JP7660466B2 - 電動作業機 - Google Patents

Description

本開示は、電動作業機に関する。

特許文献１に記載の電圧供給装置は、第１のバッテリパックと第２のバッテリパックと第１の切り替え回路と第２の切り替え回路とを備え、いずれか一方のバッテリパックの電力をモータへ供給する。第１の切り替え回路は、第１のバッテリパックからブロアへの第１の供給経路に設けられ、第１のバッテリパックとモータとの間を遮断状態又は導通状態にする。第２の切り替え回路は、第２のバッテリパックからモータへの第２の供給経路に設けられ、第２のバッテリパックとモータの間を遮断状態又は導通状態にする。

特開２０２０－３１４８６号公報

上記電圧供給装置では、第１のバッテリパックの放電中に、第１のバッテリパックの電圧値が閾値を下回った場合には、第１のバッテリパックの放電が停止され、第２のバッテリパックから放電される。モータの起動時において、第１のバッテリパックの電圧値が閾値に近い場合、第１のバッテリパックの放電開始直後に電圧降下により第１バッテリパックの電圧値が閾値を下回ることが起こり得る。その場合、モータの起動直後にモータに通電するバッテリパックの変更が発生し、ユーザに違和感を与える。

本開示の１つの局面は、モータの起動直後における通電バッテリの変更を抑制可能な電動作業機を提供する。

本開示の１つの局面の電動作業機は、モータと、第１の接続部と、第２の接続部と、通電部と、操作部と、電圧検出部と、制御部と、を備える。第１の接続部は、第１のバッテリが接続されるように構成される。第２の接続部は、第２のバッテリが接続されるように構成される。通電部は、第１の接続部及び第２の接続部のうちのいずれかである選択接続部をモータと通電させるように構成される。操作部は、モータの起動又は停止を指令するために操作されるように構成される。電圧検出部は、第１のバッテリ及び第２のバッテリの電圧値を検出するように構成される。制御部は、操作部を介してモータの起動が指令されたときに、第１のバッテリ及び第２のバッテリのうち選択接続部に接続されたバッテリの電圧値が第１閾値を下回っている場合には、通電部を介して選択接続部をモータに通電させないように構成され、通電バッテリの放電中に、通電部を介してモータに通電している通電バッテリの電圧値が第１閾値を下回った場合には、選択接続部を変更せずに維持し、且つ、通電バッテリの電圧値が第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合には、通電部を介して選択接続部を変更するように構成される。

上述の電動作業機では、第１及び第２のバッテリが放電可能か判定するための第１閾値と、通電バッテリを放電停止するか判定するための第２閾値とが設定されている。したがって、モータの起動直後に、通電バッテリの電圧値が第１閾値を下回っても、通電バッテリの変更は発生しない。したがって、モータの起動直後における通電バッテリの変更を抑制することができる。

第１実施形態に係るカバーが閉じた状態の集塵機の外観を示す図である。 第１実施形態に係るカバーが開いた状態の集塵機の外観を示す図である。 第１実施形態に係る集塵機の電気的な構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るモータ駆動処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る通電バッテリ判定処理の一部を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る通電バッテリ判定処理の別の一部を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る通電バッテリ判定処理の残りの部分を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る速度モードに応じた第１閾値及び第２閾値を示す表である。 第１実施形態に係るバッテリ切り替え制御を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るモータ出力制御を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る速度モードに応じた目標デューティ及び増加デューティを示す表である。 第１実施形態に係るモータ電圧値と、第１電圧値と、第２電圧値の時間変化を示すタイムチャートの一例である。 第１実施形態に係るモータ電圧値と、第１電圧値と、第２電圧値の時間変化を示すタイムチャートの別の一例である。 第１実施形態に係るモータ電圧値と、第１電圧値と、第２電圧値の時間変化を示すタイムチャートの別の一例である。 第１実施形態に係るモータ電圧値と、第１電圧値と、第２電圧値の時間変化を示すタイムチャートの別の一例である。 第１実施形態に係るモータ電圧値と、第１電圧値と、第２電圧値の時間変化を示すタイムチャートの別の一例である。 第２実施形態に係るモータ出力制御の一部を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るモータ出力制御の残りの部分を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る速度モードに応じた目標回転数及び増加回転数を示す表である。 第２実施形態に係る指令回転数に対する基準デューティを示す表である。

［実施形態の総括］
ある実施形態における電動作業機は、モータと、第１の接続部と、第２の接続部と、通電部と、電圧検出部と、制御部と、を備えていてもよい。

制御部は、電圧検出部により検出された第１のバッテリの電圧値が第１閾値以上である場合には、第２のバッテリの電圧値に関わらず、通電部を介して第１の接続部を優先して選択接続部とするように構成されていてもよい。

第１のバッテリを優先的に使用することで、通電バッテリの変更が発生したときに、ユーザは２つのバッテリのうちのどちらを充電すべきか判断できる。

上述の電動作業機は、モータの回転数に関する目標値が互いに異なる複数の速度モードの１つを設定するために操作されるように構成された速度設定部を更に備えていてもよい。制御部は、速度設定部を介して設定された速度モードに応じて、第１閾値及び／又は第２閾値を変更するように構成されていてもよい。

速度モードに応じてモータの負荷が異なり、バッテリの電圧降下量が変化する。速度モードに応じて第１閾値及び／又は第２閾値を変更することにより、電圧降下量が小さい速度モードが設定されている場合には、第１閾値及び／又は第２閾値を低くして、バッテリの放電可能な容量を増やすことができる。ひいては、バッテリの１回の充電当たりの電動作業機の作業量を増やすことができる。

第１のバッテリは、第１のバッテリの異常状態を検出したことに応じて、放電禁止の要求を第１の接続部へ出力するように構成されていてもよい。第２のバッテリは、第２のバッテリの異常状態を検出したことに応じて、放電禁止の要求を第２の接続部へ出力するように構成されていてもよい。制御部は、選択接続部を介して放電禁止の要求を受信したことに応じて、通電バッテリの電圧値に関わらず、通電バッテリの放電を停止するように構成されていてもよい。

電動作業機が通電バッテリから放電禁止の要求を受信した場合には、通電バッテリの電圧値に関わらず放電が停止される。これにより、通電バッテリに異常が発生した場合には、直ちに通電バッテリを保護することができる。

制御部は、通電バッテリの電圧値が第２閾値を下回った時に、第１のバッテリ及び第２のバッテリのうち通電バッテリと異なるバッテリの電圧値が、第１閾値を下回っている場合には、選択接続部を介して放電禁止の要求を受けるまで、通電バッテリの放電を継続するように構成されていてもよい。

通電バッテリの電圧値が第２閾値を下回った時に、第１閾値以上の電圧値のバッテリが存在しない場合には、通電バッテリから放電禁止の要求を受けるまで、通電バッテリの放電が継続される。これにより、モータの連続駆動時のランタイムの減少を抑制することができる。

ある実施形態では、上述の特徴はどのように組み合わされていてもよい。また、ある実施形態では、上述の特徴の何れかは削除されてもよい。
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

（１．第１実施形態）
＜１－１．全体構成＞
本実施形態に係る電動作業機１００の構成について、図１及び２を参照して説明する。本実施形態では、電動作業機１００は集塵機である。

電動作業機１００は、直方体形状の本体１１０を有する。電動作業機１００は、本体１１０の底部に４個の車輪１４を備える。本体１１０の前面の下端には、円形状のホース取付孔１３が設けられている。ホース取付孔１３には、粉塵や切削屑等を吸引するためのホース（図示なし）が取り付けられる。

電動作業機１００は、本体１１０の前面にカバー１０を備える。カバー１０は、上端を軸として、下端が回動可能に構成されている。カバー１０の中央には、矩形状の窓１０ａが設けられている。窓１０ａは、カバー１０を貫通する孔である。

