JP7645162B2 - 探知装置校正方法 - Google Patents

Description

本出願は、主として、車両に設けられた探知装置による探知波の送信向きを校正する探知装置校正方法に関する。

特許文献１には、レーダ装置（探知装置）が設けられる車両が開示されている。レーダ装置は、電磁波の送受信を行う本体部と、向き調整機構と、を備える。向き調整機構を操作することにより、レーダ装置の向きを調整できる。これにより、電磁波の送信向きを校正することができる。

特開２０２１－９５０６０号公報

レーダ装置及びソナー等の探知装置は、送信波を送信して、送信波が物体で反射した反射波を検出する。この種の探知装置で校正を行うためには、送信波を反射する校正用の反射体を車両に対して正確な向きに設置する必要がある。しかし、反射体を車両に対して正確な向きに配置する作業は容易ではなく手間が掛かる。

本出願は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、車両に設けられる探知装置を校正するための反射体を簡単な方法で車両に対して正確な向きに配置して、探知装置の探知波の送信向きを校正する探知装置校正方法を提供することにある。

本出願の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本出願の観点によれば、以下の探知装置校正方法が提供される。第１反射体の反射面が車幅方向に垂直となるように車両の側面に第１反射体を取り付ける。レーザ墨出器が照射する第１レーザ光が前記第１反射体の反射面に垂直に照射されるように当該レーザ墨出器の向きを調整する。前記レーザ墨出器が前記第１レーザ光と垂直に前記車両の車長方向に照射する第２レーザ光が、前記車両の前方又は後方に配置される第２反射体の反射面に垂直に照射されるように当該第２反射体の向きを調整する。前記車両に設けられた探知装置から前記第２反射体に探知波を照射して反射波の探知結果に基づいて前記探知波の送信向きを校正する。

本出願によれば、反射体を簡単な方法で車両に対して正確な向きに配置して、探知装置の探知波の送信向きを校正できる。

探知装置校正方法を行う対象の自動二輪車の側面図。 探知装置校正方法の流れを示す図。 後ブレーキディスクに本実施形態の第１反射体が取り付けられた状態の斜視図。 後ブレーキディスクに別の例の第１反射体が取り付けられた状態の斜視図。

次に、図面を参照して本出願の探知装置校正方法を説明する。初めに、図１を参照して、探知装置校正方法を行う対象の自動二輪車１について簡単に説明する。図１は、自動二輪車１の側面図である。

以下の説明では、自動二輪車１に乗車した運転者から見た方向で、自動二輪車１の左右方向を定義する。従って、前後方向は車長方向に一致し、左右方向は車幅方向に一致する。また、鉛直方向及び上下方向は高さ方向に一致する。図１に示すように、自動二輪車１は、車体１０と、前輪１１と、後輪１２と、を備える。

車体１０は、自動二輪車１の骨格となる複数の車体フレームを含んでいる。これらの車体フレームには、自動二輪車１を構成する様々な部品が取り付けられている。車体１０の車長方向の中央近傍には、エンジン１３が設けられている。エンジン１３は、自動二輪車１を走行させるための駆動源である。本実施形態のエンジン１３はガソリンエンジンである。なお、ガソリンエンジンに代えて又は加えて他の駆動源、例えば走行用の電動モータが設けられていてもよい。エンジン１３で発生した動力は、ドライブチェーン１４を介して後輪１２に伝達される。これにより、自動二輪車１を走行させることができる。

前輪１１は、前ホイール１１ａと前タイヤ１１ｂとを備える。前ホイール１１ａは車軸を介して車体１０に回転可能に取り付けられている。前タイヤ１１ｂは、前ホイール１１ａに取り付けられている。前ホイール１１ａには、更に、前ブレーキディスク１１ｃが取り付けられている。前ブレーキディスク１１ｃは前ホイール１１ａと一体的に回転する。運転者の操作によりブレーキキャリパのブレーキパッドが前ブレーキディスク１１ｃに押し付けられることで、制動力が発生する。

