JP7645163B2

JP7645163B2 - 電動作業車両管理方法、電動作業車両管理システムおよび管理プログラム

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Publication number: JP7645163B2
Application number: JP2021169847A
Authority: JP
Inventors: 圭志中村; 章浩新熊
Original assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Current assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date: 2021-10-15
Filing date: 2021-10-15
Publication date: 2025-03-13
Anticipated expiration: 2041-10-15
Also published as: JP2023059694A

Description

本発明は電動作業車両管理方法、電動作業車両管理システムおよび管理プログラムに関し、例えば、圃場で農作業を行う電動作業車両の管理に好適に利用できるものである。

バッテリーの電力を利用して圃場で農作業を行う電動作業車両が長時間にわたって稼働するために、バッテリーを大容量化する需要がある。しかし、バッテリーを大容量化することによって電動作業車両の重量が増大して圃場がダメージを受ける事態は回避したい。

上記に関連して、特許文献１（特許第６６７１２３６号公報）には、資源補給システムが開示されている。この資源補給システムは、作業地で作業を実行しながら走行する作業車に資源を供給するエネルギ源パックの交換またはこのエネルギ源パックへの資源の補給を指示する。この資源補給システムは、エネルギ源パックの容量と、作業車による資源の消費速度と、作業車が実行する予定の農作業の作業量とに基づいて、エネルギ源パックの交換またはエネルギ源パックへの資源の補給を行うタイミングを算出する。

特許第６６７１２３６号公報

特許文献１の資源補給システムは、複数の圃場を作業対象とする１台の作業車がそれぞれの圃場内での農作業と圃場間の移動とを行うという前提で、そのために用いるエネルギ源パックを交換するタイミングを管理する。将来的には、それぞれのエネルギ源パックの重量を増大させないために、複数の比較的小型の作業車が圃場内で協業する手法が促進されると思われるが、特許文献１には協業する複数の作業車のエネルギ源パックを一元的に管理することについて、開示も示唆も無い。

上記状況に鑑み、本開示は、複数の電動作業車両を用いて農作業を効率的に行うための電動作業車両管理方法、電動作業車両管理システムおよび管理プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

以下に、（発明を実施するための形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

一実施の形態によれば、電動作業車両管理方法は、圃場（９）で行う作業の計画を表す作業計画情報を取得すること（Ｓ１）と、圃場（９）で移動しつつ作業を実行する第１の電動作業車両（２Ａ）の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、第１の電動作業車両（２Ａ）のバッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得すること（Ｓ２）とを含む。電動作業車両管理方法は、さらに、作業計画情報および車両状態情報に基づいて、第１の電動作業車両（２Ａ）が作業を完了するために第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定すること（Ｓ４）を含む。電動作業車両管理方法は、さらに、第１の電動作業車両（２Ａ）が作業を完了するために第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両（２Ｂ）が作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定すること（Ｓ６）と、引き継ぎ計画を第１の電動作業車両（２Ａ）および第２の電動作業車両（２Ｂ）に伝達するための引き継ぎ信号を出力すること（Ｓ７）とを含む。

一実施の形態によれば、電動作業車両管理システム（１）は、取得部（５２１）と、判定部（５２２）と、決定部（５２４）と、出力部（５２５）とを備える。取得部（５２１）は、圃場（９）で行う作業の計画を表す作業計画情報を取得し、圃場（９）で移動しつつ作業を実行する第１の電動作業車両（２Ａ）の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、第１の電動作業車両（２Ａ）のバッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得する。判定部（５２２）は、作業計画情報および車両状態情報に基づいて、第１の電動作業車両（２Ａ）が作業を完了するために第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定する。決定部（５２４）は、第１の電動作業車両（２Ａ）が作業を完了するために第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両（２Ｂ）が作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定する。出力部（５２５）は、引き継ぎ計画を第１の電動作業車両（２Ａ）および第２の電動作業車両（２Ｂ）に伝達するための引き継ぎ信号を出力する。

一実施の形態によれば、管理プログラムは、実行することによって演算装置（５２）の処理を実現するためのものである。この処理は、圃場（９）で行う作業の計画を表す作業計画情報を取得すること（Ｓ１）と、圃場（９）で移動しつつ作業を実行する第１の電動作業車両（２Ａ）の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、第１の電動作業車両（２Ａ）のバッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得すること（Ｓ２）とを含む。この処理は、さらに、作業計画情報および車両状態情報に基づいて、第１の電動作業車両（２Ａ）が作業を完了するために第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定すること（Ｓ４）を含む。この処理は、さらに、第１の電動作業車両（２Ａ）が作業を完了するために第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両（２Ｂ）が作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定すること（Ｓ６）と、引き継ぎ計画を第１の電動作業車両（２Ａ）および第２の電動作業車両（２Ｂ）に伝達するための引き継ぎ信号を出力すること（Ｓ７）とを含む。

一実施の形態によれば、複数の電動作業車両を用いて農作業を効率的に行うことができる。

図１は、一実施の形態による電動作業車両管理システムの一構成例を示す図である。図２は、一実施の形態による車載端末の一構成例を示すブロック回路図である。図３は、一実施の形態による電動作業車両管理装置の一構成例を示すブロック回路図である。図４は、一実施の形態による外部端末の一構成例を示すブロック回路図である。図５は、一実施の形態による電動作業車両管理方法の一構成例を示すフローチャートである。図６Ａは、一実施の形態による電動作業車両管理方法によって電動作業車両が作業を行う圃場の一状態例を示す図である。図６Ｂは、一実施の形態による電動作業車両管理方法によって電動作業車両が作業を行う圃場の別の一状態例を示す図である。図６Ｃは、一実施の形態による電動作業車両管理方法によって電動作業車両が作業を行う圃場のさらに別の一状態例を示す図である。

添付図面を参照して、本開示による電動作業車両管理方法、電動作業車両管理システムおよび管理プログラムを実施するための形態を以下に説明する。

（実施の形態）
図１に示すように、一実施の形態による電動作業車両管理システム１は、電動作業車両管理装置５と、電動作業車両２Ａ、２Ｂにそれぞれ搭載された車載端末２０Ａ、２０Ｂとを備える。電動作業車両２Ａ、２Ｂを区別しないとき、これらを電動作業車両２と総称する。また、車載端末２０Ａ、２０Ｂを区別しないとき、これらを車載端末２０と総称する。電動作業車両管理システム１は、さらに、充電器３および／または外部端末６を備えてもよい。

