JP7653073B2 - Vehicle alarm system - Google Patents
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Description
本発明は、衝突対象物に対する自車両の衝突に関連した衝突予測時間に応じて警報を出力するように構成される車両用警報装置に関する。 The present invention relates to a vehicle warning device that is configured to output a warning according to a collision prediction time related to a collision of the vehicle with a collision object.
自動車等の車両においては、自車両がその前方に位置する衝突対象物と衝突する可能性（以下、必要に応じて「衝突可能性」という）が高まった場合に、ドライバに対してブレーキ操作を促すために警報を出力する車両用警報装置が搭載されることがある。典型的に、衝突可能性は、衝突予測時間（以下、必要に応じて「ＴＴＣ」ともいう）に基づいて判断される。ＴＴＣは、自車両及び衝突対象物間の相対距離を自車両及び衝突対象物間の相対速度によって割った値である。 Vehicles such as automobiles may be equipped with a vehicle warning device that outputs a warning to prompt the driver to brake when there is an increased possibility that the vehicle will collide with an object in front of the vehicle (hereinafter referred to as "possibility of collision" as necessary). Typically, the possibility of collision is determined based on the predicted time to collision (hereinafter referred to as "TTC" as necessary). TTC is the value obtained by dividing the relative distance between the vehicle and the object by the relative speed between the vehicle and the object.
さらに、世界中の国々における自車両及びその前方に位置する前方車両間の相対距離、すなわち、車間距離を比べてみると、車間距離は、国別の交通事情、国別の国民性等に応じて変わる傾向にある。例えば、インドにおける車間距離は日本における車間距離よりも小さい傾向にある。そのため、日本向けに設計された車両用警報装置をインドにて使用すると、車両用警報装置が過剰に警報を出力するおそれがある。このような過剰な警報はドライバに不快感を与えるおそれがある。また、国別の違いに関係なく、車両用警報装置が不必要な警報を出力するのを避けることも重要である。よって、車両用警報装置においては、過剰な警報がドライバに不快感を与えるのを抑制することが要求される。 Furthermore, when comparing the relative distance between the vehicle and the vehicle ahead of it, i.e., the vehicle distance, in countries around the world, the vehicle distance tends to vary depending on the traffic conditions and national characteristics of each country. For example, the vehicle distance in India tends to be smaller than that in Japan. Therefore, if a vehicle alarm device designed for Japan is used in India, the vehicle alarm device may output excessive warnings. Such excessive warnings may cause discomfort to the driver. Furthermore, regardless of differences between countries, it is also important for the vehicle alarm device to avoid outputting unnecessary warnings. Therefore, a vehicle alarm device is required to suppress excessive warnings from causing discomfort to the driver.
このような要求に応ずることを可能とする車両用警報装置の一例としては、車両の前方の障害物を検出する第１センサと、この車両におけるドライバのブレーキ操作の意図を検出する第２センサと、警報を発生させる警報器と、コントローラとを有する運転支援装置であって、コントローラが、第１センサにより検出された障害物と車両とが衝突するか否かを予測するように構成され、コントローラはまた、第２センサにより検出されたブレーキ操作の意図に基づいてドライバのブレーキ操作が予測されたか否かを判定するように構成され、さらに、コントローラは、車両と障害物とが衝突すると判定されると共にドライバのブレーキ操作が予測されない場合に警報器を駆動して警報を報知し、かつ車両と障害物とが衝突すると判定され、かつドライバのブレーキ操作が予測された場合に警報の報知を禁止するように構成されている、運転支援装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。） An example of a vehicle warning device that can meet such a demand is a driving assistance device having a first sensor that detects an obstacle in front of the vehicle, a second sensor that detects the driver's intention to brake the vehicle, an alarm that generates an alarm, and a controller, in which the controller is configured to predict whether the vehicle will collide with the obstacle detected by the first sensor, and the controller is also configured to determine whether the driver's braking operation is predicted based on the intention to brake the vehicle detected by the second sensor, and the controller is further configured to activate the alarm to issue an alarm when it is determined that the vehicle will collide with the obstacle and the driver's braking operation is not predicted, and to prohibit the issuance of an alarm when it is determined that the vehicle will collide with the obstacle and the driver's braking operation is predicted. (See, for example, Patent Document 1.)
しかしながら、上記車両用警報装置の一例のように、ドライバのブレーキ操作が予測された場合に単純に警報の出力を禁止する構成においては、ドライバが自らの感覚によって自車両と衝突対象物との衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知した状況において、警報が出力されないおそれがある。この場合、ドライバが不安を感じるおそれがあり、このこともまた、ドライバに不快感を与える要因となる。 However, in a configuration that simply prohibits the output of an alarm when a driver's braking operation is predicted, as in the example of the vehicle alarm device described above, there is a risk that an alarm will not be output in a situation where the driver predicts a collision between the vehicle and an object to be hit by the vehicle and senses the risk of a collision based on his or her own senses. In this case, the driver may feel uneasy, which is also a factor that causes discomfort to the driver.
このような実情を鑑みると、車両用警報装置においては、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することが望まれる。 In light of this situation, it is desirable for vehicle alarm devices to output an appropriate alarm so as to reduce discomfort to the driver.
課題を解決するために、一態様に係る車両用警報装置は、自車両及び前記自車両の進行方向側に位置する衝突対象物間の相対距離と、前記自車両及び前記衝突対象物間の相対速度と、前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間とを取得可能とするように構成される衝突情報取得部と、前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、前記自車両のドライバのブレーキ操作を認識可能に構成されるブレーキ操作認識部とを備える車両用警報装置であって、前記衝突情報取得部により取得される前記相対速度の取得値に基づいて前記衝突対象物の減速の有無を判定可能に構成される対象物減速判定部を備え、前記警報制御部は、前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下であって、前記対象物減速判定部が前記衝突対象物の減速無しと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報出力制御による前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行し、前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下と判定した後、前記対象物減速判定部が前記衝突対象物の減速有りと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報出力制御を実行するように構成されている。 In order to solve the problem, a vehicle warning device according to one embodiment is a vehicle warning device including a collision information acquisition unit configured to acquire a relative distance between a host vehicle and a collision object located in a traveling direction of the host vehicle, a relative speed between the host vehicle and the collision object, and a collision prediction time based on the relative distance and the relative speed, a warning control unit configured to execute warning output control that outputs a warning when an acquired value of the collision prediction time acquired by the collision information acquisition unit is equal to or less than a predetermined collision prediction time threshold, and a brake operation recognition unit configured to recognize a brake operation by a driver of the host vehicle, The vehicle is provided with an object deceleration determination unit configured to determine whether the object of collision is decelerating based on an acquired value, and the alarm control unit is configured to execute alarm prohibition control to prohibit the output of the alarm by the alarm output control when the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold, the object deceleration determination unit determines that the object of collision is not decelerating, and the brake operation recognition unit recognizes the brake operation, and to execute the alarm output control when the object deceleration determination unit determines that the object of collision is decelerating after determining that the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold, and the brake operation recognition unit recognizes the brake operation .