後輪１２は、後ホイール１２ａと、後タイヤ１２ｂと、を備える。後ホイール１２ａは車軸を介して車体１０に回転可能に取り付けられている。後タイヤ１２ｂは、後ホイール１２ａに取り付けられている。後ホイール１２ａには、更に、後ブレーキディスク１２ｃと、スプロケット１２ｅと、が取り付けられている。後ブレーキディスク１２ｃは後ホイール１２ａと一体的に回転する。運転者の操作によりブレーキキャリパのブレーキパッドが後ブレーキディスク１２ｃに押し付けられることで、制動力が発生する。

スプロケット１２ｅは、ドライブチェーン１４を介して伝達された駆動力を後ホイール１２ａに伝達する。ドライブチェーン１４は、後ブレーキディスク１２ｃよりも車幅方向の一方側に配置されている。更に言えば、ドライブチェーン１４は、車幅方向中心に対して一方側に配置されている。また、車幅方向中心に対して他方側に後ブレーキディスク１２ｃが配置されている。本実施形態では、一方側が左側に相当し、他方側が右側に相当する。なお、車幅方向中心に対して一方側又は他方側に後ブレーキディスク１２ｃとスプロケット１２ｅがまとめて配置されてもよい。

車体フレームには、フロントフォーク１６が取り付けられている。フロントフォーク１６は、正面視で前輪１１を挟むように左右一対で配置されている。フロントフォーク１６の上端の近傍にはステアリングハンドル１７が配置されている。運転者がステアリングハンドル１７を回動させることで、フロントフォーク１６及び前輪１１が回動するため、自動二輪車１を旋回させて進行方向を変更することができる。つまり、前輪１１は操舵輪である。また、自動二輪車１は、旋回時に路面に対して旋回中心側に車体１０を傾斜させるリーン型車両である。

ステアリングハンドル１７の後方であって、エンジン１３の上方には、エンジン１３に供給するための燃料が貯留される燃料タンク２０が配置されている。燃料タンク２０の後方には、運転者が着座するためのシート２１が配置されている。車体１０の左側面と右側面にはそれぞれステップが配置されている。運転者は、シート２１に跨って、左右のステップに足を載せる。このように、運転者はシート２１に跨って着座するため、自動二輪車１は鞍乗型車両である。

自動二輪車１の前端又はその近傍には、前方を探知するためのレーダ装置２２が配置されている。レーダ装置２２は、探知波を前方に送信するとともに物体で反射した反射波を取得することで物体が存在する方向及び物体までの距離を検出する。レーダ装置２２が送信する探知波は電磁波であり、具体的には赤外線、ミリ波、又はマイクロ波である。自動二輪車１は、レーダ装置２２の探知結果に基づいて、検出した物体に関する情報を運転者に通知したり、物体への衝突防止を補助するためにブレーキを作動させたりする。また、レーダ装置２２は、探知波の高さ方向の送信向き及び車幅方向の送信向きを調整する調整機構を有する。ただし、調整機構は、高さ方向と車幅方向のうち一方のみを調整可能であってもよい。

次に、図２から図４を参照して、レーダ装置２２の探知波の送信向きを校正する探知装置校正方法について説明する。

以下では、図２に示すように、探知装置校正方法を第１工程から第３工程に区分して説明する。第１工程を行う前に、第１反射体３０、第２反射体４０、及びレーザ墨出器５０を準備する。ただし、第２反射体４０は第１工程を行った後に準備してもよい。

第１反射体３０は、自動二輪車１に取り付けてレーザ光を用いた向き調整を行うための部材である。図３に示すように、第１反射体３０は板状の部材であり、一方の面が反射面３０ａであり、その反対側の面が裏面３０ｂである。反射面３０ａは例えば鏡面であり、レーザ光を殆ど散乱させずに反射可能である。第１反射体３０は、裏面３０ｂと自動二輪車１の側面を接触させるようにして車体１０に取り付けられている。自動二輪車１の側面とは、例えば側面視で視認可能な面である。本実施形態では、後ブレーキディスク１２ｃの取付面１２ｄに第１反射体３０が取り付けられる。後述するように、後ブレーキディスク１２ｃ以外に第１反射体３０が取り付けられてもよい。

