JP7652118B2 - 駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者が車両を駐車スペースに後ろ向きに駐車することを支援する後ろ向き駐車支援制御を含む駐車制御を実行可能な駐車制御装置に関する。

従来から、車両に搭載され、撮像装置（典型的には、カメラセンサ）及び立体物情報取得装置（典型的には、クリアランスソナー）等の周囲センサから取得される周囲情報に基づいて駐車スペース（車両が駐車可能な形状及び大きさを有するスペース）を検出し、検出された駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車させる制御を含む駐車制御を実行可能な駐車制御装置が知られている。駐車制御装置は、駐車スペースを検出すると、周囲情報に基づいて現在位置から目標駐車位置までの移動経路を演算し、当該移動経路に沿って車両を移動させる。

一般に、周囲センサの検出精度はそれほど高くはない。このため、駐車スペースの幅が比較的に狭い場合（例えば、機械式駐車場の駐車スペース）、これらのセンサの検出精度のばらつきに起因して車両が駐車スペースに適切に駐車されない可能性がある。そこで、駐車制御装置は、駐車スペースが検出されても当該駐車スペースの幅が比較的に狭い場合には駐車制御を実行しないように構成されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－２０７７２６号公報

しかしながら、比較的に幅が狭い駐車スペースに運転者が自身の駐車操作により駐車する場合、運転者は、車両を周囲の障害物に接触させることなく当該駐車スペースに移動させるべく慎重に駐車操作を行う必要があり、一連の操作に大きな負担を感じる。駐車制御がそもそも運転者の駐車操作に係る負担を軽減又は解消する目的で開発されたことを鑑みると、このように比較的に幅が狭い駐車スペースへの駐車操作こそ、何らかの駐車制御によって支援されることが望ましい。

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、より高い検出精度を有する撮像装置及び立体物情報取得装置を導入することなく、比較的に幅が狭い駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を大幅に軽減することができる駐車制御装置を提供することにある。

本発明による駐車制御装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
車両の周囲を撮像する撮像装置（１１）と、
前記車両の周囲に存在する立体物についての情報を立体物情報として取得する立体物情報取得装置（１２）と、
前記撮像装置（１１）により撮像して得られる画像データを含む画像情報と、前記立体物情報と、を含む周囲情報に基づいて前記車両が駐車可能な形状及び大きさを有するスペースである駐車スペース（３０、５０、６０）を検出し、前記車両の運転者が前記車両を前記検出された駐車スペース（３０、５０、６０）に後ろ向きに駐車することを支援する後ろ向き駐車支援制御を含む駐車制御を実行可能な制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記制御ユニット（１０）は、
駐車スペース（３０、５０、６０）が検出された場合、当該駐車スペースの幅（ｗ）が比較的に狭い場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定し（ステップ１３１０、１３２０、１４３０）、
前記特定条件が成立していると判定した場合（ステップ１３１０：Ｙｅｓ、ステップ１３２０：Ｙｅｓ、ステップ１４３０：Ｙｅｓ）、前記周囲情報に基づいて、前記車両を、現在位置から、前記検出された駐車スペース（３０、６０）の前方の位置である目標誘導位置（Ｐｇ）まで、前記車両が前記目標誘導位置（Ｐｇ）において、その前後軸が前記検出された駐車スペース（３０、６０）の長手方向と平行となり、前記車両の正面視においてその幅が前記検出された駐車スペースの幅に含まれており、且つ、前記車両の後端部が前端部に対して前記検出された駐車スペースに近接している姿勢で停止するように移動させる制御である誘導制御を前記後ろ向き駐車支援制御として実行する、
ように構成されている。

本発明装置では、周囲情報に基づいて駐車スペースが検出された場合、特定条件（駐車スペースの幅が比較的に狭い場合に成立する条件）が成立しているか否かが判定される。特定条件が成立していると判定された場合、車両を現在位置から目標誘導位置（駐車スペースの前方の位置）まで移動させる誘導制御が後ろ向き駐車支援制御として実行される。誘導制御により、車両は、目標誘導位置において、その前後軸が駐車スペースの長手方向と平行となり、車両の正面視においてその幅が駐車スペースの幅に含まれており、且つ、車両の後端部が前端部に対して駐車スペースに近接している姿勢で停止する。このため、運転者は、操舵操作により車両の姿勢を微調整しながら車両を後退させるだけで車両を駐車スペースに駐車することが可能となる。このように、本発明装置は、検出された駐車スペースの幅が比較的に狭い場合には、駐車制御を実行しないのではなく、運転者が単純な駐車操作を行うだけで駐車することが可能な位置（即ち、目標誘導位置）まで車両を移動させる誘導制御を後ろ向き駐車支援制御として実行する。これにより、より高い検出精度を有する撮像装置及び立体物情報取得装置を導入することなく、比較的に幅が狭い駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を大幅に軽減することができる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記特定条件が成立していないと判定した場合（ステップ１３２０：Ｎｏ、ステップ１４３０：Ｎｏ）、前記周囲情報に基づいて、前記車両を、現在位置から、前記検出された駐車スペース（５０）内の位置である目標駐車位置（Ｐｐ）まで移動させる制御を前記駐車制御として実行する、
ように構成されている。

駐車スペースの幅が比較的に広い場合、撮像装置及び立体物情報取得装置の検出精度がそれほど高くなくても、駐車制御により車両を目標駐車位置（駐車スペース内の位置）まで適切に移動させることができる。このように、特定条件が成立しているか否かに基づいて駐車制御の種類を切り替えることにより、駐車スペースの幅に応じた適切な駐車制御を実行することができる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
少なくとも前記画像情報に基づいて、前記検出された駐車スペース（３０、５０、６０
）が機械式駐車場の駐車スペースである機械式駐車スペース（３０）であるか否かを判定し（ステップ１３１０）、
前記検出された駐車スペースが機械式駐車スペースであると判定した場合（ステップ１３１０：Ｙｅｓ）に前記特定条件が成立すると判定する、
ように構成されている。

一般に、機械式駐車場の駐車スペースは幅が狭く、且つ、駐車スペースの周囲に柱などの障害物が設置されていることが多い。本発明装置によれば、検出された駐車スペースが機械式駐車スペースである場合には誘導制御が実行されるため、当該駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を大幅に軽減できる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記検出された駐車スペース（３０、５０、６０）が機械式駐車スペースではないと判定した場合（ステップ１３１０：Ｎｏ）、少なくとも前記画像情報に基づいて、前記検出された駐車スペース（５０、６０）の幅（ｗ）が所定の幅閾値（ｗｔｈ）以下であるか否かを判定し（ステップ１３２０）、
前記検出された駐車スペースの幅が前記幅閾値以下であると判定した場合（ステップ１３２０：Ｙｅｓ）に前記特定条件が成立すると判定する、
ように構成されている。

この構成によれば、検出された駐車スペースが機械式駐車スペースではなくても、当該駐車スペースの幅が幅閾値以下である場合には誘導制御が実行されるため、当該駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を大幅に軽減できる。

本発明の一側面は、
更に、表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記車両が所定の速度閾値以下の速度で後退している期間中は、前記画像情報に基づいて前記車両の後方領域を含む後方画像を生成し、前記後方画像を前記表示画面（２５ａ）の所定の第１領域（Ａ１）に表示し、
前記特定条件の成立により前記誘導制御が実行され（ステップ１３３０）、その後、前記運転者の駐車操作により前記車両が前記目標誘導位置（Ｐｇ）から後退し始めた第１の場合（ステップ１３４０：Ｙｅｓ）、
前記後方画像と、前記車両の前記後端部（Ｂｒ）及び後輪（Ｗｒ）から成る、透過処理が施された車両後方部（Ｖｒ）を含む画像と、を合成した合成後方画像（Ｉ３st）を生成し、前記合成後方画像（Ｉ３st）を、前記後方画像に代えて前記第１領域（Ａ１）に表示するシースルー表示制御を前記後ろ向き駐車支援制御として実行する（ステップ１３４５）、
ように構成されている。