課題を解決するために、別の一態様に係る車両用警報装置は、自車両及び前記自車両の進行方向側に位置する衝突対象物間の相対距離、前記自車両及び前記衝突対象物間の相対速度、並びに前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間を取得可能とするように構成される衝突情報取得部と、前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、前記自車両の減速度を取得可能に構成される自車両減速度取得部とを備える車両用警報装置であって、前記自車両減速度取得部により取得される前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であるか否かを判定する自車両減速判定部を備え、前記警報制御部は、前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下であって、前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であると前記自車両減速判定部が判定した場合に、前記警報出力制御による前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行し、前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下であって、前記減速度の取得値が前記所定の減速度閾値未満であると前記自車両減速判定部が判定した場合に、前記警報出力制御を実行するように構成されている。 In order to solve the problem, a vehicle warning device according to another aspect includes a collision information acquisition unit configured to be able to acquire a relative distance between a host vehicle and a collision object located in a traveling direction of the host vehicle, a relative speed between the host vehicle and the collision object, and a collision prediction time based on the relative distance and the relative speed, a warning control unit configured to be able to execute warning output control that outputs a warning when an acquired value of the collision prediction time acquired by the collision information acquisition unit is equal to or less than a predetermined collision prediction time threshold, and a host vehicle deceleration acquisition unit configured to be able to acquire a deceleration of the host vehicle, The vehicle control unit is configured to execute an alarm prohibition control that prohibits the output of the alarm by the alarm output control when the vehicle deceleration judgment unit determines that the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold and that the acquired value of the deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold , and to execute the alarm output control when the vehicle deceleration judgment unit determines that the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold and that the acquired value of the deceleration is less than the predetermined deceleration threshold .
一態様に係る車両用警報装置においては、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。 In one embodiment of the vehicle alarm device, an alarm can be appropriately output to reduce discomfort to the driver.
第１及び第２実施形態に係る車両用警報装置について、それを搭載した車両と共に説明する。各実施形態において、車両用警報装置（以下、必要に応じて、単に「警報装置」という）を搭載する車両は、自動車となっている。しかしながら、かかる車両は、自動車に限定されない。 The vehicle alarm device according to the first and second embodiments will be described together with the vehicle in which it is installed. In each embodiment, the vehicle in which the vehicle alarm device (hereinafter, simply referred to as the "alarm device" as necessary) is installed is an automobile. However, such a vehicle is not limited to an automobile.
「第１実施形態」
第１実施形態に係る車両用警報装置及び車両について説明する。
"First embodiment"
A vehicle alarm device and a vehicle according to a first embodiment will be described.
「車両用警報装置及び車両の概略」
図１～図３を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置２０及び車両１０は、概略的には次のように構成される。図１及び図２を参照すると、車両用警報装置２０は、衝突情報取得部２１を有する。衝突情報取得部２１は、車両１０、すなわち、自車両１０と、この自車両１０の進行方向側に位置する衝突対象物Ｐとの関係で予測される衝突に関連する衝突情報を取得可能とする。
"Outline of vehicle warning device and vehicle"
1 to 3, the vehicle warning device 20 and the vehicle 10 according to this embodiment are generally configured as follows. With reference to Fig. 1 and Fig. 2, the vehicle warning device 20 has a collision information acquisition unit 21. The collision information acquisition unit 21 is capable of acquiring collision information related to a collision predicted between the vehicle 10, i.e., the host vehicle 10, and a collision object P located in the traveling direction of the host vehicle 10.
図２に示すように、多くの場合において、衝突対象物Ｐは、自車両１０以外の車両Ｐ、すなわち、他車両Ｐである。また、多くの場合において、自車両１０の進行方向側は、自車両１０の前方側（片側矢印Ｆにより示す）である。しかしながら、衝突対象物は、車両以外の移動物体とすることができる。また、自車両の進行方向側は、自車両の後方側とすることができる。 As shown in FIG. 2, in many cases, the collision object P is a vehicle P other than the host vehicle 10, i.e., another vehicle P. Also, in many cases, the traveling direction side of the host vehicle 10 is the front side of the host vehicle 10 (indicated by the one-sided arrow F). However, the collision object can be a moving object other than a vehicle. Also, the traveling direction side of the host vehicle can be the rear side of the host vehicle.
図１及び図２を参照すると、衝突情報は、自車両１０及び他車両Ｐ間の相対距離（ｍ）を含む。衝突情報は、自車両１０及び他車両Ｐ間の相対速度（ｍ／ｓｅｃ）を含む。衝突情報は、これら相対距離及び相対距離に基づいた衝突予測時間（以下、必要に応じて「ＴＴＣ」という）（ｓｅｃ）を含む。そのため、衝突情報取得部２１は、相対距離の取得値Ａと、相対速度の取得値Ｂと、ＴＴＣの取得値Ｃとを取得することができる。 Referring to FIG. 1 and FIG. 2, the collision information includes the relative distance (m) between the host vehicle 10 and the other vehicle P. The collision information includes the relative speed (m/sec) between the host vehicle 10 and the other vehicle P. The collision information includes the relative distance and the predicted time to collision (hereinafter referred to as "TTC" as necessary) (sec) based on the relative distance. Therefore, the collision information acquisition unit 21 can acquire the acquired value A of the relative distance, the acquired value B of the relative speed, and the acquired value C of the TTC.
警報装置２０は、警報制御部２２を有する。警報制御部２２は、衝突情報取得部２１により取得されるＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とする。警報装置２０は、ブレーキ操作認識部２３を有する。ブレーキ操作認識部２３は、自車両１０のドライバ（図示せず）のブレーキ操作を認識可能とする。 The warning device 20 has a warning control unit 22. The warning control unit 22 is capable of executing warning output control that outputs a warning when the acquired TTC value C acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or less than a predetermined TTC threshold value C1. The warning device 20 has a brake operation recognition unit 23. The brake operation recognition unit 23 is capable of recognizing the brake operation of the driver (not shown) of the vehicle 10.
警報装置２０は、対象物減速判定部２４を有する。対象物減速判定部２４は、衝突情報取得部２１により取得される相対速度の取得値Ｂに基づいて、他車両Ｐの減速の有無を判定可能とする。警報制御部２２は、この対象物減速判定部２４が他車両Ｐの減速無しと判定し、かつブレーキ操作認識部２３がブレーキ操作を認識した場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。 The warning device 20 has an object deceleration determination unit 24. The object deceleration determination unit 24 is capable of determining whether or not the other vehicle P is decelerating based on the relative speed acquisition value B acquired by the collision information acquisition unit 21. When the object deceleration determination unit 24 determines that the other vehicle P is not decelerating and the brake operation recognition unit 23 recognizes a brake operation, the warning control unit 22 executes warning prohibition control that prohibits the output of a warning.
さらに、本実施形態に係る車両用警報装置２０及び車両１０は、概略的には次のように構成することができる。図１～図３を参照すると、車両用警報装置２０は、ブレーキ回数取得部２５を有する。ブレーキ回数取得部２５は、自車両１０のドライバのブレーキ操作回数（回）を取得可能とする。警報制御部２２は、衝突情報取得部２１により取得される相対距離の取得値Ａが、所定の相対距離閾値Ａ１以上である場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。相対距離閾値Ａ１は、相対距離の取得値Ａと、ブレーキ回数取得部２５により取得されるブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて変更されるようになっている。なお、図３において、横軸Ａは、相対距離の取得値（ｍ）を示し、かつ縦軸Ｄは、かつブレーキ操作回数の取得値（回）を示す。図３において、一例として、特定のドライバの運転時における相対距離－ブレーキ操作回数の特性を実線Ｊにより示す。 Furthermore, the vehicle warning device 20 and the vehicle 10 according to this embodiment can be roughly configured as follows. With reference to FIG. 1 to FIG. 3, the vehicle warning device 20 has a brake count acquisition unit 25. The brake count acquisition unit 25 can acquire the number of brake operations (times) of the driver of the vehicle 10. The warning control unit 22 executes warning prohibition control to prohibit the output of a warning when the acquired value A of the relative distance acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or greater than a predetermined relative distance threshold A1. The relative distance threshold A1 is changed based on the relationship between the acquired value A of the relative distance and the acquired value D of the number of brake operations acquired by the brake count acquisition unit 25. In FIG. 3, the horizontal axis A indicates the acquired value (m) of the relative distance, and the vertical axis D indicates the acquired value (times) of the number of brake operations. In FIG. 3, as an example, the characteristic of the relative distance-number of brake operations when a specific driver is driving is indicated by a solid line J.
