JP7647635B2

JP7647635B2 - 車両

Info

Publication number: JP7647635B2
Application number: JP2022035952A
Authority: JP
Inventors: 直樹松下
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-03-09
Filing date: 2022-03-09
Publication date: 2025-03-18
Anticipated expiration: 2042-03-09
Also published as: JP2023131293A

Description

本発明は、車両に関する。

従来、車両に関する技術文献として、特開２０１９―１８２０４６号公報が知られている。この公報には、自動運転制御が行われた後に車両の乗員によって入力される制御パラメータに対する評価に基づいて、自動運転制御の制御パラメータを更新する自動運転装置が示されている。自動運転制御の制御パラメータには、自動駐車制御における最大速度、最接近距離、切返し回数及び据え切りの程度の少なくとも一つが含まれる。

特開２０１９―１８２０４６号公報

自動駐車後に駐車速度が速い、普通、遅いなどの評価を入力するだけでは運転者に対して最適な速度を提供すると言う観点から改善の余地がある。

本発明の一態様は、自動駐車を実行可能な車両であって、自動駐車の実行中に、車両の運転者がブレーキ操作を行ったか否かを判定するブレーキ操作判定部と、ブレーキ操作判定部により運転者がブレーキ操作を行ったと判定された場合に自動駐車の設定速度の速度ダウンを運転者に提案すると共に、ブレーキ操作判定部により運転者がブレーキ操作を行ったと判定されなかった場合に自動駐車の設定速度の速度アップを運転者に提案する速度変更提案部と、運転者が自動駐車の設定速度の速度ダウンを了承した場合に自動駐車の設定速度の速度ダウンを行い、運転者が自動駐車の設定速度の速度アップを了承した場合に自動駐車の設定速度の速度アップを行う設定速度変更部と、を備える。

本発明の一態様によれば、自動駐車の設定速度を運転者に対して適切に変更することができる。

一実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。自動駐車の設定速度の変更を説明するためのグラフである。第一の設定速度変更提案処理を示すフローチャートである。第二の設定速度変更提案処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

本実施形態に係る車両は、自動駐車を実行可能な車両である。自動駐車とは、運転者が運転操作を行うことなく自動運転により駐車を行う走行制御である。自動駐車では、運転者が予め設定した設定速度によって駐車のための走行制御が行われる。

図１に示されるように、車両には、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０が備えられている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]とＲＯＭ[Read OnlyMemory]又はＲＡＭ[Random Access Memory]などの記憶部を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、記憶部に記憶されているプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。また、以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。

ＥＣＵ１０には、自動駐車スイッチ１、車速センサ２、ブレーキペダルセンサ３、アクチュエータ４、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］５が接続されている。

自動駐車スイッチ１は、運転者が自動駐車を実行したい場合に操作するスイッチである。自動駐車スイッチ１は、例えばインストルメントパネルの横に設けられ、運転者の操作を検出する。自動駐車スイッチ１は、運転者によるスイッチ操作情報をＥＣＵ１０に送信する。

車速センサ２は、車両の車速を検出する検出器である。車速センサ２としては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ２は、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

ブレーキペダルセンサ３は、運転者による車両のブレーキペダルの操作を検出する。ブレーキペダルセンサ３は、ブレーキペダルの踏み込み量だけではなく踏み込み速度を検出してもよい。ブレーキペダルセンサ３は、運転者のブレーキペダルの操作に関するブレーキ操作情報をＥＣＵ１０に送信する。

アクチュエータ４は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車（HEV：Hybrid Electric Vehicle）である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ５は、車両と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ５は、ディスプレイ５ａ、スピーカ５ｂ、及び入力部５ｃを有している。ディスプレイ５ａは、例えば車両のインストルメントパネル上に設けられ、ＥＣＵ１０からの信号に応じた画面を表示する。ディスプレイ５ａは、ＭＩＤ［Multi Information Display］であってもよい。

