JP7674479B2 - モータの絶縁抵抗値を計算するモータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、モータの絶縁抵抗値を計算するモータ駆動装置に関する。

工作機械などに設けられるサーボモータでは、経年的な油の侵入等により、モータコイル（巻線）の大地に対する絶縁抵抗の抵抗値（絶縁抵抗値）が低下する。モータコイルの絶縁抵抗値が低下すると、モータとモータ駆動装置と大地とからなる閉回路に漏洩電流が流れる。通常のモータ駆動電流に加えて漏洩電流がモータ駆動装置内に流れることで、サーボアンプが過電流検出動作を行ったり、入力段に設けられたブレーカが落ちたりする。その結果、当該モータが設けられた工作機械は緊急停止してしまう。このような緊急停止があると、原因究明のために長期間にわたって工作機械を停止させることもあり、効率が落ちる。このため、モータの絶縁抵抗値を測定する作業はモータ駆動装置の運用上欠かせない。

例えば、スイッチを介して交流電源から供給された電力を整流回路で整流し、かつコンデンサで平滑化する電源部と、該電源部からの直流電圧を交流に変換してモータを駆動するモータ駆動アンプを備えたモータ駆動装置によって駆動されるモータの絶縁抵抗劣化検出方法であって、前記スイッチをオフとし、モータの運転を停止した後、前記コンデンサの一端を大地に接続すると共に他端とモータコイル間を接続し、コンデンサ、モータコイルおよび大地で形成される閉回路に流れる電流を検出してモータの絶縁抵抗劣化を検出するようにしたことを特徴とするモータの絶縁抵抗劣化検出方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

例えば、スイッチを介して交流電源から供給された交流電圧を整流回路で直流電圧に整流し、整流された直流電圧をコンデンサで平滑化する電源部と、上アーム及び下アームスイッチング素子を用いて前記電源部からの直流電圧を交流電圧に変換してモータを駆動するモータ駆動アンプ部と、前記電源部の電圧を測定する電源電圧測定部と、前記コンデンサの一端を大地に接続する接点部、及び前記コンデンサの他端とモータコイルとの間に設けられた電流検出部を備え、前記スイッチをオフ状態とし、前記接点部をオン状態として、前記電流検出部を用いて前記接点部、前記コンデンサ、前記モータコイル、及び大地で形成される閉回路から得られる検出信号に基づいてモータの絶縁抵抗の劣化の有無を検出する絶縁抵抗劣化検出部と、前記接点部をオン状態からオフ状態とし、前記モータ駆動アンプ部の上アームもしくは下アームのスイッチング素子を任意にスイッチングさせ、前記絶縁抵抗劣化検出部における前記検出信号と前記電源電圧測定部で測定された電圧値に基づいて、前記絶縁抵抗劣化検出部の故障の有無を検出する故障検出部と、を備えることを特徴とするモータの絶縁抵抗劣化検出部の故障検出機能を備えたモータ駆動装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

例えば、交流電源を整流する整流回路を有するコンバータ部と、該整流回路の出力を平滑化する平滑コンデンサと、該コンバータ部からの直流を交流に変換して複数のモータをそれぞれ駆動する複数のインバータ部を具備するモータ駆動装置に接続されるモータの絶縁劣化を検出する装置であって、絶縁劣化検出時において、導通することによって前記平滑コンデンサの一端を接地する１つの第１のスイッチと、前記平滑コンデンサの両端の電圧を測定する１つの電圧検出部と、絶縁劣化検出時において、導通することによって前記平滑コンデンサの他端を前記複数のモータの巻線にそれぞれ接続する複数の第２のスイッチと、前記第１のスイッチおよび前記複数の第２のスイッチが導通することにより前記複数のモータの各々の絶縁抵抗を経て流れる前記平滑コンデンサの放電電流をそれぞれ検出する複数の電流検出部と、前記電圧検出部が検出する電圧と前記複数の電流検出部の各々が検出する電流とから、前記複数のモータの各々の絶縁抵抗を算出する複数の絶縁抵抗算出部とを具備するモータの絶縁劣化検出装置であって、前記１つの第１のスイッチおよび前記１つの電圧検出部は前記コンバータ部に設けられ、前記複数の第２のスイッチ、前記複数の電流検出部、および前記複数の絶縁抵抗算出部は前記複数のインバータ部にそれぞれ設けられ、前記１つの電圧検出部が検出した電圧値と、前記１つの第１のスイッチをオンするタイミングを通知する信号とを前記コンバータ部から、前記複数のインバータ部へ伝達する通信手段を具備し、前記複数のインバータ部のそれぞれにおいて同一のタイミングで一斉に、前記第２のスイッチによる接続、電流検出部による電流の検出、および絶縁抵抗算出部による絶縁抵抗の算出が行われることを特徴とした、モータの絶縁劣化検出装置が知られている（例えば、特許文献３参照。）。

例えば、第１のスイッチを介して交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に整流する整流回路と、前記整流回路によって整流された直流電圧をコンデンサで平滑化する電源部と、前記電源部によって平滑化された直流電圧を半導体スイッチング素子のスイッチング動作により交流電圧に変換してモータを駆動するインバータ部と、前記モータのコイルに一端を接続し、前記コンデンサの一方の端子に他端を接続した抵抗器に流れる電流値を測定する電流検出部と、前記コンデンサの両端の電圧値を測定する電圧検出部と、前記コンデンサの他方の端子を接地する第２のスイッチと、モータの運転を停止し、前記第１のスイッチをオフし、かつ、前記第２のスイッチをオフした状態とオンした状態の２つの状態において測定された２組の前記電流値及び前記電圧値を用いて、モータのコイルと大地との間の抵抗であるモータの絶縁抵抗値を検出する絶縁抵抗検出部と、を有することを特徴とするモータ駆動装置が知られている（例えば、特許文献４参照。）。

例えば、第１電源部と、前記第１電源部からの電力供給をオフすることができる第１スイッチと、前記第１電源部からの電力を母線に出力する直流供給部と、前記母線に接続されたコンデンサと、前記母線に供給された直流を交流に変換してモータを駆動制御するスイッチング素子を備えたモータ制御装置であって、前記母線に一端を接続し、他端を第２スイッチを介して接地した第２電源部と、前記モータの巻線と前記第２電源部が接続された前記母線との間の電流値を検出する電流検出部と、前記第１スイッチ部により電力供給をオフし、前記第２スイッチの開時及び閉時において前記電流検出部によってそれぞれ検出された電流値と、前記コンデンサの電圧値及び前記第２電源部の電圧値とに基づいて、前記モータの絶縁抵抗値を算出する絶縁抵抗算出部と、を備えたモータ制御装置が知られている（例えば、特許文献５参照。）。