「車両の詳細」
図１を参照すると、車両１０は、詳細には次のように構成することができる。車両１０は、対象物検出装置１１を有する。対象物検出装置１１は、衝突対象物Ｐ、特に、他車両Ｐの存在を検出可能とする。対象物検出装置１１はまた、自車両１０から衝突対象物Ｐまでの相対距離を検出可能とする。対象物検出装置１１は、ソナーセンサを含む。しかしながら、対象物検出装置は、ソナーセンサの代わりに、又はソナーセンサに加えて、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーザーレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を含むことができる。
"Vehicle Details"
1 , the vehicle 10 can be configured in detail as follows. The vehicle 10 has an object detection device 11. The object detection device 11 is capable of detecting the presence of a collision object P, in particular, another vehicle P. The object detection device 11 is also capable of detecting a relative distance from the host vehicle 10 to the collision object P. The object detection device 11 includes a sonar sensor. However, the object detection device may include a camera, a millimeter wave radar, an infrared laser radar, a LiDAR (Light Detection and Ranging), or the like, instead of or in addition to the sonar sensor.
車両１０は、典型的には４つの車輪１２を有する。車両１０は、各車輪１２の回転速度（ｓｅｃ－１）を検出可能とする車輪速度センサ１３を有する。しかしながら、車両は、車輪速度センサの代わりに、又は車輪速度センサに加えて、自車両の走行速度を検出可能とする車速センサを有することもできる。 The vehicle 10 typically has four wheels 12. The vehicle 10 has wheel speed sensors 13 capable of detecting the rotation speed (sec −1 ) of each wheel 12. However, the vehicle may have a vehicle speed sensor capable of detecting the traveling speed of the host vehicle instead of or in addition to the wheel speed sensors.
車両１０は、上述した警報を、ブザー音、音声等の音情報によって出力を可能とする音出力装置１４を有する。例えば、音出力装置１４は、スピーカを含むことができる。車両１０はまた、警報を、文字、図形、イラスト、光等の視覚情報によって出力可能とする表示出力装置１５を有する。例えば、表示出力装置１５は、液晶パネル、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）パネル等を有するディスプレイ、計器パネル、ランプ等とすることができる。 The vehicle 10 has a sound output device 14 that can output the above-mentioned warning by sound information such as a buzzer sound or voice. For example, the sound output device 14 can include a speaker. The vehicle 10 also has a display output device 15 that can output the warning by visual information such as characters, figures, illustrations, and light. For example, the display output device 15 can be a display having a liquid crystal panel, an organic EL (electroluminescence) panel, etc., an instrument panel, a lamp, etc.
車両１０は、その制動のために用いられるブレーキ装置１６を有する。ブレーキ装置１６は、各車輪１２を制動可能とするブレーキ１６ａを有する。ブレーキ装置１６は、各ブレーキ１６ａの制動力を調節可能な液圧ユニット１６ｂを有する。ブレーキ装置１６は、各ブレーキ１６ａの制動力を調節すべく液圧ユニット１６ｂを操作可能とするブレーキペダル１６ｃを有する。ブレーキ装置１６は、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作を検出可能とする液圧センサ１６ｄを有する。しかしながら、ブレーキ装置は、液圧センサの代わりに、又は液圧センサに加えて、ストロークセンサを有することができる。 The vehicle 10 has a brake device 16 used for braking. The brake device 16 has brakes 16a that can brake each wheel 12. The brake device 16 has a hydraulic unit 16b that can adjust the braking force of each brake 16a. The brake device 16 has a brake pedal 16c that can operate the hydraulic unit 16b to adjust the braking force of each brake 16a. The brake device 16 has a hydraulic pressure sensor 16d that can detect the operation of the brake pedal 16c by the driver. However, the brake device can have a stroke sensor instead of or in addition to the hydraulic pressure sensor.
「車両用警報装置の詳細」
図１～図３を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置２０は、詳細には次のように構成することができる。車両用警報装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成される。ＲＯＭには、種々の制御定数、種々のマップ等と一緒に、警報装置２０の機能を発揮するためのプログラムが記憶されている。そのため、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するときに、警報装置２０の機能を発揮することができる。しかしながら、自動駐車装置はこれに限定されない。
"Details of vehicle alarm system"
1 to 3, the vehicle alarm device 20 according to this embodiment can be configured in detail as follows. The vehicle alarm device 20 is configured to include electronic components such as a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an input interface, an output interface, and an electric circuit in which such electronic components are arranged. The ROM stores a program for performing the functions of the alarm device 20 together with various control constants, various maps, and the like. Therefore, when the CPU executes the program stored in the ROM, the alarm device 20 can perform the functions. However, the automatic parking device is not limited to this.
図１及び図２を参照すると、警報装置２０の衝突情報取得部２１は、衝突被害軽減ブレーキ部（以下、必要に応じて「ＡＥＢ部」という）２１とすることができる。ＡＥＢ部２１は、自車両１０が衝突対象物Ｐと衝突する可能性がある場合にＡＥＢ制御を実行すべく、ブレーキ装置１６を直接的又は間接的に制御する。 Referring to Figures 1 and 2, the collision information acquisition unit 21 of the warning device 20 can be a collision damage mitigation brake unit (hereinafter, referred to as "AEB unit" as necessary) 21. The AEB unit 21 directly or indirectly controls the brake device 16 to execute AEB control when there is a possibility that the vehicle 10 will collide with a collision object P.
衝突情報取得部２１は、対象物検出装置１１によって検出される相対距離の検出値を取得可能とする。衝突情報取得部２１は、車輪速度センサ１３により検出される車輪速度の検出値を取得可能とする。衝突情報取得部２１は、車輪速度の取得値に基づいて自車両１０の車速（ｍ／ｓｅｃ、ｋｍ／ｈ）を算出し、これによって、自車両１０の車速を取得する。しかしながら、衝突情報取得部は、車速センサにより検出される車速の検出値を取得することもできる。 The collision information acquisition unit 21 is capable of acquiring the detection value of the relative distance detected by the object detection device 11. The collision information acquisition unit 21 is capable of acquiring the detection value of the wheel speed detected by the wheel speed sensor 13. The collision information acquisition unit 21 calculates the vehicle speed (m/sec, km/h) of the host vehicle 10 based on the acquired wheel speed value, thereby acquiring the vehicle speed of the host vehicle 10. However, the collision information acquisition unit can also acquire the detection value of the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor.
衝突情報取得部２１は、自車両１０の車速の取得値Ｅと、相対距離の取得値Ａとに基づいて、自車両１０及び衝突対象物Ｐ間の相対速度を算出し、これによって、相対速度を取得する。衝突情報取得部２１は、相対距離の取得値Ａ及び相対速度の取得値Ｂに関連する次の（式１）に基づいて、ＴＴＣを算出し、これによって、ＴＴＣを取得する。すなわち、ＴＴＣの取得値Ｃは、次の（式１）によって得られる。 The collision information acquisition unit 21 calculates the relative speed between the host vehicle 10 and the collision object P based on the acquired vehicle speed value E of the host vehicle 10 and the acquired relative distance value A, thereby acquiring the relative speed. The collision information acquisition unit 21 calculates the TTC based on the following (Equation 1) which relates to the acquired relative distance value A and the acquired relative speed value B, thereby acquiring the TTC. That is, the acquired TTC value C is obtained by the following (Equation 1).