この構成によれば、特定条件の成立により誘導制御が実行され、その後、運転者の駐車操作により車両が目標誘導位置から後退し始めた場合、後方画像の代わりに合成後方画像を表示画面に表示するシースルー表示制御が後ろ向き駐車支援制御として実行される。合成後方画像は、透過処理された車両後方部を含む。このため、運転者は、合成後方画像を参照することにより、車両後方部の真下の領域を視認でき、これにより、車両の後輪の位置及びその周囲の状況を確認することができる。その結果、比較的に幅が狭い駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を更に軽減できる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記車両が前記速度閾値以下の速度で後退している期間中は、前記画像情報に基づいて、前記車両の周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像に車両平面画像を重畳した俯瞰画像（Ｉ２）を生成し、前記俯瞰画像を前記表示画面（２５ａ）の所定の第２領域（Ａ２）に表示し、
前記第１の場合（ステップ１３４０）、
前記車両平面画像が透過処理された俯瞰画像（Ｉ２）である車両透過俯瞰画像（Ｉ２st）を生成し、前記車両透過俯瞰画像を、前記俯瞰画像に代えて前記第２領域（Ａ２）に表示する制御を前記シースルー表示制御として実行する（ステップ１３４５）、
ように構成されている。

本発明の一側面によれば、特定条件の成立により誘導制御が実行され、その後、運転者の駐車操作により車両が目標誘導位置から後退し始めた場合、俯瞰画像の代わりに車両透過俯瞰画像を表示画面に表示する制御がシースルー表示制御として実行される。車両透過俯瞰画像は、透過処理された車両平面画像を含む。このため、運転者は、車両透過俯瞰画像を参照することにより、車両の真下の領域を視認でき、これにより、駐車スペース内における後輪の相対位置等を確認できる。その結果、比較的に幅が狭い駐車スペースに車両を後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を更に軽減できる。

本発明の一側面では、
更に、表示画面（２５ａ）を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記車両が所定の速度閾値以下の速度で後退している期間中は、前記画像情報に基づいて、前記車両の周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像に車両平面画像を重畳した俯瞰画像（Ｉ２）を生成し、前記俯瞰画像を前記表示画面（２５ａ）の所定の第２領域（Ａ２）に表示し、
前記特定条件の成立により前記誘導制御が実行され、その後、前記運転者の駐車操作により前記車両が前記目標誘導位置から後退し始めた場合（ステップ１３４０）、
前記車両のドアミラーが開状態から閉状態に変化したことを契機として（ステップ１３５０：Ｙｅｓ）、前記俯瞰画像（Ｉ２）の表示倍率を高くすることにより前記車両平面画像及びその近傍を拡大した画像である拡大俯瞰画像（Ｉ２mag）を生成し、前記拡大俯瞰画像を、前記俯瞰画像に代えて前記第２領域（Ａ２）に表示する拡大表示制御を前記後ろ向き駐車支援制御として実行する、
ように構成されている。

本発明の一側面によれば、特定条件の成立により誘導制御が実行され、その後、運転者の駐車操作により車両が目標誘導位置から後退し始めた場合、車両のドアミラーが開状態から閉状態に変化したことを契機として、俯瞰画像の代わりに拡大俯瞰画像を表示画面に表示する拡大表示制御が後ろ向き駐車支援制御として実行される。拡大俯瞰画像は、車両及びその近傍を拡大した画像である。このため、運転者は、拡大俯瞰画像を参照することにより、駐車スペースにおける車両の側方の状況を確認することができる。これにより、ドアミラーを用いて車両の側方の状況を確認することができなくなったときであっても、運転者はそれほど負担を覚えることなく駐車操作を行うことができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係る駐車制御装置の概略構成図である。 表示画面の表示領域のレイアウトを示す図である。 機械式駐車場の付近において駐車制御システムが起動される場面の一例を示す図である。 駐車制御システムを起動した際に表示画面に表示される画像の一例を示す図である。 非機械式通常駐車場の駐車スペースの一例を示す図である。 非機械式幅狭駐車場の駐車スペースの一例を示す図である。 誘導制御の移動経路の一例を示す図である。 誘導制御終了時における、駐車スペースに対する車両の位置を示す図である。 シースルー表示制御が実行されている場面の一例を示す図である。 車両が図９に示される位置を通過する時点にて表示画面に表示される画像を示す図である。 拡大表示制御が実行されている場面の一例を示す図である。 車両が図１１に示される位置を通過する時点にて表示画面に表示される画像を示す図である。 駐車制御装置が備える駐車制御ＥＣＵ１０のＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 本発明の変形例に係る駐車制御装置が備える駐車制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

（実施形態）
以下、図面を参照して本実施形態に係る駐車制御装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について説明する。図１に示すように、本実施装置は、駐車制御ＥＣＵ１０、及び、これに接続されたカメラセンサ１１、クリアランスソナー１２、起動スイッチ１３、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３、シフト装置２４、及び、表示装置２５を備える。駐車制御ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、これらの機能の一部は図示しない別のＥＣＵにより実行されてもよい。以下では、本実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。

駐車制御ＥＣＵ１０は、上記センサ１１及び１２が送信する情報及びスイッチ１３が発生する信号を所定の時間が経過する毎に取得し、取得した信号に基づいて装置２１乃至２５を制御するように構成されている。以下では、駐車制御ＥＣＵ１０を、単に「ＥＣＵ１０」とも称する。

カメラセンサ１１（撮像装置）は、自車両の前端中央部に設けられたカメラセンサ１１ａと、自車両の後端中央部に設けられたカメラセンサ１１ｂと、右サイドミラーの下部に設けられたカメラセンサ１１ｃと、左サイドミラーの下部に設けられたカメラセンサ１１ｄと、を含む。各カメラセンサ１１ａ乃至１１ｄは、その撮像範囲が互いに異なるだけで、基本的には同一の構成を有する。

カメラセンサ１１ａは、自車両の前方領域を撮像し、カメラセンサ１１ｂは、自車両の後方領域を撮像する。カメラセンサ１１ｃは、自車両の右側方領域を撮像し、カメラセンサ１１ｄは、自車両の左側方領域を撮像する。カメラセンサ１１ａ乃至１１ｄは、撮像して得られた前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ、及び、左側方画像データをＥＣＵ１０にそれぞれ送信する。以下では、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ、及び、左側方画像データを含む情報を「画像情報」と称する。なお、カメラセンサ１１の個数及び取付位置は、上記に限られない。

ＥＣＵ１０は、画像情報に基づいて、自車両の周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像を生成する。そして、この画像に、予めＥＣＵ１０のＲＯＭに格納されている車両の平面画像を重畳することにより俯瞰画像を生成する。ＥＣＵ１０は、この俯瞰画像を、所定の条件下で表示装置２５のディスプレイ２５ａに表示する（後述）。

ＥＣＵ１０は、画像情報に基づいて、自車両の周囲の任意の位置に設定された仮想視点から自車両の周囲を見た画像を生成する。そして、この画像に、仮想視点から見たときの車両の形状を表すポリゴンを重畳することにより仮想視点画像を生成する。ＥＣＵ１０は、この仮想視点画像を、所定の条件下でディスプレイ２５ａに表示する（後述）。

ＥＣＵ１０は、画像情報に含まれる前方画像データ又は後方画像データに基づいて、自車両の進行方向の領域を表示する進行方向画像を生成する。具体的には、自車両が前進中、又は、前進中に停止した場合、ＥＣＵ１０は、前方画像データに基づいて自車両の前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、自車両が後退中、又は、後退中に停止した場合、ＥＣＵ１０は、後方画像データに基づいて自車両の後方領域を示す進行方向画像を生成する。ＥＣＵ１０は、自車両の運転状況に応じて所定の条件下でこれらの進行方向画像のうちの１つをディスプレイ２５ａに表示する（後述）。なお、自車両の後方領域を示す進行方向画像は、「後方画像」の一例に相当する。

