JP7646971B2 - 単位セルの整列装置及び整列方法 - Google Patents

Description

本出願は、２０２１年８月３日付け韓国特許出願第１０－２０２１－０１０１７０４号に基づく優先権の利益を主張し、当該韓国特許出願の文献に開示されたすべての内容は本明細書の一部として含む。

本発明は、単位セルの整列装置及び整列方法に関する。

モバイル機器に関する技術開発と需要が増加するにつれて、再充電が可能な二次電池は様々なモバイル機器のエネルギー源として広範囲に使用されている。また、二次電池は、既存のガソリン車両やディーゼル車両の大気汚染などを解決するための方案として提示されている電気自動車、ハイブリッド自動車などのエネルギー源としても注目を浴びている。

二次電池は、電極組立体が内蔵される電池ケースの形状によってコイン型電池、円筒型電池、角型電池及びパウチ型電池に分類される。一般的に、電池ケースに内蔵される電極組立体は、正極と負極との間に分離膜を介在して巻き取ったゼリーロール型、正極と負極との間に分離膜が介在した複数の単位セルを積層したスタック型、及び単位セルを分離フィルムで巻き取ったスタック／フォールディング型に分類される。

このうち、スタック／フォールディング型は、電極及び分離膜を含む単位セルを移送して分離フィルム上に取り付けられ、分離フィルムで巻き取らせて製造することができる。このとき、単位セルの移送中に電極が歪む場合、単位セル間の整列が合わないため、オーバーハングの不良などの問題が発生しうる。

韓国公開特許第１０－２０２１－００５５１８６号公報

本発明の目的の一つは、分離フィルム上に取り付ける単位セルの整列正確度を向上させることである。

本発明のもう一つの目的は、オーバーハングの不良を改善することである。

本発明のもう一つの目的は、フォールディングギャップ（ｇａｐ）の不良を改善することである。

本発明の一実施例は、電極及び分離膜を含む単位セルを第１の方向に移送する第１の移送部；前記電極の歪み角度を測定する第１のビジョン部；前記単位セルを把持して移動させるグリッパ（ｇｒｉｐｐｅｒ）；及び前記グリッパを制御する制御部；を含み、前記制御部は前記グリッパが前記単位セルを把持する前に、前記第１のビジョン部で測定された前記電極の歪み角度に基づいて前記グリッパの角度を調整し、前記グリッパが前記単位セルを把持した後、前記グリッパの角度が調整前の角度となるように前記グリッパを復帰させ、前記電極の歪み角度は、前記第１の方向と平面上で垂直な第２の方向への仮想線及び前記電極の中心軸がなす角度であり、前記グリッパの角度は、前記第２の方向への仮想線及び前記グリッパの中心軸がなす角度である、単位セルの整列装置を提供する。

本発明の一実施例は、電極及び分離膜を含む単位セルを第１の方向に移送する段階；前記電極の歪み角度を測定する段階；測定された前記電極の歪み角度に基づいてグリッパの角度を調整する段階；前記単位セルを角度が調整された前記グリッパで把持する段階；及び前記単位セルを把持した前記グリッパの角度が調整前の角度となるように前記グリッパを復帰させる段階；を含み、前記電極の歪み角度は、前記第１の方向と平面上で垂直な第２の方向への仮想線及び前記電極の中心軸がなす角度であり、前記グリッパの角度は前記第２の方向への仮想線及び前記グリッパの中心軸がなす角度である、単位セルの整列方法を提供する。

本発明の効果の１つは、分離フィルム上に取り付ける単位セルの整列正確度を向上させることである。

本発明のもう一つの効果は、オーバーハングの不良を改善することである。

本発明のもう一つの効果は、フォールディングギャップ（ｇａｐ）の不良を改善することである。

本発明の一実施例に係る単位セルの整列装置の側面図である。 本発明の一実施例に係る単位セルの整列を説明するための平面図である。 本発明の一実施例に係る単位セルの追加整列を説明するための平面図である。

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明する。図面には、説明の便宜上、各構成の全部または一部を誇張して表現されている場合がある。

または、本発明が添付の図面や本明細書において説明した内容に限定されるものではなく、本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で本発明が様々な形態で具現され得ることは当業者にとって明らかであろう。