Ｃ ＝ Ａ／Ｂ ・・・（式１） C=A/B...(Formula 1)
警報装置２０は、ＴＴＣ判定部２６を有する。ＴＴＣ判定部２６は、衝突情報取得部２１により取得されるＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下であるか否かを判定する。 The warning device 20 has a TTC determination unit 26. The TTC determination unit 26 determines whether the acquired TTC value C acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or less than a predetermined TTC threshold value C1.
警報装置２０は、自車両速度判定部２７を有する。自車両速度判定部２７は、衝突情報取得部２１により取得される自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下であるか否かを判定する。例えば、車速閾値Ｅ１は、約２０ｋｍ／ｈ～約３０ｋｍ／ｈの範囲とすることができる。しかしながら、車速閾値は、これに限定されない。 The warning device 20 has a vehicle speed determination unit 27. The vehicle speed determination unit 27 determines whether the acquired value E of the vehicle speed of the vehicle 10 acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or less than a vehicle speed threshold E1. For example, the vehicle speed threshold E1 can be in the range of approximately 20 km/h to approximately 30 km/h. However, the vehicle speed threshold is not limited to this.
警報装置２０は、相対距離判定部２８を有する。相対距離判定部２８は、衝突情報取得部２１により取得される相対距離の取得値Ａが、所定の相対距離閾値Ａ１以上であるか否かを判定する。 The warning device 20 has a relative distance determination unit 28. The relative distance determination unit 28 determines whether the acquired value A of the relative distance acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or greater than a predetermined relative distance threshold A1.
ブレーキ操作認識部２３は、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識されたか否かを判定可能とする。具体的には、ブレーキ操作認識部２３は、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作がブレーキ装置１６の液圧センサ１６ｄによって検出されか否かを判定可能とする。ブレーキ操作認識部２３は、ブレーキペダル１６ｃの操作がブレーキ装置１６の液圧センサ１６ｄによって検出された場合に、ドライバのブレーキ操作を認識する。 The brake operation recognition unit 23 is capable of determining whether or not the operation of the brake pedal 16c by the driver has been recognized. Specifically, the brake operation recognition unit 23 is capable of determining whether or not the operation of the brake pedal 16c by the driver has been detected by the hydraulic pressure sensor 16d of the brake device 16. The brake operation recognition unit 23 recognizes the driver's brake operation when the operation of the brake pedal 16c is detected by the hydraulic pressure sensor 16d of the brake device 16.
対象物減速判定部２４は、衝突情報取得部２１により取得された自車両１０の車速の取得値Ｅ及び相対速度の取得値Ｂに基づいて、衝突対象物Ｐの減速の有無を判定可能とする。例えば、対象物減速判定部２４は、相対速度の取得値Ｂが減少し、かつ自車両１０の車速の取得値Ｅが略一定であるか又は減少する場合に、衝突対象物Ｐの減速が有ると判断することができる。例えば、対象物減速判定部２４は、相対速度の取得値Ｂが増加する場合に、衝突対象物Ｐの減速が無いと判断することができる。例えば、対象物減速判定部２４は、相対速度の取得値Ｂが減少し、かつ自車両１０の車速の取得値Ｅが増加する場合に、衝突対象物Ｐの減速が無いと判断することができる。 The object deceleration determination unit 24 can determine whether the collision object P is decelerating based on the acquired value E of the vehicle speed of the host vehicle 10 and the acquired value B of the relative speed acquired by the collision information acquisition unit 21. For example, the object deceleration determination unit 24 can determine that the collision object P is decelerating when the acquired value B of the relative speed decreases and the acquired value E of the vehicle speed of the host vehicle 10 is approximately constant or decreases. For example, the object deceleration determination unit 24 can determine that the collision object P is not decelerating when the acquired value B of the relative speed increases. For example, the object deceleration determination unit 24 can determine that the collision object P is not decelerating when the acquired value B of the relative speed decreases and the acquired value E of the vehicle speed of the host vehicle 10 increases.
ブレーキ回数取得部２５は、ブレーキ操作認識部２３によるブレーキ操作の認識を記憶可能とする。ブレーキ回数取得部２５は、このように記憶されたブレーキ操作の認識を累積し、これによって、ブレーキ操作回数を取得する。警報装置２０は、相対距離の取得値Ａと、ブレーキ回数取得部２５により取得されるブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて相対距離閾値Ａ１を変更する相対距離閾値変更部２９を有する。 The braking count acquisition unit 25 can store the recognition of braking operations by the braking operation recognition unit 23. The braking count acquisition unit 25 accumulates the recognition of braking operations stored in this manner, thereby acquiring the number of braking operations. The warning device 20 has a relative distance threshold change unit 29 that changes the relative distance threshold A1 based on the relationship between the acquired value A of the relative distance and the acquired value D of the number of braking operations acquired by the braking count acquisition unit 25.
図３に示すように、例えば、第１のケースとして、相対距離閾値変更部２９は、相対距離の取得値Ａが小さくとも、ブレーキ操作回数の取得値Ｄが大きい場合は、相対距離閾値Ａ１を小さく設定することができる。この第１のケースの場合、車両１０が衝突対象物Ｐに接近しても、警報が出力され難くなる。 As shown in FIG. 3, for example, in the first case, the relative distance threshold change unit 29 can set the relative distance threshold A1 to a small value when the acquired value A of the relative distance is small but the acquired value D of the number of brake operations is large. In this first case, even if the vehicle 10 approaches the collision object P, it becomes difficult to output an alarm.
その一方で、例えば、第２のケースとして、相対距離閾値変更部２９は、第１のケースと比較して、相対距離の取得値Ａが大きくとも、ブレーキ操作回数の取得値Ｄが小さい場合は、第１のケースと比較して、相対距離閾値Ａ１を大きく設定することができる。この第２のケースの場合、第１のケースと比較して、車両１０が衝突対象物Ｐから離れていても、警報が出力され易くなる。 On the other hand, for example, in a second case, the relative distance threshold change unit 29 can set the relative distance threshold A1 to a larger value compared to the first case when the acquired value A of the relative distance is larger but the acquired value D of the number of brake operations is smaller compared to the first case. In this second case, compared to the first case, an alarm is more likely to be output even if the vehicle 10 is farther away from the collision object P.
「車両用警報装置の制御方法」
図４を参照して、本実施形態に係る車両用警報装置２０の制御方法の一例を説明する。最初に、ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１より大きい場合（ＮＯ）、車両１０は通常運転を行う（ステップＳ２）。
"Method for controlling vehicle alarm device"
An example of a control method for the vehicle alarm device 20 according to this embodiment will be described with reference to Fig. 4. First, it is determined whether the acquired TTC value C is equal to or smaller than a predetermined TTC threshold value C1 (step S1). If the acquired TTC value C is greater than the predetermined TTC threshold value C1 (NO), the vehicle 10 performs normal driving (step S2).
ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下である場合（ＹＥＳ）、自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１よりも大きい場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ４）。 If the acquired TTC value C is equal to or less than the predetermined TTC threshold C1 (YES), it is determined whether the acquired vehicle speed value E of the vehicle 10 is equal to or less than the vehicle speed threshold E1 (step S3). If the acquired vehicle speed value E of the vehicle 10 is greater than the vehicle speed threshold E1 (NO), an alarm is output (step S4).
