JP7643282B2 - 検出装置及び工作機械 - Google Patents

Description

本発明は検出装置及び工作機械に関する。

スイッチのＯＮ／ＯＦＦを検出する検出部を複数有し、複数の検出部の検出結果に基づき制御対象の状態を検出する検出装置がある。特許文献１は、操作盤の着脱が可能な接続部を有する制御装置を開示する。制御装置は、操作盤の接続状態を検出する信号線と接続する第二端子を備える。第二端子は、制御装置に対して操作盤が接続中か否かを検出する為の一方側接続端子と他方側接続端子を含む。操作盤が接続中か否かを一方側接続端子に依り検出できる時の制御装置と操作盤の間の距離と、操作盤が接続中か否かを他方側接続端子に依り検出できる時の制御装置と操作盤の間の距離は相違する。制御装置は、一方側接続端子と他方側接続端子の何れか一方に依り操作盤が接続中か否かを検出できる状態が所定時間継続した時、接続異常を通知する。

特開２０１８－１２２３９７号

制御装置が接続異常と判定しないよう、複数の検出部の検出結果が相違する状態を解消したい時がある。

本発明の目的は、複数の検出部の検出結果が相違する状態から、検出結果が一致する状態に切替えることができる検出装置及び工作機械を提供することである。

本発明の第一態様に係る検出装置は、導通状態が切替わる検出スイッチと、前記検出スイッチの前記導通状態を検出するスイッチ検出部とを有する検出系統を複数有する検出装置であって、複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態が一致するよう前記複数の検出系統の状態を切替える為の切替部と、複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出した前記導通状態が相違するか判定する判定部と、前記判定部に依り、前記導通状態が相違すると判定した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り切替え、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態を一致させる変更部とを備えたことを特徴とする。

検出装置は、複数のスイッチ検出部が検出した複数の検出スイッチの導通状態が相違する場合、複数のスイッチ検出部が検出する導通状態が一致するよう、複数の検出系統の状態を切替部に依り切替える。従って検出装置は、複数の検出スイッチの導通状態が相違する場合でも、複数のスイッチ検出部が検出する導通状態を一致させることができる。

第一態様において、前記変更部は、前記判定部に依り、前記導通状態が相違する状態が所定時間継続したと判定した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り切替え、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態を一致させてもよい。該時、検出装置は、複数のスイッチ検出部が検出する導通状態が所定時間継続して相違することを防止できる。

第一態様において、前記切替部は、前記複数の検出系統の夫々の前記検出スイッチと前記スイッチ検出部との間の導通状態を切替える介在スイッチであってもよい。介在スイッチは、複数の検出スイッチの導通状態が相違する場合でも、複数のスイッチ検出部が検出する導通状態を一致させることができる。

第一態様において、開閉可能な扉の位置に対応する位置情報を検出する位置検出部を更に有し、前記検出スイッチは、前記扉の開閉に応じて前記導通状態が切替わり、前記変更部は、前記位置検出部が検出した前記位置情報が所定範囲内にある状態で、前記判定部に依り前記導通状態が相違すると判定した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り切替え、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態を一致させてもよい。該時、検出装置は、扉が所定条件を満たす位置にある状態で、複数のスイッチ検出部が検出する導通状態を一致させることができる。

第一態様において、前記位置検出部が検出した前記位置情報が前記所定範囲内にある状態から前記所定範囲外にある状態に変化した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り元に戻してもよい。該時、検出装置は、扉が所定条件を満たさない位置にある状態で、複数の検出スイッチの導通状態を複数のスイッチ検出部により検出できる。

本発明の第二態様に係る工作機械は、第一態様に係る検出装置と、カバーの壁部に設けた開口部を開閉可能な前記扉と、開放した前記開口部を介して前記カバーの内部に進入し、端部に把持した被削材を前記工作機械に向けて搬送する腕部とを備えたことを特徴とする。第二態様に依れば、第一態様と同様の効果を奏する。

扉６が閉塞した工作機械１を右斜め前方から見た斜視図。 扉６が開放した工作機械１を右斜め前方から見た斜視図。 連結機構３０の断面図。 腕装置１２を左斜め前方から視た斜視図。 工作機械１の電気的構成を示すブロック図。 検出機構６０の回路図。 扉６が最大開位置から閉位置迄移動する時の信号線図。 扉６が閉位置から最大開位置迄移動する時の信号線図。 主処理の流れ図。

本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。

図１，図２を参照し、工作機械１の構造を説明する。工作機械１は、工具を装着した主軸（図示略）を回転し、工作台（図示略）上に固定した被削材を切削する。工作機械１は基台２とカバー５を備える。基台２は工作機械１の下部に設ける。カバー５は基台２上部に設け、切粉と切削液の周囲への飛散を防止する。カバー５は前面右側に操作パネル１Ａを備える。カバー５は右側壁５１に、開口部５１１、壁部５１２、扉６を備える。開口部５１１は、右側壁５１の中央よりも後側に設け略矩形状に形成する。壁部５１２は開口部５１１の周囲に設ける。扉６は、壁部５１２の内面に沿って前後方向に滑動自在に設け開口部５１１を開閉する。扉６の開閉機構は、例えば右側壁５１の開口部５１１の上下に設けたガイドレール（図示略）、扉６の上部と下部に設けた複数の軸受等を備える。ガイドレールはＹ軸方向に延びる。扉６側に設けた複数の軸受がガイドレールに沿って摺動することで、扉６はＹ軸方向に滑動する。図１は、扉６が開口部５１１を閉塞した状態を示す。図２は、扉６が開口部５１１を開放した状態を示す。

