JP7665504B2 - Boom device and boom sprayer - Google Patents
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Description
本開示は、ブーム装置及びブームスプレーヤに関する。 This disclosure relates to a boom device and a boom sprayer.
特許文献１には、ブームスプレーヤが開示されている。ブームスプレーヤは、センターブームと、サイドブームと、センターブームの高さ位置を移動させる昇降装置と、サイドブームを動作させる油圧シリンダと、サイドブームが格納状態と展開状態とに切り替わるように昇降装置及び油圧シリンダを制御する制御装置と、格納状態と展開状態との切り替えの指示を制御装置に入力するためのスイッチと、を備える。このブームスプレーヤでは、入力装置から格納状態と展開状態との切り替えの指示が制御装置に入力されることで、昇降装置及び油圧シリンダが制御され、格納状態と展開状態との切り替えが実行される。
ブームスプレーヤを用いて散布作業を実施する場合、圃場の畝間を走行しながら散布を行い、枕地で旋回して異なる畝間に移動し、再び畝間を走行しながら散布を行うことが考えられる。一般に、畝間を走行する際にはブームが展開状態とされ、枕地旋回の際にはブームが格納状態とされるため、同じ圃場内を防除するためにはブームの展開と格納とが繰り返される。この場合、作業者は、ブームが展開される度にブームの高さを作物の高さに合わせる必要があり、作業性が低下する虞があった。 When spraying with a boom sprayer, it is conceivable that spraying will be performed while traveling between the furrows in a field, then turning at the headland to move to a different furrow, and spraying will be performed again while traveling between the furrows. Generally, the boom is deployed when traveling between the furrows, and the boom is stored when turning at the headland, so the boom must be repeatedly deployed and stored to pest control in the same field. In this case, the worker needs to adjust the boom height to the height of the crop every time the boom is deployed, which could reduce workability.
本開示の一形態は、作業性を向上させることができるブーム装置及びブームスプレーヤを提供することを目的とする。 One aspect of the present disclosure aims to provide a boom device and boom sprayer that can improve workability.
一例のブーム装置は、液体を散布するためのノズルを有するブーム（６）と、ブーム（６）の高さ位置を移動させる昇降装置（３０）と、液体が散布されている散布状態と液体の散布が停止されている停止状態との切り替えの指示を行うための第１スイッチ（１３２）と、ブーム（６）が昇降装置（３０）に対して開いた開位置とブーム（６）が昇降装置（３０）側に折り畳まれる閉位置との間でブーム（６）を旋回させる開閉装置（４７）と、少なくともブーム（６）が閉位置である格納状態と、少なくともブーム（６）が開位置である展開状態と、の切り替えの指示を行うための第２スイッチ（１３１）と、展開状態におけるブーム（６）の高さ位置を検出する検出センサ（１２５）と、昇降装置（３０）及び開閉装置（４７）の動作を制御する制御装置（１００）と、を備え、制御装置（１００）は、検出センサ（１２５）によって取得されたブーム（６）の高さ位置に基づいて高さ情報を取得し、第２スイッチ（１３１）によって格納状態から展開状態への切り替えがあったときに、展開状態になるように開閉装置（４７）を動作させるとともに、高さ情報に基づいてブーム（６）の高さ位置が変更されるように昇降装置（３０）を制御する。 One example of a boom device includes a boom (6) having a nozzle for spraying liquid, a lifting device (30) that moves the height position of the boom (6), a first switch (132) for instructing switching between a spraying state in which liquid is being sprayed and a stopped state in which spraying of liquid is stopped, an opening/closing device (47) that rotates the boom (6) between an open position in which the boom (6) is open relative to the lifting device (30) and a closed position in which the boom (6) is folded toward the lifting device (30), and an opening/closing device (47) that instructs switching between a stored state in which at least the boom (6) is in the closed position and a deployed state in which at least the boom (6) is in the open position. The control device (100) acquires height information based on the height position of the boom (6) acquired by the detection sensor (125), and when the second switch (131) switches from the stored state to the deployed state, it operates the opening/closing device (47) to set the boom (6) in the deployed state, and controls the lifting device (30) so that the height position of the boom (6) is changed based on the height information.
一例のブームスプレーヤは、走行機体（３）と、走行機体（３）に設けられ、液体を散布するためのノズルを有するブーム（６）と、走行機体（３）に対するブーム（６）の高さ位置を移動させる昇降装置（３０）と、液体が散布されている散布状態と液体の散布が停止されている停止状態との切り替えの指示を行うための第１スイッチ（１３２）と、ブーム（６）が走行機体（３）に対して開いた開位置とブーム（６）が走行機体（３）側に折り畳まれる閉位置との間でブーム（６）を旋回させる開閉装置（４７）と、少なくともブーム（６）が閉位置である格納状態と、少なくともブーム（６）が開位置である展開状態と、の切り替えの指示を行うための第２スイッチ（１３１）と、走行機体（３）に対するブーム（６）の高さ位置を検出する検出センサ（１２５）と、昇降装置（３０）及び開閉装置（４７）の動作を制御する制御装置（１００）と、を備え、制御装置（１００）は、検出センサ（１２５）によって取得されるブーム（６）の高さ位置に基づいて高さ情報を取得し、第２スイッチ（１３１）によって格納状態から展開状態への切り替えがあったときに、展開状態になるように開閉装置（４７）を動作させるとともに、高さ情報に基づいてブーム（６）の高さ位置が変更されるように昇降装置（３０）を制御する。 One example of a boom sprayer includes a traveling body (3), a boom (6) provided on the traveling body (3) and having a nozzle for spraying liquid, a lifting device (30) for moving the height position of the boom (6) relative to the traveling body (3), a first switch (132) for issuing an instruction to switch between a spraying state in which liquid is being sprayed and a stopped state in which spraying of liquid is stopped, an opening/closing device (47) for rotating the boom (6) between an open position in which the boom (6) is open relative to the traveling body (3) and a closed position in which the boom (6) is folded toward the traveling body (3), and a storage state in which at least the boom (6) is in the closed position and a deployment state in which at least the boom (6) is in the open position. The device is equipped with a second switch (131) for issuing an instruction to switch between the open state and the closed state, a detection sensor (125) for detecting the height position of the boom (6) relative to the traveling body (3), and a control device (100) for controlling the operation of the lifting device (30) and the opening/closing device (47). The control device (100) acquires height information based on the height position of the boom (6) acquired by the detection sensor (125), and when the second switch (131) switches from the stored state to the deployed state, it operates the opening/closing device (47) to set the boom to the deployed state, and controls the lifting device (30) to change the height position of the boom (6) based on the height information.
