JP7663049B2 - 運転支援装置、運転支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置および運転支援方法に関する。

従来、駐車支援装置として、所定の駐車スペースに車両を自動的に駐車させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の駐車支援装置は、ドライバの操作により車両を駐車する際、基準開始位置から駐車位置までの間の走行経路および走行経路の周囲の状況を連続したデータとして記憶部に保存し、保存したデータに基づいて駐車支援時の目標経路となる駐車経路を生成する。

特表２０１３－５３０８６７号公報

上記のように特許文献１に記載の駐車支援装置は、基準開始位置から駐車位置までの間の走行経路および走行経路の周囲の状況を連続したデータを保存するので、不揮発性メモリのデータ量が膨大となってしまう。このことは、例えば、不揮発性メモリの記憶容量の圧迫を引き起こすことから、好ましくない。これは、車載される補助記憶部や車外に設置される外部サーバ等の外部記憶装置に記憶する場合も同様に生ずる。

本開示は、不揮発性メモリまたは外部記憶装置の記憶容量の圧迫を抑制しつつ、ドライバの運転支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。

請求項１、２に記載の発明は、
運転支援装置であって、
ドライバによる車両（Ｖ）の出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部（５１）によって逐次取得される車両の走行経路および走行経路における車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶する経路記憶部（５４）と、
記憶部に記憶された経路情報を利用して車両の出庫時または入庫時に車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５５）と、を備え、
記憶部は、不揮発性メモリ（５０ｂ）および外部記憶装置（６０）の少なくとも一方を含み、
経路記憶部は、経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する。
請求項１に記載の発明は、
走行経路における所定の区間を第１区間とし、走行経路においてドライバによる車両の操作量が第１区間よりも多くなる区間を第２区間としたとき、
経路記憶部は、経路情報のうち、第１区間に関する情報については所定のルールで間引いて不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、第２区間に関する情報については間引くことなく不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する。
請求項２に記載の発明は、
記憶部は、認識処理部によって逐次取得される前記経路情報を一時的に記憶する揮発性メモリ（５０ａ）を含み、
経路記憶部は、揮発性メモリに記憶された一部の情報の全てを記憶情報として不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する。

請求項８、９に記載の発明は、
運転支援方法であって、
ドライバによる車両（Ｖ）の出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部（５１）によって逐次取得される車両の走行経路および走行経路における車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶することと、
記憶部に記憶された情報に基づいて車両の出庫時または入庫時に車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
記憶部は、不揮発性メモリおよび外部記憶装置（６０）の少なくとも一方を含み、
経路情報を記憶部に記憶する際は、経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する。
請求項８に記載の発明は、
走行経路における所定の区間を第１区間とし、走行経路においてドライバによる車両の操作量が前記第１区間よりも多くなる区間を第２区間としたとき、
経路情報を前記記憶部に記憶する際は、経路情報のうち、第１区間に関する情報については所定のルールで間引いて不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、第２区間に関する情報については間引くことなく不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する。
請求項９に記載の発明は、
記憶部は、認識処理部によって逐次取得される経路情報を一時的に記憶する揮発性メモリ（５０ａ）を含み、
経路情報を前記記憶部に記憶する際は、揮発性メモリに記憶された一部の情報の全てを記憶情報として不揮発性メモリおよび外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する。

これらのように、経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリに記憶すれば、経路情報の全てを連続したデータとして不揮発性メモリに記憶する場合に比べて、不揮発性メモリの記憶容量の圧迫を抑制することができる。したがって、本開示の運転支援装置および運転支援方法によれば、不揮発性メモリの記憶容量の圧迫を抑制しつつ、ドライバの運転支援を行うことが可能となる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

実施形態に係る自動駐車システムの概略構成図である。 後向きで入庫する際の状況を説明するための説明図である。 前向きでの出庫時の走行経路の一例を説明するための説明図である。 実施形態の車両制御部が実行する学習処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御部が実行する情報の選別の流れを示すフローチャートである。 第２区間となる区間を特定するための指標の一例を説明するための説明図である。 図６に示す指標に基づいて第２区間を特定する方法を説明するための説明図である。 車両制御部が実行する追従制御処理の流れを示すフローチャートである。 後向きで出庫する際の状況を説明するための説明図である。 前向きでの入庫時の走行経路の一例を説明するための説明図である。

以下、本開示の一実施形態について図１～図８を参照して説明する。本実施形態では、本開示の運転支援装置５および運転支援方法を自動運転システム１に適用した例について説明する。図１に示すように、自動運転システム１は、周辺監視センサ３、各種ＥＣＵ４、および運転支援装置５を有する。運転支援装置５は、周辺監視センサ３および各種ＥＣＵ４に対して直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。

