JP7652142B2 - 走行ルート案内装置及び走行ルート案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行ルート案内装置及び走行ルート案内方法に関する。

例えば特許文献１には、カーシェアリングシステムの課金額管理装置において、車両の複数の候補ルート上の山岳地、市街地、及び高速道路の各距離に基づき車両の走行時の累積負荷を候補ルートごとに算出し、負荷に応じた追加課金額を候補ルートとともに提示する点が記載されている。

特開２０２１－１３５７５７号公報

例えば配車サービスやタクシー運営会社では、車両の維持費を削減するため、ギア交換やオイル交換などの車両のメンテナンス頻度の低減や車検費用の低減が要求される。このため、走行ルートごとに車両の負荷をより高精度に推定し、低負荷な走行ルートをより確実に選択することが望まれる。

そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、車両の走行ルートごとの負荷を高精度に提示することができる走行ルート案内装置及び走行ルート案内方法を提供することを目的とする。

本発明の走行ルート案内装置は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有する。

上記の構成において、前記車速取得部は、前記複数の走行ルートの各々の渋滞状況を示す渋滞情報を取得し、前記渋滞情報に基づき前記車速を推定してもよい。

本発明の走行ルート案内装置は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有し、前記負荷推定部は、前記複数の走行ルートが共通の経由地点を経由する場合、前記車両の現在位置から前記経由地点までの第１区間、及び前記経由地点から前記目的地までの第２区間の各々を走行したときの前記負荷をそれぞれ推定し、前記通知部は、前記複数の走行ルートの各々の前記第１区間及び前記第２区間のそれぞれの前記負荷を通知する。
本発明の他の走行ルート案内装置は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、前記複数の走行ルートの各々のカーブの曲率の分布を取得する曲率分布取得部と、前記曲率の分布から前記車両の一組の駆動輪の回転数の差分を前記走行ルートごとに推定する差分推定部と、前記走行ルートごとの前記勾配の分布、前記車速、及び前記回転数の差分に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有する。
本発明のさらに他の走行ルート案内装置は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、前記車両のトランスミッションオイルの温度を取得する温度取得部と、前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の前記トランスミッションオイルの温度上昇量を算出し、前記温度及び前記温度上昇量から、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有する。

上記の構成において、前記車速取得部は、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間を走行する前記他の車両の位置の時間変化から推定してもよい。

上記の構成において、前記車速取得部は、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間の法定速度から推定してもよい。

上記の構成において、前記負荷推定部は、前記勾配に応じた前記車速及び前記負荷の相関関係が登録されたデータベースから前記負荷を推定してもよい。

上記の構成において、前記通知部は、前記複数の走行ルート、前記負荷、及び前記複数の走行ルートの各々を走行したときの前記目的地までの所要時間を通知してもよい。

本発明の走行ルート案内方法は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得し、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得し、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得し、前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定し、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する、処理をコンピュータに実行させ、前記負荷を推定する処理において、前記複数の走行ルートが共通の経由地点を経由する場合、前記車両の現在位置から前記経由地点までの第１区間、及び前記経由地点から前記目的地までの第２区間の各々を走行したときの前記負荷をそれぞれ推定し、前記負荷を通知する処理において、前記複数の走行ルートの各々の前記第１区間及び前記第２区間のそれぞれの前記負荷を通知する、方法である。
本発明の他の走行ルート案内方法は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得し、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得し、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得し、前記複数の走行ルートの各々のカーブの曲率の分布を取得し、前記曲率の分布から前記車両の一組の駆動輪の回転数の差分を前記走行ルートごとに推定し、前記走行ルートごとの前記勾配の分布、前記車速、及び前記回転数の差分に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定し、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する、処理をコンピュータに実行させる、方法である。
本発明のさらに他の走行ルート案内方法は、車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得し、前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得し、前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得し、前記車両のトランスミッションオイルの温度を取得し、前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の前記トランスミッションオイルの温度上昇量を算出し、前記温度及び前記温度上昇量から、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定し、前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する、処理をコンピュータに実行させる、方法である。

上記の方法では、前記車速を取得する処理において、前記複数の走行ルートの各々の渋滞状況を示す渋滞情報を取得し、前記渋滞情報に基づき前記車速を推定してもよい。

上記の方法では、前記車速を取得する処理において、前記渋滞情報に基づき、前記複数の走行ルートにおいて渋滞している区間、及び渋滞していない区間を判別し、前記渋滞している区間における前記車速を渋滞の度合いに応じて推定してもよい。

上記の方法では、前記車速を取得する処理において、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間を走行する前記他の車両の位置の時間変化から推定してもよい。

上記の方法では、前記車速を取得する処理において、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間の法定速度から推定してもよい。

上記の方法では、前記負荷を推定する処理において、前記勾配に応じた前記車速及び前記負荷の相関関係が登録されたデータベースから前記負荷を推定してもよい。

上記の方法では、前記負荷を通知する処理において、前記複数の走行ルート、前記負荷、及び前記複数の走行ルートの各々を走行したときの前記目的地までの所要時間を通知してもよい。

本発明によれば、車両の走行ルートごとの負荷を高精度に提示することができる。

走行ルート案内システムの一例を示す構成図である。 第１実施例のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を示す構成図である。 負荷情報データベースの一例を示す図である。 走行ルートの渋滞状況に応じたトルク負荷の算出例を示す図である。 走行ルート案内画面の一例を示す図である。 走行ルート案内画面の他の例を示す図である。 第１実施例の走行ルート案内処理を示すフローチャートである。 車速の推定処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施例のＥＣＵを示す構成図である。 第２実施例の走行ルート案内処理を示すフローチャートである。 第３実施例のＥＣＵを示す構成図である。 第３実施例の走行ルート案内処理を示すフローチャートである。