上記のブーム装置及びブームスプレーヤでは、検出センサ（１２５）によって取得される高さ位置に基づいて高さ情報が取得され、格納状態から展開状態への切り替えに際しては、この高さ情報に基づいてブーム（６）の高さ位置が変更される。そのため、ブーム（６）が展開状態から格納状態となり、再び展開状態となる場合には、ブーム（６）が展開状態であったときに取得された高さ情報に基づいてブーム（６）の高さ位置が設定されることになる。したがって、作業者によってブーム（６）の高さ位置を設定する手間が軽減されるので、作業性を向上させることができる。 In the above boom device and boom sprayer, height information is acquired based on the height position acquired by the detection sensor (125), and when switching from the stored state to the deployed state, the height position of the boom (6) is changed based on this height information. Therefore, when the boom (6) changes from the deployed state to the stored state and then to the deployed state again, the height position of the boom (6) is set based on the height information acquired when the boom (6) was in the deployed state. This reduces the effort required of the worker to set the height position of the boom (6), improving workability.
制御装置（１００）は、第１スイッチ（１３２）によって散布状態から停止状態への切り替えがあったときのブーム（６）の高さ位置を高さ情報として取得してもよい。この構成では、散布作業を終了する時点におけるブーム（６）の高さが高さ情報として取得される。したがって、再びブーム（６）を展開状態とする際に、直前のブーム（６）の高さを再現できる。 The control device (100) may acquire, as height information, the height position of the boom (6) when the first switch (132) switches from the spraying state to the stopped state. In this configuration, the height of the boom (6) at the time when the spraying operation is completed is acquired as height information. Therefore, when the boom (6) is deployed again, the height of the boom (6) immediately prior to the deployment can be reproduced.
制御装置（１００）は、散布状態において検出センサ（１２５）によって取得された高さ位置の平均値を高さ情報として取得してもよい。作物の生育状態が場所によって異なっている場合には、散布作業中に作業者によってブーム（６）の高さが変更されることが考えられる。上記構成では、高さ位置の平均値を高さ情報として取得するため、展開時におけるブーム（６）の高さ位置と、展開時におけるブームスプレーヤの位置での作物に適したブーム（６）の高さ位置との差を小さくできる。 The control device (100) may acquire as height information the average value of the height position acquired by the detection sensor (125) in the spraying state. When the growth state of the crop varies depending on the location, it is conceivable that the height of the boom (6) will be changed by the worker during spraying work. In the above configuration, the average value of the height position is acquired as the height information, so that it is possible to reduce the difference between the height position of the boom (6) when deployed and the height position of the boom (6) suitable for the crop at the position of the boom sprayer when deployed.
制御装置（１００）は、散布状態において検出センサ（１２５）によって取得された高さ位置の最高値を高さ情報として取得してもよい。この構成では、作物に対してブーム（６）が接触することが抑制される。 The control device (100) may acquire the maximum height position acquired by the detection sensor (125) during the spraying state as height information. In this configuration, the boom (6) is prevented from coming into contact with the crops.
制御装置（１００）は、高さ情報に対応する高さ位置に所定の高さを加算した高さ位置にブーム（６）の高さが変更されるように昇降装置（３０）を制御してもよい。この構成では、作物に対してブーム（６）が接触することが抑制される。 The control device (100) may control the lifting device (30) so that the height of the boom (6) is changed to a height position obtained by adding a predetermined height to the height position corresponding to the height information. In this configuration, the boom (6) is prevented from coming into contact with the crops.
本開示の一側面によれば、作業性を向上させることができるブーム装置及びブームスプレーヤが提供される。 According to one aspect of the present disclosure, a boom device and a boom sprayer that can improve workability are provided.
以下、一例のブームスプレーヤについて図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。説明に際しては、図面に示されたＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。なお、Ｘ方向を前後方向とし、Ｙ方向を左右方向又は幅方向とし、Ｚ方向を上下方向として説明する場合がある。 An example boom sprayer will be specifically described below with reference to the drawings. For convenience, substantially identical elements will be given the same reference numerals and their description may be omitted. In the description, the XYZ Cartesian coordinate system shown in the drawings may be referenced. Note that the X direction may be the front-to-rear direction, the Y direction may be the left-to-right direction or width direction, and the Z direction may be the up-to-down direction.