図２に示すように、電動作業機１００は、カバー１０の内側に、第１接続部２１０Ａと、第２接続部２１０Ｂとを備える。第１接続部２１０Ａには、第１バッテリ２００Ａが接続される。第２接続部２１０Ｂには、第２バッテリ２００Ｂが接続される。第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂは、同じ定格電圧の同種類のバッテリである。第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂは、繰り返し充放電可能な二次バッテリであり、例えば、リチウムイオンバッテリである。

第１バッテリ２００Ａは、第１バッテリ２００Ａの異常状態を検出した場合に、第１接続部２１０Ａを介して、放電禁止信号を電動作業機１００へ出力する。第１バッテリ２００Ａは、第１バッテリ２００Ａの異常状態を検出していない場合に、第１接続部２１０Ａを介して、放電許可信号を電動作業機１００へ出力する。異常状態は、第１バッテリ２００Ａの過放電状態、過温状態、過負荷状態などを含む。放電許可信号は、第１バッテリ２００Ａからの放電を許可する信号であり、放電禁止信号は、第１バッテリ２００Ａからの放電禁止を要求する信号である。

同様に、第２バッテリ２００Ｂは、第２バッテリ２００Ｂの異常状態を検出した場合に、第２接続部２１０Ｂを介して、放電禁止信号を電動作業機１００へ出力し、第２バッテリ２００Ｂの異常状態を検出していない場合に、第２接続部２１０Ｂを介して、放電許可信号を電動作業機１００へ出力する。

第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂは、同時に使用されない。すなわち、第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂは、どちらか一方のみが放電し、同時に放電しない。本実施形態では、第１バッテリ２００Ａが優先して使用され、第２バッテリ２００Ｂは、第１バッテリ２００Ａが使用できないときに使用される。なお、電動作業機１００は、３つ以上の接続部を備え、電動作業機１００には、３つ以上のバッテリが接続されてもよい。電動作業機１００に３つ以上のバッテリが接続されている場合、電動作業機１００は、３つ以上のバッテリのうちの１つを順番に使用する。

電動作業機１００は、本体１１０の上面の前端に、駆動スイッチ１７を備える。駆動スイッチ１７は、本体１１０に内蔵されている後述するモータ７０の起動又は停止を指令するためにユーザに操作されるように構成された操作部に相当する。駆動スイッチ１７が押される度に、モータ７０へ起動と停止が交互に指令される。

電動作業機１００は、本体１１０の前面の上部に電源スイッチ１１を備える。電源スイッチ１１は、ダイヤル式スイッチであり、モードスイッチ１１ａを内蔵している。電源スイッチ１１は、カバー１０を閉じた状態で、窓１０ａから突出するように設けられている。電源スイッチ１１は、ユーザにより回されて、連動位置、オフ位置、オン位置の３つの位置の何れかに位置する。オフ位置は、主電源をオフ且つモードスイッチ１１ａをオフにする位置に相当する。オン位置は、主電源をオン且つモードスイッチ１１ａをオフにする位置に相当する。連動位置は、主電源をオン且つモードスイッチ１１ａをオンにする位置に相当する。モードスイッチ１１ａは、連動位置か否か判定するためのスイッチである。電源スイッチ１１が連動位置に位置している場合、電動作業機１００が、他の電動作業機と無線通信で接続されて他の電動作業機と連動する。他の電動作業機は、例えば、マルノコなどである。電動作業機１００が他の電動作業機と連動することにより、電動作業機１００は、他の電動作業機の作動時に発生する粉塵や切削屑を効率的に吸引することができる。

電動作業機１００は、本体１１０の前面の電源スイッチ１１の下に、バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂを備える。バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂは、カバー１０を閉じた状態で、窓１０ａから視認可能に設けられている。バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂは、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの残容量を報知する。バッテリ残容量表示部１５ａは、発光ダイオードを備え、第１バッテリ２００Ａの残容量を例えば３段階で表示する。バッテリ残容量表示部１５ｂは、発光ダイオードを備え、第２バッテリ２００Ｂの残容量を例えば３段階で表示する。また、バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂは、通電バッテリの切り替りが発生した場合に、切り替りの発生を報知する。通電バッテリが第１バッテリ２００Ａから第２バッテリ２００Ｂに切り替わった場合には、バッテリ残容量表示部１５ａを点滅させ、バッテリ残容量表示部１５ｂが第２バッテリ２００Ｂの残容量を表示する。通電バッテリは、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂのうち、モータ７０と通電しているバッテリである。

電動作業機１００は、本体１１０の前面のバッテリ残容量表示部１５ａとバッテリ残容量表示部１５ｂとの間に表示スイッチ１６を備える。表示スイッチ１６は、カバー１０を閉じた状態で、窓１０ａから接触可能に設けられている。表示スイッチ１６がユーザに押されると、バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂが第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの残容量を所定時間表示する。

電動作業機１００は、本体１１０の前面のバッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂの下に、速度設定部１２を備える。速度設定部１２は、ダイヤル式のスイッチである。速度設定部１２は、カバー１０を閉じた状態で、窓１０ａから突出するように設けられている。速度設定部１２は、ユーザによるモータ７０の回転数を設定するために操作されるように構成されている。電動作業機１００は、互いに回転数に関する目標値が異なる複数の速度モードを有する。速度設定部１２は、複数の速度モードのうちの１つを設定するために操作されるスイッチに相当する。本実施形態では、電動作業機１００は、レベル０～レベル１０の１１個の速度モードが設定されている。すなわち、電動作業機１００では、回転数に関する目標値が１１段階で設定されている。速度設定部１２が移動可能な位置は、レベル０～レベル１０までの１１個の速度モードの位置と、停止位置とを含む。

＜１－２．電気的構成＞
次に、電動作業機１００の電気的な構成について、図３を参照して説明する。
電動作業機１００は、モータ７０を備える。モータ７０は、３相のブラシレスモータである。電動作業機１００は、位置センサ７１を備える。位置センサ７１は、モータ７０の各相のステータに対応して配置される３つのホールＩＣを備える。ホールＩＣは、モータ７０のロータが所定角度回転する度に回転検出信号を、後述する位置検出回路４１へ出力する。

電動作業機１００は、スイッチユニット１１５を備える。スイッチユニット１１５は、前述した電源スイッチ１１を備える。電源スイッチ１１は、電源スイッチ１１がオン位置又は連動位置に位置していることに応じて、電源オン信号を後述するスイッチ入力判定部５１及び電源回路３１へ出力し、電源スイッチ１１がオフ位置に位置していることに応じて、電源オフ信号をスイッチ入力判定部５１へ出力する。

スイッチユニット１１５は、モードスイッチ１１ａを備える。モードスイッチ１１ａは、電源スイッチ１１が、連動位置に位置していることに応じて、連動オン信号をスイッチ入力判定部５１へ出力し、電源スイッチ１１がオフ位置又はオン位置に位置していることに応じて、連動オフ信号をスイッチ入力判定部５１へ出力する。

電動作業機１００は、前述した駆動スイッチ１７を備える。駆動スイッチ１７は、駆動スイッチ１７が押される度に、駆動オン信号と駆動オフ信号を交互にスイッチ入力判定部５１へ出力する。

電動作業機１００は、前述した速度設定部１２を備える。速度設定部１２は、摺動抵抗器を含み、速度設定部１２の位置する速度モードに応じた抵抗値を、後述する速度指令判定部５４へ出力する。電動作業機１００は、前述した表示スイッチ１６を備える。表示スイッチ１６は、ユーザにより押されると、表示オン信号を後述する表示制御部５９へ出力する。

電動作業機１００は、無線通信ユニット２０を備える。無線通信ユニット２０は、受信部２１とアンテナ２２とを備える。無線通信ユニット２０は、無線通信を介して、他の電動作業機からモータ７０に対する駆動信号を受信し、受信した駆動信号をスイッチ入力判定部５１へ出力する。無線通信ユニット２０が、他の電動作業機から駆動信号を受信することにより、他の電動作業機の作動に合わせて、モータ７０を起動又は停止させることができる。

