JP7652177B2 - Work vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、田植え機のような作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a rice transplanter.
田植え機のような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Work vehicles such as rice planters are known (see, for example, Patent Document 1).
ところで、本発明者は、作業車両ユーザーのさまざまなニーズを考慮し、便利な機能がかくの如き作業車両へつぎつぎと実装される趨勢はますます加速すると考えている。 The inventor believes that the trend of implementing convenient functions one after another in such work vehicles will continue to accelerate, taking into consideration the various needs of work vehicle users.
しかしながら、上述された従来の田植え機のような作業車両については、便利な機能を利用するときの使い勝手が必ずしもよくないことに本発明者は気付いた。 However, the inventors have noticed that work vehicles such as the conventional rice transplanters described above are not necessarily easy to use when using the convenient functions.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、使い勝手を向上することができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention takes into consideration the above-mentioned problems with the conventional technology and aims to provide a work vehicle that can improve usability.
第１の本発明は、
モーター（５００）を利用して施肥駆動部（６００）を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う施肥装置（２５０）を備えており、
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達し、
前記ギヤ機構（７００）は、前記モーター（５００）により回転するモーター駆動軸（５１０）へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ（７１０）、および前記施肥駆動部（６００）へ取付けられた施肥駆動部ギヤ（７２０）を有し、
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であり、
コントローラー（３００）と、
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、
車速を検出する車速センサー（４３０）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
第３の本発明は、
前記モーター（５００）は、前記動力を苗植付け装置（２４０）へも伝達し、
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする第２の本発明の作業車両である。
第４の本発明は、
前記第一の肥料経路（８６１）は、前記ケース（８４０）の外部の下流側の肥料経路接続点（８６３）で前記第二の肥料経路（８６２）と接続されており、
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
第５の本発明は、
前記ケース（８４０）の前記内部の温度を検出する第一の温度センサー（８４１）と、
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする第４の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、モーター（５００）を利用して施肥駆動部（６００）を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う施肥装置（２５０）を備えており、
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達することを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention is
The present invention includes a fertilizer application device (250) that performs fertilization by adjusting the amount of fertilizer application by driving a fertilizer application drive unit (600) using a motor (500),
The motor (500) transmits power to the fertilizer driving unit (600) via a gear mechanism (700),
The gear mechanism (700) has a motor drive shaft gear (710) attached to a motor drive shaft (510) rotated by the motor (500), and a fertilizer drive gear (720) attached to the fertilizer drive unit (600),
A state in which the fertilizer drive gear (720) meshes with the motor drive shaft gear (710) and a state in which the fertilizer drive gear (720) does not mesh with the motor drive shaft gear (710) are switchable;
A controller (300);
A fertilizer driving unit state sensor (610) for detecting the state of the fertilizer driving unit (600);
Equipped with
This work vehicle is characterized in that the controller (300) outputs a warning when it determines, based on detection by the fertilizer drive unit status sensor (610), that the fertilizer drive unit (600) is not operating even though the power is being transmitted from the motor (500).
The second aspect of the present invention is
A vehicle speed sensor (430) is provided for detecting the vehicle speed.
The work vehicle of the first invention is characterized in that the controller (300) controls the motor (500) based on detection by the vehicle speed sensor (430).
The third aspect of the present invention is
The motor (500) also transmits the power to the seedling planting device (240);
A battery (830) that functions as a power source for the motor (500) is stored inside the case (840) together with the motor (500);
The fertilizer whose amount is adjusted is a paste fertilizer,
This is a second work vehicle of the present invention, characterized in that the fertilizer taken out of the fertilizer application device (250) by driving the fertilizer drive unit (600) is sent via a fertilizer selector (850) to one of a first fertilizer path (861) passing through the interior of the case (840) and a second fertilizer path (862) that does not pass through the interior of the case (840).
The fourth aspect of the present invention is
The first fertilizer path (861) is connected to the second fertilizer path (862) at a downstream fertilizer path connection point (863) outside the case (840);
This is a third work vehicle of the present invention, characterized in that the seedling planting device (240) and the fertilizer application device (250) are connected to a fertilizer distributor (870) provided downstream of the fertilizer path connection point (863).
The fifth aspect of the present invention is
A first temperature sensor (841) for detecting the temperature inside the case (840);
A second temperature sensor (871) for detecting the temperature of the fertilizer entering the fertilizer dispenser (870);
Equipped with
This is a fourth work vehicle of the present invention, characterized in that the controller (300) determines the route selection of the fertilizer selector (850) and the distribution ratio of the fertilizer distributor (870) based on the detection of the first temperature sensor (841) and the second temperature sensor (871).
A first invention related to the present invention includes a fertilizer application device (250) that performs fertilization by adjusting the amount of fertilizer application by driving a fertilizer application drive unit (600) using a motor (500),
The motor (500) is a work vehicle characterized in that it transmits power to the fertilizer driving unit (600) via a gear mechanism (700).
本発明に関連する第２の発明は、前記ギヤ機構（７００）は、前記モーター（５００）のモーター駆動軸（５１０）へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ（７１０）、および前記施肥駆動部（６００）へ取付けられた施肥駆動部ギヤ（７２０）を有し、
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。
The second invention related to the present invention is that the gear mechanism (700) has a motor drive shaft gear (710) attached to the motor drive shaft (510) of the motor (500) and a fertilizer drive gear (720) attached to the fertilizer drive unit (600),
This is a work vehicle of the first invention related to the present invention, characterized in that the state in which the fertilizer drive gear (720) meshes with the motor drive shaft gear (710) and the state in which the fertilizer drive gear (720) does not mesh with the motor drive shaft gear (710) are switchable.
本発明に関連する第３の発明は、コントローラー（３００）と、
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする本発明に関連する第２の発明の作業車両である。
A third aspect of the present invention is a controller (300);
A fertilizer driving unit state sensor (610) for detecting the state of the fertilizer driving unit (600);
Equipped with
This is a work vehicle of a second invention related to the present invention, characterized in that the controller ( 300) outputs a warning when it determines, based on detection by the fertilizer drive unit status sensor (610), that the fertilizer drive unit (600) is not driving even though the power is being transmitted from the motor (500).
本発明に関連する第４の発明は、車速を検出する車速センサー（４３０）を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする本発明に関連する第３の発明の作業車両である。
A fourth aspect of the present invention is a vehicle speed sensor (430) for detecting a vehicle speed,
The work vehicle according to a third invention related to the present invention is characterized in that the controller (300) controls the motor (500) based on detection by the vehicle speed sensor (430).