周辺監視センサ３は、自身の車両Ｖの周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両等の移動する動的物標および路上の構造物等の静止している静的物標といった自車周辺の立体物で構成される障害物ＯＢや、駐車場ＰＬに関する情報である駐車情報を示す駐車支援用マークを検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ３として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３４等の探査波センサが備えられている。

周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として運転支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄを例に挙げているが、これに限るものではない。

探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角等の測定結果をセンシング情報として運転支援装置５へ逐次出力する。ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両Ｖに対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定、ＬｉＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行うものであり、共に、例えば車両Ｖの前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４を備えたもの例に挙げるが、これらのうちの１つもしくは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべて備えていなくても良い。

また、運転支援装置５は、地図データベース３５およびＧＰＳ３６に接続され、自身の車両Ｖの現在位置を測位可能になっている。なお、地図データベース３５は、車載機器に構築されていてもよいし、車外の機器（例えば、外部サーバ）に構築されていてもよい。

運転支援装置５は、自動運転システム１における運転支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、記憶部５０、Ｉ／Ｏ等を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。

記憶部５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んでいる。記憶部５０は、非遷移有形記録媒体で構成されている。具体的には、記憶部５０は、情報を一時的に記憶するＲＡＭ等の揮発性メモリ５０ａと、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリ５０ｂとを有している。不揮発性メモリ５０ｂは、揮発性メモリ５０ａと異なり、イグニッションスイッチＩＧがオフされて電源の供給が停止された際にも記憶が保持される。
運転支援装置５は、外部記憶装置６０が接続されている。外部記憶装置６０は、運転支援装置５の外部にある記憶装置である。外部記憶装置６０は、車載される補助記憶部６１や車外に設置される外部サーバ６２等が該当する。補助記憶部６１は、例えば、車内ＬＡＮを介して運転支援装置５に接続される。補助記憶部６１は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の大容量の記憶媒体で構成され、イグニッションスイッチＩＧがオフされて電源の供給が停止された際にも記憶が保持される。外部サーバ６２は、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）を介して運転支援装置５に接続される。外部サーバ６２は、車両と別の電源によって駆動され、イグニッションスイッチＩＧがオフされた際にも記憶が保持される。なお、外部記憶装置６０は、補助記憶部６１および外部サーバ６２の一方によって構成されていてもよい。

運転支援装置５は、公道ＯＬと公道ＯＬに沿う土地に設けられた駐車スペースＳＰとの間におけるドライバによる車両Ｖの運転操作を支援する。本実施形態の運転支援装置５は、図２に示すように、駐車スペースＳＰへの車両Ｖの入庫操作を支援する。なお、図２では、後向きで入庫する際の状況を図示しているが、運転支援装置５による運転支援は、後向きで入庫する場合に限らず、前向きでの入庫操作の際にも実施することができる。

運転支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの入庫操作または出庫操作が行われた際の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。そして、運転支援装置５は、運転支援時に、目標経路に沿って駐車予定位置である駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させたり、駐車スペースＳＰから所定位置まで車両Ｖを自動的に移動させたりする。

運転支援装置５は、例えば、図３に示すように、ドライバによる車両Ｖの出庫操作が行われた際に、後述の認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。なお、運転支援装置５は、例えば、図２に示すように、ドライバによる車両Ｖの入庫操作が行われた際に、認識処理部５１によって逐次取得される経路情報を記憶部５０に記憶するようになっていてもよい。このように、運転支援装置５は、ドライバの手動運転時に経路情報を記憶する学習処理を実施する。この学習処理は、例えば、図示しない学習スイッチがドライバによって操作された場合等に実行される。なお、“車両Ｖの周辺状況”とは、例えば、車両Ｖの周辺の人や他車両等の動的物標、車両Ｖの周辺の縁石、建物等の静的物標、各種標識、ガイド線等の路面標示等の状況である。

運転支援装置５は、学習処理の開始位置である学習開始位置ＳＴＰから学習停止位置ＳＰＰまで移動する間、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を認識する。これらの認識結果は、経路情報として、一旦、記憶部５０のうち揮発性メモリ５０ａに記憶される。その後、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報は、その一部が記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶され、運転支援時に利用される。

運転支援装置５は、記憶部５０に記憶された記憶情報、運転支援時に認識処理部５１によって逐次取得される経路情報に基づいて、目標経路の生成および運転支援のための各種制御を行う。すなわち、運転支援装置５は、運転支援の指示が出されると、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および運転支援時の周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、目標経路を生成し、その経路に従った経路追従制御を行う。具体的には、運転支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、認識処理部５１、車両情報取得部５２、車両制御部５３を有した構成とされている。