第１反射体３０は、扇形状であり、後ブレーキディスク１２ｃの輪郭に沿う円弧状の輪郭を含む。ただし、この形状は一例であり、図４に示すように矩形状であってもよい。また、側面視で第１反射体３０の全体が後ブレーキディスク１２ｃに重なっていてもよい。この場合、第１反射体３０と後ブレーキディスク１２ｃを強固に接続できる。一方で、側面視で第１反射体３０の一部が後ブレーキディスク１２ｃからはみ出していてもよい。この場合、広い範囲に第１反射体３０を位置させることができるので、後述の第１工程が容易になる可能性がある。なお、第１反射体３０は板状に限られず、ブロック状であってもよい。

第１反射体３０は、反射部材３１と、磁石３２と、を備える。反射部材３１と磁石３２は、接着剤又はテープ等により固定されている。反射部材３１は平板状であり、反射面３０ａを有する。反射面３０ａの反対側の面には磁石３２が固定されている。

第２反射体４０は、レーダ装置２２が送信する探知波を反射するための部材である。第２反射体４０は、レーザ光を殆ど散乱させずに反射可能な反射面４１を有する。第２反射体４０は、レーダ装置２２が探知波を送信する方向に配置される。本実施形態では、第２反射体４０は、レーダ装置２２の前方に配置される。レーダ装置２２は、第２反射体４０で反射した反射波を受信して解析することにより、第２反射体４０に対するレーダ装置２２の相対向きを検出可能である。ただし、自動二輪車１の後方を探知するレーダ装置が設けられ、このレーダ装置の校正を行う場合、第２反射体４０は自動二輪車１の後方に配置される。

レーザ墨出器５０は、水平面において直交する２方向にレーザ光を照射可能である。レーザ墨出器５０は、車幅方向に平行な方向に第１レーザ光１０１を照射し、車長方向に平行な方向に第２レーザ光１０２を照射する。レーザ墨出器５０は、第２反射体４０に対して自動二輪車１が正対するように位置関係を調整するために用いられる。

第１工程では、初めに、第１反射体３０を後ブレーキディスク１２ｃに取り付ける。後ブレーキディスク１２ｃは磁性体であるため、第１反射体３０の磁石３２の磁力により、第１反射体３０を後ブレーキディスク１２ｃに固定できる。また、後ブレーキディスク１２ｃの取付面１２ｄは車幅方向に垂直な面である。更に、取付面１２ｄ、反射面３０ａ、及び裏面３０ｂは何れも平行な面である。以上により、後ブレーキディスク１２ｃに第１反射体３０を取り付けるだけで、反射面３０ａは車幅方向に垂直な面となる。

なお、第１反射体３０は第３工程の終了後に取り外される。本実施形態では磁力により第１反射体３０を後ブレーキディスク１２ｃに取り付けているので、第１反射体３０を着脱する作業が容易である。ただし、テープ又はボルト等の着脱可能な別の方法で、第１反射体３０が後ブレーキディスク１２ｃに取り付けられていてもよい。

第１工程では、第１レーザ光１０１が第１反射体３０に垂直に照射されるようにレーザ墨出器５０の向きを調整する。具体的には、レーザ墨出器５０から第１反射体３０に向かう第１レーザ光１０１の位置と、第１反射体３０で反射してレーザ墨出器５０に向かう第１レーザ光１０１の位置と、が一致するようにレーザ墨出器５０の向きを調整する。これにより、車幅方向と平行に第１レーザ光１０１が照射されるようになる。

