JP7672292B2 - ROBOT SYSTEM, CONTROL METHOD, AND PROGRAM - Google Patents
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Description
本開示は、ロボットシステム、制御方法、及びプログラムに関する。 This disclosure relates to a robot system, a control method, and a program.
ロボットアームが飲料入りボトルを把持して飲料入りボトルを傾けてろ紙を設定したファネルに飲料を注ぎ、その後、ロボットアームが保持する切断刃でろ紙を切断し、切断したろ紙片を培地に添付する微生物検査方法が開示されている。 A microbiological testing method is disclosed in which a robotic arm grasps a bottle containing a beverage, tilts the bottle, and pours the beverage into a funnel containing filter paper, then cuts the filter paper with a cutting blade held by the robotic arm, and attaches the cut piece of filter paper to a culture medium.
本開示は、ツールにより作業対象物をピックアップする作業をより高い信頼性でロボットに遂行させるのに有効なロボットシステムを提供する。 This disclosure provides a robot system that is effective in allowing a robot to more reliably perform the task of picking up a work object using a tool.
本開示の一側面に係るロボットシステムは、作業対象物をつまむための第一端部と第二端部とを含むツールを把持するハンドを有するロボットと、第一端部と第二端部との間を開いてハンドがツールを把持した状態における、ハンドに対する第一端部の位置を検出する先端位置検出部と、ハンドに対する第一端部の位置に基づいて、第一端部と第二端部との間に作業対象物が入るつまみ位置にハンドを配置し、第一端部と第二端部との間をハンドにより閉じることで、ツールにより作業対象物をつまむようにロボットを制御するつまみ制御部と、を備える。 A robot system according to one aspect of the present disclosure includes a robot having a hand that holds a tool including a first end and a second end for pinching a work object, a tip position detection unit that detects the position of the first end relative to the hand when the hand is holding the tool with the first end and the second end open, and a pinch control unit that controls the robot to pinch the work object with the tool by placing the hand at a pinch position where the work object is placed between the first end and the second end based on the position of the first end relative to the hand and closing the gap between the first end and the second end with the hand.
本開示の他の側面に係る制御方法は、第一端部と第二端部とを含むツールを把持するハンドを有するロボットを制御する方法であって、第一端部と第二端部との間を開いてハンドがツールを把持した状態における、ハンドに対する第一端部の位置を検出することと、ハンドに対する第一端部の位置に基づいて、第一端部と第二端部との間に作業対象物が入る位置にハンドを配置し、第一端部と第二端部との間をハンドにより閉じることで、ツールにより作業対象物をつまむようにロボットを制御することと、を含む。 A control method according to another aspect of the present disclosure is a method for controlling a robot having a hand that holds a tool including a first end and a second end, the method including: detecting a position of the first end relative to the hand in a state in which the hand holds the tool with the first end and the second end open; and controlling the robot to pinch the work object with the tool by placing the hand in a position where the work object is placed between the first end and the second end based on the position of the first end relative to the hand and closing the gap between the first end and the second end with the hand.
本解除の更に他の側面に係るプログラムは、第一端部と第二端部とを含むツールを把持するハンドを有するロボットを制御する方法であって、第一端部と第二端部との間を開いてハンドがツールを把持した状態における、ハンドに対する第一端部の位置を検出することと、ハンドに対する第一端部の位置に基づいて、第一端部と第二端部との間に作業対象物が入るつまみ位置にハンドを配置し、第一端部と第二端部との間をハンドにより閉じることで、ツールにより作業対象物をつまむようにロボットを制御することと、を含む制御方法を装置に実行させる。 A program relating to yet another aspect of this release is a method for controlling a robot having a hand that grips a tool including a first end and a second end, and causes an apparatus to execute a control method including: detecting the position of the first end relative to the hand in a state in which the first end and the second end are open and the hand is gripping the tool; and, based on the position of the first end relative to the hand, placing the hand at a pinching position where a work object is placed between the first end and the second end, and closing the gap between the first end and the second end with the hand, thereby controlling the robot to pinch the work object with the tool.
本開示によれば、ツールにより作業対象物をピックアップする作業をより高い信頼性でロボットに遂行させるのに有効なロボットシステムを提供する。 The present disclosure provides a robot system that is effective in allowing a robot to more reliably perform the task of picking up a work object using a tool.
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 The following describes the embodiments in detail with reference to the drawings. In the description, the same elements or elements having the same functions are given the same reference numerals, and duplicate descriptions are omitted.
〔ロボットシステム〕
図１に示すロボットシステム１は、作業対象物をつまむための第一端部と第二端部とを含むツール１００を用いた作業をロボット２に実行させるシステムである。一例として、ロボットシステム１は、試料を濾過したフィルタ（作業対象物）をツール１００によりつまんで搬送し、シャーレ支持台３５０上にセットされたシャーレ３３１の培地に貼り付ける培養準備作業をロボット２に実行させる。例えばロボットシステム１は、ロボット２と、濾過ユニットストッカ３１０と、ボトルストッカ３２０と、シャーレストッカ３３０と、ツール支持部３４０と、シャーレ支持台３５０と、外部センサ３６０と、マニホールド３７０と、廃棄ボックス３８０と、コントローラ５００とを備える。以下、各部の構成を詳細に説明する。
[Robot System]
The
（ロボット）
ロボット２は、ツール１００を把持するハンド２０を有する。例えばロボット２は、多関節の多関節アーム１０と、ハンド２０とを有する。多関節アーム１０は、多関節関節の複合動作によって、ハンド２０の位置・姿勢を変更する。例えば多関節アーム１０は、垂直多関節構造を有する。一例として図２に示すように、多関節アーム１０は、基部１１と、旋回部１２と、第一アーム１３と、第二アーム１４と、手首部１５と、先端部１６と、関節４１，４２，４３，４４，４５，４６と、アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６とを有する。
(robot)
The
基部１１は、作業台３９０の上面に設置される。旋回部１２は、鉛直な軸線３１まわりに回転可能となるように基部１１の上に取り付けられている。例えば多関節アーム１０は、旋回部１２を軸線３１まわりに回転可能となるように基部１１に取り付ける関節４１を有する。第一アーム１３は、軸線３１に交差（例えば直交）する軸線３２まわりに回転可能となるように旋回部１２に接続されている。例えば多関節アーム１０は、第一アーム１３を軸線３１まわりに回転可能となるように旋回部１２に接続する関節４２を有する。交差は、いわゆる立体交差のように、ねじれの関係にあることを含む。以下においても同様である。第一アーム１３は、軸線３１に交差（例えば直交）する一方向に沿って旋回部１２から延びている。