スピーカ５ｂは、車室内に向けて複数設けられ、ＥＣＵ１０からの信号に応じた音や音声を出力する。スピーカ５ｂは、ディスプレイ５ａの表示に対応した音や音声の出力を行う。

入力部５ｃは、乗員が各種の入力を行うための機器である。入力部５ｃは、ボタンであってもよく、タッチパネルであってもよい。入力部５ｃは、マイクによる音声入力機能を有していてもよい。運転者は、入力部５ｃの操作により自動駐車の設定速度を予め設定することができる。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、自動駐車実行部１１、ブレーキ操作判定部１２、速度変更提案部１３、及び設定速度変更部１４を有している。

自動駐車実行部１１は、運転者による自動駐車スイッチ１の操作に応じて車両の自動駐車を実行する。自動駐車実行部１１は、アクチュエータ４に制御信号を送信することにより車両の車速及び操舵をコントロールして自動駐車を実行する。なお、運転者は、必要に応じて自動駐車の対象となる駐車枠の指定などを行う必要がある。自動駐車実行部１１は、予め設定された設定速度による自動駐車を実行する。設定速度は、全ての駐車位置で共通であってもよく、駐車位置に応じて異なる値が設定されていてもよい。自動駐車の制御内容は限定されず、種々の周知の技術を採用することができる。

ブレーキ操作判定部１２は、自動駐車の実行中に、ブレーキペダルセンサ３のブレーキ操作情報に基づいて、運転者がブレーキ操作を行ったか否かを判定する。ブレーキ操作判定部１２は、例えば運転者によるブレーキペダルの踏み込み量が所定値以上となった場合に、運転者がブレーキ操作を行ったと判定する。

速度変更提案部１３は、運転者に自動駐車の設定速度の変更を提案する。速度変更提案部１３は、ＨＭＩ５のディスプレイ５ａによる画像表示により運転者に設定速度の変更（速度ダウン又は速度アップ）を提案する。画像表示は、アイコンの表示であってもよく、テキスト表示であってもよい。速度変更提案部１３は、ディスプレイ５ａの代わりにスピーカ５ｂによる音出力又は音声出力を用いて提案を行ってもよい。速度変更提案部１３は、ディスプレイ５ａ及びスピーカ５ｂの両方を用いて提案を行ってもよい。

速度変更提案部１３は、自動駐車の実行中にブレーキ操作判定部１２により運転者がブレーキ操作を行ったと判定された場合、運転者に自動駐車の設定速度の速度ダウンを提案する。なお、速度変更提案部１３は、自動駐車の設定速度が予め設定された下限速度に至っている場合には、速度ダウンを提案しない。

速度変更提案部１３は、自動駐車の実行中にブレーキ操作判定部１２により運転者がブレーキ操作を行ったと判定されなかった場合、運転者に自動駐車の設定速度の速度アップを提案する。なお、速度変更提案部１３は、自動駐車の設定速度が予め設定された上限速度に至っている場合には、速度アップを提案しない。

速度変更提案部１３は、自動駐車ではなく運転者による駐車（手動駐車）が行われた場合において、運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上低かったとき、運転者に自動駐車の設定速度の速度ダウンを提案してもよい。運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上低いとは、設定速度から駐車速度を減算した値が所定値以上であることに相当する。所定値は特に限定されないが、３ｋｍ／ｈであってもよく、５ｋｍ／ｈであってもよい。所定値は０ｋｍ／ｈとしてもよい。

駐車速度は、手動駐車中の車両の速度から求めることができる。手動駐車中の時間としては、例えば車両のエンジン停止前で車両の速度が一定速度以下になってからゼロになるまでの時間を採用できる。一定速度は、１５ｋｍ／ｈであってもよく、１０ｋｍ／ｈであってもよく、５ｋｍ／ｈであってもよい。駐車速度は、運転者による手動駐車中の車両の速度の平均値であってもよく、中央値であってもよい。