次に、第２工程では、レーザ墨出器５０から第２レーザ光１０２を照射させる。そして、第２レーザ光１０２が第２反射体４０の反射面４１に垂直に照射されるように、第２反射体４０の向きを調整する。具体的には、レーザ墨出器５０から第２反射体４０に向かう第２レーザ光１０２の位置と、第２反射体４０で反射してレーザ墨出器５０に向かう第２レーザ光１０２の位置と、が一致するようにレーザ墨出器５０の向きを調整する。

第１レーザ光１０１と第２レーザ光１０２は略正確に直交しているため、第２レーザ光１０２は車長方向と平行である。そのため、第２工程が完了することにより、自動二輪車１と第２反射体４０が正対する。言い換えれば、自動二輪車１の車長方向が第２反射体４０の反射面４１と垂直となる。

次に、第３工程では、レーダ装置２２から探知波を送信させつつ、探知波の送信向きを校正する。具体的には、レーダ装置２２を調整モードにして、レーダ装置２２から探知波を送信させる。レーダ装置２２は、探知波が第２反射体４０で反射した反射波を受信する。レーダ装置２２は、受信した反射波に基づいて、第２反射体４０に対するレーダ装置２２の相対向きを検出する。校正作業の作業者は、レーダ装置２２の調整機構を操作しながら探知波の送受信を繰り返し、第２反射体４０に対してレーダ装置２２が正対したタイミングで校正作業を終了する。

上述したように、第２工程が終了した時点で自動二輪車１の車長方向が第２反射体４０の反射面４１と垂直であるため、第２反射体４０に対してレーダ装置２２を正対させることにより、レーダ装置２２の探知波の送信向きが適切となる。

本実施形態の探知装置校正方法では、第１工程において第１反射体３０を後ブレーキディスク１２ｃに取り付けるだけで、第１反射体３０の準備が完了する。そのため、自動二輪車１に治具等を取り付けて治具に反射体を取り付ける方法と比較して、作業が簡単である。更に、第１工程でレーザ墨出器５０の向きを調整し、第２工程で第２反射体４０の向きを調整するため、重量が大きい自動二輪車１の向きを変更する必要がない。そのため、自動二輪車１の向きを調整する工程を含む方法と比較して、作業が簡単である。

次に、第１反射体３０を後ブレーキディスク１２ｃに取り付ける利点及び他の取付箇所について説明する。

レーダ装置２２の校正を精度良く行うためには、第１工程、第２工程、及び第３工程の調整をそれぞれ精度良く行う必要がある。例えば、第１反射体３０の反射面３０ａの向きが車幅方向に垂直な方向から大きくズレている場合、第１工程を精度良く行うことができない。この点、前輪１１及び後輪１２は自動二輪車１が走行する方向に直接関係する部材であるため、一般的に、前輪１１及び後輪１２の向きの精度は高い。特に、後輪１２は操舵輪ではないため、後輪１２の向きは可変ではない。つまり、後輪１２の側面は、精度良く車幅方向に垂直である。

以上により、第１反射体３０を、後輪１２又は後輪１２に支持される部材に取り付けることにより、第１反射体３０の向きの精度を高くすることができる。後ブレーキディスク１２ｃは、後輪１２に支持されて後輪１２に対する向きが固定されている部材であるため、好適である。更に、後ブレーキディスク１２ｃの取付面１２ｄは、車幅方向に垂直な面であるため、取付向きを調整する治具等も不要である。そして、後ブレーキディスク１２ｃはブレーキパッドを押し付けることが想定されているため、後ブレーキディスク１２ｃの表面は平坦度が高い。

なお、後ブレーキディスク１２ｃに代えて、スプロケット１２ｅ、ドライブチェーン１４をガイドするチェーンガイド、又は、後ホイール１２ａに第１反射体３０が取り付けられていてもよい。第１反射体３０が後ホイール１２ａに取り付けられる場合、後ブレーキディスク１２ｃが取り付けられるハブに第１反射体３０が取り付けられることが好ましい。