電動作業車両２は、バッテリーに蓄えられた電力を消費することによって圃場９の内側を移動しながら農作業などの作業を行う。電動作業車両２は、例えば、田植機、収穫機、または作業機を装着したトラクタなどである。この作業機は、例えば、施肥機、防除機、耕運機などである。一実施の形態による電動作業車両２は、外部端末６を用いて所定の作業計画を参照する使用者の制御下で作業を行ってもよい。車載端末２０は、電動作業車両２の状態や位置などを表す信号を、ネットワーク４を介して電動作業車両管理装置５へ送信する。充電器３は、圃場９の外に設置されており、外部から電力を供給されて電動作業車両２のバッテリーを充電する。充電器３は、自身の空き状況を表す信号を、ネットワーク４を介して電動作業車両管理装置５へ送信してもよい。電動作業車両管理装置５は、圃場９で協業して作業を行う複数の電動作業車両２を管理する。電動作業車両管理装置５は、電動作業車両２を制御するための信号を出力する。外部端末６は、電動作業車両２を制御するための信号を、ネットワーク４を介して受信してもよい。

図２に示すように、一実施の形態による車載端末２０は、バス２１と、演算装置２２と、記憶装置２３と、測位装置２４と、モニタ装置２５と、通信装置２６とを備える。バス２１は、演算装置２２、記憶装置２３、測位装置２４、モニタ装置２５および通信装置２６を相互に通信可能に接続する。モニタ装置２５は、電動作業車両２のバッテリー残量をモニタするために電動作業車両２またはバッテリーと有線通信などで接続可能に構成されていてもよい。通信装置２６は、ネットワーク４に無線通信などで接続可能に構成されていてもよい。

演算装置２２は、測位部２２１と、モニタ部２２２と、通信部２２３とを備える。記憶装置２３は、車載端末プログラムを記憶する車載端末プログラム記憶部２３１を備える。演算装置２２は、車載端末プログラムを読み出して実行することによって、測位部２２１、モニタ部２２２および通信部２２３の処理を実現する。言い換えれば、測位部２２１および通信部２２３のそれぞれは、演算装置２２と車載端末プログラムとが協働して処理を実現する仮想的な機能ブロックである。これらの機能ブロックの処理については、後述する。

車載端末プログラムは、外部の記録媒体２３０から読み出されて車載端末プログラム記憶部２３１に格納されてもよい。記録媒体２３０は、非一時的で有形の媒体（non-transitory and tangible media）であってもよい。

測位装置２４は、測位部２２１に制御されるなどして、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）の測位衛星などから測位信号を受信する。

モニタ装置２５は、モニタ部２２２に制御されるなどして、電動作業車両２またはバッテリーを有線通信などによってモニタして、電動作業車両２のバッテリー残量を表すバッテリー残量情報を取得する。

通信装置２６は、通信部２２３に制御されるなどして、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信で、電動作業車両管理装置５を含む外部の装置と通信を行う。車載端末プログラムは、通信装置２６を介して外部から受信されて車載端末プログラム記憶部２３１に格納されてもよい。

図３に示すように、一実施の形態による電動作業車両管理装置５は、バス５１と、演算装置５２と、記憶装置５３と、通信装置５４とを備えている。バス５１は、演算装置５２と、記憶装置５３と、通信装置５４とを相互に通信可能に接続する。通信装置５４は、ネットワーク４に無線通信および／または有線通信で接続可能に構成されていてもよい。

演算装置５２は、取得部５２１と、判定部５２２と、推測部５２３と、決定部５２４と、出力部５２５と備える。記憶装置５３は、管理プログラムを記憶する管理プログラム記憶部５３１を備える。演算装置５２は、管理プログラムを実行することによって、取得部５２１、判定部５２２、推測部５２３、決定部５２４および出力部５２５の処理を実現する。言い換えれば、取得部５２１、判定部５２２、推測部５２３、決定部５２４および出力部５２５のそれぞれは、演算装置５２と管理プログラムとが協働して処理を実現する仮想的な機能ブロックである。これらの機能ブロックの処理については、後述する。

管理プログラムは、外部の記録媒体５３０から読み出されて管理プログラム記憶部５３１に格納されてもよい。記録媒体５３０は、非一時的で有形の媒体であってもよい。

通信装置５４は、取得部５２１または出力部５２５に制御されるなどして、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信によって、車載端末２０、充電器３および／または外部端末６を含む外部の装置と通信を行う。管理プログラムは、通信装置５４を介して外部から受信されて管理プログラム記憶部５３１に格納されてもよい。

図４に示すように、外部端末６は、バス６１と、演算装置６２と、記憶装置６３と、通信装置６４と、入出力装置６５とを備える。バス６１は、演算装置６２、記憶装置６３、通信装置６４および入出力装置６５を相互に通信可能に接続する。通信装置６４は、ネットワーク４に無線通信および／または有線通信で接続可能に構成されていてもよい。

演算装置６２は、通信部６２１と、入出力部６２２とを備える。記憶装置６３は、外部端末プログラムを記憶する外部端末プログラム記憶部６３１を備える。演算装置６２は、外部端末プログラムを実行することによって、通信部６２１および入出力部６２２の処理を実現する。言い換えれば、通信部６２１および入出力部６２２のそれぞれは、演算装置６２と外部端末プログラムとが協働して処理を実現する仮想的な機能ブロックである。これらの機能ブロックの処理については、後述する。

外部端末プログラムは、外部の記録媒体６３０から読み出されて外部端末プログラム記憶部６３１に格納されてもよい。記録媒体６３０は、非一時的で有形の媒体であってもよい。

通信装置６４は、通信部６２１に制御されるなどして、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信で、電動作業車両管理装置５を含む外部の装置と通信を行う。外部端末プログラムは、通信装置６４を介して外部から受信されて外部端末プログラム記憶部６３１に格納されてもよい。

入出力装置６５は、入出力部６２２に制御されるなどして、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置６５は、画像を出力する表示装置、音声を出力するスピーカー、押下操作を受け付けるボタン、音声入力を受け付けるマイクロフォン、タッチ操作を受け付けるとともに画像の出力を行うタッチパネルなどを含む。

図５を参照して、一実施の形態による電動作業車両管理方法の一構成例について説明する。言い換えれば、一実施の形態による電動作業車両管理システム１の一動作例について説明する。