特許第４５５４５０１号公報 特許第５８３２５７８号公報 特許第４５６５０３６号公報 特許第５７８８５３８号公報 特開２０２１－０１８１６３号公報

絶縁抵抗値検出回路を構成する部品に起因する誤差要因を排除することは、絶縁抵抗値を正確に検出するうえで極めて重要である。また、絶縁抵抗値を検出するにあたっては、作業員の負担もより少ない方が好ましい。このように、モータ駆動装置においてはモータの絶縁抵抗値を高精度かつ容易に検出する技術が望まれている。

本開示の一態様によれば、交流電源からの電路を開閉する第１のスイッチと、閉状態にある第１のスイッチを介して交流電源から供給された交流電圧を整流回路で直流電圧に整流し、整流された直流電圧をコンデンサで平滑化して出力する電源部と、直流入力部を介して入力された電源部からの直流電圧を上アーム及び下アームのスイッチング素子を用いてモータ駆動用の交流電圧に変換して交流出力部を介してモータに供給するモータ駆動アンプ部と、電源部の電圧の測定値を取得する第１の電圧測定部と、閉状態のときにコンデンサの一端を大地に接続し開状態のときにコンデンサの一端を大地に接続しない第２のスイッチと、コンデンサの他端が接続された直流入力部内の一端子とモータのモータコイルが接続された交流出力部内の一端子との間に設けられる測定用抵抗と、測定用抵抗の端子間電圧の測定値を取得する第２の電圧測定部と、第２の電圧測定部により取得された測定用抵抗の端子間電圧の測定値を少なくとも用いてモータの絶縁抵抗値を計算する計算部と、を有する絶縁抵抗値検出部と、電源部とは異なる直流電源からの直流電圧を直流入力部内の一端子と交流出力部内の一端子との間に印加した状態で第１のスイッチ及び第２のスイッチを開状態としモータ駆動アンプ部のスイッチング素子をオフ状態とすることで、直流電源及び測定用抵抗を含む第２の閉回路を構成したときにおいて、直流電源からの直流電圧の値と測定用抵抗の抵抗値とに基づいて、測定用抵抗の端子間電圧の推定値を計算する電圧推定部と、第２の閉回路を構成したときにおいて第２の電圧測定部により取得された測定用抵抗の端子間電圧の測定値と電圧推定部により計算された測定用抵抗の端子間電圧の推定値と、を用いて、第２の電圧測定部の測定誤差を検出する誤差検出部と、を備え、計算部は、第１のスイッチを開状態としかつ第２のスイッチを閉状態とすることで第２のスイッチ、コンデンサ、測定用抵抗、モータコイル、及び大地を含む第１の閉回路を構成したときにおいて第１の電圧測定部により取得された電源部の電圧の測定値及び第２の電圧測定部により取得された測定用抵抗の端子間電圧の測定値と、測定誤差と、測定用抵抗の抵抗値と、に基づいて、モータの絶縁抵抗値を計算する。

本開示の一態様によれば、モータの絶縁抵抗値を高精度かつ容易に検出するモータ駆動装置を実現することができる。

本開示の一実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第２の電圧測定部についての測定誤差を検出する際に接続される直流電源を説明する図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第２の電圧測定部についての測定誤差を検出する際に構成される第２の閉回路を説明する図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第１の形態による測定誤差検出処理の動作フローを示すフローチャートである。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第２の形態による測定誤差検出処理の動作フローを示すフローチャートである。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において絶縁抵抗値検出部による絶縁抵抗値検出処理を実行する際に構成される第１の閉回路を説明する図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置における絶縁抵抗値検出部による絶縁抵抗値検出処理の動作フローを示すフローチャートである。 閉状態にある第２のスイッチ３１については図示を省略している。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプを例示する斜視図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプを例示する正面図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプを例示する分解斜視図である。 本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプ内の第１の基板及び第２の基板を例示する模式図である。

以下図面を参照して、モータの絶縁抵抗値を計算するモータ駆動装置について説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は実施するための一つの例であり、図示された形態に限定されるものではない。

図１は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置を示す図である。

一例として、交流電源２に接続されたモータ駆動装置１により、モータ３を制御する場合について示す。なお、本実施形態においては、モータ３の種類は特に限定されず、例えば誘導モータであっても同期モータであってもよい。また、交流電源２及びモータ３の相数は本実施形態を特に限定するものではなく、例えば三相であっても単相であってもよい。モータ３が設けられる機械には、例えば工作機械、ロボット、鍛圧機械、射出成形機、産業機械、各種電化製品、電車、自動車、航空機などが含まれる。また、交流電源２の一例を挙げると、三相交流４００Ｖ電源、三相交流２００Ｖ電源、三相交流６００Ｖ電源、単相交流１００Ｖ電源などがある。図示の例では、交流電源２及びモータ３をそれぞれ三相としている。

モータ３のモータコイル（巻線）と大地との間には、絶縁抵抗４が存在する。絶縁抵抗４の抵抗値である絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］は、劣化がない場合は無限大であり、劣化が進むにつれ、無限大から、数ＭΩ、数百ｋΩ、・・・といった具合に徐々に低下する。本開示の一実施形態によるモータ駆動装置１は、モータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を検出する機能を有する。

図１に示すように、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置１は、第１のスイッチ１１と、電源部１２と、モータ駆動アンプ部１３と、第１の電圧測定部１４と、絶縁抵抗値検出部１５と、電圧推定部１６と、誤差検出部１７と、記憶部１８と、消去部１９と、を備える。

第１のスイッチ１１は、交流電源２と電源部１２内の整流回路２１との間の電路を開閉する。第１のスイッチ１１による電路の開閉は、例えば、絶縁抵抗値検出部１５内の制御部３０によって制御されるが、これに代えて、絶縁抵抗値検出部１５の外部に設けられた演算処理装置からなる任意の制御部（図示せず）によって制御されてもよい。第１のスイッチ１１は、例えば電磁接触器にて構成される。交流電源２から電源部１２内の整流回路２１への電路の閉状態は、電磁接触器である第１のスイッチ１１の接点が閉成することにより実現され、交流電源２から電源部１２内の整流回路２１への電路の開状態は、電磁接触器である第１のスイッチ１１の接点が開離することにより実現される。なお、第１のスイッチ１１については、交流電源２からの電路を開閉することができるものであれば、電磁接触器に代えて、例えばリレーや半導体スイッチング素子などであってもよい。