The
第二アーム１４は、軸線３１に平行な軸線３３まわりに回転可能となるように第一アーム１３の端部に接続されている。例えば多関節アーム１０は、第二アーム１４を軸線３３まわりに回転可能となるように第一アーム１３に接続する関節４３を有する。第二アーム１４は、軸線３３に交差（例えば直交）する一方向に沿って第一アーム１３の端部から延びるアーム基部１７と、同じ一方向に沿ってアーム基部１７の端部から更に延びるアーム端部１８とを有する。アーム端部１８は、アーム基部１７に対して軸線３４まわりに回転可能である。軸線３４は、軸線３３に交差（例えば直交）する。例えば多関節アーム１０は、アーム端部１８を軸線３４まわりに回転可能となるようにアーム基部１７に接続する関節４４を有する。
The
手首部１５は、軸線３４に交差（例えば直交）する軸線３５まわりに回転可能となるようにアーム端部１８の端部に接続されている。例えば多関節アーム１０は、手首部１５を軸線３５まわりに回転可能となるようにアーム端部１８に接続する関節４５を有する。手首部１５は、軸線３５に交差（例えば直行）する一方向に沿ってアーム端部１８の端部から延びている。先端部１６は、軸線３５に交差（例えば直交）する軸線３６まわりに回転可能となるように、手首部１５の端部に接続されている。例えば多関節アーム１０は、先端部１６を軸線３６まわりに回転可能となるように手首部１５に接続する関節４６を有する。
The
アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６は、関節４１，４２，４３，４４，４５，４６を駆動する。アクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６のそれぞれは、例えば電動モータと、電動モータの動力を関節４１，４２，４３，４４，４５，４６に伝える伝達部（例えば減速機）とを有する。例えばアクチュエータ５１は、軸線３１まわりに旋回部１２を回転させるように関節４１を駆動する。アクチュエータ５２は、軸線３２まわりに第一アーム１３を回転させるように関節４２を駆動する。アクチュエータ５３は、軸線３３まわりに第二アーム１４を回転させるように関節４３を駆動する。アクチュエータ５４は、軸線３４まわりにアーム端部１８を回転させるように関節４４を駆動する。アクチュエータ５５は、軸線３５まわりに手首部１５を回転させるように関節４５を駆動する。アクチュエータ５６は、軸線３６まわりに先端部１６を回転させるように関節４６を駆動する。
The actuators 51, 52, 53, 54, 55, and 56 drive the joints 41, 42, 43, 44, 45, and 46. Each of the actuators 51, 52, 53, 54, 55, and 56 has, for example, an electric motor and a transmission unit (for example, a reducer) that transmits the power of the electric motor to the joints 41, 42, 43, 44, 45, and 46. For example, the actuator 51 drives the joint 41 to rotate the rotating
ハンド２０は、先端部１６に固定されており、把持対象物を把持する。例えばハンド２０は、開閉アクチュエータ２３と、第一指部２１と、第二指部２２とを有する。開閉アクチュエータ２３は先端部１６に固定されている。第一指部２１及び第二指部２２のそれぞれは、軸線３６に平行な方向に沿って開閉アクチュエータ２３から突出し、軸線３６に交差（例えば直交）する開閉方向３７において互いに対向している。開閉アクチュエータ２３は、例えば電動モータ等によって第一指部２１と第二指部２２との間隔を変更することで、第一指部２１と第二指部２２との間に把持対象物を挟む把持状態と、第一指部２１と第二指部２２との間から把持対象物を解放する解放状態とを切り替える。
The
図３に示すように、第一指部２１の端部には、開閉方向３７に沿って第二指部２２の端部に対向する把持溝２４が形成されている。第二指部２２の端部には、開閉方向３７に沿って第一指部２１の端部に対向する把持溝２５が形成されている。把持溝２４，把持溝２５は、開閉方向３７に沿って互いに対向する。
As shown in FIG. 3, a gripping
ロボット２は、可動センサ６０を更に有してもよい。可動センサ６０は、ハンド２０に固定されている。例えば可動センサ６０は、開閉アクチュエータ２３に固定されている。なお、ハンド２０に固定されることは、ハンド２０に対して位置及び姿勢が不動となっていることを意味する。この意味において、ハンド２０に固定されることは、ハンド２０に対して位置及び姿勢が不動の先端部１６に固定されることを含む。
The
可動センサ６０は、測定対象を検出する。例えば可動センサ６０は、ハンド２０に対し不動の測定基準位置６１から測定対象までの距離を検出する。可動センサ６０は、ハンド２０に対し不動の測定ライン６３に沿って、測定基準位置６１から測定対象までの距離を検出してもよい。図示のように、測定ライン６３は、開閉アクチュエータ２３から第一指部２１及び第二指部２２が延びる方向に沿っていてもよい。
The
可動センサ６０は、測定基準位置６１から測定対象までの距離が所定値であるか否かを検出する距離設定型のセンサであってもよい。例えば可動センサ６０は、測定ライン６３に対し僅かに傾斜した方向に向かってレーザ光等の検出光を出力する光源６４と、測定対象で反射した検出光を検出する受光素子６５とを含む。可動センサ６０は、受光素子６５における検出光の受光位置に基づいて、測定基準位置６１から測定対象までの距離が所定値であるか否かを検出する。例えば可動センサ６０は、測定ライン６３において、測定基準位置６１からの距離が所定距離６６となる検出対象位置６７に、測定対象があるか否かを受光素子６５による検出光の受光状態に基づいて検出する。このように、検出対象位置６７に測定対象があるか否かによっても、測定基準位置６１から測定対象までの距離が所定値であるか否かを示す距離情報が得られる。
The
距離センサは、あくまで可動センサ６０の一例である。可動センサ６０は、測定対象を検出し得る限りいかなるセンサであってもよい。例えば可動センサ６０は、測定対象を含む画像を取得する撮像センサであってもよい。可動センサ６０が撮像センサである場合、撮像画像に対する画像処理によって測定対象が検出されることとなるが、画像処理自体は必ずしも可動センサ６０自体が行うわけではない。可動センサ６０が測定対象を検出することは、撮像画像のように、測定対象の検出に必要となるデータを取得することも含む。
The distance sensor is merely one example of the
以上に例示したロボット２の構成はあくまで一例であり、適宜変更可能である。例えば多関節アーム１０は、七軸以上の冗長自由度を有してもよく、いわゆるスカラー型であってもよい。
The configuration of the
（濾過ユニットストッカ）
濾過ユニットストッカ３１０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられており（図１参照）、複数の濾過ユニット２００をストックする。複数の濾過ユニット２００は、フィルタ２３０による試料の濾過に用いられる。図４に示すように、濾過ユニット２００は、ベース２１０と、ファネル２２０と、フィルタ２３０と、カバー２４０とを有する。
(Filtration unit stocker)
The
ベース２１０は、後述のマニホールド３７０に装着され、フィルタ２３０を支持する。例えばベース２１０は、上からマニホールド３７０に装着され、フィルタ２３０を下から支持する。ベース２１０は、フィルタ２３０を通過した試料をマニホールド３７０に導く。例えばベース２１０は、支持面２１１と、裏面２１２と、嵌合部２１３と、凹部２１４と、通液孔２１５を有する。支持面２１１は、フィルタ２３０を支持する。裏面２１２は、支持面２１１が面する方向と反対の方向に面する。嵌合部２１３は、支持面２１１の周囲に形成されている。嵌合部２１３には、後述のファネル２２０を取り付け可能である。凹部２１４は、裏面２１２の中央に形成されており、マニホールド３７０に嵌合する。通液孔２１５は、支持面２１１と、凹部２１４の底面との間を貫通し、フィルタ２３０を通過した試料をマニホールド３７０に導く。ベース２１０は複数の通液孔２１５を有していてもよい。
The
ファネル２２０は、フィルタ２３０を包囲するように、ベース２１０に取り付けられる。例えば、ファネル２２０の下端部が嵌合部２１３に嵌合する。ファネル２２０は、フィルタ２３０の上に試料を貯留する。
The
フィルタ２３０（作業対象物）は、ベース２１０の支持面２１１の上に配置される。フィルタ２３０は、例えば不織布等により構成されており、ファネル２２０からマニホールド３７０に試料を通しつつ、試料中の細菌などを捕集する。カバー２４０は、ファネル２２０の上端部を塞ぎ、埃、塵等がファネル２２０内に侵入するのを防ぐ。
The filter 230 (work object) is placed on the
（マニホールド）
マニホールド３７０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられている（図１参照）。マニホールド３７０は、濾過ユニット２００を支持し、フィルタ２３０及びベース２１０を経て、ファネル２２０内の試料を吸引する。マニホールド３７０は、吸引管３７２と、ベース支持部３７１とを有する。ベース支持部３７１は、上方に突出し、ベース２１０を支持し、フィルタ２３０及びベース２１０を通過した試料を下方に導く。ベース支持部３７１の端部は、ベース２１０の凹部２１４に嵌合する。ベース支持部３７１に支持されたベース２１０は、ロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられた状態となる。吸引管３７２は、ベース支持部３７１を支持し、ベース支持部３７１から吸引用のポンプ３７３に試料を導く。
(Manifold)
The manifold 370 is provided around the robot 2 (around the base 11) on the workbench 390 (see FIG. 1). The manifold 370 supports the
（ボトルストッカ）
ボトルストッカ３２０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられており、試料を収容した複数のボトル３２１をストックする（図１参照）。
(Bottle Stocker)
The
（シャーレストッカ）
シャーレストッカ３３０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられており、培地を収容した複数のシャーレ３３１をストックする（図１参照）。
(Charlestocca)
The
（シャーレ支持台）
シャーレ支持台３５０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられており、フィルタ２３０の貼り付け対象となる一つのシャーレ３３１を支持する（図１参照）。
(Petri dish support)
The petri dish support table 350 is provided around the robot 2 (around the base 11) on the work table 390, and supports one
