JP7657510B2 - 先側ドレープ、及びドレープセット - Google Patents

Description

本開示は、医療用装置が備えるアームユニットの先側の部分を覆う先側ドレープに関する。また本開示は、先側ドレープを備えたドレープセットに関する。

手術用ロボットを用いた外科手術が広く行われるようになっている。この手術用ロボットを用いた外科手術では、手術用ロボットが備えるアームユニットの先側に、手術用の器具が接続されて、所望の手技が行われる。接続される手術用の器具としては、鉗子や電気メスなどが例示される。また、腹腔鏡手術などの際に、アームユニットを備えた内視鏡保持装置が用いられることも行われている。内視鏡保持装置は、そのアームユニットの先側に、内視鏡が接続されて使用される。

内視鏡保持装置などの医療用装置が備えるアームユニットには、複数のアームパーツと、複数のジョイントと、が備えられている。アームユニットは、使用者の操作に従って作動して、接続された内視鏡などの医療機器を所望の位置に移動させ、その医療機器を、所望の姿勢で保持する。

内視鏡保持装置などの医療用装置は、電気部品などが用いられているため、滅菌を行うことが難しい。このため、アームユニットなどの、患者や医療従事者に触れる可能性のある部分を、清浄なドレープで覆うことが行われている。

このように、清浄なドレープを用いて、医療用装置の所定の部分を覆うことは、一般にドレーピングとも呼ばれている。以降において、手術室内において所定の清浄性が確保された領域を、清潔野とも記載する。また、所定の清浄性が確保されていない、清潔野よりも清浄性の劣る領域を、不潔野とも記載する。

アームユニットをドレープで覆うことで、不潔野であるアームユニットを清潔野から区画することができる。即ち、手術室内で作業を行う医療従事者が、不潔野であるアームユニットに、直接触れてしまうことが抑制される。あるいは、滅菌などを行って清浄な状態とした器具などが、不潔野であるアームユニットに、直接接触してしまうことが抑制される。

特許文献１には、手術用ロボットを覆うドレープユニットが開示されている。このドレープユニットにおいて、手術用ロボットのアーム部の先側を覆うドレープと、アーム部の元側を覆うドレープとの間に、ベアリング構造が備えられている。ドレープユニットは、このベアリング構造が回転動作を行うことで、例えば手術用ロボットのアーム部の先側の部分が、アーム部の元側の部分に対して回転する動作を行った場合に、ドレープがねじれて破損してしまうことなどが抑制される。

特許文献２には、ロボットデバイス用の手術ドレープが開示されている。この手術用ドレープは、所定の大きさを有するとともに、所定の形状をした開口部を有する第１のドレープ部分と、開口部に重なり、開口部の少なくとも一部を覆う第２のドレープ部分を備えている。第１のドレープ部分には、開口部の位置と、ドレーピングが行われるロボットデバイスの所定の部分の位置とが、位置合わせされた状態を維持するための固定要素が備えられている。

特許第６８０６４０７号公報 特表２０２２－５１５８６４号公報

特許文献１にて開示されている技術では、ベアリング構造が回転動作を行う際に、そのベアリング構造の内部で生じる摩擦が、手術用ロボットのアーム部の回転動作の抵抗になってしまうという問題があった。また、特許文献２にて開示されている技術では、固定要素にてドレープを固定した場合に、固定されたドレープがアーム部の回転動作の妨げとなってしまう場合があるという問題があった。

本開示は、アームユニットの動作の妨げとなることのない適切な位置に配置をすることが可能な、アームユニットの先側を覆う先側ドレープに関する。また本開示は、先側ドレープを備えた、ドレープセットに関する。

本開示の一局面である先側ドレープは、アーム部と、医療機器が接続される部分であって前記アーム部の先側に回転可能に接続された先側部と、を備えたアームユニットを有する医療用装置の前記先側部の少なくとも一部を覆う先側ドレープであって、前記先側ドレープは、シート材が、開口を有する袋状形状に形成された袋状部と、前記袋状形状の開口である袋開口部と、前記袋状部の、前記袋開口部とは反対側の底部の第１端部に、前記先側部に備えられた先側着脱部に着脱可能に取り付けられる先側固定部と、前記底部の、前記先側固定部から、前記第１端部とは反対の第２端部に向かう向きに所定の距離だけ離れた位置に配置されたマーク部と、が備えられ、前記マーク部は、その周囲の前記袋状部の部分から識別可能な部分であって、前記先側部の所定箇所に配置され、前記医療器機が接続される際に、前記医療器機と前記先側部との間に挟まれるものである。

このように構成された先側ドレープによれば、作業者は、先側固定部を先側着脱部に取り付け、マーク部を先側部の所定箇所に配置することで、先側ドレープを適切な位置に配置することができる。また、マーク部は、医療器機と前記先側部との間に挟まれて、先側部に固定されるため、先側ドレープが適切な位置に配置された状態は維持される。即ち、先側部の動作の妨げとなることのない、適切な位置に先側ドレープを配置することができるとともに、先側ドレープが適切な位置に配置された状態を維持することができる。

本開示の一局面において、前記先側ドレープは、前記袋状開口部の近傍に、その周囲の部分を前記袋状開口部の縁辺部に沿う方向に収縮させる収縮部を備えていることが好ましい。

このように構成された先側ドレープによれば、袋状開口部は、収縮部によって、その縁辺部に沿った方向に収縮する。先側部が、袋状開口部から挿入されて、袋状部の内側に配置された状態において、袋状開口部は、先側部の対応する部分に接触した状態となる。この際、袋状開口部は、収縮部によって先側部の対応する部分に対応した大きさまで収縮した状態で、対応する部分と接触する。また、袋状開口部が先側部の対応する部分に対応した大きさまで収縮した状態は、収縮部によって維持される。このため、先側ドレープは、その内側に配置された先側部の部分を、外側ドレープの外側の領域から適切に区画することができる。

本開示の一局面において、先側固定部は、前記第１端部から前記第２端部に向かう向きに伸びる棒状形状をしていることが好ましい。

このように構成された先側ドレープによれば、先側固定部を先側着脱部に取り付けると、先側ドレープの先側固定部の周囲の部分は、先側部の所定の箇所に、棒状の先側固定部が延びる方向に沿って線状に固定される。また、底部の第１端部から第２端部に向かう向きに配置されているため、先側ドレープを包装したり、畳んだりする際に邪魔になりにくい。

本開示の一局面であるドレープセットは、上記のいずれかに記載の先側ドレープと、前記アーム部の少なくとも一部を覆うアームドレープと、を備えている。

このように構成されたドレープセットによれば、アーム部を覆うドレープ材であるアームドレープと、先側部を覆うドレープ材である先側ドレープとが別体として構成されているため、先側部が回転動作を行う際に、不要な摩擦が生じることが抑制される。即ち、アームドレープと、先側ドレープとの間に、ベアリング構造などの構成が設けられていないため、アームドレープと、先側ドレープとの間に、不要な摩擦が生じることが抑制され、先側部の回転動作の妨げられることが抑制される。

本開示の先側ドレープによれば、適切な位置に先側ドレープを配置することができるとともに、先側ドレープが適切な位置に配置された状態を維持することができる。

本開示によるドレープセットによってドレーピングが行われる内視鏡保持装置を説明する図である。 内視鏡保持装置のアームユニットが、ドレープセットによって覆われている状態の一例を説明する図である。 内視鏡保持装置のアームユニットを説明する図である。 内視鏡保持装置のアームユニットを説明する図である。 内視鏡保持装置のアームユニットを説明する図である。 本開示によるドレープセットのアームドレープを説明する図である。 本開示によるドレープセットの先側ドレープを説明する図である。 本開示によるドレープセットの補助ドレープを説明する図である。 本開示による先側ドレープと補助ドレープを説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明する図である。 本開示によるドレープセットを用いたアームユニットのドレーピング方法を説明するフロー図である。