図１は、一例のブームスプレーヤを斜め前方から見た斜視図である。ブームスプレーヤは、圃場において農地または作物に薬液等の液体散布を行う、自走式の乗用管理機である。ブームスプレーヤ１は、機体フレームを有する走行機体３と、走行機体３の前部に取り付けられたブーム装置４とを備える。ブーム装置４は、走行機体３に支持された昇降装置３０と、昇降装置３０に支持されたセンターブーム５と、センターブーム５の両端に連結された一対のサイドブーム６とを含んでいる。センターブーム５及びサイドブーム６は、複数のノズルが設けられた薬液散布用の送液管を有する。薬液散布を行う場合、サイドブーム６は、センターブーム５に対して一直線状となるように展開される。サイドブーム６は、薬液散布を行わないときには折り畳まれた状態で格納されている。
Figure 1 is a perspective view of an example of a boom sprayer seen from diagonally ahead. The boom sprayer is a self-propelled riding management machine that sprays liquids such as chemicals on farmland or crops in a field. The
サイドブーム６は、センターブーム５に接続された基端ブーム６１と、スライド機構によって基端ブーム６１に沿ってスライド移動する先端ブーム６５とを含む伸縮ブームである。一例として、先端ブーム６５は、基端ブーム６１に設けられたスライド用の油圧モータ（伸縮装置）６７の動作によって、基端ブーム６１に沿ってスライド移動する。サイドブーム６は、油圧モータ６７が動作することによって、先端ブーム６５が最も基端側に位置する縮小状態と、先端ブーム６５が最も先端側に位置する伸長状態との間を移行することができる。
The
走行機体３の前部には、作業者が着座する空間を形成するキャビン７が設けられている。走行機体３の後部には、エンジンを収容するエンジンルーム８が設けられている。キャビン７とエンジンルーム８との間には、センターブーム５及びサイドブーム６から散布される薬液を収容する薬液タンク９が設けられている。走行機体３は、一対の前輪１１と、一対の後輪１２とを含んでいる。
A
ブームスプレーヤ１は、乗降性を向上させるために、サイドフロア２０を更に備えている。サイドフロア２０は、走行機体３の左右両側縁部から側方に張り出した部分であり、キャビン７の側方から走行機体３の後端まで延びている。
The
サイドフロア２０の上方には、格納されたサイドブーム６を支持するための一対のブーム受け２が設けられている。ブーム受け２は、走行機体３に固定されており、サイドブーム６が格納されるときに、サイドブーム６の先端部を下側から支持する。
A pair of
続いて、ブーム装置４について、さらに説明する。図２は、ブーム装置４を斜め後方から見た斜視図である。図３は、ブーム装置４を斜め前方から見た斜視図である。図２に示すブーム装置４では、サイドブーム６が走行機体３に対して開いた開状態、すなわち、センターブーム５とサイドブーム６とが直線上に左右方向に並んだ状態が示されている。図３に示すブーム装置４では、サイドブーム６が走行機体３側に折り畳まれた閉状態、すなわち、センターブーム５の延在方向に対してサイドブーム６の延在方向が交差（直交）した状態が示されている。なお、いずれの図面においても、縮小状態のサイドブーム６が示されている。
Next, the
上述の通り、ブーム装置４は、昇降装置３０、センターブーム５及びサイドブーム６を含む。昇降装置３０は、走行機体３に対するセンターブーム５の高さ位置を移動させ得る。図２に示すように、昇降装置３０は、左右一対の平行リンク部３１と、平行リンク部３１同士を接続する接続部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃと、油圧シリンダ３７とを有している。接続部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃは、Ｙ方向に延びる棒状の部材である。平行リンク部３１は、上下方向に延びる縦部材３３と、縦部材３３の上部に軸止された横部材３４と、縦部材３３の下部に軸止された横部材３５と、横部材３４，３５の先端に軸止された縦部材３６とを含む。縦部材３３は、走行機体３に固定されている。接続部３２Ａは、左右一対の横部材３４同士を接続している。接続部３２Ｂは、左右一対の横部材３５同士を接続している。接続部３２Ｃは、左右一対の縦部材３６同士を上下方向の中央で接続している。油圧シリンダ３７は、接続部３２Ｂ及び接続部３２Ｃに対して左右方向に沿った回転軸３７ａ，３７ｂ（図２，３参照）を介してそれぞれ接続されている。このような昇降装置３０では、油圧シリンダ３７が伸縮することによって、走行機体３の前部となる縦部材３６の高さ位置を変動させることができる。
As described above, the
センターブーム５は、昇降装置３０を介して走行機体３の前部に設けられており、走行機体３の左右方向に沿って延びている。一形態においては、昇降装置３０の前部に水平制御装置３８が設けられており、この水平制御装置３８にセンターブーム５が支持されている。水平制御装置３８は、例えば左右一対のバンパーの作用によって、センターブーム５が水平な状態となるように昇降装置３０に対してセンターブーム５を揺動させ得る。
The
サイドブーム６は、左右方向において走行機体３よりも外側に張り出すことができるブームである。一形態では、一対のサイドブーム６の基端がセンターブーム５の両端部にそれぞれ接続されている。サイドブーム６は、センターブーム５に対して旋回可能、且つ、傾動可能に接続される。例えば、一例のサイドブーム６は、上下方向に沿った回転軸６ａ及び水平方向に沿った回転軸６ｂを介してセンターブーム５に接続されている（図３参照）。
The
一例のブーム装置４は、センターブーム５と直線上に左右方向に並ぶ開位置と走行機体３側に折り畳まれる閉位置との間でサイドブーム６を旋回させる油圧シリンダ（開閉装置）４７を有する。このような構成では、油圧シリンダ４７が伸縮することによって、センターブーム５に支持されたサイドブーム６の旋回位置を変動させることができる。
The
また、ブーム装置４は、サイドブーム６の先端がセンターブーム５の高さよりも高い高位置と、高位置の状態よりもサイドブーム６の先端が低い低位置と、の間でサイドブーム６を傾動させる油圧シリンダ（傾動装置）５７を有する。このような構成では、油圧シリンダ５７が伸縮することによって、サイドブーム６の傾動位置を変動させることができる。
The