電動作業機１００は、機器回路３０を備える。機器回路３０は、電源回路３１を備える。機器回路３０は、第１ダイオード３２Ａを備える。電源回路３１は、第１ダイオード３２Ａ及び第１接続部２１０Ａを介して、第１バッテリ２００Ａの正極に接続されている。また、機器回路３０は、第２ダイオード３２Ｂを備える。電源回路３１は、第２ダイオード３２Ｂ及び第２接続部２１０Ｂを介して、第２バッテリ２００Ｂの正極に接続されている。したがって、電源回路３１には、第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂのうち、電圧が高い方のバッテリから電力を受けて、所定の電源電圧Ｖｃｃを生成する。電源回路３１は、電源スイッチ１１から電源オン信号が入力され、又は、後述する電源回路制御部５２から回路オン信号が入力された場合に、電源電圧Ｖｃｃを生成する。電源回路３１は、生成した電源電圧Ｖｃｃを制御回路５０などの機器回路３０内の各種回路へ電源電圧Ｖｃｃを供給する。

機器回路３０は、モータ駆動回路３５を備える。モータ駆動回路３５は、ハイサイドに設けられた３個のスイッチング素子と、ローサイドに設けられた３個のスイッチング素子とを含む、３相のフルブリッジ回路である。モータ駆動回路３５は、モータ７０に接続されており、モータ７０の各相の巻線に電流を流す。

機器回路３０は、通電部３３を備える。通電部３３は、第１接続部２１０Ａ及び第２接続部２１０Ｂのどちらかをモータ駆動回路３５、ひいては、モータ７０に通電させる。通電部３３は、第１切替スイッチ３３Ａを備える。第１切替スイッチ３３Ａは、電界効果トランジスタ（以下、ＦＥＴ）であり、第１接続部２１０Ａとモータ駆動回路３５との間に接続されている。通電部３３は、第２切替スイッチ３３Ｂを備える。第２切替スイッチ３３Ｂは、ＦＥＴであり、第２接続部２１０Ｂとモータ駆動回路３５との間に接続されている。

第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂは、後述するバッテリ切替部５５からのオン信号を受けてオンになり、オフ信号を受けてオフになる。バッテリ切替部５５は、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂのいずれか一方へオン信号を送信し、他方へオフ信号を送信する。あるいは、バッテリ切替部５５は、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂの両方へオフ信号を送信する。

モータ駆動回路３５は、第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂのうち、選択接続部に接続されている通電バッテリから電力を受けて、モータ７０の各相の巻線に電流を流す。選択接続部は、第１接続部２１０Ａ及び第２接続部２１０Ｂのうち、通電部３３を介してモータ駆動回路３５に通電している接続部である。モータ駆動回路３５の各スイッチング素子は、後述する制御回路５０から出力された制御指令に応じてオン又はオフする。

機器回路３０は、位置検出回路４１を備える。位置検出回路４１は、位置センサ７１から入力された回転検出信号に基づいて、モータ７０のロータの回転位置を検出する。位置検出回路４１は、検出した回転位置に応じた位置信号を制御回路５０へ出力する。

機器回路３０は、制御回路５０を備える。制御回路５０は、ＣＰＵ５０ａ、ＲＯＭ５０ｂ、ＲＡＭ５０ｃ及びＩ／Ｏ等を備える。制御回路５０の各種機能は、ＣＰＵ５０ａが、非遷移的実体的記録媒体に格納されているプログラムを実行することにより実現される。本実施形態では、ＲＯＭ５０ｂが非遷移的実体的記録媒体に相当する。このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ５０ａが実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御回路５０は、単一のマイクロコンピュータから構成されていてもよいし、複数のマイクロコンピュータから構成されていてもよい。本実施形態では、制御回路５０が制御部の一例に相当する。

制御回路５０は、各種機能として、スイッチ入力判定部５１、電源回路制御部５２、バッテリ電圧検出部５３、速度指令判定部５４、バッテリ状態判定部６０、バッテリ切替部５５、回転数演算部５６、パルス幅変調（以下、ＰＷＭ）生成部５７、駆動制御部５８、及び表示制御部５９を備える。本実施形態では、制御回路５０は、上述の各種機能をすべて備えるが、別の実施形態では、上述の各種機能のうちのいずれかが削除されていてもよい。

スイッチ入力判定部５１は、電源オン信号、及び駆動オン信号が入力された場合に、駆動要求有りと判定し、電源オフ信号、及び駆動オフ信号のうちの１つ以上が入力された場合に、駆動要求なしと判定する。また、スイッチ入力判定部５１は、連動オン信号が入力された場合に、連動要求有りと判定する。スイッチ入力判定部５１は、駆動要求有りと判定した場合に、駆動要求信号を電源回路制御部５２、バッテリ切替部５５、及びＰＷＭ生成部５７へ出力する。スイッチ入力判定部５１は、連動要求有りと判定した場合に、無線通信ユニット２０から入力された駆動信号を、ＰＷＭ生成部５７へ出力する。

電源回路制御部５２は、駆動要求信号が入力された場合に、電源回路３１へ回路オン信号を出力する。
速度指令判定部５４は、速度設定部１２から入力された抵抗値に基づいて、回転数に関する目標値を設定し、設定した目標値をバッテリ切替部５５及びＰＷＭ生成部５７へ出力する。回転数に関する目標値は、目標回転数又は目標デューティに相当する。

回転数演算部５６は、位置検出回路４１から入力された位置信号に基づいて、モータ７０の実回転数を算出し、算出結果をＰＷＭ生成部５７へ出力する。
バッテリ状態判定部６０は、第１接続部２１０Ａを介して、第１バッテリ２００Ａから放電許可信号又は放電禁止信号を受け、第１バッテリ２００Ａが放電可能な状態か否か判定する。同様に、バッテリ状態判定部６０は、第２接続部２１０Ｂを介して、第２バッテリ２００Ｂから放電許可信号又は放電禁止信号を受け、第２バッテリ２００Ｂが放電可能な状態か否か判定する。バッテリ状態判定部６０は、第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂのバッテリ状態判定結果を、バッテリ切替部５５及び表示制御部５９へ出力する。

バッテリ電圧検出部５３は、第１バッテリ２００Ａの電圧値（以下、第１電圧値）と、第２バッテリ２００Ｂの電圧値（以下、第２電圧値）を検出し、検出した第１電圧値及び第２電圧値をバッテリ切替部５５及び表示制御部５９へ出力する。

バッテリ切替部５５は、第１電圧値、第２電圧値、バッテリ状態判定結果、駆動要求信号、回転数に関する目標値に基づいて、通電部３３を制御する。すなわち、バッテリ切替部５５は、各種入力信号に基づいて、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂへスイッチオン信号又はスイッチオフ信号を出力する。また、バッテリ切替部５５は、表示制御部５９へもスイッチオン信号又はスイッチオフ信号を出力する。

ＰＷＭ生成部５７は、駆動要求信号、回転数に関する目標値、及び、回転数の算出結果に基づいて、ＰＷＭ信号を生成する。あるいは、ＰＷＭ生成部５７は、スイッチ入力判定部５１を介して無線通信ユニット２０から入力された駆動信号に基づいて、ＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭ生成部５７は、生成したＰＷＭ信号を駆動制御部５８へ出力する。

駆動制御部５８は、ＰＷＭ生成部５７から入力されたＰＷＭ信号に基づいて、制御指令を生成し、生成した制御指令をモータ駆動回路３５へ出力する。これにより、モータ７０の各相の巻線に、ＰＷＭ信号に基づいたパルス電圧が印加される。

また、機器回路３０は、表示回路４２を備える。表示制御部５９は、表示オン信号、第１電圧値、第２電圧値、バッテリ状態判定結果、スイッチオン又はスイッチオフ信号に基づいて、表示回路４２を介して、バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂを点灯、点滅、消灯させる。