図１は、本発明の一実施例に係る単位セルの整列装置の側面図である。

本発明の一実施例に係る単位セル１０の整列装置は、移送部１１０、ビジョン部１２０、グリッパ１３０及び制御部１４０を含む。

単位セル１０は、電極１１、１３及び分離膜１２を含む。具体的に、単位セル１０は、電極１１、１３及び分離膜１２が交互に積層された構造であってもよい。本発明の一実施例によれば、単位セル１０は、第１の電極１１、第１の電極１１の両面上に積層された分離膜１２及び第１の電極１１の両面上に積層された分離膜１２のそれぞれの上に積層された第２の電極１３を含むことができるが、単位セル１０の構造はこれに制限されるものではない。

第１の電極１１及び第２の電極１３の一方は正極であり、他方は負極であってもよい。例えば、第１の電極１１は負極であり、第２の電極１３は正極であってもよい。負極である第１の電極１１の断面積は、正極である第２の電極１３の断面積より大きくてもよい。ここで、断面積とは、第１の方向ｘ及び第２の方向ｙがなす平面における断面積を意味する。第１の電極１１及び第２の電極１３のそれぞれは、一端部にタブ（ｔａｂ）が形成された構造であってもよいが、図面上では電極のタブを省略して示した。

分離膜１２は、電極１１、１３間に配置される。分離膜１２の断面積は、電極１１、１３の断面積より大きくてもよい。前述のように、負極である第１の電極１１の断面積は、正極である第２の電極１３の断面積より大きくてもよく、この場合、分離膜１２、第１の電極１１、第２の電極１３の順に断面積が小さくなってもよい。

移送部１１０は、単位セル１０を移送する。移送部１１０は、第１の移送部１１１及び第２の移送部１１２を含むことができる。

第１の移送部１１１は、電極１１、１３及び分離膜１２を含む単位セル１０を第１の方向ｘに移送する。第１の移送部１１１は、互いに一定間隔に離隔した複数の単位セル１０を連続的に移送することができる。第１の移送部１１１はコンベアベルトであってもよい。

後述するように、第１の移送部１１１は、電極１１、１３が第１のビジョン部１２１で測定される領域である第１の領域Ａ１及び電極１１、１３がグリッパ１３０で把持され、第２のビジョン部１２２で測定される領域である第２の領域Ａ２を有してもよい。

第２の移送部１１２は、分離フィルム２０及び分離フィルム２０上に配置された単位セル１０を移送する。このとき、単位セル１０は、後述するグリッパ１３０によって第２の移送部１１２に供給され、分離フィルム２０上に取り付けることができる。したがって、後工程で単位セル１０を取り付けた分離フィルム２０を巻き取ることによって、スタック／フォールディング型電極組立体を形成することができる。

第２の移送部１１２は一対のローラであってもよい。したがって、単位セル１０はグリッパ１３０によって一対のローラ間に投入され、分離フィルム２０と共に圧入されることができる。

ビジョン部１２０は、電極１１、１３の位置情報を測定し、具体的に、電極１１、１３の歪み角度を測定することができる。ただし、ビジョン部１２０は、電極１１、１３の位置、電極１１、１３間の整列状態など、他の位置情報をさらに測定することもでき、設計によって分離膜１２の位置情報を測定することもできる。ビジョン部１２０で測定された情報は、制御部１４０に伝送されることができる。

ビジョン部１２０は、第１のビジョン部１２１及び第２のビジョン部１２２を含む。第１のビジョン部１２１及び第２のビジョン部１２２のそれぞれは、異なる領域で電極１１、１３の歪み角度θ１を測定することができる。第１のビジョン部１２１及び第２のビジョン部１２２のそれぞれは、ビジョン装置を含むことができ、ビジョン装置はカメラ、Ｘ線などであってもよい。

グリッパ１３０は、単位セル１０を把持して移動させる役割を遂行することができる。具体的に、グリッパ１３０は、単位セル１０を把持して把持された単位セル１０を第２の移送部１１２に供給することができる。グリッパ１３０は、単位セル１０の一端部または両端部を把持することができる。グリッパ１３０はボディ及びアーム（ａｒｍ）を含み、アームが単位セル１０を把持して固定させたままに移動させるものであってもよい。

制御部１４０はグリッパ１３０を制御する。制御部１４０は、グリッパ１３０の移動距離、移動速度、角度などを制御することができる。このとき、制御部１４０は、ビジョン部１２０で測定された情報に基づいてグリッパ１３０を制御することができる。