図４は、ブーム装置における制御系統の構成の一例を説明するブロック図である。図４に示すように、ブーム装置４は制御装置１００を備えている。制御装置１００は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入出力回路等を含んでいる。制御装置１００は、記憶装置に記憶されたプログラムをプロセッサが実行することで、ブームスプレーヤの動作を制御し得る。制御装置１００には、例えば信号線を介して油圧バルブ１１１Ｌ，１１１Ｒ，１１２Ｌ，１１２Ｒ，１１３Ｌ，１１３Ｒ，１１５がそれぞれ接続されている。油圧バルブ１１１Ｌ，１１１Ｒは、油圧モータ６７の流路を切り替えるためのバルブである。油圧バルブ１１２Ｌ，１１２Ｒは、油圧シリンダ５７の流路を切り替えるためのバルブである。油圧バルブ１１３Ｌ，１１３Ｒは、油圧シリンダ４７の流路を切り替えるためのバルブである。油圧バルブ１１５は、油圧シリンダ３７の流路を切り替えるためのバルブである。制御装置１００は、油圧バルブ１１１Ｌ，１１１Ｒ，１１２Ｌ，１１２Ｒ，１１３Ｌ，１１３Ｒ，１１５に制御信号を出力することにより、各油圧バルブの動作を制御する。
Figure 4 is a block diagram for explaining an example of the configuration of a control system in a boom device. As shown in Figure 4, the
制御装置１００は、油圧バルブ１１１Ｌの流路を切り替えることにより、走行機体３の前方に向かって左側に配置されたサイドブーム６の油圧モータ６７の動作を制御する。制御装置１００は、油圧バルブ１１１Ｒの流路を切り替えることにより、走行機体３の前方に向かって右側に配置されたサイドブーム６の油圧モータ６７の動作を制御する。すなわち、制御装置１００は、一対のサイドブーム６のそれぞれの伸張動作を制御する。
The
また、制御装置１００は、油圧バルブ１１２Ｌの流路を切り替えることにより、走行機体３の前方に向かって左側に配置されたサイドブーム６の油圧シリンダ５７の動作を制御する。制御装置１００は、油圧バルブ１１２Ｒの流路を切り替えることにより、走行機体３の前方に向かって右側に配置されたサイドブーム６の油圧シリンダ５７の動作を制御する。すなわち、制御装置１００は、一対のサイドブーム６のそれぞれの傾動を制御する。
The
また、制御装置１００は、油圧バルブ１１３Ｌの流路を切り替えることにより、走行機体３の前方に向かって左側に配置されたサイドブーム６の油圧シリンダ４７の動作を制御する。制御装置１００は、油圧バルブ１１３Ｒの流路を切り替えることにより、走行機体３の前方に向かって右側に配置されたサイドブーム６の油圧シリンダ４７の動作を制御する。すなわち、制御装置１００は、一対のサイドブーム６のそれぞれの開閉動作を制御する。
The
また、制御装置１００は、油圧バルブ１１５の流路を切り替えることにより、昇降装置３０に設けられた油圧シリンダ３７の動作を制御する。すなわち、制御装置１００は、昇降装置３０における縦部材３６の高さ位置を制御することにより、センターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置を制御する。
The
さらに、制御装置１００には、左伸縮センサ１２１Ｌ、右伸縮センサ１２１Ｒ、左傾斜センサ１２２Ｌ、右傾斜センサ１２２Ｒ、左開閉センサ１２３Ｌ、右開閉センサ１２３Ｒ及びリフトセンサ１２５が通信可能に接続されている。制御装置１００には、左伸縮センサ１２１Ｌ、右伸縮センサ１２１Ｒ、左傾斜センサ１２２Ｌ、右傾斜センサ１２２Ｒ、左開閉センサ１２３Ｌ、右開閉センサ１２３Ｒ及びリフトセンサ１２５のそれぞれの検出信号が入力される。
Furthermore, the
左伸縮センサ１２１Ｌ及び右伸縮センサ１２１Ｒは、油圧モータ６７によってスライドする一対のサイドブーム６の伸縮状態を検出するためのセンサである。例えば、左伸縮センサ１２１Ｌ及び右伸縮センサ１２１Ｒは、油圧モータ６７又はサイドブーム６に設けられた変位センサであってよい。制御装置１００は、左伸縮センサ１２１Ｌ及び右伸縮センサ１２１Ｒからの信号に基づいて、一対のサイドブーム６の伸張状態をそれぞれ取得する。
The left
左傾斜センサ１２２Ｌ及び右傾斜センサ１２２Ｒは、油圧シリンダ５７によって傾動した一対のサイドブーム６の傾動位置を検出するためのセンサである。例えば、左傾斜センサ１２２Ｌ及び右傾斜センサ１２２Ｒは、油圧シリンダ５７又はサイドブーム６（例えば水平方向の回転軸６ｂ）に設けられた変位センサであってよい。制御装置１００は、左傾斜センサ１２２Ｌ及び右傾斜センサ１２２Ｒからの信号に基づいて、一対のサイドブーム６の傾動状態をそれぞれ取得する。
The
左開閉センサ１２３Ｌ及び右開閉センサ１２３Ｒは、油圧シリンダ４７によって旋回した一対のサイドブーム６の旋回位置を検出するためのセンサである。例えば、左開閉センサ１２３Ｌ及び右開閉センサ１２３Ｒは、油圧シリンダ４７又はサイドブーム６（例えば上下方向の回転軸６ａ）に設けられた変位センサであってよい。制御装置１００は、左開閉センサ１２３Ｌ及び右開閉センサ１２３Ｒからの信号に基づいて、一対のサイドブーム６の開閉状態をそれぞれ取得する。
The left opening/
リフトセンサ１２５は、昇降装置３０によって移動したセンターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置を検出するためのセンサである。例えば、リフトセンサ１２５は、油圧シリンダ３７に設けられた変位センサであってよい。一例のリフトセンサ１２５は、油圧シリンダ３７に設けられたストロークセンサであってもよい。制御装置１００は、リフトセンサ１２５からの信号に基づいて、センターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置を取得する。
The
また、制御装置１００には、格納・展開スイッチ１３１、散布動作スイッチ１３２及びリフトスイッチ１３３が接続されている。作業者によって格納・展開スイッチ１３１、散布動作スイッチ１３２及びリフトスイッチ１３３がそれぞれ操作されることによって、制御装置１００には、格納・展開スイッチ１３１、散布動作スイッチ１３２及びリフトスイッチ１３３からの信号がそれぞれ入力される。一例において、格納・展開スイッチ１３１、散布動作スイッチ１３２及びリフトスイッチ１３３は、例えば、キャビン７の内側に設けられた運転席の周辺に配置されていてよい。
The
格納・展開スイッチ１３１は、ブーム装置４における格納状態と展開状態との切り替えの指示を制御装置１００に入力するための装置である。一例の格納・展開スイッチ１３１は、格納状態を指示するための信号と展開状態を指示するための信号とを選択的（択一的）に出力し得る。例えば、格納・展開スイッチ１３１は、いわゆるトグルスイッチであり、一方向に押圧されると格納状態を指示するための信号を出力し、他方向に押圧されると展開状態を指示するための信号を出力する。なお、格納・展開スイッチ１３１は、押圧されない状態では、いずれの信号も出力しない。一例においては、走行機体３の前方に向かって右側のサイドブーム６に対応した格納・展開スイッチ１３１と、左側に対応した格納・展開スイッチ１３１とを別々に備えていてもよい。以下の説明では、左右のサイドブーム６が同時に制御されることを前提としている。すなわち、ブーム装置４の全体が一つの格納・展開スイッチ１３１によって制御される例、又は、左右のサイドブーム６に対応する２つのスイッチが同時に制御される例について説明する。
