JP7659595B2 - プレスシステム及びプレスシステムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、プレスシステム及びプレスシステムの制御方法に関する。

従来、所定のプレスモーションに基づき、スライドを昇降駆動すると共に、スライドが送り可能高さと待機高さとの間を移動している間に、ワークの搬送も行うプレスシステムがある（特許文献１等）。送り可能高さは、ワークを上金型と干渉せず搬送可能なスライドの位置であり、搬送されるワークに上金型が干渉しないスライドの位置の下限である。待機高さは、送り可能高さよりも高く、プレスモーションのスライド最高位置である。

特許文献１のプレスシステムは、プレス装置に対してコイル材を搬送するレベラーフィーダと、プレス加工により成形されたワークを搬送する搬送コンベアとを備えている。また、特許文献１のプレスシステムは、ワークの搬送動作と上金型の昇降動作との干渉が発生しないように、待機高さから下降を開始し監視位置に到達したスライドが、ワークの送り完了が検出されていない場合に、監視位置において減速を開始して送り可能高さよりも高い停止位置で停止できるように監視位置が設定される。

特開２０１９－５５４２６号公報

ところで、プレスシステムの生産性を向上するためには、ワークの搬送が完了する前にスライドを下降開始させることが好ましいが、プレスシステムの搬送装置が特許文献１のプレスシステムで採用されているレベラーフィーダや搬送コンベアのように瞬時にワークの搬送が可能な搬送装置ではない場合がある。例えば、トランスファープレスシステムで、多台のプレス装置による段階的な工程を経て製品となるようにスタンピングするとき、スライドストロークの長い工程と短い工程との差から生じる加工時間の差に起因して、送り可能高さが異なる場合がある。

この場合、スライドストロークの長い工程の送り可能高さ以外で搬送装置を作動させると、搬送装置が搬送動作を完了し、上金型と干渉しない位置に退避する前にスライドが監視位置に達してしまい、実際には搬送装置と上金型が干渉しないプレス装置と搬送装置の関係であっても、トランスファープレスシステムとしてスライドが減速又は停止してしまうという問題がある。

この問題を解決するためには、監視位置を送り可能高さから遠ざけて待機高さに近い位置に設定する方法が考え得るが、スライドストロークの長い工程の送り可能高さ以外で搬送装置を作動させる限りは、スライドストロークの長い工程と短い工程との差から生じる加工時間の差に起因する送り可能高さの異なりを解消するには至らず、緊急時にスライドが監視位置で減速を開始しても間に合わずに搬送装置と上金型とが衝突する可能性がある。また、緊急停止できたとしても、その位置からの再加速には時間を要し、結果的に緊急停止せずに加工するタクトタイムと比較して、時間を多く消費してしまう可能性がある。

本発明の一態様は、安全性を確保しつつ生産性を向上できるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法である。

本発明の一態様に係るプレスシステムは、クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドとを含み、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入する第１の搬送装置と、前記プレス装置と前記第１の搬送装置とを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、所定の始動角度で停止している前記クランク軸を回転させ、前記スライドを下方に移動開始させるプレス始動処理と、前記クランク軸が所定の干渉チェック角度に到達した際に、前記第１の搬送装置が前記金型と干渉する金型干渉エリアにいるか否かを判定する干渉チェック処理と、前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいると判定した場合には、前記プレス装置を停止させるプレス停止処理と、前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいないと判定した場合には、前記プレス装置に前記ワークを加工させるプレス処理とを実行可能に構成されており、前記プレス始動処理は、前記第１の搬送装置が前記プレス装置に前記ワークを搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行され、前記干渉チェック角度は、前記金型と前記第１の搬送装置とが干渉するときの前記クランク軸の干渉角度と、急停止時間の間に前記スライドが移動する距離とに基づいて、前記干渉角度よりも前記始動角度側に設定されており、前記遅延時間は、前記第１の搬送装置が前記ワークを搬入後に前記金型干渉エリアを離脱するまでにかかる離脱時間と、前記クランク軸が前記始動角度から前記干渉チェック角度に移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも前記離脱時間よりも短い。

本発明の一態様に係るプレスシステムの制御方法は、所定の始動角度で停止しているプレス装置のクランク軸を回転させ、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドを下方に移動開始させるプレス始動工程と、前記クランク軸が所定の干渉チェック角度に到達した際に、前記プレス装置にワークを搬入する第１の搬送装置が前記スライドに装着された金型と干渉する金型干渉エリアにいるか否かを判定する干渉チェック工程と、前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいると判定した場合には、前記プレス装置を停止させるプレス停止工程と、前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいないと判定した場合には、前記プレス装置に前記金型により前記ワークを加工させるプレス工程とを備え、前記プレス始動工程は、前記第１の搬送装置が前記プレス装置に前記ワークを搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行され、前記干渉チェック角度は、前記金型と前記第１の搬送装置とが干渉するときの前記クランク軸の干渉角度と、急停止時間の間に前記スライドが移動する距離とに基づいて、前記干渉角度よりも前記始動角度側に設定されており、前記遅延時間は、前記第１の搬送装置が前記ワークを搬入後に前記金型干渉エリアを離脱するまでにかかる離脱時間と、前記クランク軸が前記始動角度から前記干渉チェック角度に移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも前記離脱時間よりも短い。

本発明の一態様によれば、搬送装置がワークを搬入後に金型干渉エリアを離脱するまでにかかる離脱時間と、クランク軸が始動角度から干渉チェック角度に移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいてクランク軸を始動させるタイミングを搬送装置の離脱開始から遅らせることで、安全性を確保しつつ生産性を向上できる。

図１は、本発明の実施形態に係るプレスシステムの構成を示す概略斜視図である。 図２は、本実施形態のプレス装置の構成を示す概略斜視図である。 図３は、本実施形態のロボットの構成を示す概略斜視図である。 図４は、本実施形態のプレスシステムのブロック図である。 図５は、本実施形態の各装置間で送受信される信号を説明する図である。 図６は、本実施形態のクランク軸の角度と各領域や加工における所定のタイミングとの関係を示す図である。 図７は、本実施形態の領域を説明する図である。 図８は、本実施形態の干渉チェック処理を示す模式図である。 図９は、本実施形態のロボット始動処理を示す模式図である。 図１０は、本実施形態の遅延時間設定画面の一例を示す図である。 図１１は、本実施形態の先行始動条件設定画面の一例を示す図である。 図１２は、本実施形態のプレスシステムの制御方法の一例を示すフローチャートである。 図１３は、本実施形態の最適な遅延時間の一例を示す模式図である。 図１４は、本実施形態の遅延時間が短い場合の一例を示す模式図である。 図１５は、本実施形態の遅延時間がない場合の一例を示す模式図である。 図１６は、本実施形態の遅延時間が長い場合の一例を示す模式図である。

以下の説明において、ワーク１２０が搬送される方向を「搬送方向」又は「左右方向」という。ここで、搬送方向の上流側が左、搬送方向の下流側が右と定義する。また、水平面内で搬送方向（左右方向）に直交する方向を前後方向とし、前後方向における前側がプレスシステム１の正面、前後方向における後側がプレスシステム１の背面とする。さらに、水平面に直交する方向、すなわち、搬送方向（左右方向）及び前後方向に直交する方向を上下方向とする。プレスシステム１のプレス装置３００において加工が行われているときに搬送されているワーク１２０の高さ（例えば、プレスシステム１が設置されている床面を基準とした高さ）を「加工高さ」という。

［実施形態］
＜プレスシステム＞
図１は、本発明の実施形態に係るプレスシステム１の構成を示す概略斜視図である。図１にはワークの搬送方向及び上流、下流、前後方向、上下方向も示す。本実施形態のプレスシステム１は、ラインコントローラ１０、リフタ１００、水平フィーダ２００、金型プレス装置（以下、「プレス装置」という）３００、ワーク１２０の搬送装置であるロボット４００を備えている。リフタ１００、水平フィーダ２００、プレス装置３００、ロボット４００は、プレス装置３００の加工動作に連動して動作する。

ラインコントローラ１０は、プレスシステム１全体を制御する制御手段である。詳細は後述する。プレス装置３００は、ワーク１２０の搬送方向の上流から下流に複数台設けられている。プレス装置３００について、搬送方向の上流から下流に向かい、プレス装置Ｐ１、プレス装置Ｐ２、・・・、プレス装置Ｐｎ、・・・と表記する。ここで、ｎは１以上の整数である（ｎ≧１）。

ロボット４００は、ワーク１２０の搬送方向の上流から下流に複数台設けられている。ロボット４００について、搬送方向の上流から下流に向かい、ロボットＲ１、ロボットＲ２、・・・、ロボットＲｍ、・・・と表記する。ここで、ｍは１以上の整数である（ｍ≧１）。なお、図１ではプレス装置Ｐ１～Ｐ５、ロボットＲ１～Ｒ５を示している。ロボット４００は、プレスシステム１を正面から見たときに、プレス装置３００とプレス装置３００との間に配置されている。なお、ロボット４００は、プレスシステム１を上面から見たときに、プレス装置３００とプレス装置３００との間に配置されていなくてもよい。例えば、図１のように、搬送方向（左右方向）においてはプレス装置３００とプレス装置３００との間であって、上面から見たときにプレス装置３００の前側に配置されていてもよい。以下の説明において、ロボット４００がプレス装置３００とプレス装置３００との間に配置される、と表現するときは、図１のように配置されていることを指すものとする。

ここで、ロボット４００がプレス装置３００とプレス装置３００との間に配置されている場合、詳細には次のような配置となる。ロボットＲ１は、プレス装置Ｐ１とプレス装置Ｐ２との間に配置される。このとき、ロボットＲ１から見ると、プレス装置Ｐ１は搬送方向の上流側のプレス装置であり、プレス装置Ｐ２は下流側のプレス装置である。なお、プレス装置Ｐ１から見ればロボットＲ１は搬送方向の下流側に配置されており、プレス装置Ｐ２から見ればロボットＲ１は上流側に配置されている。同様に、ロボットＲ２は、プレス装置Ｐ２とプレス装置Ｐ３との間に配置される。このとき、ロボットＲ２から見ると、プレス装置Ｐ２は搬送方向の上流側のプレス装置であり、プレス装置Ｐ３は下流側のプレス装置である。なお、プレス装置Ｐ２から見ればロボットＲ２は搬送方向の下流側に配置されており、プレス装置Ｐ３から見ればロボットＲ２は上流側に配置されている。