電源部１２とモータ駆動アンプ部１３とは、ＤＣリンクを介して接続される。「ＤＣリンク」とは、電源部１２の直流出力側とモータ駆動アンプ部１３の直流入力側とを電気的に接続する回路部分のことを指し、「ＤＣリンク部」、「直流リンク」、「直流リンク部」または「直流中間回路」などとも称されることもある。

電源部１２は、整流回路２１及びコンデンサ２２を有し、開状態にある第１のスイッチ１１を介して交流電源２から供給された交流電圧を整流回路２１で直流電圧に整流し、整流された直流電圧をコンデンサ２２で平滑化して出力する。

電源部１２内の整流回路２１は、交流電圧を直流電圧に変換することができるものであればよく、例えば、ダイオード整流回路、１２０度通電型整流回路、あるいは内部にスイッチング素子を備えるＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路などがある。整流回路２１は、交流電源２が三相交流電源である場合は三相のブリッジ回路として構成され、交流電源２が単相交流電源である場合は単相ブリッジ回路で構成される。整流回路２１がＰＷＭスイッチング制御方式の整流回路である場合は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなる。この場合、スイッチング素子の例としては、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ（ゲートターンオフサイリスタ）、トランジスタなどがあるが、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

電源部１２内のコンデンサ２２は、整流回路２１が出力する直流電圧を平滑化する機能とともにＤＣリンクにおいて直流電力を蓄積する機能を有する。コンデンサ２２は、平滑コンデンサまたはＤＣリンクコンデンサなどとも称されることもある。コンデンサ２２の例としては、例えば電解コンデンサやフィルムコンデンサなどがある。

また、コンデンサ２２の両極端子には第１の電圧測定部１４が接続されている。第１の電圧測定部１４は、コンデンサ２２に印加される電圧である電源部１２の（直流）電圧の測定値を取得する測定回路である。

モータ駆動アンプ部１３は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードからなる組が上アーム及び下アームに設けられたブリッジ回路にて構成されるインバータを有する。図示の例では、モータ３を三相交流モータとしたので、モータ駆動アンプ部１３内のインバータは三相ブリッジ回路で構成される。Ｕ相の上アームのスイッチング素子をＳ_u1、Ｕ相の下アームのスイッチング素子をＳ_u2、Ｖ相の上アームのスイッチング素子をＳ_v1、Ｖ相の下アームのスイッチング素子をＳ_v2、Ｗ相の上アームのスイッチング素子をＳ_w1、Ｗ相の下アームのスイッチング素子をＳ_w2とする。

また、モータ駆動アンプ部１３は、ＤＣリンク側に直流入力部４１を有し、交流モータ側に交流出力部４２を有する。直流入力部４１の正側直流端子４１Ｐには、ＤＣリンクの正側電力線が接続され、直流入力部４１の負側直流端子４１Ｎには、ＤＣリンクの負側電力線が接続される。交流出力部４２のＵ相交流端子４２Ｕには、Ｕ相モータ動力線が接続され、交流出力部４２のＶ相交流端子４２Ｖには、Ｖ相モータ動力線が接続され、交流出力部４２のＷ相交流端子４２Ｗには、Ｗ相モータ動力線が接続される。Ｕ相モータ動力線、Ｖ相モータ動力線、及びＷ相モータ動力線は、モータ３のＵ相モータコイル、Ｖ相モータコイル、及びＷ相モータコイルにそれぞれ接続される。

モータ駆動アンプ部１３は、上位制御装置（図示せず）からのＰＷＭスイッチング指令により上アーム及び下アームのスイッチング素子のオンオフ動作が制御されることで、電力変換動作を行う。すなわち、モータ駆動アンプ部１３は、上アーム及び下アームのスイッチング素子がオンオフ動作されることで、直流入力部４１を介して入力されたＤＣリンクにおける直流電圧をモータ駆動用の交流電圧に変換し、交流出力部４２を介してモータ３へ供給する。また、本開示の一実施形態では、モータ駆動アンプ部１３内の上アーム及び下アームのスイッチング素子のオンオフ動作は、絶縁抵抗値検出部１５の制御部３０によっても制御されるが、その詳細については後述する。

絶縁抵抗値検出部１５は、モータ３のモータコイル（巻線）と大地との間の絶縁抵抗４の抵抗値である絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を検出する。絶縁抵抗値検出部１５は、制御部３０と、第２のスイッチ３１と、測定用抵抗３２と、第２の電圧測定部３３と、計算部３４と、補正値生成部３５と、補正部３６と、を有する。絶縁抵抗値検出部１５によるモータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］の検出は、第１のスイッチ１１を開状態としかつ第２のスイッチ３１を閉状態とし、モータ駆動アンプ部１３内のスイッチング素子を全てオフにすることで得られる第１の閉回路に関して得られる各種データを用いて行われる。第１の閉回路は、第２のスイッチ３１と、コンデンサ２２と、測定用抵抗３２と、モータ３のモータコイルと、大地とを含む絶縁抵抗値検出用閉回路である。

絶縁抵抗値検出部１５内の第２のスイッチ３１は、一方の端子に分圧抵抗３８が接続されており、他方の端子に分圧抵抗３９が接続されている。分圧抵抗３８は、一方の端子が電源部１２内の整流回路２１とコンデンサ２２とを結ぶ正側電力線に接続されている。分圧抵抗３９は、一方の端子が大地に接続されている。第２のスイッチ３１は、その開閉により接地が制御されるものであり、すなわち、閉状態のときにコンデンサ２２の正側端子を大地に接続し、開状態のときに前記コンデンサの一端を大地に接続しない。第２のスイッチ３１の開閉は、制御部３０によって制御される。第２のスイッチ３１は、例えば、リレー、半導体スイッチング素子、あるいは電磁接触器などにて構成される。

測定用抵抗３２は、コンデンサ２２の負側端子とモータ３のモータコイルとの間に設けられる。より詳しくは、測定用抵抗３２の一方の端子は、モータ駆動アンプ部１３の直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎを介してコンデンサ２２の負側端子に接続される。測定用抵抗３２の他方の端子は、分圧抵抗３７を介して、モータ３のＵ相モータ動力線、Ｖ相モータ動力線またはＷ相モータ動力線うちのいずれか１つのモータ動力線に接続される。図示の例では、一例として、測定用抵抗３２の他方の端子は、モータ駆動アンプ部１３の交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとモータ３のＵ相モータコイルとを結ぶＵ相モータ動力線に接続されている。第２の電圧測定部３３は、測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値を取得する測定回路である。例えば、測定用抵抗３２と第２の電圧測定部３３とを絶縁アンプによって構成すればよい。分圧抵抗３７は、当該絶縁アンプへの入力電圧を適切な範囲内に収めるよう調整するために設けられるものである。

