JP7643397B2

JP7643397B2 - パーキング設備及びパーキングシステム

Info

Publication number: JP7643397B2
Application number: JP2022082255A
Authority: JP
Inventors: 雅之伊藤; 岩夫前田; 達也菅野; 紀尚渡邉; 裕中村; 慶和竺原; 裕己西川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-05-19
Filing date: 2022-05-19
Publication date: 2025-03-11
Anticipated expiration: 2042-05-19
Also published as: JP2023170469A; US20230374808A1; CN117090432B; CN117090432A; US12345072B2

Description

本開示はパーキング設備及びパーキングシステムに関する。

車両の下方空間内に進入して車両をピックアップするリフト搬送台車が公知である（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、まずリフト搬送台車の台車フレームが車両の下方空間内に進入する。次いで、車両のタイヤのそれぞれに対し一対のアームが台車フレームからタイヤの前側及び後側においてタイヤの下方に移動される。次いで、台車フレームがリフトされることにより、タイヤがアームによってリフトされ、したがって車両がリフトされる。次いで、リフト搬送台車が移動して車両が搬送される。

特開２０１９－０７８０９９号公報

特許文献１に記載されたリフト搬送台車を用いれば、パーキングされている車両を容易に搬送することができると考えられる。しかしながら、これにより、車両の盗難リスクが高まるおそれがある。特に、車両のパーキング区画への搬入及びパーキング区画からの搬出が搬送台車により行われるオートバレーパーキングでは、パーキング設備内が基本的に無人であるので、盗難リスクがより高まるおそれがある。あるいは、搬送台車が搬送すべきでない車両を搬送するおそれもある。すなわち、パーキング設備において、車両が意図せずに搬送されるおそれがある。

本開示によれば、以下が提供される。
［構成１］
車両の下方空間内に進入して車両をピックアップする搬送車両によりパーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するのに適したパーキング設備であって、
パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを制限する制限位置と、パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを許容する許容位置との間を移動可能な制限部材を備える、
パーキング設備。
［構成２］
前記制限部材は、前記パーキング区画内に車両がパーキングされているときに前記制限位置に位置し、前記搬送車両により前記パーキング区画に車両を搬入するとき及び前記パーキング区画から車両を搬出するときに前記許容位置に位置する、構成１に記載のパーキング設備。
［構成３］
前記制限部材は、前記パーキング区画内に車両がパーキングされていないときに前記制限位置に位置する、構成１又は２に記載のパーキング設備。
［構成４］
前記制限部材は、前記パーキング区画の長手方向一端周辺又は両端周辺に設けられる、構成１から３までのいずれか１に記載のパーキング設備。
［構成５］
前記制限部材は、前記制限位置において路面から突出しており、前記許容位置において前記路面まで引っ込んでいる、構成１から４までのいずれか１に記載のパーキング設備。
［構成６］
前記制限部材は、前記パーキング区画の長手方向に互いにオフセットして設けられた複数の制限部材を備える、構成１から５までのいずれか１に記載のパーキング設備。
［構成７］
前記制限部材は、前記制限位置において前記パーキング区画内にパーキングされている車両に近接し、前記許容位置において前記パーキング区画内にパーキングされている車両から離間する、構成１から４までのいずれか１に記載のパーキング設備。
［構成８］
前記制限部材は、前記制限位置において、車両が自走により前記パーキング区画に搬入し又は前記パーキング区画から搬出するのを許容する、構成１から７までのいずれか１に記載のパーキング設備。
［構成９］
前記搬送車両は自動運転車両である、構成１から８までのいずれか１に記載のパーキング設備。
［構成１０］
車両の下方空間内に進入して車両をピックアップする搬送車両によりパーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するのに適したパーキングシステムであって、
パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを制限する制限位置と、パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを許容する許容位置との間を移動可能な制限部材と、
前記パーキング区画内に車両がパーキングされているときに前記制限位置に位置し、前記搬送車両により前記パーキング区画に車両を搬入するとき及び前記パーキング区画から車両を搬出するときに前記許容位置に位置するように前記制限部材を制御する管理サーバと、
を備える、パーキングシステム。