以下、図２及び図３を参照して、本発明の一実施例に係る単位セルの整列装置のビジョン部１２０、グリッパ１３０及び制御部１４０についてより詳細に説明することにする。

図２は、本発明の一実施例に係る単位セルの整列を説明するための平面図である。

第１の移送部１１１は、第１の領域Ａ１及び第１の領域Ａ１と隣接する第２の領域Ａ２を有する。単位セル１０は第１の方向ｘに沿って移送され、したがって、単位セル１０は第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２を順次通過する。第１のビジョン部１２１は第１の移送部１１１の第１の領域Ａ１上に配置され、第２のビジョン部１２２は第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２上に配置される。言い換えれば、第１の領域Ａ１は、単位セル１０を第１のビジョン部１２１で測定するための第１の測定領域であり、第２の領域Ａ２は、第１の領域Ａ１を通過した単位セル１０を第２のビジョン部１２２で測定するための第２の測定領域である。このとき、単位セル１０は、第１の移送部１１１に移送中に第１の領域Ａ１で一定期間停止して第１のビジョン部１２１で測定され、再び移送されて第２の領域Ａ２で一定期間停止して第２のビジョン部１２２で測定されることができる。なお、後述するように、第２の領域Ａ２は、単位セル１０がグリッパ１３０で把持される領域であってもよい。一方、第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２は説明の便宜のために導入される領域で、互いに肉眼で確認される境界を有するものではない。

一方、図２及び図３において、第１のビジョン部１２１及び第２のビジョン部１２２のそれぞれが、第１の移送部１１０の第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２のそれぞれの第２の方向ｙ上に配置されると見えることがあるが、これは説明の理解を助けるためであるだけで、第１のビジョン部１２１及び第２のビジョン部１２２のそれぞれは、第１の移送部１１０の第１の領域Ａ１及び第２の領域Ａ２のそれぞれの第３の方向ｚ上に配置されるものであることを明らかにする。

また、前述のように、分離膜１２の断面積は電極１１、１３の断面積より大きくてもよく、したがって、図には単位セル１０が最外角電極（第２の電極１３）の外側に分離膜１２が突出して配置された構造を有するものとして示した。

図２の（ａ）を参照すると、第１のビジョン部１２１は、第１の移送部１１１の第１の領域Ａ１で電極１１、１３の歪み角度θ１を測定する。

本明細書において、電極１１、１３の歪み角度θ１は、第１の方向ｘと平面上で垂直な第２の方向ｙへの仮想線Ｖ及び電極１１、１３の中心軸Ｃ１がなす角度である。電極１１、１３の中心軸Ｃ１は、電極１１、１３が歪むことなく理想的に整列された状態であるとき、第２の方向ｙへの中心軸である。ただし、整列が合わない電極１１、１３の中心軸Ｃ１は第２の方向ｙに向かなくてもよい。

第１のビジョン部１２１は、第１の電極１１及び第２の電極１３のうちの少なくとも一方の電極の歪み角度θ１を測定する。第１のビジョン部１２１は、第１の電極１１の歪み角度θ１を測定するものであってもよい。第１のビジョン部１２１は、最外角電極である第２の電極１３ではなく、単位セル１０の内部に配置された第１の電極１１の歪み角度θ１を測定することができ、したがって、第１の電極１１を基準に単位セル１０を整列させることができる。前述のように、第１の電極１１は、第２の電極１３より断面積が大きい負極であってもよく、よって、負極である第１の電極１１を基準に単位セル１０を整列させることでオーバーハングの不良を改善することができる。ただし、これに限定されるものではなく、第１のビジョン部１２１は、第２の電極１３の歪み角度を測定するか、または第１の電極１１及び第２の電極１３のそれぞれの歪み角度を測定するものであってもよい。

図２の（ｂ）を参照すると、単位セル１０は第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２に移送され、グリッパ１３０も第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２に移動して単位セル１０を把持する。

このとき、制御部１４０は、グリッパ１３０が単位セル１０を把持する前に、第１のビジョン部１２１で測定された電極１１，１３の歪み角度θ１に基づいてグリッパ１３０の角度θ２を調整する。具体的に、制御部１４０は、グリッパ１３０を電極１１、１３の歪み角度θ１だけ回転させることによって、グリッパ１３０の角度θ２を調整する。したがって、調整後、グリッパ１３０の中心軸Ｃ２は電極１１、１３の中心軸Ｃ１と平行である。グリッパ１３０の角度θ２は、グリッパ１３０の移動前に調整されてもよく、移動中に調整されてもよく、または移動後に調整されてもよい。