認識処理部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、どのような駐車を行うシーンであるかのシーン認識、さらには自車の周辺に存在する立体物の認識を行う。具体的には、認識処理部５１は、車両Ｖの走行経路および走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報を逐次取得する。ここでは、認識処理部５１を画像認識部５１ａ、空間認識部５１ｂ、およびフリースペース認識部５１ｃによって構成している。

画像認識部５１ａは、シーン認識部５１ａａ、立体物認識部５１ａｂ、ランドマーク・マーカ認識部５１ａｃを有している。これらは、センシング情報として、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データを画像解析することでシーン認識、立体物認識、ランドマーク・マーカ認識を行っている。

シーン認識では、駐車シーンがどのようなシーンであるか、例えば、駐車スペースＳＰまでの経路の通路幅に余裕がある通常の駐車シーンであるか、障害物ＯＢによって駐車スペースＳＰまでの経路の通路幅に余裕がない特殊な駐車シーンであるかの認識を行う。

周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、通常の駐車シーンであるか特殊な駐車シーンであるかを判別できる。例えば、撮像データから駐車スペースＳＰの間口を算出し、その間口が自車の幅に基づいて予め設定されている所定範囲内であれば特殊な駐車シーンと判別できる。なお、シーン認識は、周辺監視カメラ３１のセンシング情報だけでなく、探査波センサのセンシング情報に基づいて為されていてもよい。

立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物で構成される障害物ＯＢを検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物、好ましくはそのうちの静的物標の形状等に基づいて、上記したシーン認識や、障害物ＯＢを含む運転支援マップの生成が行われる。

ランドマーク・マーカ認識では、駐車スペースＳＰを示すランドマーク、駐車場ＰＬを示す図形マーク、駐車の向きを示す図形マーク、駐車シーンや駐車の向き等を示す二次元バーコード等を認識する。ランドマーク・マーカ認識によって認識されたマークに基づいて、上記したシーン認識が行われる。また、例えば、駐車スペースＳＰ内やその前方に、駐車シーン等の駐車情報を示す駐車支援用マークを付しておき、撮像データ中に駐車支援用マークがあった場合に、その駐車支援用マークが示す駐車シーンの種別を認識することができる。

空間認識部５１ｂも、立体物認識部５１ｂａを有している。立体物認識部５１ｂａは、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車の周辺の空間内における立体物認識を行っている。ここでの立体物認識については、画像認識部５１ａで行われる立体物認識と同様である。このため、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方が備えられていれば立体物認識を行うことができる。また、本実施形態の場合、空間認識部５１ｂではシーン認識を行っていないが、空間認識部５１ｂにおいて、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいてシーン認識を行うこともできる。

なお、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方によって立体物認識やシーン認識を行うことができるが、双方を用いることでより精度良い立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。例えば、画像認識部５１ａによる立体物認識やシーン認識を空間認識部５１ｂによる立体物認識やシーン認識によって補完することで、より精度良く立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。

フリースペース認識部５１ｃは、駐車場ＰＬの中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、例えば、駐車場ＰＬの中で車両Ｖを走行させることが可能な面積および形状となっているスペースを意味している。

フリースペース認識部５１ｃは、画像認識部５１ａや空間認識部５１ｂによるシーン認識および立体物認識の認識結果に基づいて、駐車場ＰＬでのフリースペースを認識している。例えば、シーン認識および立体物認識の結果から、駐車場ＰＬの形状や他車両の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場ＰＬの中からフリースペースを認識している。

地図情報照合部５１ｄは、地図データベース３５から地図情報を取得し、取得した地図情報とＧＰＳ３６で取得された位置情報とを照合することで、車両Ｖの地図上における位置を現在位置として特定する。地図情報照合部５１ｄは、地図データベース３５の地図情報およびＧＰＳ３６で取得される位置情報以外の情報を利用して車両Ｖの現在位置を特定するようになっていてもよい。

車両情報取得部５２は、他のＥＣＵ４等から車両Ｖの操作量に関する情報を取得する。具体的には、車両情報取得部５２は、車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得する。

車両制御部５３は、運転支援に必要とされる各種制御を実行する。具体的には、車両制御部５３は、各種制御を実行する機能部として、経路記憶部５４、経路生成部５５、位置推定部５６、追従制御部５７を有した構成とされている。