図５のフローチャートが開始すると、ステップＳ１が実行される。ステップＳ１において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって取得部５２１の処理を実現し、取得部５２１は作業計画情報を取得する。作業計画情報は、圃場９で行われる予定の作業の作業計画を表す情報である。一例として、作業計画は、圃場９の位置および範囲と、圃場９のうち作業の対象となる作業領域の位置および範囲と、作業を行う電動作業車両２と、作業領域で行う作業の種類と、電動作業車両２が圃場９の中を移動する作業行程の予定走行ルートを特定し、作業計画情報はこれらの情報を含む。一例として、取得部５２１は、通信装置５４を制御して外部のサーバからネットワーク４を介して作業計画情報を受信して記憶装置５３に格納する。

一般的に、電動作業車両２が圃場９の中で作業を行うとき、一本道の作業行程に沿って移動しながら、この作業行程に直交する所定の幅に含まれる範囲の作業領域を対象に作業を行う。作業行程は、複数の直線的な直線行程と、これらの行程の間で電動作業車両２が旋回する旋回行程とを含んでいてもよい。以降、直線行程を単に行程と呼ぶ。ここで、使用者は、外部端末６を用いて予定走行ルートを参照して電動作業車両２がこれら複数の行程に沿って移動するように電動作業車両２を制御しながら、所定の幅に含まれる範囲において作業を行う。これらの行程が直線状であるとき、それぞれの行程は互いに平行であってもよい。電動作業車両２は、ある行程を第１の方向に移動した後、旋回行程を移動して１８０度の旋回を行い、次の行程を第１の方向とは逆の第２の方向に移動してもよい。本開示では、電動作業車両２が行う作業を、行程の単位で管理する。

図６Ａに示す例では、圃場９の作業領域は、複数の行程９２Ａ、９２Ｂ、９２Ｃ、９２Ｄ、９２Ｅ、９２Ｆ、９２Ｇおよび９２Ｈを含む作業行程の周囲の領域として定義される。行程９２Ａは、地点９１Ａと地点９１Ｂとを結ぶ線として定義されている。同様に、行程９２Ｂは地点９１Ｃと地点９１Ｄとを、行程９２Ｃは地点９１Ｅと地点９１Ｆとを、行程９２Ｄは地点９１Ｇと地点９１Ｈを、行程９２Ｅは地点９１Ｉと地点９１Ｊとを、行程９２Ｆは地点９１Ｋと地点９１Ｌとを、行程９２Ｇは地点９１Ｍと地点９１Ｎとを、行程９２Ｈは地点９１Ｏと地点９１Ｐとを、それぞれ結ぶ線として定義されている。電動作業車両２は、地点９１Ａ～９１Ｐをこの順番に通って移動しながら作業を行う。言い換えれば、電動作業車両２は、行程９２Ａ～９２Ｈをこの順番に通って移動しながら作業を行う。以降、行程９２Ａ～９２Ｈを区別しないとき、これらを行程９２と総称する。同様に、地点９１Ａ～９１Ｐを区別しないとき、これらを地点９１と総称する。

ステップＳ１の後、ステップＳ２が実行される。ステップＳ２において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって取得部５２１の処理を実現し、取得部５２１は車両状態情報を取得する。車両状態情報は、電動作業車両２の状態を表す情報であり、一例として、電動作業車両２の位置情報と、電動作業車両２のバッテリー残量情報とを含む。電動作業車両２の位置情報は、車載端末２０の測位部２２１が複数の時刻に測定した電動作業車両２の位置と、この位置を測定した時刻とを対応付けた情報を含む。電動作業車両２のバッテリー残量情報は、車載端末２０のモニタ部２２２が複数の時刻でモニタした電動作業車両２のバッテリーの残量と、この残量をモニタした時刻とを対応付けた情報を含む。一例として、取得部５２１は、通信装置５４を制御して車載端末２０からネットワーク４を介して車両状態情報を取得して記憶装置５３に格納する。

ステップＳ２の後、ステップＳ３が実行される。ステップＳ３において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって判定部５２２の処理を実現し、判定部５２２は、圃場９における電動作業車両２の作業が完了したか否かを判定する。一例として、判定部５２２は、電動作業車両２の位置情報と、作業計画情報とを参照することによって、作業計画情報に定義されている複数の行程９２の全てに沿って電動作業車両２が移動を完了しているか否かを判定することができる。複数の行程９２の全てに沿って電動作業車両２が移動を完了しているとき、判定部５２２は作業が完了していると判定する。作業が完了していると判定部５２２が判定した場合（Ｙｅｓ）、電動作業車両管理方法の処理は終了する。反対に、作業計画に定義されている複数の行程９２のうち、電動作業車両２が移動していない行程９２が残っているとき、判定部５２２は作業が完了していないと判定する。作業が完了していないと判定部５２２が判定した場合（Ｎｏ）、電動作業車両管理方法の処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ４において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって判定部５２２の処理を実現し、判定部５２２は、電動作業車両２が作業を完了するためにバッテリー残量が十分であるか否かを判定する。ただし、この判定を行うとき、作業を終了した後の電動作業車両２が充電器３またはホームポジションまで移動するための電力量をバッテリーに残すように、実際のバッテリー残量からこの電力量を除外する。なお、ホームポジションとは、非稼働状態の電動作業車両２を格納する場所であり、この場所でも電動作業車両２のバッテリーを充電することができる。

具体的には、判定部５２２は、電動作業車両２の位置情報と、作業計画情報とを参照することによって、作業全体のうちの、電動作業車両２が既に行った作業の割合と、残る作業の割合とを算出する。これらの割合は、電動作業車両２が移動する行程９２の長さの割合として算出してもよいし、電動作業車両２が作業する範囲の面積の割合として算出してもよい。判定部５２２は、これらの割合と、作業開始時刻から経過した時間とに基づいて、電動作業車両２がこれまでの作業における平均移動速度を保って残りの作業を行った場合に作業が完了すると推測される作業完了推測時刻を算出する。