基台２は右側面に搬送装置１０を取り付ける。搬送装置１０は、数値制御装置８（図５参照）と相互に通信を行い、被削材の搬送と扉６の開閉を行う。搬送装置１０の具体的構成は後述する。カバー５は背面に制御箱１Ｂを備える。制御箱１Ｂは数値制御装置８を格納する。数値制御装置８は工作機械１の動作を制御する。

図１，図２を参照し、搬送装置１０の構成を説明する。搬送装置１０は、移動部１１、腕装置１２、移動機構１４等を備える。移動部１１は移動機構１４でＹ軸方向に滑動する。腕装置１２は移動部１１上部に設け、Ｘ軸方向とＺ軸方向に伸縮可能で、且つ被削材を把持可能である。従って、腕装置１２は扉６を開いた状態で、カバー５内の工作台上に保持する被削材の交換を行える。

移動機構１４は基台２の右側面に設け、枠体部１５、移動モータ１６（図５参照）、ボール螺子１７、一対の走行軸１８Ａ，１８Ｂ、蛇腹カバー１９等を備える。枠体部１５は右側面視略矩形状に形成し、基台２の右側面に固定する。移動モータ１６は枠体部１５の後部から後方に突出するように固定する。移動モータ１６の出力軸は枠体部１５内を前方に突出する。ボール螺子１７は、枠体部１５内にてＹ軸方向に延びるように配置し、回転可能である。ボール螺子１７は移動モータ１６の出力軸と同軸上に連結する。

走行軸１８Ａ，１８Ｂは、枠体部１５の内側にてボール螺子１７を上下方向から挟むように、且つＹ軸方向に延びるように互いに平行に設ける。走行軸１８Ａ，１８Ｂは、移動部１１をＹ軸方向に案内可能に支持する。以下説明は、走行軸１８Ａ，１８Ｂを総称する場合、走行軸１８と呼ぶ。移動部１１はボール螺子１７に取り付ける。蛇腹カバー１９は、枠体部１５に設け、枠体部１５の開口する部分を覆う。蛇腹カバー１９は移動部１１のＹ軸方向への移動に従い伸縮する。従って、移動機構１４は枠体部１５内に切粉等が侵入するのを防止できる。移動モータ１６が駆動すると、ボール螺子１７は回転する。ボール螺子１７の回転に伴い、移動部１１はＹ軸方向に移動するので、腕装置１２はＹ軸方向に移動する。

腕装置１２は、本体部１２１と腕部１２２を備える。本体部１２１は移動部１１上部に設け、上下方向に長い略直方体状に形成する。本体部１２１は前面上部に第一関節部４１（図４参照）を備える。第一関節部４１は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、腕部１２２の後述する第一腕２１を回転可能に支持する。本体部１２１は内部に第一モータ８１（図５参照）を格納する。第一モータ８１は第一腕２１を回転駆動する。

本体部１２１は上面部に連結機構３０を備える。図３（Ａ）に示すように、連結機構３０は、連結棒３５、センサ３６、３７（図５参照）を備える。連結棒３５は、エアシリンダ（図示略）を駆動源として、カバー５側である左方向に対し進退可能に駆動する。図３（Ｂ）に示すように、連結棒３５は、扉６の外面の前端部に設けた連結穴６５に挿入して係合可能である。連結棒３５が連結穴６５に挿入して係合すると、腕装置１２は連結棒３５を介して扉６と連結する。従って扉６は、腕装置１２と連結してＹ軸方向に移動することで、右側壁５１の開口部５１１を開閉できる。センサ３６は、連結棒３５が待機位置に移動したことを検出し、信号を出力する。待機位置は、連結穴か６５ら完全に抜けた状態の連結棒３５の位置である。センサ３７は、連結棒３５が突出位置に移動したことを検出し、信号を出力する。突出位置は、連結穴６５に係合した状態の連結棒３５の位置である。

図１に示すように、壁部５１２の内部の後上方に、検出スイッチ６１Ａが固定してある。図示されていないが、壁部５１２の内部の後下方に、検出スイッチ６２Ａが固定してある。検出スイッチ６１Ａ、６２Ａはリミットスイッチである。検出スイッチ６１Ａ、６２Ａは上下方向に離隔する。検出スイッチ６１Ａ、６２Ａを、検出スイッチ６Ａと総称する。検出スイッチ６Ａは、接点６０１、６０２（図６参照）、プランジャ６０６を有する。