本発明に関連する第５の発明は、前記モーター（５００）は、前記動力を苗植付け装置（２４０）へも伝達し、
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする本発明に関連する第４の発明の作業車両である。
A fifth aspect of the present invention is that the motor (500) also transmits the power to a seedling planting device (240),
A battery (830) that functions as a power source for the motor (500) is stored inside the case (840) together with the motor (500);
The fertilizer whose amount is adjusted is a paste fertilizer,
This is a fourth invention of a work vehicle related to the present invention, characterized in that the fertilizer taken out of the fertilizer application device (250) by driving the fertilizer drive unit (600) is sent via a fertilizer selector (850) to one of a first fertilizer path (861) passing through the interior of the case (840) and a second fertilizer path (862) that does not pass through the interior of the case (840).
本発明に関連する第６の発明は、前記第一の肥料経路（８６１）は、前記ケース（８４０）の外部の下流側の肥料経路接続点（８６３）で前記第二の肥料経路（８６２）と接続されており、
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする本発明に関連する第５の発明の作業車両である。
A sixth aspect of the present invention relates to a fertilizer path (861), the first fertilizer path (861) is connected to the second fertilizer path (862) at a fertilizer path connection point (863) downstream outside the case (840),
This is a fifth invention related to the present invention, a work vehicle, characterized in that the seedling planting device (240) and the fertilizer device (250) are connected to a fertilizer distributor (870) provided downstream of the fertilizer path connection point (863) .
本発明に関連する第７の発明は、前記ケース（８４０）の前記内部の温度を検出する第一の温度センサー（８４１）と、
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする本発明に関連する第６の発明の作業車両である。
A seventh aspect of the present invention relates to a first temperature sensor (841) for detecting the temperature inside the case (840);
A second temperature sensor (871) for detecting the temperature of the fertilizer entering the fertilizer dispenser (870);
It is equipped with
The controller (300) is a work vehicle of a sixth invention related to the present invention, characterized in that it determines the route selection of the fertilizer selector (850) and the distribution ratio of the fertilizer distributor (870) based on the detection of the first temperature sensor (841) and the second temperature sensor (871).
本発明により、使い勝手を向上することが可能である。さらに、利便性を向上することが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、使い勝手を向上することが可能である。
According to the present invention, it is possible to improve the ease of use.
According to a first aspect of the present invention , usability can be improved.
本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、使い勝手をさらに向上することが可能である。 According to the second aspect of the present invention, in addition to the effect of the first aspect of the present invention , it is possible to further improve the ease of use.
本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、利便性を向上することが可能である。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effect of the second aspect of the present invention , it is possible to improve convenience.
本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、利便性をさらに向上することが可能である。 According to the fourth aspect of the present invention, in addition to the effect of the third aspect of the present invention , it is possible to further improve convenience.
本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第４の発明の効果に加えて、構成を簡素化することが可能である。 According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth aspect of the present invention , it is possible to simplify the configuration.
本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第５の発明の効果に加えて、構成をさらに簡素化することが可能である。 According to the sixth aspect of the present invention, in addition to the effect of the fifth aspect of the present invention , it is possible to further simplify the configuration.
本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第６の発明の効果に加えて、作業者の負担を軽減することが可能である。 According to the seventh aspect of the present invention, in addition to the effect of the sixth aspect of the present invention , it is possible to reduce the burden on the worker.
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 The embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあり、透視的にまたは省略的に示されていることもある。 The same applies below, but some components may not be shown in the drawings, or may be shown in perspective or in an abbreviated form.
（１）はじめに、図１を主として参照しながら、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。 (1) First, the configuration and operation of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention will be specifically described with reference primarily to FIG. 1.
ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植え機の左側面図である。 Figure 1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー３００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。 While explaining the operation of the rice transplanter of this embodiment, we will also explain a work vehicle operation control method related to the present invention, which is realized by the controller 300 and the like.
本実施の形態の田植え機は、操舵装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に基づいたコントローラー３００の制御に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で車体１００を走行させながら、ローター２６１およびフロート２６２を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け具２４１を有する苗植付け装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。 The rice transplanter of this embodiment is a rice transplanter for driving the vehicle body 100 on a traveling device 220 having a pair of left and right front wheels 221 and rear wheels 222 in response to the control of the controller 300 based on manual or automatic steering operation of the steering device 230, leveling the field with a ground leveling device 260 having a rotor 261 and a float 262, planting seedlings in the field with a seedling planting device 240 having a seedling planting tool 241, and applying fertilizer to the field with a fertilizer applicator 250.
走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴを利用する主変速装置および副変速装置を有する変速機構を介して伝達されるエンジン２１０の動力などにより駆動される。 The traveling device 220, the seedling planting device 240, the fertilizer application device 250, and the soil leveling device 260 are driven by the power of the engine 210, which is transmitted via a transmission mechanism having a main transmission and a sub-transmission that utilize an HST.
施肥装置２５０は、モーター５００を利用して施肥駆動部６００を駆動させることにより、施肥量が調節される施肥を行う装置である。モーター５００は、ギヤ機構７００を介して、動力を施肥駆動部６００へ伝達する。 The fertilizer applicator 250 is a device that applies fertilizer in an adjustable amount by driving a fertilizer drive unit 600 using a motor 500. The motor 500 transmits power to the fertilizer drive unit 600 via a gear mechanism 700.
本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の具体的な例である。 The rice transplanter of this embodiment is a specific example of a work vehicle in the present invention.
（２）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。 (2) Next, we will explain in more detail the configuration and operation of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
（２ａ）はじめに、図２（ａ）および２（ｂ）、３（ａ）および３（ｂ）、ならびに４を主として参照しながら、電動施肥機の構成について具体的に説明する。 (2a) First, the configuration of the electric fertilizer applicator will be specifically described with reference primarily to Figures 2(a) and 2(b), 3(a) and 3(b), and 4.