１…内視鏡保持装置，５…アームユニット，１０…アーム部，１０Ａ…先側領域，１１Ａ～１１Ｄ…アームパーツ，１３Ａ～１３Ｄ…ジョイント，１５…先側部，１６…ホルダ部，１６Ａ…ホルダ本体，１６Ｂ…ホルダ着脱部，１６Ｃ…ホルダ基部，１６Ｄ…ホルダ底部，１６Ｅ…下側面，１７…回転部，１７Ａ…回転基部，１７Ｂ…溝部，１９…ジョイント部，２１…先端部，２３…アーム着脱部，２３Ａ…端面，２５…先側着脱部，５０…装置本体，５１…基部，５２…モニタ，７０…内視鏡，１００…ドレープセット，２００…アームドレープ，２０１，３０１，４０１…シート材，２１０…本体部，２２０…元側部，２２０Ａ…上側領域，２３０…アーム固定部，２４０…先端側部，２４０Ａ…突出部，２５０Ａ，２５０Ｂ…固定テープ，２６０…遠位開口部，２６０Ａ，２７０Ａ…開口，２６０Ｃ…縁辺部，２７０…近位開口部，２８０…端辺，３００…先側ドレープ，３１０…袋状部，３２０…袋開口部，３２０Ａ…開口，３２０Ｂ…縁辺部，３２５…収縮部，３３０…先側固定部，３５０…マーク部，３７０…底部，４００…補助ドレープ，４１０…筒状部，４６０…遠位開口部，４７０…近位開口部，４６０Ａ，４７０Ａ…開口

本開示の一実施形態に係るドレープセットについて、図１から図１６を参照しながら説明を行う。以降の説明において、前後、左右、上下等の方向は、特に断りのない限りそれぞれ図中に示す方向とする。

なお、各図に付された方向を示す矢印、破線、及び斜線等は、各図相互の関係及び各部材又は部位の形状を理解し易くするために記載されたものである。したがって、本開示に示された技術内容は、各図に付された方向に限定されない。斜線が付された図は、必ずしも断面図を示すものではない。

少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位は、「１つの」等の断りがされた場合を除き、少なくとも１つ設けられている。つまり、「１つの」等の断りがない場合には、当該部材は２以上設けられていてもよい。本開示に示されたドレープセットは、少なくとも符号が付されて説明された部材又は部位等の構成要素、並びに図示された構造部位を備える。

本開示のドレープセット１００は、図２等に示されているように、内視鏡を用いた外科手術に用いられる内視鏡保持装置１（図１等参照。）のアームユニット５の少なくとも一部を覆うドレープ材である。本開示における内視鏡保持装置１が、医療用装置の一例である。

１．内視鏡保持装置（医療用装置）の説明
はじめに、本開示のドレープセット１００が用いられる内視鏡保持装置１について説明を行う。内視鏡保持装置１は、内視鏡７０を、所望の位置において、所望の姿勢で支持する装置である。内視鏡７０は、眼科領域で用いられる眼科用内視鏡である。即ち内視鏡保持装置１は、眼科領域の診断や、眼科領域の手術などの際に用いられる眼科用内視鏡を保持する医療用装置である。

内視鏡保持装置１に接続される内視鏡は、他の医科分野に用いられる内視鏡であってもよく、眼科用内視鏡に限定されない。例えば、内視鏡保持装置１に接続される内視鏡は、腹腔鏡外科手術にて用いられる腹腔鏡であったり、他の医科分野にて用いられる内視鏡であったりしてもよい。

内視鏡保持装置１は、図１に示されているように、装置本体５０と、アームユニット５とを備えている。装置本体５０は、モニタ５２を備えている。内視鏡７０にて撮影された映像は、モニタ５２に表示される。

アームユニット５は、図１に示されているように、アーム部１０と、先側部１５とを備えている。アーム部１０は、アームパーツ１１Ａ～１１Ｄと、ジョイント１３Ａ～１３Ｄとを備えている。アーム部１０は、図１に示されているように、ジョイント１３Ｄを介して装置本体５０の基部５１に、回転可能に接続されている。以降の説明において、基部５１に近い側を近位側、又は元側、あるいは後側とも記載する。また、基部５１から遠い側を遠位側、又は先側、あるいは前側とも記載する。

図１～２等に示されているように、アームパーツ１１Ａは、ジョイント１３Ａを介して、アームパーツ１１Ｂの先側に、回転可能に接続されている。アームパーツ１１Ａは、軸線ＶＡ１を中心に回転可能に、アームパーツ１１Ｂの先側に接続されている。軸線ＶＡ１は、図２～４に示されているように、ジョイント１３Ａの所定箇所をとおり、垂直方向（図３，４におけるＹ１Ｙ２方向）に延びる軸線である。

図１，２に示されているように、アームパーツ１１Ｂの元側は、ジョイント１３Ｂを介して、アームパーツ１１Ｃの先側に回転可能に接続されている。アームパーツ１１Ｃの元側は、ジョイント１３Ｃを介して、アームパーツ１１Ｄの先側に回転可能に接続されている。アームパーツ１１Ｄの元側は、ジョイント１３Ｄに回転可能に接続されている。

即ちアーム部１０は、使用者の操作に従って、その姿勢が変更されて、先側に接続されている先側部１５を、所望の位置で支持する多関節型のロボットアームである。

アーム部１０の先側には、図３～５等に示されているように、先側部１５が、ジョイント部１９を介して回転可能に接続されている。ジョイント部１９は、アームパーツ１１Ａの先側の端部である先端部２１と、先側部１５の回転部１７との間に配置されたジョイントである。

先端部２１には、図２～５等に示されているように、詳細は後述するアーム固定部２３０が着脱可能に嵌合される、アーム着脱部２３が備えられている。アーム着脱部２３は、図２～５等に示されているように、円柱形状をしたアーム固定部２３０に対応した形状を有する、上下方向（図３～５におけるＹ１Ｙ２方向）に延びる溝である。アーム着脱部２３は、円中形状のアーム固定部２３０を、着脱可能に取り付けることができる形状をした溝である。アーム着脱部２３は、アーム固定部２３０を、着脱可能に取り付けることができれば、図２～５等に示されている形状とは異なる形状を有していてもよい。

先側部１５は、図３～５等に示されているように、ホルダ部１６と、回転部１７とを備えている。ホルダ部１６は、図２～４，図１６に示されているように、内視鏡７０が接続される部分である。ホルダ部１６は、図３，４に示されているように、ホルダ本体１６Ａと、ホルダ着脱部１６Ｂと、ホルダ基部１６Ｃとを備えている。

ホルダ本体１６Ａは、図５に示されているように、軸線ＨＡを中心に回転可能に、回転部１７に接続されている。ホルダ本体１６Ａの回転可能な方向は、図５において矢印にて示されている。軸線ＨＡは、回転部１７の所定の箇所をとおり、軸線ＶＡ２と交わる方向に延びる軸線である。ホルダ本体１６Ａの先側（図３～５におけるＸ１の側）には、図３～５等に示されているように、先側着脱部２５が備えられている。先側着脱部２５は、詳細は後述する先側固定部３３０が着脱可能に接続される部分である。先側着脱部２５は、軸線ＨＡと同じ方向に延びる溝である。先側着脱部２５は、先側固定部３３０を、着脱可能に取り付けることができる形状をした溝である。先側着脱部２５は、先側固定部３３０を、着脱可能に取り付けることができれば、図３～５等に示されている形状とは異なる形状を有してもよい。

ホルダ着脱部１６Ｂと、ホルダ基部１６Ｃとは、図３～４，図１６に示されているように、内視鏡７０を、ホルダ本体１６Ａに固定する部分である。ホルダ着脱部１６Ｂと、ホルダ基部１６Ｃとは、その間に内視鏡７０の本体７１を挟んで固定する。ホルダ着脱部１６Ｂは、ホルダ基部１６Ｃとの間に本体７１を挟んだ状態で、ホルダ基部１６Ｃに着脱可能に固定される。

ホルダ基部１６Ｃは、図３～５に示されているように、ホルダ本体１６Ａの下側面１６Ｅに、スライドして移動することができるように接続されている。ホルダ基部１６Ｃは、図３～４において矢印Ｓにて示されている方向（図３～４におけるＸ１Ｘ２方向）に、スライドして移動することができるように、下側面１６Ｅに接続されている。ホルダ基部１６Ｃは、使用位置Ｐ１から、退避位置Ｐ２に向かってスライド移動できるように下側面１６Ｅに接続されている。また、ホルダ基部１６Ｃは、退避位置Ｐ２から使用位置Ｐ１に向かってスライド移動できるように下側面１６Ｅに接続されている。使用位置Ｐ１は、内視鏡７０が使用される際にホルダ基部１６Ｃが配置される位置である。退避位置Ｐ２は、詳細は後述する退避機能によって、内視鏡７０が近位側に退避された際に、ホルダ基部１６Ｃが配置される位置である。