プランジャ６０６は、壁部５１２内面に沿って滑動する扉６の後端に接触可能である。扉６が開口部５１１を全て閉塞した状態で、扉６の後端は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々のプランジャ６０６に接触する。該時、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の接点６０１、６０２は導通する。扉６が開口部５１１を閉塞しない状態で、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々のプランジャ６０６に対して扉６は前方に離隔する。該時、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の接点６０１、６０２は導通しない。以下、接点６０１、６０２が導通することを、検出スイッチ６ＡがＯＮすると称し、接点６０１、６０２が導通しないことを、検出スイッチ６ＡがＯＦＦすると称す。

図４を参照し、腕部１２２の構造を説明する。腕部１２２は、第一腕２１と第二腕２２を折り畳み可能に備える。本体部１２１の第一関節部４１は、第一腕２１の一端部を回動可能に支持する。第一腕２１は他端部に第二関節部４２を備える。第二関節部４２は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、第二腕２２の一端部を回動可能に支持する。第二腕２２は他端部に第三関節部４３を備える。第三関節部４３は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、二つの把持部２３Ａ，２３Ｂ（図１では省略）を回動可能に支持する。把持部２３Ａ，２３Ｂは被削材Ｗを把持可能である。

第一腕２１は内部に第二モータ８２（図５参照）を格納する。第二モータ８２は第二関節部４２のギア（図示略）を介して第二腕２２を駆動する。第二腕２２は内部に第三モータ８３（図５参照）を格納する。第三モータ８３は第三関節部４３のギアを介して把持部２３Ａ，２３Ｂを回転駆動する。把持部２３Ａ，２３Ｂはエアシリンダ２３１（図５参照）を夫々備える。エアシリンダ２３１は、被削材Ｗの把持動作を行う為の駆動源である。以下説明は、二つの把持部２３Ａ，２３Ｂを総称する場合、把持部２３と呼ぶ。

搬送装置１０の動作の一例を説明する。以下説明では、Ｘ軸方向において、走行軸１８から右側であって、扉６とは反対方向を（＋）方向、走行軸１８よりも扉６の方向を（－）方向とする。Ｙ軸方向における前方を（＋）方向、後方を（－）方向とする。図１に示すように、搬送装置１０に依り扉６が開口部５１１を全て閉塞した状態での腕装置１２のＹ軸方向の位置を、閉位置という。図２に示すように、搬送装置１０に依り扉６が開口部５１１を全て開放した状態での腕装置１２のＹ軸方向の位置を、最大開位置とする。閉位置及び最大開位置は、原点から腕装置１２迄のＹ軸方向の距離で示す。原点は、搬送装置１０に依り扉６が開口部５１１を全て閉塞した時の腕装置１２の位置（図１参照）で示す。従って、原点と閉位置とは一致し、夫々の間の距離は０である。原点と最大開位置との距離を、Ｙ（ｍａｘ）と表記する。

図１に示すように、搬送装置１０は腕装置１２が閉位置に配置する状態で、連結棒３５を扉６側（左方）に移動する（図３（Ａ）→図３（Ｂ））。連結棒３５の先端部は連結穴６５に挿入し、腕装置１２と扉６は連結する。搬送装置１０は、該状態で、腕装置１２をＹ軸（＋）方向に高速で移動する。腕装置１２は高速で扉６を開き、開口部５１１を広げる。搬送装置１０は、腕装置１２がＹ軸（＋）方向に距離Ｙｍａｘ移動した後、停止する。該時、図２に示すように、腕装置１２は最大開位置に位置し、開口部５１１は全て開放する。

次に、搬送装置１０は腕部１２２をＸ軸（－）方向に伸ばす。腕部１２２は、開口部５１１を介してカバー５内に進入し、把持部２３と被削材Ｗをカバー５内に配置する。腕装置１２は、例えば工作機械１の工作台上面に被削材Ｗを設置する。被削材Ｗの設置後、搬送装置１０は腕部１２２を折り畳んでＸ軸（＋）方向に縮め、把持部２３をカバー５外に移動する。

搬送装置１０は、腕装置１２を扉６と連結した状態で、Ｙ軸（－）方向に高速で移動する。検出スイッチ６ＡがＯＮした場合、搬送装置１０は腕装置１２の移動を停止する。該時、図１に示すように、腕装置１２は閉位置に位置し、扉６は開口部５１１を全て閉塞する。搬送装置１０は連結棒３５を右方に後退する。連結棒３５は連結穴６５から抜ける（図３（Ｂ）→図３（Ａ））。腕装置１２と扉６の連結は解消する。以上に依り、搬送装置１０の一連の動作は終了する。

搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち一方のみＯＮして他方がＯＦＦした状態が所定時間以上継続した場合、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定する。該時、工作機械１は動作を停止する。

図５を参照し、工作機械１の電気的構成を説明する。搬送装置１０は、制御部７０を備える。制御部７０は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、記憶装置７４、入出力部７７を備える。ＣＰＵ７１は、搬送装置１０の動作を統括制御する。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１が駆動する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ７３は、各種情報を一時的に記憶する。記憶装置７４は不揮発性の記憶装置であり、距離Ｙ（ｍａｘ）、Ｙ（ｉｎｖ）（後述）等の各種パラメータを記憶する。入出力部７７は、外部装置とのデータの入出力を行う。入出力部７７には、数値制御装置８、エンコーダ１６Ａ、８１Ａ、８２Ａ、８３Ａ、移動モータ１６、第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３、エアシリンダ２３１、センサ３６、３７、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａ、及び、後述する介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂ等が接続する。