ここに、図２（ａ）および２（ｂ）、３（ａ）および３（ｂ）、ならびに４は、本発明における実施の形態の田植え機の電動施肥機の構成の説明図（その一から五）である。 Here, Figures 2(a) and 2(b), 3(a) and 3(b), and 4 are explanatory diagrams (parts 1 to 5) of the configuration of an electric fertilizer applicator for a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
ギヤ機構７００は、モーター５００のモーター駆動軸５１０へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ７１０、および施肥駆動部６００へ取付けられた施肥駆動部ギヤ７２０を有する。施肥駆動部ギヤ７２０がモーター駆動軸ギヤ７１０と噛合する状態、および施肥駆動部ギヤ７２０がモーター駆動軸ギヤ７１０と噛合しない状態は、切換え可能である。 The gear mechanism 700 has a motor drive shaft gear 710 attached to the motor drive shaft 510 of the motor 500, and a fertilizer drive unit gear 720 attached to the fertilizer drive unit 600. It is possible to switch between a state in which the fertilizer drive unit gear 720 meshes with the motor drive shaft gear 710 and a state in which the fertilizer drive unit gear 720 does not mesh with the motor drive shaft gear 710.
施肥装置２５０について、施肥駆動部６００のいわゆる施肥ロール駆動軸へ取付けられたカウンターギヤとして施肥駆動部ギヤ７２０を利用するギヤ機構７００をモーター５００と施肥駆動部６００との間に設ける構成が考えられる。たとえば、ギヤ機構７００のギヤ比がより大きくなるように変更されることにより、出力がより小さいモーター５００が利用可能である。 The fertilizer application device 250 may be configured to have a gear mechanism 700 between the motor 500 and the fertilizer drive unit 600, the gear mechanism 700 using the fertilizer drive unit gear 720 as a counter gear attached to the so-called fertilizer roll drive shaft of the fertilizer drive unit 600. For example, by changing the gear ratio of the gear mechanism 700 to a larger value, a motor 500 with a smaller output can be used.
ピン孔抜差しが容易であるヘアピンとして差込まれたピン７２１が引抜かれることにより、施肥ロール駆動軸スライドがスムーズに行われ、施肥駆動部ギヤ７２０はいわゆるモーターギヤとしてモーター駆動軸５１０へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ７１０から外れることができる。ピン孔差込みにともなうモーター駆動軸ギヤ７１０と施肥駆動部ギヤ７２０との間の駆動連繋が解消されるので、モーター５００からの駆動力はオフされ、肥料繰出しハンドルとも呼ばれる施肥ハンドル７２２による施肥ロール駆動軸マニュアル回動を容易に行うことができる。 By pulling out the pin 721, which is inserted as a hairpin that can be easily inserted and removed from the pin hole, the fertilizer roll drive shaft slides smoothly, and the fertilizer drive gear 720 can be removed from the motor drive shaft gear 710, which is attached to the motor drive shaft 510 as a so-called motor gear. Since the drive connection between the motor drive shaft gear 710 and the fertilizer drive gear 720 that accompanies the insertion of the pin hole is released, the drive force from the motor 500 is turned off, and the fertilizer roll drive shaft can be easily rotated manually using the fertilizer handle 722, also known as the fertilizer delivery handle.
施肥駆動部ギヤ７２０について、モーター５００の駆動力伝達をオンオフすることができるスライド機構を採用する構成が考えられる。モーター５００が肥料詰まりなどに起因する想定外の施肥ロール駆動軸負荷の印加にともなって駆動しないとき、後輪２２２のリヤケースからの駆動力を利用する構成においては施肥ハンドル７２２を手動で回動させて肥料詰まりを解消できるにもかかわらず、モーター駆動力を利用する構成においては、モーター駆動力伝達が常にオンであれば、施肥ハンドル７２２を回動させることができないことがあるが、モーター駆動力伝達が施肥駆動部ギヤ７２０のスライドによりオフされるので、過度な負荷がモーター５００へ印加される緊急事態が発生しても、施肥ハンドル７２２を回動させることができる。 A possible configuration is to use a slide mechanism that can turn the driving force transmission of the motor 500 on and off for the fertilizer drive gear 720. When the motor 500 does not drive due to the application of an unexpected load to the fertilizer roll drive shaft caused by fertilizer clogging or the like, the fertilizer handle 722 can be manually rotated to clear the fertilizer clogging in a configuration that uses the driving force from the rear case of the rear wheel 222. However, in a configuration that uses motor driving force, if the motor driving force transmission is always on, the fertilizer handle 722 may not be able to be rotated. However, since the motor driving force transmission is turned off by sliding the fertilizer drive gear 720, the fertilizer handle 722 can be rotated even in an emergency in which an excessive load is applied to the motor 500.
施肥駆動部状態センサー６１０は、施肥駆動部６００の状態を検出するセンサーである。コントローラー３００は、施肥駆動部状態センサー６１０の検出に基づいて、動力がモーター５００から伝達されているにもかかわらず施肥駆動部６００が駆動していないと判断した場合において、警告を出力する。 The fertilizer drive unit status sensor 610 is a sensor that detects the status of the fertilizer drive unit 600. The controller 300 outputs a warning when it determines, based on the detection of the fertilizer drive unit status sensor 610, that the fertilizer drive unit 600 is not operating even though power is being transmitted from the motor 500.
上述された態様において、施肥ロール駆動軸近接回転センサーとしての施肥駆動部状態センサー６１０を設けることにより、施肥ロール駆動が正常に行われていないことが検知された場合においては、警告メッセージのモニター表示を行う構成が考えられる。施肥駆動動作のトラブルの発生をユーザーに報知することができる。 In the above-mentioned embodiment, a fertilizer drive unit status sensor 610 is provided as a fertilizer roll drive shaft proximity rotation sensor, so that if it is detected that the fertilizer roll drive is not operating normally, a warning message is displayed on the monitor. The user can be notified of any trouble occurring with the fertilizer drive operation.
警告メッセージのモニター表示を行う代わりに、ブザー鳴動を行う構成も考えられる。 Instead of displaying a warning message on the monitor, a buzzer could be sounded.
上述された態様において、自動運転が行われているとき、施肥ロール駆動が正常に行われていないことが施肥駆動部状態センサー６１０を利用して検知された場合においては、車体１００が停止する構成が考えられる。施肥が意図せず行われない作業区間の発生を抑制することができる。 In the above-described embodiment, when automatic driving is being performed, if the fertilizer drive unit status sensor 610 detects that the fertilizer roll drive is not operating normally, the vehicle body 100 can be configured to stop. This can prevent the occurrence of work sections where fertilization is not performed unintentionally.