自車両１０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下である場合（ＹＥＳ）、ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識されたか否かを判定する（ステップＳ５）。ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識されていない場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ４）。 If the acquired vehicle speed E of the vehicle 10 is equal to or less than the vehicle speed threshold E1 (YES), it is determined whether or not the driver's operation of the brake pedal 16c has been recognized (step S5). If the driver's operation of the brake pedal 16c has not been recognized (NO), an alarm is output (step S4).
ドライバによるブレーキペダル１６ｃの操作が認識された場合（ＹＥＳ）、衝突対象物Ｐの減速が有るか否かを判定する（ステップＳ６）。衝突対象物Ｐの減速が有る場合（ＹＥＳ）、警報を出力する（ステップＳ４）。衝突対象物Ｐの減速が無い場合（ＮＯ）、警報の出力を禁止する（ステップＳ７）。 If the driver's operation of the brake pedal 16c is recognized (YES), it is determined whether the collision object P is decelerating (step S6). If the collision object P is decelerating (YES), an alarm is output (step S4). If the collision object P is not decelerating (NO), output of the alarm is prohibited (step S7).
以上、本実施形態に係る車両用警報装置２０は、自車両１０及び前記自車両１０の進行方向側に位置する衝突対象物Ｐ間の相対距離と、前記自車両１０及び前記衝突対象物Ｐ間の相対速度と、前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間とを取得可能とするように構成される衝突情報取得部２１と、前記衝突情報取得部２１により取得される前記衝突予測時間の取得値Ｃが所定の衝突予測時間閾値Ｃ１以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部２２と、前記自車両１０のドライバのブレーキ操作を認識可能に構成されるブレーキ操作認識部２３とを備える車両用警報装置２０であって、前記衝突情報取得部２１により取得される前記相対速度の取得値Ｂに基づいて前記衝突対象物Ｐの減速の有無を判定可能に構成される対象物減速判定部２４を備え、前記警報制御部２２は、前記対象物減速判定部２４が前記衝突対象物Ｐの減速無しと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部２３が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行するように構成されている。 As described above, the vehicle warning device 20 according to this embodiment includes a collision information acquisition unit 21 configured to acquire the relative distance between the host vehicle 10 and a collision object P located in the traveling direction of the host vehicle 10, the relative speed between the host vehicle 10 and the collision object P, and a collision prediction time based on the relative distance and the relative speed, a warning control unit 22 configured to execute warning output control that outputs a warning when the acquired value C of the collision prediction time acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or less than a predetermined collision prediction time threshold C1, and a warning control unit 23 configured to execute warning output control that outputs a warning when the host vehicle 10 is in a collision with the collision object P. 10, a vehicle warning device 20 including a brake operation recognition unit 23 configured to recognize the brake operation of the driver, and an object deceleration determination unit 24 configured to determine whether the collision object P is decelerating based on the relative speed acquisition value B acquired by the collision information acquisition unit 21, and the warning control unit 22 is configured to execute warning prohibition control that prohibits the output of the warning when the object deceleration determination unit 24 determines that the collision object P is not decelerating and the brake operation recognition unit 23 recognizes the brake operation.
一般的に、自車両のブレーキ操作が成されていない状態であっても衝突対象物が減速していなければ、自車両及び衝突対象物間の相対距離が縮まることはほとんど発生しない。このような場合、ドライバが自らの感覚によって自車両と衝突対象物との衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知する状況もまたほとんど発生しないので、警報が出力されないことによってドライバが不安を感じるおそれはない。 Generally, even if the brakes of the vehicle are not being applied, unless the object being hit is decelerating, the relative distance between the vehicle and the object being hit is unlikely to decrease. In such a case, the driver is unlikely to use his or her own senses to predict a collision between the vehicle and the object being hit, and is unlikely to sense the risk of a collision, so there is no risk of the driver feeling uneasy because a warning is not issued.
これに対して、本実施形態に係る車両用警報装置２０においては、上述のように自車両１０のブレーキ操作が成されていない状態で衝突対象物Ｐが減速していない場合に、警報の出力が禁止され、その一方で、自車両１０及び衝突対象物Ｐ間の相対距離が縮まるおそれがある場合には、ドライバに対してより強いブレーキ操作を促すように警報が出力される。そのため、過剰な警報がドライバに不快感を与えることを抑制でき、かつ警報が出力されないことに伴ってドライバが不安を感じることを抑制できる。よって、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。 In contrast, in the vehicle warning device 20 according to this embodiment, as described above, when the vehicle 10 is not braking and the collision object P is not decelerating, a warning is prohibited from being issued. On the other hand, when there is a risk that the relative distance between the vehicle 10 and the collision object P will decrease, a warning is issued to encourage the driver to apply stronger brakes. This makes it possible to prevent excessive warnings from causing discomfort to the driver, and also to prevent the driver from feeling uneasy due to the lack of a warning being issued. Therefore, a warning can be appropriately issued to reduce discomfort to the driver.
本実施形態に係る車両用警報装置２０は、前記自車両１０のドライバのブレーキ操作回数を取得可能に構成されるブレーキ回数取得部２５を備え、前記警報制御部２２は、前記衝突情報取得部２１により取得される前記相対距離の取得値Ａが所定の相対距離閾値Ａ１以上である場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行可能とするように構成され、前記相対距離閾値Ａ１は、前記相対距離の取得値Ａと、前記ブレーキ回数取得部２５により取得される前記ブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて変更されるようになっている。 The vehicle warning device 20 according to this embodiment includes a brake count acquisition unit 25 configured to acquire the number of brake operations performed by the driver of the vehicle 10, and the warning control unit 22 is configured to execute warning prohibition control that prohibits the output of the warning when the acquired value A of the relative distance acquired by the collision information acquisition unit 21 is equal to or greater than a predetermined relative distance threshold A1, and the relative distance threshold A1 is changed based on the relationship between the acquired value A of the relative distance and the acquired value D of the brake operation count acquired by the brake count acquisition unit 25.
このような車両用警報装置２０においては、ドライバのブレーキ操作の特徴を踏まえた上で自車両１０及び衝突対象物Ｐ間の相対距離に応じて警報を出力するか否かが判断されるので、ドライバに与える不快感を適切に低減するように警報をより適切に出力することができる。 In such a vehicle warning device 20, the decision as to whether or not to output a warning is made according to the relative distance between the vehicle 10 and the collision object P, taking into account the characteristics of the driver's braking operation, so that the warning can be output more appropriately to appropriately reduce discomfort to the driver.
「第２実施形態」
第２実施形態に係る車両用警報装置及び車両について説明する。
Second Embodiment
A vehicle alarm device and a vehicle according to the second embodiment will be described.
「車両用警報装置及び車両の概略」
図５及び図６を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置４０及び車両３０は、概略的には次のように構成される。図５を参照すると、車両用警報装置４０は、衝突情報取得部４１を有する。衝突情報取得部４１は、概略的には、第１実施形態の衝突情報取得部２１と同様に構成される。
"Outline of vehicle warning device and vehicle"
5 and 6, the vehicle warning device 40 and the vehicle 30 according to this embodiment are generally configured as follows. Referring to Fig. 5, the vehicle warning device 40 has a collision information acquisition unit 41. The collision information acquisition unit 41 is generally configured similarly to the collision information acquisition unit 21 of the first embodiment.