ホルダ部１６は、使用者の操作に従って、接続された内視鏡７０を近位側（元側）に退避させる退避機能を有している。具体的に説明をすると、ホルダ部１６は、使用者の操作に従って、ホルダ基部１６Ｃの配置位置を、使用位置Ｐ１から、退避位置Ｐ２に迅速に移動させる機能を有している。

退避機能は、ホルダ基部１６Ｃの配置位置を、使用位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に迅速に移動させることによって、内視鏡７０の先側の挿入部７２を、患者の外側に引き抜く機能である。この退避機能は、例えば挿入部７２が患者に挿入された状態で、患者が動いてしまった場合などに、使用者の操作によって作動される。

退避機能が作動されると、ホルダ基部１６Ｃは、バネなどの張力によって、使用位置Ｐ１から、退避位置Ｐ２に迅速に移動させる。ホルダ基部１６Ｃは、他の手段によって、使用位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に、迅速に移動するように構成されていてもよい。図３，５，１４，１６には、ホルダ基部１６Ｃが、退避位置Ｐ２に配置されている状態が図示されている。図４には、内視鏡７０が使用位置Ｐ１に配置されている状態が示されている。

回転部１７は、図３，４に示されているように、ジョイント部１９を介して、軸線ＶＡ２を中心に回転可能に、先端部２１に接続されている。軸線ＶＡ２は、先端部２１の所定箇所をとおり、垂直方向（図３，４におけるＹ１Ｙ２方向）に延びる軸線である。回転部１７は、その先端部２１の側に、円柱形状をした回転基部１７Ａを備えている。回転基部１７Ａは、ジョイント部１９を介して先端部２１に接続されている。回転基部１７Ａには、図３～５等に示されているように、その側面に沿って溝１７Ｂが備えられている。この溝１７Ｂは、詳細は後述する先側ドレープ３００の収縮部３２５が嵌め込まれて取り付けられる部分である。

図３，４，５，１５等に示されているように、先側部１５と、アーム部１０との間には隙間があいている。具体的には、図３，４等に示されているように、回転基部１７Ａの先端部２１の側を向く面である上側面１７Ｃと、先端部２１の回転部１７の側を向く面である下側面２１Ｃとの間には、隙間があいている。この上側面１７Ｃと、下側面２１Ｃとの間の隙間から、ジョイント部１９の一部が露出した状態となっている。以降において、上側面１７Ｃと、下側面２１Ｃとの間から露出しているジョイント部１９の部分を、接続部１９Ａとも記載する。

２．ドレープセットの説明
次に、本開示に係るドレープセット１００について説明を行う。

本開示のドレープセット１００は、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００と、補助ドレープ４００と、を備えている（図２，１２，１３等参照。）。アームドレープ２００と、先側ドレープ３００と、補助ドレープ４００とは、柔軟性のあるシート材が、それぞれ所定の形状に形成されたものである。

２－１． アームドレープについて
アームドレープ２００は、図２，図１３～１６等に示されているように、アーム部１０の先側の一部を覆うドレープ材である。アームドレープ２００は、アーム部１０の先端部２１から、アームパーツ１１Ｂにおけるジョイント１３Ａとジョイント１３Ｂの間の部分までの領域を覆うドレープ材である。アームドレープ２００は、アームパーツ１１Ａと、ジョイント１３Ａと、アームパーツ１１Ｂの先側の少なくとも一部と、を覆うことができる大きさを有している。換言すれば、アームドレープ２００は、作業者や、内視鏡保持装置１の使用者が、接触する可能性のあるアーム部１０の先側（遠位側）の部分を、覆うことができる大きさを有している。

以降において、このアームドレープ２００が覆うアーム部１０の先側の領域を、先側領域１０Ａとも記載する。即ち、先端部２１から、アームパーツ１１Ｂのジョイント１３Ａと、ジョイント１３Ｂとの間の所定の位置までの領域を、先側領域１０Ａとも記載する（図２参照。）。先側領域１０Ａの範囲は、作業者や、内視鏡保持装置１の使用者が、接触する可能性のあるアーム部１０の先側（遠位側）の範囲であれば、上記の範囲に限定されない。

アームドレープ２００は、無色透明で柔軟性のあるシート材２０１が、筒状形状に形成されたものである。アームドレープ２００の先側の部分は、図６に示されているようなＬ字形状に形成されている。アームドレープ２００は、本体部２１０と、近位開口部２７０と、遠位開口部２６０とを備えている。

遠位開口部２６０は、遠位開口部２６０は、本体部２１０の先側（図６におけるＸ１の側）において、開口２６０Ａが形成される部分である。遠位開口部２６０は、線状接合部２４０Ｌの前側（図６におけるＸ１側）の端部ａと、線状接合部２８０Ｌの下側（図６におけるＹ２側）の端部との間の縁辺部２６０Ｃの近傍の領域であって、仮想線Ｋ１と仮想線Ｋ２に囲まれた部分である。仮想線Ｋ１は、詳細は後述するアーム固定部２３０の下側（図６におけるＹ２側）の端部２３０Ａをとおり縁辺部２６０Ｃと平行に延びる仮想の直線である。仮想線Ｋ２は、端部ａをとおり縁辺部２６０Ｃと交わる方向に延びる仮想の直線である。

近位開口部２７０は、本体部２１０の元側（図６におけるＸ２の側）において、開口２７０Ａが形成される部分である。近位開口部２７０は、図６における辺部２７０Ｂの近傍の部分で、辺部２７０Ｂと、辺部２７０と平行に延びる線部２７０Ｃとの間の部分である。

図６には、アームドレープ２００が、その筒状形状の内側の面が互いに接触するようにして平面状に畳まれた状態が示されている。即ち、図６には、平面状に畳まれたアームドレープ２００の一方の側の面が示されている。以降において、図６における紙面の表側に現れているシート材２０１の部分を、シート材２０１Ａとも記載する。また、シート材２０１Ａと同じ形状を有し、図６の紙面の裏側に配置されているシート材２０１の部分をシート材２０１Ｂとも記載する。即ち、図６には、アームドレープ２００が畳まれて、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとが、平面状に重ねられた状態が示されている。

図６において、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、少なくとも辺部２１０Ａと、辺部２１０Ｂとにおいてつながっている。また、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、辺部２２０Ｂの近傍の、辺部２２０Ｂと同じ方向に延びる線状接合部２２０Ｌにて接合されている。また、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、辺部２４０Ｂの近傍の、辺部２４０Ｂと同じ方向に延びる線状接合部２４０Ｌにて接合されている。シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、線状接合部２４０Ｌの端部ａから、端部ａよりも上側（図６におけるＹ１の側）の位置にある端部ｂに向かって延びる線状接合部２４５Ｌにて接合されている。線状接合部２２０Ｌと線状接合部２４０Ｌは、それぞれが交わる箇所にてつながっている。シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、縁辺部２６０Ｃと交わる方向に延びる端辺２８０の近傍の、端辺２８０と同じ方向に延びる線状接合部２８０Ｌにて接合されている。

図６において、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、近位開口部２７０において、接合されていない。また、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、遠位開口部２６０において接合されていない。また、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとは、辺部２１０Ａ，２１０Ｂ，線状接合部２８０Ｌ，２４５Ｌ，２４０Ｌ，２２０Ｌ，辺部２７０Ｂにて囲まれた領域において、接合されたり、つながったりしていない。

近位開口部２７０において、シート材２０１Ａを、図６における紙面の手前側に引っ張り、シート材２０１Ｂを、図６における紙面の奥側に引っ張って、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとが離れた状態とすると、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとの間に、開口２７０Ａが形成される（図１１等参照。）。以降において、重ねられたシート材を引き離して、その間に開口を形成することを、開くとも記載する。また、重ねられたシート材が引き離されて、開口が形成された状態を、開いた状態とも記載する。開口２７０Ａは、アームドレープ２００をアーム部１０に配置する際に、先側部１５や先側領域１０Ａが挿入される部分である。

遠位開口部２６０において、シート材２０１Ａ，２０１Ｂを開いた状態とすると、図１４～１６に示されているように、開口２６０Ａが形成される。遠位開口部２６０は、アームドレープ２００が、先側領域１０Ａに配置された際に、その内側に接続部１９Ａや、回転基部１７Ａの少なくとも一部が配置される部分である（図１４～１６等参照。）。遠位開口部２６０は、接続部１９Ａに対応する位置に設けられている。