（走行ルート案内システム）
図１は、走行ルート案内システム８の一例を示す構成図である。走行ルート案内システム８は、車両９、交通情報サーバ８０、及びクラウドサーバ８１を含む。車両９、交通情報サーバ８０、及びクラウドサーバ８１は、例えばインターネットなどの通信ネットワークＮＷにそれぞれ接続されている。

交通情報サーバ８０は、交通の状況に関する各種の情報を、通信ネットワークＮＷを介して車両９に提供する。この情報には、道路の渋滞状況を示す渋滞情報、他の車両の位置を示す位置情報などが含まれる。渋滞情報は、渋滞の有無及び渋滞の程度を示す。また、位置情報は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を搭載した車両から受信した位置情報である。

クラウドサーバ８１は、車両９のトルクに基づく負荷（以下、トルク負荷と表記）を推定するための装置である。クラウドサーバ８１は、車両９の車速とトルク負荷の相関関係が登録された負荷情報データベース（ＤＢ）８１０を有する。クラウドサーバ８１は、通信ネットワークＮＷを介して車両９からの要求に応じて負荷情報ＤＢ８１０からトルク負荷を算出して車両９に送信する。

車両９は、一例としてハイブリッド車であるが、これに限定されず、ガソリン車または電気自動車であってもよい。車両９は、ＥＣＵ１、ナビゲーションシステム２、無線通信装置３、エンジン４０、モータジェネレータ（ＭＧ）４１、トランスミッション４３、ディファレンシャルギア４４、車軸４５、及び一組の駆動輪４６を有する。また、車両９は、センサ系として、車速センサ５０、外気温センサ５１、油温センサ５２、及びモータ温度センサ５３を有する。

無線通信装置３は、例えばＷｉＦｉ（登録商標）、４Ｇ（4th Generation）、または５Ｇ（5th Generation）などに準拠した無線通信回路を備えている。ＥＣＵ１は、無線通信装置３により通信ネットワークＮＷを介して交通情報サーバ８０及びクラウドサーバ８１と通信する。

ＥＣＵ１は、ドライバの操作に応じてエンジン４０及びＭＧ４１の出力トルクを制御する。エンジン４０及びＭＧ４１は、それぞれ、トルクをトランスミッション４３に出力する。トランスミッション４３はエンジン４０及びＭＧ４１の回転を変速する。ディファレンシャルギア４４は、駆動輪４６の車軸４５に連結されている。

ディファレンシャルギア４４は各駆動輪４６の回転数に差が生ずるようにトランスミッション４３の動力を各駆動輪４６に伝達する。ディファレンシャルギア４４には、各駆動輪４６に連結した一対のサイドギア、及び、各サイドギア間に位置するピニオンギアを有している。車両９が左右の何れかに旋回するとき、その旋回方向に応じた一方の駆動輪４６のサイドギアは他方の駆動輪４６のサイドギアよりも回転数が多くなるようにピニオンギアと噛み合う。

また、ＥＣＵ１は、車速センサ５０、外気温センサ５１、油温センサ５２、及びモータ温度センサ５３から各々の検出値を取得して各種の処理に用いる。車速センサ５０は車両９の速度を検出する。外気温センサ５１は車両９の外気温を検出する。油温センサ５２は、トランスミッション４３及びディファレンシャルギア４４を潤滑及び冷却するトランスミッションオイルの温度を検出する。モータ温度センサ５３はＭＧ４１の温度を、例えばＭＧ４１の冷却油から検出する。

ナビゲーションシステム２は、ドライバの操作に応じて地図上の現在地から目的地に至る走行ルートを探索する。ナビゲーションシステム２は、一例として、ＧＰＳ２０、経路探索部２１、地図データベース（ＤＢ）２２、及びタッチパネル２３を有する。

ＧＰＳ２０は車両９の現在地（緯度及び経度）を取得する。地図データベース２２は、メモリなどの記憶装置に予め記憶されており、道路に関する地図情報を含む。地図データベース２２には、道路のルートだけでなく、道路に沿った路面の勾配及び曲率の分布も含まれる。タッチパネル２３は、地図ＤＢ２２に基づく地図を表示し、ドライバから例えば目的地の入力操作を受け付ける。

経路探索部２１は、例えばマイクロコントローラなどのコンピュータにより実現される。経路探索部２１は、ＧＰＳ２０が取得した現在地、タッチパネル２３から入力された目的地、及び地図ＤＢ２２に基づいて、現在地から目的地に至る複数の走行ルート、その走行距離、及び目的地の到着予定時刻を探索する。

ＥＣＵ１は走行ルート案内装置及びコンピュータの一例である。ＥＣＵ１は、ナビゲーションシステム２と連携して、走行ルートごとの車両９の負荷を推定してドライバに提示する。なお、走行ルート案内装置は、ＥＣＵ１及びナビゲーションシステム２の機能を併せ持つ１つの装置であってもよい。

（第１実施例）
図２は、第１実施例のＥＣＵ１を示す構成図である。ＥＣＵ１は、マイクロコントローラなどのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、フラッシュメモリなどのストレージメモリ１３、及び入出力ポート１４を有する。ＣＰＵ１０は、互いに信号の入出力ができるように、ＲＯＭ１１、ＲＡＭ１２、ストレージメモリ１３、及び入出力ポート１４と、バス１９を介して電気的に接続されている。

ＲＯＭ１１は、ＣＰＵ１０を駆動するプログラムが格納されている。ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１０のワーキングメモリとして機能する。入出力ポート１４は、ＣＰＵ１０とナビゲーションシステム２、無線通信装置３、エンジン４０及びＭＧ４１の各制御器（不図示）、車速センサ５０、外気温センサ５１、油温センサ５２、及びモータ温度センサ５３との間のデータの入出力処理を行う回路である。

ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１からプログラムを読み込むと、機能として、動作管理部１００、走行制御部１０１、情報取得部１０２、車速取得部１０３、負荷推定部１０４、及び通知部１０５を形成する。動作管理部１００はＥＣＵ１の全体の動作を制御する。動作管理部１００は、所定のシーケンスに従い走行制御部１０１、情報取得部１０２、車速取得部１０３、負荷推定部１０４、及び通知部１０５に対して動作を指示する。

走行制御部１０１は、ドライバのアクセル及びブレーキの操作に応じてエンジン４０及びＭＧ４１にそれぞれ出力トルクを指令する。

情報取得部１０２は、ルート取得部及び勾配分布取得部の一例である。情報取得部１０２は、ナビゲーションシステム２から走行ルートの情報（以下、走行ルート情報と表記）１３０を取得する。情報取得部１０２は走行ルート情報をストレージメモリ１３に格納する。

また、情報取得部１０２は、ナビゲーションシステム２から各走行ルートの路面の勾配の分布の情報（以下、勾配分布情報と表記）１３１を取得する。情報取得部１０２は、勾配分布情報１３１をストレージメモリ１３に格納する。

また、情報取得部１０２は、ナビゲーションシステム２から各走行ルートの走行距離の情報（以下、距離情報と表記）１３２を取得する。情報取得部１０２は、距離情報１３２をストレージメモリ１３に格納する。

車速取得部１０３は、各走行ルートを走行している他の車両の車速を取得する。例えば車速取得部１０３は、交通情報サーバ８０から無線通信装置３を介して渋滞情報を取得し、渋滞情報に基づき車速を推定する。このため、車速取得部１０３は、現在の走行ルートの渋滞状況から車速を容易に取得することができる。

負荷推定部１０４は、走行ルートごとの距離、勾配の分布、及び上記の車速に基づき、各走行ルートを走行したときの車両９の負荷を推定する。負荷推定部１０４は、走行ルートごとに、勾配分布情報及び車速からクラウドサーバ８１の負荷情報ＤＢ８１０に基づき単位距離当たりのトルク負荷を算出する。負荷推定部１０４は、走行ルートごとの単位距離当たりのトルク負荷に、距離情報１３２が示す走行距離を乗ずることにより負荷を算出する。このように負荷推定部１０４は、走行ルートごとの勾配及び車速から高精度に負荷を推定することができる。

通知部１０５は、各走行ルート及び上記の負荷をドライバに通知する。より具体的には、通知部１０５は、ナビゲーションシステム２に各走行ルート及び負荷の表示を要求する。ナビゲーションシステム２は、経路探索部２１が探索した各走行ルート及び負荷をタッチパネル２３に表示する。これによりドライバは、走行による車両９の負荷を考慮して走行ルートを選択することができる。なお、ドライバは車両９の乗員の一例であり、通知部１０５はドライバ以外の乗員に各走行ルート及び負荷を通知してもよい。

（トルク負荷の推定）
図３は、負荷情報ＤＢ８１０の一例を示す図である。負荷情報ＤＢ８１０は、勾配に応じた車速及び負荷の相関関係が登録されたデータベースの一例である。図３のグラフにおいて、横軸は、車速取得部１０３が推定した車速を示し、縦軸は、車両９に生ずる単位距離（例えば１ｋｍ）当たりのトルク負荷を示す。車速及びトルク負荷の相関関係は勾配ごと（例えば０°、５°、１０°、・・・）に示されている。

トルク負荷は、エンジン４０及びＭＧ４１の少なくとも一方からトランスミッション４３に入力されるトルクをＴ（Ｎ・ｍ）とすると、Ｔ^k（ｋ：トランスミッション４３の素材及び構造に応じて決定される係数）で表される。本例においてトルク負荷は車速に対して２次関数的に変化するが、トルク負荷と車速の相関関係は車両９の特性に応じて適宜に決定される。

負荷推定部１０４は、例えば各走行ルートの所定距離Ｄ１（例えば５ｋｍ）の区間ごとに負荷情報ＤＢ８１０からトルク負荷を算出する。例えば、走行ルートのある区間の車速がＶであり、その区間内の勾配の平均が１０°である場合、単位距離Ｄ２当たりのトルク負荷はＴＬとなる。したがって、負荷推定部１０４は、トルク負荷ＴＬに距離の比（Ｄ１／Ｄ２）を乗ずることによりその区間のトルク負荷を算出することができる。なお、所定距離Ｄ１及び単位距離Ｄ２は同一であってもよい。

このように、負荷推定部１０４は、勾配に応じた車速及び負荷の相関関係が登録されたデータベースから負荷を推定する。このため、負荷推定部１０４は、煩雑な計算を省き、容易に負荷を算出することができる。

（車速の推定）
次に走行ルートを走行中の他の車両の車速の推定手段の例を説明する。なお、本例の車速取得部１０３は、交通情報サーバ８０が保持する渋滞情報から車速を推定するが、これに限定されず、クラウドサーバ８１が収集した各走行ルートの他の車両の車速を取得してもよい。

図４は、走行ルートの渋滞状況に応じたトルク負荷の算出例を示す図である。車速取得部１０３は、走行ルートごとに渋滞情報を取得し、渋滞情報に基づき車速を推定する。渋滞情報は、走行ルートにおいて渋滞状況が同じ区間Ｌ１～Ｌ４ごとに渋滞の程度を示す。例えば、「渋滞（大）」は渋滞の度合いが高いことを示し、「渋滞（小）」は渋滞の度合いが低いことを示す。また、「渋滞なし」は渋滞が発生していないことを示す。