補正値生成部３５は、後述する誤差検出部１７により検出された第２の電圧測定部３３についての測定誤差に基づいて、補正値を生成する。補正部３６は、第１の閉回路を構成したときに第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値を、補正値生成部３５により生成された補正値を用いて補正することで、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値を生成する。第２の電圧測定部３３の測定誤差に基づき補正部３６により生成された測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値は、計算部３４によるモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］の計算に用いられる。

計算部３４は、第２のスイッチ３１、コンデンサ２２、測定用抵抗３２、モータ３のモータコイル、及び大地を含む第１の閉回路を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値を少なくとも用いて、モータ３の絶縁抵抗値を計算する。すなわち、計算部３４は、第１の閉回路を構成したときにおいて、第１の電圧測定部１４により取得された電源部１２の電圧の測定値と補正部３６により生成された測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値と測定用抵抗３２の抵抗値とに基づいて、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。計算部３４による絶縁抵抗値の計算処理の詳細については後述する。

第２の電圧測定部３３の測定誤差の検出は、電源部１２とは異なる直流電源からの直流電圧を直流入力部４１内の一端子（図示の例では負側直流端子４１Ｎ）と交流出力部４２内の一端子（図示の例ではＵ相交流端子４２Ｕ）との間に印加した状態で第１のスイッチ１１及び第２のスイッチ３１を開状態としかつモータ駆動アンプ部１３の上アームまたは下アームの全てのスイッチング素子をオフ状態にすることで得られる第２の閉回路に関して得られる各種データを用いて行われる。第２の閉回路は、直流電源と測定用抵抗３２とを含む誤差検出用閉回路である。

電圧推定部１６は、電源部１２とは異なる直流電源からの直流電圧を直流入力部４１内の一端子（図示の例では負側直流端子４１Ｎ）と交流出力部４２内の一端子（図示の例ではＵ相交流端子４２Ｕ）との間に印加した状態で第１のスイッチ１１及び第２のスイッチ３１を開状態としかつモータ駆動アンプ部１３の上アームまたは下アームの全てのスイッチング素子をオフ状態にすることで得られる、直流電源及び測定用抵抗３２を含む第２の閉回路についての回路方程式に従い、第１の電圧測定部１４により取得された電源部１２の電圧の測定値と測定用抵抗３２の抵抗値とに基づいて、測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値を計算する。

誤差検出部１７は、第２の閉回路を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値と、電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値と、の誤差を検出する。誤差検出部１７により検出された第２の電圧測定部３３についての測定誤差は、補正値生成部３５による補正値生成処理に用いられる。なお、誤差検出部１７による誤差検出処理に用いられる「第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値」は、補正部３６により補正されたものではない点に留意すべきである。

記憶部１８は、誤差検出部１７により検出された第２の電圧測定部３３についての測定誤差を記憶する。記憶部１８は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成されてもよい。記憶部１８に記憶されている測定誤差は、補正値生成部３５による補正値の生成に用いられる。また、記憶部１８に記憶されている測定誤差は、所定の場合に消去部１９によって消去されてもよい。

モータ駆動装置１内には、演算処理装置（プロセッサ）が設けられる。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。この演算処理装置は、第１の電圧測定部１４と、制御部３０と、第２の電圧測定部３３と、計算部３４と、補正値生成部３５と、補正部３６と、電圧推定部１６と、誤差検出部１７と、消去部１９とを有する。演算処理装置が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。例えば、第１の電圧測定部１４、制御部３０、第２の電圧測定部３３、計算部３４、補正値生成部３５、補正部３６、電圧推定部１６、誤差検出部１７、及び消去部１９をコンピュータプログラム形式で構築する場合は、演算処理装置をこのコンピュータプログラムに従って動作させることで、各部の機能を実現することができる。第１の電圧測定部１４、制御部３０、第２の電圧測定部３３、計算部３４、補正値生成部３５、補正部３６、電圧推定部１６、誤差検出部１７、及び消去部１９の各処理を実行するためのコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。またあるいは、第１の電圧測定部１４、制御部３０、第２の電圧測定部３３、計算部３４、補正値生成部３５、補正部３６、電圧推定部１６、誤差検出部１７、及び消去部１９を、各部の機能を実現するコンピュータプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。

絶縁抵抗値検出部１５により検出されたモータ３の絶縁抵抗値は、表示部（図示せず）に送られ、表示部は、「モータ３の絶縁抵抗値」を作業者に通知する表示を行う。表示部の例としては、単体のディスプレイ装置、モータ駆動装置１に付属のディスプレイ装置、上位制御装置（図示せず）に付属のディスプレイ装置、並びに、パソコン及び携帯端末に付属のディスプレイ装置などがある。また例えば、絶縁抵抗値検出部１５により検出されたモータ３の絶縁抵抗値は、アラーム出力部（図示せず）に送られ、アラーム出力部は、モータ３の絶縁抵抗値が所定の値を下回った場合は、アラームを出力するようにしてもよい。アラーム出力部から出力されたアラームは、例えばＬＥＤやランプなどの発光機器（図示せず）に送られ、発光機器はアラーム受信時に発光することで、作業者に「モータ３の絶縁抵抗４の劣化」を通知する。また例えば、アラーム出力部から出力されたアラームは、例えば音響機器（図示せず）に送られ、音響機器はアラーム受信時に例えば音声、スピーカ、ブザー、チャイムなどのような音を発することで、作業者に「モータ３の絶縁抵抗４の劣化」を通知する。これにより、作業者は、モータ３の絶縁抵抗値やモータ３の絶縁抵抗４の劣化を確実かつ容易に把握することができ、モータ３を交換したり、モータ３を分解清掃するといった対応も容易にとることができる。

続いて、第２の電圧測定部３３についての測定誤差の検出について、より詳細に説明する。

図２は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第２の電圧測定部についての測定誤差を検出する際に接続される直流電源を説明する図である。第２の電圧測定部３３についての測定誤差を検出するために、図２に示すように、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内の一端子との間に、電源部１２とは異なる直流電圧を印加するための直流電源２００が接続される。図１及び２に示す例では、測定用抵抗３２の他方の端子は、分圧抵抗３７及びモータ駆動アンプ部１３の交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕを介してＵ相モータ動力線に接続されるので、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に、直流電源２００が接続される。なお、測定用抵抗３２の他方の端子が、分圧抵抗３７及びモータ駆動アンプ部１３の交流出力部４２内のＶ相交流端子４２Ｖを介してＶ相モータ動力線に接続される場合は、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＶ相交流端子４２Ｖとの間に、直流電源２００が接続される。測定用抵抗３２の他方の端子が、分圧抵抗３７及びモータ駆動アンプ部１３の交流出力部４２内のＷ相交流端子４２Ｗを介してＷ相モータ動力線に接続される場合は、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＷ相交流端子４２Ｗとの間に、直流電源２００が接続される。

