JP7648082B2 - 改良されたカテーテルのナビゲーション方法及び装置 - Google Patents

Description

本出願は、医療処置を改善するためのシステム、装置、及び方法を提供する。

心不整脈（例えば、心房細動（atrial fibrillation、ＡＦ））などの医学的状態は、体内処置を介して診断及び治療されることが多い。例えば、左心房（left atrial、ＬＡ）体からの電気肺静脈隔離（pulmonary vein isolation、ＰＶＩ）は、ＡＦを治療するためのアブレーションを使用して行われる。肺静脈隔離及び他の多くの低侵襲カテーテル法では、体内表面の可視化とマッピングを必要とする。

体内表面の可視化は、賦活波の伝播をマッピングすることによって実行することができる。Ｆｌｕｏｒｏｓｃｏｐｙ、コンピュータ断層撮影法（computerized tomography、ＣＴ）及び磁気共鳴画像法（magnetic resonance imaging、ＭＲＩ）、並びに他の技術は、可視化及びマッピングを提供するために、望ましい時間又はリソースを超える必要があり得る。加えて、体内表面を可視化するために使用されるグラフィカルレンダリングは、他の可視化モードと比較したときに十分な量の詳細を含まない場合がある。

医療処置のための方法、装置、及びシステムが本明細書に開示される。一例において、遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から被験体内の第２の場所に変位される際、遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、第１の場所から第２の場所へのカテーテルなどの遠位端のナビゲーションを容易にする方法が提供される。方法は、選択された時間増分に基づいて、遠位のカテーテル端部が第１の場所から第２の場所に変位される際、一連の画像を表示することであって、一連の画像のそれぞれは、連続する時間増分における遠位のカテーテル端部の位置に対応している、ことを含む。

画像の生成は、大略的に、カテーテルの遠位端の場所を１つ以上の選択された速度で検知して、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおけるカテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応するカテーテルの場所データを生成することを含む。位置Ｐ_ｉごとに、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成する。各画像Ｉ_ｉを、Ｔ_ｉ＋ｄに等しい時間において連続的に表示する。ｄは、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である。以下に説明するように、例示的な処理モードは、データサンプルの移動窓にわたって実施されて、画像Ｉ_ｉを生成し、当該窓は、時間Ｔ_ｉにおけるサンプルを含む。

カテーテルの遠位端が、第１の場所と第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間増分ごとの時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する場所データの処理は、第１の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、異なる第２の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えられる。

第１のプロセス及び第２のプロセスによって生成される異なる連続画像の特徴は、鼓動を打っている心臓の動きなどの背景の動きが、カテーテル位置を反映する連続画像に表示される程度であり得る。１６．７ｍｓの例示的な時間増分が提供されることによって、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐ_ｉを反映して毎秒生成され得、画像が、毎秒６０フレームで６０Ｈｚのモニタに表示され得るようにする。

暫定的な場所及び第２の場所が、被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、心拍運動を除去した画像を生成するより長い可視化の遅延と関連付けられる、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの一方のプロセスが選択され得る。このようなプロセスは、安定モードと呼ばれ得る。かかる場合、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、心拍運動を反映する画像を生成するより短い可視化の遅延と関連付けられている。このようなプロセスは、トリガモードと呼ばれ得る。

方法は、第２の場所を含む領域を選択し、その後、遠位のカテーテル端部が選択された領域内に進入したときの進入位置を暫定的な場所として検知し、遠位のカテーテル端部が選択された領域に進入すると、可視化処理が、第１のプロセスによって実行されることから第２のプロセスによって実行されるように自動的に切り替えられることを含み得る。

あるいは、第１のプロセス及び第２のプロセスの両方は、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの一方のプロセスが、心拍運動を反映する画像を生成する、より長い可視化の遅延に関連付けられるトリガモードによって実施することができ、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、一方のプロセスによって生成されたより多い心拍運動量を反映する画像を生成する、より短い可視化の遅延と関連付けられている。

かかる方法を実行する例示的な装置は、選択された時間増分に基づいて、遠位のカテーテル端部が第１の場所から第２の場所に変位される際、一連の画像を表示するように構成されたモニタであって、一連の画像のそれぞれは、連続する時間における遠位のカテーテル端部の位置に対応する、モニタを備え得る。カテーテルの遠位端の場所を１つ以上の選択された速度で検知するように構成されたセンサは、遠位のカテーテル端部が第１の場所から第２の場所に変位される際、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおけるカテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応するカテーテルの場所データを生成するように設けられている。プロセッサは、センサ及びモニタに連結され、位置Ｐ_ｉごとに、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することによって、各画像Ｉ_ｉが、Ｔ_ｉ＋ｄ秒に等しい時間において連続的に表示されるように構成されている。ｄは、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である。

様々な可視化モードのプロセスの表示を実施するために、プロセッサは、場所データの処理を、所定の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えることが可能なように構成されている。

例示的なプロセッサの構成は、カテーテルの遠位端が、第１の場所と第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する場所データの処理は、第１のプロセスによって実行されることから第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されるように切り替えられ得る。

プロセッサは、第１のプロセス及び第２のプロセスとして、第１の場所及び第２の場所が、被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、本明細書に記載された安定モードなどの、心拍運動を除去した特徴を有する画像を生成する比較的長い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、第１の場所及び第２の場所が、被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、本明細書に記載されたトリガモードなどの心拍運動を反映する特徴を有する画像を生成する比較的短い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、を含むプロセスのうちの異なるプロセスを実行するように構成され得る。

操作者が、特定の可視化プロセスを手動で選択できるか、又は被験体の解剖学的領域を指定できるように構成されたプロセッサ制御部が備えられてもよく、カテーテルの遠位端が指定された解剖学的領域に入ったことを条件として、それぞれの特定された可視化プロセスは、プロセッサによって自動的に切り替えられる。

例示的なサンプル抽出時間の増分は、プロセッサが、６０個の位置を反映する一連の６０個の画像を毎秒生成するように構成され、例示的なモニタが、毎秒６０フレームで画像を表示するように構成された６０Ｈｚのモニタであるように、１６．７ｍｓである。

添付の図面と共に一例として与えられた以降の説明から、より詳細な理解が可能になる。
本開示の主題の１つ以上の特徴が実施され得る例示的なシステムの図である。 カテーテル位置に基づいて超音波スライスを提供するためのフローチャートである。 様々な位置で超音波スライスを収集する超音波トランスデューサの図である。 図３Ａの位置に対応する様々な位置にあるカテーテルの図である。 カテーテルのノイズのある高速（３Ｈｚ）円形周期移動のシミュレーションに関するガウスフィルタ処理の比較グラフである。 カテーテルのノイズのある高速（３Ｈｚ）円形周期移動のシミュレーションに関する矩形フィルタ処理の比較グラフである。 ノイズがあるカテーテルの上方への移動のシミュレーションに関する、２７の係数窓を有するガウスフィルタ処理の比較グラフである。

開示された主題の実施による、医療処置、診断、マッピング、又は他の目的のための被験体内のカテーテルの可視化を提供する装置及び方法。可視化は、データを検知及び収集することと、被験体の身体内のカテーテル位置を反映する画像内にデータ処理し、ビデオモニタに連続画像を表示することを含み、その結果、カテーテルの移動を制御している医師又は他の操作者がビデオ画像を使用して、カテーテルの遠位端を移動又は別の方法で操作するのを支援することができる。

画像内へのデータの処理は瞬間的ではないため、時間Ｔ＋ｄ秒（ｄは、時間Ｔにおいてカテーテル位置Ｐに対応するデータを処理するために費やされた時間を含む可視化の遅延である）で被験体内の位置Ｐでカテーテルの画像を生成する際の遅延が本質的に存在する。可視化の遅延が小さくなるほど、カテーテル操作者に表示される画像は、操作者による被験体内のカテーテルのリアルタイムの動きにより近くなる。

本発明の教示によれば、検知されたデータを画像に処理する２つ以上のモードが用いられる。例示的な実施形態では、それぞれ安定モード及びトリガモードと称され得る２つのタイプのカテーテル可視化モード。両方とも、被験体内のカテーテルの端部をナビゲートし、位置画像を提供し、医療処置中にカテーテルを正確に配置するための有効な方法である。

例えば、アブレーション処置を行うために被験体の鼓動を打っている心臓の内部においてカテーテルのナビゲーションが行われる場合、安定モードタイプのプロセスを用いて、心拍運動が除去された被験体の心臓内のカテーテルの遠位端の画像を本質的に生成することができる。これは、比較的多数のデータサンプルにわたって、検知されたデータを平均化するための様々なフィルタ処理技術を採用することによって達成することができる一方、比較的大きな可視化の遅延が生じる。