符号Ｇａで示されるように、一例として、走行ルート上の現在地Ａに最も近い区間Ｌ１の渋滞状況は「渋滞（大）」であり、区間Ｌ１の次の区間Ｌ２の渋滞状況は「渋滞（小）」である。また、区間Ｌ２の次の区間Ｌ３の渋滞状況は「渋滞（大）」であり、走行ルート上の目的地Ｂに最も近く、区間Ｌ３の次の区間Ｌ４の渋滞状況は「渋滞なし」である。これにより、車速取得部１０３は、渋滞情報に基づき、走行ルートにおいて渋滞している区間Ｌ１～Ｌ３、及び渋滞していない区間Ｌ４を判別する。

符号Ｇｂは、走行ルート上の位置に対する、車速取得部１０３が推定した車速を示す。車速取得部１０３は、渋滞している区間Ｌ１～Ｌ３における車速を渋滞の度合いから推定する。車速取得部１０３は、一例として、「渋滞（大）」の区間Ｌ１，Ｌ３の車速をＶＬ（Ｋｍ／ｈ）と推定し、「渋滞（小）」の区間Ｌ２の車速をＶＨ（Ｋｍ／ｈ）と推定する。ここでＶＨはＶＬより大きい。例えば、ＶＨは３（Ｋｍ／ｈ）であり、ＶＬは１０（Ｋｍ／ｈ）である。これにより、渋滞の度合いに応じて高精度に車速を推定することができる。

また、車速取得部１０３は、走行ルートの渋滞していない区間Ｌ４における車速を、その区間Ｌ４を走行する他の車両の位置の時間変化から推定する。車速取得部１０３は、交通情報サーバ８０から、区間Ｌ４を走行中の他の車両の位置情報を周期的に複数回取得する。車速取得部１０３は、位置情報が示す位置の時間変化から車速を推定する。

例えば、区間Ｌ４を走行中の他の車両の位置情報が、期間ＴごとにＰ１、Ｐ２、・・・・、Ｐｎ（一例として緯度または経度）を示すと仮定する。この場合、車速取得部１０３は、位置Ｐiと位置Ｐi+1との差分をΔＰとして、ΔＰi／Ｔ（ｉ＝１，２，・・・，ｎ－１、ｎは正の整数）の平均値を車速として算出する。また、位置情報は車両１台分に限定されず、複数台分の位置情報から車速の平均値が算出されてもよい。なお、車速は所定距離Ｄ１ごとに算出される。

このように、車速取得部１０３は、他の車両の位置の時間変化から高精度に車速を推定することができる。また、車速取得部１０３は、これに限定されず、例えば区間Ｌ４の法定速度から車速を推定してもよい。ここで法定速度は例えば地図データベース２２から取得されてもよいし、交通情報サーバ８０から取得されてもよい。法定速度から車速を推定した場合、上記のような算出処理を省くことができるだけでなく、該当区間Ｌ４を走行中の他の車両がいないときでも、迅速に車速を推定することができる。さらに上述したように、クラウドサーバ８１が車両と通信したときに車速を収集して車速情報として配信してもよい。この場合、車速取得部１０３は、クラウドサーバ８１から該当区間Ｌ４の車速を取得する。

符号Ｇｃは、走行ルート上の位置に対する勾配の変化、つまり勾配分布情報１３１を示す。また、符号Ｇｄは、走行ルート上の位置に対するトルク負荷の変化を示す。例えば区間Ｌ１では、目的地Ｂに近い位置ほど、勾配が増加しており、車速はＶＬであると推定される。このため、区間Ｌ１のトルク負荷は勾配の増加に従って増加している。

また、区間Ｌ２では、目的地Ｂに近い位置ほど、勾配が増加しているが、勾配の増加は直前の区間Ｌ１より小さい。車速は、直前の区間Ｌ１の車速（ＶＬ）より大きいＶＨと推定される。このため、区間Ｌ２のトルク負荷は、車速の増加分だけ区間Ｌ１より大きくなるが、位置変化に対する増加は区間Ｌ１より緩やかとなる。

また、区間Ｌ３では、目的地Ｂに近い位置ほど、勾配が増加しているが、勾配の増加は直前の区間Ｌ２より小さい。車速は、直前の区間Ｌ２の車速（ＶＨ）より小さいＶＬと推定される。このため、区間Ｌ３のトルク負荷は、車速の減少分だけ区間Ｌ２より小さくなるが、位置変化に対する増加は区間Ｌ２より緩やかとなる。

また、区間Ｌ４では、位置に応じて勾配が増減している。また、車速は、車両の位置情報から目的地Ｂに近づくほど上昇するものと推定されたと仮定する。このため、区間Ｌ４のトルク負荷は、目的地Ｂに近いほど増加しつつ、勾配の変化に応じて増減する。

このように、車速取得部１０３は、交通情報サーバ８０から取得した渋滞情報に基づき走行ルート上の車速を推定するため、渋滞状況に応じて高精度に車両９の負荷を算出することができる。負荷推定部１０４は、走行ルート上の位置に応じたトルク負荷を合計することにより車両９の負荷を算出する。具体的には、所定距離Ｄ１ごとのトルク負荷の合計が負荷としてドライバに提示される。

（走行ルート案内画面）
通知部１０５は、ナビゲーションシステム２に対し走行ルート案内画面の表示を指示する。ナビゲーションシステム２は指示に従って走行ルート案内画面をタッチパネル２３に表示する。

図５は、走行ルート案内画面の一例を示す図である。走行ルート案内画面は、地図上の各走行ルート＃１，＃２、及びルート案内情報Ｗを含む。ルート案内情報Ｗには、走行ルート＃１，＃２の負荷レベル及び到着予想時刻が含まれる。