同様に、所定搬送装置であるロボットＲｍは、前段プレス装置であるプレス装置Ｐｎと後段プレス装置であるプレス装置Ｐｎ＋１との間に配置される。このとき、ロボットＲｍから見ると、プレス装置Ｐｎは搬送方向の上流側のプレス装置であり、プレス装置Ｐｎ＋１は下流側のプレス装置である。なお、プレス装置Ｐｎから見ればロボットＲｍは搬送方向の下流側に配置されており、プレス装置Ｐｎ＋１から見ればロボットＲｍは上流側に配置されている。また、前段搬送装置であるロボットＲｍ－１は、ロボットＲｍの上流側のロボットであり、後段搬送装置であるロボットＲｍ＋１は、ロボットＲｍの下流側のロボットである。

＜リフタ及び水平フィーダ＞
リフタ１００は、ワーク１２０を保持し、保持したワーク１２０を加工高さまで上昇させて水平フィーダ２００によりワーク１２０が把持されるのを待機する。水平フィーダ２００は、アーム２４０、アーム２４０の搬送方向の上流側に設けられたハンド２１０、アーム２４０の下流側に設けられたハンド２２０、テーブル２３０を有している。アーム２４０は搬送方向及び上下方向に移動することが可能である。ハンド２１０、２２０は、例えばエアによりワーク１２０を吸着して把持することができ、吸着を解除してワーク１２０を離すことができる。テーブル２３０はワーク１２０をハンド２１０からハンド２２０に渡すための一時的なワーク１２０の載置場所である。

水平フィーダ２００は、リフタ１００において加工高さで待機しているワーク１２０を吸着により把持し、ハンド２１０を水平移動させて吸着を解除し、ワーク１２０をテーブル２３０に置く。ハンド２２０はテーブル２３０に載置されたワーク１２０を吸着により把持し、プレス装置３００、具体的にはプレス装置Ｐ１にワーク１２０を搬送して（移動させて）吸着を解除し、プレス装置Ｐ１の加工位置（後述する下型３０３ｂの所定の位置）に置く。なお、図１のプレスシステム１では、リフタ１００とプレス装置Ｐ１との間に水平フィーダ２００を配置したが、これに限定されない。例えば、リフタ１００とプレス装置Ｐ１との間に、ロボット４００を配置し、ロボット４００によりリフタ１００とプレス装置Ｐ１との間でワーク１２０を搬送させてもよい。

＜プレス装置＞
図１のプレス装置３００について、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態のプレス装置３００の構成を示す概略斜視図であり、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置３００の概略図である。図２には、ワーク１２０の搬送方向や搬送方向における上流（左）、下流（右）、上下方向、及び前後方向（正面、背面）も示している。プレス装置３００は、筐体３０２の内外に、駆動モータ３０４（駆動手段）、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２、ボルスタ３２２を有して構成される。また、プレス装置３００は、コントローラ３１４、記憶部３１５、表示部３１６、入力部３１８、を有している。さらに、プレス装置３００は、センサ３２４、ロータリーエンコーダ３２５、ギブ３２６を有している。なお、ギブはガイドギブまたはスライドガイドとも称す。

駆動モータ３０４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０を介して後述する金型３０３を上下移動させるものである。伝達機構３０６は、例えばギヤやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ３０４のモータ軸の回転をクランク軸３０８へと伝達するものである。駆動モータ３０４への制御信号はコントローラ３１４から送られるようになっている。

クランク軸３０８及びコンロッド３１０は、伝達機構３０６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸３０８が回転し、クランク軸３０８に一端近傍が連結されたコンロッド３１０にその回転が伝達されてコンロッド３１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。

また、クランク軸３０８には、クランク軸３０８の回転に連動して、オン信号又はオフ信号を出力するロータリーカムスイッチ（不図示）が設けられている。ロータリーカムスイッチは、例えばクランク軸３０８の回転が所定の角度となったとき、言い換えれば加工動作中の所定のタイミングとなったときに、オン信号又はオフ信号を出力する。ロータリーカムスイッチがオン信号（又はオフ信号）を出力するタイミングを、以下、「出力タイミング」という。コントローラ３１４は、ロータリーカムスイッチから出力される信号に基づいて、プレスシステム１の他の装置と連動し、加工動作を行っている。

コンロッド３１０の他端近傍にはスライド３１２が連結されている。コンロッド３１０の上下移動に伴いスライド３１２がその両サイドのギブ３２６に沿って上下移動するようになっている。プレス装置３００においては、スライド３１２と対向するようにボルスタ３２２が配置されている。スライド３１２のボルスタ３２２と対向する側の面（本実施形態では下面）に金型３０３の一部としての上型３０３ａが装着される。ボルスタ３２２のスライド３１２と対向する側の面（本実施形態では上面）に金型３０３の一部として、上型３０３ａと対になる下型３０３ｂが装着される。

上型３０３ａと下型３０３ｂとの間に加工の対象物としてのワーク１２０を配置し、上型３０３ａと下型３０３ｂとで押圧することにより、プレス装置３００によるワーク１２０に対するプレス加工（以下、単に「加工」ともいう）が行われる。ワーク１２０は、例えば図２中左（上流）側から右（下流）側に搬送される。

詳しくは、コントローラ３１４により制御されて駆動モータ３０４が回転する。駆動モータ３０４の回転が伝達機構３０６、クランク軸３０８を介してコンロッド３１０へと伝達され、スライド３１２が上下移動する。スライド３１２の下方移動によって上型３０３ａと下型３０３ｂとが押圧され、ワーク１２０のプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置３００において、駆動モータ３０４、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２がプレス部を構成する。伝達機構３０６には、クランク軸３０８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ３２５が設けられている。コントローラ３１４は、ロータリーエンコーダ３２５によりクランク軸３０８の回転数を検知することで、スライド３１２の位置を検知することが可能である。また、コントローラ３１４は、ロータリーエンコーダ３２５の検知結果に基づいてクランク軸３０８の角度を検知することも可能であり、角度検知手段としても機能する。なお、角度検知手段には上述したロータリーカムスイッチを含めてもよい。

加工の際の荷重を検知する荷重検知手段であるセンサ３２４は、プレス装置３００がワーク１２０にプレス加工を行う際に、コンロッド３１０に働く荷重を検知するためのセンサで、例えばロードセルである。センサ３２４は、例えば、筐体３０２に設置された歪ゲージであってもよい。センサ３２４は、コンロッド３１０のいずれかの位置（例えば、中央近傍位置）に設置されていてもよい。さらに、センサ３２４は複数設置されていてもよく、例えば、筐体３０２の左右の歪をそれぞれ検知し、検知した結果を加算してトータルの荷重としてもよい。なお、図２において、表示部３１６が配置されている側がプレス装置３００の前側である。

コントローラ３１４は、記憶部３１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置３００を制御する。記憶部３１５には、使用される金型３０３ごとに対応するプログラム（モーションプログラム）が記憶されている。表示部３１６は、プレス装置３００の状態を示すデータを表示する。入力部３１８は、プレス装置３００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。入力部３１８は、加工に必要なパラメータをユーザーが入力する際に用いられる。コントローラ３１４は、ラインコントローラ１０による制御に従いつつ、プレス装置３００とプレスシステム１の他の装置とが互いに連動して加工を行うように制御している。

＜ロボット＞
図３は、本実施形態のロボット４００の構成を示す外観斜視図である。プレスシステム１が備えるロボット４００は、例えば多関節型のロボットである。ロボット４００は、支持台４１０、回転部４２０、第１アーム４３０、第２アーム４４０、第３アーム４５０、ハンド４６０、制御部４７０、記憶部４８０を有している。

回転部４２０は、矢印Ｒｔ１方向に回転することが可能である。第１アーム４３０は、一端が回転部４２０に接続され、他端が第２アーム４４０に接続されている。第１アーム４３０は、矢印Ｒｔ２方向に回転することが可能である。第２アーム４４０は、一端が第１アーム４３０に接続され、他端が第３アーム４５０に接続されている。第２アーム４４０は、矢印Ｒｔ３方向に回転することが可能であり、また、矢印Ｒｔ４方向に回転することも可能である。

第３アーム４５０は、一端が第２アーム４４０に接続され、他端がハンド４６０に接続されている。第３アーム４５０は、矢印Ｒｔ５方向に回転することが可能であり、また、矢印Ｒｔ６方向に回転することも可能である。ハンド４６０は、一端が第３アーム４５０に接続されており、他端にはワーク１２０を吸着する吸着部４６２を有している。ハンド４６０は、例えばエアの気圧を制御することにより、ワーク１２０を吸着させてワーク１２０を把持すること、ワーク１２０の吸着を解除しワーク１２０を離すことが可能である。なお、ワーク１２０を吸着しているときを吸着ＯＮ、吸着を解除しているときを吸着ＯＦＦとも表現する。

以下、プレス装置Ｐｎにおいて加工が終了したワーク１２０を、ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎから搬送することを「搬出する」という。また、プレス装置Ｐｎ＋１でワーク１２０を加工するために、ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬送することを「搬入する」という。さらに、ロボットＲｍが、所定の位置から動作を開始してプレス装置Ｐｎからワーク１２０を搬出し、プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入してから所定の位置に戻るまでの一連の動きを「搬送パターン」という。搬送パターンは、ワーク１２０の形状や金型３０３の形状、加工の種類等に応じて決定される。

制御部４７０は、ロボット４００が有するモータ（不図示）、シリンダ（不図示）、エア（不図示）等を制御する。これにより、制御部４７０は、回転部４２０の矢印Ｒｔ１方向の回転、第１アーム４３０の矢印Ｒｔ２方向の回転、第２アーム４４０の矢印Ｒｔ３方向の回転、矢印Ｒｔ４方向の回転、第３アーム４５０の矢印Ｒｔ５方向の回転、矢印Ｒｔ６方向の回転を制御する。制御部４７０がこのような制御を行うことで、ハンド４６０は、３次元空間内を自在に移動することができる。また、制御部４７０は、これらの回転速度も制御することで、ハンド４６０が３次元空間内を早く移動したり遅く移動したり等、所定の移動速度で移動することもできる。さらに、制御部４７０は、ハンド４６０によるワーク１２０の把持、把持の解除を制御する。

なお、制御部４７０は、基準となる３次元座標系（例えば、ｘ、ｙ、ｚの数値）でハンド４６０の位置を制御している。３次元座標は、直交座標、極座標、円筒座標等、３次元空間内の所定の位置を指定し制御できるものであればよく、制御部４７０は、公知技術を用いてロボット４００の姿勢制御及び速度制御等を行っているものとする。