The storage/
制御装置１００は、格納・展開スイッチ１３１から入力される信号、並びに、左伸縮センサ１２１Ｌ、右伸縮センサ１２１Ｒ、左傾斜センサ１２２Ｌ、右傾斜センサ１２２Ｒ、左開閉センサ１２３Ｌ、右開閉センサ１２３Ｒ及びリフトセンサ１２５から入力される信号、に基づいて油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７及び油圧モータ６７の動作を制御する。すなわち、制御装置１００は、各センサから入力される信号に基づいてブーム装置４の状態を判定し、展開状態又は格納状態になるようにブーム装置４を制御する。
The
一例の制御装置１００は、格納状態を指示する信号が格納・展開スイッチ１３１から入力されると、ブーム装置４が格納状態となるように油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７及び油圧モータ６７を自動で制御する。格納状態とは、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ以上であり、且つ、サイドブーム６の旋回位置が閉位置であり、且つ、サイドブーム６がブーム受け２に支持されるようにサイドブーム６が傾いている状態である。
When a signal instructing the stored state is input from the storage/
また、制御装置１００は、展開状態を指示する信号が格納・展開スイッチ１３１から入力されると、ブーム装置４が展開状態となるように油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７及び油圧モータ６７を自動で制御する。展開状態とは、少なくともサイドブーム６の旋回位置が開位置であり、且つ、サイドブーム６の傾動位置が水平となっている状態である。また、制御装置１００は、後述する高さ情報を取得している場合には、展開状態を指示する信号が格納・展開スイッチ１３１から入力されたときに、昇降装置３０の油圧シリンダ３７を制御することで、高さ情報に応じた高さ位置になるようにセンターブーム５及びサイドブーム６の高さを調整する。
When a signal instructing the deployed state is input from the storage/
散布動作スイッチ１３２は、センターブーム５及びサイドブーム６に設けられたノズルからの薬液散布の開始と停止との切り替えの指示を制御装置１００に入力するための装置である。散布動作スイッチ１３２から制御装置１００に薬液散布の開始を指示する信号が入力されると、制御装置１００は、例えば、図示しない薬液ポンプの流路を切り替えることで、ノズルからの薬液散布を開始させる。また、散布動作スイッチ１３２から制御装置１００に薬液散布の停止を指示する信号が入力されると、制御装置１００は、図示しない薬液ポンプの流路を切り替えることで、ノズルからの薬液散布を停止させる。
The spraying
一例の制御装置１００は、薬液散布の停止を指示する信号が入力された場合、昇降装置３０に設けられたリフトセンサ１２５から入力されるセンターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置を示す検出信号に基づいて高さ情報を取得する。取得された高さ情報は、制御装置１００によって記憶される。
When a signal instructing the stopping of spraying of the chemical solution is input, the
一例の高さ情報は、散布状態になっているときにリフトセンサ１２５によって取得される高さ位置に基づいて取得されてもよい。例えば、高さ情報は、散布動作スイッチ１３２によって散布状態から停止状態への切り替えを指示する信号が制御装置１００に入力されたときのセンターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置を示す情報であってもよい。
An example of height information may be obtained based on the height position obtained by the
また、高さ情報は、散布状態においてリフトセンサ１２５によって取得された高さ位置の平均値であってもよい。例えば、制御装置１００は、散布動作スイッチ１３２から散布開始を指示する信号が入力されてから散布停止を指示する信号が入力されるまでの間、リフトセンサ１２５からの検出信号を継続して取得し、散布停止を指示する信号が入力されたときに、検出信号の平均値を高さ情報として取得してもよい。
The height information may also be an average value of the height position acquired by the
また、高さ情報は、散布状態においてリフトセンサ１２５によって取得された高さ位置の最高値であってもよい。例えば、制御装置１００は、散布動作スイッチ１３２から散布開始を指示する信号が入力されてから散布停止を指示する信号が入力されるまでの間、リフトセンサ１２５からの検出信号を継続して取得し、散布停止を指示する信号が入力されたときに、検出信号の最高値を高さ情報として取得してもよい。また、制御装置１００は、散布開始を指示する信号の入力後に、リフトセンサ１２５からの検出信号の最高値を更新しながら取得してもよい。
The height information may also be the maximum value of the height position acquired by the
リフトスイッチ１３３は、センターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置の調整の指示を制御装置１００に入力するための装置である。例えば、リフトスイッチ１３３は、いわゆるトグルスイッチであり、一方向に押圧されると上昇を指示するための信号を出力し、他方向に押圧されると下降を指示するための信号を出力する。リフトスイッチ１３３から制御装置１００にセンターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置の上昇を指示する信号が入力されると、制御装置１００は、昇降装置３０の油圧シリンダ３７の動作を制御することにより、センターブーム５及びサイドブーム６を上昇させる。また、リフトスイッチ１３３から制御装置１００にセンターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置の下降を指示する信号が入力されると、制御装置１００は、昇降装置３０の油圧シリンダ３７の動作を制御することにより、センターブーム５及びサイドブーム６を上下降させる。ブーム装置４が展開され、薬液散布が実施されている際にリフトスイッチ１３３が操作されると、散布が実施されたまま、センターブーム５及びサイドブーム６の高さ位置を変更させることができる。すなわち、作業者は、ブームスプレーヤ１を走行させて散布を実施している際にリフトスイッチ１３３を操作することで、圃場の作物の高さに合わせてセンターブーム５及びサイドブーム６の高さを変更することができる。