負荷推定部１０４は、推定した負荷と所定の基準負荷との比較結果に基づき負荷レベルを決定する。負荷推定部１０４は、負荷＞基準負荷の場合、負荷レベルを「大」とし、負荷≦基準負荷の場合、負荷レベルを「小」とする。本例では、走行ルート＃１の負荷レベルは「大」であり、走行ルート＃２の負荷レベルは「小」である。

また、ナビゲーションシステム２の経路探索部２１は、車両９が走行ルート＃１，＃２を走行したときの所要時間を算出する。算出には、例えば車速取得部１０３が推定した車速が用いられてもよい。ナビゲーションシステム２は、各走行ルート＃１，＃２を走行したときの目的地Ｂへの到着予想時刻を現在時刻及び所要時間から算出して表示する。

ドライバは、走行ルート案内画面を見て何れの走行ルート＃１，＃２を選択するかを決定する。例えばドライバは、負荷レベルに応じて負荷の小さい走行ルート＃２を選択することができる。また、ドライバは、到着予想時刻に応じて早く到着できる走行ルート＃１を選択することもできる。

このように、通知部１０５は、走行ルート＃１，＃２、負荷レベル、及び各走行ルート＃１，＃２を走行したときの目的地Ｂまでの所要時間を通知する。このため、ドライバは、負荷及び所要時間を考慮して走行ルート＃１，＃２を選択することができる。

また、通知部１０５は、走行ルート＃１，＃２が共通の経由地点を経由する場合、車両９の現在地Ａから経由地点までの区間、及び経由地点から目的地Ｂまでの区間の各々を走行したときの負荷レベルを表示してもよい。

図６は、走行ルート案内画面の他の例を示す図である。走行ルート案内画面は、地図上の各走行ルート＃１，＃２、及びルート案内情報Ｗａを含む。ルート案内情報Ｗａには、走行ルート＃１，＃２の負荷レベル及び到着予想時刻が含まれる。

本例において、走行ルート＃１，＃２が共通の経由地点Ｃを経由する。このため、負荷推定部１０４は、車両９の現在地Ａから経由地点Ｃまでの区間Ａ－Ｃ、及び経由地点Ｃから目的地Ｂまでの区間Ｃ－Ｂの各々を走行したときの負荷を推定する。これにより、ルート案内情報Ｗａは、各走行ルート＃１，＃２の区間Ａ－Ｃ及び区間Ｃ－Ｂのそれぞれを走行した場合の負荷レベルを含む。

したがって、ドライバは、例えば負荷レベルが小さいことを優先する場合、現在地Ａから経由地点Ｃまで走行ルート＃２を選択し、経由地点Ｃから目的地Ｂまで走行ルート＃１を選択することができる。これは、分岐点の多い走行ルート＃１，＃２において有効である。なお、区間Ａ－Ｃは第１区間の一例であり、区間Ｃ－Ｂは第２区間の一例である。

このように、通知部１０５は、各走行ルート＃１，＃２の区間Ａ－Ｃ及び区間Ｃ－Ｂの各々の負荷を通知する。よって、ドライバは、走行ルート＃１，＃２を部分的に選択することができる。

（ＥＣＵの処理）
図７は、第１実施例の走行ルート案内処理を示すフローチャートである。走行ルート案内処理は走行ルート案内方法の一例である。ＥＣＵ１は、起動すると走行ルート案内処理を実行する。

まず、動作管理部１００は、ドライバからナビゲーションシステム２を介して走行ルート案内の要求を受けたか否かを判定する（ステップＳｔ１）。ナビゲーションシステム２は、例えばドライバからタッチパネル２３の入力操作を受け付けることにより走行ルート案内の要求を検出してＥＣＵ１に出力する。走行ルート案内の要求を受けていない場合（ステップＳｔ１のＮｏ）、本処理は終了する。

また、走行ルート案内の要求を受けた場合（ステップＳｔ１のＹｅｓ）、情報取得部１０２は、ナビゲーションシステム２から走行ルート情報１３０を取得する（ステップＳｔ２）。走行ルート情報１３０は、地図データベース２２に基づいて複数の走行ルートを示す。

次に情報取得部１０２は、走行ルートごとの勾配分布情報１３１及び距離情報１３２を取得する（ステップＳｔ３）。なお、勾配分布情報１３１及び距離情報１３２の少なくとも一方は走行ルート情報１３０に一体化されていてもよい。

次に車速取得部１０３は、無線通信装置３を介して交通情報サーバ８０から走行ルートの渋滞情報を取得する（ステップＳｔ４）。車速取得部１０３は、例えば走行ルート情報１３０を交通情報サーバ８０に送信し、交通情報サーバ８０は、走行ルート情報１３０が示す走行ルートに応じた交通情報を無線通信装置３に送信する。

次に車速取得部１０３は、渋滞情報に基づき各走行ルート上の他の車両の車速を推定する（ステップＳｔ５）。車速の推定処理は後述する。

次に負荷推定部１０４は、各走行ルートについて、走行ルート情報１３０、勾配分布情報１３１、及び距離情報１３２に基づき、走行時の車両９の負荷を推定する（ステップＳｔ６）。負荷推定部１０４は、所定距離Ｄ１ごとに勾配の平均値及び車速から負荷情報データベース８１０を参照することにより単位距離当たりのトルク負荷を算出する。負荷推定部１０４は、距離情報１３２が示す距離分のトルク負荷の合計を負荷として算出する。なお、各走行ルートに共通の経由地点がある場合、負荷推定部１０４は、上述したように、現在地から経由地点までの区間、及び経由地点から目的地までの区間のそれぞれの走行時の車両９の負荷を算出する。また、負荷推定部１０４は、負荷と閾値の比較結果から負荷レベルを判定する。