車両の意図しない搬送を制限することができる。

図１は本開示による実施例のパーキング設備の概略全体図である。図２は本開示による実施例の搬送車両の概略図である。図３は本開示による実施例の管理サーバの概略図である。図４Ａ及び４Ｂは本開示による実施例の搬送台車の側面図及び平面図であって、台車が降下位置にありアームが引込位置にある状態を示す概略図である。図４Ａ及び４Ｂは本開示による実施例の搬送台車の側面図及び平面図であって、台車が上昇位置にありアームが展開位置にある状態を示す概略図である。図６Ａ，６Ｂ，６Ｃは本開示による実施例のパーキング区画の平面図、側面図、及び図６Ａの矢印Ｃに沿って見た正面図であって、制限部材が許容位置にある状態を示す図である。図７Ａ，７Ｂ，７Ｃは図６Ａ，６Ｂ，６Ｃと同様の平面図、側面図、及び正面図であって、制限部材が制限位置にある状態を示す図である。本開示による実施例における制限部材制御ルーチンを示すフローチャートである。パーキング区画の別の実施例の平面図である。パーキング区画の別の実施例の平面図である。パーキング区画の別の実施例の平面図である。

図１は本開示による実施例のパーキング設備１を概略的に示している。図１を参照すると、本開示による実施例のパーキング設備１は、例えば柵２によって囲われたパーキング領域３を含む。パーキング領域３は、少なくとも１つのパーキング区画４と、パーキング区画４に接続された少なくとも１つの通路５と、搬送車両待機領域６とを含む。

各パーキング区画４は例えば路面に塗装された線４ａによって、おおよそ車両１台分がパーキングするための領域として区画される。搬送車両待機領域６は少なくとも１台の搬送車両又は搬送ロボット７が待機するための領域である。搬送車両７はパーキング領域３内において車両Ｖを自動運転により搬送する。

パーキング領域３は、パーキング設備１の外部の例えば道路Ｒと、少なくとも１つの乗降場８を介して接続される。図１に示される例では２つの乗降場８が設けられる。乗降場８はパーキング領域３側の内側ゲート８ｉと道路Ｒ側の外側ゲート８ｏとを含む。

パーキング設備１の例えば外部には管理施設９が設けられており、管理施設９内には管理サーバ１０が設置される。

本開示による実施例のパーキング設備１はオートバレーパーキングサービスを行うのに適している。このオートバレーパーキングサービスを、図１を参照しながら簡単に説明すると次のようになる。すなわち、本開示による実施例では、車両Ｖが道路Ｒから乗降場８に近づくと乗降場８の外側ゲート８ｏが開けられ、車両Ｖは外側ゲート８ｏを介し乗降場８内に進入して停止する。乗員又はユーザは次いで車両Ｖから降り乗降場８から出た後に、例えばユーザの携帯端末により入庫指示を送信する。この入庫指示が管理サーバ９で受信されると、管理サーバ９からの指示により、外側ゲート８ｏが閉じられ、内側ゲート８ｉが開けられる。次いで、管理サーバ９からの指示により、搬送車両７が車両Ｖを管理サーバ９により決められたパーキング区画４に搬入する。一例では、搬送車両７はまず乗降場８まで移動し、車両Ｖをピックアップする。次いで、搬送車両７は通路５を移動して、管理サーバ９により決められたパーキング区画４まで車両Ｖを搬送し、ドロップオフする。したがって、車両Ｖがパーキング区画４内に搬入され、パーキング設備１内に入庫される。

一方、車両Ｖをパーキング設備１から出庫すべきときには、ユーザは携帯端末により出庫指示を送信する。この出庫指示が管理サーバ９で受信されると、管理サーバ９からの指示により、搬送車両７は車両Ｖをパーキング区画４から搬出する。一例では、搬送車両７は対応するパーキング区画４まで移動し、車両Ｖをピックアップする。次いで、搬送車両７は通路５を移動して、内側ゲート８ｉが開けられている乗降場８まで車両Ｖを搬送し、ドロップオフする。次いで、管理サーバ９からの指示により、内側ゲート８ｉが閉じられ、外側ゲート８ｏが開けられる。次いで、ユーザが車両Ｖに乗り込み、車両Ｖが乗降場８から道路Ｒに出ると、外側ゲート８ｏが閉じられる。したがって、車両Ｖがパーキング区画４から搬出され、パーキング設備１から出庫される。なお、パーキング区画４又は乗降場８に車両Ｖをドロップオフした搬送車両７は次いで搬送車両待機領域６に戻るか、又は、別の車両Ｖをピックアップするために別のパーキング区画４もしくは乗降場８に向かう。

車両Ｖが自動運転車両の場合に適用される別の実施例では、車両Ｖは管理サーバ９から入庫指示を受信し、管理サーバ９により決められたパーキング区画４まで自走する。管理サーバ９から出庫指示を受信すると、車両Ｖはパーキング区画４から乗降場８まで自走する。