車速センサー４３０は、車速を検出するセンサーである。コントローラー３００は、車速センサー４３０の検出に基づいて、モーター５００を制御する。 The vehicle speed sensor 430 is a sensor that detects the vehicle speed. The controller 300 controls the motor 500 based on the detection of the vehicle speed sensor 430.
後輪回転センサーのような車速センサー４３０を利用して車速を判断し、施肥量をコントロールする構成が考えられる。施肥機駆動の電動化を促進することができる。 A possible configuration would be to use a vehicle speed sensor 430, such as a rear wheel rotation sensor, to determine the vehicle speed and control the amount of fertilizer applied. This would promote the electrification of fertilizer applicator drive.
後輪回転センサーを利用する代わりに、ＧＮＳＳセンサーを利用する構成も考えられる。 Instead of using a rear wheel rotation sensor, a configuration using a GNSS sensor is also possible.
施肥ロール駆動回転速度が車速および施肥量と整合していないことが施肥駆動部状態センサー６１０を利用して検知された場合においては、警告メッセージをモニターに表示する構成が考えられる。施肥駆動動作のトラブルの発生をユーザーに報知することができる。 If the fertilizer drive unit status sensor 610 detects that the fertilizer roll drive rotation speed is not consistent with the vehicle speed and amount of fertilizer applied, a warning message can be displayed on the monitor. The user can be notified of a problem with the fertilizer drive operation.
（２ｂ）つぎに、図５を主として参照しながら、電動植付け部およびいわゆるペースト施肥機付き田植え機バッテリ部の構成について具体的に説明する。 (2b) Next, mainly with reference to FIG. 5, the configuration of the electric planting unit and the battery unit of the rice planter with paste fertilizer applicator will be specifically explained.
ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植え機の電動植付け部およびいわゆるペースト施肥機付き田植え機バッテリ部の構成の説明図である。 Here, FIG. 5 is an explanatory diagram of the configuration of the electric planting section of a rice transplanter and the battery section of a rice transplanter with a paste fertilizer applicator according to an embodiment of the present invention.
図５において、たとえば、走行機構ＨＳＴ４１０およびトランスミッションケース４２０を介して行われる、エンジン２１０から前輪２２１および後輪２２２への動力伝達のための動力伝達系は太い実線で示されており、電力伝達系は細い実線で示されている。ケース８４０による防水部構成は、破線で示されている。ＣＡＮ信号経路系は点線で示されており、第一の肥料経路８６１および第二の肥料経路８６２などを有する肥料経路系は一点鎖線で示されている。 In FIG. 5, for example, the power transmission system for transmitting power from the engine 210 to the front wheels 221 and rear wheels 222 via the driving mechanism HST 410 and the transmission case 420 is shown in a thick solid line, and the power transmission system is shown in a thin solid line. The waterproof configuration of the case 840 is shown in a dashed line. The CAN signal path system is shown in a dotted line, and the fertilizer path system having the first fertilizer path 861 and the second fertilizer path 862, etc. is shown in a dashed line.
モーター５００は、動力を苗植付け装置２４０へも伝達する。モーター５００の電源として機能するバッテリ８３０は、モーター５００とともにケース８４０の内部へ収納されている。施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料である。施肥駆動部６００の駆動により施肥装置２５０から取出された肥料は、施肥セレクター８５０を介して、ケース８４０の内部を通過する第一の肥料経路８６１、およびケース８４０の内部を通過しない第二の肥料経路８６２の内の一方へ送出される。 The motor 500 also transmits power to the seedling planting device 240. The battery 830, which functions as the power source for the motor 500, is stored inside the case 840 together with the motor 500. The fertilizer, the amount of which is adjusted, is paste fertilizer. The fertilizer taken out of the fertilizer application device 250 by the drive of the fertilizer application drive unit 600 is sent via the fertilizer application selector 850 to one of a first fertilizer path 861 that passes through the inside of the case 840, or a second fertilizer path 862 that does not pass through the inside of the case 840.
ペースト施肥機付き田植え機の仕様において、作業機駆動モーターであるモーター５００のモーター出力による制御駆動が苗植付け装置２４０の植付け部において行われ、そのようなモーター出力から分配された出力による制御駆動が、必要に応じてＨＳＴなども利用することにより、施肥装置２５０のペースト施肥機ユニットにおいて行われる田植え機の構成が考えられる。ペースト施肥の構成を電装系の冷却に利用することができる。 In the specifications of the rice transplanter with paste fertilizer applicator, the control drive by the motor output of the motor 500, which is the working machine drive motor, is performed in the planting section of the seedling planting device 240, and the configuration of the rice transplanter can be considered in which the control drive by the output distributed from such motor output is performed in the paste fertilizer applicator unit of the fertilizer applicator 250 by using an HST etc. as necessary. The paste fertilizer configuration can be used to cool the electrical system.
上述された態様において、苗植付け装置２４０の植付け部および施肥装置２５０のペースト施肥機ユニットを駆動するモーター５００と、ＭＤＵとも呼ばれるモーター駆動ユニット５２０と、４８Ｖ高圧バッテリである、モーター駆動のためのバッテリ８３０と、ＢＭＳとも呼ばれるバッテリマネジメントシステム８３２と、バッテリ給電のためのＤＣ－ＤＣコンバーター８３１と、を、防水性を有するケースである、ケース８４０に同梱する構成が考えられる。植付け部駆動に必要である電装系の全体的な防水を実現することができる。 In the above-mentioned embodiment, a configuration is conceivable in which the motor 500 that drives the planting section of the seedling planting device 240 and the paste fertilizer applicator unit of the fertilizer applicator 250, the motor drive unit 520 also called MDU, the battery 830 for driving the motor, which is a 48V high-voltage battery, the battery management system 832 also called BMS, and the DC-DC converter 831 for battery power supply are all packed together in a waterproof case 840. This makes it possible to achieve total waterproofing of the electrical system required for driving the planting section.
上述された態様において、ケース８４０の内部温度管理のための第一の温度センサー８４１をケース８４０の内部に配置する構成が考えられる。 In the above-described embodiment, a configuration is conceivable in which a first temperature sensor 841 for controlling the internal temperature of the case 840 is disposed inside the case 840.