次に通知部１０５はルート案内画面の表示をナビゲーションシステム２に指示する（ステップＳｔ７）。これにより、各走行ルート、負荷レベル、及び到着予想時刻がドライバに通知される。このようにして走行ルート案内処理は実行される。

図８は、車速の推定処理の一例を示すフローチャートである。本処理は上記のステップＳｔ５において実行される。

車速取得部１０３は、渋滞情報から、渋滞が発生中の区間、及び渋滞が未発生の区間を判別する（ステップＳｔ１１）。上述した例の場合、渋滞が発生中の区間は区間Ｌ１～Ｌ３（渋滞（大）及び渋滞（小））であり、渋滞が未発生の区間は区間Ｌ４（渋滞なし）である。

次に車速取得部１０３は、識別した区間の１つを選択する（ステップＳｔ１２）。選択順序に限定はないが、例えば走行ルート上で車両９の現在地に最も近い区間から目的地に最も近い区間に向かう順序で選択が行われてもよい。

次に車速取得部１０３は、選択中の区間に渋滞が発生中であるか否かを上記の判別結果に基づき判定する（ステップＳｔ１３）。選択中の区間に渋滞が発生中である場合（ステップＳｔ１３のＹｅｓ）、車速取得部１０３は、渋滞情報が示す該当区間の渋滞の度合いから車速を推定する（ステップＳｔ１４）。上述した例の場合、車速は、渋滞（大）の区間の場合、ＶＬと推定され、車速は、渋滞（小）の区間の場合、ＶＨと推定される。なお、渋滞が発生中の区間では車速が遅いため、仮に車両の位置情報の時間変化から車速を推定すると、上記の手法より処理時間が長くなる。

一方、選択中の区間に渋滞が未発生である場合（ステップＳｔ１３のＮｏ）、車速取得部１０３は、選択中の区間を走行中の他の車両の位置情報を交通情報サーバ８０から取得する（ステップＳｔ１６）。ここで取得する位置情報は、車両１台分に限定されず、２台以上の車両の位置情報が取得されてもよい。

次に車速取得部１０３は、位置情報が示す位置の時間変化から車速を推定する（ステップＳｔ１７）。このとき、例えば所定の時間間隔をおいた位置の偏差（つまり車両の移動距離）から車速が算出される。また、車速取得部１０３は、複数台の車両の位置情報を取得した場合、各車両の車速の平均値を算出してもよい。

ステップＳｔ１４及びＳｔ１７の後、車速取得部１０３は未選択の区間の有無を判定する（ステップＳｔ１５）。未選択の区間が有る場合（ステップＳｔ１５のＹｅｓ）、車速取得部１０３は、他の区間を選択して（ステップＳｔ１２）、再びステップＳｔ１３以降の処理を実行する。また、未選択の区間が無い場合（ステップＳｔ１５のＮｏ）、本処理は終了する。このようにして車速の推定処理は実行される。なお、車速取得部１０３は、ステップＳｔ１６，Ｓｔ１７に代えて、クラウドサーバ８１から他の車両の車速を取得してもよいし、あるいは法定速度から車速を推定してもよい。

（第２実施例）
本例においてＥＣＵ１は、車両９の負荷としてディファレンシャルギア４４の負荷を、走行ルートのカーブの曲率の分布から推定する。

図９は、第２実施例のＥＣＵ１を示す構成図である。図９において、図２と共通する構成には同一の符号を付し、その説明は省略する。ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１からプログラムを読み込むと、機能として、動作管理部１００、走行制御部１０１、情報取得部１０２ａ、車速取得部１０３、負荷推定部１０４ａ、通知部１０５、及び回転差推定部１０６を形成する。

情報取得部１０２ａは、ルート取得部、勾配分布取得部、及び曲率分布取得部の一例である。情報取得部１０２ａは、走行ルート情報１３０、勾配分布情報１３１、及び距離情報１３２に加えて、各走行ルートのカーブの曲率の分布を示す曲率分布情報１３３を取得する。情報取得部１０２ａは曲率分布情報１３３をストレージメモリ１３に格納する。

回転差推定部１０６は差分推定部の一例である。回転差推定部１０６は、曲率分布情報１３３が示す曲率の分布から車両９の一組の駆動輪４６の回転数の差分を走行ルートごとに推定する。例えば回転差推定部１０６は、各走行ルートの所定距離Ｄ１ごとに曲率の平均値から駆動輪４６の回転数の差分を算出する。算出には、例えばディファレンシャルギア４４、車軸４５、及び駆動輪４６の設計に応じた算出式が用いられてもよいし、曲率と回転数の差分の対応関係を示すマップデータが用いられてもよい。

負荷推定部１０４ａは、負荷情報ＤＢ８１０及び回転数の差分から車両９の負荷を推定する。負荷推定部１０４ａは、第１実施例と同様の手法で負荷情報ＤＢ８１０からトルク負荷を算出し、トルク負荷と回転数の差分から車両９の負荷を算出する。負荷推定部１０４ａは、負荷情報ＤＢ８１０のトルク負荷を例えば１回転の差分当たりの負荷量として、所定距離Ｄ１ごとにトルク負荷に回転数の差分を乗ずることにより負荷を算出する。

図１０は、第２実施例の走行ルート案内処理を示すフローチャートである。図１０において、図７と共通する処理には同一の符号を付し、その説明は省略する。

ステップＳｔ２の処理後、情報取得部１０２ａは、走行ルートごとの勾配分布情報１３１、距離情報１３２、及び曲率分布情報１３３を取得する（ステップＳｔ３ａ）。なお、勾配分布情報１３１、距離情報１３２、及び曲率分布情報１３３の少なくとも１つは走行ルート情報１３０に一体化されていてもよい。