本開示による実施例の搬送車両７は図２に概略的に示されるように、１以上のプロセッサ７１、１以上のメモリ７２、記憶装置７３、及び入出力インターフェース（ＩＦ）７４を備え、これらは双方向性バスによって互いに通信可能に接続される。メモリ７２は揮発性又は不揮発性のメモリを含む。メモリ７２には種々のプログラムなどが記憶されており、これらプログラムはプロセッサ７１で実行される。記憶装置７３は、パーキング領域３の地図（例えば、パーキング区画４の配置など）データ、計算モデル、などを記憶する。入出力ＩＦ７４には、通信装置７５、入出力装置７６、１以上のセンサ７７、ＧＰＳレシーバ７８、自動運転装置７９、及び、台車制御装置８０、などが通信可能に接続される。

通信装置７５はインターネットのような通信ネットワークに通信可能に接続される。入出力装置７６は、例えば、キーボード、マウス、メディアリーダ／ライタ、車内ディスプレイ、などを含む。センサ７７は、自動運転のためのカメラ、ＬｉＤＡＲなどを含む。ＧＰＳレシーバ７８はＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより搬送車両７０の絶対位置（例えば、経度及び緯度）を表す情報を検出する。自動運転装置７９は、搬送車両７０の駆動、操舵、及び制動をそれぞれ実行するアクチュエータを含む。台車制御装置８０については後述する。

一方、本開示による実施例の管理サーバ９は図３に概略的に示されるように、１以上のプロセッサ９１、１以上のメモリ９２、記憶装置９３、及び入出力インターフェース（ＩＦ）９４を備え、これらは双方向性バスによって互いに通信可能に接続される。メモリ９２は揮発性又は不揮発性のメモリを含む。メモリ９２には種々のプログラムなどが記憶されており、これらプログラムはプロセッサ９１で実行される。記憶装置９３は、パーキング領域３の地図（例えば、パーキング区画４の配置など）データ、計算モデル、などを記憶する。入出力ＩＦ９４には、通信装置９５、入出力装置９６、制限部材制御装置９７などが通信可能に接続される。通信装置９５はインターネットのような通信ネットワークに通信可能に接続される。入出力装置９６は、例えば、キーボード、マウス、メディアリーダ／ライタ、などを含む。制限部材制御装置９７は後述するアクチュエータ４３と通信可能に接続される。

図４Ａ，４Ｂ及び図５Ａ，５Ｂは本開示による実施例の搬送車両７を概略的に示している。図４Ａ，４Ｂ及び図５Ａ，５Ｂを参照すると、搬送車両７は、長手方向に整列されつつ互いに連結された駆動部分７ａ及び台車７ｂを備える。駆動部分７ａは上述の自動運転装置７９を備えたバッテリ電動車両（ＢＥＶ）である。台車７ｂは上述の台車制御装置８０によって、比較的低い降下位置と比較的高い上昇位置との間を鉛直方向に移動可能である。図４Ａ及び４Ｂでは、台車７ｂは降下位置にある。一方、図５Ａ及び５Ｂでは、台車７ｂは上昇位置にある。また、台車７ｂは長手方向に整列された一対の台車部分７ｂａ，７ｂｂを備える。これら台車部分７ｂａ，７ｂｂは上述の台車制御装置８０によって、長手方向に相対移動可能である。各台車部分７ｂａ，７ｂｂの各側部には、一対のアーム７ｃ，７ｃが長手方向に離間しつつ台車部分７ｂａに取り付けられる。アーム７ｃ，７ｃは上述の台車制御装置８０によって、台車部分７ｂａ，７ｂｂに沿いつつ長手方向に延びる引込位置と、台車部分７ｂａ，７ｂｂから離れて長手方向に直交する方向に延びる展開位置との間を、ピン７ｄ，７ｄ回りに移動可能である。図４Ａ及び４Ｂでは、アーム７ｃ，７ｃは引込位置にある。一方、図５Ａ及び５Ｂでは、アーム７ｃ，７ｃは展開位置にある。