上述された態様において、モーター出力軸であるモーター駆動軸５１０はケース８４０の外部へ突出しており、ケース８４０との境界面に存在する隙間はシールされ、防水性が保たれる構成が考えられる。 In the above-described embodiment, the motor drive shaft 510, which is the motor output shaft, protrudes to the outside of the case 840, and the gap at the interface with the case 840 is sealed, so that waterproofing is maintained.
上述された態様において、４８Ｖと異なる電圧の１２Ｖ低圧バッテリである、ケース８４０の外部の補助バッテリ８２０からの給電がＤＣ－ＤＣコンバーター８３１を介してケース８４０の内部のバッテリ８３０へ行われ、補助バッテリ８２０はエンジン２１０により駆動されるジェネレーター８１０により充電される構成が考えられる。 In the above-mentioned embodiment, power is supplied from an auxiliary battery 820 outside the case 840, which is a 12V low-voltage battery with a voltage different from 48V, to a battery 830 inside the case 840 via a DC-DC converter 831, and the auxiliary battery 820 is charged by a generator 810 driven by the engine 210.
第一の肥料経路８６１は、ケース８４０の外部の下流側の肥料経路接続点８６３で第二の肥料経路８６２と接続されている。苗植付け装置２４０および施肥装置２５０は、肥料経路接続点８６３の下流側へ設けられた施肥分配器８７０と接続されている。 The first fertilizer path 861 is connected to the second fertilizer path 862 at a fertilizer path connection point 863 downstream outside the case 840. The seedling planting device 240 and the fertilizer application device 250 are connected to a fertilizer distributor 870 provided downstream of the fertilizer path connection point 863.
上述された態様において、二系統の施肥ホース経路がペースト施肥機において設けられており、一方の施肥ホース経路である第二の肥料経路８６２はケース８４０の外部を通過し、他方の施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１はケース８４０の内部を貫通し、第一の肥料経路８６１の施肥ホース内部をペースト肥料が通過することにより、ケース８４０の内部を冷却する構成が考えられる。 In the above-described embodiment, two fertilizer hose paths are provided in the paste fertilizer applicator, one of which, the second fertilizer path 862, passes outside the case 840, and the other fertilizer hose path, the first fertilizer path 861, passes through the inside of the case 840, and the inside of the case 840 is cooled by the paste fertilizer passing through the inside of the fertilizer hose of the first fertilizer path 861.
上述された態様において、施肥装置２５０のペースト施肥機とケース８４０との間に施肥セレクター８５０を設け、いわゆる本機コントローラーとして機能するコントローラー３００の制御により、ケース８４０の内部と外部との間でのペースト肥料経路切替えを行うことができる構成が考えられる。 In the above-mentioned embodiment, a fertilizer selector 850 is provided between the paste fertilizer applicator of the fertilizer applicator 250 and the case 840, and a configuration is conceivable in which the paste fertilizer path can be switched between the inside and outside of the case 840 under the control of the controller 300, which functions as the so-called machine controller.
上述された態様において、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１と、ケース８４０の外部を通過するペースト施肥ホース経路である第二の肥料経路８６２と、の合流地点である肥料経路接続点８６３の下流側に第二の温度センサー８７１を設ける構成が考えられる。 In the above-described embodiment, a second temperature sensor 871 may be provided downstream of the fertilizer path connection point 863, which is the junction of the first fertilizer path 861, which is a paste fertilization hose path that passes through the inside of the case 840, and the second fertilizer path 862, which is a paste fertilization hose path that passes through the outside of the case 840.
上述された態様において、苗植付け装置２４０の植付け部および施肥装置２５０の肥料タンクへ肥料を送り、たとえば、コントローラー３００の制御により分配率を自由に変化させることができる施肥分配器８７０を肥料経路接続点８６３の下流側に配置する構成が考えられる。 In the above-mentioned embodiment, a configuration is conceivable in which a fertilizer distributor 870 that sends fertilizer to the planting section of the seedling planting device 240 and the fertilizer tank of the fertilizer applicator 250 and can freely change the distribution rate under the control of the controller 300 is disposed downstream of the fertilizer path connection point 863.
第一の温度センサー８４１は、ケース８４０の内部の温度を検出するセンサーである。第二の温度センサー８７１は、施肥分配器８７０へ入る肥料の温度を検出するセンサーである。コントローラー３００は、第一の温度センサー８４１および第二の温度センサー８７１の検出に基づいて、施肥セレクター８５０の経路選択、および施肥分配器８７０の分配比率を決定する。 The first temperature sensor 841 is a sensor that detects the temperature inside the case 840. The second temperature sensor 871 is a sensor that detects the temperature of the fertilizer entering the fertilizer distributor 870. The controller 300 determines the path selection of the fertilizer selector 850 and the distribution ratio of the fertilizer distributor 870 based on the detection of the first temperature sensor 841 and the second temperature sensor 871.
上述された態様において、ケース８４０の内部の第一の温度センサー８４１の検出値、およびケース８４０の外部の第二の温度センサー８７１の検出値に応じて、施肥セレクター８５０によるペースト施肥経路の選択決定、および施肥分配器８７０の分配率を変化させる構成が考えられる。 In the above-described embodiment, a configuration is conceivable in which the fertilizer selector 850 selects and determines the paste fertilization path and the distribution rate of the fertilizer distributor 870 is changed depending on the detection value of the first temperature sensor 841 inside the case 840 and the detection value of the second temperature sensor 871 outside the case 840.
上述された態様において、第一の温度センサー８４１のための閾値Ｔ１［セルシウス度］および閾値Ｔ２［セルシウス度］がＴ１＜Ｔ２であるように設けられており、第二の温度センサー８７１のための閾値Ｔ３［セルシウス度］が設けられており、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３未満である場合においては、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１が選択される構成が考えられる。ケース８４０の内部温度および肥料温度が所定のレベルを超えないように制御される。 In the above-mentioned embodiment, the threshold value T1 [degrees Celsius] and the threshold value T2 [degrees Celsius] for the first temperature sensor 841 are set so that T1<T2, and the threshold value T3 [degrees Celsius] for the second temperature sensor 871 is set, and when the detection value of the first temperature sensor 841 is less than T1 and the detection value of the second temperature sensor 871 is less than T3, the first fertilizer path 861, which is a paste fertilization hose path passing through the inside of the case 840, is selected. The internal temperature and the fertilizer temperature of the case 840 are controlled so as not to exceed a predetermined level.