（廃棄ボックス）
廃棄ボックス３８０は、作業台３９０の下に設けられている（図１参照）。廃棄ボックス３８０は、作業台３９０の上に開口した受入口３８１を有し、廃棄物を受け入れる。廃棄物の具体例としては、使用済みのボトル３２１、濾過ユニット２００等が挙げられる。
(Disposal box)
The
（ツール支持部）
ツール支持部３４０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられており、ツール１００を支持する（図１参照）。上述のように、ツール１００は、作業対象物をつまむための第一端部と第二端部とを含む。
(Tool support part)
The
ツール１００は、例えばピンセットである。図５に示すように、ツール１００は、第一部材１１０と、第二部材１２０とを備える。第一部材１１０と第二部材１２０とは、連結部１３０において連結されている。第一部材１１０と第二部材１２０とは、開閉方向１９１において互いに対向しながら、開閉方向１９１に交差する方向に沿ってそれぞれ連結部１３０から延びている。連結部１３０から延びた第一部材１１０の端部は第一端部１１１を構成し、連結部１３０から延びた第二部材１２０の端部は第二端部１２１を構成する。第一部材１１０及び第二部材１２０に外力が作用しない状態において、第一端部１１１と第二端部１２１との間は、第一部材１１０及び第二部材１２０によって開いた状態に維持される。開閉方向１９１において第一部材１１０と第二部材１２０とを互いに近付ける外力が作用すると、第一部材１１０及び第二部材１２０の弾性変形によって第一端部１１１と第二端部１２１との間が閉じる。
The
ツール１００は、作業対象物をつまむための第一端部と第二端部とを含んでいればよく、必ずしもピンセットに限られない。ピンセット以外で、第一端部と第二端部とを含むツールの具体例としては、トング、ペンチ、プライヤー等が挙げられる。
The
ツール１００には、把持治具４００が装着されていてもよい。把持治具４００は、ハンド２０により把持され、ハンド２０からツール１００に外力を伝達する。例えば把持治具４００は、ホルダ４１０と、第一弾性版４２０と、第二弾性板４３０と、第一把持部４４０と、第二把持部４５０とを有する。ホルダ４１０は連結部１３０に装着される。第一弾性版４２０と第二弾性板４３０とは、開閉方向１９１において互いに対向しながら、開閉方向１９１に交差（例えば直交）する方向に沿ってそれぞれ連結部１３０から延びている。第一弾性版４２０は、第一部材１１０の外面（第二部材１２０に向かう面の反対面）に対向し、第二弾性板４３０は第二部材１２０の外面（第一部材１１０に向かう面の反対面）に対向する。開閉方向１９１において第一弾性版４２０と第二弾性板４３０とを互いに近付ける外力が作用すると、第一弾性版４２０と第二弾性板４３０とが弾性変形し、外力の少なくとも一部を第一部材１１０と第二部材１２０とにそれぞれ伝達する。
A
第一把持部４４０は第一弾性版４２０の外面（第二弾性板４３０に向かう面の反対面）に設けられ、第二把持部４５０は第二弾性板４３０の外面（第一弾性版４２０に向かう面の反対面）に設けられている。第一把持部４４０は、第一指部２１から外力を受けて第一弾性版４２０に伝達する。第二把持部４５０は、第二指部２２から外力を受けて第二弾性板４３０に伝達する。
The first
第一把持部４４０は、軸受け壁４４１と、軸受け壁４４２と、指受け軸４４３とを有する。軸受け壁４４１と軸受け壁４４２とは、第一弾性版４２０が延びる方向に沿って互いに間隔を開けて並び、それぞれ第一弾性版４２０の外面から突出している。指受け軸４４３は、軸受け壁４４１と軸受け壁４４２との間に掛け渡されている。
The first
同様に、第二把持部４５０は、軸受け壁４５１と、軸受け壁４５２と、指受け軸４５３とを有する。軸受け壁４５１と軸受け壁４５２とは、第二弾性板４３０が延びる方向に沿って互いに間隔を開けて並び、それぞれ第二弾性板４３０の外面から突出している。
Similarly, the second
ハンド２０が把持治具４００を把持する際に、軸受け壁４４１と軸受け壁４４２との間には第一指部２１の端部が入り込む。指受け軸４４３は、軸受け壁４４１と軸受け壁４４２との間に入った第一指部２１の把持溝２４に入り込む。軸受け壁４５１と軸受け壁４５２との間には第二指部２２の端部が入り込む。指受け軸４５３は、軸受け壁４５１と軸受け壁４５２との間に入った第二指部２２の把持溝２５に入り込む。これにより、ハンド２０に対する把持治具４００の位置が規制される。
When the
なお、第一把持部４４０及び第二把持部４５０を有する把持治具４００が、ツール１００とは別部材として構成されている例を示したが、必ずしもこれに限られない。例えば、第一把持部４４０及び第二把持部４５０が、ツール１００に一体化されていてもよい。
In the above example, the
（外部センサ）
外部センサ３６０は、作業台３９０上においてロボット２の周囲（基部１１の周囲）に設けられている。外部センサ３６０は、測定対象を検出する。例えば外部センサ３６０は、作業台３９０に対し不動の測定基準位置３６１から測定対象までの距離を検出する（図６参照）。外部センサ３６０は、作業台３９０に対し不動の測定ライン３６３に沿って、測定基準位置３６１から測定対象までの距離を検出してもよい。測定ライン３６３は、作業台３９０の上面に平行な方向に沿っていてもよい。
(External Sensor)
The
外部センサ３６０は、測定基準位置３６１から測定対象までの距離が所定値であるか否かを検出する距離設定型のセンサであってもよい。例えば外部センサ３６０は、図６に示すように、測定ライン３６３に対し僅かに傾斜した方向にレーザ光等の検出光を出力する光源３６４と、測定対象で反射した検出光を検出する受光素子３６５とを含む。外部センサ３６０は、測定ライン３６３において、測定基準位置３６１からの距離が所定距離３６６となる検出対象位置３６７に、測定対象があるか否かを受光素子３６５による検出光の受光状態に基づいて検出する。このように、検出対象位置３６７に測定対象があるか否かによっても、測定基準位置３６１から測定対象までの距離が所定値であるか否かを示す距離情報が得られる。
The
距離センサは、あくまで外部センサ３６０の一例である。外部センサ３６０は、測定対象を検出し得る限りいかなるセンサであってもよい。例えば外部センサ３６０は、測定対象を含む画像を取得する撮像センサであってもよい。外部センサ３６０が撮像センサである場合、撮像画像に対する画像処理によって測定対象が検出されることとなるが、画像処理自体は必ずしも外部センサ３６０自体が行うわけではない。外部センサ３６０が測定対象を検出することは、撮像画像のように、測定対象の検出に必要となるデータを取得することも含む。
The distance sensor is merely one example of the
（コントローラ）
コントローラ５００は、上述した培養準備作業を実行するようにロボット２を制御する。培養準備作業は、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０（作業対象物）が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１とをハンド２０により閉じることによって、ツール１００によりフィルタ２３０をつまむ動作を含む。
(controller)
The
つまみ位置を算出するためには、第一端部１１１と第二端部１２１との間を開いてハンド２０がツール１００を把持した状態における、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置の情報が必要となる。以下、第一端部１１１と第二端部１２１との間を開いてハンド２０がツールを把持した状態における、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を、「先端相対位置」という。ツール１００の個体ばらつき、ハンド２０がツール１００を把持する際のツール１００の変形量のばらつき、作業によるツール１００の変形等の影響で、実際の先端相対位置が、つまみ位置の算出のために予め定められた先端相対位置と異なる場合がある。この場合、つまみ位置にハンド２０を配置したとしても、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入らない可能性がある。
To calculate the pinch position, information on the position of the
これに対し、コントローラ５００は、先端相対位置を検出することと、先端相対位置に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１との間をハンド２０により閉じることで、ツール１００によりフィルタ２３０をつまむようにロボット２を制御することと、を実行するように構成されている。このため、上述した各種のばらつきに合わせて、適切なつまみ位置にハンド２０を配置することができる。従って、ツール１００によりフィルタ２３０をピックアップする作業をより高い信頼性でロボット２に遂行させることができる。
In response to this, the
例えば図７に示すように、コントローラ５００は、機能上の構成（以下、「機能ブロック」という。）として、プログラム記憶部５１１と、前処理部５１２と、注入制御部５１３と、吸引制御部５１４と、ファネル除去制御部５１５と、ファネル検査部５１６と、移し替え制御部５１７と、後処理部５１８と、エラー報知部５１９とを有する。プログラム記憶部５１１は、上記培養準備作業をロボット２に実行させるための動作プログラムを記憶する。動作プログラムは、時系列に並ぶ複数の動作指令を含む。動作指令は、少なくとも、ハンド２０の目標位置及び目標姿勢（先端部１６の目標位置及び目標姿勢）と、目標位置及び目標姿勢までの移動における目標速度とを含む。複数の動作指令は、つまみ位置にハンド２０を配置するための動作指令（以下、「つまみ準備指令」という。）を含む。以下、つまみ準備指令の目標位置及び目標姿勢を、「目標つまみ位置」という。
7, the
前処理部５１２は、培養準備作業のために、濾過ユニット２００及びシャーレ３３１をセットする作業を実行するようにロボット２を制御する。例えば前処理部５１２は、濾過ユニット２００を濾過ユニットストッカ３１０から取り出してマニホールド３７０の上にセットするようにロボット２を制御する。以下、マニホールド３７０の上にセットされた濾過ユニット２００を「セット済み濾過ユニット２００」という。更に、前処理部５１２は、シャーレ３３１をシャーレストッカ３３０から取り出してシャーレ支持台３５０の上にセットするようにロボット２を制御する。以下、シャーレ支持台３５０の上にセットされたシャーレ３３１を「セット済みシャーレ３３１」という。
The
注入制御部５１３は、濾過ユニット２００のカバー２４０を取り外して受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄し、ボトルストッカ３２０からボトル３２１を取り出してボトル３２１からセット済み濾過ユニット２００のファネル２２０に試料を注入するようにロボット２を制御する。更に、注入制御部５１３は、空になったボトル３２１を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。
The
吸引制御部５１４は、ファネル２２０に注入された試料を吸引するようにポンプ３７３を制御する。例えば吸引制御部５１４は、ファネル２２０への試料の注入開始時又はその前後に、吸引開始指令をポンプ３７３に出力する。吸引制御部５１４は、ファネル２２０への試料の注入完了後、所定時間が経過した後に、吸引停止指令をポンプ３７３に出力する。