移動モータ１６は、エンコーダ１６Ａを備える。エンコーダ１６Ａは、移動モータ１６の回転位置を検出する。第一モータ８１は、エンコーダ８１Ａを備える。エンコーダ８１Ａは、第一モータ８１の回転位置を検出する。第二モータ８２は、エンコーダ８２Ａを備える。エンコーダ８２Ａは、第二モータ８２の回転位置を検出する。第三モータ８３は、エンコーダ８３Ａを備える。エンコーダ８３Ａは、第三モータ８３の回転位置を検出する。

図６を参照し、検出機構６０について説明する。検出機構６０は、扉６の閉塞を検出する為の機構であり、検出系統６１０、６２０を有する。検出系統６１０は、検出スイッチ６１Ａに依り扉６の閉塞を検出する。検出系統６２０は、検出スイッチ６２Ａに依り扉６の閉塞を検出する。

検出系統６１０は、検出スイッチ６１Ａ、介在スイッチ６１Ｂ、スイッチ検出部７７Ａ、スイッチ切替部７７Ｃを有する。スイッチ検出部７７Ａは入出力部７７に設け、検出スイッチ６１Ａの導通状態を検出可能である。スイッチ検出部７７Ａは、検出スイッチ６１Ａの接点６０１に接続する端子台７７１Ａと、介在スイッチ６１Ｂを介して検出スイッチ６１Ａの接点６０２に接続する端子台７７２Ａを有する。

介在スイッチ６１Ｂはフォトカプラであり、検出スイッチ６１Ａの接点６０２と、スイッチ検出部７７Ａの端子台７７２Ａとの間に介在する。介在スイッチ６１Ｂのエミッタ６０３は、検出スイッチ６１Ａの接点６０２に接続する。介在スイッチ６１Ｂのコレクタ６０４は、スイッチ検出部７７Ａの端子台７７２Ａに接続する。介在スイッチ６１Ｂのダイオード６０５は、スイッチ切替部７７Ｃに接続する。

スイッチ切替部７７Ｃは入出力部７７に設け、介在スイッチ６１Ｂのエミッタ６０３とコレクタ６０４の導通状態を切替え可能である。エミッタ６０３とコレクタ６０４が導通した状態で、検出スイッチ６１Ａの接点６０２とスイッチ検出部７７Ａの端子台７７２Ａは導通する。エミッタ６０３とコレクタ６０４が導通しない状態で、検出スイッチ６１Ａの接点６０２とスイッチ検出部７７Ａの端子台７７２Ａは導通しない。

検出系統６２０の検出スイッチ６２Ａ、介在スイッチ６２Ｂ、スイッチ検出部７７Ｂ、スイッチ切替部７７Ｄは夫々、検出系統６１０の検出スイッチ６１Ａ、介在スイッチ６１Ｂ、スイッチ検出部７７Ａ、スイッチ切替部７７Ｃに対応する。スイッチ検出部７７Ｂの端子台７７１Ｂ、７７２Ｂは夫々、スイッチ検出部７７Ａの端子台７７１Ａ、７７２Ａに対応する。スイッチ検出部７７Ｂ、スイッチ切替部７７Ｄは、入出力部７７に設ける。

以下、検出系統６１０、６２０を区別しない場合、検出系統６００と総称する。介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂを区別しない場合、介在スイッチ６Ｂと総称する。介在スイッチ６Ｂのエミッタ６０３とコレクタ６０４が導通することを、介在スイッチ６ＢがＯＮすると称し、エミッタ６０３とコレクタ６０４が導通しないことを、介在スイッチ６ＢがＯＦＦすると称す。スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂを区別しない場合、スイッチ検出部７０１と総称する。スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを区別しない場合、スイッチ切替部７０２と総称する。

搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を開閉する動作と、エンコーダ１６Ａが検出する移動モータ１６の回転位置との関係を確認する為、確認動作を行う。確認動作では、扉６に連結した腕装置１２を、移動モータ１６の駆動に依り低速で閉位置（図１参照）と最大開位置（図２参照）の間で移動する。搬送装置１０は、該時にエンコーダ１６Ａが検出する回転位置を、記憶装置７４に記憶する。

腕装置１２のＹ軸方向の所定の位置であって最大開位置と閉位置との間の何れかの位置を、無効位置（図７、図８参照）と定義する。原点（閉位置）と無効位置との間のＹ軸方向の距離Ｙ（ｉｎｖ）は、記憶装置７４に予め記憶する。扉６に連結した腕装置１２が無効位置と閉位置との間の何れかの位置にある時、検出スイッチ６Ａのプランジャ６０６と扉６の接触状態が変化する。該時、検出スイッチ６Ａの導通状態はＯＮとＯＦＦの間で切替わる。