本実施形態では、操舵時に向きが変わらない部材である後ブレーキディスク１２ｃに第１反射体３０を取り付けるが、操舵時に向きが変わる部材に第１反射体３０を取り付けてもよい。例えば、後輪１２ではなく、前輪１１又は前輪に支持される部材に第１反射体３０を取り付けてもよい。この場合、前輪１１の舵角が変化しないように前輪１１を固定しておく必要がある。第１反射体３０は、例えば、前ブレーキディスク１１ｃ、又は、前ホイール１１ａに取り付けてもよい。あるいは、前ホイール１１ａと一体的に回転するロータと、ロータの回転を検出するセンサと、を備える車速センサが設けられる場合、ロータに第１反射体３０を取り付けてもよい。

本実施形態では、第１反射体３０を自動二輪車１に直接取り付けるが、別の部材を介して取り付けてもよい。例えば、車幅方向に垂直な面に対してθ°傾斜した取付面に第１反射体３０を取り付ける場合、逆向きにθ°傾斜した治具を介して第１反射体３０を取り付けてもよい。

前輪１１及び後輪１２以外の部材に第１反射体３０を取り付けてもよい。例えば、車体フレーム又はエンジン１３に第１反射体３０を取り付けてもよい。この場合も、取付面の向きが車幅方向に垂直であることが好ましいが、取付面の向きが車幅方向に垂直でなくてもよい。

以上に説明したように、本実施形態の探知装置校正方法では、第１反射体３０の反射面３０ａが車幅方向に垂直となるように自動二輪車１の側面に第１反射体３０を取り付ける。レーザ墨出器５０が照射する第１レーザ光１０１が第１反射体３０の反射面３０ａに垂直に照射されるように当該レーザ墨出器５０の向きを調整する。レーザ墨出器５０が第１レーザ光１０１と垂直かつ車長方向に照射する第２レーザ光１０２が、自動二輪車１の前方又は後方に配置される第２反射体４０の反射面４１に垂直に照射されるように当該第２反射体４０の向きを調整する。自動二輪車１に設けられたレーダ装置２２から第２反射体４０に探知波を照射して反射波の探知結果に基づいて探知波の送信向きを校正する。

これにより、簡単な作業で、自動二輪車１の車長方向に対して垂直に第２反射体４０を配置できる。従って、レーダ装置２２の校正の手間を軽減できる。

本実施形態の探知装置校正方法において、第１反射体３０は、自動二輪車１の側面のうち車幅方向に垂直な取付面１２ｄに取り付けられる。

これにより、第１反射体３０の反射面３０ａと、自動二輪車１の取付面１２ｄと、が平行である。そのため、自動二輪車１の取付面１２ｄの向きを活用して、反射面３０ａの向きを車幅方向に垂直にできる。

本実施形態の探知装置校正方法において、第１反射体３０は、反射面３０ａと、反射面３０ａの裏側の裏面３０ｂと、を有する。反射面３０ａと裏面３０ｂは平行である。第１反射体３０の裏面３０ｂを自動二輪車１の取付面１２ｄに接触させるようにして、第１反射体３０が自動二輪車１に取り付けられる。

これにより、第１反射体３０が自動二輪車１に直接取り付けられるので、作業者の手間を軽減できる。

本実施形態の探知装置校正方法において、自動二輪車１は、操舵輪が前輪１１である。後輪１２又は当該後輪１２に支持される部材に、第１反射体３０が取り付けられる。

車輪は走行に直接関係する部品であるため、自動二輪車１に対する車輪の向きの精度が高いので、第１反射体３０の取付先として適切である。更に、後輪１２は操舵輪ではないため、後輪１２の向きが変化しないので、第１反射体３０の取付先として更に適切である。