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３以上である場合においては、ケース８４０の外部を通過するペースト施肥ホース経路である第二の肥料経路８６２が選択される構成が考えられる。 In the above-described embodiment, when the detection value of the first temperature sensor 841 is less than T1 and the detection value of the second temperature sensor 871 is equal to or greater than T3, a configuration is conceivable in which the second fertilizer path 862, which is a paste fertilization hose path passing through the outside of the case 840, is selected.
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１以上であるがＴ２未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３未満である場合においては、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１が選択される構成が考えられる。 In the above-described embodiment, when the detection value of the first temperature sensor 841 is equal to or greater than T1 but less than T2, and the detection value of the second temperature sensor 871 is less than T3, a configuration is conceivable in which the first fertilizer path 861, which is a paste fertilization hose path passing through the inside of the case 840, is selected.
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ１以上であるがＴ２未満であるとき、第二の温度センサー８７１の検出値がＴ３以上である場合においては、ケース８４０の内部を通過するペースト施肥ホース経路である第一の肥料経路８６１が選択されるとともに、モーター５００の回転数が増加させられて施肥分配器８７０の肥料タンクリターン率が増加させられることにより、ケース８４０の内部の施肥流量が増加させられ、ケース８４０の内部温度の上昇がオペレーターへ報知される構成が考えられる。 In the above-described embodiment, when the detection value of the first temperature sensor 841 is equal to or greater than T1 but less than T2, and the detection value of the second temperature sensor 871 is equal to or greater than T3, the first fertilizer path 861, which is a paste fertilization hose path passing through the inside of the case 840, is selected, and the rotation speed of the motor 500 is increased to increase the fertilizer tank return rate of the fertilizer distributor 870, thereby increasing the fertilizer flow rate inside the case 840, and the rise in the internal temperature of the case 840 is notified to the operator.
上述された態様において、第一の温度センサー８４１の検出値がＴ２以上であるとき、植付け部機能および施肥機機能が停止されるとともに、ケース８４０の内部温度の上昇に起因するモーター５００の不具合にともなうエラーの発生がオペレーターへ報知される構成が考えられる。 In the above-described embodiment, when the detection value of the first temperature sensor 841 is equal to or greater than T2, the planting unit function and the fertilizer applicator function are stopped, and an error caused by a malfunction of the motor 500 due to an increase in the internal temperature of the case 840 is notified to the operator.
上述された態様において、植付け作業が行われるとき、作業機駆動のためのモーター５００の回転速度は所定のレベルを超えるように制御され、モーター回転状態が植付け機構ＨＳＴ状態センサー８８１により検出される植付け機構ＨＳＴ８８０、および施肥分配器８７０がコントローラー３００などにより制御されることにより、植付け部回転速度および施肥量が目標値と一致するように制御される構成が考えられる。植付け作業が行われるとき、モーター５００の回転速度は常に所定のレベルを超えるように制御されるので、車速が変動している場合においても、即応性が向上されてペースト施肥循環による冷却効果の向上が期待される。 In the above-described embodiment, when planting work is performed, the rotation speed of the motor 500 for driving the working machine is controlled to exceed a predetermined level, and the planting mechanism HST 880, whose motor rotation state is detected by the planting mechanism HST state sensor 881, and the fertilizer distributor 870 are controlled by the controller 300 or the like, so that the planting unit rotation speed and the amount of fertilizer applied are controlled to match the target values. Since the rotation speed of the motor 500 is always controlled to exceed a predetermined level when planting work is performed, even when the vehicle speed is fluctuating, it is expected that responsiveness will be improved and the cooling effect will be improved by the circulation of the fertilizer paste.
（３）つぎに、本発明における実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 (3) Next, we will explain in more detail the configuration and operation of the rice transplanter according to the embodiment of the present invention.
図６を主として参照しながら、株間補正機構の構成について具体的に説明する。 The configuration of the plant spacing correction mechanism will be specifically explained with primary reference to Figure 6.
ここに、図６は、本発明における実施の形態の田植え機の株間補正機構の構成の説明図である。 Figure 6 is an explanatory diagram of the configuration of the spacing correction mechanism of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
図６において、エンジン２１０からの入力は矢印で示されている。 In Figure 6, the input from engine 210 is indicated by an arrow.
＜株間補正機構の構成（１）＞
いわゆる株間ギヤの上流側に配置された内歯車を有する遊星歯車機構１００５、および株間モーター１００１を利用する回転速度調節による株間補正機構を採用する田植え機の構成が考えられる。ＨＳＴを利用して植付け部回転速度を調節することにより、いわゆる株間キープを実現する構成も考えられるが、遊星歯車機構１００５および株間モーター１００１を利用する簡易な機構で、大きなスペースを必要とすることなく、植付け部回転速度を調節することができる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (1)>
One possible configuration for the rice transplanter is to employ a planetary gear mechanism 1005 having an internal gear arranged upstream of a so-called spacing gear, and a spacing correction mechanism by adjusting the rotational speed using a spacing motor 1001. A configuration that realizes so-called spacing maintenance by adjusting the planting unit rotational speed using an HST is also possible, but a simple mechanism using the planetary gear mechanism 1005 and the spacing motor 1001 can adjust the planting unit rotational speed without requiring a large space.
＜株間補正機構の構成（２）＞
＜株間補正機構の構成（１）＞の構成において、太陽ギヤ部１００２の太陽ギヤを通常は固定して内歯車および遊星キャリヤをそれぞれ入出力部として機能させ、そのような太陽ギヤは株間モーター１００１によって回転することにより出力速度を減速する構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (2)>
In the configuration of <Configuration of the plant spacing correction mechanism (1)>, a configuration is conceivable in which the sun gear of the sun gear section 1002 is normally fixed and the internal gear and planetary carrier function as input and output sections, respectively, and such a sun gear is rotated by the plant spacing motor 1001 to reduce the output speed.
＜株間補正機構の構成（３）＞
＜株間補正機構の構成（２）＞の構成において、遊星キャリヤは中空構造であり、外側はギヤとなっており、遊星歯車機構１００５が別のギヤと噛合っている構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (3)>
In the configuration of <Configuration (2) of the plant spacing correction mechanism>, the planetary carrier has a hollow structure, the outside is a gear, and a configuration in which the planetary gear mechanism 1005 meshes with another gear is conceivable.
