然言語処理部５３は、ドライバの発話内容で、自然言語処理部５３に格納されている、受信したインテント番号に対応する対応表群を検索し、ドライバの発話内容が一致又は類似した対応表に含まれる応答データを制御部５１Ｂへ出力する。ＯＰ４０４では、制御部５１Ｂは、車両１０Ｂへ応答データを送信する。

ＯＰ４０５では、制御部５１Ｂは、ＯＰ４０３で取得された応答データの内容が、受信したインテント番号の対応表群のうちで対話レベルが最大値の対応表から取得されたものであるか否かを判定する。応答データの内容が、受信したインテント番号の対応表群のうちで対話レベルが最大値の対応表から取得されたものである場合には（ＯＰ４０５：ＹＥＳ）、処理がＯＰ４０７へ進む。応答データの内容が、受信したインテント番号の対応表群のうちで対話レベルが最大値の対応表以外の対応表から取得されたものである場合には（ＯＰ４０５：ＮＯ）、処理がＯＰ４０２へ進む。

ＯＰ４０７では、制御部５１Ｂは、車両１０Ｂへ、対話終了通知を送信する。その後、図１６に示される処理が終了する。なお、図１５及び図１６に示される処理は一例であって、第２実施形態に係る車両１０Ｂ及びセンタサーバ５０Ｂの処理はこれらに限定されない。

第２実施形態では、車両１０Ｂは、ドライバの発話が発生すると、ドライバの発話内容をセンタサーバ５０Ｂへ送信し、センタサーバ５０からドライバの発話内容に対する応答データを取得する。これによって、車両１０Ｂは、センタサーバ５０から対応表群をダウンロードして、キャッシュメモリ２０１Ｍに格納しなくてよいので、キャッシュメモリ２０１Ｍのリソースを節約することができる。

＜その他の変形例＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

第１実施形態及び第２実施形態では、マルチメディアＥＣＵ ２が対話処理等を実行するが、これに代えて、例えば、ＤＣＭ １、又は、カーナビゲーションシステム等の車載
器が対話処理を実行するようにしてもよい。この場合には、当該車載器は「情報処理装置」の一例となる。

第１実施形態及び第２実施形態では、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明は、スピーカ５から音声でドライバに提示されるが、これに限定されない。例えば、テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明は、車両１０内のディスプレイにテキストでドライバに提示されてもよい。テイクオーバリクエストが発生した理由に関する説明の提示方法は、所定の方法に限定されない。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・ＤＣＭ
２・・マルチメディアＥＣＵ
３・・自動運転制御ＥＣＵ
４・・マイクロフォン
５・・スピーカ
１０・・車両
１１・・通信部
２１・・制御部
２２・・自然言語処理部
２３・・対応表格納部
３１・・自動運転制御部
３２・・テイクオーバ判定部
５０・・センタサーバ
５１・・制御部
５２・・対話データベース
５３・・自然言語処理部
１００・・テイクオーバ案内システム
２０１・・ＣＰＵ
２０１Ｍ・・キャッシュメモリ
２０２・・メモリ
２０３・・補助記憶装置

Claims (20)