The
ファネル除去制御部５１５は、ポンプ３７３による試料の吸引が完了した後、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０からファネル２２０を取り外すようにロボット２を制御する。例えばファネル除去制御部５１５は、ハンド２０によりセット済み濾過ユニット２００のファネル２２０を把持し、ベース２１０からファネル２２０を取り外すようにロボット２を制御する（図９参照）。ファネル２２０に引かれてベース２１０がマニホールド３７０から外れることを避けるために、ファネル除去制御部５１５は、ファネル２２０に対し下向きの力を付与することで、ベース２１０をマニホールド３７０に押し付けながら、ファネル２２０を傾けるようにロボット２を制御してもよい。
After the
ファネル検査部５１６は、ベース２１０から取り外したファネル２２０にフィルタ２３０の付着がないかを検査する。例えばファネル検査部５１６は、ベース２１０から取り外したファネル２２０にフィルタ２３０が付着している場合に、フィルタ２３０が外部センサ３６０の検出エリアに入る検査位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、フィルタ２３０が外部センサ３６０により検出されたか否かに基づいて、ファネル２２０にフィルタ２３０が付着しているか否かを確認する。例えばファネル検査部５１６は、外部センサ３６０の上記検出対象位置３６７にフィルタ２３０が配置され得る検査位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し（図１０参照）、検出対象位置３６７に測定対象があることを外部センサ３６０が検出するか否かに基づいて、ファネル２２０にフィルタ２３０が付着しているか否かを確認する。ファネル検査部５１６は、ハンド２０を複数の検査位置に移動させ、ハンド２０が複数の検査位置のそれぞれに配置される度に、フィルタ２３０が外部センサ３６０により検出されたか否かを確認してもよい。フィルタ２３０が付着しているか否かを確認した後、ファネル検査部５１６は、ファネル２２０を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。
The
移し替え制御部５１７は、ツール１００によって、フィルタ２３０をセット済み濾過ユニット２００のベース２１０からセット済みシャーレ３３１の培地に移し替えるようにロボット２を制御する。図８に示すように、移し替え制御部５１７は、ツール保持制御部５２１と、先端位置検出部５２２と、ベース位置検出部５２３と、動作指令補正部５２４と、つまみ制御部５２５と、搬送制御部５２６と、作業対象検出部５２７と、ツール解放制御部５２８とを有する。
The
ツール保持制御部５２１は、ハンド２０にツール支持部３４０上のツール１００を保持させるようにロボット２を制御する。例えばツール保持制御部５２１は、第一指部２１の把持溝２４が第一把持部４４０の指受け軸４４３に対向し、第二指部２２の把持溝２５が第二把持部４５０の指受け軸４５３に対向するツール保持位置にハンド２０を配置し、指受け軸４４３が把持溝２４に入り込み指受け軸４５３が把持溝２５に入り込むまで第一指部２１と第二指部２２との間を閉じるようにロボット２を制御する（図１１参照）。ロボットシステム１は、培養準備作業を複数回実行する場合もある。この場合、ツール保持制御部５２１は、ハンド２０にツール１００を保持させるようにロボット２を制御することを複数回実行する。
The tool holding
先端位置検出部５２２は、第一端部１１１と第二端部１２１との間を開いてハンド２０がツール１００を把持した状態における、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置（上記先端相対位置）を検出する。例えば先端位置検出部５２２は、ハンド２０がツール１００を把持した状態で、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出する。ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出することは、ハンド２０を同一位置に配置した状態で、ハンド２０の位置及び姿勢と、第一端部１１１の位置とを別個に検出することを含む。ハンド２０の位置及び姿勢と、第一端部１１１の位置とが別個に検出される場合も、これらの情報を組み合わせることで、先端相対位置を算出することができる。
The tip
先端位置検出部５２２は、外部センサ３６０の検出エリアにツール１００の第一端部１１１が入る先端センシング位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、外部センサ３６０による第一端部１１１の検出結果に基づいて、先端相対位置を検出してもよい。先端位置検出部５２２は、外部センサ３６０による第一端部１１１の検出結果と、外部センサ３６０が第一端部１１１を検出したときのハンド２０の位置（位置及び姿勢を含む）とに基づいて、先端相対位置を検出してもよい。例えば先端位置検出部５２２は、測定ライン３６３に沿って、外部センサ３６０から離れる方向に向かって第一端部１１１と第二端部１２１とが順に並ぶ先端センシング位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１が外部センサ３６０により検出されるまで、測定ライン３６３に沿って第一端部１１１を外部センサ３６０に近付けるようにロボット２を制御する（図１２参照）。以下、第一端部１１１が外部センサ３６０により検出されたとき（検出対象位置３６７に第一端部１１１があることが検出されたとき）のハンド２０の位置を、「先端検出位置」という。先端位置検出部５２２は、同一の座標系（例えばロボット座標系９）における先端検出位置と、検出対象位置３６７の位置とに基づいて、先端相対位置を算出する。
The tip
外部センサ３６０がカメラである場合、先端位置検出部５２２は、第一端部１１１とハンド２０との両方が外部センサ３６０の視野に入る先端センシング位置にハンド２０を配置し、外部センサ３６０が撮像した画像内におけるハンド２０と第一端部１１１との位置関係に基づいて、先端相対位置を算出してもよい。
When the
上述したように、ツール保持制御部５２１が、ハンド２０にツール１００を保持させることを複数回実行する場合、先端位置検出部５２２は、ハンド２０がツール１００を保持する度に先端相対位置を検出してもよい。ロボットシステム１は、ハンド２０にツール１００を保持させたまま、ツール１００により作業対象物をつまむ作業を複数回実行する場合もある。この場合、ツール保持制御部５２１は、つまむ作業が実行される度に、それに先立って先端相対位置を検出してもよい。
As described above, when the tool holding
ハンド２０が把持治具４００を把持した状態と、ハンド２０が把持治具４００を把持していない状態とで、第一端部１１１と第二端部１２１との間隔を同一に保ち得る場合、先端相対位置は、ハンド２０がツール１００を把持していない状態でも検出可能である。例えば、ハンド２０が把持治具４００を把持した状態における、ハンド２０に対する把持治具４００の位置（以下、「治具位置」という。）が既知であれば、把持治具４００に対する第一端部１１１の位置（以下、「治具基準先端位置」という。）をツール支持部３４０上で検出しても、治具基準先端位置と治具位置とに基づいて先端相対位置を検出することが可能である。先端位置検出部５２２は、第一端部１１１と第二端部１２１との位置を入れ替えて、ハンド２０に対する第二端部１２１の位置を更に検出してもよい。
If the distance between the
ベース位置検出部５２３は、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０の位置を検出する。以下、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０を単にベース２１０といい、ベース位置検出部５２３が検出するベース２１０の位置を「ベース現在位置」という。例えばベース位置検出部５２３は、ベース２１０からファネル２２０が取り外された後に、可動センサ６０の検出エリアにベース２１０が入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、可動センサ６０によるベース２１０の検出結果に基づいて、ベース現在位置を検出する。例えばベース位置検出部５２３は、可動センサ６０によるベース２１０の検出結果と、可動センサ６０がベース２１０を検出したときのハンド２０の位置とに基づいて、ベース現在位置を検出する。
The base
例えばベース位置検出部５２３は、測定基準位置６１からベース２１０までの距離の可動センサ６０による検出結果と、測定基準位置６１からベース２１０までの距離が可動センサ６０により検出されたときのハンド２０の位置とに基づいて、ロボット座標系９におけるベース現在位置を検出する。例えばベース位置検出部５２３は、測定基準位置６１からベース２１０までの距離が上記所定距離６６となるまでハンド２０を変位させるようにロボット２を制御し、測定基準位置６１からベース２１０までの距離が所定距離６６となったときのハンド２０の位置に基づいて、ロボット座標系９におけるベース現在位置を検出する、例えばベース位置検出部５２３は、測定ライン６３がベース２１０の外表面の一点（例えば図１３中の検出対象点２１６）に向かうベースセンシング位置にハンド２０を配置し、検出対象点２１６が可動センサ６０により検出されるまで、測定ライン６３に沿って可動センサ６０を検出対象点２１６に近付けるようにロボット２を制御する。以下、検出対象点２１６が検出されたとき（検出対象位置６７に検出対象点２１６があることが検出されたとき）のハンド２０の位置を、ベース検出位置という。ベース位置検出部５２３は、ベース検出位置に基づいて、ロボット座標系９における検出対象位置６７を、ロボット座標系９における検出対象点２１６の位置として算出する。
For example, the base
ベース位置検出部５２３は、検出対象点２１６が支持面２１１内の一点となるようにロボット２を制御してもよい。これにより、フィルタ２３０を支持する支持面２１１の位置を直接的に検出することができる。
The base
ベース現在位置を検出することは、ベース２１０の位置及び姿勢を検出することを含む。例えばベース位置検出部５２３は、互いに異なる複数（例えば三つ以上）の検出対象点２１６に対して、上述した手法でロボット座標系９における位置の検出を行い、ロボット座標系９における複数の検出対象点２１６の位置に基づいて、ロボット座標系９におけるベース２１０の位置及び姿勢を検出する。
Detecting the current position of the base includes detecting the position and orientation of the
ベース位置検出部５２３は、全ての検出対象点２１６が支持面２１１内の点となるようにロボット２を制御してもよい。これにより、フィルタ２３０を支持する支持面２１１の位置及び姿勢を直接的に検出することができる。
The base
ベース位置検出部５２３は、ハンド２０をフィルタ２３０の鉛直上方に配置することなく、フィルタ２３０が可動センサ６０の検出エリアに入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御してもよい。例えばベース位置検出部５２３は、鉛直方向に対して測定ライン６３を傾けた状態で、ベース２１０が可動センサ６０の検出エリアに入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御する（図１３参照）。