とは言え、カテーテル操作者は、いくつかの解剖学的領域においてカテーテルをナビゲートする際又は困難なカテーテル操作中、カテーテル位置の画像をリアルタイムにより近い形で、すなわち、可視化の遅延をより短くして見ることを所望し得る。したがって、以下の例示的実施形態では、画像処理の３つのトリガモードは、安定モードの画像処理の可視化の遅延よりも短い関連付けられた可視化の遅延を備えている。トリガモードのそれぞれにおいて、被験体の鼓動を打っている心臓内のカテーテルの遠位端の生成された連続画像は、データ平均化の程度に応じて、心拍運動の一部を反映することとなり、最短の可視化の遅延を有する最短平均化モードでは、最大心拍運動量を反映する画像を生成し、最長の可視化の遅延を有する最長平均化モードでは、最小心拍運動量を反映する画像を生成する。

図１～図３Ｂを参照した以下の段落は、解剖学的データ及びカテーテル位置データを検知及び収集し、データを処理して、被験体の解剖学的構造及び解剖学的構造の中に配設されたカテーテルの両方の画像を構築するためのシステム及び方法の例を検討する。その後、図４～図６を参照して、画像データをフィルタ処理する様々な平均化モードが検討されて、前述の様々なカテーテル可視化モードを提供する。

開示された主題の実施によれば、カテーテルの現在の場所に基づいて、臓器の領域の予め捕捉された超音波スライスが表示され得る。複数の超音波スライスが捕捉され、メモリに記憶され得る。複数の超音波スライスは、臓器の異なる部分を横断し、超音波トランスデューサが複数の対応する超音波トランスデューサ位置にある間に複数の超音波スライスを捕捉する超音波トランスデューサを使用して捕捉され得る。超音波トランスデューサを使用して複数の超音波スライスを捕捉及び記憶した後に、カテーテルが臓器内に挿入され得る。カテーテル位置は判定され得、カテーテル場所及びカテーテル配向を含み得る。代替的に、カテーテル位置が判定され得、カテーテルがカテーテル位置から超音波スライスを収集する超音波トランスデューサである場合、超音波スライスによって占有され得るボクセルに基づき得る。明確化のために、本明細書に開示されるように、ライブのカテーテルの現在位置は、カテーテル場所及びカテーテル配向に基づいて判定され得るか、又は代替的に、占有されたボクセルに基づいて判定され得る。

カテーテル位置は、複数の超音波スライスに対応する複数の超音波位置と比較され得る。第１の超音波位置が、カテーテル位置に対応するように判定され得、第１の超音波スライスが選択され得る。選択された超音波スライスが、表示のために提供され得る。特に、選択された超音波スライスは、カテーテルの存在する位置に対応する臓器の領域を示し得、それにより、医療専門家は、予め記憶された超音波スライスが提供されることによって、カテーテルの存在する位置に対応する臓器の領域を視覚的に認識することができる。

図１は、本開示の主題の１つ又は２つ以上の例示的な特徴を具現化することの可能な例示的なマッピングシステム２０の図である。マッピングシステム２０は、本発明の例示的な実施形態による、生体データ又は超音波スライスを取得するように構成されたカテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂなどのデバイスを含んでもよい。図示される例示的なカテーテル４０ａは、ポイントカテーテルであり、本発明の例示的な実施形態を実施するために他のカテーテルが使用され得ることが理解されるであろう。マッピングシステム２０は、医療専門家３０によって、ベッド２９上に横になっている患者２８の、心臓２６などの身体部分内にナビゲートされ得る、シャフト２２ａ及び２２ｂを有するプローブ２１を含む。本発明の例示的な実施形態によれば、第１のプローブがカテーテル４０ａと接続し、異なるプローブが超音波トランスデューサ４０ｂと接続するように、複数のプローブが提供され得る。しかしながら、簡潔さのために、単一のプローブ２１が本明細書に記載されているが、プローブ２１が複数のプローブを表し得ることが理解されるであろう。

図１で示されるように、医療専門家３０は、カテーテル４０ａ及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂの近位端部近傍のマニピュレータ３２及び／又はシース２３からの偏向部を使用して、シャフト２２ａ及び／又は２２ｂの遠位端部を操作しながら、シース２３を通してシャフト２２ａ及び／又は２２ｂを挿入し得る。差し込み図２５に示されるように、カテーテル４０ａ及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂが、それぞれシャフト２２ａ及び２２ｂの遠位端部に取り付けられ得る。カテーテル４０ａ及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂは、折りたたまれた状態でシース２３を通して挿入され得、次いで、心臓２６内で拡張され得る。

本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサ４０ｂは、心臓２６の心腔の超音波スライスを得るように構成され得る。差し込み図４５は、心臓２６の心腔内部の、超音波トランスデューサ４０ｂを拡大視で示す。図示されるように、超音波トランスデューサ４０ｂは、シャフト２２ｂに取り付けられ得る。

本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル４０ａは、心臓２６の心腔の生体データを取得するように構成され得る。差し込み図４５は、心臓２６の心腔内部の、カテーテル４０ａを拡大視で示す。図示されるように、カテーテル４０は、カテーテルの本体に結合された点要素４８を含んでもよい。本発明の他の例示的な実施形態によれば、複数の要素は、カテーテル４０ａの形状を形成するスプラインを介して接続され得る。要素４８は、生体データを取得するように構成された任意の要素であってもよく、電極、トランスデューサ、又は１つ若しくは２つ以上の他の要素であってもよい。

本発明の例示的な実施形態によれば、生体データは、ＬＡＴ、電気的活性、トポロジー、双極マッピング、卓越周波数、インピーダンスなどのうちの１つ又は２つ以上を含んでもよい。局所活性化時間は、正規化された初期開始点に基づいて計算された、局所活性化に対応する閾値活動の時点であり得る。電気活動は、１つ以上の閾値に基づいて測定され得る任意の適用可能な電気信号であってよく、信号対ノイズ比及び／又はその他のフィルタに基づいて、検知及び／又は拡張され得る。トポロジーは、身体部分又は身体部分の一部の物理的構造に対応し得、身体部分の異なる部分に関する、又は異なる身体部分に関する物理的構造における変化に対応し得る。主要周波数は、身体部分の一部に行き渡る周波数又は周波数の範囲であり得、同じ身体部分の異なる部分において異なり得る。例えば、心臓の肺静脈の主要周波数は、同じ心臓の右心房の主要周波数と異なり得る。インピーダンスは、身体部分の所与の領域における抵抗測定値であり得る。

図１に示すように、プローブ２１、超音波トランスデューサ４０ｂ、及びカテーテル４０ａは、コンソール２４に接続され得る。コンソール２４は、カテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂに信号を送信し、カテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂから信号を受信するため、並びに、マッピングシステム２０の他の構成要素を制御するための、好適なフロントエンド及びインターフェース回路３８を備える汎用コンピュータなどのプロセッサ４１を含んでもよい。本発明のいくつかの例示的な実施形態では、プロセッサ４１は、本明細書に更に開示されるように、生体データを受信し、生体データに基づいて、グローバルビュー及びローカルビューのためのレンダリングデータを生成するように更に構成され得る。本発明の例示的な実施形態によれば、レンダリングデータは、医療専門家３０に、ディスプレイ２７上の１つ又は２つ以上の身体部分のレンダリング、例えば、身体部分レンダリング３５を提供するために使用され得る。本発明の例示的な実施形態によれば、プロセッサは、コンソール２４の外部にあってもよく、例えば、カテーテル、外部デバイス、モバイルデバイス、クラウドベースのデバイスに位置してもよく、又はスタンドアロン型プロセッサであってもよい。本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサ４０ｂは、本明細書で更に開示されるように、メモリ４２に記憶され得る超音波スライスを提供し得る。超音波トランスデューサ４０ｂは、超音波スライスをメモリ４２に直接提供し得るか、又は超音波スライスはプロセッサ４１に提供され得、プロセッサ４１は超音波スライスをメモリ４２に提供し得る。

上記のとおり、プロセッサ４１は、汎用コンピュータを含んでよく、このコンピュータは、本明細書に記載されている機能を実行するためにソフトウェア内でプログラムされ得る。ソフトウェアは、例えば、ネットワーク上で、汎用コンピュータに電子形態でダウンロードされてよく、又は代替的に若しくは追加的に、磁気メモリ、光学メモリ、若しくは電子メモリなどの、非一時的有形媒体上で提供及び／若しくは記憶されてもよい。図１に示す例示的な構成は、本発明の例示的な実施形態を具現化するために修正され得る。本発明の開示される例示的な実施形態は、他のシステム構成要素及び設定を使用して、同様に適用し得る。追加的に、マッピングシステム２０は、生体患者データ、有線又は無線コネクタ、処理及びディスプレイデバイスなどを検知するための要素などの追加的な構成要素を含んでもよい。