1. 第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、
   前記要求が発生した場合に、前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
   を実行する制御部、
   を備える情報処理装置であって、
   前記制御部は、
   前記要求が発生した場合に、前記ドライバの発話内容を取得することをさらに実行し、
   前記ドライバの発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
   前記ドライバの発話内容が、手動運転への切り替えを受け入れることを示すまで、前記ドライバの発話内容を取得し、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を繰り返し実行する、
   情報処理装置。
2. 第１の発話内容と前記要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを記憶する記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記ドライバの発話内容が前記第１の発話内容に少なくとも類似する場合に、前記第１の発話内容に対応付けられている前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記情報処理装置は、前記第１の車両に搭載されており、
   前記制御部は、
   前記要求が発生した場合に、所定の装置から前記ドライバの発話内容と前記切り替えの理由に関する説明の一部との対応付けをダウンロードして前記記憶部に格納することをさらに実行する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、
   前記要求が発生した原因を取得することをさらに実行し、
   前記原因に応じた前記対応付けをダウンロードする、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、
   前記所定の装置から、前記原因に応じた前記対応付けを一括でダウンロードする、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記対応付けは、
   前記要求が発生した原因を問う場合に想定される複数の第２の発話内容と、前記要求が発生した原因とを前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける第１の対応付けと、
   前記要求が発生した原因を受けてさらに発生すると想定される質問を含む複数の第３の発話内容と、前記質問に対する回答を前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける少なくとも一つの第２の対応付けと、
   とを含み、
   前記制御部は、
   前記要求の発生後、前記第１の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第２の発話内容に対応付けられた前記要求が発生した原因を前記ドライバへ提示し、
   前記要求が発生した原因をドライバへ提示した後、前記少なくとも一つの第２の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第３の発話内容に対応付けられた前記質問に対する回答を前記ドライバへ提示する、
   請求項２から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記情報処理装置は、前記第１の車両に搭載されており、
   前記制御部は、
   前記ドライバの発話内容を所定の装置へ送信し、
   前記所定の装置から、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を受信する、
   をさらに実行する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記制御部は、
   前記要求が発生した場合に、前記要求を前記ドライバへ提示してから、前記ドライバの発話内容を取得し、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を開始する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
9. 情報処理装置が、
   第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、
   前記要求が発生した場合に、前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
   を含む方法であって、
   前記情報処理装置が、
   前記要求が発生した場合に、前記ドライバの発話内容を取得することをさらに含み、
   前記ドライバの発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ド
   ライバへ提示し、
   前記ドライバの発話内容が、手動運転への切り替えを受け入れることを示すまで、前記ドライバの発話内容を取得し、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を繰り返し実行する、
   方法。
10. 前記情報処理装置が、
    第１の発話内容と前記要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを記憶する記憶部を備え、
    前記ドライバの発話内容が前記第１の発話内容に少なくとも類似する場合に、前記第１の発話内容に対応付けられている前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示する、
    請求項９に記載の方法。
11. 前記情報処理装置が、
    前記第１の車両に搭載されており、
    前記要求が発生した場合に、所定の装置から前記ドライバの発話内容と前記要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けをダウンロードして前記記憶部に格納する、
    請求項１０に記載の方法。
12. 前記情報処理装置が、
    前記要求が発生した原因を取得し、
    前記原因に応じた前記対応付けをダウンロードする、
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記情報処理装置が、
    前記所定の装置から、前記原因に応じた前記対応付けを一括でダウンロードする、
    請求項１２に記載の方法。
14. 前記対応付けは、
    前記要求が発生した原因を問う場合に想定される複数の第２の発話内容と、前記要求が発生した原因とを前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける第１の対応付けと、
    前記要求が発生した原因を受けてさらに発生すると想定される質問を含む複数の第３の発話内容と、前記質問に対する回答を前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける少なくとも一つの第２の対応付けと、
    とを含み、
    前記情報処理装置が、
    前記要求が発生した後、前記第１の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第２の発話内容に対応付けられた前記要求が発生した原因を前記ドライバへ提示し、
    前記要求が発生した原因をドライバへ提示した後、前記少なくとも一つの第２の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第３の発話内容に対応付けられた前記質問に対する回答を前記ドライバへ提示する、
    請求項１０から１３のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記情報処理装置が、
    前記第１の車両に搭載されており、
    前記ドライバの発話内容を所定の装置へ送信し、
    前記所定の装置から、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を受信する、
    請求項９に記載の方法。
16. 請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理装置を備える車両。
17. 第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、
    前記要求が発生した場合に、前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
    を実行する制御部と、
    第１の発話内容と前記要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを記憶する記憶部と、
    を備える情報処理装置であって、
    前記制御部は、
    前記要求が発生した場合に、前記ドライバの発話内容を取得することをさらに実行し、
    前記ドライバの発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
    前記ドライバの発話内容が前記第１の発話内容に少なくとも類似する場合に、前記第１の発話内容に対応付けられている前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
    前記対応付けは、
    前記要求が発生した原因を問う場合に想定される複数の第２の発話内容と、前記要求が発生した原因とを前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける第１の対応付けと、
    前記要求が発生した原因を受けてさらに発生すると想定される質問を含む複数の第３の発話内容と、前記質問に対する回答を前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける少なくとも一つの第２の対応付けと、
    とを含み、
    前記制御部は、
    前記要求の発生後、前記第１の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第２の発話内容に対応付けられた前記要求が発生した原因を前記ドライバへ提示し、
    前記要求が発生した原因をドライバへ提示した後、前記少なくとも一つの第２の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第３の発話内容に対応付けられた前記質問に対する回答を前記ドライバへ提示する、
    情報処理装置。
18. 情報処理装置が、
    第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、
    前記要求が発生した場合に、前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
    を含む方法であって、
    前記情報処理装置が、
    前記要求が発生した場合に、前記ドライバの発話内容を取得することをさらに実行し、
    前記ドライバの発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
    第１の発話内容と前記要求が発生した理由に関する説明の一部との対応付けを記憶部に記憶し、
    前記ドライバの発話内容が前記第１の発話内容に少なくとも類似する場合に、前記第１の発話内容に対応付けられている前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
    前記対応付けは、
    前記要求が発生した原因を問う場合に想定される複数の第２の発話内容と、前記要求が発生した原因とを前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける第１の対応付けと、
    前記要求が発生した原因を受けてさらに発生すると想定される質問を含む複数の第３の発話内容と、前記質問に対する回答を前記要求が発生した理由に関する説明の一部として対応付ける少なくとも一つの第２の対応付けと、
    とを含み、
    前記情報処理装置が、
    前記要求が発生した後、前記第１の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第２の発話内容に対応付けられた前記要求が発生した原因を前記ドライバへ提示し、
    前記要求が発生した原因をドライバへ提示した後、前記少なくとも一つの第２の対応付けを参照し、前記ドライバの発話内容に類似する第３の発話内容に対応付けられた前記質問に対する回答を前記ドライバへ提示する、
    方法。
19. 第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、
    前記要求が発生した場合に、前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
    を実行する制御部、
    を備える情報処理装置であって、
    前記制御部は、
    前記要求が発生した場合に、前記ドライバの発話内容を取得することをさらに実行し、
    前記ドライバの発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
    前記ドライバが手動運転を開始するまで、前記ドライバの発話内容を取得し、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を繰り返し実行する、
    情報処理装置。
20. 情報処理装置が、
    第１の車両の自動運転制御中に手動運転への切り替えの要求が発生したことを検出することと、
    前記要求が発生した場合に、前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記第１の車両のドライバへ提示することと、
    を含む方法であって、
    前記情報処理装置が、
    前記要求が発生した場合に、前記ドライバの発話内容を取得することをさらに実行し、
    前記ドライバの発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を前記ドライバへ提示し、
    前記ドライバが手動運転を開始するまで、前記ドライバの発話内容を取得し、前記発話内容に応じた前記要求が発生した理由に関する説明の一部を提示する処理を繰り返し実行する、
    方法。

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