直流電源２００は、モータ駆動アンプ部１３の直流入力部４１内の一端子及び交流出力部４２内の一端子と電気的に着脱可能に接続されるが、具体例を例示すると次の通りである。例えば、作業員が、直流電源２００としての可搬式バッテリを手動でモータ駆動アンプ部１３の直流入力部４１内の一端子と交流出力部４２内の一端子との間に接続してもよい。また例えば、直流電源２００を有する出荷試験装置を予め用意しておき、モータ駆動装置１の出荷試験時に、モータ駆動アンプ部１３の直流入力部４１内の一端子と交流出力部４２内の一端子とに出荷試験装置を接続させてもよい。また例えば、モータ駆動アンプ部１３本体内またはモータ駆動アンプ部１３に隣接するモジュール内に直流電源２００を実装しておき、切替えスイッチの操作によりモータ駆動アンプ部１３の直流入力部４１内の一端子と交流出力部４２内の一端子とを直流電源２００との電気的接続の有無を切換できるように構成してもよい。

図３は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第２の電圧測定部についての測定誤差を検出する際に構成される第２の閉回路を説明する図である。図３において、制御部３０、計算部３４、補正値生成部３５、補正部３６、電圧推定部１６、誤差検出部１７、及び消去部１９については図示を省略している。

第２の電圧測定部３３についての測定誤差を検出するにあたっては、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に直流電源２００を接続する。また、第１のスイッチ１１及び第２のスイッチ３１を開状態としかつモータ駆動アンプ部１３の上アームまたは下アームの全てのスイッチング素子をオフ状態にする。これにより、図中太線の矢印で示される測定誤差検出用の第２の閉回路１０２が構成される。

第２の閉回路１０２が構成された状態において直流電源２００の直流電圧の値を用いることで、測定用抵抗３２の端子間電圧を推定することができる。測定用抵抗３２の抵抗値をＲｂ［Ω］、分圧抵抗３７の抵抗値をＲａ［Ω］、直流電源２００の直流電圧の値をＶｅ［Ｖ］としたとき、第２の閉回路１０２が構成された状態における測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］は式１に基づいて求めることができる。

電圧推定部１６は、式１に基づいて、直流電源２００の直流電圧の値Ｖｅ［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］とを用いて、第２の閉回路１０２を構成したときにおける測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］を計算する。測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］及び分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］は既知であり、例えばこれら部品の製造メーカの公称値を用いればよい。電圧推定部１６を構成する演算処理装置内に測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］及び分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］を事前に入力しておき、電圧推定部１６による測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］の計算に用いればよい。

一方、同じく第２の閉回路１０２を構成したときにおいては、第２の電圧測定部３３により、測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値（実測値）Ｖｉｎ２［Ｖ］を取得することもできる。

第２の閉回路１０２を構成したときにおいて、測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］と測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値（実測値）Ｖｉｎ２［Ｖ］とは、理想的には等しい。しかし、実際には、絶縁アンプを構成する第２の電圧測定部３３、測定用抵抗３２及び分圧抵抗３７の部品誤差や経年劣化などに起因する測定誤差が、両者の間に存在する。測定誤差には、オフセット誤差とゲイン誤差とがある。ここで、測定誤差検出処理の形態について、いくつか列記する。

まず、第１の形態による測定誤差検出処理について説明する。

第１の形態による測定誤差検出処理は、オフセット誤差のみを検出するものである。直流電源２００の直流電圧の値Ｖｅ［Ｖ］を直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に印加した状態で第２の閉回路１０２を構成した場合において、測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］と測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値（実測値）Ｖｉｎ２［Ｖ］との間のオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］は、式２のように表される。

第１の形態による測定誤差検出処理では、誤差検出部１７は、式２に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ２［Ｖ］と電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］とを用いて、測定誤差であるオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を検出する。誤差検出部１７により検出された第２の電圧測定部３３についての測定誤差であるオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］は記憶部１８に記憶される。

図４は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第１の形態による測定誤差検出処理の動作フローを示すフローチャートである。

第１の形態による測定誤差検出処理では、まずステップＳ１０１において、制御部３０は、第１のスイッチ１１を開状態かつ第２のスイッチ３１を開状態に制御する。また、制御部３０は、モータ駆動アンプ部１３内のスイッチング素子を全てオフ状態に制御する。

ステップＳ１０２において、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に直流電源２００を接続して直流電圧Ｖｅ［Ｖ］を印加する。これにより、直流電源２００と測定用抵抗３２とを含む誤差検出用の第２の閉回路１０２が構成される。

ステップＳ１０３において、電圧推定部１６は、式１に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて直流電源２００の直流電圧の値Ｖｅ［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］とを用いて、測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］を計算する。

ステップＳ１０４において、第２の電圧測定部３３は、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ２［Ｖ］を取得する。なお、ステップＳ１０３とＳ１０４とは順序を入れ替えて実行してもよい。

ステップＳ１０５において、誤差検出部１７は、式２に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ２［Ｖ］と、電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］とを用いて、オフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を検出する。

ステップＳ１０６において、記憶部１８は、誤差検出部１７により検出されたオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を記憶する。その後、後述する絶縁抵抗検出処理Ｓ３００を開始する。

続いて、第２の形態による測定誤差検出処理について説明する。

第２の形態による測定誤差検出処理は、オフセット誤差及びゲイン誤差の両方を検出するものである。第２の電圧測定部３３についてのゲイン誤差をａとしオフセット誤差をｂ［Ｖ］としたとき、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ２［Ｖ］と、電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］との間、式３の関係が成り立つ。

第２の閉回路１０２を構成した場合において、直流電源２００の直流電圧の値Ｖｅ［Ｖ］が異なると、電圧推定部１６により推定される測定用抵抗３２の推定値の値Ｖｉｎ１［Ｖ］も異なったものとなり、第２の電圧測定部３３により取得される測定用抵抗３２の測定値Ｖｉｎ２［Ｖ］も異なったものとなる。よって、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に直流電源２００の直流電圧の値Ｖｅとして２種類の電圧を印加すれば、式３に基づく２種類の関係式が得られる。