The
図５は、ブームスプレーヤによる作業の一例を説明するための平面図である。図５に示すように、例えば、ブームスプレーヤ１を用いた防除作業では、展開状態のブームスプレーヤ１が圃場Ｆ１内の畝間を第１方向Ｄ１に向かって走行しながら薬液の散布を行う（往路散布工程ＳＴ１）。そして、第１方向Ｄ１において圃場Ｆ１の端部に到達すると、散布を停止するとともに、ブーム装置４を格納状態にして枕地Ｆ２を転回する（転回工程ＳＴ２）。転回によりブームスプレーヤ１の進行方向が逆向きになると、ブームスプレーヤ１は、ブーム装置４を展開状態にして別の畝間を第１方向Ｄ１と逆向きの第２方向Ｄ２に向かって走行しながら薬液の散布を行う（復路散布工程ＳＴ３）。ブームスプレーヤ１は、往路散布工程ＳＴ１、転回工程ＳＴ２及び復路散布工程ＳＴ３を繰り返しながら、散布位置を変更することにより、圃場Ｆ１全体の防除作業を実施することができる。
Figure 5 is a plan view for explaining an example of work by a boom sprayer. As shown in Figure 5, for example, in pest control work using a
図６は、ブーム装置４が展開状態から格納状態に移行するときの動作を示すフロー図である。すなわち、図６は、ブーム装置４が展開状態の場合に、格納状態を指示するための信号が出力されるように、作業者によって格納・展開スイッチ１３１が操作されたときの動作フローを示す。図６のフローは、図５における往路散布工程ＳＴ１から転回工程ＳＴ２への移行に対応している。すなわち、ブーム装置４が展開状態であり、且つ、薬液散布が実行中であることが前提となっている。
Figure 6 is a flow diagram showing the operation when the
図７は、ブーム装置４が格納状態から展開状態に移行するときの動作を示すフロー図である。すなわち、図７は、ブーム装置４が格納状態の場合に、展開状態を指示するための信号が出力されるように、作業者によって格納・展開スイッチ１３１が操作されたときの動作フローを示す。図７のフローは、図５における転回工程ＳＴ２から復路散布工程ＳＴ３への移行に対応している。すなわち、ブーム装置４が格納状態であり、且つ、薬液散布が停止中であることが前提となっている。
Figure 7 is a flow diagram showing the operation when the
図６に示すように、往路散布工程ＳＴ１から転回工程へ移行する場合、制御装置１００は、散布動作スイッチ１３２から散布停止を指示する信号が入力されているかの判定を行う（ステップＳ１１）。作業者が散布動作スイッチ１３２を操作することにより、散布を停止する信号が制御装置１００に入力されると、制御装置１００は、格納状態から展開状態に移行する際の昇降装置３０の高さを決定するための高さ情報を取得する（ステップＳ１２）。また、制御装置１００は、センターブーム５及びサイドブーム６のノズルからの散布を停止する制御を実行する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１２とステップＳ１３との順番は前後してもよい。
As shown in FIG. 6, when transitioning from the forward spraying process ST1 to the turning process, the
続いて、制御装置１００は、格納・展開スイッチ１３１から格納状態に移行することを指示する信号が入力されているかの判定を行う（ステップＳ１４）。作業者によって格納・展開スイッチ１３１が操作され、格納状態に移行することを指示する信号が入力されている場合、制御装置１００はブーム装置４を展開状態から格納状態に移行させる（ステップＳ１５）。これにより、ブームスプレーヤ１は、散布が停止され、サイドブーム６が格納された状態となる。作業者によってブームスプレーヤ１が転回されることにより、ブームスプレーヤ１の進行方向は逆向きとなる。続いて、作業者によって復路散布工程ＳＴ３が実施される。
The
復路散布工程ＳＴ３では、図７に示すように、制御装置１００は、格納・展開スイッチ１３１から展開状態に移行することを指示する信号が入力されているかの判定を行う（ステップＳ２１）。作業者によって格納・展開スイッチ１３１が操作され、展開状態に移行することを指示する信号が入力されている場合、制御装置１００は先のステップＳ１２で取得された高さ情報に基づいて昇降装置３０の高さ目標を設定する（ステップＳ２２）。例えば、センターブーム５及びサイドブーム６の高さが散布終了時の高さに再設定されるように、昇降装置３０の高さが設定されてもよい。制御装置１００は、昇降装置３０の高さが設定された高さ位置になるように、ブーム装置４を格納状態から展開状態に移行させる（ステップＳ２３）。
In the return spraying process ST3, as shown in FIG. 7, the
続いて、制御装置１００は、散布動作スイッチ１３２から散布開始を指示する信号が入力されているかの判定を行う（ステップＳ２４）。作業者が散布動作スイッチ１３２を操作することにより、散布を開始する信号が制御装置１００に入力されると、制御装置１００は、センターブーム５及びサイドブーム６のノズルからの散布を開始する制御を実行する（ステップＳ２５）。これにより、ブームスプレーヤ１は、ブームが展開されて散布が開始された状態となるため、作業者の操作によってブームスプレーヤが畝間を走行することにより復路散布工程ＳＴ３が実施される。
The
以上説明したように、一例のブームスプレーヤ１は、走行機体３と、走行機体３に設けられたサイドブーム６と、走行機体３に対するサイドブーム６の高さ位置を変更させる昇降装置３０と、液体が散布されている散布状態と液体の散布が停止されている停止状態との切り替えの指示を行うための散布動作スイッチ１３２と、サイドブーム６が走行機体３に対して開いた開位置とサイドブーム６が走行機体３側に折り畳まれる閉位置との間でサイドブーム６を旋回させる油圧シリンダ４７と、サイドブーム６が閉位置である格納状態と開位置である展開状態との切り替えの指示を行うための格納・展開スイッチ１３１と、走行機体３に対するサイドブーム６の高さ位置を検出するリフトセンサ１２５と、昇降装置３０及び油圧シリンダ４７の動作を制御する制御装置１００と、を備える。制御装置１００は、リフトセンサ１２５によって取得されるサイドブーム６の高さ位置に基づいて高さ情報を取得し、格納・展開スイッチ１３１によって格納状態から展開状態への切り替えがあったときに、展開状態になるように油圧シリンダ４７を動作させるとともに、高さ情報に基づいてサイドブーム６の高さ位置が変更されるように昇降装置３０を制御する。