車両用警報装置４０は、警報制御部４２を有する。警報制御部４２は、第１実施形態の警報制御部２２と同様に警報出力制御を実行可能とする。警報装置４０は、自車両減速度取得部４３を有する。自車両減速度取得部４３は、車両３０、すなわち、自車両３０の減速度（ｍ／ｓ２）を取得可能とする。 The vehicle warning device 40 has a warning control unit 42. The warning control unit 42 is capable of executing warning output control similarly to the warning control unit 22 of the first embodiment. The warning device 40 has a host vehicle deceleration acquisition unit 43. The host vehicle deceleration acquisition unit 43 is capable of acquiring the deceleration (m/ s2 ) of the vehicle 30, i.e., the host vehicle 30.
図５及び図６を参照すると、警報装置４０は、自車両減速判定部４４を有する。自車両減速判定部４４は、自車両減速度取得部４３により取得される減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であるか否かを判定する。警報制御部４２は、減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であると自車両減速判定部４４が判定した場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。なお、図６において、横軸Ｃは、ＴＴＣの取得値（ｓｅｃ）を示し、かつ縦軸Ｆは、自車両３０の減速度の取得値（ｍ／ｓ２）を示す。図６において、ＡＥＢ制御時におけるＴＴＣ－減速度の特性を実線Ｋにより示す。 5 and 6, the warning device 40 has a host vehicle deceleration determination unit 44. The host vehicle deceleration determination unit 44 determines whether or not the acquired value F of deceleration acquired by the host vehicle deceleration acquisition unit 43 is equal to or greater than a predetermined deceleration threshold F1. The warning control unit 42 executes warning prohibition control for prohibiting output of a warning when the host vehicle deceleration determination unit 44 determines that the acquired value F of deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold F1. In FIG. 6, the horizontal axis C indicates the acquired value of TTC (sec), and the vertical axis F indicates the acquired value of deceleration of the host vehicle 30 (m/s 2 ). In FIG. 6, the TTC-deceleration characteristic during AEB control is indicated by a solid line K.
さらに、本実施形態に係る車両用警報装置４０及び車両３０は、概略的には次のように構成することができる。車両用警報装置４０においては、ＴＴＣの取得値Ｃが減少するに従って減速度閾値Ｆ１が増加するように設定される。 Furthermore, the vehicle warning device 40 and the vehicle 30 according to this embodiment can be generally configured as follows. In the vehicle warning device 40, the deceleration threshold F1 is set to increase as the acquired TTC value C decreases.
警報装置４０は、ブレーキ回数取得部４５を有する。ブレーキ回数取得部４５は、概略的には、第１実施形態のブレーキ回数取得部２５と同様に構成される。警報制御部４２は、第１実施形態の警報制御部２２と同様に、衝突情報取得部４１により取得される相対距離の取得値Ａが、所定の相対距離閾値Ａ１以上である場合に、警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行する。第１実施形態の警報装置２０と同様に、相対距離閾値Ａ１は、相対距離の取得値Ａと、ブレーキ回数取得部４５により取得されるブレーキ操作回数の取得値Ｄとの間における関係に基づいて変更されるようになっている。 The warning device 40 has a braking count acquisition unit 45. The braking count acquisition unit 45 is generally configured similarly to the braking count acquisition unit 25 of the first embodiment. The warning control unit 42, like the warning control unit 22 of the first embodiment, executes warning prohibition control to prohibit the output of a warning when the acquired value A of the relative distance acquired by the collision information acquisition unit 41 is equal to or greater than a predetermined relative distance threshold A1. Like the warning device 20 of the first embodiment, the relative distance threshold A1 is changed based on the relationship between the acquired value A of the relative distance and the acquired value D of the number of braking operations acquired by the braking count acquisition unit 45.
「車両の詳細」
図５を参照すると、本実施形態に係る車両３０は、詳細には次のように構成することができる。本実施形態に係る車両３０は、第１実施形態の対象物検出装置１１、車輪１２、車輪速度センサ１３、音出力装置１４、表示出力装置１５、及びブレーキ装置１６とそれぞれ同様に構成される対象物検出装置３１、車輪３２、車輪速度センサ３３、音出力装置３４、表示出力装置３５、及びブレーキ装置３６を有する。さらに、本実施形態に係るブレーキ装置３６は、第１実施形態のブレーキ１６ａ、液圧ユニット１６ｂ、ブレーキペダル１６ｃ、及び液圧センサ１６ｄとそれぞれ同様に構成されるブレーキ３６ａ、液圧ユニット３６ｂ、ブレーキペダル３６ｃ、及び液圧センサ３６ｄを有する。
"Vehicle Details"
5, the vehicle 30 according to this embodiment can be configured in detail as follows. The vehicle 30 according to this embodiment has an object detection device 31, wheels 32, wheel speed sensors 33, sound output device 34, display output device 35, and brake device 36, which are configured similarly to the object detection device 11, wheels 12, wheel speed sensors 13, sound output device 14, display output device 15, and brake device 16 of the first embodiment, respectively. Furthermore, the brake device 36 according to this embodiment has a brake 36a, a hydraulic pressure unit 36b, a brake pedal 36c, and a hydraulic pressure sensor 36d, which are configured similarly to the brake 16a, hydraulic pressure unit 16b, brake pedal 16c, and hydraulic pressure sensor 16d of the first embodiment, respectively.
「車両用警報装置の詳細」
図５及び図６を参照すると、本実施形態に係る車両用警報装置４０は、詳細には次のように構成することができる。車両用警報装置４０は、第１実施形態に係る車両用警報装置２０と同様に、上記電子部品及び電気回路を含むように構成される。
"Details of vehicle alarm system"
5 and 6, the vehicle alarm device 40 according to this embodiment can be configured in detail as follows. The vehicle alarm device 40 is configured to include the above-mentioned electronic components and electric circuits, similar to the vehicle alarm device 20 according to the first embodiment.
図５を参照すると、衝突情報取得部４１は、詳細には、第１実施形態に係る衝突情報取得部２１と同様に構成される。警報装置４０は、ＴＴＣ判定部４６を有する。本実施形態に係るＴＴＣ判定部４６は、詳細には、第１実施形態に係るＴＴＣ判定部２６と同様に構成される。警報装置４０は、自車両速度判定部４７を有する。本実施形態に係る自車両速度判定部４７は、第１実施形態に係る自車両速度判定部２７と同様に構成される。 Referring to FIG. 5, the collision information acquisition unit 41 is configured in a manner similar to the collision information acquisition unit 21 according to the first embodiment in detail. The warning device 40 has a TTC determination unit 46. The TTC determination unit 46 according to this embodiment is configured in a manner similar to the TTC determination unit 26 according to the first embodiment in detail. The warning device 40 has a host vehicle speed determination unit 47. The host vehicle speed determination unit 47 according to this embodiment is configured in a manner similar to the host vehicle speed determination unit 27 according to the first embodiment.
警報装置４０は、相対距離判定部４８を有する。本実施形態に係る相対距離判定部４８は、第１実施形態に係る相対距離判定部２８と同様に構成される。警報装置４０は、相対距離閾値変更部４９を有する。本実施形態に係る相対距離閾値変更部４９は、第１実施形態に係る相対距離閾値変更部２９と同様に構成される。 The warning device 40 has a relative distance determination unit 48. The relative distance determination unit 48 according to this embodiment is configured similarly to the relative distance determination unit 28 according to the first embodiment. The warning device 40 has a relative distance threshold change unit 49. The relative distance threshold change unit 49 according to this embodiment is configured similarly to the relative distance threshold change unit 29 according to the first embodiment.