直流電源２００の第１の直流電圧の値をＶｅ１［Ｖ］としたときの第２の閉回路１０２が構成された状態において推定される測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の推定値Ｖｉｎ１１［Ｖ］とし、第２の閉回路１０２が構成された状態における測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の測定値をＶｉｎ２１［Ｖ］とする。このとき、式４及び式５が成り立つ。

直流電源２００の第２の直流電圧の値をＶｅ２［Ｖ］としたときの第２の閉回路１０２が構成された状態において推定される測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の推定値Ｖｉｎ１２［Ｖ］とし、第２の閉回路１０２が構成された状態における測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の測定値をＶｉｎ２２［Ｖ］とする。ただし、直流電源２００の第２の直流電圧の値Ｖｅ２［Ｖ］は第１の直流電圧の値Ｖｅ１［Ｖ］とは異なる値である。このとき、式６及び式７が成り立つ。

第２の形態による測定誤差検出処理では、電圧推定部１６は、式４に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて、直流電源２００からの第１の直流電圧の値Ｖｅ１［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］とを用いて、測定用抵抗の端子間電圧の第１の推定値Ｖｉｎ１１［Ｖ］を計算する。電圧推定部１６は、式６に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて、直流電源２００からの第２の直流電圧の値Ｖｅ２［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］とを用いて、測定用抵抗の端子間電圧の第２の推定値Ｖｉｎ１２［Ｖ］を計算する。

また、第２の形態による測定誤差検出処理では、第２の電圧測定部３３は、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて、直流電源２００からの第１の直流電圧Ｖｅ１［Ｖ］が印加されたときの測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の測定値Ｖｉｎ２１［Ｖ］を取得し、直流電源２００からの第２の直流電圧Ｖｅ２［Ｖ］が印加されたときの測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の測定値Ｖｉｎ２２［Ｖ］を取得する。

式５及び式７の２元１次方程式を解くと、式８に示すゲイン誤差ａ及び式９に示すオフセット誤差ｂ［Ｖ］を得ることができる。

第２の形態による測定誤差検出処理では、誤差検出部１７は、第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の測定値Ｖｉｎ２１［Ｖ］及び測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の測定値Ｖｉｎ２２［Ｖ］と電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の推定値Ｖｉｎ１１［Ｖ］及び測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の推定値Ｖｉｎ１２［Ｖ］とを用いて、式８に基づいて測定誤差であるゲイン誤差ａを検出し、式９に基づいて測定誤差であるオフセット誤差ｂ［Ｖ］を検出する。誤差検出部１７により検出された第２の電圧測定部３３についての測定誤差であるゲイン誤差ａ及びオフセット誤差ｂ［Ｖ］は記憶部１８に記憶される。

図５は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において第２の形態による測定誤差検出処理の動作フローを示すフローチャートである。

第２の形態による測定誤差検出処理では、まずステップＳ２０１において、制御部３０は、第１のスイッチ１１を開状態かつ第２のスイッチ３１を開状態に制御する。また、制御部３０は、モータ駆動アンプ部１３内のスイッチング素子を全てオフ状態に制御する。

ステップＳ２０２において、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に直流電源２００を接続して第１の直流電圧Ｖｅ１［Ｖ］を印加する。これにより、第１の直流電圧Ｖｅ１［Ｖ］を出力する直流電源２００と測定用抵抗３２とを含む誤差検出用の第２の閉回路１０２が構成される。

ステップＳ２０３において、電圧推定部１６は、式４に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて直流電源２００の第１の直流電圧の値Ｖｅ１［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］とを用いて、測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の推定値Ｖｉｎ１１［Ｖ］を計算する。

ステップＳ２０４において、第２の電圧測定部３３は、直流電源２００が第１の直流電圧の値Ｖｅ１［Ｖ］を出力する第２の閉回路１０２を構成したときにおいて測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の測定値Ｖｉｎ２１［Ｖ］を取得する。なお、ステップＳ２０３とＳ２０４とは順序を入れ替えて実行してもよい。

ステップＳ２０５において、直流入力部４１内の負側直流端子４１Ｎと交流出力部４２内のＵ相交流端子４２Ｕとの間に直流電源２００を接続して第２の直流電圧Ｖｅ２［Ｖ］を印加する。これにより、第２の直流電圧Ｖｅ２［Ｖ］を出力する直流電源２００と測定用抵抗３２とを含む誤差検出用の第２の閉回路１０２が構成される。

ステップＳ２０６において、電圧推定部１６は、式６に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて直流電源２００の第２の直流電圧の値Ｖｅ２［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］とを用いて、測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の推定値Ｖｉｎ１２［Ｖ］を計算する。

ステップＳ２０７において、第２の電圧測定部３３は、直流電源２００が第２の直流電圧の値Ｖｅ２［Ｖ］を出力する第２の閉回路１０２を構成したときにおいて測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の測定値Ｖｉｎ２２［Ｖ］を取得する。なお、ステップＳ２０６とＳ２０７とは順序を入れ替えて実行してもよい。

ステップＳ２０８において、誤差検出部１７は、第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の測定値Ｖｉｎ２１［Ｖ］及び測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の測定値Ｖｉｎ２２［Ｖ］と電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の推定値Ｖｉｎ１１［Ｖ］及び測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の推定値Ｖｉｎ１２［Ｖ］とを用いて、式８に基づいて測定誤差であるゲイン誤差ａを検出し、式９に基づいて測定誤差であるオフセット誤差ｂ［Ｖ］を検出する。

ステップＳ２０９において、記憶部１８は、誤差検出部１７により検出された第２の電圧測定部３３についての測定誤差であるゲイン誤差ａ及びオフセット誤差ｂ［Ｖ］を記憶する。その後、後述する絶縁抵抗検出処理Ｓ３００を開始する。

続いて、絶縁抵抗値検出部１５によるモータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］の検出について、より詳細に説明する。

図６は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置において絶縁抵抗値検出部による絶縁抵抗値検出処理を実行する際に構成される第１の閉回路を説明する図である。図６において、制御部３０、計算部３４、補正値生成部３５、補正部３６、電圧推定部１６、誤差検出部１７、及び消去部１９については図示を省略している。