遠位開口部２６０は、先側部１５と、先側領域１０Ａとを通過させることができる大きさの、開口２６０Ａが形成されるように構成されている。すなわち線状接合部２４０Ｌ，２４５Ｌは、先側部１５と、先側領域１０Ａとを通過させることができる大きさの開口２６０Ａを形成できるように、それぞれが設けられている。

図６において、線状接合部２４５Ｌは、線状接合部２４０Ｌの端部ａから、斜めに上側（図６においてＹ１の側）に向かって延びている。一方、線状接合部２４５Ｌは、遠位開口部２６０を開いた際に、先側部１５と、先側領域１０Ａと、を通過させることができる大きさの開口２６０Ａを形成できれば、上記とは異なる向きで、端部ａから上側（図６においてＹ１の側）に向かって延びていてもよい。換言すれば、線状接合部２４５Ｌの端部ｂは、遠位開口部２６０を開いた際に、先側部１５と、先側領域１０Ａと、を通過させることができる大きさの開口２６０Ａを形成できる位置であって、線状接合部２４０Ｌよりも上側の位置であれば、図６とは異なる位置に配置されていてもよい。

以降において、アームドレープ２００の、線状接合部２２０Ｌよりも後側（図６においてＸ２の側）の領域を、元側部２２０と記載する。また、元側部２２０の前側（図６においてＸ１の側）の、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとが接合されていない領域である上側領域２２０Ａから、前側（図６におけるＸ１側）に向かって延出する部分を、先端側部２４０とも記載する。

先端側部２４０は、アームドレープ２００がアーム部１０に配置された際に、先側領域１０Ａの先側に配置される部分である。具体的には、アームパーツ１１Ａの先側の少なくとも一部を覆うように配置される部分である。元側部２２０は、アームドレープ２００がアーム部１０に配置された際に、先側領域１０Ａの元側の部分に配置される部分である。具体的には、アームパーツ１１Ａの元側や、アームパーツ１１Ｂに配置される部分である。

先端側部２４０の前側（図６におけるＸ１の側）には、図６に示されているように、端辺２８０よりも前側（図６におけるＸ１の側）に突出した突出部２４０Ａが備えられている。この突出部２４０Ａには、アーム固定部２３０が備えられている。アーム固定部２３０は、アーム着脱部２３に着脱可能に取り付けることができる大きさを有した、円柱形状の樹脂製のチューブである。アーム固定部２３０は、他の素材が円柱形状に形成されたものであってもよい。アーム固定部２３０は、アーム着脱部２３に着脱可能に取り付けることができる形状であれば、円柱形状以外の形状を有していてもよい。

アーム固定部２３０は、シート材２０１Ａと、シート材２０１Ｂとの間に挟まれた状態で、その周囲の部分が線状に貼り合わされて、突出部２４０Ａに固定されている。アーム固定部２３０は、他の方法によって、突出部２４０Ａに固定されていてもよい。

アーム固定部２３０は、その下側（図６におけるＹ２の側）の端部２３０Ａと、縁辺部２６０Ｃとの間の、上下方向（図６におけるＹ１Ｙ２方向）の距離が、所定の距離Ｇとなるように配置されている。即ち、アーム固定部２３０は、その端部２３０Ａの上下方向（Ｙ１Ｙ２方向）の位置が、縁辺部２６０Ｃの前側（図６におけるＸ１の側）の端部から、端辺２８０に沿って所定の距離Ｇだけ離れた位置となるように配置されている。距離Ｇは、端部２３０Ａが、アーム着脱部２３の端面２３Ａと同じ位置となるようにして、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けた際に、縁辺部２６０Ｃが、接続部１９Ａよりも先側部１５の側に配置される長さである（図１５参照。）。端面２３Ａは、アーム着脱部２３の下側（図３～５におけるＹ２の側）の端面である。

アーム固定部２３０は、その円柱形状の高さ方向が、端辺２８０が延びる方向と同じになるように、突出部２４０Ａに配置されている。即ち、アーム固定部２３０が延びる方向が、縁辺部２６０Ｃと交わる方向となるように、突出部２４０Ａに配置されている。

遠位開口部２６０は、図１５等に示されているように、アーム部１０に配置され際に、その内側の部分や、縁辺部２６０Ｃが、先側部１５に配置された先側ドレープ３００と接触することのないように形成されている。遠位開口部２６０は、アーム部１０に配置された際に、その内側の部分や、縁辺部２６０Ｃが、先側部１５に配置された先側ドレープ３００と接触することのない大きさの開口２６０Ａが形成できる大きさを有している。換言すれば、線状接合部２４０Ｌ、及び線状接合部２４５Ｌは、そのような大きさの遠位開口部２６０が形成されるように、設けられている。

アームドレープ２００には、図６に示されているように、上下方向（図６におけるＹ１Ｙ２方向）に延びる、帯状の固定テープ２５０Ａ，２５０Ｂが備えられている。固定テープ２５０Ａ，２５０Ｂは、図１６に示されているように、先側領域１０Ａにアームドレープ２００を配置した後に、アームパーツ１１Ａやアームパーツ１１Ｂなどの周囲に巻き付けて、アームドレープ２００を固定するために用いられる。

アームドレープ２００は、近位開口部２７０の開口２７０Ａから、先側部１５を挿入して、その内側にアームユニット５の先側領域１０Ａを配置することができる大きさを有している。即ち、元側部２２０は、近位開口部２７０から挿入された、先側部１５と、アームユニット５の先側領域１０Ａとを、先端側部２４０に向かって通過させるとともに、先側領域１０Ａの元側（近位側）の部分を、その内側に配置することができる程度の大きさを有している。また先端側部２４０は、元側部２２０を通過して挿入された先側部１５を、端辺２８０の近くまで挿入させ、更に、遠位開口部２６０の開口２６０Ａを通過させて、アームドレープ２００の外側に配置することができる大きさを有している。更に先端側部２４０は、その内側に、挿入された先側領域１０Ａの先側の部分を、その内側に配置することができる大きさを有している。

２－２． 先側ドレープについて
先側ドレープ３００は、図２，図１１～１６等に示されているように、先側部１５を覆うドレープ材である。先側ドレープ３００は、無色透明で柔軟性のあるシート材３０１が、袋状に形成されたものである。

先側ドレープ３００は、図７に示されているように、袋状形状をした袋状部３１０と、袋状形状の開口である袋開口部３２０を備えている。図７には、先側ドレープ３００が、その袋状形状の内側の面が互いに接触するようにして、平面状に畳まれた状態が示されている。即ち図７には、平面状に畳まれた先側ドレープ３００の、一方の側の面が示されている。図７には、説明のために、詳細は後述する収縮部３２５が収縮していない状態が示されている。即ち、袋開口部３２０が、収縮部３２５によって収縮されていない状態が示されている。

以降において、図７における紙面の表側に現れているシート材３０１の部分を、シート材３０１Ａとも記載する。また、シート材３０１Ａと同じ形状を有し、図７の紙面の裏側に配置されているシート材３０１の部分を、シート材３０１Ｂとも記載する。即ち、図７には、袋状の形状を有する先側ドレープ３００が平面状に畳まれて、シート材３０１Ａと、シート材３０１Ｂとが重ねられた状態が示されている。

図７において、シート材３０１Ａと、シート材３０１Ｂとは、辺部３１０Ａと、辺部３１０Ｂと、辺部３１０Ｃとにおいてつながっている。図７において、シート材３０１Ａと、シート材３０１Ｂとは、上記以外の部分では、つながったり、接合されたりしていない。

袋開口部３２０は、開口３２０Ａが形成される部分である。袋開口部３２０は、先側部１５を通過させることができる大きさの開口３２０Ａを形成できる大きさを有している。また袋状部３１０は、その内側に先側部１５を配置することができる大きさを有している。更に袋状部３１０は、その内側に配置されたホルダ部１６の動作の妨げとなることのない大きさを有している。例えば、ホルダ本体１６Ａが、回転動作を行う際に、ホルダ本体１６Ａの一部が袋状部３１０に引っかかるなどして、その動きが阻害されてしまうことが生じることのない、十分な大きさを有している。更に袋状部３１０は、その内側に配置されたホルダ部１６の、詳細は後述する退避機能による動作の妨げとなることのない、十分な大きさを有している。

