JP7652033B2

JP7652033B2 - 車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラム

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Publication number: JP7652033B2
Application number: JP2021154133A
Authority: JP
Inventors: 一馬田中
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-09-22
Filing date: 2021-09-22
Publication date: 2025-03-27
Anticipated expiration: 2041-09-22
Also published as: JP2023045609A

Description

本発明は、車両運転支援装置、車両運転支援方法及び車両運転支援プログラムに関する。

自車両を先行車に追従して走行させるために自車両を自律的に加減速する運転支援制御を実行する車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、こうした車両運転支援装置として、自車両の運転者によるボタン等の操作子に対する操作が行われた場合、運転支援制御の実行中であれば、その運転支援制御を停止し、運転支援制御の停止中であれば、運転支援制御を実行するように構成された車両運転支援装置も知られている。

特開２０２０－１３１８３０号公報

ところで、運転支援制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして操作子を何度も連続して操作することがある。このとき、運転支援制御の停止中に操作子が操作されたときに運転支援制御を実行するように車両運転支援装置が構成されていると、例えば、運転支援制御の実行中に操作子に対する１回目の操作が行われ、運転支援制御が一旦は停止された後、続けて操作子に対する２回目の操作が行われると、運転支援制御が開始され、更に、続けて操作子に対する３回目の操作が行われると、運転支援制御が停止され、更に又、操作子に対する４回目の操作が行われると、運転支援制御が開始される、といったことが繰り返され、続けて行われる操作子に対する操作の回数によっては、結局のところ、運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまい、不都合である。

本発明の目的は、運転者が運転支援制御を停止しようとしたときに運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまうことを防止することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出するように構成されている。そして、前記制御装置は、前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止するように構成されている。又、前記制御装置は、前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行するように構成されている。一方、前記制御装置は、前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続するように構成されている。
更に、前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から前記制御装置に入力される信号である。
そして、前記制御装置は、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定するように構成されている。
そして、前記所定回数は、前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される。
或いは、前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される。

運転支援制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作することがあり、そうした場合、本発明に係る車両運転支援装置は、入力信号を何度も連続して検出することになる。このとき、本発明に係る車両運転支援装置によれば、入力信号の検出に応答して運転支援制御が停止された後、入力信号が検出された場合、「その直前の複数の入力信号の検出」及び「今回の入力信号の検出」を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していれば、運転支援制御が実行されず、停止された状態に維持される。このため、運転者が運転支援制御を停止しようとしたときに運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまうことを防止することができる。
特に、入力信号が所定の１つの操作子に対して操作が行われたときにその操作子から制御装置に入力される信号である場合、運転支援制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作してしまう状況が生じやすい。
本発明によれば、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作してしまう状況が生じやすい場面において、運転者が運転支援制御を停止しようとしたときに運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまうことを防止することができる。

又、運転支援制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作したとき、自車両の走行速度の大小によって、自車両に迫る危険の度合いが異なる。

従って、所定回数が自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される場合においては、自車両に迫る危険の度合いに応じた適切な回数を所定回数として設定することができる。

尚、前記所定回数が前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される場合において、前記所定回数は、前記自車両の走行速度が速い場合、前記自車両の走行速度が遅い場合に比べ、少ない回数に設定されてもよい。

運転支援制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作したとき、自車両の走行速度が遅いときよりも、自車両の走行速度が速いときのほうが自車両に迫る危険の度合いが大きい。

本発明によれば、所定回数は、自車両の走行速度が速い場合、自車両の走行速度が遅い場合に比べ、少ない回数に設定される。このため、自車両に迫る危険の度合いに応じた適切な回数を所定回数として設定することができる。

又、追従走行制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作したとき、自車両と先行車との間の距離の大小によって、自車両に迫る危険の度合いが異なる。

従って、追従走行制御の実行中、所定回数が自車両と先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される場合においては、自車両に迫る危険の度合いに応じた適切な回数を所定回数として設定することができる。

尚、前記所定回数が前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される場合において、前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離が短い場合、前記自車両と前記先行車との間の距離が長い場合に比べ、少ない回数に設定されてもよい。

追従走行制御の実行中に自車両に危険が迫った等の理由から、運転者が慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン等の操作子を何度も連続して操作したとき、自車両と先行車との間の距離が長いときよりも、自車両と先行車との間の距離が短いときのほうが自車両に迫る危険の度合いが大きい。