＜１－３．処理＞
＜１－３－１．モータ駆動処理＞
次に、制御回路５０が実行するモータ駆動処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。制御回路５０は、起動すると本処理を開始する。

まず、Ｓ１０では、モータ７０の駆動を停止する。
続いて、Ｓ２０では、各スイッチの入力を判定する。すなわち、各スイッチのオンオフ又は位置を判定する。

続いて、Ｓ３０では、速度設定部１２により設定された速度モードを取得する。
続いて、Ｓ４０では、第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂのバッテリ状態判定結果を取得する。

続いて、Ｓ５０では、第１電圧値及び第２電圧値を取得する。
続いて、Ｓ６０では、通電バッテリ判定処理を実行する。具体的には、第１バッテリ２００Ａ及び第２バッテリ２００Ｂのうち、どちらから放電させるか判定する。通電バッテリ判定処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ７０では、モータ７０の停止中に、駆動スイッチ１７が押されたか否か判定する。駆動スイッチ１７が押されたと判定した場合は、Ｓ８０の処理へ進み、駆動スイッチ１７が押されていないと判定した場合は、Ｓ１０の処理へ戻る。なお、図４に示すフローチャートでは省略しているが、モータ７０の動作中に駆動スイッチ１７が押されると、Ｓ１０の処理へ戻る。

Ｓ８０では、バッテリ切替処理を実行する。具体的には、接続バッテリの変更が必要な場合に、通電部３３を介して、選択接続部ひいては通電バッテリを変更する。バッテリ切替処理の詳細は後述する。

続いて、Ｓ９０では、回転数に関する目標値として、目標デューティ又は目標回転数を取得する。本実施形態では、目標デューティを取得する。具体的には、図９に示すように、速度モードの各々と、目標デューティとの対応を示す第１テーブルが予め作成されて、ＲＯＭ５０ｂに記憶されている。Ｓ９０では、速度設定部１２により設定された速度モードと第１テーブルとに基づいて、目標デューティを取得する。

続いて、Ｓ１００では、モータ７０の実回転数を取得する。
続いて、Ｓ１１０では、モータ出力処理を実行する。具体的には、取得した目標デューティに基づいて、出力デューティを算出し、算出した出力デューティに基づいたＰＷＭ信号を生成する。さらに、生成したＰＷＭ信号に基づいた制御指令を生成して、生成した制御指令をモータ駆動回路３５へ出力する。モータ出力処理の詳細は後述する。

＜１－３－２．通電バッテリ判定処理＞
次に、Ｓ６０において制御回路５０が実行する通電バッテリ判定処理について、図５Ａ～５Ｃのフローチャートを参照して説明する。

Ｓ２００では、設定された速度モードに基づいて、第１閾値及び第２閾値を取得する。第１閾値は、モータ７０の起動時に、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂが放電可能か否か判定するための電圧値に相当する。第２閾値は、通電バッテリの放電中に、通電バッテリが放電不可になったか否か判定するための電圧値に相当する。通電バッテリが放電不可になった場合には、モータ７０の駆動中に、制御回路５０が、通電バッテリを別のバッテリに自動的に切り替える。

１つの閾値を用いてモータ７０と通電させるバッテリを判定すると、モータ７０の駆動中に、第１バッテリ２００Ａと第２バッテリ２００Ｂとの切り替えが自動的に頻繁に起こり得る。例えば、第１電圧値が所定閾値を下回った場合に、通電バッテリが第１バッテリ２００Ａから第２バッテリ２００Ｂに切り替えられると、第１電圧値が、第１バッテリ２００Ａの電圧降下量の分だけ上昇する。そのため、第１電圧値が、所定閾値を超えることがあり得る。その結果、第２電圧値が所定閾値を下回った場合に、通電バッテリが第２バッテリ２００Ｂから第１バッテリ２００Ａへ切り替えられ、第２電圧値が、第２バッテリ２００Ｂの電圧降下量の分だけ上昇する。そして、第１バッテリ２００Ａから放電されると、直ぐに第１電圧値が所定閾値を下回り、通電バッテリの切り替えが発生する。したがって、所定閾値に近い電圧値の２つのバッテリ間で、通電バッテリの切り替えが頻繁に発生する。ひいては、通電バッテリの切り替えに伴うモータ７０への通電の停止と起動が頻繁に繰り返され、ユーザに違和感を与える。

そこで、本実施形態では、モータ７０の駆動中に通電バッテリが頻繁に自動的に切り換わることを抑制するため、第１閾値と第２閾値とを用いて、モータ７０と通電させるバッテリを判定する。第１閾値は第２閾値よりも大きく、第１閾値と第２閾値との差分は、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの電圧降下量よりも大きい。

第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂは、バッテリ自身でバッテリ電圧値が保護閾値を下回る場合には、異常状態であると判定して、電動作業機１００へ放電禁止を要求する。保護閾値は、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの種類に応じて設定されている。そのため、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの種類よっては、保護閾値が第２閾値よりも大きく、通電バッテリの電圧値が第２閾値を下回る前に、通電バッテリの放電が停止されることもある。

ここで、第２閾値を設定せず、通電バッテリから放電禁止が要求されるまで、通電バッテリの放電を続けることも考えられる。しかしながら、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂは、種類に応じて、保護閾値が比較的高く設定されていることもあれば、保護閾値が比較的低く設定されていることもある。保護閾値が比較的低く設定されている場合、通電バッテリの電圧値が保護閾値を下回るまで通電バッテリの放電を続けると、電動作業機１００の出力が下がって、作業性能が低下することがあり得る。また、保護閾値が比較的低く設定されている場合、通電バッテリの電圧値が保護閾値を下回るまで通電バッテリの放電を続けた後に、通電バッテリを満充電のバッテリ（残容量が多いバッテリ）に切り替えると、モータ７０の回転数が急激に上昇してユーザに大きな違和感を与える。そこで、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂがどのような種類であっても、ユーザの使用感を一定にするため、電動作業機１００側で第２閾値が設定されている。

図６に示すように、速度モードの各々と、第１閾値及び第２閾値との対応を示す第２テーブルが予め作成されて、ＲＯＭ５０ｂに記憶されている。具体的には、速度モードに対応する速度の減少（すなわち、速度レベルの減少）に応じて、第１閾値及び第２閾値が低く設定されている。速度モードに応じてモータ７０の負荷が異なり、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの電圧降下量が異なる。低速モードでは、モータの負荷が小さく電圧降下量が小さい。そのため、低速モードでは、高速モードよりも第１閾値及び第２閾値を低くすることで、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの放電可能な容量を増加させる。Ｓ２００では、設定された速度モードと第２テーブルとに基づいて、第１閾値及び第２閾値を取得する。なお、本実施形態では、速度モードに対応する速度の減少に応じて、第１閾値及び第２閾値の両方を低く設定しているが、第１閾値及び第２閾値のいずれか一方のみ低く設定してもよい。

続いて、Ｓ２１０では、第１バッテリ２００Ａから放電許可信号を受信し、且つ、第１電圧値が第１閾値以上か否か判定する。第１バッテリ２００Ａから放電許可信号を受信し、且つ、第１電圧値が第１閾値以上であると判定した場合は、Ｓ２２０へ進む。

Ｓ２２０では、第１バッテリ２００Ａを放電可と判定する。
Ｓ２１０において、第１バッテリ２００Ａから放電禁止信号を受信している、又は、第１電圧値が第１閾値未満であると判定した場合は、Ｓ２３０の処理へ進む。

Ｓ２３０では、第１バッテリ２００Ａを放電不可と判定する。
続いて、Ｓ２４０では、第２バッテリ２００Ｂから放電許可信号を受信し、且つ、第２電圧値が第１閾値以上か否か判定する。第２バッテリ２００Ｂから放電許可信号を受信し、且つ、第２電圧値が第１閾値以上であると判定した場合は、Ｓ２５０へ進む。