記憶部４８０には、３次元空間内の所定の空間形状、又は、２次元の所定の面形状の領域（以下、単に「領域」という）が定義され、定義された領域に関する情報が記憶されている。定義された領域は、ロボット４００と他の構造物とが干渉しないようにロボット４００を制御するために用いられる。例えば、定義された領域は、ロボット４００が把持する物体、具体的にはワーク１２０が、プレス装置３００又は別のロボット４００若しくはプレス装置３００による加工品又は他のロボット４００が把持した物体、と干渉しないように設けられた領域である。なお、「干渉」とは、衝突、接触だけでなく、実際に接触はしないものの、互いの動作に影響を与える位置関係になることも含むものとする。一般に、ロボット４００の記憶部４８０には、複数の領域、例えばｊ個（ｊ≧１）の領域を設定することが可能となっている。本実施形態では、１０個（ｊ≦１０）の領域が設定され、記憶部４８０に記憶されている。ここで、複数の領域を、領域Ｃ１、領域Ｃ２、・・・、領域Ｃｊ、・・・、領域Ｃ１０と表現し、総称する場合は単に領域Ｃｊと表現する。領域Ｃｊの詳細な設定については後述する。

なお、ハンド４６０によるワーク１２０の把持は、エアによる吸着で行うが、これに限定されない。例えば、ハンド４６０が爪部を有し、爪部を開状態又は閉状態にしてワーク１２０の把持及び把持の解除を行ってもよい。この場合、ワーク１２０を把持したこと、把持を解除したこと、等は、爪部に設けられたセンサにより検知してもよい。センサは、例えば、光学式、圧電式等種々のセンサが用いられてよい。

また、ロボット４００は、起動前及び正常に動作が完了した後は、所定の姿勢で所定の位置に戻っているものとし、所定の姿勢及び所定の位置をホームポジションともいう。制御部４７０は、ロボット４００がホームポジションに位置するときの３次元座標を原点（又は定点）とすることができる。

＜ブロック図＞
図４は、本実施形態のプレスシステム１のブロック図である。ラインコントローラ１０は、プレスシステム１全体を制御し、演算装置２０、入力装置３０、表示装置４０、記憶装置５０、インターフェース（以下、Ｉ／Ｆとする）ボード６０を有している。

演算装置２０は、Ｉ／Ｆボード６０を介してプレス装置３００及びロボット４００から受信した後述する各種信号と、領域Ｃｊと、に基づいて、プレス装置３００によるワーク１２０の加工、及び、ロボット４００によるワーク１２０の搬送を制御する。各種信号は、プレス装置３００がワーク１２０に加工を行っているときの各タイミングで出力されるタイミング信号、ロボット４００がワーク１２０を搬送しているときの各タイミングで出力されるタイミング信号を含む。演算装置２０は、内部で生成した各種信号をＩ／Ｆボード６０を介してプレス装置３００、ロボット４００に送信する。なお、演算装置２０により行われる各種演算、各種制御、各種判断等について、以下の説明ではラインコントローラ１０が行うように表現する。ラインコントローラ１０とプレス装置３００、ロボット４００は、有線若しくは無線の通信手段によって、又は、ハードワイヤによって接続され、各種信号の送受信が可能となっている。

このような構成を備える演算装置２０は、所定の始動角度ＳＡで停止しているクランク軸３０８を回転させ、スライド３１２を下方に移動開始させるプレス始動処理を実行可能に構成されている。プレス始動処理は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行される。

本実施形態において、「ワークを搬入した後」は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの上型３０３ａと下型３０３ｂとの間にワーク１２０を配置し、ハンド４６０の吸着をＯＦＦにした後である。具体的には、演算装置２０は、ロボットＲｍ－１のハンド４６０が吸着をＯＦＦにした後、ロボットＲｍ－１の制御部４７０が吸着信号をＯＦＦにしたことを確認すると、遅延時間のカウントを開始する。

なお、「ワークを搬入した後」は、上述したタイミングに限定されない。例えば、「ワークを搬入した後」は、ワーク１２０を把持したハンド４６０が金型干渉エリアＫ内に進入した後でもよいし、プレス装置Ｐｎの上型３０３ａと下型３０３ｂとの間にワーク１２０を配置した後でもよい。具体的には、ワーク１２０を把持したハンド４６０が金型干渉エリアＫ内に進入し、ハンド４６０が金型干渉エリアＫから離脱するまでの間であれば、種々の任意のタイミングを採用可能である。

本実施形態において、「金型干渉エリアに侵入」とは、ハンド４６０が金型干渉エリアＫに向かって後述する領域Ｃ２又は後述する領域Ｃ３を通過することを意味する。また、「金型干渉エリアから離脱」とは、ハンド４６０が金型干渉エリアＫから領域Ｃ２又は領域Ｃ３を通過することを意味する。

遅延時間は、ロボットＲｍ－１がワーク１２０を搬入後にプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱するまでにかかる離脱時間と、クランク軸３０８が始動角度ＳＡから干渉チェック角度ＩＣＡに移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも離脱時間よりも短い。

本実施形態において、「離脱時間」とは、ハンド４６０が吸着を解除してから金型干渉エリアＫから領域Ｃ２又は領域Ｃ３を通過するまでにかかる時間のことを意味する。

図１３は、本実施形態の好適な遅延時間の一例を示す模式図である。
遅延時間は、ロボットＲｍ－１（ハンド４６０）がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱した後にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定されることが好ましい。また、遅延時間は、図１３に示すように、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱するのと同時にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定されることがより好ましい。

図１３及び後述する図１４～１６は、縦軸が速度、横軸が時間のグラフであり、グラフの上段がロボットＲｍ－１の移動速度の速度変化を示しており、グラフの下段がプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８の回転速度の速度変化を示している。また、時刻Ｔｒ１は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫから離脱を開始する時刻であり、時刻Ｔｒ２は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫから離脱する時刻である。

さらに、時刻Ｔｐ１は、始動角度ＳＡで待機しているプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が始動を開始する時刻であり、時刻Ｔｐ２は、プレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達する時刻であり、時刻Ｔｐ３は、プレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が干渉角度ＩＡに到達する時刻である。

なお、図１３のグラフの下段の時刻Ｔｐ２から時刻Ｔｐ３にかけての破線の速度変化は、プレス装置Ｐｎが停止する場合の速度変化を示すものである。

遅延時間は、上述したように、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱するのと同時にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定されることがより好ましく、本実施形態において、最適な遅延時間は、離脱時間とチェック角度移動時間との時間差、すなわち、離脱時間からチェック角度移動時間を差し引くことで算出される。

なお、遅延時間は、離脱時間とチェック角度移動時間とに基づいて設定されれば、離脱時間とチェック角度移動時間と時間差に限定されない。例えば、ロボットＲｍ－１が干渉チェック角度ＩＣＡへ到達する時間を１００％として、そのうちクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達する時間の割合を計算してもよい。すなわち、遅延時間は、ロボットＲｍ－１とプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が共に干渉チェック角度ＩＣＡを最高速で通過でき、プレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が最も遅く始動する時間に設定されることが最も好ましい。

図１４は、本実施形態の遅延時間が短い場合の一例を示す模式図である。
例えば、図１４に示すように、遅延時間が図１３に示す例よりも短い場合、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫから離脱する時刻Ｔｒ２よりもプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達する時刻Ｔｐ２が先であり、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱する前にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するため、後述するように、演算装置２０は、プレス装置Ｐｎを一度停止させた後、プレス装置Ｐｎを再始動させることになる。この場合、図１４に示す斜線部分がタクトタイムの遅延になり、生産性が低下してしまう。

図１５は、本実施形態の遅延時間がない場合の一例を示す模式図である。
また、図１５に示すように、遅延時間がなく、ロボットＲｍ－１が始動するのと同時にプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８を始動させる場合も同様に、演算装置２０は、プレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡを通過した後、プレス装置Ｐｎを一度停止させ、時刻Ｔｒ２以降にプレス装置Ｐｎを再始動させることになる。そのため、この場合も、図１５に示す斜線部分がタクトタイムの遅延になり、生産性が低下してしまう。

図１６は、本実施形態の遅延時間が長い場合の一例を示す模式図である。
一方で、図１６に示すように、遅延時間が図１３に示す例よりも長い場合、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫから離脱する時刻Ｔｒ２よりもプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達する時刻Ｔｐ２が後であるため、演算装置２０がプレス装置Ｐｎを一度停止させた後、プレス装置Ｐｎを再始動させることはない。

しかしながら、クランク軸３０８を始動させてから最高速度に到達するまでには時間がかかり、その前にロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫから離脱するため、最適な始動時間Ｔｐ１′と比較して無駄があり、図１６に示す斜線部分、すなわち、時間ｔがタクトタイムの遅延として発生し、生産性が低下してしまう。

また、遅延時間をロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱するのと同時にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定することで、干渉角度ＩＡよりも手前からプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８の加速が開始され、クランク軸３０８の干渉領域（後述するロボット干渉エリア外領域以外の領域）にプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８、ひいては、金型３０３がトップスピードで進入することが可能となる。これにより、干渉角度ＩＡのぎりぎりでプレス装置Ｐｎのクランク軸３０８（金型３０３）を待機させて、そこから再始動させた場合と比べて、プレス装置Ｐｎのクランク軸３０８（金型３０３）が干渉領域を移動する時間を加速時間の１／２相当分を短縮することができる。よって、後段のロボットＲｍがワーク１２０を搬出するために進入するタイミングを早められるので、プレスシステム１全体のサイクルタイムを縮めることが可能となる。

このような理由から遅延時間はロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫを離脱するのと同時にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定されることが好ましい。

図８は、本実施形態の干渉チェック処理を示す模式図である。
クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達した際に、第１の搬送装置（本実施形態において、ロボットＲｍ－１）が金型３０３と干渉する金型干渉エリアＫにいるか否かを判定する干渉チェック処理を実行可能に構成されている。干渉チェック角度ＩＣＡは、図８に示すように、金型３０３とロボットＲｍ－１とが干渉するときのクランク軸３０８の干渉角度ＩＡと、急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離とに基づいて、干渉角度ＩＡよりも始動角度ＳＡ側に設定されている。

干渉角度ＩＡは、ロボットＲｍ－１のハンド４６０に金型３０３の上型３０３ａが干渉しないスライド３１２の位置の下限と対応するクランク軸３０８の角度である。

干渉チェック角度ＩＣＡは、具体的には、干渉角度ＩＡと、急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離と対応するクランク軸３０８の角変位から設定される。本実施形態において、「急停止時間」とは、演算装置２０がプレス装置Ｒｎに後述する停止信号を送信してからプレス装置Ｒｎが停止を開始し、クランク軸３０８、ひいては、スライド３１２が移動を停止するまでにかかる時間を意味する。

急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離は、図１３に示すように、時刻Ｔｐ２、時刻Ｔｐ３及び時刻Ｔｐ２におけるクランク軸３０８の回転速度の３点を結んで成る三角形の面積から求められる停止距離（減速開始から停止までにかかる時間の間に移動する距離）と、演算装置２０が停止信号を送信してから原則を開始するまでの処理遅れ時間の間に移動する距離とに基づいて算出される。