本発明によれば、追従走行制御の実行中、所定回数が自車両と先行車との間の距離が短い場合、自車両と先行車との間の距離が長い場合に比べ、少ない回数に設定される。このため、自車両に迫る危険の度合いに応じた適切な回数を所定回数として設定することができる。

又、本発明に係る車両運転支援方法は、自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する方法であって、前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する方法である。
更に、前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から入力される信号である。
そして、本発明に係る車両運転支援方法は、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定する。
そして、前記所定回数は、前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される。
或いは、前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される。

本発明によれば、先に述べた理由と同じ理由から、運転者が運転支援制御を停止しようとしたときに運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまうことを防止することができる。

又、本発明に係る車両運転支援プログラムは、自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行するプログラムである。そして、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続するように構成されている。
更に、前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から入力される信号である。
そして、本発明に係る車両運転支援プログラムは、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定するように構成されている。
そして、前記所定回数は、前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される。
或いは、前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が適用される車両（自車両）を示した図である。図２は、運転支援操作器を示した図である。図３の（Ａ）は、追従走行制御により自車両が先行車に追従して走行する様子を示した図であり、図３の（Ｂ）は、車間距離が目標車間距離よりも長い場面を示した図であり、図３の（Ｃ）は、車間距離が目標車間距離よりも短い場面を示した図である。図４は、先行車が存在しない場面を示した図である。図５は、運転支援ボタンに対する操作と運転支援制御の実行及び停止とを示したタイムチャートである。図６は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図７は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図８は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図９は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０について説明する。図１に示したように、自車両１００には、車両運転支援装置１０が搭載されている。

車両運転支援装置１０は、制御装置としてのＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

＜車両走行装置＞
更に、自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動及び操舵を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２及び操舵装置２３を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、本例においては、内燃機関であるが、モータであってもよいし、内燃機関とモータとの組合せであってもよい。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、本例においては、自車両１００の各車輪に設けられたブレーキディスクにブレーキパッドを油圧により押しつけることにより制動力を自車両１００に付加する油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル４３、ブレーキペダル操作量センサ４４、ハンドル４５、ステアリングシャフト４６、操舵角センサ４７、操舵トルクセンサ４８、車速検出装置４９、運転支援操作器５０及び周辺情報検出装置６０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ４２は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４２は、検出したアクセルペダル４１の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得し、その要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する通常加減速制御を実行する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する追従走行制御、定速走行制御又は間欠制動制御を実行する場合、追従走行制御、定速走行制御又は間欠制動制御により設定される目標加速度ＧＡ_ＴＧＴ又は目標減速度ＧＤ_ＴＧＴが達成されるように自車両１００を走行させるのに必要な駆動力を決定し、その駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ４４は、ブレーキペダル４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４４は、検出したブレーキペダル４３の操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得し、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する通常加減速制御を実行する。尚、ＥＣＵ９０は、後述する追従走行制御、定速走行制御又は間欠制動制御を実行する場合、追従走行制御、定速走行制御又は間欠制動制御により設定される目標加速度ＧＡ_ＴＧＴ又は目標減速度ＧＤ_ＴＧＴが達成されるように自車両１００を制動するのに必要な制動力を決定し、その制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ４７は、中立位置に対するステアリングシャフト４６の回転角度を検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ４７は、検出したステアリングシャフト４６の回転角度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト４６の回転角度を操舵角θとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ４８は、自車両１００の運転者ＤＶがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルクを検出するセンサであり、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ４８は、検出したトルクの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＶがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

ＥＣＵ９０は、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両１００の走行速度（車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４９は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４９は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４９は、検出した自車両１００の走行速度の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度を自車速Ｖ１００として取得する。

＜運転支援操作器＞
運転支援操作器５０は、自車両１００の運転者ＤＶにより操作される装置である。運転支援操作器５０は、スイッチやボタン等からなる装置である。本例において、運転支援操作器５０は、図２に示したように、ハンドル４５に設けられている。

運転支援操作器５０は、運転支援操作子としての運転支援ボタン５１、車速設定操作子としての車速設定ボタン５２、車速増加操作子としての車速増加ボタン５３、車速減少操作子としての車速減少ボタン５４、車間距離設定操作子としての車間距離設定ボタン５５及び運転支援停止操作子としての運転支援停止ボタン５６を含んでいる。これら運転支援ボタン５１、車速設定ボタン５２、車速増加ボタン５３、車速減少ボタン５４、車間距離設定ボタン５５及び運転支援停止ボタン５６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。