また、判定部５２２は、電動作業車両２のバッテリー残量情報をさらに参照することによって、電動作業車両２がこれまでの作業で消費したバッテリーの電力量と、これまでの平均バッテリー消費速度を保って残りの作業を行った場合に作業を完了させるまでに消費すると予想されるバッテリーの必要電力量とを算出する。実際のバッテリー残量が、バッテリーの必要電力量以上であるとき、判定部５２２は、バッテリー残量が十分であると判定する。バッテリー残量が十分であると判定部５２２が判定した場合（Ｙｅｓ）、電動作業車両管理方法の処理はステップＳ２に戻る。言い換えれば、作業を完了するためにバッテリー残量が十分ではないと判定されるまで、または作業が完了するまで、ステップＳ２、Ｓ３およびＳ４が繰り返し実行される。反対に、実際のバッテリー残量が、バッテリーの必要電力量未満であるとき、判定部５２２は、バッテリー残量が十分ではないと判定する。バッテリー残量が十分ではないと判定部５２２が判定した場合（Ｎｏ）、電動作業車両管理方法の処理はステップＳ５へ進む。

ステップＳ５において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって推測部５２３の処理を実現し、推測部５２３は、電動作業車両２がバッテリーを充電せずに作業を継続できる限界の作業限界位置を推測する。一例として、推測部５２３は、電動作業車両２のバッテリー残量情報と、ステップＳ４で算出した電動作業車両２の平均バッテリー消費速度とに基づいて、電動作業車両２がそれまでの作業における平均バッテリー消費速度を保って残りの作業を行った場合にバッテリー残量が無くなると推測される作業限界時刻を算出する。また、推測部５２３は、この作業限界時刻と、ステップＳ４で算出した電動作業車両２の平均移動速度と、作業計画情報とに基づいて、電動作業車両２がそれまでの作業における平均移動速度を保って残りの作業を行った場合に作業限界時刻において電動作業車両２が到達すると推測される作業限界位置を算出する。図６Ａに示した例では、圃場９で作業を行っている第１の電動作業車両２Ａの作業限界位置が、地点９１Ｋから地点９１Ｌまでの行程９２Ｆの途中にある地点９３であると推測される。なお、図６Ａでは、第２の電動作業車両２Ｂが充電器３でバッテリーを充電するなどして待機している。

ステップＳ５の後、ステップＳ６が実行される。ステップＳ６において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって決定部５２４の処理を実現し、決定部５２４は、電動作業車両２が行っていた作業を別の電動作業車両２が引き継ぐための引き継ぎ計画を決定する。以降、区別のために、図６Ａに示した例と同様に、先に作業を行っていた方の電動作業車両２を第１の電動作業車両２Ａと呼び、この作業を引き継ぐ方の電動作業車両２を第２の電動作業車両２Ｂと呼ぶ。

引き継ぎ計画には、第１の電動作業車両２Ａが作業を終了して第２の電動作業車両２Ｂに引き継ぐ作業終了位置と、第２の電動作業車両２Ｂが作業を引き継いで開始する引き継ぎ時刻とが含まれる。引き継ぎ計画には、さらに、第１の電動作業車両２Ａが作業終了位置から充電器３まで移動する経路と、第２の電動作業車両２Ｂが待機している場所から作業終了位置まで移動する経路とが含まれる。

決定部５２４は、まず、作業終了位置の候補を、作業計画に含まれる作業行程の中で、作業中の第１の電動作業車両２Ａの現在位置から、ステップＳ５で推測した作業限界位置までの間にある地点９１の中から抽出する。作業終了位置の候補となる地点９１が複数存在する場合、決定部５２４は、その地点９１で第１の電動作業車両２Ａから第２の電動作業車両２Ｂへ作業の引き継ぎが行われるときに作業が完了すると推測される作業完了推測時刻が最も早くなるような地点９１を作業終了位置として選択する。

決定部５２４は、この選択を行うために、候補となるそれぞれの地点９１に第１の電動作業車両２Ａが到達する第１到達時刻を、ステップＳ４で算出した平均移動速度と、第１の電動作業車両２Ａの現在位置からそれぞれの地点９１までの距離とに基づいて算出する。また、決定部５２４は、第２の電動作業車両２Ｂが充電器３から候補となるそれぞれの地点９１まで最も早く移動するための移動経路を算出した上で、第２の電動作業車両２Ｂがそれぞれの地点９１に到達する第２到達時刻を算出する。さらに、決定部５２４は、第２の電動作業車両２Ｂが、候補となるそれぞれの地点９１で、それぞれの地点９１に対応する第１到達時刻と第２到達時刻とのうちの遅い方の時刻に作業を引き継いだ場合に、この作業を完了すると推測される作業完了推測時刻を算出する。このようにして、決定部５２４は、候補となる複数の地点９１のうち、作業完了推測時刻が最も早い地点９１を、作業終了位置として選択する。

決定部５２４は、さらに、第１の電動作業車両２Ａが作業終了位置から充電器３まで移動する経路を決定する。決定部５２４は、以上のように決定された引き継ぎ計画を表す引き継ぎ情報を生成する。

図６Ｂに示した例では、作業経路上の地点９１のうち、第１の電動作業車両２Ａの現在位置から作業限界位置としての地点９３までの間に地点９１Ｈ～９１Ｋがあり、そのうちの地点９１Ｊが作業終了位置として選択されている。また、第１の電動作業車両２Ａが、作業を第２の電動作業車両２Ｂに引き継いだ後、作業終了位置としての地点９１Ｊから充電器３まで移動する経路（太い一点鎖線）が決定されている。ここで、第１の電動作業車両２Ａが地点９１Ｊから充電器３まで移動する経路は、圃場９のうち、直線状の行程９２Ａ～９２Ｈが配置されている中心部分を避けて、この中心部分の周囲の枕地を通るように決定されてもよい。図６Ｂの例では、第１の電動作業車両２Ａは、地点９１Ｊから圃場９の枕地の下側へ向かって移動し、枕地の下側の辺に沿って枕地の右側に向かって移動し、枕地の右側の辺に沿って枕地の上側に向かって移動し、圃場９の出入口から出て充電器３へ向かって移動する。この場合の枕地での電動作業車両２Ａの移動中は、移動以外の作業は行わない。即ち、トラクタに牽引される作業機は、地面から離間した位置まで上昇して保持されて対地作業を行なわず、田植機や収穫機では、植付や収穫作業は実行しない。