例えば、プレス装置３００の回転数が６０ＳＰＭ、急停止時間が２２／１００秒（減速開始から停止までにかかる時間が２０／１００秒、処理遅れ時間が２／１００秒とする）であり、干渉角度ＩＡが９０度である場合、急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離と対応するクランク軸３０８の角変位が４３．２度となり、干渉チェック角度ＩＣＡは、干渉角度ＩＡよりもクランク軸３０８の角変位である４３．２度分だけ始動角度ＳＡ側の４６．８度に設定される。

なお、上述した回転数、急停止時間、及び干渉角度ＩＡは、一例を示すものに過ぎず、プレス装置３００の仕様で種々の値に変化し得る。また、干渉チェック角度ＩＣＡは、クランク軸３０８の角変位に加えて更に動作誤差を考慮した安全マージンを数度足した値に設定されてもよい。

また、演算装置２０は、干渉チェック処理においてロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいると判定した場合には、プレス装置３００（本実施形態において、プレス装置Ｐｎ）を停止させるプレス停止処理を実行可能に構成されている。具体的には、演算装置２０は、プレス装置Ｐｎのコントローラ３１４に後述するその場停止信号を送信し、プレス装置Ｐｎの動作を停止させる。

なお、演算装置２０は、その場停止信号をプレス装置Ｐｎのコントローラ３１４に送信する代わりに、起動信号をＯＦＦにすることでプレス装置Ｐｎを減速停止させ、干渉状態が解消された後に再度起動信号をＯＮにすることでプレス装置Ｐｎの動作を再開させてもよい。

さらに、演算装置２０は、干渉チェック処理においてロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいないと判定した場合には、プレス装置Ｐｎにワーク１２０を加工させるプレス処理を実行可能に構成されている。具体的には、演算装置２０は、プレス装置Ｐｎのコントローラ３１４にその場停止信号を送信せずにプレス装置Ｐｎの動作を継続させる。

図９は、本実施形態のロボット始動処理を示す模式図である。
演算装置２０は、所定の待機位置で待機しているロボットＲｍを始動させるロボット始動処理を実行可能に構成されており、ロボット始動処理の始動タイミングは、所定の先行始動条件に基づいて、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりも前のタイミングに設定される。

本実施形態において、所定の待機位置は、金型干渉エリアＫの外側であり、具体的には、領域Ｃ２又は領域Ｃ３の近傍であるが、これに限定されない。所定の待機位置は、例えば、ロボットＲｍのホームポジションであってもよい。

また、本実施形態において、進入可能角度ＡＡは、クランク軸３０８の後述するロボット干渉エリア外領域の後述する加工終了側の下限の角度（例えば、３００度）である。

ロボット始動処理の始動タイミングは、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達した後にロボットＲｍ（ハンド４６０）が金型干渉エリアＫに進入するように設定されることが好ましい。また、ロボット始動処理の始動タイミングは、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するのと同時にロボットＲｍが金型干渉エリアＫに進入するように設定されることがより好ましい。

先行始動条件は、ロボットＲｍが始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間（本実施形態において、進角時間）である。例えば、所定の待機位置で待機している、即ち停止状態にあるロボットＲｍが始動し、金型干渉エリアＫに進入するまでに２０ミリ秒かかる場合、先行始動条件は、２０ミリ秒である。よって、演算装置２０は、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達する２０ミリ秒前にロボットＲｍを始動させる。

入力装置３０は、プレス装置３００によるワーク１２０の加工、及び、ロボット４００によるワーク１２０の搬送を制御する際に必要な各種情報の入力に用いられる。表示装置４０は、プレスシステム１の状態に関する情報、プレスシステム１の各種設定の入力を促す情報、その他種々の情報を表示する。

図１０は、本実施形態の遅延時間設定画面の一例を示す図である。
また、表示装置４０は、図１０に示すように、遅延時間設定画面４２を表示可能に構成されている。遅延時間設定画面４２は、プレス装置一覧表示領域４２ａと、先行起動ＯＮ／ＯＦＦ設定領域４２ｂと、遅延時間設定領域４２ｃとを備える。プレス装置一覧表示領域４２ａは、プレスシステム１のプレス装置３００の一覧が表示される。

先行起動ＯＮ／ＯＦＦ設定領域４２ｂは、先行起動を行うか否かを設定可能に構成されている。先行起動を行う場合、ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入した後、所定の遅延時間の経過後にプレス装置Ｐｎを始動させる。一方で、先行起動を行わない場合、ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入し、金型干渉エリアＫから離脱した後にプレス装置Ｐｎを始動させる。言い換えれば、先行起動ＯＮ／ＯＦＦ設定領域４２ｂは、プレス始動処理を行うか否かを設定可能な領域である。

遅延時間設定領域４２ｃは、プレス始動処理の所定の遅延時間（例えば、２５／１００秒）を設定可能に構成されている。本実施形態において、先行起動ＯＮ／ＯＦＦ設定領域４２ｂと、遅延時間設定領域４２ｃは、プレス装置一覧表示領域４２ａのプレス装置３００毎に設けられているため、遅延時間は、プレス装置３００毎に異なる時間を設定可能である。

なお、先行起動のＯＮ／ＯＦＦ設定と、遅延時間の設定とは、プレス装置３００毎に設定できなくてもよい。

図１１は、本実施形態の先行始動条件設定画面の一例を示す図である。
さらに、表示装置４０は、図１１に示すように、先行始動条件設定画面４４を表示可能に構成されている。先行始動条件設定画面４４は、先行始動条件設定領域４４ａを備える。先行始動条件設定領域４４ａは、先行始動条件の設定値を設定可能であり、例えば、先行始動条件が上述したように時間の場合、その時間（例えば、２０ミリ秒）を設定可能である。

また、先行始動条件設定領域４４ａは、時間や角度等の複数の先行始動条件から任意の先行始動条件を選択可能に構成されてもよい。

記憶装置５０は、プレス装置３００によるワーク１２０の加工、及び、ロボット４００によるワーク１２０の搬送を制御する際に必要な各種情報の保存に用いられる。ラインコントローラ１０は、ロボット４００の記憶部４８０に記憶された複数の領域Ｃｊに関する情報を、プレスシステム１による加工が開始される前に、予めＩ／Ｆボード６０を介して受信し、記憶装置５０に記憶しておく。

＜各種信号について＞
図５は、本実施形態の各装置間で送受信される信号を説明する図である。

（ラインコントローラ１０からプレス装置３００へ送信される信号）
ラインコントローラ１０は、起動信号、停止信号をプレス装置３００のコントローラ３１４に送信する。起動信号は、プレス装置３００を起動させるため、言い換えれば、ワーク１２０への加工を開始させるための信号である。停止信号は、プレス装置３００を種々の状況で停止させるための信号であり、例えば、緊急停止信号、その場停止信号、サイクル停止信号等が含まれる。緊急停止信号は、安全が確保できる位置に各装置を移動させた後、駆動モータ等からの動力を遮断して停止させるための信号である。その場停止信号は、各装置を信号が出力されたときの位置に維持した状態で（すなわち、その場で）停止させるための信号であり、後述するプレス装置３００のインターロックが含まれる。サイクル停止信号は、連続運転中に停止させる際に、各装置の動作の１サイクルを終えてから各装置がホームポジションに戻って停止させるための信号である。なお、停止信号はこれらに限定されず、より少なくてもよいし、より多くてもよい。

（プレス装置３００からラインコントローラ１０へ送信される信号）
図６は、本実施形態のクランク軸３０８の角度と各領域や加工における所定のタイミングとの関係を示す図である。
図６では、上死点及び下死点を黒丸で示し、加工開始及び加工終了を白丸で示す。また、始動位置領域を右上がり斜線のハッチングで示し、ロボット干渉エリア外領域を右下がり斜線で示す。なお、ロボット干渉エリア外領域の一部は始動位置領域とも重複している。また、下死点領域を横線で示し、加工領域を縦線で示す。なお、加工領域の一部は下死点領域とも重複している。

プレス装置３００のコントローラ３１４は、始動位置信号、下死点（最下降位置）信号、ロボット干渉エリア外信号及び干渉チェック位置信号をラインコントローラ１０に送信する（プレス装置側送信工程）。始動位置信号は、加工が開始されるときのスライド３１２の位置、言い換えれば、クランク軸３０８の回転の角度（本実施形態において、始動角度ＳＡ）を示す信号である。始動位置信号は、例えば、３５０度～１０度の範囲でＯＮする。プレス装置３００のコントローラ３１４は、クランク軸３０８の角度が加工を開始する所定の角度（始動角度ＳＡ）になると、始動位置信号をラインコントローラ１０に送信する。始動位置信号は、例えば、クランク軸３０８が始動位置に対応する角度となったときにＯＮ、それ以外の角度でＯＦＦとしてよい。

なお、本実施形態において、始動角度ＳＡは上死点であるが、これに限定されない。始動角度ＳＡは、始動位置領域の角度（例えば、３５０度～１０度の範囲）であれば、種々の任意の角度を採用可能である。

下死点信号は、クランク軸３０８が下死点に達したことを示す信号である。下死点信号は、例えば、クランク軸３０８が下死点に対応する角度となったときにＯＮ、それ以外の角度でＯＦＦとしてよい。下死点信号は、例えば、１７５度～１８５度の範囲でＯＮする。

ロボット干渉エリア外信号は、プレス装置３００がロボット４００と干渉するエリアの外にいることを示す信号である。プレス装置３００の加工は、プログラムによって設定されており、加工が開始されるクランク軸３０８の角度（以下、「加工開始角度」という）と、加工が終了するクランク軸３０８の角度（以下、「加工終了角度」という）は予め設定されている。加工開始角度から加工終了角度までの間を「加工角度」（または、「加工領域」）という。加工角度は、例えば、９０度～２７０度、１２０度～２４０度等である。加工角度内では、プレス装置３００によるワーク１２０への加工が行われているため、ロボット４００はプレス装置３００の領域内に進入することができない。また、下型３０３ｂと上型３０３ａとの間に少なくともハンド４６０及びワーク１２０の高さ分以上の空間がないとハンド４６０は金型内に進入することができない。上述したように、プレス装置３００のコントローラ３１４は、クランク軸３０８の角度を検知しており、検知した角度に基づいてロボット干渉エリア外信号を送信する。ロボット干渉エリア外信号は、例えば、クランク軸３０８がロボット干渉エリア外（例えば、３００度～６０度）となったときにＯＮ、ロボット干渉エリア内（例えば、６０度～３００度）でＯＦＦとしてよい。