本明細書において、グリッパ１３０の角度θ２は、第１の方向ｘと平面上で垂直な第２の方向ｙへの仮想線Ｖ及びグリッパ１３０の中心軸Ｃ２がなす角度である。グリッパ１３０の中心軸Ｃ２は、グリッパ１３０が調整されずに整列した状態であるとき、第２の方向ｙへの中心軸である。ただし、図に示すように、調整後には、グリッパ１３０の中心軸Ｃ２が第２の方向ｙに向かなくてもよい。

図２の（ｃ）を参照すると、制御部１４０はグリッパ１３０が単位セル１０を把持した後、グリッパ１３０の角度θ２が調整前の角度となるようにグリッパ１３０を復帰させる。言い換えれば、制御部１４０はグリッパ１３０が単位セル１０を把持した後、グリッパ１３０が単位セル１０を把持する前に回転した角度だけ再び回転させることでグリッパ１３０を復帰させる。したがって、グリッパ１３０の中心軸Ｃ２は再び第２の方向ｙに向かい、第２の方向ｙへの任意の仮想線Ｖと平行になる。復帰されたグリッパ１３０は依然として第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２に位置する。

前述のように、本発明の一実施例に係る単位セルの整列装置は、グリッパ１３０が単位セル１０の電極１１、１３が歪み角度θ１だけ回転させた状態で単位セル１０を把持し、単位セル１０を把持したグリッパ１３０を復帰させることで単位セル１０に対する一次整列を行う。ただし、このように整列した後にも単位セル１０の整列誤差が依然として発生しうる。したがって、本発明の一実施例によれば、後述するように単位セル１０の追加整列を実施することができる。

図３は、本発明の一実施例に係る単位セルの追加整列を説明するための平面図である。

図３の（ａ）を参照すると、第２のビジョン部１２２は、第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２でグリッパ１３０が復帰した後、グリッパ１３０で把持された状態で電極１１、１３の歪み角度θ１をさらに測定する。理想的な場合、図２において説明した一次補正で単位セル１０の整列が合わなければならないが、測定や調整上の誤差などにより単位セル１０の整列誤差が依然として発生する可能性があるからである。

第２のビジョン部１２２も、第１の電極１１及び第２の電極１３のうちの少なくとも一方の電極の歪み角度θ１を測定する。第２のビジョン部１２２は、第１のビジョン部１２１で測定された電極と同一の電極の歪み角度を測定することが追加整列の側面において好ましい。例えば、第２のビジョン部１２２は、第１のビジョン部１２１と同様に、負極である第１の電極１１の歪み角度θ１を測定するものであってもよい。ただし、これに限定されるものではなく、第２のビジョン部１２２は、第１のビジョン部１２１と共に第２の電極１３の歪み角度を測定するか、または第１の電極１１及び第２の電極１３のそれぞれの歪み角度を測定するものであってもよい。必要に応じて、第１のビジョン部１２１で測定した電極と異なる電極の歪み角度を測定することもできる。

図３の（ｂ）を参照すると、制御部１４０は、第２のビジョン部１２２で測定された電極１１、１３の歪み角度θ１に基づいて復帰したグリッパ１３０の角度θ２をさらに調整する。具体的に、制御部１４０は、グリッパ１３０をグリッパ１３０が復帰した後、電極１１、１３の歪み角度θ１だけ回転させることによって、グリッパ１３０の角度θ２をさらに調整する。したがって、グリッパ１３０の中心軸Ｃ２は再び第２の方向ｙを向かないようにしてもよい。グリッパ１３０の角度θ２は、第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２でさらに調整されてもよく、グリッパ１３０の第２の移送部１１２に移動中に調整されてもよく、または移動後に調整されてもよい。

図３の（ｃ）を参照すると、制御部１４０は、グリッパ１３０がさらに調整された角度を維持し、単位セル１０を第２の移送部１１２に供給するようにさらに制御することができる。すなわち、制御部１４０は、単位セル１０を把持したグリッパ１３０がさらに調整された角度を維持し、単位セル１０を第１の移送部１１１の第２の領域Ａ２から第２の移送部１１２まで移動するように制御することができる。したがって、単位セル１０は整列が改善された状態で第２の移送部１１２に供給されることができる。