本発明の例示的な実施形態によれば、プロセッサ（例えばプロセッサ４１）に接続されたディスプレイは、別個の病院又は別個の医療提供者ネットワークなどの遠隔場所に位置してもよい。追加的に、マッピングシステム２０は、心臓などの患者の臓器の解剖学的及び電気的測定値を取得し、心臓アブレーション処置を実行するように構成された外科用システムの一部であってもよい。かかる外科用システムの例は、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒにより販売されているＣａｒｔｏ（登録商標）システムである。

マッピングシステム２０はまた、及び任意選択的に、超音波、コンピュータ断層撮影（computed tomography、ＣＴ）、磁気共鳴映像法（magnetic resonance imaging、ＭＲＩ）、又は当該技術分野において既知の他の医療撮像技術を使用して、患者の心臓の解剖学的測定値などの生体データを取得することができる。マッピングシステム２０は、カテーテル、心電図（electrocardiogram、ＥＫＧ）、又は他の心臓の電気特性を測定するセンサを使用して電気測定値を取得することができる。次いで、解剖学的測定値及び電気的測定値を含む生体データは、図１に示されるように、マッピングシステム２０のメモリ４２内に記憶され得る。生体データは、メモリ４２からプロセッサ４１に送信されてもよい。代替的に又は付加的に、生体データは、ネットワーク６２を使用して、ローカル又は遠隔であり得るサーバ６０に送信されてもよい。同様に、超音波スライスは、ネットワーク６２を使用する、ローカル又は遠隔であり得る、サーバ６０に送信されてもよい。

ネットワーク６２は、イントラネット、ローカルエリアネットワーク（local area network、ＬＡＮ）、広域ネットワーク（（wide area network、ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（metropolitan area network、ＭＡＮ）、直接接続若しくは一連の接続、セルラ電話ネットワーク、又はマッピングシステム２０とサーバ６０との間の通信を容易にすることが可能な任意のその他のネットワーク若しくは媒体などの、当技術分野で一般的に知られている任意のネットワーク又はシステムであり得る。ネットワーク６２は、有線、無線、又はこれらの組み合わせであってよい。有線接続は、イーサネット、ユニバーサルシリアルバス（Universal Serial Bus、ＵＳＢ）、ＲＪ－１１、又は当該技術分野において一般的に知られている任意のその他の有線接続を使用して実装することができる。無線接続は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、赤外線、セルラネットワーク、衛星、又は当該技術分野において一般的に知られている任意のその他の無線接続方法を使用して実装することができる。更に、いくつかのネットワークは、ネットワーク６２内の通信を容易にするために、単独で又は互いに通信して動作することができる。

場合によっては、サーバ６０は、物理的サーバとして実装されてもよい。他の場合では、サーバ６０は、仮想サーバ、パブリッククラウドコンピューティングプロバイダ（例えば、Ａｍａｚｏｎ Ｗｅｂ Ｓｅｒｖｉｃｅｓ（ＡＷＳ）（登録商標））として実装されてもよい。

制御コンソール２４は、ケーブル３９によって身体表面電極４３に接続されてよく、身体表面電極は、患者２８に貼り付けられる接着性皮膚パッチを含み得る。電流追跡モジュールと連動するプロセッサは、患者の身体部分（例えば、心臓２６）内部のカテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂの位置座標を判定し得る。位置座標は、カテーテル４０ａ及び超音波トランスデューサ４０ｂの場所及び配向を含んでもよい。位置座標は、身体表面電極４３と、カテーテル４０ａの電極４８又は他の電磁構成要素との間で測定されたインピーダンス又は電磁場に基づき得る。同様に、位置座標は、身体表面電極４３と超音波トランスデューサ４０ｂとの間で測定されたインピーダンス又は電磁場に基づき得る。付加的に又は代替的に、位置パッドがベッド２９の表面上に配置されてもよく、またベッド２９とは別個であってもよい。位置座標は、電極４８及び／又は超音波トランスデューサ４０ｂの構成要素間で測定されたインピーダンス又は電磁場に基づき得る。

プロセッサ４１は、典型的にはフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ）として構成されているリアルタイムノイズ低減回路と、続いてアナログ－デジタル（analog-to-digital、Ａ／Ｄ）ＥＣＧ（ｅｌｅｃｔｒｏｃａｒｄｉｏｇｒａｐｈ、心電計）又はＥＭＧ（ｅｌｅｃｔｒｏｍｙｏｇｒａｍ、筋電図）信号変換集積回路と、を含み得る。プロセッサ４１は、Ａ／Ｄ ＥＣＧ又はＥＭＧ回路から別のプロセッサへ信号を伝えることができ、かつ／又は本明細書に開示される１つ以上の機能を実行するようにプログラムすることができる。

制御コンソール２４はまた、入力／出力（input/output、Ｉ／Ｏ）通信インターフェースを含んでもよく、これは、制御コンソールが、電極４８及び／若しくは超音波トランスデューサ４０ｂ及び電極４３若しくは場所パッドから信号を伝達し、並びに／又はこれらに信号を伝達することを可能にする。電極４８、超音波トランスデューサ４０ｂ、及び／又は電極４３から受信された信号に基づいて、プロセッサ４１は、ディスプレイ２７などのディスプレイが身体部分レンダリング３５などの身体部分をレンダリングすることを可能にするレンダリングデータを生成し得る。

処置中、プロセッサ４１は、ディスプレイ２７上に医療専門家３０への身体部分レンダリング３５及び／又は超音波スライス３７の提示を容易にし、メモリ４２に身体部分レンダリング３５及び超音波スライス３７を表すデータを記憶し得る。メモリ４２は、ランダムアクセスメモリ又はハードディスクドライブなどの任意の好適な揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを備えてもよい。本発明のいくつかの例示的な実施形態では、医療専門家３０は、タッチパッド、マウス、キーボード、ジェスチャ認識装置などの１つ又は２つ以上の入力デバイスを使用して、身体部分レンダリング３５及び／又は超音波スライス３７を操作することが可能であり得る。例えば、入力デバイスは、本明細書に開示されるように、レンダリング３５が更新され、異なる超音波スライス３７が更新された位置に基づいて提供されるように、カテーテル４０ａの位置を変更するために使用され得る。本発明の代替的な例示的な実施形態では、ディスプレイ２７は、グローバルビュー及びローカルビューを含む身体部分レンダリング３５及び超音波３７を提示することに加えて、医療専門家３０からの入力を受け入れるように構成され得るタッチスクリーンを含み得る。

本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサは、体内臓器内の様々な位置で超音波スライスを捕捉するように構成され得る。超音波トランスデューサは、図１の超音波トランスデューサ４０ｂと同じ又は同様であってもよい。超音波トランスデューサは、図１の心臓２６などの体内臓器内に挿入され得る。より具体的には、超音波トランスデューサは、心臓の心腔２６などの体内臓器の腔内に挿入され得る。超音波トランスデューサは、所定の時間間隔（例えば、１ミリ秒当たり１つの超音波スライス）で超音波スライスを自動的に捕捉するように構成され得るか、又は超音波トランスデューサの位置及び／又は移動に基づいて超音波スライスを捕捉するように構成され得る。例えば、超音波トランスデューサは、超音波トランスデューサの位置ごとに所与の数の超音波スライス（例えば、３つの超音波スライス）を捕捉するように構成され得る。したがって、超音波トランスデューサは、各超音波トランスデューサ位置について複数の超音波スライスを捕捉するように構成され得る。本発明の例示的な実施形態によれば、図１のプロセッサ４１などのプロセッサは、同じ超音波位置で複数の超音波スライスから単一の超音波スライスを選択するように構成され得る。プロセッサは、超音波スライス品質、超音波スライスが収集されている間の超音波トランスデューサ安定性、信号対雑音比などの１つ又は２つ以上の要因に基づいて単一の超音波スライスを選択し得る。一例として、超音波スライスの品質は、スライス内の臓器の自由空間（例えば、血液プール）と比較されるときに、スライス内の臓器の検出された境界に基づいて判定され得る。第１の超音波スライスは、本明細書に記載の選択及び要因に基づいて、同じ超音波位置についての第２の超音波によって置き換えられ得る。