袋開口部３２０は、シート材３０１が、縁辺部３２０Ｂにおいて、辺部３１０Ｃの側に向かって折り返されて形成された部分である。この折り返されたシート材３０１の端側の辺部３２０Ｃは、重ねられた側のシート材３０１に接合されている。

袋開口部３２０には、縁辺部３２０Ｂの近傍に、線状の収縮部３２５が、縁辺部３２０Ｂに沿って備えられている。収縮部３２５は、袋状部３１０を構成するシート材３０１と、縁辺部３２０Ｂにて折り返されたシート材３０１との間に挟まれて配置されている。収縮部３２５は、収縮性を有するゴム素材が線状に形成されたものであり、袋開口部３２０を、縁辺部３２０Ｂに沿った方向に収縮させる部分である。

収縮部３２５は、袋開口部３２０を縁辺部３２０Ｂに沿った方向に収縮させることができれば、ゴム素材以外の素材が用いられてもよい。あるいは収縮部３２５は、袋開口部３２０を縁辺部３２０Ｂに沿った方向に収縮することができれば、収縮性を有しない素材が用いられてもよい。例えば収縮部３２５として、収縮性を備えない素材から構成された紐が用いられてもよい。そして、その紐の両端が引っ張られることで、袋開口部３２０が収縮するように構成されていてもよい。

先側ドレープ３００には、図７に示されているように、端部３７０Ｂに、先側固定部３３０が備えられている。端部３７０Ｂは、袋状部３１０底側の底部３７０の、辺部３１０Ｂの側の端の部分である。底部３７０は、辺部３１０Ｃの近傍の領域であり、袋状形状をした袋状部３１０の底側となる部分である。端部３７０Ｂが、第１端部の一例である。

先側固定部３３０は、先側着脱部２５に着脱可能に取り付けることができる大きさを有した、円柱形状の樹脂製のチューブである。先側固定部３３０は、他の素材が円柱形状に形成されたものであってもよい。また先側固定部３３０は、先側着脱部２５に着脱可能に取り付けることができれば、他の形状を有していてもよい。

先側固定部３３０は、シート材３０１Ａとシート材３０１Ｂとの間に挟まれて、端部３７０Ｂに配置された状態で、その周囲のシート材３０１Ａと、シート材３０１Ｂとが接合されて、固定されている。先側固定部３３０は、他の方法によって端部３７０Ｂに固定されていてもよい。

先側固定部３３０は、その円柱形状の高さ方向が、底部３７０の延びる方向と同じになるように配置されている。換言すれば、先側固定部３３０は、その伸びる向きが、端部３７０Ｂから、底部３７０の、端部３７０Ｂとは反対の側の端部３７０Ａに向かう方向と同じになるように配置されている。端部３７０Ａが、第２端部の一例である。

底部３７０には、マーク部３５０が備えられている。マーク部３５０は、図７等に示されているように、先側固定部３３０から、端部３７０Ａの向きに第袋状部３１０に沿って所定の距離Ｌ１だけ離れた位置に配置されている。具体的には、マーク部３５０と、先側固定部３３０の円柱形状の高さ方向の中心部との間の、辺部３１０Ｃが延びる方向の距離が、距離Ｌ１となる位置に、マーク部３５０は配置されている。距離Ｌ１は、ホルダ基部１６Ｃが退避位置Ｐ２に配置されている状態における、先側着脱部２５とホルダ底部１６Ｄの間の距離Ｌ２（図５参照。）と同じか、距離Ｌ２よりも長い。

マーク部３５０は、先側ドレープ３００を、先側部１５に対して適切に配置するための目印として用いられる部分である。マーク部３５０は、使用者が、目視によって、マーク部３５０の周囲の部分と区別することができるように構成されている。具体的に説明を行うと、マーク部３５０は、底部３７０の所定の箇所が、非透光性の塗料が塗られた部分である。マーク部３５０は、目視によって、マーク部３５０の周囲の部分と区別することができれば、他の方法によって、先側ドレープ３００の所定の部分に設けられてもよい。

２－３． 補助ドレープについて
補助ドレープ４００は、図１０～１３等に示されているように、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００とを、アームユニット５に配置する際に使用されるドレープ材である。

補助ドレープ４００は、図８に示されているように、柔軟性のあるシート材４０１が筒状形状に形成されたものである。図８には、補助ドレープ４００が、その筒状形状の内側の面が互いに接触するようにして、平面状に畳まれた状態が示されている。即ち、図８には、平面状に畳まれた補助ドレープ４００の一方の側の面が示されている。

以降において、図８における紙面の表側に現れているシート材４０１の部分を、シート材４０１Ａとも記載する。また、シート材４０１Ａと同じ形状を有し、図８の紙面の裏側に配置されているシート材４０１の部分を、シート材４０１Ｂとも記載する。即ち図８には、シート材４０１Ａと、シート材４０１Ｂとが、平面状に重ねられた様子が示されている。

図８において、シート材４０１Ａと、シート材４０１Ｂとは、辺部４１０Ａと、辺部４１０Ｂとにおいてつながっている。図８において、シート材４０１Ａと、シート材４０１Ｂとは、上記以外の部分ではつながったり、接合されたりしていない。

補助ドレープ４００は、筒状部４１０と、遠位開口部４６０と、近位開口部４７０とを備えている。遠位開口部４６０は、開口４６０Ａが形成される部分である。近位開口部４７０は、開口４７０Ａが形成される部分である。筒状部４１０は、開口４６０Ａ，４７０Ａを有する筒状形状となる部分である。

補助ドレープ４００は、近位開口部４７０から、先側部１５と、先側領域１０Ａとを挿入して、先側領域１０Ａと、先側部１５とを、その内側に配置して覆うことができる大きさを有している。また、遠位開口部４６０は、先側部１５と、先側領域１０Ａと、をその内側を通過させることが可能な開口４６０Ａを形成できる大きさを有している。即ち、補助ドレープ４００は、その内側に、先側領域１０Ａと、先側部１５とが配置された状態から、遠位開口部４６０を、近位開口部４７０の近くまで引き寄せることができるように構成されている。

シート材４０１は、シート材２０１、及びシート材３０１と異なり、色彩を有する素材によって構成されている。シート材４０１は、アームドレープ２００の下側に補助ドレープ４００を配置して、アームドレープ２００の側から目視で確認した際に、補助ドレープ４００を識別できる色彩を有している。また、シート材４０１は、先側ドレープ３００の下側に補助ドレープ４００を配置して、アームドレープ２００の側から目視にて確認した際に、補助ドレープ４００を識別できる色彩を有している。

補助ドレープ４００は、図９に示されているように、補助ドレープ４００の遠位開口部４６０の側が、先側ドレープ３００の内側に挿入された状態で、使用者に提供される。具体的には、補助ドレープ４００は、遠位開口部４６０の側が窄められて、窄められた遠位開口部４６０の側の部分が、先側ドレープ３００の内側に挿入された状態で、先側ドレープ３００とともに包装され、使用者に提供される。図９には、遠位開口部４６０の側が窄められた補助ドレープ４００と、袋開口部３２０が、収縮部３２５によって収縮された先側ドレープ３００が示されている。補助ドレープ４００の遠位開口部４６０の側が、先側ドレープ３００の内側に挿入された状態で提供されることで、作業者は、ドレーピングの作業を適切に行うことができる。

シート材２０１と、シート材３０１とは、所定の柔軟性を備えるとともに、下側に配置されたシート材４０１を識別することが可能な透光性を有した素材によって構成されている。シート材２０１と、シート材３０１とは、所定の柔軟性を備えるとともに、下側に配置されたシート材４０１を識別することが可能な透光性を有していれば、半透明の素材が用いられてもよい。

あるいはシート材２０１と、シート材３０１とは、下側に配置されたシート材４０１を識別することができれば、色彩を有した素材が用いられてもよい。例えば、シート材２０１と、シート材３０１とは、下側に配置されたシート材４０１を識別可能な、シート材４０１とは異なる色彩を有した素材が用いられてもよい。

シート材２０１は、所定の柔軟性を備えるとともに、下側に配置されたシート材４０１を識別することが可能な透光性を有した素材であれば、シート材３０１とは異なる素材によって構成されていてもよい。

３．ドレーピング方法の説明
続いて、図１０～１７を参照して、本開示のドレープセット１００を用いた内視鏡保持装置１のドレーピング方法について説明を行う。内視鏡保持装置１のドレーピングを行う作業者は、洗浄及び／又は消毒を行って、少なくとも自身の手指を清浄な状態にして作業を行う。あるいは、作業者は、清浄な手袋を装着した状態で作業を行う。ドレーピングに用いられるドレープセット１００は、滅菌等が行われた清浄な状態で、作業者に提供される。