The base
動作指令補正部５２４は、先端位置検出部５２２が検出した先端相対位置と、ベース位置検出部５２３が検出したベース２１０の位置とに基づいて、第一端部１１１が記憶するロボットシステム１以上の動作指令を補正する。例えば動作指令補正部５２４は、先端位置検出部５２２が検出した先端相対位置と、ベース位置検出部５２３が検出したベース２１０の位置とに基づいて、少なくとも上記つまみ準備指令の目標位置及び目標姿勢（目標つまみ位置）を補正する。
The motion
補正前の目標つまみ位置は、先端相対位置の初期設定値と、ベース現在位置の初期設定値とに対応している。動作指令補正部５２４は、補正前の目標つまみ位置と、ベース現在位置の初期設定値とに基づいて、ベース２１０に対し不動のベース座標系２１９における目標つまみ位置を算出する。以下、ベース座標系２１９における目標つまみ位置を、「ベース基準の目標つまみ位置」という。また、動作指令補正部５２４は、先端相対位置の初期設定値と、ベース基準の目標つまみ位置とに基づいて、ベース基準の目標つまみ位置に対応する第一端部１１１の目標位置を算出する。以下、ベース基準の目標つまみ位置に対応する第一端部１１１の目標位置を、「ベース基準の目標先端位置」という。動作指令補正部５２４は、先端位置検出部５２２が検出した先端相対位置と、ベース基準の目標先端位置とに基づいて、目標先端位置に第一端部１１１が配置されるようにベース基準の目標つまみ位置を補正する。更に動作指令補正部５２４は、補正後のベース基準の目標つまみ位置と、ベース位置検出部５２３が検出したベース２１０の位置とに基づいて、補正後のベース基準の目標つまみ位置にハンド２０が配置されるように、ロボット座標系９における目標つまみ位置を補正する。以下、ロボット座標系９における目標つまみ位置を、「ロボット基準の目標つまみ位置」という。例えば動作指令補正部５２４は、ベース位置検出部５２３が検出したベース２１０の位置に基づいて、補正後のベース基準の目標つまみ位置に対し、ベース座標系２１９からロボット座標系９への座標変換を行って、補正後の目標つまみ位置を算出する。
The target knob position before correction corresponds to the initial setting value of the tip relative position and the initial setting value of the base current position. The motion
つまみ制御部５２５は、先端相対位置に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１との間をハンド２０により閉じることで、ツール１００によりフィルタ２３０をつまむようにロボット２を制御する。例えばつまみ制御部５２５は、先端相対位置に基づいて、フィルタ２３０とベース２１０との間に第一端部１１１が入り、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入るつまみ位置にハンド２０を配置する（図１４参照）。つまみ制御部５２５は、先端相対位置が検出されたタイミングにおける第一端部１１１と第二端部１２１との開度を保ちながら、ハンド２０をつまみ位置に配置するようにロボット２を制御してもよい。つまみ制御部５２５は、先端相対位置と、ベース現在位置とに基づいて、つまみ位置にハンド２０を配置してもよい。
The pinching
一例として、つまみ制御部５２５は、動作指令補正部５２４により補正されたロボット基準の目標つまみ位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御する。上述したように、動作指令補正部５２４による目標つまみ位置の補正は、先端相対位置と、ベース現在位置とに基づいて行われる。このため、動作指令補正部５２４により補正されたロボット基準の目標つまみ位置にハンド２０を配置することは、先端相対位置と、ベース現在位置とに基づいて、ハンド２０をつまみ位置に配置することを含む。
As an example, the pick-up
搬送制御部５２６は、第一端部１１１と第二端部１２１とによりつまんだフィルタ２３０をハンド２０により上昇させ、セット済みシャーレ３３１の上方に移動させ、セット済みシャーレ３３１の培地にフィルタ２３０を貼り付けるようにロボット２を制御する。
The
ツール解放制御部５２８は、ツール支持部３４０上にツール１００を戻し、ハンド２０によりツール１００を解放させるようにロボット２を制御する。例えばツール保持制御部５２１は、ツール支持部３４０上にツール１００が配置されている状態で、開閉アクチュエータ２３により第一指部２１と第二指部２２とを互いに遠ざけるようにロボット２を制御する。
The tool
ベース位置検出部５２３は、可動センサ６０により、セット済みシャーレ３３１の培地に貼り付けられたフィルタ２３０を検出する。以下、セット済みシャーレ３３１の培地に貼り付けられたフィルタ２３０を搬送済みのフィルタ２３０という。例えばベース位置検出部５２３は、測定基準位置６１から搬送済みのフィルタ２３０までの距離が上記所定距離６６となるフィルタ検出位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御することで、可動センサ６０によりフィルタ２３０を検出する（図１５参照）。ハンド２０がフィルタ検出位置に配置されているにもかかわらず、可動センサ６０によりフィルタ２３０が検出されない場合、作業対象検出部５２７は、フィルタ２３０の移し替え失敗を検出する。
The base
後処理部５１８は、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄し、セット済みシャーレ３３１をシャーレストッカ３３０に戻すようにロボット２を制御する。
The
エラー報知部５１９は、ベース２１０から取り外したファネル２２０にフィルタ２３０が付着していることをファネル検査部５１６が検出した場合に、オペレータ等にエラーを報知する。例えばエラー報知部５１９は、ファネル２２０にフィルタ２３０が付着していることを示す画像を後述の表示デバイス５９６等に表示する。また、エラー報知部５１９は、フィルタ２３０の移し替え失敗を作業対象検出部５２７が検出した場合に、オペレータ等にエラーを報知する。例えばエラー報知部５１９は、フィルタ２３０の移し替え失敗を示す画像を後述の表示デバイス５９６等に表示する。
When the
図１６は、コントローラ５００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図１６に示すように、コントローラ５００は、回路５９０を有する。回路５９０は、一以上のプロセッサ５９１と、メモリ５９２と、ストレージ５９３と、入出力ポート５９４と、サーボドライバ５９５と、表示デバイス５９６とを有する。
FIG. 16 is a block diagram illustrating an example of the hardware configuration of the
ストレージ５９３は、先端相対位置を検出することと、先端相対位置に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１との間をハンド２０により閉じることで、ツール１００によりフィルタ２３０をつまむようにロボット２を制御することと、をコントローラ５００に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ５９３は、上述した各機能ブロックをコントローラ５００に構成させるためのプログラムを記憶している。
The
メモリ５９２は、ストレージ５９３からロードされたプログラムを一時的に記憶する。一以上のプロセッサ５９１は、メモリ５９２が記憶するプログラムを実行することで、上述した各機能ブロックを構成する。プログラムの実行過程でプロセッサ５９１が生成する途中演算結果は、一時的にメモリ５９２に格納される。
入出力ポート５９４は、一以上のプロセッサ５９１からの要求に応じて、ポンプ３７３と、外部センサ３６０と、可動センサ６０との間で情報の入出力を行う。サーボドライバ５９５は、一以上のプロセッサ５９１からの要求に応じてロボット２のアクチュエータ５１，５２，５３，５４，５５，５６を制御する。表示デバイス５９６は、一以上のプロセッサ５９１からの要求に応じて、オペレータに情報を伝達するための画面を表示する。
The input/
以上に例示したコントローラ５００のハードウェア構成はあくまで一例であり、適宜変更可能である。例えばコントローラ５００は、必ずしも全ての機能ブロックをプログラムの実行により構成するものでなくてもよく、少なくとも一部の機能ブロックがＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の専用論理回路により構成されていてもよい。
The hardware configuration of the
〔制御方法〕
続いて、制御方法の一例として、コントローラ５００が実行する制御手順を例示する。この手順は、先端相対位置を検出することと、先端相対位置に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１との間をハンド２０により閉じることで、ツール１００によりフィルタ２３０をつまむようにロボット２を制御することと、を含む。
[Control method]
Next, as an example of a control method, a control procedure executed by the
図１７に示すように、コントローラ５００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３を実行する。ステップＳ０１では、前処理部５１２が、濾過ユニット２００を濾過ユニットストッカ３１０から取り出してマニホールド３７０の上にセットする。ステップＳ０２では、前処理部５１２が、シャーレ３３１をシャーレストッカ３３０から取り出してシャーレ支持台３５０の上にセットするようにロボット２を制御する。ステップＳ０３では、注入制御部５１３が、濾過ユニット２００のカバー２４０を取り外して受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。
As shown in FIG. 17, the
次に、コントローラ５００はステップＳ０４，Ｓ０５，Ｓ０６を実行する。ステップＳ０４では、吸引制御部５１４が、吸引開始指令をポンプ３７３に出力する。これにより、ポンプ３７３による吸引が開始される。ステップＳ０５では、注入制御部５１３が、ボトルストッカ３２０からボトル３２１を取り出してボトル３２１からセット済み濾過ユニット２００のファネル２２０に試料を注入するようにロボット２を制御する。注入制御部５１３は、空になったボトル３２１を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。ステップＳ０６では、吸引制御部５１４が、吸引停止指令をポンプ３７３に出力する。
Next, the
次に、コントローラ５００はステップＳ０７，Ｓ０８を実行する。ステップＳ０７では、ファネル除去制御部５１５が、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０からファネル２２０を取り外すようにロボット２を制御する。ステップＳ０８では、ファネル検査部５１６が、上記検査位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、フィルタ２３０が外部センサ３６０により検出されたか否かに基づいて、ファネル２２０にフィルタ２３０が付着していないかを確認する。