また、ステップＳｔ５の処理後、回転差推定部１０６は、曲率分布情報１３３に基づき一組の駆動輪４６の回転数の差分を走行ルートごとに推定する（ステップＳｔ５－１）。このとき、回転差推定部１０６は、例えば所定距離Ｄ１ごとの曲率の平均値から算出式やデータベースを用いて回転数の差分を算出する。

次に負荷推定部１０４ａは、負荷情報ＤＢ８１０及び回転数の差分から車両９の負荷を推定する（ステップＳｔ６ａ）。このとき、負荷推定部１０４ａは、負荷情報ＤＢ８１０から得たトルク負荷に回転数の差分を乗ずることにより車両９の負荷を算出する。このようにして走行ルート案内処理は実行される。

このように、本例では負荷推定部１０４ａは左右の駆動輪４６の回転数の差分を用いて負荷を推定する。このため、ディファレンシャルギア４４における左右のサイドギアとピニオンギアの?み合わせによるダメージを考慮した負荷の推定が可能となる。

（第３実施例）
本例においてＥＣＵ１は、車両９の負荷としてトランスミッション４３のトランスミッションオイルの温度上昇による熱負荷を推定する。

図１１は、第３実施例のＥＣＵ１を示す構成図である。図１１において、図２と共通する構成には同一の符号を付し、その説明は省略する。ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１からプログラムを読み込むと、機能として、動作管理部１００、走行制御部１０１、情報取得部１０２ｂ、車速取得部１０３、負荷推定部１０４ｂ、及び通知部１０５を形成する。

情報取得部１０２ｂは、ルート取得部、勾配分布取得部、及び温度取得部の一例である。情報取得部１０２ｂは、走行ルート情報１３０、勾配分布情報１３１、及び距離情報１３２に加えて、油温センサ５２からトランスミッションオイルの温度を取得する。また、情報取得部１０２は、車速センサ５０、外気温センサ５１、及びモータ温度センサ５３から車両９の車速、外気温、ＭＧ４１の冷却油の温度をそれぞれ取得する。

負荷推定部１０４ｂは、走行ルートごとの勾配の分布及び車速に基づき、走行ルートを走行したときの車両９のトランスミッションオイルの温度上昇量を算出し、トランスミッションオイルの温度上昇量及び温度から車両９の負荷を推定する。

負荷推定部１０４ｂは、第１実施例と同様の手法で負荷情報ＤＢ８１０からトルク負荷を算出し、トルク負荷、車両９の車速、外気温、ＭＧ４１の冷却油の温度から温度上昇マップデータ１３４を参照することによりトランスミッションオイルの温度上昇量を算出する。温度上昇マップデータ１３４は、ストレージメモリ１３に格納されており、トルク負荷、車両９の車速、外気温、ＭＧ４１の冷却油の温度、及びトランスミッションオイルの温度上昇量の相関関係を示す。

負荷推定部１０４ｂは、油温センサ５２が示すトランスミッションオイルの現在の温度に温度上昇量を加算することにより、各走行ルートに応じたトランスミッションオイルの平均温度を算出する。負荷推定部１０４ｂは、走行ルートごとの走行の所要時間をナビゲーションシステム２から取得し、平均温度と所要時間の乗算値を車両９の負荷として算出する。

図１２は、第３実施例の走行ルート案内処理を示すフローチャートである。図１２において、図７と共通する処理には同一の符号を付し、その説明は省略する。

ステップＳｔ５の処理後、情報取得部１０２ｂは、油温センサ５２、車速センサ５０、外気温センサ５１、及びモータ温度センサ５３からトランスミッションオイルの温度、車両９の車速、外気温、ＭＧ４１の冷却油の温度をそれぞれ取得する（ステップＳｔ５－２）。

次に負荷推定部１０４ｂは、第１実施例と同様の手法で負荷情報ＤＢ８１０から車両９のトルク負荷を推定する（ステップＳｔ６ｂ－１）。次に負荷推定部１０４ｂは、トルク負荷、車両９の車速、外気温、ＭＧ４１の冷却油の温度から温度上昇マップデータ１３４を参照することによりトランスミッションオイルの温度上昇量を算出する（ステップＳｔ６ｂ－２）。

次に負荷推定部１０４ｂは、トランスミッションオイルの温度及び温度上昇量の和から各走行ルートに応じた平均温度を算出し、平均温度と各走行ルートの所要時間の乗算値を負荷として推定する（ステップＳｔ６ｂ－３）。このようにして走行ルート案内処理は実行される。

トランスミッションオイルは熱負荷により酸化する。このため、トランスミッションオイルの粘度は、酸化が進むほど増加する。トランスミッションオイルは、粘度が高いほど、トランスミッション４３及びディファレンシャルギア４４などのトランスアクスル内部の部品に到達しにくい。この場合、例えば摺動部品が凝着摩耗するなどのダメージが発生するおそれがある。

これに対し、負荷推定部１０４ｂは、トランスミッションオイルの温度及び温度上昇から走行ルートごとに負荷を推定するため、ドライバはトランスミッションオイルの温度上昇による熱負荷を考慮して走行ルートを選択することができる。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

１ ＥＣＵ（走行ルート案内装置、コンピュータ）
２ ナビゲーションシステム
４０ エンジン
４１ モータジェネレータ
４３ トランスミッション
４４ ディファレンシャルギア
８０ 交通情報サーバ
８１ クラウドサーバ
１０２，１０２ａ，１０２ｂ 情報取得部
１０３ 車速取得部
１０４，１０４ａ，１０４ｂ 負荷推定部
１０５ 通知部
１０６ 回転差推定部
８１０ 負荷情報データベース