Ｓ２５０では、第２バッテリ２００Ｂを放電可と判定する。
Ｓ２４０において、第２バッテリ２００Ｂから放電禁止信号を受信している、又は、第２電圧値が第２閾値未満であると判定した場合は、Ｓ２６０の処理へ進む。

Ｓ２６０では、第２バッテリ２００Ｂを放電不可と判定する。
続いて、Ｓ２７０では、モータ７０が駆動中か否か判定する。モータ７０が駆動中でないと判定した場合は、Ｓ２８０の処理へ進む。

Ｓ２８０では、Ｓ２２０及びＳ２３０における処理結果に基づいて、第１バッテリ２００Ａが放電可と判定されているか否か判定する。第１バッテリ２００Ａが放電可と判定されている場合には、Ｓ２９０の処理へ進み、第１バッテリ２００Ａが放電不可と判定されている場合には、Ｓ３００の処理へ進む。

Ｓ２９０では、第１バッテリ２００Ａをモータ７０に通電させるバッテリとして選択する。
Ｓ３００では、Ｓ２５０及びＳ２６０における処理結果に基づいて、第２バッテリ２００Ｂが放電可と判定されているか否か判定する。第２バッテリ２００Ｂが放電可と判定されている場合には、Ｓ３１０の処理へ進み、第２バッテリ２００Ｂが放電不可と判定されている場合には、Ｓ３２０の処理へ進む。

Ｓ３１０では、第２バッテリ２００Ｂをモータ７０に通電させるバッテリとして選択する。
第１バッテリ２００Ａが放電可か否かの判定は、第２バッテリ２００Ｂが放電可か否かの判定よりも先に実行される。これにより、第１バッテリ２００Ａが放電可であれば、第２バッテリ２００Ｂが放電可であっても、第１バッテリ２００Ａが優先的に使用される。

Ｓ３２０では、放電可能バッテリなしと判定する。
また、Ｓ２７０において、モータ７０が駆動中であると判定した場合は、Ｓ３３０の処理へ進む。

Ｓ３３０では、第１バッテリ２００Ａがモータ７０と通電中か否か判定する。すなわち、第１接続部２１０Ａがモータ７０と通電しているか否か判定する。第１バッテリ２００Ａが通電中であると判定した場合は、Ｓ３４０の処理へ進む。Ｓ３４０では、通電バッテリに第１バッテリ２００Ａを設定し、非通電バッテリに第２バッテリ２００Ｂを設定する。

Ｓ３３０において、第１バッテリ２００Ａが通電中でないと判定した場合、すなわち、第２バッテリ２００Ｂを通電中であると判定し場合は、Ｓ３５０の処理へ進む。Ｓ３５０では、通電バッテリに第２バッテリ２００Ｂを設定し、非通電バッテリに第１バッテリ２００Ａを設定する。

続いて、Ｓ３６０では、通電バッテリの電圧値が第２閾値未満になかったか否か判定する。ここでは、通電バッテリは放電中であるため、第２閾値を用いて放電を継続できるか否か判定する。

Ｓ３６０において、通電バッテリの電圧値が第２閾値以上であると判定した場合には、使用するバッテリを変更する必要がないので、Ｓ４１０の処理へ進む。
Ｓ３６０において、通電中の電圧値が第２閾値未満であると判定した場合は、Ｓ３７０の処理へ進む。Ｓ３７０では、非通電バッテリが放電可か否か判定する。非通電バッテリが放電可であると判定した場合は、Ｓ３８０の処理へ進む。Ｓ３８０では、非通電バッテリをモータ７０と通電させるバッテリとして選択する。

Ｓ３７０において、非通電バッテリが放電不可であると判定した場合は、Ｓ３９０の処理へ進む。Ｓ３９０では、通電バッテリから放電許可信号を受信しているか否か判定する。通電バッテリから放電許可信号を受信していると判定した場合は、そのままＳ４１０の処理へ進む。非通電バッテリが放電不可である場合は、変更できるバッテリが存在しない。そのため、通電バッテリから放電禁止信号を受信するまで、通電バッテリからの放電を継続する。なお、変更できるバッテリが存在しない場合、直ちに通電バッテリの放電を停止してもよい。

Ｓ３９０において、通電バッテリから放電禁止信号を受信していると判定した場合は、Ｓ４００の処理へ進む。Ｓ４００では、放電可能バッテリなしと判定して、Ｓ４１０の処理へ進む。

続いて、Ｓ４１０では、選択バッテリの変更があったか否か判定する。すなわち、Ｓ３８０の処理を実行したか否か判定する。選択バッテリの変更があったと判定した場合は、通電バッテリに選択バッテリを設定して、通電バッテリを更新する。これにより、バッテリ残容量表示部１５ａ，１５ｂが所定時間表示して、通電バッテリの変更が発生したことがユーザに報知される。その後、Ｓ７０の処理へ進む。
Ｓ４１０において、選択バッテリの変更がないと判定した場合は、Ｓ７０の処理へ進む。

＜１－３－３．バッテリ切替処理＞
次に、Ｓ８０において制御回路５０が実行するバッテリ切替処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。

Ｓ５００では、通電バッテリがあるか否か判定する。通電バッテリがないと判定した場合、すなわち、放電可能バッテリなしである場合は、Ｓ５１０の処理へ進む。
Ｓ５１０では、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂの両方をオフにする。すなわち、第１及び第２接続部２１０Ａ，２１０Ｂの両方を、モータ７０と非通電状態にする。これにより、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂのいずれからも放電されない。その後、Ｓ９０の処理へ進む。

Ｓ５００において、通電バッテリありと判定した場合は、Ｓ５２０の処理へ進む。Ｓ５２０では、Ｓ６０における通電バッテリ判定処理を実行した結果、通電バッテリなしから、通電バッテリありに変わったか否か判定する。通電バッテリなしから通電バッテリありに変わったと判定した場合は、Ｓ５５０の処理へ進む。通電バッテリありから通電バッテリなしに変わっていないと判定した場合は、Ｓ５３０の処理へ進む。

Ｓ５３０では、Ｓ６０における通電バッテリ判定処理を実行した結果、通電バッテリが変わったか否か判定する。通電バッテリが変わっていないと判定した場合は、Ｓ５５０の処理へ進む。通電バッテリが変わったと判定した場合は、Ｓ５４０の処理へ進む。

Ｓ５４０では、切替要求フラグをセットする。これにより、通電バッテリの変更に伴うモータ７０の再起動時において、第２のソフトスタートが実行される。第２のソフトスタートは、駆動スイッチ１７の操作に伴うモータ７０の起動時における第１のソフトスタートと異なる。その後、Ｓ５５０の処理へ進む。

Ｓ５５０では、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂのうち、通電バッテリ側のスイッチをオンにし、非通電バッテリ側のスイッチをオフにする。なお、通電バッテリの変更が発生した場合には、第１バッテリ２００Ａと第２バッテリ２００Ｂとの間で充放電が行われないように、一旦、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂの両方をオフにする。その後に、通電バッテリ側のスイッチをオンにする。その後、Ｓ９０の処理へ進む。

＜１－３－４．モータ出力処理＞
次に、Ｓ１１０において制御回路５０が実行するモータ出力処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。

Ｓ６００では、Ｓ８０におけるバッテリ切替処理を実行した結果、切替要求フラグがクリアからセットに変化したか否か判定する。すなわち、通電バッテリの変更が発生したか否か判定する。切替要求フラグがクリアからセットに変化したと判定した場合は、Ｓ６１０の処理へ進む。

Ｓ６１０では、出力デューティを０％に変更する。ここでは、ソフトスタートを実行するために、一旦、出力デューティを０％にして、モータ７０への通電を停止する。ソフトスタートは、出力デューティが目標デューティに到達するまで、又は、実回転数が目標回転数に到達するまで、モータ７０の回転数を徐々に上げるスタートである。本実施形態では、ソフトスタートにおいて、出力デューティが目標デューティに到達するまで、モータ７０の回転数を徐々に上げる。