検出スイッチ６１Ａ、６２Ａは上下方向に離隔する為、夫々のプランジャ６０６は扉６の異なる位置に接触する。又、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａには個体差がある。従って、扉６が開口部５１１を閉塞する過程で腕装置１２が無効位置から閉位置まで移動する時、検出スイッチ６１Ａのプランジャ６０６、及び、検出スイッチ６２Ａのプランジャ６０６には、異なるタイミングで扉６が接触する。このため、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａは夫々異なるタイミングでＯＦＦからＯＮに切替わる。図７（Ａ）に示す例では、介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢがＯＮした状態で、検出スイッチ６２Ａが先にＯＦＦからＯＮに切替わり（時機ｔ１１）、その後、検出スイッチ６１ＡがＯＦＦからＯＮに切替わる（時機ｔ１２）。

搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態がＯＦＦからＯＮに切替わったと判定し（時機ｔ１３）、スイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態がＯＦＦからＯＮに切替わったと判定する（時機ｔ１４）。時機ｔ１３～ｔ１４の期間Ｙ１１中、スイッチ検出部７７Ａは検出スイッチ６１ＡがＯＦＦであることを検出し、且つ、スイッチ検出部７７Ｂは検出スイッチ６２ＡがＯＮであることを検出する。搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が、一方がＯＮして他方がＯＦＦした状態であると判定する。

確認動作時、腕装置１２は低速移動する為、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が異なる期間Ｙ１１は、腕装置１２が高速移動する時よりも長くなる。搬送装置１０は、期間Ｙ１１が経過する前に、該状態が所定時間Ｔ１１以上継続した場合、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定し、工作機械１の動作を停止する。該時、搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を閉塞する過程で確認動作を行えない。

同様に、扉６が開口部５１１を開放する過程で腕装置１２が閉位置から無効位置まで移動する時、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａは夫々異なるタイミングでＯＮからＯＦＦに切替わる。図８（Ａ）に示す例では、介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢがＯＮした状態で、検出スイッチ６１Ａが先にＯＮからＯＦＦに切替わり（時機ｔ２１）、その後、検出スイッチ６２ＡがＯＮからＯＦＦに切替わる（時機ｔ２２）。

搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６１Ａの導通状態がＯＮからＯＦＦに切替わったと判定し（時機ｔ２３）、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態がＯＮからＯＦＦに切替わったと判定する（時機ｔ２４）。時機ｔ２３～ｔ２４の期間Ｙ２１中、スイッチ検出部７７Ａは検出スイッチ６１ＡがＯＦＦであることを検出し、且つ、スイッチ検出部７７Ｂは検出スイッチ６２ＡがＯＮであることを検出する。搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が、一方がＯＮして他方がＯＦＦした状態であると判定する。搬送装置１０は、期間Ｙ２１が経過する前に、該状態が所定時間Ｔ１１以上継続した場合、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定し、工作機械１の動作を停止する。該時、搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を開放する過程で確認動作を行えない。

これに対し、搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態が一致するよう、検出系統６００の状態を介在スイッチ６Ｂに依り切替える。これにより、搬送装置１０は、腕装置１２を低速で移動する時も確認動作を可能とする。詳細は次の通りである。

図７（Ｂ）に示すように、搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を閉塞する確認動作時、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態がＯＦＦからＯＮに切替わったと判定する（時機ｔ３１）。尚、スイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６１Ａの導通状態はＯＦＦである為、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、この時点で相違する。

搬送装置１０は、時機ｔ３１から所定時間Ｔ１２経過後、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御して介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＮからＯＦＦに切替える（時機ｔ３２、ｔ３３）。尚、所定時間Ｔ１２は所定時間Ｔ１１よりも短い（Ｔ１１＞Ｔ１２）。該時、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態は、ＯＮからＯＦＦに切替わる（時機ｔ３４）。スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、何れもＯＦＦとなり一致する。スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が異なる状態は、所定時間Ｔ１１以上継続しない。従って、図７（Ａ）と異なり、搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定せず、工作機械１の動作を停止しない。従って、搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を閉塞する過程で確認動作を行うことができる。

該後、搬送装置１０は、エンコーダ１６Ａが検出する移動モータ１６の回転位置に基づき、腕装置１２のＹ軸方向における現在位置を取得する。搬送装置１０は、取得した現在位置に基づき、腕装置１２が閉位置迄移動したか判定する。搬送装置１０は腕装置１２が閉位置迄移動した場合、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御して介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＦＦからＯＮに切替える（時機ｔ３５、ｔ３６）。尚、腕装置１２が閉位置迄移動する前の時機ｔ１２で、検出スイッチ６１ＡはＯＦＦからＯＮに切替わる。検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は何れもＯＮとなる。従って、時機ｔ３５、ｔ３６で介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢがＯＮになった後、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、何れもＯＮとなり一致する。

図８（Ｂ）に示すように、搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を開放する確認動作時、スイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６１Ａの導通状態がＯＮからＯＦＦに切替わったと判定する（時機ｔ４１）。尚、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態はＯＮである為、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、この時点で相違する。