経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰからの出庫操作および駐車スペースＳＰへの入庫操作のうち、一方の操作をドライバが行う際に車両Ｖが通過する走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。本実施形態の経路記憶部５４は、駐車スペースＳＰからの出庫操作をドライバが行う際の経路情報を記憶部５０に記憶する。具体的には、経路記憶部５４は、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。

経路生成部５５は、シーン認識や立体物認識およびフリースペース認識の結果に基づいて経路生成を行う。経路生成部５５は、学習処理時に記憶した経路情報等に基づいて車両Ｖの入庫時または出庫時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。経路生成部５５は、例えば、車両Ｖの走行経路を基準経路とし、当該基準経路において車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値以下となる区間がある場合、当該区間を車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値を超える経路に置き換えたものを目標経路として生成する。なお、障害物ＯＢは、立体物認識で認識された立体物で構成される。

ここで、経路生成部５５は、目標経路の生成の際に障害物ＯＢを避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして目標経路を生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから車両Ｖを移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した目標経路を生成すれば足りる。

位置推定部５６は、記憶部５０に記憶された経路情報および運転支援時に認識処理部５１によって逐次取得される経路情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。位置推定部５６は、例えば、記憶部５０に記憶されたセンシング情報と運転支援時に取得されるセンシング情報とを比較し、それらの差分に基づいて現在位置を推定する。

追従制御部５７は、車両Ｖの加減速制御や操舵制御等の車両運動制御を行うことで目標経路に沿って駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、追従制御部５７は、車両Ｖが目標経路に沿って駐車スペースＳＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

各種ＥＣＵ４は、操舵制御を行うステアリングＥＣＵ４１、加減速制御を行うブレーキＥＣＵ４２、パワーマネージメントＥＣＵ４３、ライト、ドアミラー等の各種電装品の制御を行うボディＥＣＵ４４等が挙げられる。

具体的には、追従制御部５７は、車両情報取得部５２を介して車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、追従制御部５７は、取得した検出信号より各部の状態を検出し、目標経路に追従して車両Ｖを移動させるべく、各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

ここで、最初に目標経路を算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、目標経路に追従して車両Ｖが移動している途中にも、立体物認識部５１ａｂ、５１ｂａによる立体物認識を継続している。また、静的物標が目標経路に追従して車両Ｖが移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、目標経路とは異なる経路に車両Ｖを誘導するようにしている。なお、例えば、車両Ｖを現在位置から駐車スペースＳＰに移動させる際に人や他車が近づいてくることもあり得る。このため、追従制御部５７は、動的物標が目標経路と車幅から推定される車両Ｖの移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで車両Ｖを一時停止して、車両Ｖが動的物標と衝突しないようにする。

追従制御部５７は、ドライバに対して目標経路を提案する提案部５８を含んでいる。提案部５８は、ＨＭＩ（Human Machine Interfaceの略）４５を通じてドライバに向けて運転支援を含む各種提案を行う。ＨＭＩ４５は、ドライバに対して各種の支援を行うための機器である。ＨＭＩ４５は、ＥＣＵ、ディスプレイ、スピーカ等を有する報知装置として機能する。なお、提案部５８は、追従制御部５７に特化した機能でなく、他の機能部と併用可能になっていてもよい。

以上のようにして、本実施形態に係る自動運転システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動運転システム１の作動について説明する。本実施形態では、図２に示すように、公道ＯＬに沿う駐車場ＰＬに設けられた駐車スペースＳＰに車両Ｖを駐車させる場合を例にして説明する。図２に示す駐車場ＰＬは、公道ＯＬから駐車スペースＳＰまでの通路に一台の車両Ｖが通行可能な通路幅を有する部分が存在している。また、図２では、駐車スペースＳＰに車両Ｖを後向きに移動させて駐車する後向き駐車を例示している。

まず、ドライバの手動運転時等の経路情報を記憶する学習処理について、図４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図４に示す学習処理は、イグニッションスイッチＩＧがオンされた場合等、駐車状態から発進することの指示が出されたときに、所定の制御周期毎に車両制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、運転支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、運転支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

図４に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ１００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。また、認識処理では、地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用した車両Ｖの現在位置の検出を開始する。

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ１１０にて、ドライバから学習開始の指示があったか否かを判定する。この判定処理は、例えば、ドライバによって図示しない学習スイッチがオン操作されたか否かによって判定する。

車両制御部５３は、学習開始の指示があった場合はステップＳ１２０に移行し、学習開始の指示がなかった場合は待機する。車両制御部５３は、ステップＳ１２０にて、運転支援に必要な各種情報の記憶を開始する。車両制御部５３は、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路および走行経路の周辺状況を含む経路情報を記憶部５０の揮発性メモリ５０ａに記憶する。