Ｓ６１０において、切替要求フラグがクリアからセットに変化していないと判定した場合には、Ｓ６２０の処理へ進む。Ｓ６２０では、切替要求フラグがセットされているか否か判定する。すなわち、駆動スイッチ１７の操作に伴うモータ７０の起動か、通電バッテリの切り替えに伴うモータ７０の起動かを判定する。駆動スイッチ１７の操作に伴うモータ７０の起動（以下、通常時の起動と称する）は、ユーザの意図に応じたモータ７０の起動である。ユーザの意図に応じたモータ７０の起動では、第１のソフトスタートを実行する。

一方、通電バッテリの切り替えに伴うモータ７０の起動（以下、切替時の起動と称する）は、ユーザが意図しないモータ７０の起動である。そのため、切替時の起動において、第１のソフトスタートを実行すると、ユーザが意図しない大きな回転数の変化が起こるため、ユーザに違和感を与える。そこで、切替時の起動においては、第２のソフトスタートを実行する。第２のソフトスタートでは、ユーザに与える違和感を抑制するため、第１のソフトスタートよりも回転数を緩やかに上昇させる。すなわち、第２のソフトスタートでは、第１のソフトスタートよりも、回転数の上昇率を低下させる。

図９に示すように、第１テーブルには、速度モードの各々と、目標デューティとの対応に加えて、速度モードの各々と、通常時の起動における増加デューティ、及び切替時の起動における増加デューティとの対応が含まれている。切替時の起動における増加デューティは、出力デューティを緩やかに増加させるため、通常時における増加デューティよりも小さい。具体的には、切替時の起動における増加デューティは、通常時における増加デューティの半分以下に設定されている。これにより、第２のソフトスタートの実行時における第２の上昇率は、第１のソフトスタートの実行時における第１の上昇率の半分以下になる。第１の上昇率は、第１のソフトスタートの実行時における回転数の上昇率であり、第２の上昇率は、第２のソフトスタートの実行時における回転数の上昇率である。

また、通常時の起動における増加デューティは、速度モードによらず一定である。一方、切替時の起動における増加デューティは、速度モードに応じて、増加デューティが異なる。すなわち、切替時の起動では、速度モードに応じて、回転数の上昇率が変化する。具体的には、速度モードに対応する速度の低下に応じて、増加デューティが低く設定されている。低速モードにおける第２の上昇率を、高速モードにおける第２の上昇率と同じにすると、低速モードにおける切替時の起動において、ユーザが、第１のソフトスタートよりも回転数の上昇が緩やかであることを実感しにくい。そのため、低速モードにおける切替時の起動では、高速モードにおける切替時の起動よりも増加デューティを低く設定して、回転数の上率を低下させる。

Ｓ６２０において、切替要求フラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ６３０の処理へ進み、切替要求フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ６４０の処理へ進む。

Ｓ６３０では、増加デューティに、通常時の起動における増加デューティを設定し、Ｓ６５０の処理へ進む。
Ｓ６４０では、増加デューティに、速度モードに応じた切替時の起動における増加デューティを設定し、Ｓ６５０の処理へ進む。

Ｓ６５０では、Ｓ６３０又はＳ６４０において設定した増加デューティを出力デューティに加算して、出力デューティを更新する。
続いて、Ｓ６６０では、Ｓ６５０において更新した出力デューティが、Ｓ９０において取得した目標デューティ以上か否か判定する。出力デューティが目標デューティ未満であると判定した場合は、出力デューティに基づいた制御指令をモータ駆動回路３５へ出力し、Ｓ２０の処理へ戻る。

Ｓ６６０において、出力デューティが目標デューティ以上であると判定した場合は、Ｓ６７０の処理へ進む。Ｓ６７０では、出力デューティに目標デューティを設定し、出力デューティに基づいた制御指令をモータ駆動回路３５へ出力する。続いて、Ｓ６８０では、切替要求フラグをクリアして、Ｓ２０の処理へ戻る。

＜１－４．動作＞
本実施形態に係るモータ駆動処理を実行した場合における、モータ７０に印加されるモータ電圧、第１電圧値、及び第２電圧値の時間変化の第１例～第５例を、図１０～図１４に示す。

＜１－４－１．第１例＞
図１０に示す第１例では、時点ｔ１において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の起動が指令される。時点ｔ１において、第１電圧値が第１閾値未満であり、第２電圧値が第１閾値以上であるため、第２バッテリ２００Ｂが選択される。よって、第２接続部２１０Ｂがモータ７０に通電して、第２バッテリ２００Ｂからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

第２バッテリ２００Ｂの放電に伴い、第２電圧値が徐々に降下する。時点ｔ２において、第２電圧値が第１閾値未満になるが、第２電圧値は第２閾値以上であるため、第２バッテリ２００Ｂの放電が継続される。

時点ｔ３において、第２電圧値が第１電圧値未満になるが、第２バッテリ２００Ｂの放電が継続される。
時点ｔ４において、第２電圧値が第２閾値未満になり、第２バッテリ２００Ｂの放電継続が不可能になる。このとき、第１電圧値が第１閾値未満であり、変更できるバッテリが存在しないため、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂの両方をオフにする。これにより、モータ７０の駆動が停止する。第１例は、Ｓ３７０の処理で、非通電バッテリが使用不可と判定したときに、Ｓ３９０の処理を実行せずに、Ｓ４００の処理を実行する場合に相当する。

第２バッテリ２００Ｂの放電を停止した後、第２電圧値は、電圧降下量の分だけ上昇するが、第２閾値を超えない。そのため、時点ｔ４以降に、駆動スイッチ１７が操作されても、モータ７０は再起動しない。

＜１－４－２．第２例＞
図１１に示す第２例では、時点ｔ１１において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の起動が指令される。時点ｔ１１において、第２電圧値は第１電圧値よりも大きいが、第１電圧値が第１閾値以上であるため、第１バッテリ２００Ａが優先して選択される。よって、第１接続部２１０Ａがモータ７０に通電して、第１バッテリ２００Ａからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

第１バッテリ２００Ａの放電に伴い、第１電圧値は徐々に低下する。時点ｔ１２において、第１電圧値が第２閾値未満になり、第１バッテリ２００Ａの放電継続が不可能になる。このとき、第２電圧値は第１閾値以上であるため、第２バッテリ２００Ｂは放電可能なバッテリである。したがって、時点ｔ２において、通電バッテリが、第１バッテリ２００Ａから第２バッテリ２００Ｂに変わり、第２バッテリ２００Ｂからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０の駆動が継続される。

＜１－４－３．第３例＞
図１２に示す第３例では、時点ｔ２１において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の起動が指令される。時点ｔ２１において、第２電圧値は第１電圧値よりも大きいが、第１電圧値が第１閾値以上であるため、第１バッテリ２００Ａが優先して選択される。よって、第１接続部２１０Ａがモータ７０に通電して、第１バッテリ２００Ａからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

第１バッテリ２００Ａの放電に伴い、第１電圧値は徐々に低下する。時点ｔ２２において、駆動スイッチ１７が操作されて、駆動停止が指令される。これにより、第１バッテリ２００Ａからの放電が停止して、モータ７０の駆動が中断する。第１バッテリ２００Ａの放電停止に伴い、第１電圧値は上昇する。

時点ｔ２３において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の再起動が指令される。このとき、第１電圧値が第１閾値以上であるため、第１バッテリ２００Ａから継続して放電される。第１バッテリ２００Ａからの電力を受けて、モータ７０が駆動開始する。

時点ｔ２４において、駆動スイッチ１７が操作されて、駆動停止が指令される。これにより、第１バッテリ２００Ａからの放電が停止して、モータ７０の駆動が中断する。第１バッテリ２００Ａの放電停止に伴い、第１電圧値は上昇する。