クリアランスソナー１２（立体物情報取得装置）は、超音波を所定の範囲に送信し、立体物から反射された反射波を受信する。そして、超音波の送信から受信までの時間に基づいて自車両から立体物までの距離及び自車両に対する立体物の方位（立体物についての情報）を演算し、演算結果を立体物情報として取得する（別言すれば、立体物を検出する）。

クリアランスソナー１２は、自車両の前端部に設けられた４つのクリアランスソナー１２ａ乃至１２ｄと、自車両の後端部に設けられた４つのクリアランスソナー１２ｅ乃至１２ｈと、を含む。クリアランスソナー１２ａ及び１２ｂは、自車両の右前方角部及び左前方角部にそれぞれ設けられている。クリアランスソナー１２ｃ及び１２ｄは、自車両の前端中央部から車幅方向に等距離だけ離間した位置にそれぞれ設けられている。クリアランスソナー１２ｅ及び１２ｆは、自車両の右後方角部及び左後方角部にそれぞれ設けられている。クリアランスソナー１２ｇ及び１２ｈは、自車両の後端中央部から車幅方向に等距離だけ離間した位置にそれぞれ設けられている。

クリアランスソナー１２ａ、１２ｂ、１２ｅ及び１２ｆは、クリアランスソナー１２ｃ、１２ｄ、１２ｇ及び１２ｈと比較して、自車両からより遠方に位置している立体物を検出するように構成されている。クリアランスソナー１２ａ、１２ｂ、１２ｅ及び１２ｆは、立体物の検出範囲が互いに異なるだけで、基本的には同一の構成を有する。クリアランスソナー１２ｃ、１２ｄ、１２ｇ及び１２ｈは、立体物の検出範囲が互いに異なるだけで、基本的には同一の構成を有する。

クリアランスソナー１２ａ乃至１２ｄは、それぞれ、自車両の右斜め前方領域、左斜め前方領域、前方右側領域及び前方左側領域に存在する立体物の立体物情報を取得し、当該立体物情報をＥＣＵ１０に送信する。クリアランスソナー１２ｅ乃至１２ｈは、それぞれ、自車両の右斜め後方領域、左斜め後方領域、後方右側領域及び後方左側領域に存在する立体物の立体物情報を取得し、当該立体物情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、クリアランスソナー１２の個数及び取付位置は、上記に限られない。
以下では、画像情報及び立体物情報を「周囲情報」と総称する場合がある。

ＥＣＵ１０は、周囲情報に基づいて、自車両が駐車可能な形状及び大きさを有する駐車スペースを検出する。駐車スペースは、例えば、画像情報に含まれる区画線もしくはパレット、又は、立体物情報に含まれる側壁及び柱等の立体物（障害物）に基づいて検出され得る。ここで、パレットとは、機械式駐車場の駐車スペースに設置された、車両を載置するための金属製の台である。

ＥＣＵ１０は、後ろ向き自動駐車制御及び後ろ向き駐車支援制御を含む駐車制御を実行可能に構成されている。後ろ向き自動駐車制御は、自車両を駐車スペースに後ろ向き（自車両の後端部から駐車スペースに進入する向き）に自動的に駐車させる制御であり、駐車支援制御は、運転者が自車両を駐車スペースに後ろ向きに駐車することを支援する制御である。別言すれば、後ろ向き自動駐車制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト制御を行うことにより運転者による駐車操作を要することなく自車両を現在位置から駐車スペース内の目標駐車位置まで自動的に移動させる駐車制御である。一方、後ろ向き駐車支援制御は、後述する誘導制御、シースルー表示制御及び拡大表示制御を含んでおり、これらの制御により運転者が自車両を現在位置から目標駐車位置まで移動させる駐車操作を支援する駐車制御である。

なお、駐車制御は、自車両を駐車スペースに前向きに自動的に駐車させる前向き自動駐車制御、及び、運転者が自車両を前向きに駐車することを支援する前向き駐車支援制御を含んでいてもよい。また、駐車制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト制御の少なくとも１つを行うことにより運転者の駐車操作を支援する駐車支援制御を含んでいてもよい。更に、駐車制御は、自動的に縦列駐車したり、運転者が縦列駐車することを支援したりする制御を含んでいてもよい。

起動スイッチ１３は、駐車制御を実行するためのシステム（以下、「駐車制御システム」と称する。）を起動又は停止するために運転者により押下（操作）されるスイッチである。

駆動装置２１は、自車両を走行させるための駆動力をその駆動輪に付与するための装置である。ＥＣＵ１０は、駆動装置２１の作動を制御する駆動制御を行うことにより、駆動輪に付与される駆動力を制御する。なお、自車両の種類は特に限定されず、例えば、エンジン車、ハイブリッド車（ＨＥＶ: Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ： Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ： Fuel Cell Electric Vehicle）、及び、電気自動車（ＢＥＶ： Battery Electric Vehicle）等であってもよい。

制動装置２２は、自車両を制動するための制動力をその車輪に付与するための装置である。ＥＣＵ１０は、制動装置２２の作動を制御する制動制御を行うことにより、車輪に付与される制動力を制御する。

操舵装置２３は、自車両の転舵輪を転舵させるための操舵トルクをステアリング機構（図示省略）に付与するための装置である。ＥＣＵ１０は、操舵装置２３の作動を制御する操舵制御を行うことにより、ステアリング機構に付与される操舵トルク（ひいては、転舵輪の舵角）を制御する。

シフト装置２４は、シフトレバー（図示省略）の位置（典型的には、「Ｄ」、「Ｒ」、「Ｐ」等）に応じて自車両の変速機及び／又は駆動方向切替機構を操作するための装置である。ＥＣＵ１０は、シフト装置２４の作動を制御するシフト制御することにより、シフトレバーの位置を自動的に切り替えて変速機及び／又は駆動方向切替機構を制御する。

表示装置２５は、運転者が視認可能な位置に設けられたディスプレイ２５ａ（表示画面）を有する。表示装置２５は、典型的には、ナビゲーションシステムが備える表示装置であり、ディスプレイ２５ａにはタッチパネルが用いられ得る。図２に示すように、ディスプレイ２５ａは、左側に設けられた表示領域Ａ１（第１領域）と、右側に設けられた表示領域Ａ２（第２領域）と、により構成されている。表示領域Ａ１には、仮想視点画像又は進行方向画像が表示され得る。表示領域Ａ２には、俯瞰画像が表示され得る。ＥＣＵ１０は、表示装置２５を制御することにより、ディスプレイ２５ａの表示領域Ａ１及びＡ２に、駐車制御システムの制御段階に応じた画像を表示する。

（作動の詳細）
続いて、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０は、自車両Ｖの速度が所定の速度閾値以下の場合、周囲情報に基づいて駐車スペースを探索する。運転者が或る駐車スペースについて後ろ向き自動駐車制御又は後ろ向き駐車支援制御の実行を希望する場合、運転者は当該駐車スペースの前方領域に自車両Ｖを横付けし（即ち、自車両Ｖの前後軸が駐車スペースの長手方向と略直角となるように自車両を停止し）、起動スイッチ１３を押下する。起動スイッチ１３が押下されると、ＥＣＵ１０は駐車制御システムを起動する。なお、自車両Ｖを横付けする際は、運転者はブレーキペダルを踏み込むことにより自車両Ｖを停止する。即ち、シフトレバーの位置は「Ｄ」に維持されている。

図３は、駐車制御システムが起動される場面の一例を示す図である。図３の例では、運転者は駐車制御システムを利用して機械式駐車場の駐車スペース３０に自車両Ｖを駐車することを希望している。この場合、運転者は、駐車スペース３０の前方領域に自車両Ｖを横付けし、起動スイッチ１３を押下する。すると、ＥＣＵ１０は駐車制御システムを起動する。