搬送車両７が車両Ｖを搬送すべきときには、搬送車両７は、台車７ｂが降下位置にありアーム７ｃ，７ｃが引込位置にある状態で車両Ｖまで移動する。次いで、図４Ａ，４Ｂに示されるように、車両Ｖと路面ＲＳとの間に形成される下方空間ＬＳ内に台車７ｂが進入するように搬送車両７が移動される。一例では、台車７ｂは下方空間ＬＳの長手方向一端から下方空間ＬＳ内に進入する。このときアーム７ｃ，７ｃがそれぞれ対応するタイヤＷに対面するように、台車７ｂの車両Ｖに対する位置及び台車部分７ｂａ，７ｂｂの長手方向相対位置が制御される。次いで、アーム７ｃ，７ｃが展開位置まで移動される。その結果、アーム７ｃ，７ｃが対応するタイヤＷの前側及び後側においてタイヤＷの下方に位置する。次いで、台車７ｂが上昇位置まで移動される。その結果、図５Ａ，５Ｂに示されるように、車両Ｖが搬送車両７によってピックアップされる。搬送車両７は車両Ｖをピックアップした状態で移動し、それにより車両Ｖを搬送する。

次いで、搬送車両７が目的位置に到達すると、台車７ｂが降下位置まで移動される。次いで、アーム７ｃ，７ｃが引込位置まで移動される。次いで、台車７ｂが下方空間ＬＳから退出するように搬送車両７が移動される。このようにして、車両Ｖが搬送装置７からドロップオフされる。

なお、搬送車両７又は台車７ｂは、車両Ｖの前側から下方空間ＬＳ内に進入する場合もあれば、車両Ｖの後側から下方空間ＬＳ内に進入する場合もある。

図６Ａ，６Ｂ，６Ｃ及び図７Ａ，７Ｂ，７Ｃは本開示による実施例のパーキング区画４を概略的に示している。図６Ａ，６Ｂ，６Ｃ及び図７Ａ，７Ｂ，７Ｃを参照すると、パーキング区画４は例えば３つの線４ａによって長方形状に区画されており、パーキング区画４の長手方向一端において通路５に接続される。

パーキング区画４の長手方向一端周辺、すなわち通路５に近い手前側領域４Ｆには、例えば直方体状の制限部材４１が設けられる。これに対し、パーキング区画４の長手方向他端周辺、すなわち通路５から遠い奥側領域４Ｒには、例えば２つのパーキングブロック４２，４２が設けられる。制限部材４１はアクチュエータ４３により、路面ＲＳから突出している制限位置と、路面ＲＳまで引っ込んでいる許容位置との間を鉛直方向に移動可能である。図６Ａ，６Ｂ，６Ｃでは、制限部材４１は制限位置にある。これに対し、図７Ａ，７Ｂ，７Ｃでは、制限部材４は許容位置にある。

車両Ｖを搬送車両７によりパーキング区画４内に搬入すべきときには、制限部材４１は許容位置に位置される。その結果、搬送車両７がパーキング区画４内に進入して車両Ｖをドロップオフすることが可能となる。

次いで、車両Ｖのパーキング区画４への搬入が完了すると、すなわち搬送車両７が車両Ｖをパーキング区画４にドロップオフした後にパーキング区画４から退出すると、制御部材４１が制限位置に位置される。その結果、搬送車両７がパーキング区画４内に進入するのが制限され、搬送車両７の台車７ｂが車両Ｖの下方空間ＬＳ内に進入するのが制限される。したがって、パーキング４内の車両Ｖが、意図することなく、搬送車両７により搬送されるのが制限される。

しかも、図７Ａ，７Ｃに示されるように、本開示による実施例の制限部材４１の幅は、車両Ｖの左右のタイヤ間距離よりも短い。したがって、制限部材４１が制限位置にあるときに、車両Ｖが自走によりパーキング区画４内に進入し又はパーキング区画４から退出するのが許容される。

次いで、車両Ｖを搬送車両７によりパーキング区画４から搬出すべきときには、制限部材４１は許容位置に位置される。その結果、搬送車両７がパーキング区画４内に進入して車両Ｖをピックアップすることが可能となる。

次いで、車両Ｖのパーキング区画４からの搬出が完了すると、すなわち搬送車両７が車両Ｖをパーキング区画４からピックアップした後にパーキング区画４から退出すると、制御部材４１が制限位置に位置される。すなわち、パーキング区画４内に車両Ｖがパーキングされていないときにも、制限部材４１は制限位置に位置される。その結果、搬送車両７の誤搬入が制限される。この場合にも、車両Ｖの意図しない搬送が制限される。別の例では、車両Ｖのパーキング区画４からの搬出が完了した後も、制限部材４１は許容位置に保持される。