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ１３０にて、ドライバから学習停止の指示があったか否かを判定する。この判定処理は、例えば、ドライバによって図示しない学習スイッチがオフ操作されたか否かによって判定する。車両制御部５３は、学習停止の指示があった場合はステップＳ１４０に移行し、学習停止の指示がなかった場合は待機する。車両制御部５３は、ステップＳ１４０にて、運転支援に必要な各種情報の記憶を停止する。

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ１５０にて、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶して、学習処理を抜ける。なお、ステップＳ１００～ステップＳ１５０まで学習処理は、車両制御部５３の経路記憶部５４によって行われる。

車両制御部５３は、ステップＳ１５０の処理において、車両Ｖの走行経路における一部の区間に対応する情報が他の区間の情報よりも多く含まれるように、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報を選別して不揮発性メモリ５０ｂに記憶する。以下、車両制御部５３が実行する情報の選別処理の一例について図５を参照しつつ説明する。

図５に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ２００にて、車両Ｖの走行経路を複数の区間に分け、当該複数の区間それぞれについて、車両Ｖの操作量が多くなる区間であるか否かを判定する。なお、ステップＳ２００の判定処理は、例えば、車両情報取得部５２を介して取得されるアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、シフトポジションセンサ等のセンサ出力に基づいて行われる。

例えば、車両制御部５３は、走行経路を複数の区間に等分割する。そして、車両制御部５３は、複数の区間それぞれについて、図６に列挙した５つの区間の少なくとも１つに該当する区間であるか否かを判定する。すなわち、車両制御部５３は、複数の区間それぞれについて、車両Ｖの切り返し操作が実施される区間、ドライバによるアクセル操作またはブレーキ操作の操作量が一定以上変化する区間、車両Ｖの走行状態が変化する区間のいずれかに該当するか否かを判定する。なお、車両Ｖの走行状態が変化する区間は、車両Ｖの走行状態が直進走行から旋回走行へ変化する区間および走行状態が旋回走行から直進走行へ変化する区間である。これにより、例えば、図７の丸印Ｓで示すように、学習開始位置ＳＴＰ付近、学習停止位置ＳＰＰ付近、走行経路において車両Ｖの進行方向が変化する位置付近が第２区間に設定される。

車両制御部５３は、車両Ｖの操作量が多くなる区間でない場合はステップＳ２１０に移行し、判定対象となる区間を第１区間に設定する。一方、車両制御部５３は、車両Ｖの操作量が多くなる区間である場合はステップＳ２２０に移行し、判定対象となる区間を第２区間に設定する。なお、第２区間は、走行経路のうち所定の区間である第１区間よりも車両Ｖの操作量が多くなる区間である。

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ２３０にて、複数の区間それぞれの区間設定が完了したか否かを判定する。車両制御部５３は、複数の区間それぞれの区間設定が完了していない場合はステップＳ２００に戻り、複数の区間それぞれの区間設定が完了した場合はステップＳ２３０に移行する。

車両制御部５３は、ステップＳ２３０にて、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報のうち、第１区間に対応する第１情報よりも第２区間に対応する第２情報を優先して不揮発性メモリ５０ｂに記憶して、本処理を抜ける。車両制御部５３は、例えば、第１区間に関する情報は所定のルールで間引いて不揮発性メモリ５０ｂに記憶する一方で、第２区間に関する情報は間引くことなく不揮発性メモリ５０ｂに記憶する。これにより、不揮発性メモリ５０ｂに記憶される記憶情報は、第１区間に対応する第１情報が疎となり、第２区間に対応する第２情報が密となる。すなわち、記憶情報には、経路情報に含まれる第２区間に対応する第２情報の方が、経路情報に含まれる第１区間に対応する第１情報に比べて多く含まれている。

次に、目標経路に沿って駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させる追従制御処理について、図８に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図８に示す追従制御処理は、少なくとも一回は学習処理がなされている状況下において、所定の制御周期毎に車両制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、運転支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、運転支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

図８に示すように、車両制御部５３は、ステップＳ３００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ３１０にて、ドライバによって予め指定された支援開始位置付近であるか否かを判定する。具体的には、車両制御部５３は、周辺監視センサ３のセンシング情報や地図データベース３５およびＧＰＳ３６を利用して、車両Ｖの現在位置が支援開始位置付近であるか否かを判定する。支援開始位置は、例えば、公道ＯＬと駐車場ＰＬとの境界となる車両出入口Ｂ付近に設定される。