搬送装置１０は、時機ｔ４１から所定時間Ｔ１２経過後、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御して介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＮからＯＦＦに切替える（時機ｔ４２、ｔ４３）。該時、搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態は、ＯＮからＯＦＦに切替わる（時機ｔ４４）。スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、何れもＯＦＦとなり一致する。スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が異なる状態は、所定時間Ｔ１１以上継続しない。従って、図８（Ａ）と異なり、搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定せず、工作機械１の動作を停止しない。従って、搬送装置１０は、扉６が開口部５１１を開放する過程で確認動作を行うことができる。

該後、搬送装置１０は、エンコーダ１６Ａが検出する移動モータ１６の回転位置に基づき、腕装置１２のＹ軸方向における現在位置を取得する。搬送装置１０は、取得した現在位置に基づき、腕装置１２が無効位置迄移動したか判定する。搬送装置１０は腕装置１２が無効位置迄移動した場合、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御して介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＦＦからＯＮに切替える（時機ｔ４５、ｔ４６）。尚、腕装置１２が無効位置まで移動する前の時機ｔ２２で、検出スイッチ６２ＡはＯＮからＯＦＦに切替わる。検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は何れもＯＦＦとなる。従って、時機ｔ４５、ｔ４６で介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢがＯＮになった後、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、何れもＯＦＦとなり一致する。

図９を参照し、主処理について説明する。主処理は、搬送装置１０が確認動作を実行する時、ＲＯＭ７２に記憶したプログラムをＣＰＵ７１が読み出して実行することにより開始する。

ＣＰＵ７１は、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御して介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＮする（Ｓ１１）。ＣＰＵ７１は、センサ３６、３７が出力する信号に基づき、腕装置１２と扉６が連結した状態か判定する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は、センサ３６が検出する信号に基づき、連結棒３５が待機位置にあると判定した場合、腕装置１２と扉６が連結した状態でないと判定する（Ｓ１３：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ７１は処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ７１は、センサ３７が検出する信号に基づき、連結棒３５が突出位置にあると判定した場合、腕装置１２と扉６が連結した状態であると判定する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ７１は処理をＳ１５に進める。

ＣＰＵ７１は、エンコーダ１６Ａが検出する移動モータ１６の回転位置に基づき、腕装置１２のＹ軸方向における現在位置を取得する。ＣＰＵ７１は、記憶装置７４に記憶した距離Ｙ（ｉｎｖ）に基づき、取得した現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（＋）側、且つ、無効位置よりもＹ軸方向の（－）側であるか判定する（Ｓ１５）。ＣＰＵ７１は、取得した現在位置が、閉位置よりもＹ軸方向の（＋）側、且つ、無効位置よりもＹ軸方向の（－）側であると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、現在位置が閉位置と無効位置との間に位置することになるので、処理をＳ１７に進める。

ＣＰＵ７１は、スイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６１Ａの導通状態と、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態を取得する。ＣＰＵ７１は、取得した検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違するか判定する（Ｓ１７）。ＣＰＵ７１は、取得した検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が一致すると判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ７１は、取得した検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違すると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１９に進める。

ＣＰＵ７１は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違する状態が、所定時間Ｔ１２以上継続したか判定する（Ｓ１９）。ＣＰＵ７１は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違する状態が、所定時間Ｔ１２以上継続していないと判定した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、処理をＳ１７に戻す。ＣＰＵ７１は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違する状態が、所定時間Ｔ１２以上継続したと判定した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理をＳ２１に進める。

ＣＰＵ７１は、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御して介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＦＦし（Ｓ２１）、検出系統６１０、６２０の状態を切替える。該時、スイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６１Ａの導通状態と、スイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの実際の導通状態に関わらず何れもＯＦＦとなり、一致する。ＣＰＵ７１は、処理をＳ２３に進める。

ＣＰＵ７１は、エンコーダ１６Ａが検出する移動モータ１６の回転位置に基づき、腕装置１２のＹ軸方向における現在位置を取得する。ＣＰＵ７１は、記憶装置７４に記憶した距離Ｙ（ｉｎｖ）に基づき、取得した現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側、又は、無効位置よりもＹ軸方向の（＋）側であるか判定する（Ｓ２３）。ＣＰＵ７１は、取得した現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（＋）側、且つ、無効位置よりもＹ軸方向の（－）側であると判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、処理をＳ２１に戻す。ＣＰＵ７１は、取得した現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側、又は、無効位置よりもＹ軸方向の（＋）側であると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ７１は、スイッチ切替部７７Ｃ、７７Ｄを制御し、Ｓ２１でＯＦＦした介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂを元に戻して夫々ＯＮとする（Ｓ１１）。

ＣＰＵ７１は、Ｓ１５の処理で、取得した現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側、又は、無効位置よりもＹ軸方向の（＋）側であると判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、処理をＳ２５に進める。ＣＰＵ７１は、取得した現在位置が無効位置よりもＹ軸方向の（＋）側であると判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ７１は、取得した現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側にあると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に進める。