はじめに、補助ドレープ４００を用いて、先側部１５と、アームユニット５の先側領域１０Ａとを覆う（Ｓ１０：第１配置ステップ）。具体的には、近位開口部４７０を開いて、開口４７０Ａを形成する。そして、開口４７０Ａから、先側部１５を挿入して、筒状部４１０の内側に、先側部１５と、先側領域１０Ａとが配置された状態とする。

図９に示されているように、補助ドレープ４００は、その遠位開口部４６０の側の部分が、先側ドレープ３００の内側に配置された状態で提供されている。作業者は、補助ドレープ４００の遠位開口部４６０の側が、先側ドレープ３００の内側に挿入された状態のまま、上記の作業を行う。

図１０に示されているように、先側部１５が、先側ドレープ３００の袋開口部３２０の近傍に配置されたら、補助ドレープ４００の近位開口部４７０の側の部分を、先側領域１０Ａの元側まで移動させる。即ち、先側部１５からアームパーツ１１Ｂの先側の部分までの領域が、補助ドレープ４００によって覆われた状態とする。換言すれば、先側部１５と、先側領域１０Ａの先側の少なくとも一部の領域が補助ドレープ４００によって覆われた状態とする。

続いて、先側ドレープ３００を先側部１５に配置する（Ｓ２０：第２配置ステップ）。具体的には、収縮部３２５を押し広げるようにして袋開口部３２０を広げて、開口３２０Ａを形成する。そして、図１１に示されているように、先側部１５を、形成された開口３２０Ａに挿入して、袋状部３１０の内側に、先側部１５の全体が配置された状態にする。

先側部１５の全体が袋状部３１０の内側に配置されたら、先側ドレープ３００の配置位置を調節する。具体的には、図１１に示されているように、袋開口部３２０の収縮部３２５の周囲の部分が、回転基部１７Ａに配置されるように、先側ドレープ３００の配置位置を調節する。

続いて、アームドレープ２００を配置する（Ｓ３０：第３配置ステップ）。即ち、アームドレープ２００を用いて、先側領域１０Ａを覆う。具体的には、図１１に示されているように、アームドレープ２００の近位開口部２７０を開いて開口２７０Ａを形成する。そして、形成された開口２７０Ａから、先側ドレープ３００と、補助ドレープ４００と、にて覆われた先側部１５を、アームドレープ２００の内側に挿入する。先側部１５が、先端側部２４０の端辺２８０の近くまで挿入されたら、図１２に示されているように、先側部１５を、遠位開口部２６０の開口２６０Ａを通過させ、アームドレープ２００の外側に配置する。即ち、先側ドレープ３００と、補助ドレープ４００と、にて覆われた先側部１５が、アームドレープ２００の外側に配置された状態とする。

この際、図１２に示されているように、アームドレープ２００の近位開口部２７０を、ジョイント１３Ａの近傍に配置する。即ち、アームパーツ１１Ａの先端部２１から元側に至る領域が、アームドレープ２００にて覆われた状態となるようにする。

続いて、補助ドレープ４００を引き抜いて、元側に移動させる作業を行う（Ｓ４０：引抜きステップ）。具体的には、筒状部４１０の近位開口部４７０の近傍の部分を、元側の方向に引っ張って、遠位開口部４６０を元側に移動させる。

このようにされると、先側ドレープ３００の内側に配置されている補助ドレープ４００の先側（遠位開口部４６０の側）の部分は、先側ドレープ３００と先側部１５の間を滑り、先側ドレープ３００の外側に引き抜かれる。

更に筒状部４１０の近位開口部４７０の近傍の部分を、元側の方向に引っ張ると、補助ドレープ４００の先側（遠位開口部４６０の側）の部分は、先側領域１０Ａとアームドレープ２００の間を滑るようにして、元側に引き抜かれる。即ち、補助ドレープ４００の先側を元側にたぐり寄せるようにして、近位開口部４７０の近傍の部分を元側に引っ張ると、補助ドレープ４００の先側の部分は、先側領域１０Ａとアームドレープ２００の間を滑るようにして元側に引き抜かれる。

補助ドレープ４００の先側（遠位開口部４６０の側）の部分を元側に引っ張って、遠位開口部４６０が、先端部２１よりも元側に配置された状態にする。このようにすることで、遠位開口部４６０の側の部分が、先側部１５に配置された先側ドレープ３００と接触することが抑制される。即ち、遠位開口部４６０の側の部分が先側ドレープ３００と接触して、先側部１５の回転動作の妨げとなることが抑制される。

好ましくは、図１３に示されているように、補助ドレープ４００の先側（遠位開口部４６０の側）が、ジョイント１３Ａよりも元側に配置された状態にすることが好ましい。即ち、補助ドレープ４００が、ジョイント１３Ａと、ジョイント１３Ｂとの間に配置された状態にすることが好ましい。そのようにすることで、ジョイント１３Ａが、アームドレープ２００と、補助ドレープ４００とによって二重に覆われることが抑制される。即ち、補助ドレープ４００が、アームパーツ１１Ａの回転動作の妨げになることが抑制される。引き抜いた補助ドレープ４００は、元側に引き延ばされて、アームパーツ１１Ｂやアームパーツ１１Ｃを覆うドレープ材として使用されてもよい。

続いて、アームドレープ２００の配置位置を調節する（Ｓ５０：調整ステップ）。具体的には、近位開口部２７０を元側に移動させて、先側領域１０Ａの全体が、アームドレープ２００にて覆われた状態とする。更に、図１４に示されているように、アーム固定部２３０を、アーム着脱部２３に嵌合させて、先端側部２４０の先側が先端部２１に固定された状態とする。アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付ける際には、アーム固定部２３０の端部２３０Ａが、アーム着脱部２３の端面２３Ａと同じ位置になるようにする。

アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けて、皺を伸ばすなどしてアームドレープ２００の配置位置を調節すると、縁辺部２６０Ｃが、アーム着脱部２３の端面２３Ａから距離Ｇだけ先側部１５の側に配置された状態となる。この際、縁辺部２６０Ｃは、接続部１９Ａよりも先側部１５の側（回転基部１７Ａの側）に配置された状態となる。このようにしてアームドレープ２００が配置されると、図１４～１６に示されているように、接続部１９Ａと、回転基部１７Ａの先端部２１の側の少なくとも一部とは、遠位開口部２６０によって囲まれた状態となる。

続いて、先側ドレープ３００の配置位置を調節する（Ｓ６０：先側ドレープ調節ステップ）。具体的には、図１４～１６に示されているように、袋開口部３２０の収縮部３２５の近傍の部分が、回転基部１７Ａに配置されるように、先側ドレープ３００の配置位置を再調節する。また、収縮部３２５を、溝１７Ｂに嵌め込むようにして配置する。袋開口部３２０の収縮部３２５の近傍の部分は、収縮部３２５による収縮によって締め付けられるため、回転基部１７Ａの表面に接触した状態が維持される。更に、先側固定部３３０を先側着脱部２５に取り付けて、袋状部３１０の先側固定部３３０の周囲の部分が、ホルダ本体１６Ａに固定された状態する。

アームドレープ２００と、先側ドレープ３００の配置位置を調節する際には、遠位開口部２６０が、先側ドレープ３００とが接触することのないように、それぞれの配置位置を調節する。

続けて、図１６に示されているように、固定テープ２５０Ａ，２５０Ｂをアームパーツ１１Ａ，１１Ｂに巻き付けて、アームドレープ２００を固定する（Ｓ７０：アームドレープ固定ステップ）。即ち、固定テープ２５０Ａ，２５０Ｂをアームパーツ１１Ａ，１１Ｂに巻き付けて、元側部２２０や先端側部２４０が、内視鏡保持装置１が使用される際の邪魔になることのないようにする。この際、先端側部２４０を、先側部１５から離れる方向に持ち上げて、アームドレープ２００を固定する。具体的には、先端側部２４０を持ち上げて、縁辺部２６０Ｃの近位側（アームパーツ１１Ａの側）の上下方向（図３～５におけるＹ１Ｙ２方向）の位置が、縁辺部２６０Ｃのアーム固定部２３０の側の位置と同じになるようにする。即ち、縁辺部２６０Ｃの近位側が、不要に下がった位置で配置されて、縁辺部２６０Ｃや、遠位開口部２６０が、先側部１５に配置された先側ドレープ３００と接触しないようにする。先端側部２４０を、先側部１５から離れる方向に持ち上げた際に、線状接合部２４５Ｌや、その端部ｂがアームパーツ１１Ａと接触して、縁辺部２６０Ｃの近位側（アームパーツ１１Ａの側）が、必要以上に上側に配置されてしまうことが抑制される。即ち、先端側部２４０を必要以上に持ち上げすぎて、接続部１９Ａの近位側が、露出した状態となることが抑制される。