車両制御部５３は、車両Ｖの現在位置が支援開始位置付近でない場合は待機し、車両Ｖの現在位置が支援開始位置付近である場合はステップＳ３２０に移行する。車両制御部５３は、ステップＳ３２０に移行すると、ＨＭＩ４５を介してドライバに入庫操作の運転支援を提案する。そして、車両制御部５３は、ステップＳ３３０にて、ＨＭＩ４５を介してドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示があったか否かを判定する。

車両制御部５３は、ドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示がなかった場合、以降の処理をスキップして本処理を抜ける。一方、車両制御部５３は、ドライバから入庫操作の運転支援を行うことの指示があった場合にステップＳ３４０にて目標経路の生成処理を実行する。車両制御部５３は、学習処理時の車両Ｖの走行経路等を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。

続いて、車両制御部５３は、Ｓ３５０にて、記憶部５０に記憶された記憶情報および運転支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得される経路情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。

続いて、車両制御部５３は、ステップＳ３６０にて、車両Ｖの加減速制御や操舵制御等の車両運動制御を行うことで駐車スペースＳＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、車両制御部５３は、車両Ｖが目標経路に沿って駐車スペースＳＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。その後、車両制御部５３は、ステップＳ３７０にて、車両Ｖが支援終了位置である駐車スペースＳＰに到達したか否かを判定する。車両制御部５３は、車両Ｖが支援終了位置に到達していない場合にステップＳ３５０の処理に戻り、車両Ｖが支援終了位置に到達すると支援処理を抜ける。このステップＳ３５０、Ｓ３６０、Ｓ３７０の処理は、車両制御部５３の追従制御部５７によって行われる。

以上説明した運転支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路および走行経路における車両Ｖの周辺状況を含む経路情報を記憶部５０に記憶する。運転支援装置５は、記憶部５０に記憶された経路情報を利用して車両Ｖの出庫時または入庫時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する経路生成部５５と、を備える。記憶部５０は、不揮発性メモリ５０ｂを含む。経路記憶部５４は、経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶する。

このように、経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶すれば、経路情報の全てを不揮発性メモリ５０ｂに記憶する場合に比べて、不揮発性メモリ５０ｂの記憶容量の圧迫を抑制することができる。したがって、本開示の運転支援装置５および運転支援方法によれば、不揮発性メモリ５０ｂの記憶容量の圧迫を抑制しつつ、ドライバの運転支援を行うことが可能となる。

また、本実施形態の運転支援装置５によれば、以下の効果を得ることができる。

（１）記憶部５０は、認識処理部５１によって逐次取得される経路情報を一時的に記憶する揮発性メモリ５０ａを含む。経路記憶部５４は、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶する。このように、一旦、揮発性メモリ５０ａに対して認識処理部５１によって逐次取得される経路情報を記憶しておけば、認識処理部５１によって逐次取得される経路情報のうち、不揮発性メモリ５０ｂに記憶すべき情報を選別することができる。

（２）記憶情報には、経路情報に含まれる第２区間に対応する第２情報の方が、経路情報に含まれる第１区間に対応する第１情報に比べて多く含まれている。これによると、ドライバによる車両Ｖの操作量が多い区間での情報量が確保できるので、不揮発性メモリ５０ｂに記憶する情報の減少に伴うドライバの運転支援への影響を抑えることができる。

（３）経路記憶部５４は、揮発性メモリ５０ａに記憶される経路情報に基づいて、走行経路における第２区間を特定する。これによると、不揮発性メモリ５０ｂに記憶すべき情報を適切に選別することができる。

（４）具体的には、第２区間には、車両Ｖの切り返し操作が実施される区間、ドライバによるアクセル操作およびブレーキ操作の少なくとも一方の操作量が変化する区間、車両Ｖの走行状態が変化する区間のうち、少なくとも１つの区間が含まれる。なお、車両Ｖの走行状態が変化する区間は、車両Ｖの走行状態が直進走行から旋回走行へ変化する区間および走行状態が旋回走行から直進走行へ変化する区間である。

（５）運転支援装置５は、車両Ｖの現在位置および目標経路に基づいて、車両Ｖの出庫または入庫を自動的に行う追従制御部５７を備える。運転支援装置５は、記憶情報および追従制御部５７によって車両Ｖを自動的に移動させる際に認識処理部５１によって逐次取得される経路情報に基づいて現在位置を推定する位置推定部５６を備える。これにより、車両Ｖの出庫または入庫を適切に支援することができる。