本明細書で適用されるとき、超音波位置は、本明細書で更に説明するように、超音波トランスデューサ位置又は超音波スライス位置のいずれかに対応し得る。超音波トランスデューサ位置は、所与の超音波スライスが捕捉されたときの超音波トランスデューサの位置であってもよい。超音波トランスデューサ位置は、本明細書で更に開示されるように、超音波トランスデューサ場所（例えば、座標）及び超音波トランスデューサ配向（例えば、角度）を含み得る。超音波スライス位置は、超音波スライスによって占有される領域、体積、又はボクセルに対応し得る。本明細書で適用されるとき、カテーテル位置は、カテーテル場所（例えば、座標）及び配向（例えば、角度）のいずれかに対応し得るか、又は本明細書で更に開示されるように、カテーテルスライス位置に対応し得る。

本発明の例示的な実施形態によれば、超音波トランスデューサ位置又はカテーテル位置は、対応する超音波トランスデューサ又はカテーテルの場所及び配向の両方を含んでもよい。場所（すなわち、超音波トランスデューサ位置又はカテーテル位置）は、デカルト座標、極座標、ボクセル座標、又は任意の他の適用可能な座標、又はこれらの組み合わせとして表され得る座標として記憶されてもよく、又はこれらを含んでもよい。場所は、身体の内部、体内臓器の内部、体内臓器の内部、体内臓器腔の内部、又は身体の外部であってもよい基準点に対して相対的であってもよい。場所は、超音波トランスデューサ、カテーテル、身体表面電極（例えば、図１の身体表面電極４３）、場所パッド、又は他の場所ベースの構成要素からの信号（例えば、電磁信号）に基づいて判定され得る。

配向は、配向が超音波トランスデューサ及び／又はカテーテルの基準点が向いている方向を示すように、超音波トランスデューサ又はカテーテルの基準点（例えば、先端）に基づき得る。基準点が本明細書に具体的に記載されているが、基準点は、線などの点の集合であってもよいことが理解されるであろう。基準点は、遠位点、近位点、又は任意の他の適用可能な点などの超音波トランスデューサ又はカテーテルの任意の部分であってもよい。配向は、角度、位相、方向、軸、仰角、又はこれらの組み合わせが記憶されても、又はこれらを含んでもよい。

図２は、カテーテル位置に基づいて、複数の予め記憶された超音波スライスから予め記憶された超音波スライスを提供するためのプロセスフローチャート２００を示す。

図２に示すプロセスの工程２１０では、超音波トランスデューサが第１の超音波トランスデューサ位置にある間に、第１の超音波スライスは、超音波トランスデューサから受信され得る。超音波トランスデューサが第１の位置にある間に捕捉される第１の超音波スライスは、超音波トランスデューサが第１の位置にある間に収集される複数のスライスのうちの１つであってもよい。本明細書に開示されるように、プロセッサは、超音波スライスが収集されている間の超音波スライスの品質、超音波トランスデューサの安定性、信号対雑音比などのうちの１つ又は２つ以上に基づいて、所与の超音波場所についての第１の超音波スライスとして複数の超音波スライスから単一の超音波スライスを指定し得る。

図３Ａは、複数の位置３１０ａ、３１０ｂ、及び３１０ｃにおける超音波トランスデューサ３１０を有する心腔３００の例示的な図を示す。図３Ａに示されるように、及び図２に示すプロセスの工程２１０によれば、第１の超音波スライス３２１ａは、超音波トランスデューサが第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａにある間に、超音波トランスデューサ３１０から受信され得る。第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａは、スライス３２１ａが第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａと関連付けられるように、場所（例えば、座標）並びに配向（例えば、角度及び仰角）によって表され得る。

図２に示すプロセスの工程２２０では、第１の超音波スライス及び第１の超音波スライスに対応する第１の超音波トランスデューサ位置は、図１のメモリ４２などの任意の適用可能な記憶媒体に記憶され得る。第１の超音波スライスは、画像型ファイル、ビデオ型ファイル、又は第１の超音波スライスが超音波トランスデューサによって捕捉された後のある時間に第１の超音波スライスがレンダリングされることを可能にする任意の他のファイルとして記憶され得る。第１の超音波トランスデューサ位置は、第１の超音波スライスを含む同じファイル又はファイル群内に記憶され得るか、又は記憶された第１の超音波トランスデューサ位置及び第１の超音波スライスが、ポインタ、ルックアップテーブルなどの任意の適用可能な様式を介して互いに相関するように、第１の超音波スライスとは別のメモリ場所に記憶され得る。図３Ａに提供される実施例によれば、第１の超音波スライス３２１ａ及び第１の超音波トランスデューサ位置３１０ａは、メモリに記憶され得る。

図２に示すプロセスの工程２３０では、超音波トランスデューサが第２の超音波トランスデューサ位置にある間に、第２の超音波スライスが超音波トランスデューサから受信され得る。超音波トランスデューサが第２の位置にある間に捕捉された第２の超音波スライスは、本明細書に開示されるように、超音波トランスデューサが第２の位置にある間に収集される複数のスライスのうちの１つであってもよい。超音波トランスデューサが第２の位置にある間に収集された複数のスライスからの単一のスライスは、第２の超音波スライスとして指定され得る。図３Ａに示すように、及び図２に示すプロセスの工程２３０によれば、超音波トランスデューサが第２の超音波トランスデューサ位置３１０ｂにある間に、第２の超音波スライス３２１ｂは超音波トランスデューサ３１０から受信され得る。第２の超音波トランスデューサ位置３１０ｂは、スライス３２１ｂが第１の超音波トランスデューサ位置３１０ｂと関連付けられるように、場所（例えば、座標）並びに配向（例えば、角度及び仰角）によって表され得る。

図２に例示されるプロセスの工程２４０では、第２の超音波スライス及び第２の超音波スライスに対応する第２の超音波トランスデューサ位置は、工程２２０に従って開示されたものと同様の様式で、図１のメモリ４２などの任意の適用可能な記憶媒体に記憶され得る。工程２１０～２４０では、簡略化のために第１の超音波スライス及び第２の超音波スライスが開示されているが、１つ以上の追加の超音波スライスが捕捉及び記憶され得ることが理解されるであろう。例えば、図３Ａに示すように、超音波スライス３２１ｃは、超音波トランスデューサ３１０が超音波トランスデューサ位置３１０ｃにある間に、捕捉され得、対応するデータがメモリに記憶され得る。

図２に示すプロセスの工程２５０では、体内カテーテルに対応する第１のカテーテル位置が受信され得る。体内カテーテルは、図１のカテーテル４０ａと同じ又は同様であってもよく、超音波トランスデューサが体内腔内にある間、又は超音波トランスデューサが体内腔から除去された後のいずれかに、体内腔に挿入され得る。第１のカテーテル位置は、カテーテルにおける電極と場所パッドとの間の電磁信号、カテーテルにおける電極と身体電極との間の電磁信号などを含む任意の適用可能な手段を介して受信され得る。第１のカテーテル位置は、本明細書に開示されるように、場所及び配向を含み得る。この例示的な実施形態の実施によれば、第１のカテーテル位置は、図２の工程２２０及び２４０で記憶された超音波トランスデューサ位置と同じ形式であってもよい。別の実施形態によれば、第１のカテーテル位置は、工程２２０及び２４０で記憶された超音波トランスデューサ位置とは異なる形式であってもよいが、工程２２０及び２４０で記憶された超音波トランスデューサ位置の形式と相関され得るように変換され得る。

図３Ｂは、カテーテル３１１が様々な位置３１１ａ、３１１ｂ及び３１１ｃにある、図３Ａの心腔３００の例示的な図を示す。図３Ｂに示すように、及び図２に示すプロセスの工程２５０によれば、カテーテルが第１の位置３１１ａにある間のカテーテル位置が受信され得る。カテーテル位置は、所定の時間間隔で、又はカテーテルの移動の検出に基づいて更新され得る。

図２に示すプロセスの工程２６０では、工程２５０で受信された第１のカテーテル位置が、工程２１０で受信され、２２０で記憶された第１の超音波トランスデューサ位置に対応するという判定が行われ得る。工程２５０で受信された第１のカテーテル位置は、簡略化のために工程２１０で受信された第１の超音波トランスデューサ位置に対応するとして説明されているが、カテーテル位置は超音波トランスデューサ位置のいずれか１つに対応し得ることが理解されるであろう。