運転支援ボタン５１が運転者ＤＶにより操作されると、運転支援ボタン５１からＥＣＵ９０に信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を入力信号ＳＧとして受信（検出）する。

又、運転支援制御が実行されているときに車速設定ボタン５２が運転者ＤＶにより操作されると、車速設定ボタン５２が操作されたことを表す信号（車速設定操作信号）が車速設定ボタン５２からＥＣＵ９０に送信される。ＥＣＵ９０は、その車速設定操作信号を受信した場合、その時点の自車両１００の走行速度（自車速）を定速走行制御における設定車速Ｖ_ＳＥＴとして設定する。

又、運転支援制御が実行されているときに車速増加ボタン５３が運転者ＤＶにより操作されると、車速増加ボタン５３が操作されたことを表す信号（車速増加操作信号）が車速増加ボタン５３からＥＣＵ９０に送信される。ＥＣＵ９０は、その車速増加操作信号を受信した場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴを大きくする。一方、運転支援制御が実行されているときに車速減少ボタン５４が運転者ＤＶにより操作されると、車速減少ボタン５４が操作されたことを示す信号（車速減少操作信号）が運転支援操作器５０からＥＣＵ９０に送信される。ＥＣＵ９０は、その車速減少操作信号を受信した場合、設定車速Ｖ_ＳＥＴを小さくする。

又、運転支援制御が実行されているときに車間距離設定ボタン５５が運転者ＤＶにより操作されると、車間距離設定ボタン５５が操作されたことを表す信号（車間距離設定操作信号）が運転支援操作器５０からＥＣＵ９０に送信される。この車間距離設定操作信号は、運転者ＤＶが車間距離設定ボタン５５を操作することにより目標車間距離Ｄ_ＴＧＴ（所定車間距離）として要求している車間距離Ｄを表す信号（要求車間距離信号）でもある。

車間距離Ｄは、図３の（Ａ）に示したように、先行車２００と自車両１００との間の距離であり、目標車間距離Ｄ_ＴＧＴは、追従走行制御において目標とする車間距離Ｄである。本例において、先行車２００は、自車両１００の前方の所定距離範囲内で自車両１００が走行している車線（自車線ＬＮ１）を走行する先行車である。尚、図中、符号ＬＮ２は、自車線ＬＮ１に隣接する車線であって、本例においては、対向車が走行する車線である。

本例において、運転者ＤＶが車間距離設定ボタン５５を操作することにより目標車間距離Ｄ_ＴＧＴとして要求可能な車間距離Ｄは、長めの距離、中程度の距離及び短めの距離の３種類である。

ＥＣＵ９０は、車間距離設定操作信号を受信した場合、その車間距離設定操作信号が表している車間距離Ｄ（要求車間距離Ｄ_ＲＥＱ）に応じて目標車間距離Ｄ_ＴＧＴを設定する。

ＥＣＵ９０は、そのときの自車速Ｖ１００を考慮せずに、要求車間距離Ｄ_ＲＥＱに応じた目標車間距離Ｄ_ＴＧＴを設定してもよいが、本例においては、そのときの自車速Ｖ１００を考慮して、要求車間距離Ｄ_ＲＥＱに応じた目標車間距離Ｄ_ＴＧＴを設定する。

具体的には、ＥＣＵ９０は、そのときの自車速Ｖ１００で除して得られる時間（到達予測時間ＴＴＣ）が予め定められている時間（所定到達予測時間ＴＴＣ_ＲＥＦ）となる車間距離Ｄを目標車間距離Ｄ_ＴＧＴとして設定する。即ち、ＥＣＵ９０は、そのときの自車速Ｖ１００と所定到達予測時間ＴＴＣ_ＲＥＦと車間距離Ｄとの関係が下式１の関係となる車間距離Ｄを目標車間距離Ｄ_ＴＧＴとして設定する。

ＴＴＣ_ＲＥＦ＝Ｄ／Ｖ１００ …（１）

所定到達予測時間ＴＴＣ_ＲＥＦは、要求車間距離Ｄ_ＲＥＱが長めの距離である場合、長めの時間ＴＴＣlongであり、要求車間距離Ｄ_ＲＥＱが中程度の距離である場合、中程度の時間ＴＴＣmidであり、要求車間距離Ｄ_ＲＥＱが短めの距離である場合、短めの時間ＴＴＣshortである。