（変形例）
運転支援装置５は、例えば、図９に示すように、駐車スペースＳＰから車両Ｖの出庫操作を支援するようになっていてもよい。なお、図９では、後向きで出庫する際の状況を図示しているが、運転支援装置５による運転支援は、後向きで出庫する場合に限らず、前向きでの出庫操作する際にも実施することができる。

運転支援装置５は、例えば、図１０に示すように、ドライバによる車両Ｖの入庫操作が行われた際に、認識処理部５１で逐次取得される経路情報のうち一部の情報を記憶情報として記憶部５０のうち不揮発性メモリ５０ｂに記憶する。そして、運転支援装置５は、記憶部５０に記憶された記憶情報、運転支援時に認識処理部５１で逐次取得される経路情報に基づいて、目標経路の生成および運転支援のための各種制御を行う。なお、運転支援装置５は、ドライバによる車両Ｖの出庫操作が行われた際に、認識処理部５１で逐次取得される経路情報のうち一部の情報を記憶情報として記憶部５０のうち不揮発性メモリ５０ｂに記憶するようになっていてもよい。

経路記憶部５４は、経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶しているが、不揮発性メモリ５０ｂの代わりに外部記憶装置６０に経路情報の一部に記憶するようになっていてよい。この場合、経路記憶部５４は、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報のうち一部の情報を記憶情報として外部記憶装置６０に記憶する。そして、経路生成部５５は、外部記憶装置６０に記憶された記憶情報を利用して車両Ｖの出庫時または入庫時に車両Ｖが通るべき目標経路を生成する。これらによれば、経路情報の全てを外部記憶装置６０に記憶する場合に比べて、外部記憶装置６０の記憶容量の圧迫を抑制することができる。したがって、本開示の運転支援装置５および運転支援方法によれば、外部記憶装置６０の記憶容量の圧迫を抑制しつつ、ドライバの運転支援を行うことが可能となる。また、運転支援装置５と外部記憶装置６０との間の通信量を抑えることができる。

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

上述の実施形態では、運転支援装置５の詳細な構成、学習処理の詳細な内容、追従制御処理の詳細な内容について説明したが、これらに限定されず、これらの一部が異なっていてもよい。

例えば、上述の実施形態の運転支援装置５は、地図データベース３５およびＧＰＳ３６に接続されているが、これは必須ではない。運転支援装置５は、例えば、地図データベース３５およびＧＰＳ３６に接続されていなくてもよい。

上述の実施形態では、認識処理部５１で逐次取得される経路情報を揮発性メモリ５０ａに記憶し、揮発性メモリ５０ａに記憶された経路情報のうち一部の情報を記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶しているが、運転支援装置５は、これに限定されない。運転支援装置５は、例えば、認識処理部５１で逐次取得される経路情報のうち一部の情報を揮発性メモリ５０ａに記憶し、揮発性メモリ５０ａに記憶された情報の全てを記憶情報として不揮発性メモリ５０ｂに記憶するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、記憶情報には、経路情報に含まれる第２区間に対応する第２情報の方が、経路情報に含まれる第１区間に対応する第１情報に比べて多く含まれていることが望ましいが、これに限定されない。記憶情報には、例えば、第２区間に対応する第２情報の方が、経路情報に含まれる第１区間に対応する第１情報に比べて少なくなっていてもよい。

上述の実施形態では、第２区間の特定方法を具体的に例示したが、これに限定されず、別の方法によって第２区間が特定されるようになっていてもよい。

上述の実施形態では、本開示の運転支援装置５を自宅の前の狭小な駐車場ＰＬでの運転支援に適用した例について説明したが、これに限らず、自宅の前の駐車場ＰＬ以外の他の土地での運転支援にも適用することができる。

上述の実施形態では、自動運転システム１による運転支援制御を含む自動運転制御について説明したが、運転支援は自動運転であるか否かにかかわらず、自車を移動させて駐車スペースＳＰに駐車させるための目標経路の生成を行う制御等が含まれていればよい。例えば、目標経路を単にディスプレイに表示し、ドライバが自身の運転による入庫または出庫時の指標として用いるような場合も運転支援に含まれ、自動的に自車を目標経路に従って移動させる経路追従制御が行われることは必須ではない。

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

５ 運転支援装置
５０ 記憶部
５０ｂ 不揮発性メモリ
５４ 経路記憶部
５５ 経路生成部
６０ 外部記憶装置

Claims (9)

