JP7655331B2 - 自動バレー駐車管理装置及び自動バレー駐車管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、荷役場所を備える駐車場における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）を管理する装置及び方法に関する。

特許文献１には車両の制御装置が開示されている。制御装置は、車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求に応じて、車両が駐車する駐車スペースを識別し、駐車スペースでトランクの開閉が可能か判定する。

特許文献１で開示されるように、車両を制御し、車両のトランクの開閉可否を自動的に判断して荷物の受け渡しを行う技術が知られている。

特開2022-30265号公報 特開2017-185954号公報

特許文献１で開示される制御装置においては、車両の駐車位置におけるトランクの開閉可否の判断のみが行われる。

特許文献１に記載の一般的な車両においては、車両の後方において荷物の搬入又は搬出を行うことが一般的である。一方で、トラックをはじめとする運搬車両においては、車両の後方のみならず、側方においても荷物の搬入又は搬出を行う場合がある。

本開示においては、運搬車両においてトランクの開閉可否の判断のみならず、荷物の受け渡しが円滑に行われるように運搬車両の駐車位置及び駐車向きを決定する技術を提供する。

本開示における第１の観点は自動バレー駐車管理装置である。
自動バレー駐車管理装置は、荷役場所を備える駐車場で行われる自動バレー駐車を管理する。また、自動バレー駐車管理装置は、１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置と、を備える。
１又は複数の記憶装置には、荷役場所を備える駐車場の地図情報と、荷役場所において荷物の搬入及び搬出の少なくとも一方の荷役作業を行う運搬車両が有する荷室の扉の位置情報と、が格納される。
１又は複数のプロセッサは、自動バレー駐車によって運搬車両のドライバの降車場所から運搬車両が移動する前に、地図情報と、位置情報と、位置情報とに基づいて運搬車両の荷役作業が行われるときの運搬車両の駐車位置及び駐車向きを決定する駐車配置処置を行う。

本開示における第２の観点は自動バレー駐車管理方法である。
自動バレー駐車管理方法は、荷役場所を備える駐車場で行われる自動バレー駐車を管理する。
自動バレー駐車管理方法は、
荷役場所を備える駐車場の地図情報と、荷役場所において荷物の搬入及び搬出の少なくとも一方の荷役作業を行う運搬車両が有する荷室の扉の位置情報と、を取得するステップと、
自動バレー駐車によって運搬車両のドライバの降車場所から運搬車両が移動する前に、地図情報と、位置情報とに基づいて、荷役作業が行われるときの運搬車両の駐車位置及び駐車向きを決定するステップと、
を含む。

本開示によれば、自動バレー駐車が可能な運搬車両において、トランクの開閉可否の判断のみならず、運搬車両の駐車位置及び駐車向きを制御することが可能となり、荷物の受け渡しが円滑に行われる。

本実施形態における自動バレー駐車管理装置の構成図を示す。 本実施形態における自動バレー駐車可能で且つ荷役場所を備える駐車場の模式図を示す。 本実施形態における車両配置処理方法を示す。

図１は自動バレー駐車管理装置１の構成図を示す。

自動バレー駐車管理装置１は、１又は複数のプロセッサ２（以下、プロセッサ２と表記する）と、１又は複数の記憶装置３（以下、記憶装置３と表記する）とで構成される。

プロセッサ２は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２は、ＣＰＵ(Central Processing Unit）を含んでいる。

プロセッサ２は、駐車場内に設置されるカメラ５から撮像された映像を取得し、駐車場内の車両状況を把握する。また、プロセッサ２は、カメラ５から撮像された映像と記憶装置３に格納される情報を利用し、運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する車両配置処理を行う。

記憶装置３は、プロセッサ２による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置３としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ２は、記憶装置３から各種情報を読み出し、また、記憶装置３に各種情報を格納する。

記憶装置３は、自動バレー駐車管理装置１が管理する駐車場の地図情報３１と、荷役作業を行う運搬車両４が有する荷室の扉の位置情報３２と、運搬車両４の荷室の仕様に関する仕様情報３３と、運搬車両４に積まれている又は積まれる予定の荷物の属性に関する属性情報３４と、荷役場所における荷役作業の状況に関する荷役作業状況情報３５と、を格納する。

自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４と通信が可能である。本実施形態において、自動バレー駐車管理装置１は、荷物の搬入及び搬出が円滑に行われるように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを指示する。

運搬車両４は、例えばトラックのような荷物を運ぶ車両である。特に大型のトラックは荷物の搬出や搬入を行う際に荷台の開閉箇所が車両の側方又は後方で使い分けることが可能である。運搬車両４に積まれる荷物は、例えばフォークリフト等の機械を用いて運搬されてもよい。機械を用いて荷物の運搬を行う場合、運搬車両４は、側方に備わる扉を開閉してもよい。