又、運転支援制御が実行されているときに運転支援停止ボタン５６が運転者ＤＶにより操作されると、運転支援停止ボタン５６が操作されたことを表す信号（運転支援停止操作信号）が運転支援停止ボタン５６からＥＣＵ９０に送信される。ＥＣＵ９０は、その運転支援停止操作信号を受信した場合、運転支援制御を停止する。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置６０は、電波センサ６１及び画像センサ６２を備えている。

＜電波センサ＞
電波センサ６１は、電波を用いて自車両１００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ６１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ６１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ６１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報ＩＲ又は電波データ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ６１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。

＜画像センサ＞
画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ６２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報ＩＣ又は画像データ）に基づいて自車両１００の周辺の情報（周辺情報ＩＳ）を取得することができる。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。車両運転支援装置１０は、所定の条件が成立した場合、以下の追従走行制御又は定速走行制御を実行する。尚、以下、運転支援制御として、自車両１００を自律的に加減速する追従走行制御又は定速走行制御を実行する車両運転支援装置１０について説明するが、車両運転支援装置１０は、これら追従走行制御又は定速走行制御に加えて或いは代えて、例えば、自車両１００が車線に沿って走行するように自車両１００を自律的に操舵する自動操舵制御を実行するものであってもよい。

＜追従走行制御＞
車両運転支援装置１０は、図３の（Ａ）に示したように先行車２００が存在する場合、追従走行制御を実行する。追従走行制御は、運転者ＤＶによるアクセルペダル４１に対する操作やブレーキペダル４３に対する操作がなくても、自律的に駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御することにより、自車両１００と先行車２００との間の距離が所定の距離に維持する制御である。尚、車両運転支援装置１０は、周辺情報ＩＳに基づいて先行車２００が存在するか否かを判定することができる。

車両運転支援装置１０は、追従走行制御を開始すると、車間距離Ｄと目標車間距離Ｄ_ＴＧＴとの偏差（車間距離偏差ｄＤ）を取得し、その車間距離偏差ｄＤがゼロに近づくように維持されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動をＰＩＤ制御等のフィードバック制御することにより、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴに維持されるようにする。

具体的には、図３の（Ｂ）に示したように、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴよりも長い場合、車両運転支援装置１０は、車間距離Ｄが短くなるように目標加速度ＧＡ_ＴＧＴを演算し、その目標加速度ＧＡ_ＴＧＴが達成されるように駆動装置２１の作動を制御する。これにより、自車速Ｖ１００が増大され、その結果、車間距離Ｄが短くなり、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴに近づく。

一方、図３の（Ｃ）に示したように、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴよりも短い場合、車両運転支援装置１０は、車間距離Ｄが長くなるように目標減速度ＧＤ_ＴＧＴを演算し、その目標減速度ＧＤ_ＴＧＴが達成されるように制動装置２２（及び／又は駆動装置２１）の作動を制御する。これにより、自車速Ｖ１００が減少され、その結果、車間距離Ｄが長くなり、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴに近づく。

本例において、目標車間距離Ｄ_ＴＧＴがゼロ以下であると自車両１００が先行車２００に接触してしまうので、目標車間距離Ｄ_ＴＧＴは、ゼロよりも大きい値であって、しかも、先行車２００が急に減速をしても自車両１００を先行車２００に接触させずに減速させるのに十分な値に設定される。

＜定速走行制御＞
車両運転支援装置１０は、図４に示したように先行車２００が存在しない場合、定速走行制御を実行する。定速走行制御は、運転者ＤＶによるアクセルペダル４１に対する操作やブレーキペダル４３に対する操作がなくても、自律的に駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御することにより、自車速Ｖ１００を設定車速Ｖ_ＳＥＴに維持する制御である。

車両運転支援装置１０は、定速走行制御を開始すると、自車速Ｖ１００と設定車速Ｖ_ＳＥＴとの偏差（車速偏差ｄＶ）を取得し、その車速偏差ｄＶがゼロに近づくように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動をＰＩＤ制御等のフィードバック制御することにより、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴに維持されるようにする。

具体的には、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも大きい場合、車両運転支援装置１０は、自車速Ｖ１００が低下するように目標減速度ＧＤ_ＴＧＴを演算し、その目標減速度ＧＤ_ＴＧＴが達成されるように制動装置２２及び／又は駆動装置２１の作動を制御する。これにより、自車速Ｖ１００が低下し、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴに近づく。

一方、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも小さい場合、車両運転支援装置１０は、自車速Ｖ１００が上昇するように目標加速度ＧＡ_ＴＧＴを演算し、その目標加速度ＧＡ_ＴＧＴが達成されるように駆動装置２１の作動を制御する。これにより、自車速Ｖ１００が上昇し、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴに近づく。