1. 運転支援装置であって、
   ドライバによる車両（Ｖ）の出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部（５１）によって逐次取得される前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶する経路記憶部（５４）と、
   前記記憶部に記憶された前記経路情報を利用して前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５５）と、を備え、
   前記記憶部は、不揮発性メモリ（５０ｂ）および外部記憶装置（６０）を含み、
   前記経路記憶部は、前記経路情報のうち一部の情報を記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、
   前記走行経路における所定の区間を第１区間とし、前記走行経路において前記ドライバによる前記車両の操作量が前記第１区間よりも多くなる区間を第２区間としたとき、
   前記経路記憶部は、前記経路情報のうち、前記第１区間に関する情報については所定のルールで間引いて前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、前記第２区間に関する情報については間引くことなく前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する、運転支援装置。
2. 運転支援装置であって、
   ドライバによる車両（Ｖ）の出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部（５１）によって逐次取得される前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶する経路記憶部（５４）と、
   前記記憶部に記憶された前記経路情報を利用して前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部（５５）と、を備え、
   前記記憶部は、不揮発性メモリ（５０ｂ）、外部記憶装置（６０）、前記認識処理部によって逐次取得される前記経路情報の一部を一時的に記憶する揮発性メモリ（５０ａ）を含み、
   前記経路記憶部は、
   前記経路情報のうち一部の情報を記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、
   前記揮発性メモリに記憶された前記経路情報の全てを前記記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する、運転支援装置。
3. 前記記憶部は、前記認識処理部によって逐次取得される前記経路情報を一時的に記憶する揮発性メモリ（５０ａ）を含み、
   前記経路記憶部は、前記揮発性メモリに記憶された前記経路情報のうち前記一部の情報を前記記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記走行経路における所定の区間を第１区間とし、前記走行経路において前記ドライバによる前記車両の操作量が前記第１区間よりも多くなる区間を第２区間としたとき、
   前記記憶情報には、前記経路情報に含まれる前記第２区間に対応する第２情報の方が、前記経路情報に含まれる前記第１区間に対応する第１情報に比べて多く含まれている、請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記経路記憶部は、前記揮発性メモリに記憶される前記経路情報に基づいて、前記走行経路における前記第２区間を特定する、請求項１、３、４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
6. 前記第２区間は、前記車両の切り返し操作が実施される区間、前記ドライバによるアクセル操作およびブレーキ操作の少なくとも一方の操作量が変化する区間、前記車両の走行状態が直進走行から旋回走行へ変化する区間、前記走行状態が前記旋回走行から前記直進走行へ変化する区間のうち、少なくとも１つの区間が含まれる、請求項１、３、４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
7. 前記車両の現在位置および前記目標経路に基づいて、前記車両の出庫または入庫を自動的に行う追従制御部（５７）と、
   前記記憶部に記憶された前記記憶情報および前記追従制御部によって前記車両を自動的に移動させる際に前記認識処理部によって逐次取得される前記経路情報に基づいて前記現在位置を推定する位置推定部（５６）と、を備える、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の運転支援装置。
8. 運転支援方法であって、
   ドライバによる車両（Ｖ）の出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部（５１）によって逐次取得される前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶することと、
   前記記憶部に記憶された情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
   前記記憶部は、不揮発性メモリ（５０ｂ）および外部記憶装置（６０）を含み、
   前記経路情報を前記記憶部に記憶する際は、前記経路情報のうち一部の情報を記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、
   前記走行経路における所定の区間を第１区間とし、前記走行経路において前記ドライバによる前記車両の操作量が前記第１区間よりも多くなる区間を第２区間としたとき、
   前記経路情報を前記記憶部に記憶する際は、前記経路情報のうち、前記第１区間に関する情報については所定のルールで間引いて前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、前記第２区間に関する情報については間引くことなく前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する、運転支援方法。
9. 運転支援方法であって、
   ドライバによる車両（Ｖ）の出庫操作または入庫操作が行われた際に認識処理部（５１）によって逐次取得される前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺状況を含む経路情報を記憶部（５０）に記憶することと、
   前記記憶部に記憶された情報に基づいて前記車両の出庫時または入庫時に前記車両が通るべき目標経路を生成することと、を含み、
   前記記憶部は、不揮発性メモリ（５０ｂ）、外部記憶装置（６０）、前記認識処理部によって逐次取得される前記経路情報の一部を一時的に記憶する揮発性メモリ（５０ａ）を含み、
   前記経路情報を前記記憶部に記憶する際は、
   前記経路情報のうち一部の情報を記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶し、
   前記揮発性メモリに記憶された前記経路情報の全てを前記記憶情報として前記不揮発性メモリおよび前記外部記憶装置の少なくとも一方に記憶する、運転支援方法。

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