工程２５０で受信された第１のカテーテル位置が第１の超音波トランスデューサ位置に対応するという判定は、受信されたカテーテル位置（すなわち、工程２５０）を記憶された超音波トランスデューサ位置（すなわち、工程２２０及び２４０）と比較することに基づき得る。本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル位置は、記憶された超音波トランスデューサ位置と同じ形式で受信され得る。例えば、カテーテル位置は、１組の座標として受信され得るカテーテル位置を含んでもよく、角度及び仰角として受信され得るカテーテルの配向を含んでもよい。例えば、カテーテル位置は、外部パッチ又は体内臓器内の領域などの座標基準点からの場所ｘ、ｙ、及びｚ座標（４ｍｍ、８ｍｍ、１ｍｍ）を含んでもよい。カテーテル位置は、カテーテルの基準点（例えば、先端）の水平角度に対応する角度４４度、及びカテーテルの基準点の垂直角度に対応する仰角１４度を含んでもよい。この例によれば、カテーテル位置は、（４、８、１、４４、１４）として表され得る。工程２６０において、カテーテル位置は、同じ形式であり得る複数の超音波トランスデューサ位置と比較されてもよい。例えば、工程２２０で記憶された第１の超音波トランスデューサ位置は（５、８、１、４４、１４）であり得、工程２４０で記憶された第２の超音波トランスデューサ位置は（６、８、１、４４、１４）であり得る。複数の記憶された超音波トランスデューサ位置のうちのどれが受信されたカテーテル位置に最も近いかについての計算が行われ得る。例について続けると、カテーテル位置（４、８、１、４４、１４）は、第１の超音波トランスデューサ位置（５、８、１、４４、１４）とは１ｍｍだけ異なるため、第１の超音波トランスデューサ位置は、第２の超音波トランスデューサ位置（６、８、１、４４、１４）がカテーテル位置とは２ｍｍ異なるカテーテル位置に対応すると判定され得る。

本発明の例示的な実施形態によれば、受信されたカテーテル位置は、複数の記憶された超音波トランスデューサ位置とは異なる形式（例えば、デカルト座標の代わりに極座標）であってもよい。複数の超音波トランスデューサ位置のどれがカテーテル位置に対応するかを判定するために、両方の組の位置（カテーテル位置及び超音波トランスデューサ位置）が互いに比較され得るように、異なる形式の１つ又は２つ以上が変換され得ることが理解されるであろう。

本発明の例示的な実施形態によれば、カテーテル位置と全ての利用可能な超音波トランスデューサ位置との差が相関閾値よりも大きい場合に、超音波トランスデューサ位置がカテーテル位置に対応しないという判定が行われるように、相関閾値が提供され得る。したがって、工程２７０では、本明細書で更に開示されるように、超音波スライスは表示されなくてもよい。特に、このシナリオでは、現在のカテーテル位置に対応する領域を視覚的に示すであろう超音波スライスは存在しない場合があり、したがって、超音波スライスは、工程２７０では提供されない場合がある。

図２に示すプロセスの工程２７０では、カテーテル位置に対応すると判定される超音波トランスデューサ位置（例えば、第１の超音波トランスデューサ位置）に関連付けられた超音波スライス（例えば、第１の超音波スライス）が、工程２６０で、提供されてもよい。超音波スライスは、図１のディスプレイ２７などのディスプレイを介して提供されてもよい。代替的に、超音波スライスは、超音波スライスが離れた場所で表示され得るように、ネットワーク６２及びサーバ６０などを介して外部ディスプレイに提供されてもよい。

カテーテル４０ａなどのカテーテルの遠位端をナビゲートするために、ディスプレイ２７上のカテーテルの位置の連続画像を医師３０に表示することが概ね所望される。例えば、アブレーション処置が行われる場合、ナビゲーションは、カテーテルの遠位端を心臓内で変位させることを含む。

上述したように、例示的なシステムは、プロセッサ４１が行うように構成されている、カテーテルの位置の連続画像を生成する処理のいくつかのモードのうちのいずれか１つを、システムコンソール２４を介して操作者３０が選択することを可能にするように構成され、モードは様々な程度の心拍運動を反映する。この例では、コンソール２４内の選択制御部は、カテーテルの遠位端が指定された解剖学的領域に進入することを条件として、操作者３０が選択する場合、特定のモードを手動で選択するか、又はそれぞれの特定されたモードがプロセッサによって自動的に切り替えられる被験体の解剖学的領域を指定するかのいずれか一方を操作者３０が可能になるように構成されている。

様々な可視化モードのプロセスを実施するために、本例において、プロセッサ４１は、選択されたフィルタ処理を使用して、カテーテルの検知された位置データのサンプルを平均化するように構成されている。各モードは、サンプル位置の様々な移動窓を用いる。その結果、最小の窓を用いるモードは、最短の可視化の遅延を有し、最大心拍運動量を反映する画像を生成する。最大の窓を用いるモードは、最長の可視化の遅延を有し、最小心拍運動量を反映する画像を生成する。後者は、表示された連続画像に反映された心拍運動が本質的に存在しない安定モードである。

例示的な実施形態では、プロセッサ４１は、カテーテル位置の表示された連続画像を生成するための４つの様々なモード、すなわち、心拍運動が本質的に完全に除去されている１つの安定モードと、様々な程度の心拍運動が、表示された連続画像に反映されている３つのトリガモードと、を実施するように構成されている。４つのモード全てにおいて、１６．７ｍｓ（すなわち、１秒の６０分の１）にわたって蓄積されたデータのサンプルサイズが、ガウスフィルタ処理と併せて使用される。

安定モードに関して、１秒の窓に等しい６０個の位置の移動窓を実装する６１個の係数のガウスフィルタが用いられ、心拍運動を反映しない連続画像を生成する関連付けられた可視化の遅延はおよそ５００ｍｓである。１つのトリガモード、すなわち、モード１に関して、約４３０ｍｓの窓に等しい２６個の位置の移動窓を実装する２７個の係数のガウスフィルタが用いられ、連続画像を生成するための関連付けられた可視化の遅延はおよそ２１６ｍｓである。第２のトリガモード、すなわち、モード２に関して、約３３０ｍｓの窓に等しい２０個の位置の移動窓を実装する２１個の係数のガウスフィルタが用いられ、連続画像を生成するための関連付けられた可視化の遅延はおよそ１６６ｍｓである。第３のトリガモード、すなわち、モード３では、約２００ｍｓの窓に等しい１２個の位置の移動窓を実装する１３個の係数のガウスフィルタが用いられ、連続画像を生成するための関連付けられた可視化の遅延はおよそ１００ｍｓである。

他のフィルタ処理技術を用いることができるが、ガウスフィルタ処理が好ましい。図４は、カテーテルのノイズのある高速（３Ｈｚ）円形周期移動のシミュレーションに関して、ガウスフィルタ処理を用いる４つの可視化モードの比較グラフを提供する。図５は、カテーテルのノイズのある高速（３Ｈｚ）円形周期移動のシミュレーションに関して、矩形フィルタ処理を用いる４つの対応する可視化モードの比較グラフを提供する。

矩形フィルタ処理は、特に、モード２のフィルタ（２１個のサンプル）において、移動周期の周期と一致する、互いを相殺する周期の様々な部分に関する同一の重みに起因して更に平均化を行う。ガウスフィルタ処理はこれを回避できる。カテーテルの軌跡は、容易な視認を可能にするようにシフトされる。「安定」モードの出力はまた、この特定の信号に対して非常に減衰される。

図６は、ノイズがあるカテーテルの上方移動のシミュレーションに関して、２７の係数窓を有するモード１のガウスフィルタ処理の比較グラフを提供することによって、モード１のトリガ処理によって生成された連続画像の相対的平滑度を示す。

フィルタ処理の特定の例示的なモードが上述されているが、プロセッサ４１は、他の特性を有する可視化モードを実施するように構成されてもよい。いくつかのシステムでは、安定モードを実施するために、サンプル抽出レート及び／又は移動窓フィルタのサイズを変更することが所望され得る。一般に、１６．７ｍｓのサンプル抽出に基づくフィルタ処理モードに関して、プロセスに関連付けられた可視化の遅延がおよそ１００ｍｓ～およそ５００ｍｓのそれぞれの範囲内にあるように、１２～６０個の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することを含むモードを提供することが好ましい。

例えば、被験体の心臓内の所定のアブレーションの場所で実行される心臓アブレーション処置の実行において、医師３０は、アブレーション用カテーテルの遠位端を初期の場所からアブレーションの場所へとナビゲートしてアブレーションを行う。カテーテルの移動の様々なセグメントに関して、医師３０は、医師３０がカテーテルの移動を案内するのを助けるために、連続画像を生成するために使用される可視化モードを選択することができる。