駐車スペース３０は、矩形状のパレット３０ａを備える。パレット３０ａは、その短手方向（幅方向）の両側にレールＲを有する。レールＲは、長手方向（奥行き方向）に延びている溝であり、その幅は、一般的な車輪の幅よりも広くなっている。車輪がレールＲに沿って回転することにより、車両が駐車スペース３０内に適切な姿勢で進入できるようになっている。駐車スペース３１及び３２の構成は、駐車スペース３０の構成と同一である。なお、図３では、機械式駐車場の地上階の駐車スペース３０乃至３２のみを示し、２階以上の駐車スペースの図示を省略している。

駐車制御システムを起動すると、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２５ａに、探索の結果検出された駐車スペースのうち、自車両Ｖに最も近い駐車スペースを駐車スペース候補として強調表示する。図４は、駐車制御システムを起動した際にディスプレイ２５ａに表示される画像の一例を示す図である。図４に示すように、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２５ａの表示領域Ａ１に仮想視点画像Ｉ１を表示するとともに、表示領域Ａ２に俯瞰画像Ｉ２を表示する。

仮想視点画像Ｉ１は、自車両Ｖ越しに駐車スペース３０が見えるような仮想視点の画像である。仮想視点画像Ｉ１は、メッセージ４０及びメッセージ４１を含む。ＥＣＵ１０は、メッセージ４０として、現在の状況を表すメッセージ（図４の例では、「駐車スペースを確認」とのメッセージ）を表示し、メッセージ４１として、運転者を注意喚起するメッセージ（図４の例では、「車両周辺を直接確認してください」とのメッセージ）を表示する。仮想視点画像Ｉ１では、駐車スペース３０が駐車スペース候補として矩形状の枠Ｆにより強調表示されている。

俯瞰画像Ｉ２は、駐車スペース候補の種別を表示する表示バー４２と、開始ボタン４３と、を含む（何れも後述）。俯瞰画像Ｉ２では、駐車スペース３０が駐車スペース候補としてマークＭ０により強調表示されている。なお、図３に示すように、自車両Ｖが駐車スペース３０だけでなく駐車スペース３１の前方領域にも差し掛かるように停止している場合、ＥＣＵ１０は、運転者は駐車スペース３１への駐車を希望している可能性があると判定し、駐車スペース３１を第２駐車スペース候補としてマークＭ１により強調表示する。但し、マークＭ１は、マークＭ０より目立たない態様で表示される。運転者は、マークＭ１をタッチすることにより、駐車を希望する駐車スペースを駐車スペース３０から駐車スペース３１へと変更することができる。この場合、マークＭ１が駐車スペース候補となり、第２駐車スペース候補であるマークＭ０よりも目立つ態様で表示される。加えて、仮想視点画像Ｉ１が、自車両Ｖ越しに駐車スペース３１が見えるような仮想視点の画像に変更されるとともに、駐車スペース３１が枠Ｆにより強調表示される。

このとき、ＥＣＵ１０は、駐車スペース候補について特定条件が成立しているか否かを判定する。特定条件は、駐車スペース候補の幅が比較的に狭い場合に成立する条件である。ここで、駐車場には、以下の３種類、即ち、機械式駐車場、非機械式通常駐車場、及び、非機械式幅狭駐車場が存在する。

機械式駐車場とは、車両が載置されたパレットを、動力を用いて上下方向及び／又は平面方向に移動させることにより車両を立体的に格納するように構成された駐車場である。機械式駐車場の駐車スペースの幅（間口）は比較的に狭い（図３参照）。非機械式通常駐車場とは、パレットを備えておらず、駐車スペースの幅が普通以上の駐車場である。図５は、非機械式通常駐車場の駐車スペース５０を示す図である。図５に示すように、駐車スペース５０は、区画線Ｌにより区画されており、その幅ｗ１は比較的に広い。非機械式幅狭駐車場とは、パレットを備えておらず、駐車スペースの幅が比較的に狭い駐車場である。図６は、非機械式幅狭駐車場の駐車スペース６０を示す図である。図６に示すように、駐車スペース６０は、ブロックＢにより区画されており、その幅ｗ２は比較的に狭い。なお、ブロックＢは、車両のドア開放時にドアが接触しない程度の高さとなっている。
以下では、機械式駐車場の駐車スペースを「機械式駐車スペース」と称し、非機械式通常駐車場の駐車スペースを「通常駐車スペース」と称し、非機械式幅狭駐車場の駐車スペースを「幅狭駐車スペース」と称する。

ＥＣＵ１０は、駐車スペース候補が機械式駐車スペース又は幅狭駐車スペースである場合、特定条件が成立していると判定する。具体的には、ＥＣＵ１０は、周囲情報（特に、画像情報）に基づいて駐車スペース候補からパレットが検出された場合、当該駐車スペース候補は機械式駐車スペースであると判定する。また、ＥＣＵ１０は、駐車スペース候補からパレットが検出されていない場合は周囲情報に基づいて当該駐車スペース候補の幅ｗを演算し、当該幅ｗが所定の幅閾値ｗｔｈ以下であるとき、当該駐車スペース候補は幅狭駐車スペースであると判定する。これらの場合、ＥＣＵ１０は、特定条件が成立していると判定する。なお、幅閾値ｗｔｈは、普通以上の幅を有する駐車スペースの幅未満、且つ、比較的に幅が狭い駐車スペースの幅以上の値となるように予め設定されている。図３の例では、ＥＣＵ１０は、周囲情報に基づいて駐車スペース候補３０からパレット３０ａを検出することにより、駐車スペース候補３０は機械式駐車スペースであると判定する。図５の例では、ＥＣＵ１０は、周囲情報に基づいて駐車スペース候補５０からパレットが検出されないため幅ｗ１を演算し、ｗ１＞ｗｔｈが成立するため、駐車スペース候補５０は通常駐車スペースであると判定する。

これに対し、ＥＣＵ１０は、駐車スペース候補が通常駐車スペースである場合、特定条件が成立していないと判定する。具体的には、ＥＣＵ１０は、周囲情報に基づいて駐車スペース候補からパレットが検出されていない場合において当該駐車スペース候補の幅ｗが幅閾値ｗｔｈより大きいとき、当該駐車スペース候補は通常駐車スペースであると判定し、特定条件が成立していないと判定する。図６の例では、ＥＣＵ１０は、周囲情報に基づいて駐車スペース候補６０からパレットが検出されないため幅ｗ２を演算し、ｗ２≦ｗｔｈが成立するため、駐車スペース候補６０は幅狭駐車スペースであると判定する。

ＥＣＵ１０は、判定結果に基づいて、表示バー４２（図４参照）に駐車スペース候補の種別を表示する。具体的には、ＥＣＵ１０は、判定結果が「機械式駐車スペース」である場合、表示バー４２に「機械式」と表示し、判定結果が「通常駐車スペース」である場合、表示バー４２に「通常」と表示し、判定結果が「幅狭駐車スペース」である場合、表示バー４２に「幅狭」と表示する。これにより、運転者は、強調表示されている駐車スペースの種別を確認することができる。図４の例では、ＥＣＵ１０は、表示バー４２に「機械式」と表示する。

運転者は、ディスプレイ２５ａに強調表示されている駐車スペース候補に自車両Ｖを駐車することを望む場合、開始ボタン４３（図４参照）をタッチする。すると、ＥＣＵ１０は、駐車スペース候補を、駐車制御の実行対象となる駐車スペースとして確定する。そして、特定条件が成立している場合は誘導制御用の移動経路Ｒｇを生成して誘導制御を実行し、特定条件が成立していない場合は後ろ向き自動駐車制御用の移動経路Ｒｐを生成して後ろ向き自動駐車制御を実行する。

まず、図７及び図８を参照して誘導制御について説明する。図７及び図８に示すように、誘導制御は、自車両Ｖを現在位置から目標誘導位置Ｐｇまで移動経路Ｒｇに沿って移動させる制御であり、後ろ向き駐車支援制御の一種である。目標誘導位置Ｐｇは、駐車スペース（図７及び図８の例では、機械式駐車スペース３０）の前方（真正面）に設定される。誘導制御は、自車両Ｖを駐車スペースの前方の位置で停止させる点で、自車両Ｖを駐車スペース内で停止させる後ろ向き自動駐車制御とは相違している。