＜運転支援制御の実行及び停止＞
次に、運転支援ボタン５１に対する操作（運転支援ボタン操作）に伴う運転支援制御の実行と停止とについて説明する。

本例において、運転支援ボタン５１は、運転者ＤＶが運転支援制御を実行させたり停止させたりするために操作される機器である。

車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止中に運転支援ボタン５１が操作されて入力信号ＳＧを検出した場合、運転支援制御の実行が要求されたと判定する。一方、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の実行中に運転支援ボタン５１が操作されて入力信号ＳＧを検出した場合、運転支援制御の停止が要求されたと判定する。

ここで、運転支援制御の停止中に運転支援ボタン５１が操作されて入力信号ＳＧが検出され、運転支援制御の実行が要求されたと判定されたときに、実行条件Ｃ１が成立したと判定されて運転支援制御が実行されるように車両運転支援装置１０を構成してもよいが、これによると、以下で説明するような不都合な場面が生じる。

即ち、運転支援制御の実行中に自車両１００に危険が迫った等の理由から、運転者ＤＶが慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン５１を何度も連続して操作することがある。

このとき、車両運転支援装置１０が運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧを検出したときに実行条件Ｃ１が成立したと判定して運転支援制御を実行するように構成されていると、例えば、運転支援制御の実行中に１回目の運転支援ボタン操作が行われ、運転支援制御が一旦は停止された後、続けて２回目の運転支援ボタン操作が行われると、実行条件Ｃ１が成立したと判定されて運転支援制御が開始されてしまい、更に、続けて３回目の運転支援ボタン操作が行われると、運転支援制御が停止され、更に又、４回目の運転支援ボタン操作が行われると、実行条件Ｃ１が成立したと判定されて運転支援制御が開始される、といったことが繰り返され、連続して行われる運転支援ボタン操作の回数によっては、結局のところ、運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまい、不都合である。

そこで、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の実行中に入力信号ＳＧを検出した場合、停止条件Ｃ２が成立したと判定して運転支援制御を停止するが、運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧを検出した場合には、即座に実行条件Ｃ１が成立したとは判定せず、まずは、「直前の２回の入力信号ＳＧの検出」及び「今回の入力信号ＳＧの検出」を含む合計３回の検出がそれぞれ所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔ΔＴをあけた検出であるとの条件（停止継続条件Ｃ３）が成立しているか否かを判定する。

別の言い方をすると、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧを検出した場合、即座に実行条件Ｃ１が成立したとは判定せず、まずは、今回の入力信号ＳＧの検出と前回の入力信号ＳＧの検出との間の時間間隔ΔＴが所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔であり且つ前回の入力信号ＳＧの検出と前々回の入力信号ＳＧの検出との間の時間間隔ΔＴが所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔であるとの条件（停止継続条件Ｃ３）が成立しているか否かを判定する。

尚、本例においては、停止継続条件Ｃ３は、運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧが検出されたときの「直前の２回の入力信号ＳＧの検出」及び「今回の入力信号ＳＧの検出」の３回の検出を対象にした条件であるが、３回よりも多い適切な回数の検出を対象にした条件であってもよい。この場合、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧを検出した場合、「その直前の複数回の入力信号ＳＧの検出」及び「今回の入力信号ＳＧの検出」を含む所定回数Ｎ_ＴＨの検出がそれぞれ所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔ΔＴをあけた検出であるとの条件（停止継続条件Ｃ３）が成立しているか否かを判定する。

又、停止継続条件Ｃ３で用いられる所定回数Ｎ_ＴＨは、自車速Ｖ１００に応じて異なる回数に設定されてもよい。この場合、例えば、所定回数Ｎ_ＴＨは、自車速Ｖ１００が速い場合、自車速Ｖ１００が遅い場合に比べ、少ない回数に設定される。特に、所定回数Ｎ_ＴＨは、自車速Ｖ１００が速いほど少ない回数に設定される。

又、追従走行制御が実行されている場合、停止継続条件Ｃ３で用いられる所定回数Ｎ_ＴＨは、自車両１００と先行車２００との間の距離（車間距離Ｄ）に応じて異なる回数に設定されてもよい。この場合、例えば、所定回数Ｎ_ＴＨは、車間距離Ｄが短い場合、車間距離Ｄが長い場合に比べ、少ない回数に設定される。特に、所定回数Ｎ_ＴＨは、車間距離Ｄが短いほど少ない回数に設定される。