干渉チェック位置信号は、クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに達したことを示す信号である。干渉チェック位置信号は、例えば、クランク軸３０８の角度が所定の干渉チェック角度ＩＣＡになったときにＯＮ、それ以外の角度でＯＦＦとしてもよい。干渉チェック位置信号は、例えば、３０度～３３０度の範囲でＯＮする。

（ラインコントローラ１０からロボット４００へ送信される信号）
ラインコントローラ１０は、起動信号、停止信号、Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・をロボット４００の制御部４７０に送信する（制御手段側送信工程）。起動信号は、ロボット４００を起動させるため、言い換えれば、ワーク１２０の搬送を開始させるための信号である。停止信号は、ロボット４００を種々の状況で停止させるための信号であり、例えば、緊急停止信号、その場停止信号、サイクル停止信号等が含まれる。なお、停止信号についてはプレス装置３００の停止信号と同様であり、説明を省略する。

Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・は、領域Ｃ１、・・・、Ｃｊ、・・・に対応した信号であり、本実施形態では、１０個の信号がある（１≦ｊ≦１０）。Ｃｊ進入許可信号は、後述する領域Ｃｊへのロボット４００の進入を許可するか否かを表す信号であり、例えば、領域Ｃｊへの進入が許可される場合にＯＮ、禁止される場合にＯＦＦとしてよい。ラインコントローラ１０は、プレス装置３００及びロボット４００から入力された信号に基づいて、Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・の全てについて、ＯＮ又はＯＦＦを設定し、ロボット４００に出力する。

（ロボット４００からラインコントローラ１０へ送信される信号）
ロボット４００の制御部４７０は、Ｃ１干渉エリア外信号、・・・、Ｃｊ干渉エリア外信号、・・・、吸着信号、搬送中信号をラインコントローラ１０に送信する（搬送装置側送信工程）。ロボット４００の制御部４７０は、ロボット４００の記憶部４８０に記憶された複数の領域Ｃｊと、ハンド４６０の座標とに基づいて、ハンド４６０が領域Ｃｊ外か否かを判断することができる。ロボット４００の制御部４７０は、ハンド４６０が領域Ｃｊ外か否かに応じてＣｊ干渉エリア外信号を送信する。Ｃｊ干渉エリア外信号は、例えば、ハンド４６０が領域Ｃｊ外にあるときにＯＮ（干渉エリア外）、領域Ｃｊ内にあるときにＯＦＦ（干渉エリア内）としてよい。なお、干渉エリアとハンド４６０との関係において、干渉エリアは、ワーク１２０がプレス装置３００に装着された金型３０３や他のワーク１２０や他のロボット４００と干渉しないための領域なので、加工するワーク１２０のサイズによって、エリアは変化するものであり、ワーク１２０を把持したハンド４６０の稼働可能領域もそのワークサイズによって変化するものである。

吸着信号は、ロボット４００のハンド４６０がワーク１２０を吸着し把持していることを示す信号であり、例えば、ワーク１２０を吸着しているときにＯＮ、吸着していないときにＯＦＦとしてよい。搬送中信号は、ロボット４００のハンド４６０がワーク１２０を吸着した後、吸着の解除をしていないこと、言い換えれば、ワーク１２０を把持し搬送中であることを示す信号である。搬送中信号は、例えば、ワーク１２０を搬送中であるときにＯＮ、搬送していないときにＯＦＦとしてよい。

＜複数の領域の設定＞
図７は、本実施形態の領域を説明する図であり、プレスシステム１の一部を上から見た模式図である。図７には搬送方向及び前後方向も示す。図７では、プレスシステム１はワーク１２０の搬送方向の上流側から、ロボットＲｍ－１、プレス装置Ｐｎ、ロボットＲｍ、プレス装置Ｐｎ＋１、ロボットＲｍ＋１の順に配置されている。ここでは、ロボットＲｍの搬送制御を行うために設定される領域Ｃｊについて説明する。このため、ロボットＲｍから見れば、プレス装置Ｐｎは前段のプレス装置であり、プレス装置Ｐｎ＋１は後段のプレス装置と言える。

本実施形態では、プレス装置３００の加工中にワーク１２０を搬送するロボットＲｍの搬送制御を行うために、１０個の領域Ｃ１～Ｃ１０が設定される。領域Ｃ１～領域Ｃ５は、ロボットＲｍと上流側の装置、すなわちプレス装置Ｐｎ又はロボットＲｍ－１との干渉を回避するために設定された領域である。領域Ｃ６～領域Ｃ１０は、ロボットＲｍと下流側の装置、すなわち、プレス装置Ｐｎ＋１又はロボットＲｍ＋１との干渉を回避するために設定された領域である。

また、１０個の領域Ｃ１～Ｃ１０には、プレス装置３００の仕様により制限される領域、ロボット４００の仕様により制限される領域が含まれる。例えば、プレス装置３００によるワーク１２０への加工の際には、種々の大きさの金型３０３が用いられ、領域Ｃｊは金型３０３の大きさによって設定される領域が含まれる。なお、プレス装置３００のコントローラ３１４は、プレス装置３００の表示部３１６からの入力に基づいて金型３０３のサイズを検知してもよい。また、コントローラ３１４は、プレス装置３００が金型３０３のサイズを検知する手段を備え、その検知結果に基づいて金型３０３のサイズを検知してもよい。

ロボット４００の動作は、プレス装置３００に装着される金型３０３の大きさに応じて制限される。例えば、小さな金型３０３が用いられる場合、ロボット４００のハンド４６０が所定位置に進入することが可能であっても、大きな金型３０３が用いられる場合には、同じ所定位置にハンド４６０が進入できない場合がある。図７に、プレス装置３００で用いられる金型３０３の中で最も小さな金型３０３に相当する領域を金型干渉エリアＫ１として縦線のハッチングで示す。また、プレス装置３００で用いられる金型３０３の中で最も大きな金型３０３、言い換えればスライド３１２の大きさに相当する領域を金型干渉エリアＫ２として横線のハッチングで示す。図７では、金型干渉エリアＫ２は、一部が金型干渉エリアＫ１と重複しているが、金型干渉エリアＫ１も含めた領域である。なお、Ｋ１とＫ２とを特に区別する必要がない場合には、「金型干渉エリアＫ」という。

また図７に、ロボット４００同士の可動域に応じて、ロボット４００同士が干渉することを避けるために設けられた領域を、ロボット干渉エリアＬとしてひし形格子のハッチングで示す。ロボット干渉エリアＬは、ロボット４００同士の干渉だけでなく、ロボット４００とワーク１２０との衝突も避けるために設けられている。なお、金型干渉エリアＫ１の搬送方向の長さがロボット干渉エリアＬの搬送方向の長さよりも短かったとしても、ロボット干渉エリアＬはこれ以上短くすることはできず、金型３０３の大きさに依存しないエリアである。

図７に右上がり線のハッチングで示す部分Ｑは、ロボットＲｍが停止信号を受信してから実際に停止するまでに要する距離（又は時間）に応じた部分である。部分Ｑは、搬送方向に例えば幅ｑで設けられている。部分Ｑは、ロボットＲｍの移動速度、停止信号の受信からロボットＲｍの停止までの時間等、言い換えればロボットＲｍの動作に基づいて設定される。

以上をふまえ、ロボットＲｍの記憶部４８０には、領域Ｃ１～Ｃ１０が次のように設定される。

［第１領域である領域Ｃ１］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎのスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ２及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。

［第２領域である領域Ｃ２］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎの金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ２に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ２は、金型３０３が最も大きいサイズ、すなわち、スライド３１２の大きさである場合に対応して設定される領域である。

［第２領域である領域Ｃ３］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎの金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ１に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ３は、金型３０３が小さいサイズである場合に対応して設定される領域である。領域Ｃ２と領域Ｃ３は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。

［第３領域である領域Ｃ４］
ロボットＲｍとロボットＲｍ－１とが干渉しないように設定された領域であり、ロボットＲｍとロボットＲｍ－１とのロボット干渉エリアＬに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。

［第１領域である領域Ｃ５］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎのスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ１及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。領域Ｃ１と領域Ｃ５は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。

［第４領域である領域Ｃ６］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１のスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ２及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ６は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における、一点鎖線で示す中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ１と対称となる領域である。

［第５領域である領域Ｃ７］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１の金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ２に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ７は、金型３０３が最も大きいサイズ、すなわち、スライド３１２の大きさである場合に対応して設定される領域である。また、領域Ｃ７は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ２と対称となる領域である。

［第５領域である領域Ｃ８］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１の金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ１に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ８は、金型３０３が小さいサイズである場合に対応して設定される領域である。また、領域Ｃ８は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ３と対称となる領域である。領域Ｃ７と領域Ｃ８は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。

［第６領域である領域Ｃ９］
ロボットＲｍとロボットＲｍ＋１とが干渉しないように設定された領域であり、ロボットＲｍとロボットＲｍ＋１とのロボット干渉エリアＬに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ９は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ４と対称となる領域である。

［第４領域である領域Ｃ１０］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１のスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ１及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ１０は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ５と対称となる領域である。領域Ｃ６と領域Ｃ１０は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。

以上をまとめると、領域Ｃ１、Ｃ５は第１領域に相当し、領域Ｃ２、Ｃ３は第２領域に相当し、領域Ｃ４は第３領域に相当する。領域Ｃ６、Ｃ１０は第４領域に相当し、領域Ｃ７、Ｃ８は第５領域に相当し、領域Ｃ９は第６領域に相当する。なお、Ｃ１干渉エリア外信号、Ｃ５干渉エリア外信号は、第１領域に対応する第１領域外信号に相当する。Ｃ２干渉エリア外信号、Ｃ３干渉エリア外信号は、第２領域に対応する第２領域外信号に相当する。Ｃ４干渉エリア外信号は、第３領域に対応する第３領域外信号に相当する。Ｃ６干渉エリア外信号、Ｃ１０干渉エリア外信号は、第４領域に対応する第４領域外信号に相当する。Ｃ７干渉エリア外信号、Ｃ８干渉エリア外信号は、第５領域に対応する第５領域外信号に相当する。Ｃ９干渉エリア外信号は、第６領域に対応する第６領域外信号に相当する。

図７では、ロボットＲｍの記憶部４８０に記憶された領域Ｃ１～Ｃ１０を実線で示している。なお、プレス装置Ｐｎにおいて破線で示された領域Ｃ６～Ｃ１０は、ロボットＲｍ－１の記憶部４８０に記憶された領域である。また、プレス装置Ｐｎ＋１において破線で示された領域Ｃ１～Ｃ５は、ロボットＲｍ＋１の記憶部４８０に記憶された領域である。