ＥＣＵ１０は、自車両Ｖが目標誘導位置Ｐｇにて停止した場合、自車両Ｖの前後軸が駐車スペースの長手方向と平行となり、自車両Ｖの正面視においてその幅が駐車スペースの幅に含まれており、且つ、自車両Ｖの後端部が前端部に対して駐車スペースに近接している姿勢（図８参照）となるように、周囲情報に基づいて移動経路Ｒｇを生成する（図７参照）。以下では、この姿勢を「進入可能姿勢」とも称する。なお、駐車スペースの前方領域が狭いこと等に起因して移動経路Ｒｇを適切に生成できない場合、ＥＣＵ１０は、誘導制御を開始できない旨を運転者に報知する。

ＥＣＵ１０は、移動経路Ｒｇを生成すると、運転者がブレーキペダルの踏み込みを解除した時点で誘導制御を開始する。本実施形態では、誘導制御は、ＥＣＵ１０が駆動制御、制動制御、操舵制御及びシフト制御を行うことにより実行される（即ち、運転者による駐車操作は不要である）。しかしながら、ＥＣＵ１０がこれらの制御の少なくとも１つ（例えば、駆動制御、制動制御及び操舵制御）を行うことにより誘導制御を実行するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０は、誘導制御の実行中は、ディスプレイ２５ａの表示領域Ａ１に進行方向画像を表示するとともに、表示領域Ａ２に俯瞰画像を表示する（図示省略）。ＥＣＵ１０は、自車両Ｖを目標誘導位置Ｐｇにて停止させた時点（図８参照）で誘導制御を終了し、その旨を運転者にメッセージ又は音声等で報知する。

次に、図５を参照して後ろ向き自動駐車制御について説明する。図５に示すように、後ろ向き自動駐車制御は、自車両Ｖを現在位置から目標駐車位置Ｐｐまで、自車両Ｖが駐車スペースにその後端部から進入するように移動経路Ｒｐに沿って移動させる周知の制御である。ＥＣＵ１０は、駐車スペース（図５の例では、通常駐車スペース５０）内に目標駐車位置Ｐｐを設定し、周囲情報に基づいて移動経路Ｒｐを生成する。

ＥＣＵ１０は、移動経路Ｒｐを生成すると、運転者がブレーキペダルの踏み込みを解除した時点で後ろ向き自動駐車制御を開始する。ＥＣＵ１０は、当該制御の実行中は、ディスプレイ２５ａの表示領域Ａ１に進行方向画像を表示するとともに、表示領域Ａ２に俯瞰画像を表示する（図示省略）。ＥＣＵ１０は、自車両Ｖを目標駐車位置Ｐｐにて停止させた時点で後ろ向き自動駐車制御を終了し、その旨を運転者にメッセージ又は音声等で報知する。なお、本実施形態では、特定条件が成立していない場合、後ろ向き自動駐車制御が実行される。しかしながら、自車両Ｖを現在位置から目標駐車位置まで移動させる駐車制御であれば、その種類は問わない。例えば、前向き自動駐車制御が実行されてもよいし、駆動制御、制動制御及び操舵制御のみを実行する（即ち、シフト制御は実行しない）駐車支援制御が実行されてもよい。

上述したように、誘導制御では自車両Ｖは駐車スペース内には進入しないため、誘導制御の終了後は、運転者が自身の駐車操作により目標誘導位置Ｐｇから自車両Ｖを後退させて駐車スペース内に駐車する。自車両Ｖは進入可能姿勢で停止しているため、誘導制御後の駐車操作に係る運転者の負担は大幅に軽減される。しかしながら、後退中は自車両Ｖの後輪の位置及びその周囲の状況を確認することができないため、運転者の負担を更に軽減するためには、後退中において運転者が後輪の位置及びその周囲の状況を確認できることが望ましい。

そこで、ＥＣＵ１０は、誘導制御の終了後、運転者が目標誘導位置Ｐｇから後退を開始した場合（第１の場合）、運転者の駐車操作を視覚的に支援するシースルー表示制御を開始するように構成されている。シースルー表示制御は、透過処理された車両後方部Ｖｒ（後述）を含む合成進行方向画像Ｉ３stと、透過処理された車両の平面画像を含む車両透過俯瞰画像Ｉ２stと、をディスプレイ２５ａに表示する制御であり、後ろ向き駐車支援制御の一種である。

図９は、シースルー表示制御が実行されている場面の一例を示す図であり、図１０は、自車両Ｖが図９に示される位置を通過する時点にてディスプレイ２５ａに表示される画像を示す図である。図１０に示すように、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２５ａの表示領域Ａ１に、進行方向画像に代えて合成進行方向画像Ｉ３stを表示するとともに、表示領域Ａ２に、俯瞰画像Ｉ２に代えて車両透過俯瞰画像Ｉ２stを表示する。

まず、合成進行方向画像Ｉ３stについて説明する。合成進行方向画像Ｉ３stは、メッセージ４０及びメッセージ４１を含む。ＥＣＵ１０は、メッセージ４０として、運転者への指示を表すメッセージ（図１０の例では、「後退してください」とのメッセージ）を表示し、メッセージ４１として、図４と同様のメッセージを表示する。また、合成進行方向画像Ｉ３stは、車両後方部Ｖｒを含む。車両後方部ＶｒはＥＣＵ１０のＲＯＭに予め格納されている車両画像から切り出した部分であり、自車両Ｖの後端部Ｂｒ及び後輪Ｗｒから成る。車両後方部Ｖｒの動きは、自車両Ｖの動きに連動している。例えば、自車両Ｖの後輪が転舵されている場合、車両後方部Ｖｒの後輪Ｗｒは、合成進行方向画像Ｉ３st上で転舵されているように表示される。

上述したように、ＥＣＵ１０は、所定の時間が経過する毎にカメラセンサ１１から画像情報を取得する。ＥＣＵ１０は、画像情報に含まれる各画像データのうち、少なくとも後方画像データに基づいて生成された進行方向画像を所定の期間Ｔだけ自身のＲＡＭに格納するように構成されている。合成進行方向画像Ｉ３stの生成は、以下のようにして行われる。即ち、まず、ＥＣＵ１０は、車両後方部Ｖｒを透過処理する。次に、現時点よりも特定の期間Ｔspe（後述）だけ過去の時点にて生成された進行方向画像（以下、「過去進行方向画像」とも称する。）をＲＡＭから読み出す。続いて、過去進行方向画像における現時点の自車両Ｖの位置に対応する位置に、透過処理された車両後方部Ｖｒを重畳する。次いで、現時点にて生成された進行方向画像と、透過処理が施された車両後方部Ｖｒを含む過去進行方向画像と、を継ぎ目なく合成することにより合成進行方向画像Ｉ３stを生成する。なお、合成進行方向画像Ｉ３stは、「合成後方画像」の一例に相当する。

ここで、特定の期間について説明する。自車両Ｖが後退していくと、或る時点Ｔpaにてカメラセンサ１１ｂにより撮像された後方領域に、自車両Ｖの後方部が徐々に進入していく。すると、或る時点Ｔpreにて、自車両Ｖの当該後方領域への進入部分が車両後方部Ｖｒに相当するようになる。時点Ｔpreと時点Ｔpaの差分（＜期間Ｔ）が、特定の期間Ｔspeに相当する。

次に、車両透過俯瞰画像Ｉ２stについて説明する。ＥＣＵ１０は、俯瞰画像Ｉ２に含まれている車両の平面画像を透過処理することにより車両透過俯瞰画像Ｉ２stを生成する。