車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧを検出したときに停止継続条件Ｃ３が成立していない場合、実行条件Ｃ１が成立したと判定し、運転支援制御を実行する。

一方、車両運転支援装置１０は、運転支援制御の停止中に入力信号ＳＧを検出したときに停止継続条件Ｃ３が成立している場合、運転支援制御を実行せず、停止した状態に維持する。

これによれば、例えば、図５の（Ａ）に示したように、時刻ｔ５０で運転支援ボタン操作（運転支援ボタン５１に対する操作）が行われて入力信号ＳＧが検出されたときに運転支援制御が停止されている場合、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定される。図５の（Ａ）に示した例においては、時刻ｔ５０での入力信号ＳＧの検出は、その直前の入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨよりも長い時間間隔をあけた検出である。従って、停止継続条件Ｃ３が成立していないので、時刻ｔ５０で実行条件Ｃ１が成立したと判定され、運転支援制御が開始される。

その後、時刻ｔ５１で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が実行されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定されることなく、停止条件Ｃ２が成立したと判定され、運転支援制御が停止される。

又、図５の（Ｂ）に示したように、時刻ｔ５０で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときに運転支援制御が実行されている場合、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定されることなく、停止条件Ｃ２が成立したと判定され、運転支援制御が停止される。

その後、時刻ｔ５１で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が停止されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定される。図５の（Ｂ）に示した例においては、時刻ｔ５１での入力信号ＳＧの検出は、その直前の時刻ｔ５０での入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨよりも長い時間間隔をあけた検出である。従って、停止継続条件Ｃ３が成立していないので、実行条件Ｃ１が成立したと判定され、時刻ｔ５１で運転支援制御が開始される。

又、図５の（Ｃ）に示したように、時刻ｔ５０で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときに運転支援制御が実行されている場合、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定されることなく、停止条件Ｃ２が成立したと判定され、運転支援制御が停止される。

その後、時刻ｔ５１で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が停止されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定される。図５の（Ｃ）に示した例においては、時刻ｔ５１での入力信号ＳＧの検出は、その直前の時刻ｔ５０での入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔ΔＴ１をあけた検出であるが、時刻ｔ５０での入力信号ＳＧの検出は、その直前の入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨよりも長い時間間隔をあけた検出である。従って、停止継続条件Ｃ３が成立していないので、実行条件Ｃ１が成立したと判定され、時刻ｔ５１で運転支援制御が開始される。

その後、時刻ｔ５２で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が実行されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定されることなく、停止条件Ｃ２が成立したと判定され、運転支援制御が停止される。

その後、時刻ｔ５３で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が停止されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定される。図５の（Ｃ）に示した例においては、時刻ｔ５３での入力信号ＳＧの検出は、その直前の時刻ｔ５２での入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔ΔＴ３をあけた検出であり、且つ、時刻ｔ５２での入力信号ＳＧの検出は、その直前の時刻ｔ５１での入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔ΔＴ２をあけた検出である。従って、停止継続条件Ｃ３が成立しているので、時刻ｔ５３では、運転支援制御は開始されず、停止された状態に維持される。

尚、その後は、所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔を開けて運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出される限り、停止継続条件Ｃ３が成立したと判定され、運転支援制御は実行されず、停止された状態に維持される。

又、図５の（Ｄ）に示したように、時刻ｔ５０にて運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときに運転支援制御が実行されている場合、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定されることなく、停止条件Ｃ２が成立したと判定され、運転支援制御が停止される。

その後、時刻ｔ５１で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が停止されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定される。図５の（Ｄ）に示した例においては、時刻ｔ５１での入力信号ＳＧの検出は、その直前の時刻ｔ５０での入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔ΔＴ１をあけた検出であるが、時刻ｔ５０での入力信号ＳＧの検出は、その直前の入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨよりも長い時間間隔をあけた検出である。従って、停止継続条件Ｃ３が成立していないので、実行条件Ｃ１が成立したと判定され、時刻ｔ５１で運転支援制御が開始される。

その後、時刻ｔ５３で運転支援ボタン操作が行われて入力信号ＳＧが検出されたときには、運転支援制御が停止されているので、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かが判定される。図５の（Ｄ）に示した例においては、時刻ｔ５３での入力信号ＳＧの検出は、その直前の時刻ｔ５２での入力信号ＳＧの検出から所定時間間隔ΔＴ_ＴＨよりも長い時間間隔ΔＴ３をあけた検出である。従って、停止継続条件Ｃ３が成立していないので、時刻ｔ５３では、実行条件Ｃ１が成立したと判定され、運転支援制御が開始される。