前述のように、本発明の一実施例によれば、単位セル１０を把持するグリッパ１３０の角度θ２を制御することによって、単位セル１０の整列を補正することができる。また、単位セル１０がグリッパ１３０で把持される前と後の２回の補正を行うことによって、単位セル１０の整列をさらに改善することができる。また、整列された状態の単位セル１０を提供することによって、分離フィルム２０上に取り付ける単位セル１０の整列正確度を向上させることができ、これを通じて、フォールディングギャップの不良も改善することができる。それだけでなく、負極である第１の電極１１を基準に単位セル１０を整列させることでオーバーハングの不良をさらに改善することができる。

本発明の単位セルの整列方法は、電極１１、１３及び分離膜１２を含む単位セル１０を第１の方向ｘに移送する段階、電極１１、１３の歪み角度θ１を測定する段階、測定された電極１１、１３の歪み角度θ１に基づいてグリッパ１３０の角度θ２を調整する段階、単位セル１０を角度が調整されたグリッパ１３０で把持する段階、及び単位セル１０を把持したグリッパ１３０の角度θ２が調整前の角度となるようにグリッパ１３０を復帰させる段階を含む。

また、本発明の単位セルの整列方法は、グリッパ１３０が復帰した後に電極１１，１３の歪み角度θ１をさらに測定する段階、及びさらに測定された電極１１，１３の歪み角度に基づいて前記グリッパ１３０の角度θ２をさらに調整する段階をさらに含むことができる。

一方、単位セルの移送段階は、電極１１、１３を電極１１、１３の歪み角度θ１が測定される第１の領域Ａ１に移送する第１の移送段階、及び電極１１、１３がグリッパ１３０で把持される第２の領域Ａ２に移送する第２の移送段階を含むことができる。このとき、電極１１、１３の歪み角度θ２をさらに測定する段階は、第２の領域Ａ２で行うことができる。

その他の説明は、本発明の一実施例に係る単位セルの整列装置において説明した内容と実質的に同様に適用が可能であるところ、詳細な内容は省略する。

以上、本発明の一実施例に係る単位セルの整列装置及び方法を例示的に説明したが、本発明の実施形態を前述した形態に制限しようとするものではない。当業者は、本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で、本明細書及び添付の図面を参照して、本発明を適宜変更して実施することができるであろう。

本明細書において、第１、第２などの順番は、構成要素を互いに区別するためのものであり、構成要素間の優先順位を意味するか、または絶対的な順番を意味するものではない。本明細書の一部分において第１の構成要素は、本明細書の他の部分において第２の構成要素と称されることもある。

本明細書において、第１の方向ｘ、第２の方向ｙ、第３の方向ｚなどの方向は図面を基準に説明した。本明細書において説明された方向は、視点によって異なるように説明され得ることは言うまでもない。

本明細書において、本明細書の用語及び表現は広範囲に解釈されなければならず、制限的な意味で解釈されてはならない。本明細書において「含む」という表現は、言及された構成以外に、１つ以上の他の構成要素の存在または追加を排除しない。本明細書において、単数形の表現は、文脈上明示的に排除されない限り、複数形を含む。または、各実施例は互いに組み合わせが可能であり、矛盾しない限り、特定の実施例において説明された内容は他の実施例にも適用されることができる。

１０：単位セル
１１：第１の電極
１２：分離膜
１３：第２の電極
２０：分離フィルム
１１０：移送部
１１１：第１の移送部
１１２：第２の移送部
１２０：ビジョン部
１２１：第１のビジョン部
１２２：第２のビジョン部
１３０：グリッパ
１４０：制御部

Claims (14)