続けて、ホルダ部１６に内視鏡７０を接続する（Ｓ８０：内視鏡接続ステップ）。ホルダ部１６に内視鏡７０を接続する際には、図１４に示されているように、マーク部３５０を、ホルダ底部１６Ｄに配置する。そして、マーク部３５０が、ホルダ底部１６Ｄに配置された状態で、内視鏡７０の本体７１をホルダ底部１６Ｄに配置する。続けて、図１６に示されているように、ホルダ基部１６Ｃと、ホルダ着脱部１６Ｂとで、本体７１を挟むようにして、本体７１を固定する。マーク部３５０と、袋状部３１０のマーク部３５０の周囲の部分とは、ホルダ底部１６Ｄと内視鏡７０との間に挟まれて、ホルダ基部１６Ｃに固定される。

上記の構成ように構成された先側ドレープ３００は、その端部３７０Ｂが、先側固定部３３０によってホルダ部１６に固定される。また、端部３７０Ｂと反対の端部３７０Ａの側の部分が、ホルダ底部１６Ｄと、内視鏡７０の本体７１とに挟まれてホルダ部１６に固定される。このため、ホルダ部１６が所定の動作を行っても、配置された先側ドレープ３００が外れてしまったり、その配置位置がずれたりしまったりすることが生じにくい。即ち、先側ドレープ３００が、先側部１５に配置された状態が維持される。

また、先側固定部３３０を先側着脱部２５に取り付け、マーク部３５０をホルダ底部１６Ｄに配置することで、先側ドレープ３００を適切な位置に配置することができる。このため、ホルダ部１６が回転動作を行う際に、先側ドレープ３００がその動作の妨げとなることのない適切な位置に、先側ドレープ３００を配置することができる。換言すれば、先側ドレープ３００が適切に配置されずに、ホルダ部１６が先側ドレープ３００に引っ張られて、所定の動作を行うことができない状態が抑制される。

また、マーク部３５０をホルダ底部１６Ｄに配置することによって、ホルダ部１６の退避機能の動作の妨げとなることのない、適切な位置に先側ドレープ３００を配置することができる。換言すれば、先側ドレープ３００が適切な位置に配置されずに、ホルダ部１６の退避機能による動作が阻害されてしまうことが抑制される。具体的には、退避機能の作動によってホルダ基部１６Ｃが移動する途中で、固定された先側ドレープ３００に引っ張られて、その移動動作が阻害されてしまうことが抑制される。

例えば、ホルダ基部１６Ｃが、使用位置Ｐ１配置されている状態で、ホルダ部１６Ｃが移動する距離Ｌ２が考慮されずに、先側ドレープ３００が固定された場合には、ホルダ部１６Ｃが退避位置Ｐ２に移動する途中で、固定された先側ドレープ３００に引っ張られ、その移動が妨げられてしまうことが生じうる。一方、先側ドレープ３００のマーク部３５０は、先側固定部３３０から、端部３７０Ａの側に距離Ｌ１だけ離れた位置に備えられている。距離Ｌ１は、距離Ｌ２（図４参照。）と同じか、距離Ｌ２よりも長い。このため、ホルダ基部１６Ｃが、使用位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に移動する動作を行っても、先側ドレープ３００がその動作を阻害することはない。

即ち、マーク部３５０をホルダ底部１６Ｄに配置することで、先側ドレープ３００を、ホルダ部１６の退避機能の動作の妨げとなることのない、適切な位置に配置して固定することができる。例えば、ホルダ基部１６Ｃが使用位置Ｐ１に配置されている状態であっても、先側ドレープ３００を、適切な位置に配置して固定することができる。

先側ドレープ３００の袋開口部３２０の近傍に、収縮部３２５が備えられている。このため、先側ドレープ３００は、その袋開口部３２０が収縮し、回転基部１７Ａに密着した状態で、先側部１５に配置される。また、袋開口部３２０が回転部１７の回転基部１７Ａに密着した状態は、収縮部３２５によって維持される。

このため、先側ドレープ３００は、その内側に配置された先側部１５を、先側ドレープ３００の外側の領域から区画された状態にすることができる。即ち、不潔野である先側部１５を収容する袋状部３１０の内側の領域が、先側ドレープ３００の外側の清潔野と繋がった状態となることが抑制される。

先側固定部３３０は、端部３７０Ｂから端部３７０Ａに向かう向きに延びる棒状形状をしているため、先側固定部３３０の周囲の部分は、ホルダ本体１６Ａに対して線状に固定される。このため、底部３７０の先側固定部３３０に沿った周囲の部分が、ホルダ本体１６Ａに接触して線状に固定される。即ち、先側ドレープ３００が、ホルダ本体１６Ａにしっかりと固定されることになる。

また、先側固定部３３０は、底部３７０が延びる向きに配置されているため、先側ドレープ３００を畳んだり、包装したりする際に邪魔になりにくい。

上記の構成ように構成されたアームドレープ２００は、遠位開口部２６０の近傍に、アーム固定部２３０が備えられている。このため、アームドレープ２００を配置した後に、遠位開口部２６０が動いてしまうことが抑制される。例えば、アームユニット５の動作などによって、アームドレープ２００が動いて、遠位開口部２６０の配置位置が変更されてしまうことが抑制される。そして、遠位開口部２６０の配置位置が変更されて、接続部１９Ａや先端部２１などが露出された状態となることが抑制される。

また、アーム固定部２３０は、その端部２３０Ａが、縁辺部２６０Ｃから端辺２８０に沿って所定の距離だけ離れた位置となるように配置されている。このため、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けると、縁辺部２６０Ｃが、所定の位置に配置される。より具体的には、端部２３０Ａを、端面２３Ａの位置に合わせるようにしてアーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けると、縁辺部２６０Ｃが、所定の位置に配置される。即ち、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けると、遠位開口部２６０を適切な位置に配置することができる。アームドレープ２００が、アーム部１０に対して精度よく配置された状態を維持することができる。

また、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けると、縁辺部２６０Ｃが、接続部１９Ａよりも先側部１５の側に配置された状態となり、接続部１９Ａが、遠位開口部２６０の縁辺部２６０Ｃの近傍の部分で囲まれた状態となる。このため、接続部１９Ａが露出した状態となることが抑制される。また、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けるだけで、縁辺部２６０Ｃが適切な位置に配置された状態にすることができる。

アーム固定部２３０は、棒状形状をしているため、アーム固定部２３０の周囲の部分は、先端部２１に対して線状に固定される。このため、アームドレープ２００のアーム固定部２３０の周囲の部分が、先端部２１の所定の部分に接触して固定される。即ち、アームドレープ２００の先側（先端側部２４０の先側）の部分が、先端部２１にしっかりと固定される。

また、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付ける際に、その端側からアーム着脱部２３に取り付けることで、その取り付けを容易に行うことができる。また、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３から取り外す際には、その端側を、先端部２１から離れる向きに持ち上げることで、その取り外しを容易に行うことができる。

アーム固定部２３０は、その棒状形状が延びる方向が、縁辺部２６０Ｃと交わる方向となるように配置されている。このため、例えば、先端側部２４０が、縁辺部２６０Ｃに沿った方向で先端部２１に固定される場合と比較して、アーム固定部２３０を取り付けた際に、遠位開口部２６０に及ぼされる影響が少ない。例えば、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けたことによって、開口２６０Ａの形状が大きく変わってしまうことが抑制される。あるいは、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付けた後に、開口２６０Ａを更に広げたり、縁辺部２６０Ｃの位置を調節したりすることが行い易い。

更にアーム固定部２３０は、軸線ＶＡ１と同じ方向に延びて配置されているため、アームパーツ１１Ａによる回転動作の影響を受けにくい。即ち、アームパーツ１１Ａが、軸線ＶＡ１を中心に回転する動作を行った際に、アーム固定部２３０が、アーム着脱部２３から外れてしまうことが抑制される。