Claims (18)

1. 車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、
   前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、
   前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有し、
   前記負荷推定部は、前記複数の走行ルートが共通の経由地点を経由する場合、前記車両の現在位置から前記経由地点までの第１区間、及び前記経由地点から前記目的地までの第２区間の各々を走行したときの前記負荷をそれぞれ推定し、
   前記通知部は、前記複数の走行ルートの各々の前記第１区間及び前記第２区間のそれぞれの前記負荷を通知する、
   走行ルート案内装置。
2. 車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々のカーブの曲率の分布を取得する曲率分布取得部と、
   前記曲率の分布から前記車両の一組の駆動輪の回転数の差分を前記走行ルートごとに推定する差分推定部と、
   前記走行ルートごとの前記勾配の分布、前記車速、及び前記回転数の差分に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、
   前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有する、
   走行ルート案内装置。
3. 車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得するルート取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得する勾配分布取得部と、
   前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得する車速取得部と、
   前記車両のトランスミッションオイルの温度を取得する温度取得部と、
   前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の前記トランスミッションオイルの温度上昇量を算出し、前記温度及び前記温度上昇量から、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定する負荷推定部と、
   前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する通知部とを有する、
   走行ルート案内装置。
4. 前記車速取得部は、前記複数の走行ルートの各々の渋滞状況を示す渋滞情報を取得し、前記渋滞情報に基づき前記車速を推定する、
   請求項１乃至３の何れかに記載の走行ルート案内装置。
5. 前記車速取得部は、前記渋滞情報に基づき、前記複数の走行ルートにおいて渋滞している区間、及び渋滞していない区間を判別し、前記渋滞している区間における前記車速を渋滞の度合いに応じて推定する、
   請求項４に記載の走行ルート案内装置。
6. 前記車速取得部は、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間を走行する前記他の車両の位置の時間変化から推定する、
   請求項５に記載の走行ルート案内装置。
7. 前記車速取得部は、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間の法定速度から推定する、
   請求項５に記載の走行ルート案内装置。
8. 前記負荷推定部は、前記勾配に応じた前記車速及び前記負荷の相関関係が登録されたデータベースから前記負荷を推定する、
   請求項１に記載の走行ルート案内装置。
9. 前記通知部は、前記複数の走行ルート、前記負荷、及び前記複数の走行ルートの各々を走行したときの前記目的地までの所要時間を通知する、
   請求項１乃至３の何れかに記載の走行ルート案内装置。
10. 車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得し、
    前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得し、
    前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得し、
    前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定し、
    前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する、処理をコンピュータに実行させ、
    前記負荷を推定する処理において、前記複数の走行ルートが共通の経由地点を経由する場合、前記車両の現在位置から前記経由地点までの第１区間、及び前記経由地点から前記目的地までの第２区間の各々を走行したときの前記負荷をそれぞれ推定し、
    前記負荷を通知する処理において、前記複数の走行ルートの各々の前記第１区間及び前記第２区間のそれぞれの前記負荷を通知する、
    走行ルート案内方法。
11. 車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得し、
    前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得し、
    前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得し、
    前記複数の走行ルートの各々のカーブの曲率の分布を取得し、
    前記曲率の分布から前記車両の一組の駆動輪の回転数の差分を前記走行ルートごとに推定し、
    前記走行ルートごとの前記勾配の分布、前記車速、及び前記回転数の差分に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定し、
    前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する、処理をコンピュータに実行させる、
    走行ルート案内方法。
12. 車両の現在位置から目的地に至る複数の走行ルートを取得し、
    前記複数の走行ルートの各々の路面の勾配の分布を取得し、
    前記複数の走行ルートの各々を走行している他の車両の車速を取得し、
    前記車両のトランスミッションオイルの温度を取得し、
    前記走行ルートごとの前記勾配の分布及び前記車速に基づき、前記走行ルートを走行したときの前記車両の前記トランスミッションオイルの温度上昇量を算出し、前記温度及び前記温度上昇量から、前記走行ルートを走行したときの前記車両の負荷を推定し、
    前記複数の走行ルート及び前記負荷を前記車両の乗員に通知する、処理をコンピュータに実行させる、
    走行ルート案内方法。
13. 前記車速を取得する処理において、前記複数の走行ルートの各々の渋滞状況を示す渋滞情報を取得し、前記渋滞情報に基づき前記車速を推定する、
    請求項１０乃至１２の何れかに記載の走行ルート案内方法。
14. 前記車速を取得する処理において、前記渋滞情報に基づき、前記複数の走行ルートにおいて渋滞している区間、及び渋滞していない区間を判別し、前記渋滞している区間における前記車速を渋滞の度合いに応じて推定する、
    請求項１３に記載の走行ルート案内方法。
15. 前記車速を取得する処理において、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間を走行する前記他の車両の位置の時間変化から推定する、
    請求項１４に記載の走行ルート案内方法。
16. 前記車速を取得する処理において、前記複数の走行ルートの各々の渋滞していない区間における前記車速を、前記渋滞していない区間の法定速度から推定する、
    請求項１４に記載の走行ルート案内方法。
17. 前記負荷を推定する処理において、前記勾配に応じた前記車速及び前記負荷の相関関係が登録されたデータベースから前記負荷を推定する、
    請求項１０に記載の走行ルート案内方法。
18. 前記負荷を通知する処理において、前記複数の走行ルート、前記負荷、及び前記複数の走行ルートの各々を走行したときの前記目的地までの所要時間を通知する、
    請求項１０乃至１２の何れかに記載の走行ルート案内方法。
    

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