As described above, an
上記のブームスプレーヤ１では、リフトセンサ１２５によって取得される高さ位置に基づいて高さ情報が取得され、格納状態から展開状態への切り替えに際しては、この高さ情報に基づいてサイドブーム６の高さ位置が変更される。そのため、サイドブーム６が展開状態から格納状態となり、再び展開状態となる場合には、サイドブーム６が展開状態であったときに取得された高さ情報に基づいてサイドブーム６の高さ位置が設定されることになる。例えば、往路散布工程ＳＴ１から転回工程ＳＴ２を経て復路散布工程ＳＴ３に移行する場合、往路散布工程ＳＴ１の際に取得された高さ情報に基づいて、復路散布工程ＳＴ３の開始時にサイドブーム６の高さ位置が調整される。したがって、作業者によってサイドブーム６の高さ位置を設定する手間が軽減されるので、作業性を向上させることができる。
In the above-mentioned
制御装置１００は、散布動作スイッチ１３２によって散布状態から停止状態への切り替えがあったときのサイドブーム６の高さ位置を高さ情報として取得してもよい。この構成では、散布作業を終了する時点におけるサイドブーム６の高さが高さ情報として取得される。したがって、再びサイドブーム６を展開状態とする際に、直前のサイドブーム６の高さを再現できる。
The
制御装置１００は、散布状態においてリフトセンサ１２５によって取得された高さ位置の平均値を高さ情報として取得してもよい。作物の生育状態が場所によって異なっている場合には、散布作業中に作業者によってサイドブーム６の高さが変更されることが考えられる。例えば作業者は、往路散布工程ＳＴ１において、前方の作物の様子（高さ）を見ながら、リフトスイッチ１３３を操作することによって、作物の様子に合わせてサイドブーム６の高さ位置を調整し得る。上記構成では、高さ位置の平均値を高さ情報として取得するため、復路散布工程ＳＴ３におけるサイドブーム６の高さ位置は、往路における作物の平均的な高さに適した高さになっている。この場合のサイドブーム６の高さ位置は、復路における作物の平均的な高さに適した高さであり得る。したがって、展開時におけるサイドブーム６の高さと最適な高さ位置との差を小さくできる。
The
制御装置１００は、散布状態においてリフトセンサ１２５によって取得された高さ位置の最高値を高さ情報として取得してもよい。往路における作物の高さと復路における作物の高さに大きな差異がないと仮定した場合、復路開始時におけるサイドブーム６の高さ位置が往路における最高値であれば、作物に対してサイドブーム６が接触することが抑制される。
The
以上、一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られない。 One embodiment has been described above in detail with reference to the drawings, but the specific configuration is not limited to this embodiment.
例えば、リフトセンサ１２５として、油圧シリンダ３７に設けられたストロークセンサを例示したが、リフトセンサ１２５は、サイドブーム６の高さ位置を直接又は間接的に取得可能であればどのような構成であってもよい。リフトセンサは、サイドブームの高さ位置を連続的に計測する少なくとも一つのセンサによって構成されていてもよいし、サイドブーム６の複数の高さ位置にそれぞれ対応する複数の位置検出スイッチによって構成されていてもよい。また、リフトセンサは、油圧シリンダ３７の動作履歴（例えば動作時間）を取得し、動作履歴から推定される油圧シリンダ３７の状態に基づいてサイドブーム６の高さ位置を導出する構成であってもよい。また、リフトセンサが配置される位置は特に限定されない。
For example, a stroke sensor provided on the
また、制御装置１００は、取得された高さ情報に対応する高さ位置に所定の高さを加算した高さ位置にサイドブーム６が移動するように昇降装置３０を制御してもよい。すなわち、制御装置１００は、取得された高さ情報の高さ位置よりも高くなるようにサイドブーム６の高さを制御してもよい。この構成では、作物に対してサイドブーム６が接触することが抑制される。なお、制御装置１００は、リフトセンサ１２５によって検出された高さ位置に所定の高さを加算した高さ位置を高さ情報として取得してもよい。高さ位置に加算される所定の高さは、例えば０ｃｍから３０ｃｍの範囲であってよいが、特に限定されない。また、加算される所定の高さは、作業者によって設定可能であってもよい。
The
制御装置１００によって取得された高さ情報は、次にブーム装置４が展開状態となり、散布動作スイッチ１３２の操作により再び薬液散布が開始されたときに、リセットされてもよい。この場合、往路散布工程ＳＴ１、転回工程ＳＴ２及び復路散布工程ＳＴ３が繰り返されるときには、往路散布工程又は復路散布工程の開始時におけるサイドブームの高さ位置は、直前の復路散布工程又は往路散布工程における高さ情報が反映されることになる。まお、制御装置１００によって取得された高さ情報は、制御装置の主電源が切られたときにリセットされてもよいし、されなくてもよい。
The height information acquired by the
１…ブームスプレーヤ、３…走行機体、４…ブーム装置、５…センターブーム、６…サイドブーム（ブーム）、３０…昇降装置、４７…油圧シリンダ（開閉装置）、１００…制御装置、１２５…リフトセンサ（検出センサ）、１３１…格納・展開スイッチ（第２スイッチ）、１３２…散布動作スイッチ（第１スイッチ）。 1... boom sprayer, 3... traveling body, 4... boom device, 5... center boom, 6... side boom (boom), 30... lifting device, 47... hydraulic cylinder (opening/closing device), 100... control device, 125... lift sensor (detection sensor), 131... storage/deployment switch (second switch), 132... spraying operation switch (first switch).