さらに、第２の電動作業車両２Ｂが、第１の電動作業車両２Ａから作業を引き継ぐために、充電器３から作業終了位置としての地点９１Ｊに続く地点９１Ｋまで移動する経路（細い一点鎖線）と、第２の電動作業車両２Ｂが引き継いだ作業を地点９１Ｋから開始して行程９２Ｆ～９２Ｈを経て地点９１Ｐで完了するまでの経路（細い実線）とが決定されている。ここで、第２の電動作業車両２Ｂが充電器３から地点９１Ｋまで移動する経路も、圃場９の中心部分を避けて枕地を通るように決定されてもよい。図６Ｂの例では、第２の電動作業車両２Ｂは、充電器３から圃場９の出入口に向かって移動し、圃場９の出入口から枕地の上側の辺に沿って圃場９の左側に向かって移動し、枕地の左側の端部に沿って圃場９の下側に向かって移動し、枕地の下側の辺に沿って圃場９の右側に向かって地点９１Ｋまで移動する。このとき、第２の電動作業車両２Ｂは、この移動を第１の電動作業車両２Ａが作業を終了する前に開始して、第１の電動作業車両２Ａが地点９１Ｊから枕地に移動するまで地点９１Ｊの手前にある地点９４で待機してもよい。

ステップＳ６の後、ステップＳ７が実行される。ステップＳ７において、電動作業車両管理装置５の演算装置５２が管理プログラムを実行することによって出力部５２５の処理を実現し、出力部５２５は、引き継ぎ計画を第１の電動作業車両２Ａおよび第２の電動作業車両２Ｂに伝達するための引き継ぎ信号を出力する。

具体的には、出力部５２５は、ステップＳ６で生成された引き継ぎ情報のうち、第１の電動作業車両２Ａに関連する部分を少なくとも含む第１の引き継ぎ情報を表す第１の引き継ぎ信号を生成して、第１の電動作業車両２Ａを操作する使用者が有する外部端末６へ第１の引き継ぎ信号を送信する。このとき、出力部５２５は、通信装置５４を制御してネットワーク４を介して第１の引き継ぎ信号を送信する。外部端末６の演算装置６２は、外部端末プログラムを実行することによって通信部６２１の処理を実現し、通信部６２１は通信装置６４を制御してネットワーク４を介して第１の引き継ぎ信号を受信して記憶装置６３に格納する。さらに、外部端末６の演算装置６２は、外部端末プログラムを実行することによって入出力部６２２の処理を実現し、入出力部６２２は入出力装置６５を制御するなどして第１の引き継ぎ信号に含まれる引き継ぎ計画の内容を画像および／または音声などとして出力する。

同様に、出力部５２５は、ステップＳ６で生成された引き継ぎ情報のうち、第２の電動作業車両２Ｂに関連する部分を少なくとも含む第２の引き継ぎ情報を表す第２の引き継ぎ信号を生成し、第２の電動作業車両２Ｂを操作する使用者が有する外部端末６へ第２の引き継ぎ信号を送信する。このとき、出力部５２５は、通信装置５４を制御してネットワーク４を介して第２の引き継ぎ信号を送信する。外部端末６は、上記の第１の引き継ぎ信号の場合と同様に、第２の引き継ぎ信号に含まれる引き継ぎ計画の内容を入出力装置６５によって画像および／または音声などとして出力する。

ここで、第１の電動作業車両２Ａを操作する使用者は、第１の引き継ぎ信号を外部端末６に受信すると、第１の引き継ぎ信号に含まれる引き継ぎ計画に従って、作業終了位置に到達するまで作業を継続し、必要に応じて第２の電動作業車両２Ｂへ作業の引き継ぎを行い、その後、第１の電動作業車両２Ａを充電器３へ向かって移動させてバッテリーの充電を開始する。図６Ｂに示した例では、第１の電動作業車両２Ａは、地点９１Ａから開始した作業を、行程９２Ａ～９２Ｅおよび地点９１Ｂ～９１Ｉを経由して行い、作業終了位置として設定された地点９１Ｊで終了し、必要に応じてこの地点９１Ｊまたはその付近において第２の電動作業車両２Ｂへ作業の引き継ぎを行う。作業の引き継ぎには、例えば、植付作業の場合は種や苗などを第１の電動作業車両２Ａから第２の電動作業車両２Ｂへ積み替える工程が含まれてもよいし、この工程は使用者が行ってもよい。その後、第１の電動作業車両２Ａは、充電器３まで移動してバッテリーの充電を開始する。もし充電器３に空きが無ければ、第１の電動作業車両２Ａは充電器３に空きができるまで充電器３の付近で待機してもよい。

また、第２の電動作業車両２Ｂを操作する使用者は、第２の引き継ぎ信号を外部端末６に受信すると、第２の引き継ぎ信号に含まれる引き継ぎ計画に従って作業終了位置へ移動し、必要に応じて第１の電動作業車両２Ａから作業の引き継ぎを行い、作業の残りを開始する。図６Ｂに示した例では、第２の電動作業車両２Ｂは、第２の引き継ぎ信号を受信すると、作業終了位置として設定された地点９１Ｊへ移動し、必要に応じて第１の電動作業車両２Ａから作業の引き継ぎを行い、地点９１Ｋから残りの作業を開始し、行程９２Ｆ～９２Ｈおよび地点９１Ｌ～９１Ｏを経由して作業を行い、地点９１Ｐで作業を終了して圃場９から退出する。第２の電動作業車両２Ｂは、作業を終了した後、所定のホームポジションへ戻ってもよい。

ステップＳ７で引き継ぎ信号の出力が実行された後、電動作業車両管理方法の処理は、ステップＳ２へ戻る。電動作業車両管理装置５は、ステップＳ２において、圃場９の作業を引き継いだ第２の電動作業車両２Ｂの作業状態情報を取得する。電動作業車両管理装置５は、ステップＳ３において、第２の電動作業車両２Ｂの作業状態情報に基づいて圃場９の作業が完了したか否かを判定する。作業が完了していない場合（Ｎｏ）、電動作業車両管理装置５は、ステップＳ４において、第２の電動作業車両２Ｂが作業を完了するために第２の電動作業車両２Ｂのバッテリー残量が十分であるか否かを判定する。ここで、バッテリー残量が十分ではない場合（Ｎｏ）は、作業のさらなる引き継ぎを行ってもよい。この引き継ぎは、バッテリーを充電した後の第１の電動作業車両２Ａに行ってもよい。

以上に説明したように、一実施の形態による電動作業車両管理システム１、電動作業車両管理方法および管理プログラムは、複数の電動作業車両２が協業して圃場９の作業を行うときに、作業が最も早く完了するように、複数の電動作業車両２を効率的に管理することができる。