また、速度変更提案部１３は、運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上高かったとき、運転者に自動駐車の設定速度の速度アップを提案してもよい。所定値は特に限定されないが、３ｋｍ／ｈであってもよく、５ｋｍ／ｈであってもよい。所定値は０ｋｍ／ｈとしてもよい。速度ダウン提案時の所定値と速度アップ提案時の所定値は同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。

設定速度変更部１４は、速度変更提案部１３により速度ダウン又は速度アップが提案された場合、運転者が提案を了承したか否かを判定する。設定速度変更部１４は、ＨＭＩ５の入力部５ｃに対する運転者の入力から運転者が提案を了承したか否かを判定する。運転者による入力は、ボタン入力であっても、タッチパネル入力であっても、音声入力であってもよい。

設定速度変更部１４は、運転者が了承した自動駐車の設定速度の変更を行う。設定速度変更部１４は、運転者が速度ダウンを了承した場合、自動駐車の設定速度の速度ダウンを行う。速度ダウンは、例えば設定速度を一定の値だけ低い値とすることで実行される。設定速度変更部１４は、運転者がブレーキ操作をしたことにより速度ダウンが提案されていた場合には、ブレーキ後速度より低い速度となるように設定速度の速度ダウンを行ってもよい。ブレーキ後速度とは、運転者のブレーキ操作により減少した後の車両の速度である。このように、運転者のブレーキ操作によるブレーキ後速度より低い速度となるように設定速度の速度ダウンを行うことで自動駐車に関して運転者に安心感を与えることができる。

設定速度変更部１４は、運転者が速度アップを了承した場合、自動駐車の設定速度の速度アップを行う。速度アップは、例えば設定速度を一定の値だけ高い値とすることで実行される。設定速度変更部１４は、一つ前の自動駐車において運転者がブレーキ操作をしたことにより速度ダウンが行われていた場合には、運転者のブレーキ操作によるブレーキ後速度より低い速度となるように速度アップを行ってもよい（ブレーキ後速度を超えないように設定速度の速度アップを抑制してもよい）。この場合において、設定速度変更部１４は、運転者が次の自動駐車で更に速度アップを了承したときには、上記ブレーキ後速度より高い速度となるように速度アップを行ってもよい。

図２は、自動駐車の設定速度の変更を説明するためのグラフである。図２の縦軸は自動駐車の設定速度、横軸は自動駐車の回数である。

図２に示すように、Ｎ回目の自動駐車として設定速度Ｖ_ｎで自動駐車が実行されている場合を考える。Ｎ回目の自動駐車の実行中において、運転者がブレーキ操作を行うことで車両の速度がブレーキ操作後速度Ｖ_ｂｎまで下がったとする。この場合、速度変更提案部１３は、自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったと判定されることから、運転者に自動駐車の設定速度の速度ダウンを提案する。運転者はこの速度ダウンを了承したとする。設定速度変更部１４は、運転者が速度ダウンを了承したため、自動駐車の設定速度を設定速度Ｖ_ｎより低い設定速度Ｖ_ｎ＋１に変更する。

Ｎ＋１回目の自動駐車において、設定速度Ｖ_ｎ＋１による自動駐車が実行される。運転者はＮ＋１回目の自動駐車ではブレーキ操作を行わなかったとする。速度変更提案部１３は、自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったと判定されないことから、運転者に自動駐車の設定速度の速度アップを提案する。運転者はこの速度アップを了承したとする。設定速度変更部１４は、運転者が速度アップを了承したため、自動駐車の設定速度を設定速度Ｖ_ｎ+１より高い設定速度Ｖ_ｎ＋２に変更する。