時点ｔ２５において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の再起動が指令される。このとき、第１電圧値が第１閾値未満であり、第２電圧値が第１閾値以上であるため、第２バッテリ２００Ｂが選択される。よって、第２接続部２１０Ｂがモータ７０に通電して、第２バッテリ２００Ｂからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

＜１－４－４．第４例＞
図１３に示す第４例では、時点ｔ３１において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の起動が指令される。時点ｔ３１において、第２電圧値は第１電圧値よりも大きいが、第１電圧値が第１閾値以上であるため、第１バッテリ２００Ａが優先して選択される。よって、第１接続部２１０Ａがモータ７０に通電して、第１バッテリ２００Ａからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

第１バッテリ２００Ａの放電に伴い、第１電圧値は徐々に低下する。時点ｔ３２において、駆動スイッチ１７が操作されて、駆動停止が指令される。これにより、第１バッテリ２００Ａからの放電が停止して、モータ７０の駆動が中断する。第１バッテリ２００Ａの放電停止に伴い、第１電圧値は上昇する。

時点ｔ３３において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の再起動が指令される。このとき、第１電圧値が第１閾値未満であり、第２電圧値が第１閾値以上であるため、第２バッテリ２００Ｂが選択される。よって、第２接続部２１０Ｂがモータ７０に通電して、第２バッテリ２００Ｂからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

第２バッテリ２００Ｂの放電に伴い、第２電圧値は徐々に低下する。時点ｔ３４において、駆動スイッチ１７が操作されて、駆動停止が指令される。これにより、第２バッテリ２００Ｂからの放電が停止して、モータ７０の駆動が中断する。第２バッテリ２００Ｂの放電停止に伴い、第２電圧値は上昇する。

時点ｔ３５において、駆動スイッチ１７が操作されて、モータ７０の再起動が指令される。このとき、第１電圧値及び第２電圧値の両方が第１閾値以上に上昇しているため、第１バッテリ２００Ａが優先して選択される。よって、第１接続部２１０Ａがモータ７０に通電して、第１バッテリ２００Ａからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０が駆動開始する。

第１バッテリ２００Ａの放電に伴い、第１電圧値は徐々に低下する。時点ｔ３６において、第１電圧値が第２閾値未満になり、第１バッテリ２００Ａの放電継続が不可能になる。このとき、第２電圧値は第１閾値以上であるため、第２バッテリ２００Ｂは放電可能なバッテリである。したがって、時点ｔ３６において、通電バッテリが、第１バッテリ２００Ａから第２バッテリ２００Ｂに変わり、第２バッテリ２００Ｂからモータ７０へ電力供給が開始され、モータ７０の駆動が継続される。

時点ｔ３７において、第２電圧値が第２閾値未満になり、第２バッテリ２００Ｂの放電継続が不可能になる。このとき、第１電圧値が第１閾値未満であり、変更できるバッテリが存在しないため、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂの両方をオフにする。これにより、モータ７０の駆動が停止する。第４例は、Ｓ３７０の処理で、非通電バッテリが使用不可と判定したときに、Ｓ３９０の処理を実行せずに、Ｓ４００の処理を実行する場合に相当する。

＜１－４－５．第５例＞
図１４に示す第５例では、時点ｔ４１～時点ｔ４６において、電動作業機１００は、第４例における時点ｔ３１～時点ｔ３６と同様の動作を行う。

時点ｔ３７において、第２電圧値が第２閾値未満になり、第２バッテリ２００Ｂの放電継続が不可能である。このとき、第２電圧値が第１閾値未満であり、変更できるバッテリが存在しないため、第２バッテリ２００Ｂから放電禁止信号を受信するまで、第２バッテリ２００Ｂの放電を継続する。

時点ｔ４８において、第２バッテリ２００Ｂから放電禁止信号を受信したことに応じて、第２バッテリ２００Ｂの放電を停止する。すなわち、第１及び第２切替スイッチ３３Ａ，３３Ｂの両方をオフにする。これにより、モータ７０の駆動が停止する。第５例は、Ｓ３７０の処理で、非通電バッテリが使用不可と判定したときに、Ｓ３９０の処理を実行した例に相当する。

＜１－５．効果＞
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）電動作業機１００では、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂを放電可能か判定するための第１閾値と、通電バッテリを放電停止するか判定するための第２閾値とが設定されている。したがって、モータ７０の起動直後に、通電バッテリの電圧値が第１閾値を下回っても、通電バッテリの変更は発生しない。したがって、モータ７０の起動直後における通電バッテリの変更を抑制することができる。

（２）第１接続部２１０Ａを優先的にモータ７０に通電させることで、通電バッテリの変更が発生したときに、ユーザは第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂのうちのどちらを充電すべきか判断できる。

（３）速度モードに応じてモータ７０の負荷が異なり、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの電圧降下量が変化する。速度モードに応じて第１閾値及び／又は第２閾値を変更することにより、電圧降下量が小さい速度モードが設定されている場合には、第１閾値及び／又は第２閾値を低くして、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの放電可能な容量を増やすことができる。ひいては、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの１回の充電当たりの電動作業機１００の作業量を増やすことができる。

（４）通電バッテリから放電禁止信号を受信した場合には、通電バッテリの放電が停止される。これにより、通電バッテリに異常が発生した場合には、直ちに通電バッテリを保護することができる。

（５）通電バッテリの電圧値が第２閾値を下回った時に、変更可能なバッテリが存在しない場合には、通電バッテリから放電禁止信号を受信するまで、通電バッテリの放電が継続される。これにより、モータ７０の連続駆動時のランタイムの減少を抑制することができる。

（６）第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂの種類に応じて、第１及び第２バッテリ２００Ａ，２００Ｂからの放電が禁止となる第１及び第２電圧が異なる場合、ユーザに違和感を与える。第２閾値を用いることにより、このような違和感をユーザに与えることを抑制できる。

（２．第２実施形態）
＜２－１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、モータ７０の回転数をフィードバックなしで制御した。これに対し、第２実施形態では、モータ７０の回転数をフィードバク制御する点で、第１実施形態と相違する。すなわち、第２実施形態では、図４に示すモータ駆動処理のうちのモータ出力処理が第１実施形態と異なる。

また、第２実施形態では、図４に示すモータ駆動処理のＳ９０の処理において、目標回転数を取得する。図１６に示すように、速度モードの各々と、目標回転数との対応を示す第３テーブルが予め作成されて、ＲＯＭ５０ｂに記憶されている。Ｓ９０では、速度設定部１２により設定された速度モードと第３テーブルとに基づいて、目標回転数を取得する。

＜２－２．モータ出力処理＞
次に、Ｓ１１０において制御回路５０が実行するモータ出力処理について、図１５Ａ及び１５Ｂのフローチャートを参照して説明する。

Ｓ７００では、Ｓ８０におけるバッテリ切替処理を実行した結果、切替要求フラグがクリアからセットに変化したか否か判定する。切替要求フラグがクリアからセットに変化したと判定した場合は、Ｓ７１０の処理へ進む。

Ｓ７１０では、指令回転数を０ｒｐｍに変更する。ここでは、ソフトスタートを実行するために、一旦、指令回転数を０ｒｐｍにして、モータ７０を停止させる。
Ｓ７１０において、切替要求フラグがクリアからセットに変化していないと判定した場合には、Ｓ７２０の処理へ進む。Ｓ７２０では、切替要求フラグがセットされているか否か判定する。すなわち、通常時の起動か切替時の起動か判定する。

図１６に示すように、第３テーブルには、速度モードの各々と、目標回転数との対応に加えて、速度モードの各々と、通常時の起動における増加回転数、及び切替時の起動における増加回転数との対応が含まれている。切替時の起動における増加回転数は、指令回転数を緩やかに増加させるため、通常時における増加回転数よりも小さい。具体的には、切替時の起動における増加回転数は、通常時における増加回転数の半分以下に設定されている。これにより、第２のソフトスタートの実行時における第２の上昇率は、第１のソフトスタートの実行時における第１の上昇率の半分以下になる。