更に、運搬車両４は、ドライバによる手動運転が可能な車両でもよいし、自動運転が可能な車両でもよい。但し、運搬車両４は、自動バレー駐車が可能に構成されている。自動バレー駐車において、運搬車両４は、自動バレー駐車管理装置１から受信する指示を受け、駐車場内を自動で走行し指示された場所で駐車する。

カメラ５は、例えば駐車場に設置されたインフラカメラである。カメラ５は、駐車場内を撮像し、撮像した映像を自動バレー駐車管理装置１に送信する。自動バレー駐車管理装置１は、カメラ５から受信した映像に基づいて運搬車両４の現在位置を取得する。自動バレー駐車管理装置１は、カメラ５から受信した映像に基づいて荷役作業状況情報３５を取得する。

図２は、本実施形態における自動バレー駐車可能で且つ荷役場所７を備える駐車場の模式図を示す。

まず、運搬車両４に積まれた荷物を荷役場所７に搬入する場合の自動バレー駐車管理装置の処理を示す。

自動バレー駐車管理装置１は、ドライバの降車場所６でドライバが運搬車両４から降車した後、運搬車両４と通信を開始する。運搬車両４は、自動バレー駐車管理装置１と通信中は、自動バレー駐車管理装置１の指示により車両制御を行う。

自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４と荷役場所７の間に作業スペース８が確保されるように運搬車両４の駐車位置を決定する。具体的には、プロセッサ２により以下の処理が行われる。プロセッサ２は、記憶装置３から地図情報３１を呼び出す。更に、プロセッサ２は、記憶装置３から通信中の運搬車両４から位置情報３２と、仕様情報３３と、属性情報３４と、を取得する。その後、プロセッサ２は、呼び出した各情報に基づいて、運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する。

詳細には、プロセッサ２は、地図情報３１と位置情報３２を組み合わせて、運搬車両４の扉の開閉方向に荷役場所７があるように駐車位置及び向きを決定する。更に、プロセッサ２は、地図情報３１と位置情報３２と仕様情報３３を組み合わせて、運搬車両４の扉の開閉方向に荷役場所７があり、且つ、運搬車両４の扉が荷役場所と干渉しないように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定してもよい。更に、プロセッサ２は、地図情報３１と位置情報３２と属性情報３４を組み合わせて、運搬車両４の扉の開閉方向に荷役場所７があり、且つ、運搬車両４に積まれる荷物の搬入が円滑に行われるように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定してもよい。

その後、プロセッサ２は、決定された運搬車両４の駐車位置及び駐車向きに基づいて、作業スペース８を決定する。次に、プロセッサ２は、決定した駐車位置及び駐車向きを運搬車両４に指示する。

最後に、プロセッサ２は、カメラ５により撮像される映像と、地図情報３１と、映像を基に取得する荷役作業状況情報３５と、に基づいて、現在の運搬車両４の位置、すなわちドライバの降車場所６からプロセッサ２により決定された駐車位置までに運搬車両４が移動する経路を決定する。決定された経路は、自動バレー駐車管理装置１から運搬車両４に送信される。運搬車両４は受信した駐車位置、駐車向き及び経路に基づいて制御を行う。

運搬車両４の駐車後に行われる荷役作業は、フォークリフト等の機械を用いてもよい。荷役作業の内容は、予め記憶装置３に属性情報３４として格納される。詳細には、プロセッサ２は、荷物の属性によって荷役作業に必要な機材や荷物の運搬方法を決定し、属性情報３４の一部として記憶装置３に格納しておく。

自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４に積まれた荷物の搬入作業が終わった後、運搬車両４に対して待機場所９へ移動するように指示する。待機場所９は、荷室が空である運搬車両４が次に駐車場を出発するまで待機する場所である。

次に、運搬車両４に荷役場所７から荷物を積んで搬出する場合の自動バレー駐車管理装置１の処理を示す。

自動バレー駐車管理装置１は、待機場所９に待機する運搬車両４と通信を開始し、荷役場所７から荷物を搬出する場所に駐車するように指示する。前述したように、自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４と荷役場所７の間に作業スペース８を設けるように運搬車両４を駐車するように指示する。本実施形態において、自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４の後方に作業スペース８を設けるように指示する。