1. 電極及び分離膜を含む単位セルを第１の方向に移送する第１の移送部；
   前記電極の歪み角度を測定する第１のビジョン部；
   前記単位セルを把持して移動させるグリッパ（ｇｒｉｐｐｅｒ）；及び
   前記グリッパを制御する制御部；を含み、
   前記制御部は、前記グリッパが前記単位セルを把持する前に、前記第１のビジョン部で測定された前記電極の歪み角度に基づいて前記グリッパの角度を調整し、前記グリッパが前記単位セルを把持した後、前記グリッパの角度が調整前の角度となるように前記グリッパを復帰させ、
   前記電極の歪み角度は、前記第１の方向と平面上で垂直な第２の方向への仮想線及び前記電極の中心軸がなす角度であり、
   前記グリッパの角度は、前記第２の方向への仮想線及び前記グリッパの中心軸がなす角度である、
   単位セルの整列装置。
2. 前記制御部は、前記グリッパが前記単位セルを把持する前に、前記グリッパを前記電極の歪み角度だけ回転させる、
   請求項１に記載の単位セルの整列装置。
3. 前記単位セルは、第１の電極、前記第１の電極の両面上に積層された前記分離膜、及び前記第１の電極の両面上に積層された前記分離膜のそれぞれの上に積層された第２の電極を含み、
   前記第１のビジョン部は、前記第１の電極の歪み角度を測定する、
   請求項１に記載の単位セルの整列装置。
4. 前記第１の電極は負極であり、前記第２の電極は正極である、
   請求項３に記載の単位セルの整列装置。
5. 前記グリッパが復帰した後、前記電極の歪み角度をさらに測定する第２のビジョン部；をさらに含み、
   前記制御部は、前記第２のビジョン部で測定された前記電極の歪み角度に基づいて復帰した前記グリッパの角度をさらに調整する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の単位セルの整列装置。
6. 前記グリッパが復帰した後、前記制御部は、前記電極の歪み角度だけ復帰した前記グリッパを回転させる、
   請求項５に記載の単位セルの整列装置。
7. 前記単位セルは、第１の電極、前記第１の電極の両面上に積層された前記分離膜、及び前記第１の電極の両面上に積層された前記分離膜のそれぞれの上に積層された第２の電極を含み、
   前記第１のビジョン部及び前記第２のビジョン部のそれぞれは、前記第１の電極の歪み角度を測定する、
   請求項５に記載の単位セルの整列装置。
8. 前記第１の電極は負極であり、前記第２の電極は正極である、
   請求項７に記載の単位セルの整列装置。
9. 前記第１のビジョン部は、前記第１の移送部の第１の領域で前記電極の歪み角度を測定し、
   前記グリッパは、前記第１の移送部の第１の領域と隣接する第２の領域で前記電極を把持し、
   前記第２のビジョン部は、前記第１の移送部の第２の領域で前記電極の歪み角度をさらに測定する、
   請求項５に記載の単位セルの整列装置。
10. 分離フィルム及び前記分離フィルム上に配置された前記単位セルを移送する第２の移送部；をさらに含み、
    前記グリッパは、前記単位セルを移動させて前記第２の移送部に供給し、
    前記制御部は、前記グリッパがさらに調整された角度を維持し、前記単位セルを前記第２の移送部に供給するようにさらに制御する、
    請求項５に記載の単位セルの整列装置。
11. 電極及び分離膜を含む単位セルを第１の方向に移送する段階；
    前記電極の歪み角度を測定する段階；
    測定された前記電極の歪み角度に基づいてグリッパの角度を調整する段階；
    前記単位セルを角度が調整された前記グリッパで把持する段階；及び
    前記単位セルを把持した前記グリッパの角度が調整前の角度となるように前記グリッパを復帰させる段階；を含み、
    前記電極の歪み角度は、前記第１の方向と平面上で垂直な第２の方向への仮想線及び前記電極の中心軸がなす角度であり、
    前記グリッパの角度は、前記第２の方向への仮想線及び前記グリッパの中心軸がなす角度である、
    単位セルの整列方法。
12. 前記グリッパが復帰した後、前記電極の歪み角度をさらに測定する段階；及び
    さらに測定された前記電極の歪み角度に基づいて復帰した前記グリッパの角度をさらに調整する段階；を含む、
    請求項１１に記載の単位セルの整列方法。
13. 前記単位セルを第１の方向に移送する段階は、前記電極を前記電極の歪み角度が測定される第１の領域に移送する第１の移送段階、及び前記電極が前記グリッパで把持される第２の領域に移送する第２の移送段階を含む、
    請求項１２に記載の単位セルの整列方法。
14. 前記電極の歪み角度をさらに測定する段階は、前記第２の領域で行われる、
    請求項１３に記載の単位セルの整列方法。