＜効果＞
車両運転支援装置１０によれば、運転支援制御の実行中に自車両１００に危険が迫った等の理由から、運転者ＤＶが慌てて運転支援制御を停止させようとして運転支援ボタン５１を何度も連続して操作しても、そうした操作により運転支援制御が停止された後、入力信号ＳＧが検出された場合、その直前の２回の入力信号ＳＧの検出及び今回の入力信号ＳＧの検出を含む合計３回の検出がそれぞれ所定時間間隔ΔＴ_ＴＨ以内の時間間隔をあけた検出であるとの条件（停止継続条件Ｃ３）が成立していれば、運転支援制御が実行されず、停止された状態に維持される。このため、運転者ＤＶが運転支援制御を停止しようとしたときに運転支援制御が停止されずに実行された状態になってしまうことを防止することができる。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６に示したルーチンのステップ６００から処理を開始し、その処理をステップ６０５に進め、運転支援実行フラグＸの値が「１」であるか否かを判定する。

運転支援実行フラグＸは、運転支援制御の実行が要求されているか否かを表すフラグであり、その値は、運転支援制御の実行が要求されている場合、言い方を換えると、運転支援制御の停止が要求されていない場合、「１」に設定されており、運転支援制御の実行が要求されていない場合、言い方を換えると、運転支援制御の停止が要求されている場合、「０」に設定されている。

運転支援実行フラグＸの値は、実行条件Ｃ１が成立したときに「１」に設定され、停止条件Ｃ２が成立したときに「０」に設定され、停止継続条件Ｃ３が成立したときに「０」に設定される。従って、ＣＰＵは、ステップ６０５において、実行条件Ｃ１が成立しているか否か、従って、停止条件Ｃ２又は停止継続条件Ｃ３が成立していないか否かを判定している。

ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１０に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ６１５に進め、図７に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ６１５に進めると、図７に示したルーチンのステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴよりも長いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、車間距離Ｄを目標車間距離Ｄ_ＴＧＴに一致させるための加速度を目標加速度ＧＡ_ＴＧＴとして算出し、その目標加速度ＧＡ_ＴＧＴを達成するために自車両１００に付加するべき駆動力を目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴとして算出し、その目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴが駆動装置２１から自車両１００に付加されるように駆動装置２１の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６に示したルーチンのステップ６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄ_ＴＧＴよりも短いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７２０に進め、車間距離Ｄを目標車間距離Ｄ_ＴＧＴに一致させるための減速度を目標減速度ＧＤ_ＴＧＴとして算出し、その目標減速度ＧＤ_ＴＧＴを達成するために自車両１００に付加するべき制動力を目標制動力ＢＫ_ＴＧＴとして算出し、その目標制動力ＢＫ_ＴＧＴが制動装置２２及び／又は駆動装置２１から自車両１００に付加されるように制動装置２２及び／又は駆動装置２１の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６に示したルーチンのステップ６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２５に進め、現在の自車速Ｖ１００を維持するために必要な駆動力を目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴとして算出し、その目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴが駆動装置２１から自車両１００に付加されるように駆動装置２１の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６に示したルーチンのステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、図６に示したルーチンのステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６２０に進め、図８に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ６２０に進めると、図８に示したルーチンのステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも低いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、自車速Ｖ１００を設定車速Ｖ_ＳＥＴに一致させるための加速度を目標加速度ＧＡ_ＴＧＴとして算出し、その目標加速度ＧＡ_ＴＧＴを達成するために自車両１００に付加するべき駆動力を目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴとして算出し、その目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴが駆動装置２１から自車両１００に付加されるように駆動装置２１の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６に示したルーチンのステップ６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、自車速Ｖ１００が設定車速Ｖ_ＳＥＴよりも高いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８２０に進め、自車速Ｖ１００を設定車速Ｖ_ＳＥＴに一致させるための減速度を目標減速度ＧＤ_ＴＧＴとして算出し、その目標減速度ＧＤ_ＴＧＴを達成するために自車両１００に付加するべき制動力を目標制動力ＢＫ_ＴＧＴとして算出し、その目標制動力ＢＫ_ＴＧＴが制動装置２２及び／又は駆動装置２１から自車両１００に付加されるように制動装置２２及び／又は駆動装置２１の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６に示したルーチンのステップ６９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２５に進め、現在の自車速Ｖ１００を維持するために必要な駆動力を目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴとして算出し、その目標駆動力ＤＲ_ＴＧＴが駆動装置２１から自車両１００に付加されるように駆動装置２１の作動を制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６に示したルーチンのステップ６９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ６２５に進め、そのときに実行している運転支援制御（追従走行制御又は定速走行制御）を停止する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ６３０に進め、通常加減速制御を実行する。