例えば、医師３０は、安定可視化モードによって生成されたカテーテルの移動の表示された連続画像を参照して、カテーテルを初期の場所から被験体の心臓内の暫定的な場所へと移動させるように選択することができる。次いで、医師３０は、トリガ可視化モードのうちの選択されたモードによって生成されたカテーテルの移動の表示された連続画像を参照して、カテーテルを暫定的な場所からアブレーションの場所へ更に移動させるように選択することができる。

選択されたトリガ可視化モードによって生成されたカテーテルの移動の表示された連続画像を参照して、カテーテルを暫定的な場所からアブレーションの場所へ直接移動させる代わりに、医師３０は、選択されたトリガ可視化モードによって生成されたカテーテルの移動の表示された連続画像を参照して、カテーテルを暫定的な場所から第２の暫定的な場所まで移動させることを決定することができる。次いで、医師３０は、トリガ可視化モードのうちの異なる１つ又は安定可視化モードのいずれか一方によって生成されたカテーテルの移動の表示された連続画像を参照して、カテーテルを第２の暫定的な場所からアブレーションの場所へ更に移動させるように選択することができる。

大略的に、プロセスは、遠位のカテーテル端部が第１の場所から第２の場所に変位される際、遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、被験体内の第１の場所から被験体内の第２の場所へのカテーテルなどの遠位端のナビゲーションを容易にする方法として説明することができる。方法は、遠位のカテーテル端部が、選択された時間増分に基づいて、時間Ｔ_０における第１の場所から時間Ｔ_０＋Ｘ秒における第２の場所まで変位される際、連続する時間増分において遠位のカテーテル端部の位置にそれぞれ対応する一連の画像を表示することを含む。

遠位のカテーテル端部の第１の場所から第２の場所へのナビゲーションは、遠位のカテーテル端部の連続的な移動によって行われる必要はないが、カテーテルの移動が医師３０によって行われていない期間を含むことができる。

画像の生成は、大略的に、カテーテルの遠位端の場所を１つ以上の選択された速度で検知して、Ｔ_０～Ｔ_０＋Ｘ秒まで時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおけるカテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応するカテーテルの場所データを生成することを含む。位置Ｐ_ｉごとに、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成する。各画像Ｉ_ｉを、Ｔ_ｉ＋ｄに等しい時間において連続的に表示する。ｄは、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である。上述のように、例示的な処理モードによる処理は、データサンプルの移動窓にわたって実施されて、画像Ｉ_ｉを生成し、当該窓は、時間Ｔ_ｉにおけるサンプルを含む。

カテーテルの遠位端が、第１の場所と第２の場所との間の時間Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒における選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉを、Ｔ_０～Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒までＴ_ｉごとにそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する場所データの処理は、第１の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延に関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、第２の異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えられて、Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒～Ｔ_０＋Ｘ秒までＴ_ｉごとに、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する位置Ｐ_ｉに対応する画像Ｉ_ｉを生成する。第１のプロセス及び第２のプロセスによって生成される異なる連続画像の特徴は、鼓動を打っている心臓の動きなどの背景の動きが、カテーテルの位置の連続画像に表示される程度であり得る。

上述したように、例示的な時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐ_ｉを反映して毎秒生成され、画像が、毎秒６０フレームで６０Ｈｚのモニタに表示されるように、１６．７ｍｓである。

暫定的な場所及び第２の場所が、被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、上述された安定モードなどの、心拍運動を除去した画像を生成するより長い可視化の遅延と関連付けられる第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの一方のプロセスが選択され得る。かかる場合、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、上述されたトリガモードのうちの１つなどの、心拍運動を反映する画像を生成するより短い可視化の遅延と関連付けられている。

例示的な実施形態では、第１のプロセスと第２のプロセスとの間の切り替えは、例えば、医師がカテーテルの遠位端が所望の暫定的な場所にあることを見たときに医師３０によって手動で行うことができる。あるいは、カテーテルが選択された領域に進入する際に検知されると、第１のプロセスと第２のプロセスとの間の切り替えが自動的に行われる領域を医師３０は選択してもよい。例えば、医師３０は、アブレーション部位に到達することが困難な被験体の心臓内の特定の領域を選択してもよい。安定モードのプロセスは、カテーテルが選択された領域の進入地点に到達する前に変位されている間に実施され得る。カテーテルが選択された領域に進入する際に検知されると、この場合の可視化モードは自動的にトリガモードのプロセスに切り替えられて、その進入地点からアブレーション部位に到達することが困難な地点までのカテーテルの移動のより速い可視化を医師３０に提供する。

第１のプロセス及び第２のプロセスの両方は、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの一方のプロセスが、心拍運動を反映する画像を生成するより長い可視化の遅延に関連付けられるトリガモードによって実施することができ、第１のプロセス及び第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、一方のプロセスによって生成されたより多い心拍運動量を反映する画像を生成するより短い可視化の遅延と関連付けられている。

大略的に、かかる方法を実行する装置は、上述の図１に描かれるものなどの、選択された時間増分に基づいて、遠位のカテーテル端部が第１の場所から第２の場所に変位される際、一連の画像を表示するように構成されたモニタであって、一連の画像のそれぞれは、連続する時間における遠位のカテーテル端部の位置に対応する、モニタを備え得る。上述などの、カテーテルの遠位端の場所を１つ以上の選択された速度で検知するように構成されたセンサは、遠位のカテーテル端部が第１の場所から第２の場所に変位される際、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおけるカテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応するカテーテルの場所データを生成するように構成されている。プロセッサ４１などのプロセッサは、センサ及びモニタに連結され、位置Ｐ_ｉごとに、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することによって、各画像Ｉ_ｉが、Ｔ_ｉ＋ｄ秒（ｄは、位置Ｐ_ｉに対応する場所データを処理して、画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である）に等しい時間において連続的に表示されるように構成されている。

様々な可視化モードの表示を実施するために、プロセッサは、場所データの処理を、所定の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えることが可能なように構成されている。

例示的なプロセッサの構成は、カテーテルの遠位端が、第１の場所と第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける遠位のカテーテル端部の位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する場所データの処理は、第１のプロセスによって実行されることから第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されるように切り替えられ得る。

プロセッサは、第１のプロセス及び第２のプロセスとして、第１の場所及び第２の場所が、被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、上述の安定モードなどの、心拍運動を除去した画像を生成する比較的長い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、第１の場所及び第２の場所が、被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、上述のトリガモードなどの心拍運動を反映する画像を生成する比較的短い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、を含むプロセスのうちの異なるプロセスを実行するように構成され得る。

サンプル抽出時間の増分は、好ましくは、プロセッサが、６０個の位置を反映する一連の６０個の画像を毎秒生成するように構成され、モニタが、毎秒６０フレームで画像を表示するように構成された６０Ｈｚのモニタであるように、１６．７ｍｓであるように選択される。

本明細書に記載される機能及び方法はいずれも、汎用コンピュータ、プロセッサ、又はプロセッサコアに実装されることができる。好適なプロセッサとしては、例として、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、従来型プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと関連する１つ以上のマイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ）回路、任意のその他のタイプの集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、及び／又は状態機械が挙げられる。そのようなプロセッサは、処理されたハードウェア記述言語（hardware description language、ＨＤＬ）命令及びネットリスト等の他の中間データ（そのような命令は、コンピュータ可読媒体に記憶することが可能である）の結果を用いて製造プロセスを構成することにより、製造することが可能である。そのような処理の結果はマスクワークであり得、このマスクワークをその後半導体製造プロセスにおいて使用して、本開示の特徴を実装するプロセッサを製造する。

本明細書に記載される機能及び方法はいずれも、非一時的コンピュータ可読記憶媒体に組み込まれるコンピュータプログラム、ソフトウェア、又はファームウェアにおいて実装されて、汎用コンピュータ又はプロセッサによって実行されることができる。非一時的コンピュータ可読記憶媒体の例としては、読み取り専用メモリ（read only memory、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、レジスタ、キャッシュメモリ、半導体メモリデバイス、磁気媒体、例えば、内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスク、磁気光学媒体、並びに光学媒体、例えば、ＣＤ－ＲＯＭディスク及びデジタル多用途ディスク（digital versatile disk、ＤＶＤ）が挙げられる。

本明細書の開示に基づいて多くの変更例が可能であることを理解されたい。特徴及び要素が特定の組み合わせで上に説明されているが、各特徴又は要素は、他の特徴及び要素を用いずに単独で、又は他の特徴及び要素を用いて若しくは用いずに他の特徴及び要素との様々な組み合わせで使用されてもよい。