自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４と荷役場所７の間に作業スペース８が確保されるように運搬車両４の駐車位置を決定する。具体的には、プロセッサ２により以下の処理が行われる。プロセッサ２は、記憶装置３から地図情報３１を呼び出す。更に、プロセッサ２は、記憶装置３から通信中の運搬車両４から位置情報３２と、仕様情報３３と、属性情報３４と、を取得する。その後、プロセッサ２は、呼び出した各情報に基づいて、運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する。

詳細には、プロセッサ２は、地図情報３１と位置情報３２を組み合わせて、運搬車両４の扉の開閉方向に荷役場所７があるように駐車位置及び向きを決定する。更に、プロセッサ２は、地図情報３１と位置情報３２と仕様情報３３を組み合わせて、運搬車両４の扉の開閉方向に荷役場所７があり、且つ、運搬車両４の扉が荷役場所と干渉しないように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定してもよい。更に、プロセッサ２は、地図情報３１と位置情報３２と属性情報３４を組み合わせて、運搬車両４の扉の開閉方向に荷役場所７があり、且つ、運搬車両４に積まれる荷物の搬出が円滑に行われるように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定してもよい。

その後、プロセッサ２は、決定された運搬車両４の駐車位置及び駐車向きに基づいて作業スペース８を決定する。次に、プロセッサ２は、決定した駐車位置及び駐車向きを運搬車両４に指示する。

最後に、プロセッサ２は、カメラ５により撮像される映像と、地図情報３１と、映像を基に取得する荷役作業状況情報３５と、に基づいて、現在の運搬車両４の位置、すなわち待機場所９からプロセッサ２により決定された駐車位置までに運搬車両４が移動する経路を決定する。決定された経路は、自動バレー駐車管理装置１から運搬車両４に送信される。運搬車両４は受信した駐車位置、駐車向き及び経路に基づいて制御を行う。

自動バレー駐車管理装置１は、荷物の搬出を終えた運搬車両４をドライバの乗車場所１０へ移動するように指示する。運搬車両４は指示を受信し、荷役場所７からドライバの乗車場所１０へ移動する。

自動バレー駐車管理装置１は、運搬車両４がドライバの乗車場所１０へ到着後、運搬車両４との通信を終了する。運搬車両４は、自動バレー駐車管理装置１との通信終了後、自動制御を終了し、ドライバによる制御に切り替わる。

以上に示すように、自動バレー駐車管理装置１は、円滑に荷役作業を済ませるように運搬車両４の車両配車処理を行い、運搬車両４に指示することが可能である。

図３は、本実施形態における車両配置処理方法を示す。

まず、ステップＳ１００において、指示を送信する対象である運搬車両４と通信を開始する。処理はステップＳ２００ヘ進む。

次に、ステップＳ２００において、記憶装置３から地図情報３１を呼びだす。処理はステップＳ３００ヘ進む。

次に、ステップＳ３００において、運搬車両４と通信し、運搬車両４から位置情報３２と、仕様情報３３と、属性情報３４と、を取得する。取得された各情報は、記憶装置３に格納される。処理はステップＳ４００ヘ進む。

次に、ステップＳ４００において、駐車場内に設置されるカメラ５により撮像される映像及び映像から荷役作業状況情報３５を取得する。処理はステップＳ５００ヘ進む。

次に、ステップＳ５００において、映像と地図情報３１に基づいて、駐車場内で空いている場所を確認する。具体的には、ステップＳ１００で通信を開始した運搬車両４が駐車可能である場所を確認する。処理はステップＳ６００ヘ進む。

次に、ステップＳ６００において、各情報に基づいて運搬車両４の駐車位置を決定する。具体的には、少なくとも地図情報３１と位置情報３２に基づいて運搬車両４の駐車位置を決定する。仕様情報３３と、属性情報３４と、をそれぞれ運搬車両４の駐車位置決定に用いてもよい。

例えば、地図情報３１と位置情報３２とに基づいて運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する場合、地図情報３１から運搬車両４の駐車ができる場所を取得し、位置情報３２から運搬車両４の荷室の扉の位置（例えば、側方、後方）を取得することで、荷役場所７と運搬車両４の荷室の扉の位置が近くなるように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する。位置情報３２に開閉を行う扉を指定する情報が含まれていてもよい。この場合は、指定された扉の位置に基づいて運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定してもよい。

例えば、地図情報３１と位置情報３２と仕様情報３３とに基づいて運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する場合、地図情報３１から運搬車両４の駐車ができる場所を取得し、位置情報３２から運搬車両４の荷室の位置を取得し、仕様情報３３から運搬車両４の荷室の扉の開閉タイプ（例えば、スライド式、観音式、ウイング式など）を取得することで、荷役場所７と運搬車両４の荷室の扉の位置が近くなり、且つ、扉と荷役場所７が干渉しないように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する。