さらに、警報装置４０の自車両減速度取得部４３は、衝突情報取得部４１により取得される自車両３０の車速の取得値Ｅに基づいて自車両３０の減速度を算出し、これによって、自車両３０の減速度を取得する。自車両減速判定部４４は、衝突予測時間の取得値Ｃの減少従って減速度閾値Ｆ１を増加させる。 Furthermore, the host vehicle deceleration acquisition unit 43 of the warning device 40 calculates the deceleration of the host vehicle 30 based on the acquired value E of the vehicle speed of the host vehicle 30 acquired by the collision information acquisition unit 41, thereby acquiring the deceleration of the host vehicle 30. The host vehicle deceleration determination unit 44 increases the deceleration threshold value F1 in accordance with the decrease in the acquired value C of the collision prediction time.
「車両用警報装置の制御方法」
図７を参照して、本実施形態に係る車両用警報装置４０の制御方法の一例を説明する。最初に、ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１より大きい場合（ＮＯ）、車両３０は通常運転を行う（ステップＳ１２）。
"Method for controlling vehicle alarm device"
An example of a control method for the vehicle alarm device 40 according to this embodiment will be described with reference to Fig. 7. First, it is determined whether the acquired TTC value C is equal to or smaller than a predetermined TTC threshold value C1 (step S11). If the acquired TTC value C is greater than the predetermined TTC threshold value C1 (NO), the vehicle 30 performs normal driving (step S12).
ＴＴＣの取得値Ｃが所定のＴＴＣ閾値Ｃ１以下である場合（ＹＥＳ）、自車両３０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。自車両３０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１よりも大きい場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ１４）。 If the acquired TTC value C is equal to or less than the predetermined TTC threshold C1 (YES), it is determined whether the acquired vehicle speed value E of the vehicle 30 is equal to or less than the vehicle speed threshold E1 (step S13). If the acquired vehicle speed value E of the vehicle 30 is greater than the vehicle speed threshold E1 (NO), an alarm is output (step S14).
自車両３０の車速の取得値Ｅが車速閾値Ｅ１以下である場合（ＹＥＳ）、減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１未満である場合（ＮＯ）、警報を出力する（ステップＳ４）。減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上である場合（ＹＥＳ）、警報の出力を禁止する（ステップＳ１６）。 If the acquired vehicle speed value E of the vehicle 30 is equal to or less than the vehicle speed threshold E1 (YES), it is determined whether the acquired deceleration value F is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold F1 (step S15). If the acquired deceleration value F is less than the predetermined deceleration threshold F1 (NO), an alarm is output (step S4). If the acquired deceleration value F is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold F1 (YES), output of the alarm is prohibited (step S16).
以上、本実施形態に係る車両用警報装置４０は、自車両３０及び前記自車両３０の進行方向側に位置する衝突対象物Ｐ間の相対距離、前記自車両３０及び前記衝突対象物Ｐ間の相対速度、並びに前記相対距離及び前記相対速度に基づいた衝突予測時間を取得可能とするように構成される衝突情報取得部４１と、前記衝突情報取得部４１により取得される前記衝突予測時間の取得値Ｃが所定の衝突予測時間閾値Ｃ１以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部４２と、前記自車両３０の減速度を取得可能に構成される自車両減速度取得部４３とを備える車両用警報装置４０であって、前記自車両減速度取得部４３により取得される前記減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であるか否かを判定する自車両減速判定部４４を備え、前記警報制御部４２は、前記減速度の取得値Ｆが所定の減速度閾値Ｆ１以上であると前記自車両減速判定部４４が判定した場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行するように構成されている。 As described above, the vehicle warning device 40 according to this embodiment includes a collision information acquisition unit 41 configured to acquire the relative distance between the host vehicle 30 and the collision object P located in the traveling direction of the host vehicle 30, the relative speed between the host vehicle 30 and the collision object P, and the collision prediction time based on the relative distance and the relative speed, a warning control unit 42 configured to execute warning output control that outputs a warning when the acquired value C of the collision prediction time acquired by the collision information acquisition unit 41 is equal to or less than a predetermined collision prediction time threshold C1, and a host vehicle deceleration acquisition unit 43 configured to acquire the deceleration of the host vehicle 30. The vehicle warning device 40 includes a host vehicle deceleration determination unit 44 that determines whether the acquired value F of the deceleration acquired by the host vehicle deceleration acquisition unit 43 is equal to or greater than a predetermined deceleration threshold F1, and the warning control unit 42 is configured to execute warning prohibition control that prohibits the output of the warning when the host vehicle deceleration determination unit 44 determines that the acquired value F of the deceleration is equal to or greater than the predetermined deceleration threshold F1.
一般的に、自車両が急激に減速している場合、ドライバが自らの意思で自車両を積極的に停止させようとしていることがほとんどであるので、自車両及び衝突対象物間の相対距離が縮まることはほとんど発生しない。このような場合、ドライバが自らの感覚によって自車両と衝突対象物との衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知する状況もまたほとんど発生しないので、警報が出力されないことによってドライバが不安を感じるおそれはない。 Generally, when the vehicle is decelerating suddenly, the driver is almost always actively trying to stop the vehicle of his/her own volition, so the relative distance between the vehicle and the object to be hit is almost never shortened. In such a case, the driver almost never predicts a collision between the vehicle and the object to be hit by his/her own senses, and almost never detects the risk of a collision, so there is no risk of the driver feeling anxious because a warning is not output.
これに対して、本実施形態に係る車両用警報装置４０においては、自車両３０が急激に減速している場合に、警報の出力が禁止され、その一方で、自車両３０及び衝突対象物Ｐ間の相対距離が縮まるおそれがある場合には、ドライバに対してより強いブレーキ操作を促すように警報が出力される。そのため、過剰な警報がドライバに不快感を与えることを抑制でき、かつ警報が出力されないことに伴ってドライバが不安を感じることを抑制できる。よって、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。 In contrast, in the vehicle warning device 40 according to this embodiment, when the vehicle 30 is decelerating rapidly, the output of a warning is prohibited, while when there is a risk of the relative distance between the vehicle 30 and the collision object P decreasing, a warning is output to prompt the driver to apply stronger brakes. This makes it possible to prevent excessive warnings from causing discomfort to the driver, and also to prevent the driver from feeling uneasy due to the absence of a warning. Therefore, a warning can be appropriately output to reduce discomfort to the driver.
本実施形態に係る車両用警報装置４０においては、前記衝突予測時間の取得値Ｃが減少するに従って前記減速度閾値Ｆ１が増加するように設定される構成になっている。 In the vehicle warning device 40 according to this embodiment, the deceleration threshold F1 is set to increase as the acquired collision prediction time value C decreases.
一般的に、衝突予測時間が増加すると衝突可能性が減少し、かつ衝突予測時間が減少すると衝突可能性が増加する。これに対して、本実施形態に係る車両用警報装置４０においては、衝突可能性が減少する場合に減速度閾値Ｆ１が減少するので、過剰な警報の出力を抑制することができ、かつ衝突可能性が増加する場合に減速度閾値Ｆ１が増加するので、ドライバが自らの感覚によって自車両３０と衝突対象物Ｐとの衝突を予測し、かつ衝突の危険を察知する状況にて確実に警報を出力することができる。よって、ドライバに与える不快感を低減するように警報を適切に出力することができる。 Generally, as the collision prediction time increases, the likelihood of a collision decreases, and as the collision prediction time decreases, the likelihood of a collision increases. In contrast, in the vehicle warning device 40 according to this embodiment, the deceleration threshold F1 decreases when the likelihood of a collision decreases, making it possible to suppress the output of excessive warnings, and the deceleration threshold F1 increases when the likelihood of a collision increases, making it possible to reliably output a warning when the driver predicts a collision between the vehicle 30 and the object of collision P by his own senses and senses the risk of a collision. Thus, a warning can be appropriately output to reduce discomfort to the driver.