上述した実施の形態では、引き継ぎ計画が決定した後に第２の電動作業車両２Ｂが作業終了位置への移動を開始する構成について説明した。この構成の変形例として、第２の電動作業車両２Ｂが、引き継ぎ計画が決定した後も充電器３でバッテリーの充電を継続し、その後に作業終了位置への移動を開始してもよい。このとき、図５のフローチャートのステップＳ４において、判定部５２２は、作業中の第１の電動作業車両２Ａのバッテリー残量が残りの作業を完了するために十分であるか否かを判定するとともに、第２の電動作業車両２Ｂのバッテリー残量が残りの作業を完了するために十分であるか否かを判定する。両方の電動作業車両２Ａ、２Ｂのバッテリー残量が十分ではないと判定された場合、その後のステップＳ６において、決定部５２４は、第２の電動作業車両２Ｂのバッテリー残量が残りの作業を完了するために十分になるまで、第２の電動作業車両２Ｂが充電を継続した場合の充電時間を考慮して引き継ぎ計画を決定する。

上述した実施の形態では、合計２台の電動作業車両２が協業して圃場９の作業を行う構成について説明した。この構成の変形例として、合計３台またはそれ以上の電動作業車両２が協業してもよい。一変形例として、第１の電動作業車両２Ａが圃場９で作業を行っており、第２の電動作業車両２Ｂが充電器３で待機しており、図示しない第３の電動作業車両２が別の充電器３で待機している場合について説明する。この場合において、図３に示した電動作業車両管理装置５の決定部５２４は、図５のフローチャートのステップＳ６において、決定部５２４が引き継ぎ計画を決定するときに、待機中の第２の電動作業車両２Ｂおよび第３の電動作業車両２のうちのどちらかを、第１の電動作業車両２Ａから作業を引き継ぐ相手として選択する。この選択は、例えば、第２の電動作業車両２Ｂのバッテリー残量情報と、第３の電動作業車両２のバッテリー残量情報とに基づいて、引き継ぎの後の作業がより早く完了することを基準に行われる。一例として、作業終了位置の候補としての複数の地点９１のうち、第２の電動作業車両２Ｂおよび第３の電動作業車両２のどちらかが到達する時刻が最も早い地点９１を作業終了位置として選択するとともに、作業終了位置として選択された地点９１に先に到達する方の電動作業車両２を、引き継ぎの相手として選択してもよい。

別の変形例として、合計３台またはそれ以上の電動作業車両２が協業する場合に、第１の電動作業車両２Ａから第２の電動作業車両２Ｂへの引き継ぎを行った後、第２の電動作業車両２Ｂのバッテリー残量が作業を完了するには不十分であることが判明したとき、再度の引き継ぎを第３の電動作業車両２に対して行ってもよい。このとき、上記の変形例と同様に、第３の電動作業車両２と、引き継ぎを行った後の第１の電動作業車両２Ａとのどちらかを、第２の電動作業車両２Ｂからの引き継ぎの相手として選択してもよい。

さらに別の変形例として、合計３台またはそれ以上の電動作業車両２が協業し、そのうちの２台の電動作業車両２が同時に圃場９で作業を行う場合について説明する。このとき、２台の電動作業車両２は、全体の作業行程の両端からそれぞれ作業を開始してもよい。その後、図５のフローチャートのステップＳ４において、それぞれの電動作業車両２のバッテリー残量の合計が作業を完了するために十分ではないと判定されたときに、作業中の電動作業車両２のどちらかから、待機中の第３の電動作業車両２への引き継ぎを行ってもよい。作業中の２台の電動作業車両２の中から、引き継ぎを行う電動作業車両２を選択する基準は、例えば、作業限界位置に到達する到達時刻がより早いことであってもよい。

上述した実施の形態では、外部端末６を用いて作業計画を参照する使用者の制御下で電動作業車両２が作業を行う構成について説明した。この構成の変形例として、電動作業車両２は、作業計画を表す作業計画情報を記憶する制御装置の制御下で自動的に作業を行ってもよい。このとき、制御装置は、電動作業車両２に搭載された車載端末２０の測位部２２１および測位装置２４によって得られた位置情報が表す電動作業車両２の位置が、作業計画に含まれる予定走行ルートの作業行程をトレースするように、電動作業車両２の自動走行を制御してもよい。電動作業車両２は、さらに、別の電動作業車両２に作業を引き継ぐとき、引き継ぎ計画情報を受信して記憶する制御装置の制御下で自動的に引き継ぎを行ってもよい。このとき、外部端末６は省略されてもよい。

別の変形例として、電動作業車両２は、作業計画を表す作業計画情報を記憶する制御装置の制御下で自動的に作業を行い、別の電動作業車両２に作業を引き継ぐときには使用者による補助を受けてもよい。このとき、使用者は、外部端末６を用いて引き継ぎ計画を参照してもよい。

上述した実施の形態では、第１の電動作業車両２Ａが引き継ぎを行った後に充電器３へ移動する構成について説明した。この構成の変形例として、圃場９の付近に複数の充電器３が存在する場合、第１の電動作業車両２Ａは選択されたいずれかの充電器３へ移動してもよい。このとき、図５のフローチャートのステップＳ６において、決定部５２４が移動先の充電器３を決定する。具体的には、通信可能な充電器３の中から、空き状態であることが確認された充電器３を抽出し、抽出された充電器３の中から、作業終了位置からの移動時間が最も短いと推測される充電器３を、第１の電動作業車両２Ａの移動先として選択し、作業終了位置から選択された充電器３までの移動経路を決定してもよい。

上述した実施の形態では、電動作業車両２のバッテリーを充電器３で充電する構成について説明した。この構成の変形例として、電動作業車両２は太陽光発電装置をさらに備えていてもよい。このとき、作業中の電動作業車両２のバッテリー残量が減る速度は、太陽光発電装置から供給される電力により、太陽光発電装置から電極が供給されない場合と比較して遅くなる。ただし、太陽光発電装置が供給する電力は、圃場９における気象の状態に依存する。そこで、電動作業車両管理装置５の取得部５２１は圃場９に置いて推測される気象のその後の変化を表す情報を外部のサーバなどからネットワーク４を介して取得し、推測部５２３は圃場９における気象の変化に基づいて太陽光発電装置が供給する電力を考慮して電動作業車両２の作業限界位置を推測してもよい。