ところで、ＥＣＵ１０は、走行している期間中、ドアミラー閉条件が成立しているか否かを判定する。ドアミラー閉条件は、自車両Ｖのドアミラー（図示省略）が障害物（例えば、機械式駐車場の柱）に接触する可能性がある場合に成立する条件であり、その成立可否は周囲情報に基づいて判定される。ドアミラー閉条件が成立すると、ＥＣＵ１０は、自動的にドアミラー（図示省略）を閉じる（格納する）。これにより、ドアミラーが開状態から閉状態に変化する。

自車両が後退している期間中、運転者は、ドアミラーを参照して自車両Ｖの側方の状況を確認する。このため、ドアミラー閉条件が成立してドアミラーが閉じられると、自車両Ｖの側方の状況を確認し難くなってしまう。そこで、ＥＣＵ１０は、誘導制御の終了後、運転者が目標誘導位置Ｐｇから後退を開始した場合においてドアミラー閉条件が成立しているときは、運転者の駐車操作を視覚的に支援する拡大表示制御を実行する。拡大表示制御は、俯瞰画像Ｉ２中の車両の平面画像及びその近傍を拡大した拡大俯瞰画像Ｉ２magをディスプレイ２５ａに表示する制御であり、後ろ向き駐車支援制御の一種である。

図１１は、拡大表示制御が実行されている場面の一例を示す図であり、図１２は、自車両Ｖが図１１に示される位置を通過する時点にてディスプレイ２５ａに表示される画像を示す図である。図１２に示すように、ＥＣＵ１０は、ディスプレイ２５ａの表示領域Ａ１に、進行方向画像に代えて合成進行方向画像Ｉ３stを表示するとともに、表示領域Ａ２に、俯瞰画像Ｉ２に代えて拡大俯瞰画像Ｉ２magを表示する。なお、本実施形態ではシースルー表示制御が実行されているため、拡大俯瞰画像Ｉ２magは、車両透過俯瞰画像Ｉ２stに基づいて生成される。以下ではシースルー表示制御の実行中にディスプレイ２５ａに表示される拡大俯瞰画像Ｉ２magを、「車両透過拡大俯瞰画像Ｉ２stmag」と称する。

ＥＣＵ１０は、俯瞰画像Ｉ２（シースルー表示制御の実行中は、車両透過俯瞰画像Ｉ２st）から車両平面画像及びその近傍（特に、平面画像の側方）を含む範囲を切り出し、切り出した範囲が表示領域Ａ２のサイズと一致するように表示倍率を高くする。これにより、拡大俯瞰画像Ｉ２mag（シースルー表示制御の実行中は、車両透過拡大俯瞰画像Ｉ２stmag）が生成される。なお、カメラセンサ１１ｃ及び１１ｄはドアミラーの下部に設けられているため、ドアミラーが閉じられると、カメラセンサ１１ｃ及び１１ｄの撮像角度が変化する。このため、ＥＣＵ１０は、ドアミラーが閉じられた時点以降に取得した右側方画像データ及び左側方画像データを、ドアミラーが閉じられる前のカメラセンサ１１ｃ及び１１ｄの撮像角度に対応した画像データに補正する。これにより、ドアミラーが閉じられても、拡大俯瞰画像Ｉ２magを適切に生成することができる。

（具体的作動）
続いて、ＥＣＵ１０の具体的作動について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、駐車制御システムが起動されると、図１３にフローチャートにより示したルーチンを実行するように構成されている。駐車制御システムは、駐車スペースの前方領域に横付けした自車両Ｖの運転者が起動スイッチ１３を押下することにより起動される。

ＣＰＵは、ステップ１３００から処理を開始し、ステップ１３０５にて自車両Ｖに最も近い駐車スペースを駐車スペース候補としてディスプレイ２５ａに強調表示する。続いて、ＣＰＵはステップ１３１０に処理を進め、周囲情報（特に、画像情報）に基づいて駐車スペース候補が機械式駐車スペースであるか否かを判定する。

駐車スペース候補が機械式駐車スペースである場合（ステップ１３１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１３１５に処理を進める（後述）。一方、駐車スペース候補が機械式駐車スペースではない場合（ステップ１３１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１３２０に処理を進め、周囲情報に基づいて駐車スペース候補の幅ｗを演算し、幅ｗが幅閾値ｗｔｈ以下であるか否かを判定する。ｗ≦ｗｔｈが成立している場合（ステップ１３２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、当該駐車スペース候補は幅狭駐車スペースであると判定し、ステップ１３１５に処理を進める。

ステップ１３１５では、ＣＰＵは、ディスプレイ２５ａに表示されている開始ボタン４３（図４参照）が運転者により押下されたか否かを判定する。開始ボタン４３が押下されていない場合（ステップ１３１５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１３１５の判定を再度行う。その途中で開始ボタン４３が押下された場合（ステップ１３１５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、駐車スペース候補を、駐車制御の実行対象となる駐車スペースとして確定し、ステップ１３２５に処理を進める。

ステップ１３２５では、ＣＰＵは、周囲情報に基づいて、現在位置から目標誘導位置Ｐｇまでの移動経路Ｒｇを生成する（図７参照）。続いて、ＣＰＵは、運転者がブレーキペダルの踏み込みを解除した時点で、ステップ１３３０に処理を進め、自車両Ｖを移動経路Ｒｇに沿って目標誘導位置Ｐｇまで自動的に移動させる誘導制御を実行する（図８参照）。その後、ＣＰＵは、ステップ１３３５に処理を進め、誘導制御を終了したことを運転者に報知し、ステップ１３４０に処理を進める。

ステップ１３４０では、ＣＰＵは、シフト位置センサ及び車速センサ（何れも図示省略）から取得される信号に基づいて、自車両が後退を開始したか否かを判定する。まだ後退を開始していない場合（ステップ１３４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１３３５の処理を再度行う。その途中で自車両が後退を開始した場合（ステップ１３４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１３４５に処理を進め、シースルー表示制御を開始する（図１０参照）。

次いで、ＣＰＵは、ステップ１３５０に処理を進め、周囲情報に基づいて、ドアミラー閉条件が成立しているか否かを判定する。ドアミラー閉条件が成立していない場合（ステップ１３５０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１３５５に処理を進め、シフト位置センサから取得される信号に基づいてシフト位置が「Ｐ」であるか否かを判定する。シフト位置が「Ｐ」ではない場合（ステップ１３５５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、自車両Ｖはまだ後退中であると判定し、ステップ１３５０の判定を再度行う。その途中でドアミラー閉条件が成立した場合（ステップ１３５０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ１３６０に処理を進め、ドアミラーを自動的に閉じる（格納する）とともに、拡大表示制御を開始する（図１２参照）。

続いて、ＣＰＵは、ステップ１３６５に処理を進め、シフト位置が「Ｐ」であるか否かを判定する。シフト位置が「Ｐ」ではない場合（ステップ１３６５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、自車両Ｖはまだ後退中であると判定し、ステップ１３６５の判定を再度行う。その途中でシフト位置が「Ｐ」となった場合（ステップ１３６５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、運転者による駐車操作が完了したと判定し、ステップ１３７０に処理を進め、シースルー表示制御及び拡大表示制御を終了する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５にて本ルーチンを終了する。

一方、ドアミラー閉条件が成立しないまま（ステップ１３５０：Ｎｏ）、シフト位置が「Ｐ」となった場合（ステップ１３５５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、運転者による駐車操作が完了したと判定し、ステップ１３７０に処理を進め、シースルー表示制御を終了する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５にて本ルーチンを終了する。

これに対し、ｗ＞ｗｔｈが成立している場合（ステップ１３２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、駐車スペース候補は通常駐車スペースであると判定し、ステップ１３７５に処理を進め、開始ボタン４３が運転者により押下されたか否かを判定する。開始ボタン４３が押下されていない場合（ステップ１３７５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１３７５の判定を再度行う。その途中で開始ボタン４３が押下された場合（ステップ１３７５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、駐車スペース候補を、駐車制御の実行対象となる駐車スペースとして確定し、ステップ１３８０に処理を進める。