ＣＰＵ７１は、現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側にある状態が所定時間Ｔ３以上継続したか判定する（Ｓ２７）。ＣＰＵ７１は、現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側にある状態が所定時間Ｔ３以上継続していないと判定した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ７１は、現在位置が閉位置よりもＹ軸方向の（－）側にある状態が所定時間Ｔ３以上継続したと判定した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、検出スイッチ６Ａが故障した可能性があることを通知する為に、数値制御装置８に通知信号を出力する。数値制御装置８は、検出スイッチ６Ａが故障した可能性があることを示すエラーコードを、操作パネル１Ａに含まれる表示部に表示して使用者に通知する（Ｓ２９）。ＣＰＵ７１は、主処理を終了する。

搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出した検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が相違する場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態が一致するよう、検出系統６１０、６２０の状態を介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂに依り切替える（Ｓ２１）。従って搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が相違する場合でも、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態を一致させることができる。このため搬送装置１０は、確認動作中において検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定することを回避できるので、確認動作を確実に実行できる。

搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出した検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が相違する状態が、所定時間Ｔ１２継続したと判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ、Ｓ１９：ＹＥＳ）、検出系統６１０、６２０の状態を介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂに依り切替える（Ｓ２１）。この場合、搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が所定時間Ｔ１２以上継続して相違することを防止できる。なお、搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が所定時間Ｔ１１（Ｔ１１＞Ｔ１２）以上継続して相違する場合、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定する。従って、搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａのうち少なくとも一方が故障したと判定することを、上記動作により回避できるので、確認動作を確実に実行できる。

搬送装置１０は、検出系統６１０の検出スイッチ６１Ａとスイッチ検出部７７Ａとの間の導通状態を、介在スイッチ６１Ｂに依り切替え、検出系統６２０の検出スイッチ６２Ａとスイッチ検出部７７Ｂとの間の導通状態を、介在スイッチ６２Ｂに依り切替える。該時、介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂは、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの実際の導通状態が相違する場合でも、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態を一致させることができる。

搬送装置１０は、エンコーダ１６Ａが検出する移動モータ１６の回転位置に基づき、腕装置１２のＹ軸方向における現在位置を取得する。搬送装置１０は、腕装置１２の現在位置が、閉位置よりもＹ軸方向の（＋）側、且つ、無効位置よりもＹ軸方向の（－）側（即ち、閉位置と無効位置との間の何れかの位置）である状態で（Ｓ１５：ＹＥＳ）、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出した検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態が相違する場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、検出系統６１０、６２０の状態を介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂに依り切替える（Ｓ２１）。尚、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａは、扉６に連結した腕装置１２が閉位置と無効位置の間の何れかの位置にある時、プランジャ６０６と扉６の接触状態が変化し、導通状態が切替わる。従って、搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々のプランジャ６０６と扉６の接触状態が変化して導通状態が切替わるタイミングで、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態を一致させることができる。

搬送装置１０は、現在位置が、閉位置よりもＹ軸方向の（－）側、又は、無効位置よりもＹ軸方向の（＋）側（即ち、閉位置と無効位置との間を除く何れかの位置）であると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＮし（Ｓ１１）、検出系統６１０、６２０の状態を元に戻す。尚、扉６に連結した腕装置１２が閉位置と無効位置との間を除く何れかの位置にある時、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々のプランジャ６０６と扉６の接触状態は変化せず、導通状態は切替わらない。該時、搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂに依り検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態の検出が可能な状態を維持できる。

本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。搬送装置１０は、工作機械１に設けられる場合に限定されず、扉により開口部を開閉する他の機器に設けられてもよい。搬送装置１０は、扉以外の移動対象物の位置を検出することが可能な他の機器に設けられてもよい。

搬送装置１０は、扉６と連結した腕装置１２を移動することにより扉６を移動して開口部５１１を開閉した。搬送装置１０は、移動モータ１６の駆動により扉６を直接的に移動し、開口部５１１を開閉してもよい。即ち、搬送装置１０は、腕装置１２の移動と扉６の移動を独立して実行してもよい。

検出スイッチ６１Ａ、６２Ａが設けられる位置は、上記実施形態に限らない。検出スイッチ６Ａ、介在スイッチ６Ｂ、及びスイッチ検出部７０１を含む検出系統６００の数は２つに限定されず、３つ以上でもよい。腕装置１２が最大開位置にある時の扉６を検出する検出系統が更に設けられてもよい。検出スイッチ６Ａはリミットスイッチに限定されず、接触方式及び非接触方式を含む他のスイッチでもよい。

搬送装置１０は、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違すると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、該状態が所定時間Ｔ１２以上継続したか否かに関わらず介在スイッチ６１Ｂ、６２ＢをＯＦＦし（Ｓ２１）、検出系統６１０、６２０の状態を切替えてもよい。

介在スイッチ６Ｂは、検出系統６１０、６２０毎に１つずつ設けられなくてもよい。即ち、検出系統６１０、６２０に共通する介在スイッチ６Ｂが１つ設けられてもよい。介在スイッチ６Ｂはフォトカプラに限定されず、接点と端子台との間の導通状態を切替えることが可能な他のスイッチ（トランジスタスイッチ、リレー等）でもよい。搬送装置１０は、スイッチの切替えとは異なる方法で、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態が一致するよう検出系統６１０、６２０の状態を切替えてもよい。例えば、搬送装置１０は、スイッチ検出部７７Ａの端子台７７２Ａ、及び、スイッチ検出部７７Ｂの端子台７７２Ｂを夫々強制的にプルアップ又はプルダウンすることに依り、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する導通状態を一致させてもよい。