Ｎ＋２回目の自動駐車において、設定速度Ｖ_ｎ＋２による自動駐車が実行される。運転者はＮ＋２回目の自動駐車でもブレーキ操作を行わなかったとする。速度変更提案部１３は、自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったと判定されないことから、運転者に自動駐車の設定速度の速度アップを提案する。運転者はこの速度アップを了承しなかったとする。設定速度変更部１４は、運転者が速度アップを了承しなかったため、現在の設定速度Ｖ_ｎ＋２を維持する。

Ｎ＋３回目の自動駐車において、設定速度Ｖ_ｎ＋２による自動駐車が実行される。運転者はＮ＋３回目の自動駐車ではブレーキ操作を行い、車両の速度がブレーキ操作後速度Ｖ_ｂｎ＋３まで下がったとする。この場合、速度変更提案部１３は、自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったと判定されることから、運転者に自動駐車の設定速度の速度ダウンを提案する。運転者はこの速度ダウンを了承しなかったとする。設定速度変更部１４は、運転者が速度ダウンを了承しなかったため、現在の設定速度Ｖ_ｎ＋２を維持する。この場合、Ｎ＋４回目の自動駐車においても設定速度Ｖ_ｎ＋２による自動駐車が実行される。

［ＥＣＵの処理］
以下、本実施形態に係る車両のＥＣＵ１０における処理について、図面を参照しながら説明を行う。図３は、第一の設定速度変更提案処理を示すフローチャートである。第一の設定速度変更提案処理は、運転者が設定速度変更提案を許可している場合において自動駐車が行われたときに実行される。

図３に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、ブレーキ操作判定部１２により自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったか否かを判定する。ブレーキ操作判定部１２は、例えば運転者によるブレーキペダルの踏み込み量が所定値以上となった場合に、運転者がブレーキ操作を行ったと判定する。ＥＣＵ１０は、運転者がブレーキ操作を行ったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者がブレーキ操作を行ったと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１５に移行する。

Ｓ１１において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度が下限速度であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が下限速度であると判定されなかった場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が下限速度であると判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度の速度ダウンの提案を行う。速度変更提案部１３は、ＨＭＩ５のディスプレイ５ａによる画像表示やスピーカ５ｂの音声出力により運転者に設定速度の速度ダウンを提案する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１３に移行する。

Ｓ１３において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により運転者が提案を了承したか否かを判定する。設定速度変更部１４は、ＨＭＩ５の入力部５ｃに対する運転者の入力から運転者が提案を了承したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定されなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により自動駐車の設定速度の速度ダウンを行う。設定速度変更部１４は、例えば自動駐車の実行中における運転者のブレーキ操作により減少した車両の速度であるブレーキ後速度より低い速度となるように設定速度の速度ダウンを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

Ｓ１５において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度が上限速度であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が上限速度であると判定されなかった場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が上限速度であると判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度の速度アップの提案を行う。速度変更提案部１３は、ＨＭＩ５のディスプレイ５ａによる画像表示やスピーカ５ｂの音声出力により運転者に設定速度の速度アップを提案する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１７に移行する。

Ｓ１７において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により運転者が提案を了承したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、Ｓ１８に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定されなかった場合（Ｓ１７：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により自動駐車の設定速度の速度アップを行う。設定速度変更部１４は、例えば自動駐車の実行中における運転者のブレーキ操作後により減少した車両の速度であるブレーキ後速度より低い速度となるように設定速度の速度アップを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

図４は、第二の設定速度変更提案処理を示すフローチャートである。第二の設定速度変更提案処理は、運転者が手動駐車に対する設定速度変更提案を許可している場合に実行される。

図４に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、速度変更提案部１３により運転者による駐車（手動駐車）が完了したか否かを判定する。速度変更提案部１３は、自動駐車を行っていない場合におけるエンジン停止から運転者による駐車の完了を認識する。ＥＣＵ１０は、運転者による駐車が完了したと判定した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２１に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者による駐車が完了したと判定しなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ２１において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上低いか否かを判定する。速度変更提案部１３は、手動駐車中の車両の速度から駐車速度を演算する。ＥＣＵ１０は、運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上低いと判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上低いと判定しなかった場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２６に移行する。

Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度が下限速度であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が下限速度であると判定されなかった場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２３に移行する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が下限速度であると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ２３において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度の速度ダウンの提案を行う。速度変更提案部１３は、ＨＭＩ５のディスプレイ５ａによる画像表示やスピーカ５ｂの音声出力により運転者に設定速度の速度ダウンを提案する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ２４に移行する。

Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により運転者が提案を了承したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、Ｓ２５に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定されなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ２５において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により自動駐車の設定速度の速度ダウンを行う。設定速度変更部１４は、例えば運転者の駐車速度より低い速度となるように設定速度の速度ダウンを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上高いか否かを判定する。速度変更提案部１３は、手動駐車中の車両の速度から駐車速度を演算する。ＥＣＵ１０は、運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上高いと判定した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２７に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者による駐車速度が自動駐車の設定速度より所定値以上高いと判定しなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ２７において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度が上限速度であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が上限速度であると判定されなかった場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。ＥＣＵ１０は、自動駐車の設定速度が上限速度であると判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ２８において、ＥＣＵ１０は、速度変更提案部１３により自動駐車の設定速度の速度アップの提案を行う。速度変更提案部１３は、ＨＭＩ５のディスプレイ５ａによる画像表示やスピーカ５ｂの音声出力により運転者に設定速度の速度アップを提案する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ２９に移行する。

Ｓ２９において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により運転者が提案を了承したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、Ｓ３０に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者が提案を了承したと判定されなかった場合（Ｓ２９：ＮＯ）、今回の処理を終了する。

Ｓ３０において、ＥＣＵ１０は、設定速度変更部１４により自動駐車の設定速度の速度アップを行う。設定速度変更部１４は、例えば運転者の駐車速度に近い速度となるように設定速度の速度アップを行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る車両によれば、自動駐車の実行中に運転者がブレーキ操作を行ったか否かによって自動駐車の設定速度の速度ダウン又は速度アップを適切に提案することができるので、自動駐車の設定速度を運転者に対して適切に変更することができる。更に、この車両によれば、速度ダウン時には運転者のブレーキ後速度を基準として設定速度をブレーキ後速度より低い値とするので、運転者のブレーキ後速度を考慮して、運転者に安心感を与えるように適切な設定速度の変更を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

本実施形態に係る車両は、必ずしもブレーキ後速度を基準とした設定速度の変更を行う必要はない。また、本実施形態に係る車両は、必ずしも図４に示すような第二の設定速度変更提案処理を実行可能である必要はない。ＨＭＩ５の入力部５ｃは必ずしも音声入力機能を有する必要はない。

１…自動駐車スイッチ、２…車速センサ、３…ブレーキペダルセンサ、４…アクチュエータ、５…ＨＭＩ、１０…ＥＣＵ、１１…自動駐車実行部、１２…ブレーキ操作判定部、１３…速度変更提案部、１４…設定速度変更部。

Claims

自動駐車を実行可能な車両であって、
前記自動駐車の実行中に、前記車両の運転者がブレーキ操作を行ったか否かを判定するブレーキ操作判定部と、
前記ブレーキ操作判定部により前記運転者がブレーキ操作を行ったと判定された場合に前記自動駐車の設定速度の速度ダウンを前記運転者に提案すると共に、前記ブレーキ操作判定部により前記運転者がブレーキ操作を行ったと判定されなかった場合に前記自動駐車の設定速度の速度アップを前記運転者に提案する速度変更提案部と、
前記運転者が前記自動駐車の設定速度の速度ダウンを了承した場合に前記自動駐車の設定速度の速度ダウンを行い、前記運転者が前記自動駐車の設定速度の速度アップを了承した場合に前記自動駐車の設定速度の速度アップを行う設定速度変更部と、
を備える、車両。