本実施形態に係る車両用警報装置４０によれば、第１実施形態と同様に、相対距離に応じて警報禁止制御を実行することができる。そのため、本実施形態に係る車両用警報装置４０は、第１実施形態と同様に、相対距離に応じた警報禁止制御に基づく効果をもたらすことができる。 The vehicle alarm device 40 according to this embodiment can execute alarm prohibition control according to the relative distance, similar to the first embodiment. Therefore, the vehicle alarm device 40 according to this embodiment can provide an effect based on alarm prohibition control according to the relative distance, similar to the first embodiment.
ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and the present invention can be modified and changed based on its technical concept.
１０…車両、自車両
２０…車両用警報装置、２１…衝突情報取得部、衝突被害軽減ブレーキ部、ＡＥＢ部、２２…警報制御部、２３…ブレーキ操作認識部、２４…対象物減速判定部、２５…ブレーキ回数取得部
３０…車両、自車両
４０…車両用警報装置、４１…衝突情報取得部、衝突被害軽減ブレーキ部、ＡＥＢ部、４２…警報制御部、４３…自車両減速度取得部、４４…自車両減速判定部、４５…ブレーキ回数取得部
Ａ…相対距離の取得値、横軸、Ｂ…相対速度の取得値、Ｃ…衝突予測時間の取得値、ＴＴＣの取得値、横軸、Ｃ１…衝突予測時間閾値、ＴＴＣ閾値、Ｄ…ブレーキ操作回数の取得値、縦軸、Ｅ…車速の取得値、Ｅ１…車速閾値、Ｆ…減速度の取得値、縦軸、Ｆ１…減速度閾値
Ｐ…衝突対象物、他車両
10...vehicle, host vehicle 20...vehicle warning device, 21...collision information acquisition unit, collision damage mitigation brake unit, AEB unit, 22...warning control unit, 23...brake operation recognition unit, 24...object deceleration determination unit, 25...braking count acquisition unit 30...vehicle, host vehicle 40...vehicle warning device, 41...collision information acquisition unit, collision damage mitigation brake unit, AEB unit, 42...warning control unit, 43...host vehicle deceleration acquisition unit, 44...host vehicle deceleration determination unit, 45...braking count acquisition unit A...acquired value of relative distance, horizontal axis, B...acquired value of relative speed, C...acquired value of collision prediction time, acquired value of TTC, horizontal axis, C1...collision prediction time threshold, TTC threshold, D...acquired value of brake operation count, vertical axis, E...acquired value of vehicle speed, E1...vehicle speed threshold, F...acquired value of deceleration, vertical axis, F1...deceleration threshold P...collision object, other vehicle
Claims (4)
前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、
前記自車両のドライバのブレーキ操作を認識可能に構成されるブレーキ操作認識部と
を備える車両用警報装置であって、
前記衝突情報取得部により取得される前記相対速度の取得値に基づいて前記衝突対象物の減速の有無を判定可能に構成される対象物減速判定部を備え、
前記警報制御部は、
前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下であって、前記対象物減速判定部が前記衝突対象物の減速無しと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報出力制御による前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行し、
前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下と判定した後、前記対象物減速判定部が前記衝突対象物の減速有りと判定し、かつ前記ブレーキ操作認識部が前記ブレーキ操作を認識した場合に、前記警報出力制御を実行するように構成されている、車両用警報装置。 a collision information acquisition unit configured to be able to acquire a relative distance between a host vehicle and a collision object located in a traveling direction of the host vehicle, a relative speed between the host vehicle and the collision object, and a collision prediction time based on the relative distance and the relative speed;
a warning control unit configured to execute warning output control for outputting a warning when an acquired value of the collision prediction time acquired by the collision information acquisition unit is equal to or less than a predetermined collision prediction time threshold;
A vehicle warning device comprising: a brake operation recognition unit configured to recognize a brake operation by a driver of the vehicle,
an object deceleration determination unit configured to determine whether or not the object being hit is decelerating based on the acquired value of the relative velocity acquired by the collision information acquisition unit,
The alarm control unit is
when the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold, the object deceleration determination unit determines that the collision object is not decelerating, and the brake operation recognition unit recognizes the brake operation, executes an alarm prohibition control that prohibits output of the alarm by the alarm output control,
A vehicle warning device configured to execute the warning output control when, after determining that the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold, the object deceleration determination unit determines that the object to be hit is decelerating and the brake operation recognition unit recognizes the brake operation.
前記衝突情報取得部により取得される前記衝突予測時間の取得値が所定の衝突予測時間閾値以下である場合に、警報を出力する警報出力制御を実行可能とするように構成される警報制御部と、
前記自車両の減速度を取得可能に構成される自車両減速度取得部と
を備える車両用警報装置であって、
前記自車両減速度取得部により取得される前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であるか否かを判定する自車両減速判定部を備え、
前記警報制御部は、
前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下であって、前記減速度の取得値が所定の減速度閾値以上であると前記自車両減速判定部が判定した場合に、前記警報出力制御による前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行し、
前記衝突予測時間の取得値が前記所定の衝突予測時間閾値以下であって、前記減速度の取得値が前記所定の減速度閾値未満であると前記自車両減速判定部が判定した場合に、前記警報出力制御を実行するように構成されている、車両用警報装置。 a collision information acquisition unit configured to be able to acquire a relative distance between a host vehicle and a collision object located in a traveling direction of the host vehicle, a relative speed between the host vehicle and the collision object, and a collision prediction time based on the relative distance and the relative speed;
a warning control unit configured to execute warning output control for outputting a warning when an acquired value of the collision prediction time acquired by the collision information acquisition unit is equal to or less than a predetermined collision prediction time threshold;
A vehicle warning device comprising: a host vehicle deceleration acquisition unit configured to acquire a deceleration of the host vehicle,
a host vehicle deceleration determination unit that determines whether or not the acquired value of the deceleration acquired by the host vehicle deceleration acquisition unit is equal to or greater than a predetermined deceleration threshold value,
The alarm control unit is
When the host vehicle deceleration determination unit determines that the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold and that the acquired value of the deceleration is equal to or greater than a predetermined deceleration threshold, the host vehicle deceleration determination unit executes an alarm prohibition control for prohibiting output of the alarm by the alarm output control,
A vehicle warning device configured to execute the warning output control when the vehicle deceleration determination unit determines that the acquired value of the collision prediction time is equal to or less than the predetermined collision prediction time threshold and that the acquired value of the deceleration is less than the predetermined deceleration threshold.
前記警報制御部は、前記衝突情報取得部により取得される前記相対距離の取得値が、所定の相対距離閾値以上である場合に、前記警報の出力を禁止する警報禁止制御を実行可能とするように構成され、
前記相対距離閾値は、前記相対距離の取得値と、前記ブレーキ回数取得部により取得される前記ブレーキ操作回数の取得値との間における関係に基づいて変更されるようになっている、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両用警報装置。 A braking frequency acquisition unit configured to acquire a braking frequency of a driver of the vehicle,
the warning control unit is configured to execute warning prohibition control for prohibiting output of the warning when an acquired value of the relative distance acquired by the collision information acquisition unit is equal to or greater than a predetermined relative distance threshold value,
The vehicle warning device according to any one of claims 1 to 3, wherein the relative distance threshold is changed based on a relationship between the acquired value of the relative distance and the acquired value of the number of brake operations acquired by the braking number acquisition unit.
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