＜ロボットＲｍの搬送経路の区間＞
領域Ｃｊに設定される後述する所定の条件に用いるために、ロボットＲｍの搬送中の経路（以下、搬送経路ともいう）における状態について、次の区間Ｄ１～Ｄ４を定義する。なお、ロボットＲｍは実際には効率の良い自由な搬送経路を描いてワーク１２０の搬入・搬出を行っているが、説明を簡単にするため、図７ではロボットＲｍの区間を搬送方向に平行に図示している。ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍから送信された吸着信号及び搬送中信号に基づいて、ロボットＲｍがどの区間にいるかを判断する。

［区間Ｄ１］加工済のワーク１２０をプレス装置Ｐｎから搬出するために、ロボットＲｍの吸着をＯＮとして移動する（ワーク１２０を迎えに行く）区間
［区間Ｄ２］ロボットＲｍが、加工済のワーク１２０を吸着して、プレス装置Ｐｎから搬出している（搬送中の）区間
［区間Ｄ３］ロボットＲｍが、ワーク１２０を吸着して、次の加工のためにワーク１２０をプレス装置Ｐｎ＋１に搬入している（搬送中の）区間
［区間Ｄ４］プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入した後で、ロボットＲｍの吸着をＯＦＦとしてホームポジションに戻る区間

＜複数の領域の進入条件＞
領域Ｃｊには、所定の条件が設定される。ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされないうちは、ロボット４００、具体的にはハンド４６０のその領域Ｃｊの先への進入を禁止する。言い換えれば、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされない場合、ロボット４００が動作できないようにインターロックをかける。インターロックとは、所定の条件が満たされない間は、例えば電気錠が解錠しない機構をいう。一方、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされると、ロボット４００、具体的にはハンド４６０のその領域Ｃｊの先への進入を許可する。

ラインコントローラ１０は、Ｃｊ進入許可信号をロボットＲｍに送信することで、ロボットＲｍの領域Ｃｊへの進入の許可又は禁止を制御する。ロボット４００から見れば、進行方向（進入方向）に壁があり、所定の条件が満たされないうちはその壁を突破できず、所定の条件が満たされるとその壁の向こうに進入することができる。以下の説明において、ロボットＲｍのハンド４６０の干渉を、単に、ロボットＲｍの干渉、と表現する。

［領域Ｃ１の進入条件］
領域Ｃ１へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ１－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ１－２ プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。これは、ロボットＲｍが区間Ｄ２にあるときは、ロボットＲｍ自身の搬出動作によりプレス装置Ｐｎにはワーク１２０がなく、Ｃ１－２の条件が満たされなくなるからである。

［領域Ｃ２の進入条件］
領域Ｃ２へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ２－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ２－２ プレス装置Ｐｎがロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ２－３ プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。これは、領域Ｃ１で区間Ｄ２を除いたことと同様の理由により、以下、同様である。

［領域Ｃ３の進入条件］
領域Ｃ３へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ３－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ３－２ プレス装置Ｐｎがロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ３－３ プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。

［領域Ｃ４の進入条件］
領域Ｃ４へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ４－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること

［領域Ｃ５の進入条件］
領域Ｃ５へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ５－１ ロボットＲｍ－１が後述する領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ５－２ プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。

［領域Ｃ６の進入条件］
領域Ｃ６へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ６－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ６－２ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。

［領域Ｃ７の進入条件］
領域Ｃ７へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ７－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ７－２ プレス装置Ｐｎ＋１がロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ７－３ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。

［領域Ｃ８の進入条件］
領域Ｃ８へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ８－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ８－２ プレス装置Ｐｎ＋１がロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ８－３ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。

［領域Ｃ９の進入条件］
領域Ｃ９へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ９－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること

［領域Ｃ１０の進入条件］
領域Ｃ１０へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ１０－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ１０－２ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間は除く。

＜ワークの状態＞
上述した領域Ｃｊの条件Ｃ１－２、Ｃ５－２で、プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること、という条件がある。また、条件Ｃ２－３、Ｃ３－３で、プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること、Ｃ６－２、Ｃ７－３、Ｃ８－３、Ｃ１０－２で、プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないことという条件がある。ラインコントローラ１０は、次のようにしてワーク１２０の状態を「ワークあり」、「ワークなし」、「加工済ワークあり」と判断する。

ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ－１から、金型干渉エリアＫ内で吸着信号のＯＦＦを受信したときに、プレス装置Ｐｎに「ワークあり」と判断する。ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ＋１から、金型干渉エリアＫ内で吸着信号のＯＮを受信したときに、プレス装置Ｐｎ＋１に「ワークなし」と判断する。ラインコントローラ１０は、プレス装置Ｐｎ、Ｐｎ＋１から下死点信号のＯＮを受信したときに、プレス装置Ｐｎ、Ｐｎ＋１に「加工済ワークあり」と判断する。

＜プレス装置のインターロック＞
本実施形態では、領域Ｃｊを用いて、ラインコントローラ１０がプレス装置３００の加工の許可又は禁止を制御することも可能である。すなわち、ロボット４００の状態に応じて、クランク軸３０８の加工角度内への進入を許可又は禁止することが可能である。言い換えれば、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされない場合、プレス装置３００が動作できないようにインターロックをかける。ラインコントローラ１０は、金型３０３のサイズに応じてプレス装置３００の加工の許可又は禁止を次の条件で判断する。なお、プレス装置Ｐｎと前段のロボットＲｍ－１、プレス装置Ｐｎと後段のロボットＲｍとの関係で説明する。

（小さなサイズの金型の場合）
条件Ｓ１－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ８の外にいること
条件Ｓ１－２ ロボットＲｍが領域Ｃ３の外にいること

（大きなサイズの金型の場合）
条件Ｓ２－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ７の外にいること
条件Ｓ２－２ ロボットＲｍが領域Ｃ２の外にいること

ラインコントローラ１０は、条件Ｓ１－１及び条件Ｓ１－２が両方満たされた場合、又は、条件Ｓ２－１及び条件Ｓ２－２が両方満たされた場合に、プレス装置Ｐｎに加工を許可する。なお、ラインコントローラ１０は、加工を禁止している間、図５で説明した停止信号により、プレス装置Ｐｎの加工動作を一時停止させてもよい。一時停止位置は、始動位置の範囲にかかわらず、ロボット干渉エリア外の範囲であればよい（図６参照）。また、別途、加工許可信号等を設けて加工許可信号等がＯＮで許可、ＯＦＦで禁止のようにし、加工許可信号に基づきプレス装置Ｐｎが一時停止等してもよい。

＜ロボットＲｍの搬送制御＞
ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明した始動位置信号、下死点信号、ロボット干渉エリア外信号を所定の時間間隔で全てのプレス装置３００から受信している。同様に、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明したＣｊ干渉エリア外信号、吸着信号、搬送中信号を所定の時間間隔で全てのロボット４００から受信している。さらに、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明したＣｊ進入許可信号を所定の時間間隔で全てのロボット４００に送信している。

このように、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１を構成する全てのプレス装置３００及び全てのロボット４００から各種信号を受信する。そしてラインコントローラ１０は、全てのロボット４００の領域Ｃｊへの進入の禁止又は許可を判断し、全てのロボット４００にＣｊ干渉エリア外信号を送信している。また、上述したように、プレス装置３００にインターロックをかけることも可能である。本実施形態では、このようにしてラインコントローラ１０が集中管理を行っている。このため、プレス装置３００はワーク１２０の加工制御に専念することができ、ロボット４００はワーク１２０の搬送制御に専念することができる。領域Ｃｊへの進入が可能か否かの判断はラインコントローラ１０が集中して行い、ロボット４００は、ラインコントローラ１０から受信したＣｊ進入許可信号に基づき許可が出た場合に、許可が出た領域Ｃｊの先に進入する。ラインコントローラ１０が集中管理を行うことで、プレスシステム１全体の加工工程、搬送工程におけるクリティカルパスを解消、又は、少なくとも所要時間を低減させることもできる。

［本実施形態に係るプレスシステムの制御方法］
次に、本実施形態に係るプレスシステム１の制御方法について説明する。本実施形態に係るプレスシステム１の制御方法は、概略的には、所定の始動角度ＳＡで停止しているプレス装置３００（本実施形態において、プレス装置Ｐｎ）のクランク軸３０８を回転させ、スライド３１２を下方に移動開始させるプレス始動工程と、クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達した際に、プレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入する第１の搬送装置（本実施形態において、ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫにいるか否かを判定する干渉チェック工程と、ロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいると判定した場合には、プレス装置Ｐｎを停止させるプレス停止工程と、ロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいないと判定した場合には、プレス装置Ｐｎに金型３０３によりワーク１２０を加工させるプレス工程とを備える。

プレス始動工程は、ロボットＲｍ－１がプレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行される。干渉チェック角度ＩＣＡは、金型３０３とロボットＲｍ－１とが干渉するときのクランク軸３０８の干渉角度ＩＡと、急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離とに基づいて、干渉角度ＩＡよりも始動角度ＳＡ側に設定されている。遅延時間は、ロボットＲｍ－１がワーク１２０を搬入後に金型干渉エリアＫを離脱するまでにかかる離脱時間と、クランク軸３０８が始動角度ＳＡから干渉チェック角度ＩＣＡに移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも離脱時間よりも短い。

まず、本実施形態のプレスシステム１の一連の処理の前段階として、ロボットＲｍ－１は、プレス装置Ｐｎ－１からワーク１２０を搬出する。具体的には、ロボットＲｍ－１は、所定の待機位置で待機しており、プレス装置Ｐｎ－１が金型３０３によりワーク１２０を加工した後、ラインコントローラ１０は、起動信号をロボットＲｍ－１の制御部４７０に送信し、ロボットＲｍ－１を始動させる（ロボット始動工程）。

ロボット始動工程のロボットＲｍ－１の始動タイミングは、所定の先行始動条件に基づいて、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりも前のタイミングに設定されている。本実施形態において、先行始動条件は、ロボットＲｍ－１が始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間であり、ラインコントローラ１０は、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりもその時間分だけ先行してロボットＲｍ－１を始動させる。

図１２は、本実施形態のプレスシステムの制御方法の一例を示すフローチャートである。
そして、ロボットＲｍ－１の制御部４７０は、ラインコントローラ１０から起動信号（進入許可信号）が入力されると、プレス装置Ｐｎ－１の金型干渉エリアＫに進入すると共に、ハンド４６０の吸着を開始し、ワーク１２０を吸着する（図１２のＳ１０）。また、制御部４７０は、吸着信号をＯＮ、搬送中信号をＯＦＦにし、プレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入するためにハンド４６０の移動を開始する（図１２のＳ１１）。その後、制御部４７０は、ハンド４６０を移動させ、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫに進入してプレス装置Ｐｎの上型３０３ａと下型３０３ｂとの間にワーク１２０を配置する。