＜株間補正機構の構成（４）＞
＜株間補正機構の構成（２）＞の構成において、太陽ギヤ部１００２の株間モーター１００１は回転速度およびモーター位相をコントロールすることができる構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (4)>
In the configuration of <Configuration of the spacing correction mechanism (2)>, it is possible to configure the spacing motor 1001 of the sun gear section 1002 so that the rotation speed and motor phase can be controlled.
＜株間補正機構の構成（５）＞
＜株間補正機構の構成（３）＞の構成において、遊星キャリヤと噛合っている別のギヤからの出力が、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４へ入力され、ギヤボックス出力が植付け部駆動に利用される構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (5)>
In the configuration of <Configuration (3) of the plant spacing correction mechanism>, a configuration is conceivable in which the output from another gear meshing with the planetary carrier is input to a gear box 1004 including a variable speed gear, and the gear box output is used to drive the planting section.
＜株間補正機構の構成（６）＞
＜株間補正機構の構成（５）＞の構成において、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４の出力部に回転速度を検出する第一の近接センサー１００３ａを近接センサーギヤとともに設ける構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (6)>
In the configuration of <Configuration (5) of the plant spacing correction mechanism>, a configuration is considered in which a first proximity sensor 1003a that detects the rotational speed is provided together with a proximity sensor gear at the output part of a gear box 1004 including a non-uniform speed gear.
＜株間補正機構の構成（７）＞
＜株間補正機構の構成（５）＞の構成において、不等速ギヤを含むギヤボックス１００４の変速状態を検知するセンサーを搭載し、ギヤボックス１００４の入出力比を判別する構成が考えられる。汎用の株間切替えレバー部構成と同じ構成を利用することができる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (7)>
In the configuration of the <Configuration of the spacing correction mechanism (5)>, a configuration can be considered in which a sensor is mounted to detect the speed change state of the gear box 1004 including a non-uniform speed gear, and the input/output ratio of the gear box 1004 is determined. The same configuration as the general-purpose spacing change lever portion can be used.
＜株間補正機構の構成（８）＞
＜株間補正機構の構成（６）＞および＜株間補正機構の構成（７）＞の構成において、ギヤボックス１００４の入出力比、ギヤボックス１００４の出力回転数、および後輪の回転数から、ギヤボックス１００４のギヤボックス出力軸の目標回転速度を算出する構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (8)>
In the configurations of <Configuration (6) of the plant spacing correction mechanism> and <Configuration (7) of the plant spacing correction mechanism>, a configuration can be considered in which the target rotational speed of the gearbox output shaft of gearbox 1004 is calculated from the input/output ratio of gearbox 1004, the output rotational speed of gearbox 1004, and the rotational speed of the rear wheels.
＜株間補正機構の構成（９）＞
＜株間補正機構の構成（８）＞の構成において、ＧＮＳＳアンテナなどのセンサーを利用して車体１００のスリップ率検出を行った場合においては、目標回転速度にスリップ率分の補正を加えた値を現在のギヤボックス出力軸の回転速度として採用する構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (9)>
In the configuration of the <Configuration of the stock spacing correction mechanism (8)>, when the slip ratio of the vehicle body 100 is detected using a sensor such as a GNSS antenna, a configuration can be considered in which a value obtained by adding a correction for the slip ratio to the target rotational speed is adopted as the current rotational speed of the gearbox output shaft.
＜株間補正機構の構成（１０）＞
＜株間補正機構の構成（９）＞の構成において、現在のギヤボックス出力軸の回転速度が目標回転速度に一致するように、太陽ギヤ部１００２の株間モーター１００１の回転速度を調節し、スリップによる株間補正を行う構成が考えられる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (10)>
In the configuration of <Configuration of the plant spacing correction mechanism (9)>, a configuration can be considered in which the rotational speed of the plant spacing motor 1001 of the sun gear section 1002 is adjusted so that the current rotational speed of the gearbox output shaft matches the target rotational speed, thereby performing plant spacing correction due to slip.
＜株間補正機構の構成（１１）＞
＜株間補正機構の構成（１０）＞の構成において、第二の近接センサー１００３ｂをギヤボックス出力軸へ取付けられたいわゆる一歯欠きのギヤとともに配置し、植付けが停止された場合においては、ギヤボックス出力軸が目標位相に一致するまで株間モーター１００１を回転させる構成が考えられる。植込み杆の位相合わせを実現することができる。
<Configuration of plant spacing correction mechanism (11)>
In the configuration of the spacing correction mechanism (10), the second proximity sensor 1003b may be arranged together with a so-called one-tooth gear attached to the output shaft of the gear box, and when planting is stopped, the spacing motor 1001 may be rotated until the output shaft of the gear box coincides with the target phase. This allows the phase alignment of the planting rod to be achieved.
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention is a program for causing a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention described above, and is a program that operates in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 The recording medium of the invention related to the present invention is a recording medium on which a program is recorded for causing a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention described above, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with a computer.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 Note that "some steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above means one or some of those multiple steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 In addition, the above-mentioned "operation of a step (or process, operation, action, etc.)" means the operation of all or part of the above-mentioned step.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 In addition, one mode of use of the program of the invention related to the present invention may be a mode in which it is transmitted through a transmission medium such as the Internet, light, radio waves, or sound waves, read by a computer, and operates in cooperation with the computer.
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 In addition, recording media include ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 In addition, a computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may also include firmware, an OS (Operating System), and even peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 As mentioned above, the configuration of the present invention may be realized in either software or hardware.
本発明における作業車両は、使い勝手を向上することができ、田植え機のような作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle of the present invention can improve usability and is useful for use as a work vehicle such as a rice planter.