Next, the
ステップＳ０８において、ファネル２２０にフィルタ２３０が付着していると判定した場合、コントローラ５００はステップＳ０９を実行する。ステップＳ０９では、エラー報知部５１９が、ファネル２２０にフィルタ２３０が付着していることを示す画像を表示デバイス５９６等に表示する。
If it is determined in step S08 that the
ステップＳ０８において、ファネル２２０にフィルタ２３０は付着していないと判定した場合、図１８に示すように、コントローラ５００はステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３を実行する。ステップＳ１１では、ベース位置検出部５２３が上記ベース現在位置を検出する。ステップＳ１１の具体的手順については後述する。ステップＳ１２では、ツール保持制御部５２１が、ハンド２０にツール支持部３４０上のツール１００を保持させるようにロボット２を制御する。ステップＳ１３では、先端位置検出部５２２が上記先端相対位置を検出する。ステップＳ１３の具体的手順については後述する。
If it is determined in step S08 that the
次に、コントローラ５００はステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７を実行する。ステップＳ１４では、先端位置検出部５２２が検出した先端相対位置と、ベース位置検出部５２３が検出したベース２１０の位置とに基づいて、第一端部１１１が記憶するロボットシステム１以上の動作指令を動作指令補正部５２４が補正する。例えば動作指令補正部５２４は、先端位置検出部５２２が検出した先端相対位置と、ベース位置検出部５２３が検出したベース２１０の位置とに基づいて、少なくとも上記つまみ準備指令の目標位置及び目標姿勢（目標つまみ位置）を補正する。ステップＳ１５では、つまみ制御部５２５が、先端相対位置に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間にフィルタ２３０が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１との間をハンド２０により閉じることで、ツール１００によりフィルタ２３０をつまむようにロボット２を制御する。ステップＳ１６では、搬送制御部５２６が、第一端部１１１と第二端部１２１とによりつまんだフィルタ２３０をハンド２０により上昇させ、セット済みシャーレ３３１の上方に移動させ、セット済みシャーレ３３１の培地にフィルタ２３０を貼り付けるようにロボット２を制御する。ステップＳ１７では、ツール解放制御部５２８が、ツール支持部３４０上にツール１００を戻し、ハンド２０によりツール１００を解放させるようにロボット２を制御する。
Next, the
次に、コントローラ５００はステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、ベース位置検出部５２３が、フィルタ検出位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、可動センサ６０によりフィルタ２３０が検出されるか否かを確認する。
The
ステップＳ１８において、フィルタ２３０が検出されたと判定した場合、ツール１００はステップＳ２１，ステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、後処理部５１８が、セット済みシャーレ３３１をシャーレストッカ３３０に戻すようにロボット２を制御する。ステップＳ２２では、後処理部５１８が、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。
If it is determined in step S18 that the
ステップＳ１８において、フィルタ２３０が検出されないと判定した場合、ツール１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、エラー報知部５１９が、フィルタ２３０の移し替え失敗を示す画像を表示デバイス５９６等に表示する。
If it is determined in step S18 that the
ステップＳ０９、開閉アクチュエータ２３の後に、コントローラ５００はステップＳ２４、ステップＳ２５を実行する。ステップＳ２４では、後処理部５１８が、セット済みシャーレ３３１を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。ステップＳ２５では、後処理部５１８が、セット済み濾過ユニット２００のベース２１０を受入口３８１から廃棄ボックス３８０に廃棄するようにロボット２を制御する。以上で制御手順が完了する。
After step S09 and the opening/
図１９は、ステップＳ１１におけるベース現在位置の検出手順を例示するフローチャートである。図１９に示すように、コントローラ５００は、まずステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、ベース位置検出部５２３が、ベースセンシング位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御する。
Figure 19 is a flowchart illustrating the procedure for detecting the base current position in step S11. As shown in Figure 19, the
次に、コントローラ５００はステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３４，Ｓ３５を実行する。ステップＳ３２では、ベース位置検出部５２３が、測定ライン６３に沿って可動センサ６０を検出対象点２１６に近付ける動作をロボット２に開始させる。ステップＳ３３では、ベース位置検出部５２３が、可動センサ６０により検出対象点２１６が検出されるのを待機する。ステップＳ３４では、ベース位置検出部５２３が、測定ライン６３に沿って可動センサ６０を検出対象点２１６に近付ける動作をロボット２に停止させる。これにより、ハンド２０が上記ベース検出位置に配置される。ステップＳ３５では、ベース位置検出部５２３が、ベース検出位置に基づいて、ロボット座標系９における検出対象位置６７を、ロボット座標系９における検出対象点２１６の位置として算出する。
Next, the
次に、コントローラ５００はステップＳ３６を実行する。ステップＳ３６では、ベース位置検出部５２３が、全ての検出対象点２１６の位置が検出されたかを確認する。
Next, the
ステップＳ３６において、位置が未検出の検出対象点２１６が残っていると判定した場合、コントローラ５００はステップＳ３７を実行するステップＳ３７では、ベース位置検出部５２３が、次のベースセンシング位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御する。その後、コントローラ５００は処理をステップＳ３２に戻す。以後、全ての検出対象点２１６の位置が検出されるまで、コントローラ５００はステップＳ３２～Ｓ３７を繰り返す。
If it is determined in step S36 that there are still detection target points 216 whose positions have not been detected, the
ステップＳ３６において、全ての検出対象点２１６の位置が検出されたと判定した場合、コントローラ５００はステップＳ３８を実行する。ステップＳ３８では、ベース位置検出部５２３が、全ての検出対象点２１６の位置に基づいて、ベース２１０の位置及び姿勢を含むベース現在位置を算出する。以上でベース現在位置の検出が完了する。
If it is determined in step S36 that the positions of all detection target points 216 have been detected, the
図２０は、ステップＳ１３における先端相対位置の検出手順を例示するフローチャートである。図２０に示すように、コントローラ５００は、まずステップＳ４１を実行する。Ｓ４１では、先端位置検出部５２２が、上記先端センシング位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御する。
Figure 20 is a flow chart illustrating the procedure for detecting the tip relative position in step S13. As shown in Figure 20, the
次に、コントローラ５００はステップＳ４２，ステップＳ４３，ステップＳ４４，ステップＳ４５を実行する。ステップＳ４２では、先端位置検出部５２２が、測定ライン３６３に沿って第一端部１１１を外部センサ３６０に近付ける動作をロボット２に開始させる。ステップＳ４３では、先端位置検出部５２２が、外部センサ３６０により第一端部１１１が検出されるのを待機する。ステップＳ４４では、先端位置検出部５２２が、測定ライン３６３に沿って第一端部１１１を外部センサ３６０に近付ける動作をロボット２に停止させる。これにより、ハンド２０が上記先端検出位置に配置される。ステップＳ４５では、先端位置検出部５２２が、先端位置検出部５２２は、同一の座標系における先端検出位置と、検出対象位置３６７の位置とに基づいて、先端相対位置を算出する。以上で先端相対位置の検出が完了する。
Next, the
〔実施形態の効果〕
以上に説明したように、ロボットシステム１は、作業対象物をつまむための第一端部１１１と第二端部１２１とを含むツール１００を把持するハンド２０を有するロボット２と、第一端部１１１と第二端部１２１との間を開いてハンド２０がツール１００を把持した状態における、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出する先端位置検出部５２２と、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１との間をハンド２０により閉じることで、ツール１００により作業対象物をつまむようにロボット２を制御するつまみ制御部５２５と、を備える。
[Effects of the embodiment]
As described above, the
ロボット２は、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物が入るつまみ位置にハンド２０を配置し、第一端部１１１と第二端部１２１とをハンド２０により閉じることによって、ツール１００により作業対象物をつまむ。つまみ位置を算出するためには、第一端部１１１と第二端部１２１との間を開いてハンド２０がツール１００を把持した状態における、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置の情報が必要となる。以下、第一端部１１１と第二端部１２１との間を開いてハンド２０がツール１００を把持した状態における、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を、「先端相対位置」という。ツール１００の個体ばらつき、ハンド２０がツール１００を把持する際のツール１００の変形量のばらつき、作業によるツール１００の変形等の影響で、実際の先端相対位置が、つまみ位置の算出のために予め定められた先端相対位置と異なる場合がある。この場合、上記つまみ位置にハンド２０を配置したとしても、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物が入らない可能性がある。これに対し、本ロボットシステム１によれば、先端相対位置の検出が行われ、先端相対位置の検出結果に基づいて、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物が入る位置にハンド２０が配置される。このため、上述した各種のばらつきに合わせて、適切なつまみ位置にハンド２０を配置することができる。従って、ツール１００により作業対象物をピックアップする作業をより高い信頼性でロボット２に遂行させることができる。