上述した実施の形態では、図５のフローチャートのステップＳ５において、現在行っている作業のうちの過去の走行実績に基づいて作業限界位置を算出する構成について説明した。この構成の変形例として、過去に同一の圃場９で同一の電動作業車両２が同一の作業を行ったときの走行実績に基づいて作業限界位置を算出してもよい。また、さらなる変形例として、現在行っている作業の走行実績と、過去に行った作業の走行実績とに基づいて作業限界位置を算出してもよい。これらの変形例において、過去に行った作業の走行実績に関する各種の記録は、電動作業車両管理装置５の記憶装置５３や、外部のサーバなどに格納されていてもよい。

上述した実施の形態では、図５のフローチャートのステップＳ６において、第２の電動作業車両２Ｂが充電器３から地点９１Ｋへ移動するとき、圃場９の中心部分を避けて枕地を通る構成について、図６Ｂを参照して説明した。この構成の変形例として、第２の電動作業車両２Ｂは、図６Ｃに示すように、第１の電動作業車両２Ａが作業を行った後の行程９２Ｅを通り、地点９１Ｊを経由して地点９１Ｋへ移動してもよい。このとき、第２の電動作業車両２Ｂは、行程９２Ｅを通るとき、行程９２Ｅに対して再度の作業を行わないように、作業状態を切り替えてもよい。例えば、対地作業を行う作業機の場合は上昇状態に切り替えてもよいし、田植機や収穫機などの場合は非作動状態に切り替えてもよい。

上述した実施の形態では、図５のフローチャートのステップＳ７において、電動作業車両管理装置５の出力部５２５からネットワーク４を介して外部端末６へ引き継ぎ信号またはその一部が送信される構成について説明した。この構成の変形例として、引き継ぎ信号はネットワーク４を介して送信された外部のサーバなどで共有化され、その後、引き継ぎ信号またはその一部がネットワーク４を介して外部端末６へ送信されてもよい。

上述した実施の形態では、説明を簡単にするために、圃場９の中で行われる作業のうち、圃場９の中心部分の、互いに平行な直線状の行程９２Ａ～９２Ｈの作業だけで作業が完了する構成について説明した。このような構成は、例えば、圃場９に畝を形成した畑における施肥作業に適合するが、本開示はこのような構成に限定されない。この構成の変形例として、直線状の行程９２Ａ～９２Ｈの間を移動するために電動作業車両２が旋回を行う、圃場９の周辺部分にある枕地に対しても、電動作業車両２が作業を行う構成について説明する。例えば、トラクタが耕耘作業機をけん引して行う耕耘作業や、田植機が田植を行う田植作業では、直線状の行程９２Ａ～９２Ｈでの作業が行われた後に、枕地での作業が行われる。このような場合には、作業を引き継いだ第２の電動作業車両２Ｂは、最後の行程９２Ｈの作業を完了して地点９１Ｐに到達した後、圃場９の出入口の近傍まで作業を行わない非作動状態で移動し、圃場９の周辺部分に沿って周回しながら枕地に対する作業を行い、１回またはそれ以上の周回作業の後に出入口から圃場９の外に出る。

以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。

１電動作業車両管理システム
２、２Ａ、２Ｂ電動作業車両
２０、２０Ａ、２０Ｂ車載端末
２１バス
２２演算装置
２２１測位部
２２２モニタ部
２２３通信部
２３記憶装置
２３０記録媒体
２３１車載端末プログラム記憶部
２４測位装置
２５モニタ装置
２６通信装置
３充電器
４ネットワーク
５電動作業車両管理装置
５１バス
５２演算装置
５２１取得部
５２２判定部
５２３推測部
５２４決定部
５２５出力部
５３記憶装置
５３０記録媒体
５３１管理プログラム記憶部
５４通信装置
６外部端末
６１バス
６２演算装置
６２１通信部
６２２入出力部
６３記憶装置
６３０記録媒体
６３１外部端末プログラム記憶部
６４通信装置
６５入出力装置
９圃場
９１、９１Ａ～９１Ｐ地点
９２、９２Ａ～９２Ｈ行程
９３地点（作業限界位置）