更に、ＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、図９に示したルーチンのステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、運転支援ボタン操作が行われたか否か、即ち、入力信号ＳＧを検出したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、運転支援実行フラグＸの値が「０」であるか否か、即ち、運転支援制御を停止しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、停止継続条件Ｃ３が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転支援実行フラグＸの値が「０」のままであるので、運転支援制御の停止が継続される。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、運転支援実行フラグＸの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転支援制御が実行される。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９２５に進め、運転支援実行フラグＸの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転支援制御が停止される。

又、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、運転支援停止ボタン５６に対する操作が行われたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、運転支援実行フラグＸの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転支援制御が停止される。

一方、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両運転支援装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、４９…運転支援操作器、５０…車速検出装置、６０…周辺情報検出装置、６１…電波センサ、６２…画像センサ、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００…先行車

Claims

自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、
前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から前記制御装置に入力される信号であり、
前記制御装置は、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定するように構成されており、
前記所定回数は、前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記所定回数は、前記自車両の走行速度が速い場合、前記自車両の走行速度が遅い場合に比べ、少ない回数に設定される、
車両運転支援装置。
自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する制御装置を備えた車両運転支援装置であって、
前記制御装置は、
前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、
前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から前記制御装置に入力される信号であり、
前記制御装置は、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定するように構成されており、
前記運転支援制御は、前記自車両の前を走行する先行車に該自車両が追従するように該自車両を自律的に加減速する追従走行制御であり、
前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される、
車両運転支援装置。
請求項３に記載の車両運転支援装置において、
前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離が短い場合、前記自車両と前記先行車との間の距離が長い場合に比べ、少ない回数に設定される、
車両運転支援装置。
自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する車両運転支援方法であって、
前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、
前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する、
車両運転支援方法において、
前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から入力される信号であり、
当該車両運転支援方法は、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定し、
前記所定回数は、前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される、
車両運転支援方法。
自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する車両運転支援方法であって、
前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、
前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する、
車両運転支援方法において、
前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から入力される信号であり、
当該車両運転支援方法は、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定し、
前記運転支援制御は、前記自車両の前を走行する先行車に該自車両が追従するように該自車両を自律的に加減速する追従走行制御であり、
前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される、
車両運転支援方法。
自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する車両運転支援プログラムであって、
前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、
前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援プログラムにおいて、
前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から入力される信号であり、
当該車両運転支援プログラムは、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定するように構成されており、
前記所定回数は、前記自車両の走行速度に応じて異なる回数に設定される、
車両運転支援プログラム。
自車両を自律的に加減速又は操舵する運転支援制御を実行する車両運転支援プログラムであって、
前記運転支援制御の実行を要求する信号及び前記運転支援制御の停止を要求する信号をそれぞれ入力信号として検出し、
前記運転支援制御の実行中に前記入力信号を検出した場合、前記運転支援制御を停止し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、その直前の複数の入力信号の検出及び今回の入力信号の検出を含む所定回数の検出がそれぞれ所定時間間隔以内の時間間隔をあけた検出であるとの停止継続条件が成立していない場合、前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の停止中に前記入力信号を検出した場合、前記停止継続条件が成立している場合、前記運転支援制御を実行せず、前記運転支援制御の停止を継続する、
ように構成されている、
車両運転支援プログラムにおいて、
前記入力信号は、所定の１つの操作子に対して操作が行われたときに該操作子から入力される信号であり、
当該車両運転支援プログラムは、前記運転支援制御の停止中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の実行を要求する信号であると判定し、前記運転支援制御の実行中に前記操作子からの前記入力信号を検出した場合、当該検出した入力信号を前記運転支援制御の停止を要求する信号であると判定するように構成されており、
前記運転支援制御は、前記自車両の前を走行する先行車に該自車両が追従するように該自車両を自律的に加減速する追従走行制御であり、
前記所定回数は、前記追従走行制御の実行中、前記自車両と前記先行車との間の距離に応じて異なる回数に設定される、
車両運転支援プログラム。