本実施形態の探知装置校正方法において、第１反射体３０が後輪１２の後ブレーキディスク１２ｃに取り付けられる。

後ブレーキディスク１２ｃは後輪１２に支持され、車幅方向を向く平面を有しており、かつ平坦度が高いため、第１反射体３０の取付先として適切である。

本実施形態の探知装置校正方法において、自動二輪車１は、後輪１２を駆動するための駆動力を伝達するドライブチェーン１４を備える。ドライブチェーン１４は、後ブレーキディスク１２ｃよりも車幅方向の一方側に位置している。後ブレーキディスク１２ｃの車幅方向の他方側の面に第１反射体３０が取り付けられる。

第１レーザ光１０１がドライブチェーン１４と干渉しないので、レーザ墨出器５０の向きの調整が容易になる。

本実施形態の探知装置校正方法において、第１反射体３０は、反射面３０ａを有する反射部材３１と、磁石３２と、を貼り合わせた部材である。第１反射体３０は、磁石３２の磁力により自動二輪車１に取り付けられる。

これにより、第１反射体３０を容易に着脱できる。

以上に本出願の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記実施形態では、探知装置の例としてレーダ装置２２を挙げて説明したが、レーダ装置２２以外の探知装置、例えばソナー又はカメラ等に対しても本実施形態の探知装置校正方法を適用できる。

上記実施形態では、車両の例として自動二輪車１を挙げて説明したが、自動二輪車１以外の車両、例えば、前輪が２つで後輪が１つの車両、前輪が１つで後輪が２つの車両、又は、前輪が２つで後輪が２つの車両等にも本実施形態の探知装置校正方法を適用できる。

１ 自動二輪車
２２ レーダ装置
３０ 第１反射体
４０ 第２反射体
５０ レーザ墨出器

Claims (8)

1. 第１反射体の反射面が車幅方向に垂直となるように車両の側面に第１反射体を取り付け、
   レーザ墨出器が照射する第１レーザ光が前記第１反射体の反射面に垂直に照射されるように当該レーザ墨出器の向きを調整し、
   前記レーザ墨出器が前記第１レーザ光と垂直に前記車両の車長方向に照射する第２レーザ光が、前記車両の前方又は後方に配置される第２反射体の反射面に垂直に照射されるように当該第２反射体の向きを調整し、
   前記車両に設けられた探知装置から前記第２反射体に探知波を照射して反射波の探知結果に基づいて前記探知波の送信向きを校正する探知装置校正方法。
2. 請求項１に記載の探知装置校正方法であって、
   前記第１反射体は、前記車両の側面のうち車幅方向に垂直な取付面に取り付けられる探知装置校正方法。
3. 請求項２に記載の探知装置校正方法であって、
   前記第１反射体は、前記反射面と、前記反射面の裏側の裏面と、を有し、
   前記反射面と前記裏面は平行であり、
   前記第１反射体の前記裏面を前記車両の前記取付面に接触させるようにして、前記第１反射体が前記車両に取り付けられる探知装置校正方法。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載の探知装置校正方法であって、
   前記車両は、操舵輪が前輪であり、
   後輪又は当該後輪に支持される部材に、前記第１反射体が取り付けられる探知装置校正方法。
5. 請求項４に記載の探知装置校正方法であって、
   前記第１反射体が前記後輪の後ブレーキディスクに取り付けられる探知装置校正方法。
6. 請求項５に記載の探知装置校正方法であって、
   前記車両は、前記後輪を駆動するための駆動力を伝達するドライブチェーンを備え、
   前記ドライブチェーンは、前記後ブレーキディスクよりも車幅方向の一方側に位置しており、
   前記後ブレーキディスクの車幅方向の他方側の面に前記第１反射体が取り付けられる探知装置校正方法。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載の探知装置校正方法であって、
   前記第１反射体は、前記反射面を有する反射部材と、磁石と、を貼り合わせた部材であり、
   前記第１反射体は、前記磁石の磁力により前記車両に取り付けられる探知装置校正方法。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載の探知装置校正方法であって、
   前記探知装置がレーダ装置である探知装置校正方法。

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