ステップ１３８０では、ＣＰＵは、周囲情報に基づいて、現在位置から目標駐車位置Ｐｐまでの移動経路Ｒｐを生成する（図５参照）。続いて、ＣＰＵは、運転者がブレーキペダルの踏み込みを解除した時点で、ステップ１３８５に処理を進め、自車両Ｖを移動経路Ｒｐに沿って目標駐車位置Ｐｐまで自動的に移動させる後ろ向き自動駐車制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９０に処理を進め、後ろ向き自動駐車制御を終了したことを運転者に報知し、ステップ１３９５にて本ルーチンを終了する。即ち、後ろ向き自動駐車制御が実行される場合は、シースルー表示制御及び拡大表示制御は実行されない。

以上説明したように、本実施装置では、検出された駐車スペースが機械式又は幅狭駐車スペースである場合（即ち、比較的に幅が狭い駐車スペースである場合）、駐車制御を実行しないのではなく、運転者が単純な駐車操作を行うだけで駐車することが可能な位置（目標誘導位置）まで自車両Ｖを移動させる誘導制御が実行される。これにより、より高い検出精度を有するカメラセンサ１１及びクリアランスソナー１２を導入することなく、比較的に幅が狭い駐車スペースに自車両Ｖを後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を大幅に軽減することができる。

特に、運転者が自身の駐車操作で機械式又は幅狭駐車スペースに駐車するためには、自車両Ｖを駐車スペースの前方の位置にて進入可能姿勢で停止させる必要がある。このため、機械式又は幅狭駐車スペースの前方の領域が狭い場合、運転者は、狭い領域の中で何度も切り返しを行って自車両Ｖの位置及び姿勢を調整する必要があり、駐車操作に係る負担が更に増大する。本実施装置によれば、当該前方の領域が移動経路Ｒｇを設定可能な大きさを有している限り、誘導制御により自車両Ｖが目標誘導位置にて進入可能姿勢で停止される。従って、本実施装置は、機械式又は幅狭駐車スペースの前方の領域が狭い場合に特に有用である。

また、本実施装置では、検出された駐車スペースが通常駐車スペースである場合（即ち、幅が普通以上の駐車スペースである場合）、後ろ向き自動駐車制御が実行される。このように、検出された駐車スペースの種別に基づいて駐車制御の種類を切り替えることにより、駐車スペースの幅に応じた適切な駐車制御を実行することができる。

更に、本実施装置では、誘導制御の終了後に自車両Ｖが後退を開始すると、シースルー表示制御が実行される。このため、運転者は、合成進行方向画像Ｉ３stを参照することにより自車両Ｖの後方部の真下の領域を視認でき、これにより、後輪の位置及びその周囲の状況を確認できる。また、運転者は、車両透過俯瞰画像Ｉ２stを参照することによっても自車両Ｖの後方部の真下の領域を視認でき、これにより、駐車スペース内における後輪の相対位置等を確認できる。その結果、比較的に幅が狭い駐車スペースに自車両Ｖを後ろ向きに駐車する際の運転者の負担を更に軽減できる。特に、機械式駐車スペースに駐車する場合は、パレットのレールＲ内における後輪の相対位置を確認できるため、駐車操作が容易になる。

更に、本実施装置では、誘導制御の終了後に自車両Ｖが後退を開始した場合においてドアミラー閉条件が成立すると、拡大表示制御が実行される。このため、運転者は、拡大俯瞰画像Ｉ２magを参照することにより、駐車スペースにおける自車両Ｖの側方の状況を確認することができる。これにより、ドアミラーが閉じられていても、運転者はそれほど負担を覚えることなく駐車操作を行うことができる。特に、機械式駐車スペースに駐車する場合は、自車両Ｖの車体の側面とパレットのレールＲとの間のクリアランスを確認できるため、駐車操作が容易になる。

（変形例）
続いて、変形例に係る駐車制御装置（以下、「本変形装置」とも称する。）について説明する。本変形例では、駐車制御システムが駐車スペース登録機能を有する点で実施形態と相違している。以下では、駐車スペース登録機能について説明し、その後、登録駐車スペースへの駐車制御について説明する。

駐車スペース登録機能は、駐車スペースを予めＥＣＵ１０のＲＯＭに記憶（登録）しておき、登録後は、登録駐車スペースを検出すると、当該駐車スペースへの駐車制御を実行する機能である。具体的には、運転者が或る駐車スペースの登録を希望する場合、当該駐車スペースの付近で自車両Ｖを停止（ブレーキペダル踏み込みによる停止）させ、起動スイッチ１３を押下して駐車制御システムを起動する。そして、登録を希望する駐車スペース候補が強調表示されている状態で、ディスプレイ２５ａに表示される登録ボタン（図示省略）を押下する。すると、ＥＣＵ１０は、駐車スペース候補を、登録対象となる駐車スペースとして確定し、運転者に当該駐車スペースの種別（「機械式」、「通常」及び「幅狭」）を選択させるため、ディスプレイ２５ａにこれらの種別を一覧表示する。

運転者により駐車スペースの種別が選択されると、ＥＣＵ１０は、選択された駐車スペースの種別に応じた駐車制御を実行する。即ち、運転者により「機械式」又は「幅狭」との種別が選択された場合、ＥＣＵ１０は、駐車スペースの前方位置に目標誘導位置Ｐｇを設定して移動経路Ｒｇを生成し、誘導制御を実行する。誘導制御を終了して運転者が後退を開始すると、ＥＣＵ１０は、シースルー表示制御を開始するとともに、ドアミラー閉条件の成立を契機として拡大表示制御を開始する。運転者による駐車スペースへの駐車操作が終了すると、ＥＣＵ１０は、これらの表示制御を終了する。このとき、ＥＣＵ１０は、当該駐車スペースの周囲の路面の特徴点を複数個抽出し、これら特徴点の座標と、運転者により選択された駐車スペースの種別（この例では、「機械式」又は「幅狭」）と、を駐車スペースに関連付けて記憶する（ＥＣＵ１０のＲＯＭに格納する）。これにより、駐車スペースが機械式駐車スペース又は幅狭駐車スペースとして登録される。以下では、登録された駐車スペースを「登録駐車スペース」とも称する。なお、特徴点とは、地上の撮像画像から抽出され得る所定のピクセルサイズを有する点であり、輝度や濃淡が所定の条件を満たしている点である。

一方、運転者により「通常」との種別が選択された場合、ＥＣＵ１０は、駐車スペース内に目標駐車位置Ｐｐを設定して移動経路Ｒｐを生成し、後ろ向き自動駐車制御を実行する。後ろ向き自動駐車制御を終了すると、ＥＣＵ１０は、駐車スペースの周囲の路面の特徴点を複数個抽出し、これら特徴点の座標と、運転者により選択された駐車スペースの種別（この例では、「通常」）と、を駐車スペースに関連付けて記憶する。これにより、駐車スペースが通常駐車スペースとして登録される。

なお、ＥＣＵ１０は、運転者により登録ボタンが押下されると、周囲情報に基づいて駐車スペースの種別を判定する。そして、駐車スペースが機械式又は幅狭駐車スペースの場合は、ディスプレイ２５ａに「機械式」及び「幅狭」の２つの種別を選択可能な態様で表示する一方で、「通常」の種別は選択不可能な態様で表示する（又は表示しない）。ＥＣＵ１０は、機械式又は幅狭駐車スペースについては自動駐車制御を実行しないように構成されているためである。但し、機械式駐車スペースを幅狭駐車スペースとして登録したり、幅狭駐車スペースを機械式駐車スペースとして登録したりすることは問題ない。一方、ＥＣＵ１０は、駐車スペースが通常駐車スペースの場合は、ディスプレイ２５ａに全ての種別を選択可能な態様で表示する。この場合、運転者は、通常駐車スペースを機械式駐車スペースとして登録してもよいし、幅狭駐車スペースとして登録してもよい。