図８は本開示による実施例における制限部材制御ルーチンを示している。このルーチンは例えばサーバ９のプロセッサ９１で実行される。図８を参照すると、ステップ１００では、車両Ｖをパーキング区画４内に搬入すべき又はパーキング区画４から搬出すべきか否かが判別される。車両Ｖをパーキング区画４内に搬入すべき又はパーキング区画４から搬出すべきと判別されたときには次いでステップ１０１に進み、制限部材４１が許容位置に制御される。続くステップ１０２では、パーキング区画４への搬入又はパーキング区画４からの搬出が完了したか否かが判別される。パーキング区画４への搬入又はパーキング区画４からの搬出が完了したと判別されないときにはステップ１０１に戻る。パーキング区画４への搬入又はパーキング区画４からの搬出が完了したと判別されたときには、次いでステップ１０３に進み、制限部材が制限位置に制御される。一方、ステップ１００において車両Ｖをパーキング区画４内に搬入すべき又はパーキング区画４から搬出すべきと判別されないときにはステップ１０３にジャンプする。

図９，１０，１１は、パーキング区画４の別の実施例を示している。図９に示される例では、パーキング区画４の奥側領域４Ｒにも制限部材４１ａが設けられる。したがって、この例では、パーキング区画４の長手方向両端周辺に制限部材４１，４１ａが設けられる。このようにすると、搬送台車７がパーキング区画４に進入するのがより確実に制限される。

図１０に示される例では、制限部材４１は、パーキング区画４の長手方向に互いにオフセットして設けられた複数の制限部材４１，４１，４１を備える。図１０に示される例では３つの制限部材４１，４１，４１が設けられる。このようにすると、突出する制限部材４１の長手方向位置が車両Ｖの長手方向長さに応じて変更される。

図１１に示される例では、制限部材４１は、鉛直方向に移動せず、しかしながら、実線で示される制限位置と、破線で示される許容位置との間を、水平方向に移動可能である。

１パーキング設備
４パーキング区画
７搬送車両
９管理サーバ
４１制限部材
Ｖ車両
ＬＳ下方空間

Claims

車両の下方空間内に進入して車両をピックアップする搬送車両によりパーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するのに適したパーキング設備であって、
パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを制限する制限位置と、パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを許容する許容位置との間を移動可能な制限部材を備え、
前記制限部材は、前記制限位置において、車両が自走により前記パーキング区画に搬入し又は前記パーキング区画から搬出するのを許容する、
パーキング設備。
前記制限部材は、前記パーキング区画内に車両がパーキングされているときに前記制限位置に位置し、前記搬送車両により前記パーキング区画に車両を搬入するとき及び前記パーキング区画から車両を搬出するときに前記許容位置に位置する、請求項１に記載のパーキング設備。
前記制限部材は、前記パーキング区画内に車両がパーキングされていないときに前記制限位置に位置する、請求項１又は２に記載のパーキング設備。
前記制限部材は、前記パーキング区画の長手方向一端周辺又は両端周辺に設けられる、請求項１又は２に記載のパーキング設備。
前記制限部材は、前記制限位置において路面から突出しており、前記許容位置において前記路面まで引っ込んでいる、請求項１又は２に記載のパーキング設備。
前記制限部材は、前記パーキング区画の長手方向に互いにオフセットして設けられた複数の制限部材を備える、請求項１又は２に記載のパーキング設備。
前記制限部材は、前記制限位置において前記パーキング区画内にパーキングされている車両に近接し、前記許容位置において前記パーキング区画内にパーキングされている車両から離間する、請求項１又は２に記載のパーキング設備。
前記搬送車両は自動運転車両である、請求項１又は２に記載のパーキング設備。
車両の下方空間内に進入して車両をピックアップする搬送車両によりパーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するのに適したパーキング設備であって、
パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを制限する制限位置と、パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを許容する許容位置との間を移動可能な制限部材を備え、
前記制限部材は、前記パーキング区画の長手方向に互いにオフセットして設けられた複数の制限部材を備える、
パーキング設備。
車両の下方空間内に進入して車両をピックアップする搬送車両によりパーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するのに適したパーキング設備であって、
パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを制限する制限位置と、パーキング区画に車両を搬入し又はパーキング区画から車両を搬出するために前記パーキング区画内に搬送車両が進入するのを許容する許容位置との間を移動可能な制限部材を備え、
前記制限部材は、前記制限位置において前記パーキング区画内にパーキングされている車両に近接し、前記許容位置において前記パーキング区画内にパーキングされている車両から離間する、
パーキング設備。