The
つまみ制御部５２５は、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置が検出されたタイミングにおける第一端部１１１と第二端部１２１との開度を保ちながら、ハンド２０をつまみ位置に配置するようにロボット２を制御してもよい。この場合、開度を保つことによって、より確実に、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物を入れることができる。
The pick-up
ロボット２の周囲に、作業対象物を支持するベース２１０が設けられ、つまみ制御部５２５は、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置に基づいて、作業対象物とベース２１０との間に第一端部１１１が入り、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物が入るつまみ位置にハンド２０を配置してもよい。作業対象物がベース２１０により支持される場合、第一端部１１１と第二端部１２１との間に作業対象物を入れるためには、第一端部１１１及び第一端部１１１のいずれか一方（例えば第一端部１１１）を、作業対象物とベース２１０との間に挿入する必要がある。作業対象物とベース２１０との間に第一端部１１１を挿入するためには、より高い精度で第一端部１１１の位置を制御する必要がある。このため、先端相対位置の検出結果に基づいて、つまみ位置のハンド２０を配置する構成がより有効である。
A base 210 that supports a work object is provided around the
先端位置検出部５２２は、ハンド２０がツール１００を把持した状態で、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出してもよい。ハンド２０がツール１００を実際に把持した状態で先端相対位置を検出することで、第一端部１１１の位置をより高い精度で制御することができる。
The tip
ロボット２の周囲に外部センサ３６０が設けられ、先端位置検出部５２２は、外部センサ３６０の検出エリアにツール１００が入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、外部センサ３６０による第一端部１１１の検出結果に基づいて、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出してもよい。この場合、ロボット２の周囲に設けられた外部センサ３６０を、先端相対位置の検出に有効活用することができる。
An
先端位置検出部５２２は、外部センサ３６０による第一端部１１１の検出結果と、外部センサ３６０が第一端部１１１を検出したときのハンド２０の位置とに基づいて、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出してもよい。この場合、先端相対位置を検出するためのハンド２０の位置を自在に変更することができる。このため、外部センサ３６０が第一端部１１１を検出し易い位置にハンド２０を配置し、先端相対位置の検出精度を更に向上させることができる。
The tip
ハンド２０にツール１００を保持させるようにロボット２を制御することを複数回実行するツール保持制御部５２１を更に備え、先端位置検出部５２２は、ハンド２０がツール１００を保持する度にハンド２０に対する第一端部１１１の位置を検出してもよい。この場合、作業に伴いツール１００が変形したとしても、次にツール１００を使う際に、ツール１００の変形に合わせて適切なつまみ位置にハンド２０を配置することができる。
The tool holding
ベース２１０の位置を検出するベース位置検出部５２３を更に備え、つまみ制御部５２５は、ハンド２０に対する第一端部１１１の位置と、ベース２１０の位置とに基づいて、つまみ位置にハンド２０を配置してもよい。この場合、先端相対位置の検出結果に加え、ベース２１０の位置の検出結果に更に基づくことで、より高い精度で第一端部１１１の位置を制御することができる。
The device may further include a base
ハンド２０に固定された可動センサ６０を更に備え、ベース位置検出部５２３は、可動センサ６０の検出エリアにベース２１０が入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、可動センサ６０によるベース２１０の検出結果に基づいて、ベース２１０の位置を検出してもよい。この場合、ハンド２０に固定された可動センサ６０を、ベース２１０の位置の検出に有効活用することができる。
The robot may further include a
ベース位置検出部５２３は、可動センサ６０によるベース２１０の検出結果と、可動センサ６０がベース２１０を検出したときのハンド２０の位置とに基づいて、ベース２１０の位置を検出してもよい。この場合、ベース２１０の位置を検出するためのハンド２０の位置を自在に変更することができる。このため、可動センサ６０がベース２１０を検出し易い位置にハンド２０を配置し、ベース２１０の位置の検出精度を更に向上させることができる。
The base
可動センサ６０は、ハンド２０に対し不動の測定基準位置６１から測定対象までの距離を検出し、ベース位置検出部５２３は、測定基準位置６１からベース２１０までの距離の可動センサ６０による検出結果と、測定基準位置６１からベース２１０までの距離が可動センサ６０により検出されたときのハンド２０の位置とに基づいて、ベース２１０の位置を検出してもよい。この場合、可動センサ６０を簡素化することができる。
The
可動センサ６０は、測定基準位置６１から測定対象までの距離が所定距離であるか否かを検出し、ベース位置検出部５２３は、測定基準位置６１からベース２１０までの距離が所定距離となるまでハンド２０を変位させるようにロボット２を制御し、測定基準位置６１からベース２１０までの距離が所定距離となったときのハンド２０の位置に基づいてベース２１０の位置を検出してもよい。この場合、可動センサ６０を更に簡素化することができる。
The
作業対象物は、ベース２１０の上に配置され、ベース位置検出部５２３は、ハンド２０を作業対象物の鉛直上方に配置することなく、作業対象物が可動センサ６０の検出エリアに入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御してもよい。この場合、ハンド２０から作業対象物への塵の落下を抑制することができる。
The work object is placed on the
可動センサ６０は、ハンド２０に対して不動の測定ライン６３に沿って、測定基準位置６１から測定対象までの距離を検出し、ベース位置検出部５２３は、鉛直方向に対して測定ライン６３を傾けた状態で、ベース２１０が可動センサ６０の検出エリアに入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御してもよい。この場合、作業対象物の鉛直上方にハンド２０を配置することなく、可動センサ６０にベース２１０の位置を検出させることを容易に実現することができる。
The
可動センサ６０により、作業対象物を検出する作業対象検出部５２７を更に備えてもよい。この場合、可動センサ６０を作業対象物の検出にも有効活用することができる。
The device may further include a work
ベース２１０には、作業対象物を包囲するファネル２２０を取り付け可能であり、ロボットシステム１は、ハンド２０によりファネル２２０を把持し、ファネル２２０をベース２１０から取り外すようにロボット２を制御するファネル除去制御部５１５を更に備え、ベース位置検出部５２３は、ファネル２２０がベース２１０から取り外された後に、ベース２１０の位置を検出してもよい。この場合、ファネル２２０がベース２１０から取り外された後に、ベース２１０の位置が検出される。このため、ファネル２２０の取外しによりベース２１０の位置がずれたとしても、これに対応して適切なつまみ位置にハンド２０を配置することができる。
A
ベース２１０から取り外したファネル２２０に作業対象物が付着している場合に、作業対象物が外部センサ３６０の検出エリアに入る位置にハンド２０を配置するようにロボット２を制御し、作業対象物が外部センサ３６０により検出されたか否かに基づいて、ファネル２２０に作業対象物が付着しているか否かを確認するファネル検査部５１６を更に備えてもよい。この場合、外部センサ３６０を、ファネル２２０に作業対象物が付着しているか否かの検出に有効活用することができる。
When a work object is attached to the
以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも例示した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not necessarily limited to the exemplified embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the spirit of the invention.
１…ロボットシステム、２…ロボット、２０…ハンド、６０…可動センサ、６１…測定基準位置、６３…測定ライン、２１０…ベース、２２０…ファネル、２３０…フィルタ（作業対象物）、１００…ツール、１１１…第一端部、１２１…第二端部、３６０…外部センサ、５００…コントローラ、５１５…ファネル除去制御部、５１６…ファネル検査部、５２１…ツール保持制御部、５２２…先端位置検出部、５２３…ベース位置検出部、５２５…つまみ制御部、５２７…作業対象検出部。 1...Robot system, 2...Robot, 20...Hand, 60...Movable sensor, 61...Measurement reference position, 63...Measurement line, 210...Base, 220...Funnel, 230...Filter (work object), 100...Tool, 111...First end, 121...Second end, 360...External sensor, 500...Controller, 515...Funnel removal control unit, 516...Funnel inspection unit, 521...Tool holding control unit, 522...Tip position detection unit, 523...Base position detection unit, 525...Pinch control unit, 527...Work object detection unit.