また、通常時の起動における増加回転数は、速度モードによらず一定である。一方、切替時の起動における増加回転数は、速度モードに応じて、増加回転数が異なる。すなわち、切替時の起動では、速度モードに応じて、回転数の上昇率が変化する。具体的には、速度モードに対応する速度の低下に応じて、増加回転数が小さく設定されている。

Ｓ７２０において、切替要求フラグがセットされていないと判定した場合は、Ｓ７３０の処理へ進み、切替要求フラグがセットされていると判定した場合は、Ｓ７４０の処理へ進む。

Ｓ７３０では、増加回転数に、通常時の起動における増加回転数を設定し、Ｓ７５０の処理へ進む。
Ｓ７４０では、増加回転数に、速度モードに応じた切替時の起動における増加回転数を設定し、Ｓ７５０の処理へ進む。

Ｓ７５０では、Ｓ７３０又はＳ７４０において設定した増加回転数を指令回転数に加算して、指令回転数を更新する。
続いて、Ｓ７６０では、Ｓ７５０において更新した指令回転数が、Ｓ９０において取得した目標回転数以上か否か判定する。指令回転数が目標回転数未満であると判定した場合は、Ｓ７９０の処理へ進む。

Ｓ７６０において、指令回転数が目標回転数以上であると判定した場合は、Ｓ７７０の処理へ進む。Ｓ７７０では、指令回転数に目標回転数を設定する。続いて、Ｓ７８０では、切替要求フラグをクリアして、Ｓ７９０の処理へ進む。

Ｓ７９０では、指令回転数が０ｒｐｍ位か否か判定する。指令回転数が０ｒｐｍであると判定した場合は、Ｓ８００の処理へ進む。Ｓ８００では、出力デューティに０％を設定し、出力デューティに応じた制御指令をモータ駆動回路３５へ出力して、Ｓ２０の処理へ戻る。

Ｓ７９０において、指令回転数が０ｒｐｍではないと判定した場合は、Ｓ８１０の処理へ進む。
Ｓ８１０では、指令回転数に応じた基準デューティを取得する。図１７に示すように、指令回転数と基準デューティとの対応を示す第４テーブルが予め作成されて、ＲＯＭ５０ｂに記憶されている。Ｓ８１０では、指令回転数と第４テーブルとから基準デューティを取得する。

続いて、Ｓ８２０では、指令回転数と、Ｓ１００において取得した実回転数との回転差Ｄｉｆｆを算出する。
続いて、Ｓ８３０では、Ｓ８２０において算出した回転差Ｄｉｆｆに、比例ゲインＧＰを乗算して、比例補正量Ｏｆｆ＿Ｐを算出する。
続いて、Ｓ８４０では、Ｓ８２０において算出した回転差Ｄｉｆｆを累積差Ｄｉｆｆ＿ｉｎｔに加算して、累積差Ｄｉｆｆ＿ｉｎｔを更新する。

続いて、Ｓ８５０では、Ｓ８４０において更新した累積差Ｄｉｆｆ＿ｉｎｔに、積分ゲインＧＩを乗算して、積分補正量Ｏｆｆ＿Ｉを算出する。
続いて、Ｓ８６０では、Ｓ８１０において取得した基準デューティに、Ｓ８３０において算出した比例補正量Ｏｆｆ＿Ｐと、Ｓ８５０において算出した積分補正量Ｏｆｆ＿Ｉを加算して、出力デューティを算出する。

Ｓ８７０では、Ｓ８６０において算出した出力デューティが１００％よりも大きいか判定する。Ｓ８７０において、出力デューティが１００％以下であると判定した場合は、出力デューティに基づいた制御指令をモータ駆動回路３５へ出力して、Ｓ２０の処理へ戻る。

Ｓ８７０において、出力デューティが１００％よりも大きいと判定した場合は、Ｓ８８０の処理へ進む。Ｓ８８０では、出力デューティに１００％を設定し、出力デューティに基づいた制御指令をモータ駆動回路３５へ出力して、Ｓ２０の処理へ戻る。

＜２－３．効果＞
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１）～（５）と同様の効果を奏する。

（３．他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、電動作業機１００を集塵機として説明したが、電動作業機１００は集塵機に限らない。例えば、電動作業機１００は、ブロアでもよいし、ハンマドリルなどの電動工具でもよいし、草刈機などの園芸工具でもよい。

（ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

１０…カバー、１１…電源スイッチ、１２…速度設定部、１５ａ，１５ｂ…バッテリ残容量表示部、１６…表示スイッチ、１７…駆動スイッチ、２０…無線通信ユニット、３０…機器回路、３１…電源回路、３３…通電部、３３Ａ，３３Ｂ…第２切替スイッチ、３３Ａ…第１切替スイッチ、３５…モータ駆動回路、４１…位置検出回路、４２…表示回路、５０…制御回路、７０…モータ、７１…位置センサ、１００…電動作業機、２００Ａ…第１バッテリ、２００Ｂ…第２バッテリ、２１０Ａ…第１接続部、２１０Ｂ…第２接続部。

Claims (5)

1. モータと、
   第１のバッテリが接続されるように構成された第１の接続部と、
   第２のバッテリが接続されるように構成された第２の接続部と、
   前記第１の接続部及び前記第２の接続部のうちのいずれかである選択接続部を前記モータと通電させるように構成された通電部と、
   前記モータの起動又は停止を指令するために操作されるように構成された操作部と、
   前記第１のバッテリ及び前記第２のバッテリの電圧値を検出するように構成された電圧検出部と、
   前記操作部を介して前記モータの起動が指令されたときに、前記第１のバッテリ及び前記第２のバッテリのうち前記選択接続部に接続されたバッテリの前記電圧値が第１閾値を下回っている場合には、前記通電部を介して前記選択接続部を前記モータに通電させないように構成され、前記通電部を介して前記モータに通電している通電バッテリの放電中に、前記通電バッテリの前記電圧値が前記第１閾値を下回った場合には、前記選択接続部を変更せずに維持し、且つ、前記通電バッテリの前記電圧値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合には、前記通電部を介して前記選択接続部を変更するように構成された制御部と、を備える、
   電動作業機。
2. 前記制御部は、前記電圧検出部により検出された前記第１のバッテリの前記電圧値が前記第１閾値以上である場合には、前記第２のバッテリの前記電圧値に関わらず、前記通電部を介して前記第１の接続部を優先して前記選択接続部とするように構成されている、
   請求項１に記載の電動作業機。
3. 前記モータの回転数に関する目標値が互いに異なる複数の速度モードの１つを設定するために操作されるように構成された速度設定部を更に備え、
   前記制御部は、前記速度設定部を介して設定された速度モードに応じて、前記第１閾値及び／又は前記第２閾値を変更するように構成されている、
   請求項１又は２に記載の電動作業機。
4. 前記第１のバッテリは、前記第１のバッテリの異常状態を検出したことに応じて、放電禁止の要求を前記第１の接続部へ出力するように構成されており、
   前記第２のバッテリは、前記第２のバッテリの異常状態を検出したことに応じて、前記放電禁止の要求を前記第２の接続部へ出力するように構成されており、
   前記制御部は、前記選択接続部を介して前記放電禁止の要求を受信したことに応じて、前記通電バッテリの前記電圧値に関わらず、前記通電バッテリの放電を停止するように構成されている、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の電動作業機。
5. 前記制御部は、前記通電バッテリの前記電圧値が前記第２閾値を下回った時に、前記第１のバッテリ及び前記第２のバッテリのうち前記通電バッテリと異なるバッテリの前記電圧値が、前記第１閾値を下回っている場合には、前記選択接続部を介して前記放電禁止の要求を受けるまで、前記通電バッテリの放電を継続するように構成されている、
   請求項４に記載の電動作業機。

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