例えば、地図情報３１と位置情報３２と属性情報３４とに基づいて運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する場合、地図情報３１から運搬車両４の駐車ができる場所を取得し、位置情報３２から運搬車両４の荷室の位置を取得し、属性情報３４から運搬車両４の荷室に積まれている又は積まれる予定の荷物の属性を取得することで、荷役場所７と運搬車両４の荷室の扉の開閉位置が近くなり、且つ、荷物の属性に応じた作業スペース８が確保されるように運搬車両４の駐車位置及び駐車向きを決定する。

ステップＳ６００において、上記いずれの場合においても、その後処理はステップＳ７００へ進む。

次に、ステップＳ７００において、決定された運搬車両４の駐車位置及び駐車向きに基づいて作業スペース８を決定する。処理はステップＳ８００ヘ進む。

次に、ステップＳ８００において、カメラ５により撮像される映像と地図情報３１と荷役作業状況情報３５とに基づいて、運搬車両４の経路を決定する。具体的には、映像から他の車両がいない場所を確認し、荷役作業状況情報３５から他の車両の駐車位置及び作業スペース８を確認し、地図情報３１と組み合わせ運搬車両４の経路を決定する。処理はステップＳ９００ヘ進む。

最後にステップＳ９００において、決定された運搬車両４の駐車位置、駐車向き、作業スペース８、経路を運搬車両４に送信する。

以上に示す車両配置処理方法により、運搬車両においてトランクの開閉可否の判断のみならず、荷物の受け渡しが円滑に行われるように運搬車両の駐車位置及び駐車向きを決定できる。

１ 自動バレー駐車管理装置、 ２ プロセッサ、 ３ 記憶装置、 ４ 運搬車両、 ５ カメラ、 ６ 降車場所、 ７ 荷役場所、 ８ 作業スペース、 ９ 待機場所、 １０ 乗車場所、 ３１ 地図情報、 ３２ 位置情報、 ３３ 仕様情報、 ３４ 属性情報、 ３５ 荷役作業状況情報

Claims (6)

1. 荷役場所を備える駐車場で行われる自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理装置であって、
   １又は複数のプロセッサと、
   １又は複数の記憶装置と、
   を備え、
   前記１又は複数の記憶装置には、
   荷役場所を備える駐車場の地図情報と、
   前記荷役場所において荷物の搬入及び搬出の少なくとも一方の荷役作業を行う運搬車両が有する荷室の扉の位置情報と、
   が格納され、
   前記１又は複数のプロセッサは、自動バレー駐車によって前記運搬車両のドライバの降車場所から前記運搬車両が移動する前に、前記地図情報と、前記位置情報とに基づいて、前記荷役作業が行われるときの前記運搬車両の駐車位置及び駐車向きを決定する車両配置処理を行う、
   ことを特徴とする自動バレー駐車管理装置。
2. 前記１又は複数の記憶装置には、さらに前記位置情報を除く前記荷室の仕様情報が格納され、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記車両配置処理において、前記地図情報と、前記位置情報と、前記仕様情報と、に基づいて前記駐車位置及び駐車向きを決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動バレー駐車管理装置。
3. 前記１又は複数の記憶装置には、さらに前記運搬車両による前記荷役作業において取り扱われる荷物の属性情報が格納され、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記車両配置処理において、前記地図情報と、前記位置情報と、前記属性情報と、に基づいて前記駐車位置及び駐車向きを決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動バレー駐車管理装置。
4. 前記１又は複数の記憶装置には、さらに前記駐車場のカメラから取得され、前記荷役場所における全ての荷役作業状況を示す荷役作業状況情報が格納され、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記荷役作業状況情報に基づいて前記運搬車両が移動する経路を決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自動バレー駐車管理装置。
5. 前記荷役作業が、前記荷役場所から前記運搬車両への荷物の搬出作業である
   ことを特徴とする請求項１～４何れか１項に記載の自動バレー駐車管理装置。
6. 荷役場所を備える駐車場で行われる自動バレー駐車を管理する自動バレー駐車管理方法であって、
   荷役場所を備える駐車場の地図情報と、前記荷役場所において荷物の搬入及び搬出の少なくとも一方の荷役作業を行う運搬車両が有する荷室の扉の位置情報と、を取得するステップと、
   自動バレー駐車によって前記運搬車両のドライバの降車場所から前記運搬車両が移動する前に、前記地図情報と、前記位置情報とに基づいて、前記荷役作業が行われるときの前記運搬車両の駐車位置及び駐車向きを決定するステップと、
   を含むことを特徴とする自動バレー駐車管理方法。

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