Claims (6)
前記ブーム（６）の高さ位置を移動させる昇降装置（３０）と、
前記液体が散布されている散布状態と前記液体の散布が停止されている停止状態との切り替えの指示を行うための第１スイッチ（１３２）と、
前記ブーム（６）が前記昇降装置（３０）に対して開いた開位置と前記ブーム（６）が昇降装置（３０）側に折り畳まれる閉位置との間で前記ブーム（６）を旋回させる開閉装置（４７）と、
少なくとも前記ブーム（６）が前記閉位置である格納状態と、少なくとも前記ブーム（６）が前記開位置である展開状態と、の切り替えの指示を行うための第２スイッチ（１３１）と、
前記展開状態における前記ブーム（６）の高さ位置を検出する検出センサ（１２５）と、
前記昇降装置（３０）及び前記開閉装置（４７）の動作を制御する制御装置（１００）と、を備え、
前記制御装置（１００）は、前記検出センサ（１２５）によって取得された前記ブーム（６）の高さ位置に基づいて高さ情報を取得し、前記第２スイッチ（１３１）によって前記格納状態から前記展開状態への切り替えがあったときに、前記展開状態になるように前記開閉装置（４７）を動作させるとともに、前記高さ情報に基づいて前記ブーム（６）の高さ位置が変更されるように前記昇降装置（３０）を制御する、ブーム装置。 a boom (6) having a nozzle for spraying a liquid;
a lifting device (30) for moving the height position of the boom (6);
A first switch (132) for instructing switching between a spraying state in which the liquid is sprayed and a stop state in which spraying of the liquid is stopped;
an opening/closing device (47) for rotating the boom (6) between an open position in which the boom (6) is open relative to the lifting device (30) and a closed position in which the boom (6) is folded toward the lifting device (30);
a second switch (131) for instructing switching between a stored state in which at least the boom (6) is in the closed position and a deployed state in which at least the boom (6) is in the open position;
A detection sensor (125) for detecting a height position of the boom (6) in the deployed state;
A control device (100) for controlling the operation of the lifting device (30) and the opening/closing device (47),
The control device (100) acquires height information based on the height position of the boom (6) acquired by the detection sensor (125), and when the second switch (131) switches from the stored state to the deployed state, operates the opening/closing device (47) to attain the deployed state, and controls the lifting device (30) to change the height position of the boom (6) based on the height information.
前記走行機体（３）に設けられ、液体を散布するためのノズルを有するブーム（６）と、
前記走行機体（３）に対する前記ブーム（６）の高さ位置を移動させる昇降装置（３０）と、
前記液体が散布されている散布状態と前記液体の散布が停止されている停止状態との切り替えの指示を行うための第１スイッチ（１３２）と、
前記ブーム（６）が走行機体（３）に対して開いた開位置と前記ブーム（６）が走行機体（３）側に折り畳まれる閉位置との間で前記ブーム（６）を旋回させる開閉装置（４７）と、
少なくとも前記ブーム（６）が前記閉位置である格納状態と、少なくとも前記ブーム（６）が前記開位置である展開状態と、の切り替えの指示を行うための第２スイッチ（１３１）と、
前記展開状態における前記走行機体（３）に対する前記ブーム（６）の高さ位置を検出する検出センサ（１２５）と、
前記昇降装置（３０）及び前記開閉装置（４７）の動作を制御する制御装置（１００）と、を備え、
前記制御装置（１００）は、前記検出センサ（１２５）によって取得された前記ブーム（６）の高さ位置に基づいて高さ情報を取得し、前記第２スイッチ（１３１）によって前記格納状態から前記展開状態への切り替えがあったときに、前記展開状態になるように前記開閉装置（４７）を動作させるとともに、前記高さ情報に基づいて前記ブーム（６）の高さ位置が変更されるように前記昇降装置（３０）を制御する、ブームスプレーヤ。
A running body (3),
A boom (6) provided on the traveling body (3) and having a nozzle for spraying liquid;
a lifting device (30) for moving the height position of the boom (6) relative to the traveling machine body (3);
A first switch (132) for instructing switching between a spraying state in which the liquid is sprayed and a stop state in which spraying of the liquid is stopped;
an opening/closing device (47) for rotating the boom (6) between an open position in which the boom (6) is open relative to the traveling body (3) and a closed position in which the boom (6) is folded toward the traveling body (3);
a second switch (131) for instructing switching between a stored state in which at least the boom (6) is in the closed position and a deployed state in which at least the boom (6) is in the open position;
A detection sensor (125) for detecting a height position of the boom (6) relative to the traveling machine body (3) in the deployed state;
A control device (100) for controlling the operation of the lifting device (30) and the opening/closing device (47),
The control device (100) acquires height information based on the height position of the boom (6) acquired by the detection sensor (125), and when the second switch (131) switches from the stored state to the deployed state, operates the opening/closing device (47) to attain the deployed state, and controls the lifting device (30) to change the height position of the boom (6) based on the height information.
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