〔実施の態様〕
（１） 遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から前記被験体内の第２の場所に変位される際、前記遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、前記第１の場所から前記第２の場所へのカテーテルなどの遠位端のナビゲーションを容易にする方法であって、前記方法は、
選択された時間増分に基づいて、前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、一連の画像を表示することであって、前記一連の画像のそれぞれは、連続する時間における前記遠位のカテーテル端部の位置に対応している、ことを含み、前記表示することは、
前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、前記カテーテルの前記遠位端の前記場所を１つ以上の選択された速度で検知して、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおける前記カテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応する前記カテーテルの場所データを生成することと、
位置Ｐ_ｉごとに、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することと、
各画像Ｉ_ｉを、Ｔ_ｉ＋ｄ秒に等しい時間において連続的に表示することであって、ｄは、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である、ことと、を含み、
前記カテーテルの遠位端が、前記第１の場所と前記第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データの前記処理は、第１の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、前記第１のプロセスによって生成された前記連続画像とは異なる第２の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えられる、方法。
（２） 前記暫定的な場所及び前記第２の場所は、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にあり、
前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの一方のプロセスは、心拍運動を除去した画像を生成する、より長い可視化の遅延と関連付けられ、
前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、心拍運動を反映する画像を生成する、より短い可視化の遅延と関連付けられている、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐ_ｉを反映して毎秒生成されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、実施態様２に記載の方法。
（４） 心拍運動を除去した画像を生成する前記一方のプロセスは、６０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記一方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ５００ｍｓになるようにすることを含み、
心拍運動を反映する画像を生成する前記他方のプロセスは、１２～２６個の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓ～およそ２１６ｍｓのそれぞれの範囲内になるようにすることを含む、実施態様３に記載の方法。
（５） 心拍運動を反映する画像を生成する前記他方のプロセスは、以下のプロセス：
１２個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
２０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１６６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、又は
２６個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ２１６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
のうちの１つから選択される、実施態様４に記載の方法。

（６） 前記第２の場所を含む領域を選択することと、
前記遠位のカテーテル端部が選択された前記領域内に進入したときの進入位置を前記暫定的な場所として検知し、前記遠位のカテーテル端部が前記選択された領域に進入すると、可視化処理が、前記第１のプロセスによって実行されることから前記第２のプロセスによって実行されるように自動的に切り替えられるようにすることと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（７） 前記暫定的な場所及び前記第２の場所は、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にあり、
前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの一方のプロセスは、心拍運動を反映する画像を生成する、より長い可視化の遅延と関連付けられ、
前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、前記一方のプロセスによって生成された、より多い心拍運動量を反映する画像を生成する、より短い可視化の遅延と関連付けられている、実施態様１に記載の方法。
（８） 前記時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐｉを反映して毎秒生成されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、実施態様７に記載の方法。
（９） 前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスは、１２～６０個の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、各プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延が、およそ１００ｍｓ～およそ５００ｍｓのそれぞれの範囲内になるようにすることを含む、実施態様８に記載の方法。
（１０） 前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスは、以下のプロセス：
１２個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
２０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１６６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、又は
２６個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ２１６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
のうちの２つを含む、実施態様８に記載の方法。

（１１） 前記画像は、６０Ｈｚのモニタに表示される、実施態様８に記載の方法。
（１２） 遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から前記被験体内の第２の場所に変位される際、前記遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、前記第１の場所から前記第２の場所へのカテーテルなどの遠位端のナビゲーションを容易にする方法であって、前記方法は、
選択された時間増分に基づいて、前記遠位のカテーテル端部が時間Ｔ_０における前記第１の場所から時間Ｔ_０＋Ｘ秒における前記第２の場所に変位される際、一連の画像を表示することであって、前記一連の画像のそれぞれは、連続する時間増分における前記遠位のカテーテル端部の位置に対応する、ことを含み、前記表示することは、
前記カテーテルの前記遠位端の前記場所を１つ以上の選択された速度で検知して、Ｔ_０～Ｔ_０＋Ｘ秒まで時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおける前記カテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応する前記カテーテルの場所データを生成することと、
位置Ｐ_ｉごとに、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することと、
各画像Ｉｉを、Ｔｉ＋Ｄに等しい時間において連続的に表示することであって、Ｄは、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である、ことと、を含み、
前記カテーテルの遠位端が、前記第１の場所と前記第２の場所との間の時間Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒における選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉを、Ｔ_０～Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒までＴ_ｉごとにそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データの前記処理は、第１の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延に関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、第２の異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えられて、Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒～Ｔ_０＋Ｘ秒までＴ_ｉごとに、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する位置Ｐ_ｉに対応する画像Ｉ_ｉを生成する、方法。
（１３） 前記時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐｉを反映して毎秒生成され、前記画像が、６０Ｈｚのモニタに表示されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、実施態様１２に記載の方法。
（１４） 遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から前記被験体内の第２の場所に変位される際、前記遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、前記第１の場所から前記第２の場所へのカテーテルなどの遠位端のナビゲーションを容易にする装置であって、前記装置は、
選択された時間増分に基づいて、前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、一連の画像を表示するように構成されたモニタであって、前記一連の画像のそれぞれは、連続する時間における前記遠位のカテーテル端部の位置に対応する、モニタと、
前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、前記カテーテルの前記遠位端の前記場所を１つ以上の選択された速度で検知して、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおける前記カテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応する前記カテーテルの場所データを生成するように構成されたセンサと、
位置Ｐ_ｉごとに、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することによって、各画像Ｉ_ｉが、Ｔ_ｉ＋ｄ秒に等しい時間において連続的に表示されるようにするように構成され、前記センサ及び前記モニタに連結された、プロセッサであって、ｄは、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である、プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、それぞれの前記場所データの前記処理を、所定の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えることが可能なように構成され、
前記カテーテルの遠位端が、前記第１の場所と前記第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データの前記処理は、前記第１のプロセスによって実行されることから前記第２のプロセスによって実行されるように切り替え可能である、装置。
（１５） 前記プロセッサは、前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスとして、
前記暫定的な場所及び前記第２の場所が、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、心拍運動を除去した画像を生成する比較的長い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、
前記暫定的な場所及び前記第２の場所が、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、心拍運動を反映する画像を生成する比較的短い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、
を含むプロセスのうちの異なるプロセスを実行するように構成され、
前記プロセッサのモードを、前記異なるプロセスのうちの１つのプロセスを実行することから他のプロセスを実行することに切り替えるように構成されたユーザ操作可能なスイッチを更に含む、実施態様１４に記載の装置。

（１６） 前記時間増分は、前記プロセッサが、６０個の位置Ｐｉを反映する一連の６０個の画像を毎秒生成するように構成されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、実施態様１５に記載の装置。
（１７） 前記プロセッサは、前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスとして、
プロセスであって、６０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ５００ｍｓになるようにすることを含む、心拍運動を除去した画像を生成するプロセスと、
１２～６０個以下の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、ぞれぞれのプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓ～およそ５００ｍｓ以下のそれぞれの範囲内になるようにすることを含む、心拍運動を反映する画像を生成するプロセスと、
を含むプロセスのうちの異なるプロセスを実行するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１８） 心拍運動を反映する画像を生成する前記プロセスは、
１２個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓになるようにすることを含むプロセスと、
２０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１６６ｍｓになるようにすることを含むプロセスと、
２６個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ２１６ｍｓになるようにすることを含むプロセスと、を含む、実施態様１７に記載の装置。
（１９） 前記モニタは、毎秒６０フレームで画像を表示するように構成された６０Ｈｚのモニタである、実施態様１６に記載の装置。
（２０） 操作者が、特定のプロセスを手動で選択できるか、又は被験体の解剖学的領域を指定できるように構成されたプロセッサ制御部を更に備え、前記カテーテルの前記遠位端が指定された解剖学的領域に入ったことを条件として、それぞれの特定されたプロセスは、前記プロセッサによって自動的に切り替えられる、実施態様１４に記載の装置。

Claims (20)