搬送装置１０は、閉位置から最大開位置までの全域に亘って、検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの夫々の導通状態が相違するか判定してもよい。

搬送装置１０は、Ｓ２１の処理で介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂの何れか一方のみＯＦＦしてもよい。例えば搬送装置１０は、図７（Ｂ）の時機ｔ１１でスイッチ検出部７７Ｂが検出する検出スイッチ６２Ａの導通状態がＯＦＦからＯＮに切替わったと判定してから所定時間Ｔ１２経過後、スイッチ切替部７７Ｄを制御して介在スイッチ６２ＢのみＯＮからＯＦＦに切替えてもよい（時機ｔ３３）。該時、介在スイッチ６１ＢをＯＦＦしなくても、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は、何れもＯＦＦとなり一致する。該後、例えば搬送装置１０は、図７（Ｂ）の時機ｔ１２でスイッチ検出部７７Ａが検出する検出スイッチ６１Ａの導通状態がＯＦＦからＯＮに切替わったと判定してから所定時間Ｔ１２経過後、スイッチ切替部７７Ｃを制御して介在スイッチ６１ＢをＯＮからＯＦＦに切替えてもよい。該時、介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂは何れもＯＦＦとなる為、スイッチ検出部７７Ａ、７７Ｂが検出する検出スイッチ６１Ａ、６２Ａの導通状態は何れもＯＦＦとなり一致する。即ち搬送装置１０は、検出系統６１０、６２０の夫々のスイッチ検出部７０１が検出する導通状態が一致するよう介在スイッチ６Ｂの状態を切替えればよく、介在スイッチ６１Ｂ、６２Ｂの導通状態は必ずしも一致しなくてもよい。

搬送装置１０は、本発明の「検出装置」の一例である。工作機械１は、「搬送装置」の一例である。介在スイッチ６Ｂは、本発明の「切替部」の一例である。Ｓ１７、Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「判定部」の一例である。Ｓ２１の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「変更部」の一例である。エンコーダ１６Ａは、本発明の「位置検出部」の一例である。

１ ：工作機械
５ ：カバー
６ ：扉
６Ａ、６１Ａ、６２Ａ ：検出スイッチ
６Ｂ、６１Ｂ、６２Ｂ ：介在スイッチ
１０ ：搬送装置
１６Ａ ：エンコーダ
６０Ａ ：検出系統
６０Ｂ ：検出系統
７１ ：ＣＰＵ
７７Ａ、７７Ｂ、７０１：スイッチ検出部
７７Ｃ、７７Ｄ、７０２：スイッチ切替部
５１１ ：開口部
５１２ ：壁部
６００、６１０、６２０ ：検出系統

Claims (6)

1. 導通状態が切替わる検出スイッチと、前記検出スイッチの前記導通状態を検出するスイッチ検出部とを有する検出系統を複数有する、移動対象物の位置を検出する検出装置であって、
   複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態が一致するよう前記複数の検出系統の状態を切替える為の切替部と、
   複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出した前記導通状態が相違するか判定する判定部と、
   前記判定部に依り、前記導通状態が相違すると判定した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り切替え、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態を一致させる変更部と
   を備えたことを特徴とする、前記移動対象物の位置を検出する検出装置。
2. 前記変更部は、
   前記判定部に依り、前記導通状態が相違する状態が、前記検出スイッチの少なくとも一つが故障したと判断する時間よりも短い所定時間継続したと判定した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り切替え、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態を一致させることを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
3. 前記切替部は、
   前記複数の検出系統の夫々の前記検出スイッチと前記スイッチ検出部との間の導通状態を切替える介在スイッチであることを特徴とする請求項１又は２に記載の検出装置。
4. 開閉可能な扉の位置に対応する位置情報を検出する位置検出部を更に有し、
   前記検出スイッチは、前記扉の開閉に応じて前記導通状態が切替わり、
   前記変更部は、
   前記位置検出部が検出した前記位置情報が所定範囲内にある状態で、前記判定部に依り前記導通状態が相違すると判定した場合、前記複数の検出系統の状態を前記切替部に依り切替え、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態を一致させることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の検出装置。
5. 前記切替部は、
   前記検出スイッチと前記スイッチ検出部とが導通した状態から導通しない状態に切替えることにより、前記複数の検出系統の夫々の前記スイッチ検出部が検出する前記導通状態が一致するよう前記複数の検出系統の状態を切替え、
   前記位置検出部が検出した前記位置情報が前記所定範囲内にある状態から前記所定範囲外にある状態に変化した場合、前記切替部は、前記複数の検出系統の夫々の前記検出スイッチと前記スイッチ検出部とが導通しない状態を導通した状態に切替えることを特徴とする請求項４に記載の検出装置。
6. 請求項４又は５に記載の検出装置と、
   カバーの壁部に設けた開口部を開閉可能な前記扉と、
   開放した前記開口部を介して前記カバーの内部に進入し、端部に把持した被削材を搬送する腕部と
   を備えたことを特徴とする工作機械。

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