アーム固定部２３０は、突出部２４０Ａに備えられているため、アーム固定部２３０を、アーム着脱部２３に取り付ける作業が行い易い。即ち、先端側部２４０の先側の部分が、アーム固定部２３０の取り付けの妨げになることが少なく、アーム固定部２３０を、アーム着脱部２３に取り付ける作業が行いやすい。また、アーム固定部２３０をアーム着脱部２３に取り付ける際に、その近傍にある先端側部２４０の部分が損傷してしまうことが抑制される。

上記のように構成されたドレープセット１００は、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００を備えている。そして、アーム部１０を覆うドレープ材であるアームドレープ２００と、先側部１５を覆うドレープ材である先側ドレープ３００とが、別体として構成されており、その間にベアリング構造などの構成が設けられていない。このため、先側部１５が回転動作を行う際に、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００との間で不要な摩擦が生じることが抑制される。特に、内視鏡７０として眼科用内視鏡が用いられる場合には、挿入部７２が患者の眼球に挿入されるため、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００との間で不要な摩擦が生じることは好ましくない。そのような摩擦によって、先側部１５の回転動作が、例えわずかであっても阻害されると、患者に不要な負荷を与えてしまう場合がある。例えば、摩擦によって、先側部１５の回転動作が遅れるなどして、患者の動きに十分に追随できず、挿入部７２が、患者に不要な力を作用させてしまう可能性がある。一方、本開示のアームドレープ２００と、先側ドレープ３００と、では、そのような不要な負荷を患者に与えることが抑制される。内視鏡７０として眼科用内視鏡とは異なる種類の内視鏡が用いられる場合であっても同様に、そのような不要な負荷を患者に与えてしまうことが抑制される。

ドレープセット１００は、補助ドレープ４００を備えている。補助ドレープ４００を用いて、先側部１５と、先側領域１０Ａとを覆うことで、先側部１５に先側ドレープ３００を配置する際に、作業者が、先側部１５や、先側領域１０Ａなどの不潔野に、直接接触することが抑制される。また、先側領域１０Ａにアームドレープ２００を配置する際に、作業者が、先側部１５や先側領域１０Ａなどの不潔野に、直接接触することが抑制される。即ち、先側部１５や先側領域１０Ａのドレーピングを行う際に、作業者が、不潔野であるアームユニット５に直接接触することが抑制される。

補助ドレープ４００の遠位開口部４６０は、その内側を、先側部１５と、先側領域１０Ａとを通過させることができる開口４６０Ａを形成可能な大きさを有している。このため、補助ドレープ４００の内側に、先側部１５と、先側領域１０Ａとが配置された状態において、補助ドレープ４００の近位開口部４７０の側の部分を元側に引っ張ることで、補助ドレープ４００の先側（遠位開口部４６０の側）の部分を元側に手繰り寄せることができる。即ち、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００と、を配置した後に、補助ドレープ４００を元側に引き抜くことができる。

このようにすることで、補助ドレープ４００が、アームユニット５の動作の妨げになることが抑制される。例えば、接続部１９Ａが、アームドレープ２００と補助ドレープ４００によって二重に覆われて、先側部１５の回転動作が阻害されることが抑制される。また、遠位開口部４６０をジョイント１３Ａよりも元側に移動すれば、ジョイント１３Ａが、アームドレープ２００と補助ドレープ４００によって二重に覆われて、アームパーツ１１Ａの回転動作が阻害されることも抑制される。

更に補助ドレープ４００は、所定の色彩を有したシート材４０１から形成されており、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００とは、透明なシート材２０１，３０１から形成されている。換言すると、アームドレープ２００と、先側ドレープ３００とは、下側に配置されたシート材４０１を識別可能な透光性を有した素材から構成されている。

このため、作業者は、アームドレープ２００と、先側領域１０Ａとの間に配位された補助ドレープ４００を把握し易い。また、作業者は、先側部１５と、先側ドレープ３００との間に配置された補助ドレープ４００を把握し易い。即ち、補助ドレープ４００を元側に引き抜く作業が行い易い。作業者が、不潔野に直接接触してしまうことを抑制しつつ、ドレーピング作業が行い易いドレープセット１００を提供することができる。

なお、本開示の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。例えば、先端部２１が、先端部２１の表面から突出する形状のアーム着脱部２３を備え、アーム固定部２３０が、その突出したアーム着脱部２３に取り付け可能な構造を有する構成としてもよい。

例えば、アーム着脱部２３が、先端部２１の表面から突出する円柱形状を有し、アーム固定部２３０が、そのアーム着脱部２３を嵌め込むことができる溝状形状を有した構成としてもよい。あるいはアーム固定部２３０が、突出したアーム着脱部２３を挟み込んで、アーム着脱部２３に取り付けられる構造を有した構成としてもよい。

あるいは、ホルダ本体１６Ａが、その表面から突出する形状の先側着脱部２５を備え、先側固定部３３０が、その突出した先側着脱部２５に取り付け可能な構造を有する構成としてもよい。例えば、先側着脱部２５が、ホルダ本体１６Ａの表面から突出する円柱形状を有し、先側固定部３３０が、その先側着脱部２５を嵌め込むことができる溝状形状を有した構成としてもよい。あるいは先側固定部３３０が、先側着脱部２５を挟み込んで先側着脱部２５に取り付けられる構造を有した構成としてもよい。

上記実施形態では、ドレープセット１００が、内視鏡保持装置１のドレーピングに用いられる場合について説明を行ったが、例えばドレープセット１００が、手術用ロボットのアームユニットを覆うために用いられてもよい。あるいは、例えばドレープセット１００が、他の医療用装置が備えるアームユニットを覆うために用いられてもよい。

本開示は、上述の実施形態に記載された開示の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されない。したがって、上述の実施形態において、図示された構成要件もしくは符号を付して説明された構成要件のうちいずれかが廃止された構成であってもよい。

Claims (4)

1. アーム部と、医療機器が接続される部分であって前記アーム部の先側に回転可能に接続された先側部と、を備えたアームユニットを有する医療用装置の前記先側部の少なくとも一部を覆う先側ドレープであって、
   前記先側部は、前記医療機器が接続されるホルダ部を備え、
   前記ホルダ部は、前記ホルダ部の底側のホルダ底部に前記医療機器が接続されるものであって、前記医療機器が接続された前記ホルダ底部の配置位置を、前記医療機器が患者に使用される際の使用位置と、前記使用位置よりも前記患者から一定の距離だけ離れた退避位置との間で変更する退避機能を有するとともに、前記先側ドレープの一部が取り付けられる先側着脱部を備え、
   前記先側着脱部は、前記医療機器が前記患者に使用される際に、前記ホルダ底部よりも前記患者の側に配置される部分であり、
   前記先側ドレープは、前記アーム部を覆うドレープとは別体に構成されたものであって、
   シート材が、開口を有する袋状形状に形成された袋状部と、
   前記袋状形状の開口である袋開口部と、
   前記袋状部の、前記袋開口部とは反対側の底部の第１端部に配置され、前記先側着脱部に着脱可能に取り付けられる先側固定部と、
   前記底部の、前記先側固定部から、前記第１端部とは反対の第２端部に向かう向きに所定の距離だけ離れた位置に配置されたマーク部と、
   を備え、
   前記マーク部は、その周囲の前記袋状部の部分から識別可能な部分であって、前記ホルダ底部に配置され、前記医療機器が接続される際に、前記医療機器と前記ホルダ底部との間に挟まれる部分であり、
   前記所定の距離は、前記医療機器が前記退避位置に配置されている場合における前記ホルダ底部と、前記先側着脱部との間の距離以上の長さである、
   先側ドレープ。
2. 前記先側ドレープは、
   前記袋開口部の周囲の部分を前記袋開口部の縁辺部に沿う方向に収縮させることが可能な収縮部を備えている、
   請求項１に記載の先側ドレープ。
3. 前記先側固定部は、前記第１端部から前記第２端部に向かう向きに伸びる棒状形状をしている、請求項１または請求項２に記載の先側ドレープ。
4. 前記医療用装置を覆うドレープセットであって、
   請求項１または請求項２のいずれか一項に記載の先側ドレープと、
   前記アーム部の少なくとも一部を覆うアームドレープと、
   を備えたドレープセット。

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