そして、制御部４７０は、ハンド４６０の吸着を終了し、ワーク１２０の搬入を終了する（図１２のＳ１２）。また、制御部４７０は、吸着信号をＯＦＦ、搬送中信号をＯＮにし、ハンド４６０を金型干渉エリアＫから離脱させる（図１２のＳ１３）。一方で、ラインコントローラ１０は、ワーク１２０の搬入後にロボットＲｍ－１の吸着信号のＯＦＦを確認すると、起動信号をプレス装置Ｐｎのコントローラ３１４に送信する。

プレス装置Ｐｎのコントローラ３１４は、ラインコントローラ１０から起動信号が入力されると、所定の遅延時間のカウントを開始する（図１２のＳ１）。所定の遅延時間の経過後、コントローラ３１４は、所定の始動角度ＳＡで停止しているクランク軸３０８を回転させ、スライド３１２を下方に移動開始させる（図１２のＳ２：プレス始動工程）。その後、回転を開始したクランク軸３０８は、所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達する（図１２のＳ３）。コントローラ３１４は、クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達した際に、ラインコントローラ１０に干渉チェック位置信号を送信する。

ラインコントローラ１０は、クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達したことを確認すると、ロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいるか否かを判定する（図１２のＳ４：干渉チェック工程）。ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいると判定した場合には（図１２のＳ４にてＹＥＳ）、プレス装置Ｐｎのコントローラ３１４にその場停止信号を送信し、プレス装置Ｐｎを停止させる（図１２のＳ５：プレス停止工程）。その後、再度、干渉チェック工程（図１２のＳ４）を実行する。

一方で、ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ－１が金型干渉エリアＫにいないと判定した場合には（図１２のＳ４にてＮＯ）、プレス装置Ｐｎに金型３０３によりワーク１２０を加工させる。プレス装置Ｐｎは、クランク軸３０８の角度が加工を開始する角度を過ぎると、上型３０３ａと下型３０３ｂとがワーク１２０を押圧し始め、ワーク１２０に対するプレス加工が開始される（図１２のＳ６：プレス工程）。その後、クランク軸３０８の角度が下死点を通過し、加工を終了する角度を過ぎると、プレス加工が終了する（図１２のＳ７）。以上の工程により、本実施形態に係るプレスシステム１の一連の処理が実行される。

また、本実施形態のプレスシステム１の一連の処理の後段階として、ロボットＲｍは、プレス装置Ｐｎからワーク１２０を搬出する。具体的には、ロボットＲｍは、所定の待機位置で待機しており、プレス装置Ｐｎが金型３０３によりワーク１２０を加工した後、ラインコントローラ１０は、起動信号をロボットＲｍの制御部４７０に送信し、ロボットＲｍを始動させる（ロボット始動工程）。

ロボット始動工程のロボットＲｍの始動タイミングは、所定の先行始動条件に基づいて、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりも前のタイミングに設定されている。本実施形態において、先行始動条件は、ロボットＲｍが始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間であり、ラインコントローラ１０は、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりもその時間分だけ先行してロボットＲｍを始動させる。

そして、ロボットＲｍの制御部４７０は、ラインコントローラ１０から起動信号（進入許可信号）が入力されると、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫに進入すると共に、ハンド４６０の吸着を開始し、ワーク１２０を吸着する（図１２のＳ１０）。その後、制御部４７０は、吸着信号をＯＮ、搬送中信号をＯＦＦにし、プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入するためにハンド４６０の移動を開始する。

［本実施形態に係る包装プレスシステム及びプレスシステムの制御方法の利点］
以上説明したように、本実施形態に係るプレスシステム１は、クランク軸３０８と、クランク軸３０８の回転に応じて上下移動するスライド３１２とを含み、スライド３１２に装着された金型３０３によりワーク１２０へ加工を行うプレス装置３００（本実施形態において、プレス装置Ｐｎ）と、プレス装置Ｐｎにワーク１２０を搬入する第１の搬送装置（ロボット４００、本実施形態において、ロボットＲｍ－１）と、プレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）と第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）とを制御する制御手段（ラインコントローラ１０）とを備え、制御手段（ラインコントローラ１０）は、所定の始動角度ＳＡで停止しているクランク軸３０８を回転させ、スライド３１２を下方に移動開始させるプレス始動処理と、クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達した際に、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型３０３と干渉する金型干渉エリアＫにいるか否かを判定する干渉チェック処理と、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫにいると判定した場合には、プレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）を停止させるプレス停止処理と、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫにいないと判定した場合には、プレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）にワーク１２０を加工させるプレス処理とを実行可能に構成されており、プレス始動処理は、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）がプレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）にワーク１２０を搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行され、干渉チェック角度ＩＣＡは、金型３０３と第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）とが干渉するときのクランク軸３０８の干渉角度ＩＡと、急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離とに基づいて、干渉角度ＩＡよりも始動角度ＳＡ側に設定されており、遅延時間は、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）がワーク１２０を搬入後に金型干渉エリアＫを離脱するまでにかかる離脱時間と、クランク軸３０８が始動角度ＳＡから干渉チェック角度ＩＣＡに移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも離脱時間よりも短い。

そして、本実施形態に係るプレスシステム１は、このような構成を備えることにより、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）がワーク１２０を搬入後に金型干渉エリアＫを離脱するまでにかかる離脱時間と、クランク軸３０８が始動角度ＳＡから干渉チェック角度ＩＣＡに移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいてクランク軸３０８を始動させるタイミングを遅らせることで、干渉チェック角度ＩＣＡと干渉角度ＩＡとの間隔を離しても、干渉チェック処理の際に異常時を除いて第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫにいると判定されることが減少するため、安全性を確保しつつ生産性を向上できるという利点を有している。

また、本実施形態に係るプレスシステム１は、クランク軸３０８が所定の干渉チェック角度ＩＣＡに到達した際に、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型３０３と干渉する金型干渉エリアＫにいるか否かを判定する干渉チェック処理を実行可能に構成され、干渉チェック角度ＩＣＡが金型３０３と第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）とが干渉するときのクランク軸３０８の干渉角度ＩＡと、急停止時間の間にスライド３１２が移動する距離とに基づいて、干渉角度ＩＡよりも始動角度ＳＡ側に設定されることにより、始動角度ＳＡからクランク軸３０８が回転を開始し、干渉チェック角度ＩＣＡにクランク軸３０８が到達した際に、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型３０３と干渉する金型干渉エリアＫにまだいた場合に、干渉チェック角度ＩＣＡにおいて減速を開始して干渉角度ＩＡよりも手前の角度でクランク軸３０８、ひいてはスライド３１２が停止できるため、スライド３１２と第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が衝突することを防止できるという利点を有している。

また、本実施形態に係るプレスシステム１において、遅延時間は、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫを離脱した後にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定される。このような構成を備えることにより、平常時は第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫにいると判定されることがなくなり、クランク軸３０８を減速又は停止させることなく、言い換えれば、助走を経て最高速度に達したスライド３１２がその速度を保ったままワーク１２０のプレス加工を実行できるため、安全性を確保しつつ生産性を向上できるという利点を有している。

さらに、本実施形態に係るプレスシステム１は、プレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）からワーク１２０を搬出する第２の搬送装置（ロボット４００、本実施形態において、ロボットＲｍ）を備え、制御手段（ラインコントローラ１０）は、所定の待機位置で待機している第２の搬送装置（ロボットＲｍ）を始動させるロボット始動処理を実行可能に構成されており、ロボット始動処理の始動タイミングは、所定の先行始動条件に基づいて、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりも前のタイミングに設定される。このような構成を備えることにより、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達することを待たずに第２の搬送装置（ロボットＲｍ）を始動させることができるため、第２の搬送装置（ロボットＲｍ）を金型干渉エリアＫ内に進入させてワーク１２０を搬出する際にかかる時間が短縮され、生産性を向上できるという利点を有している。

またさらに、本実施形態に係るプレスシステム１において、先行始動条件は、第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間である。このような構成を備えることにより、クランク軸３０８の回転数や、スライド３１２の移動速度が変化しても先行始動条件の設定値を変えずに対応可能であるという利点を有している。

例えば、クランク軸３０８の回転数によっては、クランク軸３０８が進入可能角度ＡＡに到達する前に第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が金型干渉エリアＫに進入してプレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）にインターロックがかかってしまったり、クランク軸３０８が進入可能角度ＡＡを通過してから遅れて（例えば、クランク軸３０８が停止する頃に）第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が金型干渉エリアＫに進入してしまったりする。そのため、先行始動条件がクランク軸３０８のロボット干渉エリア外領域の所定の角度である場合、クランク軸３０８の回転数に応じて適切な先行始動条件の設定値を都度設定する必要がある。しかし、先行始動条件は、第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間であれば、クランク軸３０８が進入可能角度ＡＡを通過するタイミングよりも第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間分だけ早く第２の搬送装置（ロボットＲｍ）を始動させるため、回転数が変化しても同じ先行始動条件の設定値で対応することができる。

［変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。

例えば、上述した実施形態において、遅延時間は、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）が金型干渉エリアＫを離脱した後にクランク軸３０８が干渉チェック角度ＩＣＡに到達するように設定されるものとして説明したが、これに限定されない。遅延時間は、少なくとも離脱時間よりも短い時間であれば、種々の任意の時間を採用可能である。

上述した実施形態において、プレスシステム１は、プレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）からワーク１２０を搬出する第２の搬送装置（ロボット４００、本実施形態において、ロボットＲｍ）を備え、制御手段（ラインコントローラ１０）は、所定の待機位置で待機している第２の搬送装置（ロボットＲｍ）を始動させるロボット始動処理を実行可能に構成されており、ロボット始動処理の始動タイミングは、所定の先行始動条件に基づいて、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達するよりも前のタイミングに設定されるものとして説明したが、これに限定されない。プレスシステム１は、第２の搬送装置（ロボット４００、本実施形態において、ロボットＲｍ）を備えなくてもよい。例えば、プレスシステム１は、第１の搬送装置（ロボットＲｍ－１）がプレス装置３００（プレス装置Ｐｎ）からワーク１２０を搬出してもよい。また、制御手段（ラインコントローラ１０）は、ロボット始動処理を実行可能に構成されなくてもよい。さらに、ロボット始動処理の始動タイミングは、クランク軸３０８が所定の進入可能角度ＡＡに到達すると同時、又は到達後のタイミングに設定されてもよい。

上述した実施形態において、先行始動条件は、第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間であるものとして説明したが、これに限定されない。先行始動条件は、第２の搬送装置（ロボットＲｍ）が始動してから金型干渉エリアＫに進入するまでにかかる時間でなくてもよい。例えば、先行始動条件は、クランク軸３０８のロボット干渉エリア外領域の所定の角度であってもよいし、スライド３１２の所定の高さであってもよい。