１００ 車体
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操舵装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗植付け具
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ ローター
２６２ フロート
３００ コントローラー
４１０ 走行機構ＨＳＴ
４２０ トランスミッションケース
４３０ 車速センサー
５００ モーター
５１０ モーター駆動軸
５２０ モーター駆動ユニット
６００ 施肥駆動部
６１０ 施肥駆動部状態センサー
７００ ギヤ機構
７１０ モーター駆動軸ギヤ
７２０ 施肥駆動部ギヤ
７２１ ピン
７２２ 施肥ハンドル
８１０ ジェネレーター
８２０ 補助バッテリ
８３０ バッテリ
８３１ ＤＣ－ＤＣコンバーター
８３２ バッテリマネジメントシステム
８４０ ケース
８４１ 第一の温度センサー
８５０ 施肥セレクター
８６１ 第一の肥料経路
８６２ 第二の肥料経路
８６３ 肥料経路接続点
８７０ 施肥分配器
８７１ 第二の温度センサー
８８０ 植付け機構ＨＳＴ
８８１ 植付け機構ＨＳＴ状態センサー
１００１ 株間モーター
１００２ 太陽ギヤ部
１００３ａ 第一の近接センサー
１００３ｂ 第二の近接センサー
１００４ ギヤボックス
１００５ 遊星歯車機構
REFERENCE SIGNS LIST 100 Body 210 Engine 220 Traveling device 221 Front wheel 222 Rear wheel 230 Steering device 240 Seedling planting device 241 Seedling planting tool 250 Fertilizer application device 260 Ground leveling device 261 Rotor 262 Float 300 Controller 410 Traveling mechanism HST
Description of the Reference Signs 420 Transmission case 430 Vehicle speed sensor 500 Motor 510 Motor drive shaft 520 Motor drive unit 600 Fertilizer drive section 610 Fertilizer drive section status sensor 700 Gear mechanism 710 Motor drive shaft gear 720 Fertilizer drive section gear 721 Pin 722 Fertilizer handle 810 Generator 820 Auxiliary battery 830 Battery 831 DC-DC converter 832 Battery management system 840 Case 841 First temperature sensor 850 Fertilizer selector 861 First fertilizer path 862 Second fertilizer path 863 Fertilizer path connection point 870 Fertilizer distributor 871 Second temperature sensor 880 Planting mechanism HST
881 Planting mechanism HST state sensor 1001 Interplant motor 1002 Sun gear unit 1003a First proximity sensor 1003b Second proximity sensor 1004 Gear box 1005 Planetary gear mechanism
Claims (5)
前記モーター（５００）は、ギヤ機構（７００）を介して、動力を前記施肥駆動部（６００）へ伝達し、
前記ギヤ機構（７００）は、前記モーター（５００）により回転するモーター駆動軸（５１０）へ取付けられたモーター駆動軸ギヤ（７１０）、および前記施肥駆動部（６００）へ取付けられた施肥駆動部ギヤ（７２０）を有し、
前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合する状態、および前記施肥駆動部ギヤ（７２０）が前記モーター駆動軸ギヤ（７１０）と噛合しない状態は、切換え可能であり、
コントローラー（３００）と、
前記施肥駆動部（６００）の状態を検出する施肥駆動部状態センサー（６１０）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記施肥駆動部状態センサー（６１０）の検出に基づいて、前記動力が前記モーター（５００）から伝達されているにもかかわらず前記施肥駆動部（６００）が駆動していないと判断した場合において、警告を出力することを特徴とする作業車両。 The present invention includes a fertilizer application device (250) that performs fertilization by adjusting the amount of fertilizer application by driving a fertilizer application drive unit (600) using a motor (500),
The motor (500) transmits power to the fertilizer driving unit (600) via a gear mechanism (700),
The gear mechanism (700) has a motor drive shaft gear (710) attached to a motor drive shaft (510) rotated by the motor (500), and a fertilizer drive gear (720) attached to the fertilizer drive unit (600),
A state in which the fertilizer drive gear (720) meshes with the motor drive shaft gear (710) and a state in which the fertilizer drive gear (720) does not mesh with the motor drive shaft gear (710) are switchable;
A controller (300);
A fertilizer driving unit state sensor (610) for detecting the state of the fertilizer driving unit (600);
Equipped with
The work vehicle is characterized in that the controller (300) outputs a warning when it determines, based on detection by the fertilizer drive unit status sensor (610), that the fertilizer drive unit (600) is not driving even though the power is being transmitted from the motor (500) .
前記コントローラー（３００）は、前記車速センサー（４３０）の検出に基づいて、前記モーター（５００）を制御することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A vehicle speed sensor (430) is provided for detecting the vehicle speed.
2. The work vehicle according to claim 1 , wherein the controller (300) controls the motor (500) based on detection by the vehicle speed sensor (430).
前記モーター（５００）の電源として機能するバッテリ（８３０）は、前記モーター（５００）とともにケース（８４０）の内部へ収納されており、
前記施肥量が調節される肥料は、ペースト肥料であり、
前記施肥駆動部（６００）の駆動により前記施肥装置（２５０）から取出された前記肥料は、施肥セレクター（８５０）を介して、前記ケース（８４０）の前記内部を通過する第一の肥料経路（８６１）、および前記ケース（８４０）の前記内部を通過しない第二の肥料経路（８６２）の内の一方へ送出されることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。 The motor (500) also transmits the power to the seedling planting device (240);
A battery (830) that functions as a power source for the motor (500) is stored inside the case (840) together with the motor (500);
The fertilizer whose amount is adjusted is a paste fertilizer,
The work vehicle described in claim 2, characterized in that the fertilizer taken out of the fertilizer device (250) by driving the fertilizer drive unit (600) is sent via a fertilizer selector (850) to one of a first fertilizer path (861) that passes through the interior of the case (840) and a second fertilizer path (862) that does not pass through the interior of the case (840).
前記苗植付け装置（２４０）および前記施肥装置（２５０）は、前記肥料経路接続点（８６３）の下流側へ設けられた施肥分配器（８７０）と接続されていることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。 The first fertilizer path (861) is connected to the second fertilizer path (862) at a downstream fertilizer path connection point (863) outside the case (840);
The work vehicle according to claim 3, characterized in that the seedling planting device (240) and the fertilizer application device (250) are connected to a fertilizer distributor (870) provided downstream of the fertilizer path connection point ( 863 ).
前記施肥分配器（８７０）へ入る前記肥料の温度を検出する第二の温度センサー（８７１）と、
を備えており、
前記コントローラー（３００）は、前記第一の温度センサー（８４１）および前記第二の温度センサー（８７１）の検出に基づいて、前記施肥セレクター（８５０）の経路選択、および前記施肥分配器（８７０）の分配比率を決定することを特徴とする請求項４に記載の作業車両。 A first temperature sensor (841) for detecting the temperature inside the case (840);
A second temperature sensor (871) for detecting the temperature of the fertilizer entering the fertilizer dispenser (870);
It is equipped with
The work vehicle according to claim 4, characterized in that the controller (300) determines the route selection of the fertilizer selector (850) and the distribution ratio of the fertilizer distributor (870) based on the detection of the first temperature sensor (841) and the second temperature sensor ( 871 ).
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