続いて、図１４を参照して登録駐車スペースへの駐車制御について説明する。ＥＣＵ１０は、ＲＯＭに登録駐車スペースが記憶されている場合、速度閾値以下の速度で徐行している期間中、周囲情報に基づいて駐車スペースを検出する処理と並行して、画像情報に基づいてＲＯＭに格納されている特徴点を検出する処理を行う。特徴点が検出された場合、ＣＰＵは、当該特徴点に関連付けて記憶されている登録駐車スペースの種別を取得する（読み出す）。

運転者が登録駐車スペースの前方領域に自車両Ｖを横付けした時点では、ＣＰＵは、上記処理を既に行って当該登録駐車スペースの種別を取得している。運転者により起動スイッチ１３が押下されて駐車制御システムが起動すると、ＣＰＵは、ステップ１４００から処理を開始し、ステップ１４１０にて登録駐車スペースを駐車スペース候補としてディスプレイ２５ａに強調表示する。続いて、ＣＰＵは、ステップ１４２０に処理を進め、ディスプレイ２５ａに表示されている開始ボタンが運転者により押下されたか否かを判定する。開始ボタンが押下されていない場合（ステップ１４２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ１４２０の判定を再度行う。その途中で開始ボタンが押下された場合（ステップ１４２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、駐車スペース候補を、駐車制御の実行対象となる駐車スペースとして確定し、ステップ１４３０に処理を進める。

ステップ１４３０では、ＣＰＵは、登録駐車スペースの種別が「機械式」又は「幅狭」として記憶されているか否かを判定する。上述したように、ＣＰＵは、特徴点が検出された時点で、登録駐車スペースの種別を取得しているため、取得した種別に基づいて判定を行う。登録駐車スペースの種別が「機械式」又は「幅狭」として記憶されている場合（ステップ１４３０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、図１３のステップ１３２５以降の処理（即ち、誘導制御、シースルー表示制御及び拡大表示制御）を行い、ステップ１３９５にて本ルーチンを終了する。一方、登録駐車スペースの種別が「通常」として記憶されている場合（ステップ１４３０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、図１３のステップ１３８０以降の処理（即ち、後ろ向き自動駐車制御）を行い、ステップ１３９５にて本ルーチンを終了する。なお、本変形例では、「登録駐車スペースの種別が「機械式」又は「幅狭」として記憶されていること」が特定条件の一例に相当する。

本変形例では、検出された駐車スペースが登録駐車スペースである場合、ＥＣＵ１０は、当該駐車スペースの種別を判定する処理は行わず、登録駐車スペースの登録時に記憶されている駐車スペースの種別を読み出し、当該種別に応じた駐車制御を実行する。この構成によっても、実施装置と同様の作用効果を奏することができる。

以上、実施形態及び変形例に係る駐車制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。

例えば、駐車スペースの種別は運転者によって選択されてもよい。具体的には、駐車制御システムが起動すると、ＥＣＵ１０は、検出された駐車スペース候補を強調表示するとともに、ディスプレイ２５ａに当該駐車スペース候補の種別を表すボタンを一覧表示する。運転者が何れかのボタンを押下して種別を選択すると、ＥＣＵ１０は、選択された種別に応じた駐車制御（誘導制御又は後ろ向き自動駐車制御）を実行する。但し、駐車スペース候補が機械式又は幅狭駐車スペースである場合、「通常」の種別を表すボタンは表示されないようになっている。

１０：駐車制御ＥＣＵ、１１：カメラセンサ、１２：クリアランスソナー、１３：起動スイッチ、２１：駆動装置、２２：制動装置、２３：操舵装置、２４：シフト装置、２５：表示装置、２５ａ：ディスプレイ、３０，３１，３２：機械式駐車スペース、３０ａ：パレット、５０：通常駐車スペース、６０：幅狭駐車スペース

Claims (7)

1. 車両の周囲を撮像する撮像装置と、
   前記車両の周囲に存在する立体物についての情報を立体物情報として取得する立体物情報取得装置と、
   前記撮像装置により撮像して得られる画像データを含む画像情報と、前記立体物情報と、を含む周囲情報に基づいて前記車両が駐車可能な形状及び大きさを有するスペースである駐車スペースを検出し、前記車両の運転者が前記車両を前記検出された駐車スペースに後ろ向きに駐車することを支援する後ろ向き駐車支援制御を含む駐車制御を実行可能な制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   駐車スペースが検出された場合、当該駐車スペースの幅が比較的に狭い場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定し、
   前記特定条件が成立していると判定した場合、前記周囲情報に基づいて、前記車両を、現在位置から、前記検出された駐車スペースの前方の位置である目標誘導位置まで、前記車両が前記目標誘導位置において、その前後軸が前記検出された駐車スペースの長手方向と平行となり、前記車両の正面視においてその幅が前記検出された駐車スペースの幅に含まれており、且つ、前記車両の後端部が前端部に対して前記検出された駐車スペースに近接している姿勢で停止するように移動させる制御である誘導制御を前記後ろ向き駐車支援制御として実行する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。
2. 請求項１に記載の駐車制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記特定条件が成立していないと判定した場合、前記周囲情報に基づいて、前記車両を、現在位置から、前記検出された駐車スペース内の位置である目標駐車位置まで移動させる制御を前記駐車制御として実行する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の駐車制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   少なくとも前記画像情報に基づいて、前記検出された駐車スペースが機械式駐車場の駐車スペースである機械式駐車スペースであるか否かを判定し、
   前記検出された駐車スペースが機械式駐車スペースであると判定した場合に前記特定条件が成立すると判定する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。
4. 請求項３に記載の駐車制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記検出された駐車スペースが機械式駐車スペースではないと判定した場合、少なくとも前記画像情報に基づいて、前記検出された駐車スペースの幅が所定の幅閾値以下であるか否かを判定し、
   前記検出された駐車スペースの幅が前記幅閾値以下であると判定した場合に前記特定条件が成立すると判定する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の駐車制御装置であって、
   更に、表示画面を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記車両が所定の速度閾値以下の速度で後退している期間中は、前記画像情報に基づいて前記車両の後方領域を含む後方画像を生成し、前記後方画像を前記表示画面の所定の第１領域に表示し、
   前記特定条件の成立により前記誘導制御が実行され、その後、前記運転者の駐車操作により前記車両が前記目標誘導位置から後退し始めた第１の場合、
   前記後方画像と、前記車両の前記後端部及び後輪から成る、透過処理が施された車両後方部を含む画像と、を合成した合成後方画像を生成し、前記合成後方画像を、前記後方画像に代えて前記第１領域に表示するシースルー表示制御を前記後ろ向き駐車支援制御として実行する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。
6. 請求項５に記載の駐車制御装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記車両が前記速度閾値以下の速度で後退している期間中は、前記画像情報に基づいて、前記車両の周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像に車両平面画像を重畳した俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像を前記表示画面の所定の第２領域に表示し、
   前記第１の場合、
   更に、前記車両平面画像が透過処理された俯瞰画像である車両透過俯瞰画像を生成し、前記車両透過俯瞰画像を、前記俯瞰画像に代えて前記第２領域に表示する制御を前記シースルー表示制御として実行する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の駐車制御装置であって、
   更に、表示画面を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記車両が所定の速度閾値以下の速度で後退している期間中は、前記画像情報に基づいて、前記車両の周辺領域をその真上から俯瞰したように見える画像に車両平面画像を重畳した俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画像を前記表示画面の所定の第２領域に表示し、
   前記特定条件の成立により前記誘導制御が実行され、その後、前記運転者の駐車操作により前記車両が前記目標誘導位置から後退し始めた場合、
   前記車両のドアミラーが開状態から閉状態に変化したことを契機として、前記俯瞰画像の表示倍率を高くすることにより前記車両平面画像及びその近傍を拡大した画像である拡大俯瞰画像を生成し、前記拡大俯瞰画像を、前記俯瞰画像に代えて前記第２領域に表示する拡大表示制御を前記後ろ向き駐車支援制御として実行する、
   ように構成された、
   駐車制御装置。

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