Claims

圃場で行う作業の作業計画を表す作業計画情報を取得することと、
前記圃場で移動しつつ前記作業を実行する第１の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、前記第１の電動作業車両の第１バッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得することと、
前記作業計画情報および前記車両状態情報に基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、前記作業計画情報と、前記車両状態情報とに基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を継続できる限界の作業限界位置を推測することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両が前記作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定することと、
前記引き継ぎ計画を前記第１の電動作業車両および前記第２の電動作業車両に伝達するための引き継ぎ信号を出力することと
を含み、
前記車両状態情報は、
前記第２の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第２位置情報と、
前記第２の電動作業車両の第２バッテリー残量を複数の時刻に測定した第２バッテリー残量情報と
をさらに含み、
前記引き継ぎ計画を決定することは、
前記第１の電動作業車両が前記作業を終了する作業終了位置を、前記作業限界位置より手前になるように決定することと、
前記第２の電動作業車両が前記作業を完了するために必要な前記第２バッテリー残量を得るために前記第２の電動作業車両のバッテリーを充電する充電時間を算出することと、
前記充電時間に基づいて、前記第２の電動作業車両が前記作業を引き継いで開始する引き継ぎ時刻を決定することと
を含む
電動作業車両管理方法。
請求項１に記載の電動作業車両管理方法において、
前記第２の電動作業車両は、前記第２の電動作業車両を含む複数の第２の電動作業車両のうちの１つであって、
前記車両状態情報は、
前記複数の第２の電動作業車両のそれぞれの位置を複数の時刻に測定した複数の第２位置情報と、
前記複数の第２の電動作業車両の前記それぞれの前記第２バッテリー残量を複数の時刻に測定した複数の第２バッテリー残量情報と
をさらに含み、
前記引き継ぎ計画を決定することは、
前記複数の第２の電動作業車両の中から、前記複数の第２バッテリー残量情報に基づいて前記第２の電動作業車両を選択すること
をさらに含む
電動作業車両管理方法。
請求項２に記載の電動作業車両管理方法において、
前記引き継ぎ計画を決定することは、
前記第２の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第２バッテリー残量が十分ではないとき、別の電動作業車両が前記作業をさらに引き継ぐための別の引き継ぎ計画をさらに決定すること
をさらに含み、
前記引き継ぎ信号を出力することは、
前記引き継ぎ計画を前記第２の電動作業車両および前記別の電動作業車両に伝達するための別の引き継ぎ信号をさらに出力すること
を含む
電動作業車両管理方法。
請求項２に記載の電動作業車両管理方法において、
前記車両状態情報は、
前記第１の電動作業車両と同時に前記圃場で前記作業を行う第３の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第３位置情報と、
前記第３の電動作業車両の第３バッテリー残量を複数の時刻に測定した第３バッテリー残量情報と
をさらに含み、
前記作業計画情報および前記車両状態情報に基づいて、前記第１の電動作業車両と前記第３の電動作業車両とが前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量と前記第３バッテリー残量との合計が十分であるか否かを判定することと、
前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量と前記第３バッテリー残量との前記合計が十分ではないとき、前記第１の電動作業車両が前記作業を継続できる限界の前記作業限界位置である第１作業限界位置と、前記第３の電動作業車両が前記作業を継続できる限界の第３作業限界位置とを推測することと、
前記第１の電動作業車両が前記第１作業限界位置に到達する第１到達時刻と、前記第３の電動作業車両が前記第３作業限界位置に到達する第３到達時刻とのうち、より早い時刻に対応する電動作業車両を、前記第２の電動作業車両への引き継ぎの相手として選択することと
をさらに含む
電動作業車両管理方法。
圃場で行う作業の作業計画を表す作業計画情報を取得することと、
前記圃場で移動しつつ前記作業を実行する第１の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、前記第１の電動作業車両の第１バッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得することと、
前記作業計画情報および前記車両状態情報に基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、前記作業計画情報と、前記車両状態情報とに基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を継続できる限界の作業限界位置を推測することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両が前記作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定することと、
前記引き継ぎ計画を前記第１の電動作業車両および前記第２の電動作業車両に伝達するための引き継ぎ信号を出力することと
を含み、
前記引き継ぎ計画を決定することは、
前記第１の電動作業車両が前記作業を終了する作業終了位置を、前記作業限界位置より手前になるように決定することと、
前記第２の電動作業車両が前記作業を引き継いで開始する引き継ぎ時刻を決定することと、
通信可能な充電器の中から、空き状態の充電器を抽出することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業終了位置から移動する時間が最も短いと推測される充電器を選択することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業終了位置から選択された前記充電器まで移動する経路を決定することと
を含む
電動作業車両管理方法。
請求項１～５のいずれか一項に記載の電動作業車両管理方法において、
前記第１の電動作業車両に搭載された太陽光発電装置が前記第１の電動作業車両に供給する電力を、前記圃場における気象の変化に基づいて推測すること
をさらに含み、
前記作業限界位置を推測することは、
前記太陽光発電装置が供給する前記電力にさらに基づいて、前記作業限界位置を推測すること
を含む
電動作業車両管理方法。
請求項１～６のいずれか一項に記載の電動作業車両管理方法において、
前記第１の電動作業車両が前記作業を自動的に行うように、前記作業計画に基づいて前記第１の電動作業車両を制御すること
をさらに含む
電動作業車両管理方法。
請求項１～７のいずれか一項に記載の電動作業車両管理方法において、
前記第１の電動作業車両から前記第２の電動作業車両への前記作業の引き継ぎを所定の使用者が補助するように、外部端末が前記引き継ぎ信号を受信して前記引き継ぎ計画の内容を表示すること
をさらに含む
電動作業車両管理方法。
圃場で行う作業の計画を表す作業計画情報を取得し、前記圃場で移動しつつ前記作業を実行する第１の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、前記第１の電動作業車両の第１バッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得する取得部と、
前記作業計画情報および前記車両状態情報に基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定する判定部と、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、前記作業計画情報と、前記車両状態情報とに基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を継続できる限界の作業限界位置を推測する推測部と、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両が前記作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定する決定部と、
前記引き継ぎ計画を前記第１の電動作業車両および前記第２の電動作業車両に伝達するための引き継ぎ信号を出力する出力部と
を備え、
前記車両状態情報は、
前記第２の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第２位置情報と、
前記第２の電動作業車両の第２バッテリー残量を複数の時刻に測定した第２バッテリー残量情報と
をさらに含み、
前記決定部は、
前記第１の電動作業車両が前記作業を終了する作業終了位置を、前記作業限界位置より手前になるように決定し、
前記第２の電動作業車両が前記作業を完了するために必要な前記第２バッテリー残量を得るために前記第２の電動作業車両のバッテリーを充電する充電時間を算出し、
前記充電時間に基づいて、前記第２の電動作業車両が前記作業を引き継いで開始する引き継ぎ時刻を決定する
電動作業車両管理システム。
実行することによって演算装置の処理を実現するための管理プログラムであって、
前記処理は、
圃場で行う作業の計画を表す作業計画情報を取得することと、
前記圃場で移動しつつ前記作業を実行する第１の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第１位置情報と、前記第１の電動作業車両の第１バッテリー残量を複数の時刻に測定した第１バッテリー残量情報とを含む車両状態情報を取得することと、
前記作業計画情報および前記車両状態情報に基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分であるか否かを判定することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、前記作業計画情報と、前記車両状態情報とに基づいて、前記第１の電動作業車両が前記作業を継続できる限界の作業限界位置を推測することと、
前記第１の電動作業車両が前記作業を完了するために前記第１バッテリー残量が十分ではないとき、第２の電動作業車両が前記作業を引き継ぐための引き継ぎ計画を決定することと、
前記引き継ぎ計画を前記第１の電動作業車両および前記第２の電動作業車両に伝達するための引き継ぎ信号を出力することと
を含み、
前記車両状態情報は、
前記第２の電動作業車両の位置を複数の時刻に測定した第２位置情報と、
前記第２の電動作業車両の第２バッテリー残量を複数の時刻に測定した第２バッテリー残量情報と
をさらに含み、
前記引き継ぎ計画を決定することは、
前記第１の電動作業車両が前記作業を終了する作業終了位置を、前記作業限界位置より手前になるように決定することと、
前記第２の電動作業車両が前記作業を完了するために必要な前記第２バッテリー残量を得るために前記第２の電動作業車両のバッテリーを充電する充電時間を算出することと、
前記充電時間に基づいて、前記第２の電動作業車両が前記作業を引き継いで開始する引き継ぎ時刻を決定することと
を含む
管理プログラム。