上述した実施形態において、プレス装置３００は、クランク軸３０８が上死点から下死点を通過し再び上死点に戻る回転運動を繰り返す、所謂フルストロークで動作するように構成されていることを前提として説明したが、これに限定されず、プレス装置３００は、フルストロークで動作しなくてもよい。例えば、プレス装置３００は、上死点ではなく、ロボット４００と干渉が起こらない角度を始動角度ＳＡとして、加工完了後、逆方向にクランク軸３０８を回転させて再び始動角度ＳＡに戻る反転動作であってもよいし、それぞれ正転方向および逆転方向に所定角度で離れた２つの始動角度ＳＡの一方から下死点を通過して他方までクランク軸３０８を回転させ、その後２つの始動角度ＳＡの他方から一方までクランク軸３０８を回転させて往復する振り子動作であってもよい。また、クランク軸３０８は時計回り（正転方向）に回転することをｎ前提として説明したが、これに限定されず、クランク軸３０８は反時計回り（逆転方向）に回転してもよい。

上述した実施形態において、プレスシステム１は、ワーク１２０の搬送装置として多関節型ロボットを備える構成としたがこれに限定されない。例えば、プレスシステム１が、多関節型ではないロボット等によりワーク１２０の搬送を行う構成にも適用可能である。

上述した実施形態では、ロボット４００に定義された複数の領域を用いてラインコントローラ１０がロボット４００の搬送制御を行ったが、これに限定されない。ロボット４００に記憶された領域とは別に、ラインコントローラ１０の記憶装置５０に複数の領域を定義し、記憶装置５０に記憶された複数の領域をロボット４００の搬送制御に用いてもよい。

上述した実施形態の各種信号のＯＮとＯＦＦは、逆であってもよい。すなわち、例えばハンド４６０がワーク１２０を吸着しているときにＯＮとしたが逆にＯＦＦとしてもよいし、吸着していないときにＯＦＦとしたが逆にＯＮとしてもよい。他の信号についても同様である。

上述した実施形態において、プレスシステム１は、ロボット４００による搬入、搬出の各ステージにおいて、ワーク１２０の有無を他のセンサを用いて検知してもよい。

上述した実施形態において、ワーク１２０の搬送方向は、図１では左から右へと搬送したが、逆に右から左へ搬送しても、上述した本実施形態の構成を適用することが可能である。

上述した実施形態では、金型３０３のサイズについて大サイズの金型３０３と小サイズの金型３０３の２通りに対応できる構成としたがこれに限定されない。単一のサイズの金型３０３や３つ以上のサイズの金型３０３について、領域を設定することも可能である。なお、１つのサイズの金型３０３に対応して、前段の装置に対して２つの領域（例えばＣ１とＣ２）、後段の装置に対して２つの領域（例えばＣ６とＣ７）、の合計４つの領域の設定が必要となる。このため、何通りのサイズの金型３０３に対応できるか、言い換えれば設定できる領域の上限がいくつになるかは、ロボット４００で設定できる領域の上限数に依存する。また、領域を設定する際の数値（辺の長さ等）が上位の装置から書き換え可能な場合、金型３０３のサイズの指定から各領域を自動的に設定してもよい。すなわち、金型３０３のサイズに応じて領域の設定を読み出して切り替える方法に限定されず、金型３０３のサイズに応じて都度領域の設定を書き換えてもよい。

上述した実施形態において、図７では、領域を左右方向（搬送方向）及び前後方向で定義したが、これに限定されない。さらに、上下方向についても定義し、３次元的な領域として定義してもよい。また、左右方向と上下方向、前後方向と上下方向等の２次元的な領域として定義してもよい。

上述した実施形態において、ロボット４００は、ロボット４００の制御部４７０が３次元座標によりロボット４００の姿勢や動き、移動の速さ等、すなわち、座標や速度等を制御したが、これに限定されない。例えば、ロボット４００の外部にロボット４００を撮像する撮像部を備え、撮像部によって撮像した画像を解析することで、ロボット４００の姿勢や動き、移動の速さ等、すなわち、座標や速度等を制御してもよい。

上述した実施形態では、プレス装置３００及びロボット４００とは独立したラインコントローラ１０が領域Ｃｊへの進入の許可又は禁止を判断したが、これに限定されない。所定のプレス装置３００のコントローラ３１４がラインコントローラ１０の機能を発揮してもよいし、所定のロボット４００の制御部４７０がラインコントローラ１０の機能を発揮してもよい。

１ プレスシステム
１０ ラインコントローラ
２０ 演算装置
３０ 入力装置
４０ 表示装置
４２ 遅延時間設定画面
４２ａ プレス装置一覧表示領域
４２ｂ 先行起動ＯＮ／ＯＦＦ設定領域
４２ｃ 遅延時間設定領域
４４ 先行始動条件設定画面
４４ａ 先行始動条件設定領域
５０ 記憶装置
６０ Ｉ／Ｆボード
１００ リフタ
１２０ ワーク
２００ 水平フィーダ
２１０、２２０ ハンド
２３０ テーブル
２４０ アーム
３００ プレス装置
３０２ 筐体
３０３ 金型
３０３ａ 上型
３０３ｂ 下型
３０４ 駆動モータ
３０６ 伝達機構
３０８ クランク軸
３１０ コンロッド
３１２ スライド
３１４ コントローラ
３１５ 記憶部
３１６ 表示部
３１８ 入力部
３２２ ボルスタ
３２４ センサ
３２５ ロータリーエンコーダ
３２６ ギブ
４００ ロボット
４１０ 支持台
４２０ 回転部
４３０ 第１アーム
４４０ 第２アーム
４５０ 第３アーム
４６０ ハンド
４６２ 吸着部
４７０ 制御部
４８０ 記憶部
ＡＡ 進入可能角度
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１０、Ｃｊ 領域
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４ 区間
ＩＡ 干渉角度
ＩＣＡ 干渉チェック角度
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２ 金型干渉エリア
Ｌ ロボット干渉エリア
Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎ、Ｐｎ＋１、・・・ プレス装置
Ｑ 部分
Ｒ１、Ｒ２、・・・、Ｒｍ－１、Ｒｍ、Ｒｍ＋１・・・ ロボット
ＳＡ 始動角度
ｑ 幅

Claims (5)

1. クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドとを含み、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、
   前記プレス装置に前記ワークを搬入する第１の搬送装置と、
   前記プレス装置と前記第１の搬送装置とを制御する制御手段と、
   遅延時間設定画面を表示可能に構成された表示装置と
   を備え、
   前記制御手段は、
   所定の始動角度で停止している前記クランク軸を回転させ、前記スライドを下方に移動開始させるプレス始動処理と、
   前記クランク軸が所定の干渉チェック角度に到達した際に、前記第１の搬送装置が前記金型と干渉する金型干渉エリアにいるか否かを判定する干渉チェック処理と、
   前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいると判定した場合には、前記プレス装置を停止させるプレス停止処理と、
   前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいないと判定した場合には、前記プレス装置に前記ワークを加工させるプレス処理と
   を実行可能に構成されており、
   前記プレス始動処理は、前記第１の搬送装置が前記プレス装置に前記ワークを搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行され、
   前記干渉チェック角度は、前記金型と前記第１の搬送装置とが干渉するときの前記クランク軸の干渉角度と、急停止時間の間に前記スライドが移動する距離とに基づいて、前記干渉角度よりも前記始動角度側に設定されており、
   前記遅延時間は、前記第１の搬送装置が前記ワークを搬入後に前記金型干渉エリアを離脱するまでにかかる離脱時間と、前記クランク軸が前記始動角度から前記干渉チェック角度に移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも前記離脱時間よりも短く、
   前記プレス装置は、複数設置されており、
   前記遅延時間は、前記プレス装置毎に異なる時間を設定可能であり、
   前記遅延時間設定画面は、
   所定の前記遅延時間の経過後に前記プレス装置を始動させる先行起動と、
   前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアから離脱した後に前記プレス装置を始動させる非先行起動と
   を切り替え可能に構成されている
   プレスシステム。
2. 前記遅延時間は、前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアを離脱した後に前記クランク軸が前記干渉チェック角度に到達するように設定される
   請求項１に記載のプレスシステム。
3. 前記プレス装置から前記ワークを搬出する第２の搬送装置を備え、
   前記制御手段は、所定の待機位置で待機している前記第２の搬送装置を始動させるロボット始動処理を実行可能に構成されており、
   前記ロボット始動処理の始動タイミングは、所定の先行始動条件に基づいて、前記クランク軸が所定の進入可能角度に到達するよりも前のタイミングに設定される
   請求項１又は２に記載のプレスシステム。
4. 前記先行始動条件は、前記第２の搬送装置が始動してから前記金型干渉エリアに進入するまでにかかる時間である
   請求項３に記載のプレスシステム。
5. 所定の始動角度で停止しているプレス装置のクランク軸を回転させ、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドを下方に移動開始させるプレス始動工程と、
   前記クランク軸が所定の干渉チェック角度に到達した際に、前記プレス装置にワークを搬入する第１の搬送装置が前記スライドに装着された金型と干渉する金型干渉エリアにいるか否かを判定する干渉チェック工程と、
   前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいると判定した場合には、前記プレス装置を停止させるプレス停止工程と、
   前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアにいないと判定した場合には、前記プレス装置に前記金型により前記ワークを加工させるプレス工程と
   を備え、
   前記プレス始動工程は、前記第１の搬送装置が前記プレス装置に前記ワークを搬入した後、所定の遅延時間の経過後に実行され、
   前記干渉チェック角度は、前記金型と前記第１の搬送装置とが干渉するときの前記クランク軸の干渉角度と、急停止時間の間に前記スライドが移動する距離とに基づいて、前記干渉角度よりも前記始動角度側に設定されており、
   前記遅延時間は、前記第１の搬送装置が前記ワークを搬入後に前記金型干渉エリアを離脱するまでにかかる離脱時間と、前記クランク軸が前記始動角度から前記干渉チェック角度に移動するまでにかかるチェック角度移動時間とに基づいて設定され、少なくとも前記離脱時間よりも短く、
   前記プレス始動工程、前記干渉チェック工程、前記プレス停止工程及び前記プレス工程は、複数のプレス装置のそれぞれに対して実行され、
   前記遅延時間は、前記プレス装置毎に設定され、
   所定の前記遅延時間の経過後に前記プレス装置を始動させる先行起動と、前記第１の搬送装置が前記金型干渉エリアから離脱した後に前記プレス装置を始動させる非先行起動とを切り替え可能に構成された遅延時間設定画面を表示装置に表示させる
   プレスシステムの制御方法。

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