1. 遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から前記被験体内の第２の場所に変位される際、前記遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、前記第１の場所から前記第２の場所へのカテーテルの遠位端のナビゲーションを容易にする装置であって、前記装置は、
   選択された時間増分に基づいて、前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、一連の画像を表示するように構成されたモニタであって、前記一連の画像のそれぞれは、連続する時間における前記遠位のカテーテル端部の位置に対応する、モニタと、
   前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、前記カテーテルの前記遠位端の前記場所を１つ以上の選択された速度で検知して、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおける前記カテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応する前記カテーテルの場所データを生成するように構成されたセンサと、
   位置Ｐ_ｉごとに、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することによって、各画像Ｉ_ｉが、Ｔ_ｉ＋ｄ秒に等しい時間において連続的に表示されるようにするように構成され、前記センサ及び前記モニタに連結された、プロセッサであって、ｄは、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である、プロセッサと、を備え、
   前記プロセッサは、それぞれの前記場所データの前記処理を、所定の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えることが可能なように構成され、
   前記カテーテルの遠位端が、前記第１の場所と前記第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データの前記処理は、前記第１のプロセスによって実行されることから前記第２のプロセスによって実行されるように切り替え可能である、装置。
2. 前記プロセッサは、前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスとして、
   前記暫定的な場所及び前記第２の場所が、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、心拍運動を除去した画像を生成する比較的長い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、
   前記暫定的な場所及び前記第２の場所が、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にある場合、心拍運動を反映する画像を生成する比較的短い可視化の遅延と関連付けられたプロセスと、
   を含むプロセスのうちの異なるプロセスを実行するように構成され、
   前記プロセッサのモードを、前記異なるプロセスのうちの１つのプロセスを実行することから他のプロセスを実行することに切り替えるように構成されたユーザ操作可能なスイッチを更に含む、請求項１に記載の装置。
3. 前記時間増分は、前記プロセッサが、６０個の位置Ｐｉを反映する一連の６０個の画像を毎秒生成するように構成されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、請求項２に記載の装置。
4. 前記プロセッサは、前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスとして、
   プロセスであって、６０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ５００ｍｓになるようにすることを含む、心拍運動を除去した画像を生成するプロセスと、
   １２～６０個以下の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、ぞれぞれのプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓ～およそ５００ｍｓ以下のそれぞれの範囲内になるようにすることを含む、心拍運動を反映する画像を生成するプロセスと、
   を含むプロセスのうちの異なるプロセスを実行するように構成されている、請求項３に記載の装置。
5. 心拍運動を反映する画像を生成する前記プロセスは、
   １２個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓになるようにすることを含むプロセスと、
   ２０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１６６ｍｓになるようにすることを含むプロセスと、
   ２６個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ２１６ｍｓになるようにすることを含むプロセスと、を含む、請求項４に記載の装置。
6. 前記モニタは、毎秒６０フレームで画像を表示するように構成された６０Ｈｚのモニタである、請求項３に記載の装置。
7. 操作者が、特定のプロセスを手動で選択できるか、又は被験体の解剖学的領域を指定できるように構成されたプロセッサ制御部を更に備え、前記カテーテルの前記遠位端が指定された解剖学的領域に入ったことを条件として、それぞれの特定されたプロセスは、前記プロセッサによって自動的に切り替えられる、請求項１に記載の装置。
8. 遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から前記被験体内の第２の場所に変位される際、前記遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、前記第１の場所から前記第２の場所へのカテーテルの遠位端のナビゲーションを容易にする方法であって、前記方法は、
   選択された時間増分に基づいて、前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、一連の画像を表示することであって、前記一連の画像のそれぞれは、連続する時間における前記遠位のカテーテル端部の位置に対応している、ことを含み、前記表示することは、
   前記遠位のカテーテル端部が前記第１の場所から前記第２の場所に変位される際、前記カテーテルの前記遠位端の前記場所を１つ以上の選択された速度で検知して、時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおける前記カテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応する前記カテーテルの場所データを生成することと、
   位置Ｐ_ｉごとに、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することと、
   各画像Ｉ_ｉを、Ｔ_ｉ＋ｄ秒に等しい時間において連続的に表示することであって、ｄは、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である、ことと、を含み、
   前記カテーテルの遠位端が、前記第１の場所と前記第２の場所との間の選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データの前記処理は、第１の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延と関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、前記第１のプロセスによって生成された前記連続画像とは異なる第２の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えられる、方法。
9. 前記暫定的な場所及び前記第２の場所は、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にあり、
   前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの一方のプロセスは、心拍運動を除去した画像を生成する、より長い可視化の遅延と関連付けられ、
   前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、心拍運動を反映する画像を生成する、より短い可視化の遅延と関連付けられている、請求項８に記載の方法。
10. 前記時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐ_ｉを反映して毎秒生成されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、請求項９に記載の方法。
11. 心拍運動を除去した画像を生成する前記一方のプロセスは、６０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記一方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ５００ｍｓになるようにすることを含み、
    心拍運動を反映する画像を生成する前記他方のプロセスは、１２～２６個の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓ～およそ２１６ｍｓのそれぞれの範囲内になるようにすることを含む、請求項１０に記載の方法。
12. 心拍運動を反映する画像を生成する前記他方のプロセスは、以下のプロセス：
    １２個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
    ２０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１６６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、又は
    ２６個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ２１６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
    のうちの１つから選択される、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第２の場所を含む領域を選択することと、
    前記遠位のカテーテル端部が選択された前記領域内に進入したときの進入位置を前記暫定的な場所として検知し、前記遠位のカテーテル端部が前記選択された領域に進入すると、可視化処理が、前記第１のプロセスによって実行されることから前記第２のプロセスによって実行されるように自動的に切り替えられるようにすることと、を更に含む、請求項８に記載の方法。
14. 前記暫定的な場所及び前記第２の場所は、前記被験体の鼓動を打っている心臓の内部にあり、
    前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの一方のプロセスは、心拍運動を反映する画像を生成する、より長い可視化の遅延と関連付けられ、
    前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスのうちの他方のプロセスは、前記一方のプロセスによって生成された、より多い心拍運動量を反映する画像を生成する、より短い可視化の遅延と関連付けられている、請求項８に記載の方法。
15. 前記時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐｉを反映して毎秒生成されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、請求項１４に記載の方法。
16. 前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスは、１２～６０個の位置の範囲内の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、各プロセスと関連付けられた前記可視化の遅延が、およそ１００ｍｓ～およそ５００ｍｓのそれぞれの範囲内になるようにすることを含む、請求項１５に記載の方法。
17. 前記第１のプロセス及び前記第２のプロセスは、以下のプロセス：
    １２個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１００ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
    ２０個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ１６６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、又は
    ２６個の位置の移動窓を有するガウスフィルタを適用することによって、前記他方のプロセスと関連付けられた前記可視化の遅延がおよそ２１６ｍｓになるようにすることを含むプロセス、
    のうちの２つを含む、請求項１５に記載の方法。
18. 前記画像は、６０Ｈｚのモニタに表示される、請求項１５に記載の方法。
19. 遠位のカテーテル端部が被験体内の第１の場所から前記被験体内の第２の場所に変位される際、前記遠位のカテーテル端部の相対位置を反映する画像を参照して、前記第１の場所から前記第２の場所へのカテーテルの遠位端のナビゲーションを容易にする方法であって、前記方法は、
    選択された時間増分に基づいて、前記遠位のカテーテル端部が時間Ｔ_０における前記第１の場所から時間Ｔ_０＋Ｘ秒における前記第２の場所に変位される際、一連の画像を表示することであって、前記一連の画像のそれぞれは、連続する時間増分における前記遠位のカテーテル端部の位置に対応する、ことを含み、前記表示することは、
    前記カテーテルの前記遠位端の前記場所を１つ以上の選択された速度で検知して、Ｔ_０～Ｔ_０＋Ｘ秒まで時間増分ごとに時間Ｔ_ｉにおける前記カテーテルの遠位端の位置Ｐ_ｉに対応する前記カテーテルの場所データを生成することと、
    位置Ｐ_ｉごとに、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉをそれぞれ生成することと、
    各画像Ｉｉを、Ｔｉ＋Ｄに等しい時間において連続的に表示することであって、Ｄは、前記位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データを処理して、前記画像Ｉ_ｉを生成するために費やされる時間を含む可視化の遅延である、ことと、を含み、
    前記カテーテルの遠位端が、前記第１の場所と前記第２の場所との間の時間Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒における選択された暫定的な場所に変位されることを条件として、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する画像Ｉ_ｉを、Ｔ_０～Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒までＴ_ｉごとにそれぞれ生成するための位置Ｐ_ｉに対応する前記場所データの前記処理は、第１の特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第１の可視化の遅延に関連付けられた第１のプロセスによって実行されることから、第２の異なる特徴を有するカテーテルの移動の連続画像を生成する第２の異なる可視化の遅延と関連付けられた第２のプロセスによって実行されることに切り替えられて、Ｔ_０＋（Ｘ－Ｙ）秒～Ｔ_０＋Ｘ秒までＴ_ｉごとに、時間Ｔ_ｉにおける前記遠位のカテーテル端部の前記位置を反映する位置Ｐ_ｉに対応する画像Ｉ_ｉを生成する、方法。
20. 前記時間増分は、一連の６０個の画像が、６０個の位置Ｐｉを反映して毎秒生成され、前記画像が、６０Ｈｚのモニタに表示されるように、１６．７ｍｓであるように選択される、請求項１９に記載の方法。

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