Claims (18)
前記第一端部と前記第二端部との間を開いて前記ハンドが前記ツールを把持した状態における、前記ハンドに対する前記第一端部の位置を検出する先端位置検出部と、
前記ハンドに対する前記第一端部の位置に基づいて、前記第一端部と前記第二端部との間に作業対象物が入るつまみ位置に前記ハンドを配置し、前記第一端部と前記第二端部との間を前記ハンドにより閉じることで、前記ツールにより前記作業対象物をつまむように前記ロボットを制御するつまみ制御部と、を備え、
前記ロボットの周囲に、前記作業対象物を支持するベースが設けられ、
前記つまみ制御部は、前記ハンドに対する前記第一端部の位置に基づいて、前記作業対象物と前記ベースとの間に前記第一端部が入り、前記第一端部と前記第二端部との間に前記作業対象物が入る前記つまみ位置に前記ハンドを配置する、ロボットシステム。 a robot having a hand that holds a tool including a first end and a second end for gripping a work object;
a tip position detection unit that detects a position of the first end with respect to the hand in a state in which the first end and the second end are spaced apart and the hand is gripping the tool;
a gripping control unit that controls the robot to place the hand at a gripping position where a work object is placed between the first end and the second end based on a position of the first end relative to the hand, and to grip the work object with the tool by closing a gap between the first end and the second end with the hand ,
a base for supporting the work object is provided around the robot;
The picking control unit positions the hand at the picking position where the first end enters between the work object and the base and the work object enters between the first end and the second end based on the position of the first end relative to the hand .
前記先端位置検出部は、前記外部センサの検出エリアに前記ツールが入る位置に前記ハンドを配置するように前記ロボットを制御し、前記外部センサによる前記第一端部の検出結果に基づいて、前記ハンドに対する前記第一端部の位置を検出する、請求項３記載のロボットシステム。 An external sensor is provided around the robot;
4. The robot system according to claim 3, wherein the tip position detection unit controls the robot to position the hand at a position where the tool enters a detection area of the external sensor, and detects a position of the first end relative to the hand based on a detection result of the first end by the external sensor.
前記先端位置検出部は、前記ハンドが前記ツールを保持する度に前記ハンドに対する前記第一端部の位置を検出する、請求項４又は５記載のロボットシステム。 a tool holding control unit that controls the robot to hold the tool by the hand a plurality of times;
The robot system according to claim 4 , wherein the tip position detection unit detects the position of the first end portion relative to the hand every time the hand holds the tool.
前記つまみ制御部は、前記ハンドに対する前記第一端部の位置と、前記ベースの位置とに基づいて、前記つまみ位置に前記ハンドを配置する、請求項４～６のいずれか一項記載のロボットシステム。 A base position detection unit that detects the position of the base is further provided,
The robot system according to claim 4 , wherein the pick control unit disposes the hand at the pick position based on a position of the first end relative to the hand and a position of the base .
前記ベース位置検出部は、前記可動センサの検出エリアに前記ベースが入る位置に前記ハンドを配置するように前記ロボットを制御し、
前記可動センサによる前記ベースの検出結果に基づいて、前記ベースの位置を検出する、請求項７記載のロボットシステム。 Further comprising a movable sensor fixed to the hand,
the base position detection unit controls the robot to dispose the hand at a position where the base is within a detection area of the movable sensor;
The robot system according to claim 7 , further comprising: a sensor configured to detect a position of the base based on a detection result of the base by the movable sensor.
前記ベース位置検出部は、前記測定基準位置から前記ベースまでの距離の前記可動センサによる検出結果と、前記測定基準位置から前記ベースまでの距離が前記可動センサにより検出されたときの前記ハンドの位置とに基づいて、前記ベースの位置を検出する、請求項９記載のロボットシステム。 The movable sensor detects a distance from a measurement reference position that is immovable with respect to the hand to a measurement target;
10. The robot system of claim 9, wherein the base position detection unit detects the position of the base based on a detection result by the movable sensor of the distance from the measurement reference position to the base and a position of the hand when the distance from the measurement reference position to the base is detected by the movable sensor.
前記ベース位置検出部は、前記測定基準位置から前記ベースまでの距離が前記所定距離となるまで前記ハンドを変位させるように前記ロボットを制御し、前記測定基準位置から前記ベースまでの距離が前記所定距離となったときの前記ハンドの位置に基づいて前記ベースの位置を検出する、請求項１０記載のロボットシステム。 The movable sensor detects whether or not a distance from the measurement reference position to the measurement target is a predetermined distance;
The robot system of claim 10, wherein the base position detection unit controls the robot to displace the hand until a distance from the measurement reference position to the base becomes the predetermined distance, and detects a position of the base based on a position of the hand when the distance from the measurement reference position to the base becomes the predetermined distance .
前記ベース位置検出部は、前記ハンドを前記作業対象物の鉛直上方に配置することなく、前記作業対象物が前記可動センサの検出エリアに入る位置に前記ハンドを配置するように前記ロボットを制御する、請求項１０又は１１記載のロボットシステム。 The work object is placed on the base,
12. The robot system according to claim 10, wherein the base position detection unit controls the robot to position the hand at a position where the work object falls within a detection area of the movable sensor, without positioning the hand vertically above the work object.
前記ベース位置検出部は、鉛直方向に対して前記測定ラインを傾けた状態で、前記ベースが前記可動センサの検出エリアに入る位置に前記ハンドを配置するように前記ロボットを制御する、請求項１２記載のロボットシステム。 The movable sensor detects a distance from the measurement reference position to the measurement object along a measurement line that is immovable relative to the hand;
The robot system according to claim 12 , wherein the base position detection unit controls the robot to dispose the hand at a position where the base enters a detection area of the movable sensor with the measurement line inclined relative to a vertical direction.
前記ロボットシステムは、前記ハンドにより前記ファネルを把持し、前記ファネルを前記ベースから取り外すように前記ロボットを制御するファネル除去制御部を更に備え、
前記ベース位置検出部は、前記ファネルが前記ベースから取り外された後に、前記ベースの位置を検出する、請求項７～１４のいずれか一項記載のロボットシステム。 A funnel that surrounds the work object can be attached to the base,
the robot system further includes a funnel removal control unit that controls the robot to grip the funnel with the hand and remove the funnel from the base;
The robot system according to claim 7 , wherein the base position detection unit detects the position of the base after the funnel is detached from the base.
前記第一端部と前記第二端部との間を開いて前記ハンドが前記ツールを把持した状態における、前記ハンドに対する前記第一端部の位置を検出することと、
前記ハンドに対する前記第一端部の位置に基づいて、前記第一端部と前記第二端部との間に作業対象物が入るつまみ位置に前記ハンドを配置し、前記第一端部と前記第二端部との間を前記ハンドにより閉じることで、前記ツールにより前記作業対象物をつまむように前記ロボットを制御することと、を含み、
前記ロボットの周囲に、前記作業対象物を支持するベースが設けられ、
前記ハンドに対する前記第一端部の位置に基づいて、前記作業対象物と前記ベースとの間に前記第一端部が入り、前記第一端部と前記第二端部との間に前記作業対象物が入る前記つまみ位置に前記ハンドを配置する、制御方法。 1. A method for controlling a robot having a hand that grasps a tool including a first end and a second end, comprising:
detecting a position of the first end relative to the hand in a state in which the first end and the second end are spaced apart and the hand is gripping the tool;
and controlling the robot to place the hand at a pinching position where a work object is placed between the first end and the second end based on a position of the first end relative to the hand, and to close a gap between the first end and the second end with the hand, thereby pinching the work object with the tool ,
a base for supporting the work object is provided around the robot;
A control method in which, based on the position of the first end relative to the hand, the hand is positioned at the pinching position where the first end enters between the work object and the base and the work object enters between the first end and the second end .
前記第一端部と前記第二端部との間を開いて前記ハンドが前記ツールを把持した状態における、前記ハンドに対する前記第一端部の位置を検出することと、
前記ハンドに対する前記第一端部の位置に基づいて、前記第一端部と前記第二端部との間に作業対象物が入るつまみ位置に前記ハンドを配置し、前記第一端部と前記第二端部との間を前記ハンドにより閉じることで、前記ツールにより前記作業対象物をつまむように前記ロボットを制御することと、を含み、
前記ロボットの周囲に、前記作業対象物を支持するベースが設けられ、
前記ハンドに対する前記第一端部の位置に基づいて、前記作業対象物と前記ベースとの間に前記第一端部が入り、前記第一端部と前記第二端部との間に前記作業対象物が入る前記つまみ位置に前記ハンドを配置する、制御方法を装置に実行させるためのプログラム。 1. A method for controlling a robot having a hand that grasps a tool including a first end and a second end, comprising:
detecting a position of the first end relative to the hand in a state in which the first end and the second end are spaced apart and the hand is gripping the tool;
and controlling the robot to place the hand at a pinching position where a work object is placed between the first end and the second end based on a position of the first end relative to the hand, and to close a gap between the first end and the second end with the hand, thereby pinching the work object with the tool ,
a base for supporting the work object is provided around the robot;
A program for causing an apparatus to execute a control method, in which the hand is positioned at the gripping position where the first end enters between the work object and the base and the work object enters between the first end and the second end based on the position of the first end relative to the hand.
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