絶縁抵抗値検出部１５による絶縁抵抗値検出処理を実行するにあたっては、まず、第１のスイッチ１１を閉状態としかつ第２のスイッチ３１を開状態としさらにモータ駆動アンプ部１３内のスイッチング素子を全てオフ状態にして、交流電源２から整流回路２１を介して流入する電力にてコンデンサ２２を充電する。コンデンサ２２の充電が完了したら、第１のスイッチ１１を開状態とし第２のスイッチ３１を閉状態とし、かつモータ駆動アンプ部１３の上アーム及び下アームのスイッチング素子を全てオフ状態にすることで、図中太線の矢印で示される絶縁抵抗値検出用の第１の閉回路１０１を構成する。なお、モータ駆動装置１により既にモータ３を駆動していてその後にモータ３の駆動を停止させていた状態においては、コンデンサ２２は既に十分に充電されているので、この場合は、「交流電源２から整流回路２１を介して流入する電力にてコンデンサ２２を充電する処理」は省略したうえで、第１のスイッチ１１を開状態とし第２のスイッチ３１を閉状態としかつモータ駆動アンプ部１３の上アーム及び下アームのスイッチング素子を全てオフ状態にすることで第１の閉回路１０１を構成してもよい。図８は、第１の閉回路に関連する部分を示した回路図である。図８において、閉状態にある第２のスイッチ３１については図示を省略している。図６及び図８に示すように、第１の閉回路１０１は、コンデンサ２２と分圧抵抗３８と閉状態の第２のスイッチ３１と分圧抵抗３９とモータ３のモータコイルの絶縁抵抗４と分圧抵抗３７と測定用抵抗３２とを含む。

第１の閉回路１０１が構成された状態において、第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値（実測値）Ｖｉｎ３［Ｖ］と測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］とから、式１０に従って第１の閉回路１０１を流れる漏洩電流Ｉ₁［Ａ］を計算することができる。

第１の閉回路１０１が構成された状態において、第１の電圧測定部１４により取得された電源部１２の電圧（コンデンサ２２の電圧）の測定値Ｖｄｃ［Ｖ］、第１の閉回路１０１を流れる漏洩電流Ｉ₁［Ａ］と、測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と、分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａ［Ω］と、分圧抵抗３８の抵抗値Ｒｃ［Ω］と、分圧抵抗３９の抵抗値Ｒｄ［Ω］と、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］とから、式１１で表されるような回路方程式が成り立つ。

式１１を式１０に代入して変形すると式１２が得られる。

式１２に従い、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算することができる。ただし、第２の電圧測定部３３の出力には、絶縁アンプを構成する第２の電圧測定部３３、測定用抵抗３２及び分圧抵抗３７の部品誤差や経年劣化などに起因する測定誤差が含まれる。そこで、計算部３４は、第１の閉回路１０１を構成したときにおいて第１の電圧測定部１４により取得された電源部１２の電圧の測定値Ｖｄｃ［Ｖ］及び第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］と、第２の電圧測定部３３についての測定誤差と、測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂ［Ω］と、に基づいて、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。当該計算に際し、第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］については、第２の電圧測定部３３についての測定誤差を用いて補正しておく。以下、オフセット誤差ΔＶ［Ｖ］のみを検出する第１の測定誤差検出処理に対応する第１の形態による絶縁抵抗値検出処理、及び、ゲイン誤差ａとオフセット誤差ｂ［Ｖ］とを検出する第２の測定誤差検出処理に対応する第２の形態による絶縁抵抗値検出処理について列記する。

まず、第１の形態による絶縁抵抗値検出処理について説明する。

図３及び図４を参照して説明したように、第１の形態による測定誤差検出処理では、誤差検出部１７は、式２に基づいて、第２の閉回路１０２を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ２［Ｖ］と電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の推定値Ｖｉｎ１［Ｖ］とを用いて、測定誤差であるオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を検出する。第１の形態による測定誤差検出処理により検出された測定誤差としてオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］のみを考慮する場合、誤差ΔＶ［Ｖ］の極性を反転させた値「－ΔＶ［Ｖ］」を、第１の閉回路１０１を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得される測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を補正するための補正値Ｖａｍｅｎｄ１［Ｖ］として用いる。補正値Ｖａｍｅｎｄ１［Ｖ］は、オフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を用いて、式１３のように表される。

補正値生成部３５は、式１３に基づいて、第１の形態による測定誤差検出処理により検出されたオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を用いて、補正値Ｖａｍｅｎｄ［Ｖ］を生成する。

第１の閉回路１０１を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得される測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］に、オフセット誤差ΔＶ［Ｖ］を打ち消すための補正値Ｖａｍｅｎｄ１［Ｖ］を加算（プラス）することで、式１４に示すように測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４１［Ｖ］が得られる。

補正部３６は、式１４に基づいて、第１の閉回路１０１を構成したときに第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を、補正値生成部３５により生成された補正値Ｖａｍｅｎｄ１［Ｖ］を用いて補正することで、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４１［Ｖ］を生成する。

第１の形態による絶縁抵抗値検出処理では、計算部３４は、式１２の測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４１［Ｖ］に置き換えることで得られる式１５に基づいて、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。

ここで、絶縁アンプを構成する第２の電圧測定部３３、測定用抵抗３２及び分圧抵抗３７の部品誤差や経年劣化などに起因するオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］が、モータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］の検出精度に与える影響について、数値例を挙げて説明する。

例えば、分圧抵抗３８の抵抗値Ｒｃを１０００ｋΩとし、分圧抵抗３９の抵抗値Ｒｄを５ｋΩとし、測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂを５ｋΩとし、分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａを１０００ｋΩとし、電源部１２の電圧（コンデンサ２２の電圧）Ｖｄｃを３００Ｖとした数値例を考える。

モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍが１ＭΩであった場合、第１の閉回路１０１に基づき式１２を用いて測定用抵抗３２の端子間電圧を計算すると４９８ｍＶである。第２の電圧測定部３３が取得した測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３である４９８ｍＶにオフセット誤差ΔＶとして１０ｍＶが含まれていたとすると、正しい測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３は４８８ｍＶであるはずなので、Ｖｉｎ３＝４８８ｍＶを式１２に代入してモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍを計算し直すと１．０６ＭΩとなり、モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍ＝１ＭΩからずれたものとなる。

モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍが１０ＭΩであった場合、第１の閉回路１０１に基づき式１２を用いて測定用抵抗３２の端子間電圧を計算すると１２５ｍＶである。第２の電圧測定部３３が取得した測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３である１２５ｍＶにオフセット誤差ΔＶとして１０ｍＶが含まれていたとすると、正しい測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３は１１５ｍＶであるはずなので、Ｖｉｎ１２＝１１５ｍＶを式１２に代入してモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍを計算し直すと１１．０３ＭΩとなり、モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍ＝１０ＭΩからずれたものとなる。

モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍが５０ＭΩであった場合、第１の閉回路１０１に基づき式１２を用いて測定用抵抗３２の端子間電圧を計算すると２９ｍＶである。第２の電圧測定部３３が取得した測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３である２９ｍＶにオフセット誤差ΔＶとして１０ｍＶが含まれていたとすると、正しい測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３は１９ｍＶであるはずなので、Ｖｉｎ３＝１９ｍＶを式１２に代入してモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍを計算し直すと７６．９４ＭΩとなり、モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍ＝５０ＭΩからずれたものとなる。

上述の数値例が示す通り、モータ３の絶縁抵抗値の実際の値Ｒｍ［Ω］が大きいほど、第１の閉回路１０１を構成したときに第２の電圧測定部３３が取得した測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３にオフセット誤差ΔＶが含まれたままの状態で計算されたモータ３の絶縁抵抗値は、より大きな誤差を含んだものとなる。第１の形態による絶縁抵抗値検出処理によれば、オフセット誤差ΔＶ［Ｖ］の極性を反転させた値「－ΔＶ［Ｖ］」を補正値Ｖａｍｅｎｄ１［Ｖ］として第２の電圧測定部３３により取得される測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を補正し、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４１［Ｖ］を用いて絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算するので、モータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を正確に検出することができる。

続いて、第２の形態による絶縁抵抗値検出処理について説明する。

図３及び図５を参照して説明したように、第２の形態による測定誤差検出処理では、誤差検出部１７は、第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の測定値Ｖｉｎ２１［Ｖ］及び測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の測定値Ｖｉｎ２２［Ｖ］と電圧推定部１６により計算された測定用抵抗３２の端子間電圧の第１の推定値Ｖｉｎ１１［Ｖ］及び測定用抵抗３２の端子間電圧の第２の推定値Ｖｉｎ１２［Ｖ］とを用いて、式８に基づいて測定誤差であるゲイン誤差ａを検出し、式９に基づいて測定誤差であるオフセット誤差ｂ［Ｖ］を検出する。第２の形態による測定誤差検出処理により検出された測定誤差としてゲイン誤差ａ及びオフセット誤差ｂ［Ｖ］を考慮する場合、式１６に示すような補正式を用いて、第１の閉回路１０１を構成したときにおいて第２の電圧測定部３３により取得される測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を補正して、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４２［Ｖ］を生成する。

補正値生成部３５は、式１６に基づいて、第２の形態による測定誤差検出処理により検出されたゲイン誤差ａ及びオフセット誤差ｂ［Ｖ］を用いて、補正値（すなわち式１６で示される補正式）を生成する。

補正部３６は、第１の閉回路１０１を構成したときに第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を、補正値生成部３５により生成された式１６で示される補正式を用いて補正することで、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４２［Ｖ］を生成する。

第２の形態による絶縁抵抗値検出処理では、計算部３４は、式１２の測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４２［Ｖ］に置き換えることで得られる式１７に基づいて、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。

ここで、補正値生成部３５により式１６に基づいて算出されるゲイン誤差ａ及びオフセット誤差ｂ［Ｖ］の数値例を例示する。

例えば、分圧抵抗３８の抵抗値Ｒｃを１０００ｋΩとし、分圧抵抗３９の抵抗値Ｒｄを５ｋΩとし、測定用抵抗３２の抵抗値Ｒｂを５ｋΩとし、分圧抵抗３７の抵抗値Ｒａを１０００ｋΩとし、直流電源２００が第１の直流電圧１００Ｖを出力するときの測定用抵抗３２の第１の測定値Ｖ２２を５１１ｍＶとし、直流電源２００の第２の直流電圧９０Ｖを出力するときの測定用抵抗３２の第２の測定値Ｖ２２を４６０ｍＶとしたときの数値例を考える。

直流電源２００が第１の直流電圧の値１００Ｖを出力するとき、式６より、測定用抵抗３２の第１の推定値Ｖ１２は４９８ｍＶとなる。直流電源２００が第２の直流電圧の値９０Ｖを出力するとき、式６より、測定用抵抗３２の第２の推定値Ｖ１２は４４８ｍＶとなる。これらの数値を式８及び式９に代入すると、ゲイン誤差ａは１．０２となり、オフセット誤差ｂは３ｍＶとなる。

なお、第２の電圧測定部３３についての測定誤差はゲイン誤差よりもオフセット誤差の方が支配的であるので、オフセット誤差のみを考慮する第１の形態による絶縁抵抗値検出処理でも高精度にモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を検出することができるが、ゲイン誤差及びオフセット誤差の両方を考慮する第２の形態による絶縁抵抗値検出処理によれば、より一層高精度にモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を検出することができる。

図７は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置における絶縁抵抗値検出部による絶縁抵抗値検出処理の動作フローを示すフローチャートである。図７に示したフローチャートは、第１の絶縁抵抗値検出処理及び第２の絶縁抵抗値検出処理の両方に適用可能である。ステップＳ３００において絶縁抵抗値検出処理を開始するまでに、図４に示した第１の形態による測定誤差検出処理または図５に示した第２の形態による測定誤差検出処理を完了させることで測定誤差を記憶部１８に記憶させておく。

ステップＳ３０１において、補正値生成部３５は、記憶されていた測定誤差を記憶部１８から読み出す。

ステップＳ３０２において、補正値生成部３５は、測定誤差に基づいて、補正値を生成する。

ステップＳ３０３において、制御部３０は、第１のスイッチ１１を閉状態かつ第２のスイッチ３１を開状態に制御する。また、制御部３０は、モータ駆動アンプ部１３内のスイッチング素子を全てオフ状態に制御する。これにより、ステップＳ３０４において、交流電源２から整流回路２１を介して流入する電力にてコンデンサ２２が充電される。コンデンサ２２の充電状態は、制御部３０によって第１の電圧測定部１４を介して監視される。なお、モータ駆動装置１により既にモータ３を駆動していてその後にモータ３の駆動を停止させていた状態においては、コンデンサ２２は十分に充電されているので、この場合はステップＳ３０４を省略してもよい。

コンデンサ２２の充電が完了したら、ステップＳ３０５において、制御部３０は、第１のスイッチ１１を開状態に制御し第２のスイッチ３１を閉状態に制御する。また、モータ駆動アンプ部１３の上アーム及び下アームのスイッチング素子を全てオフ状態にする。この結果、絶縁抵抗値検出用の第１の閉回路１０１が構成される。

ステップＳ３０６において、第１の電圧測定部１４は、電源部１２の電圧（コンデンサ２２の電圧）の測定値を取得する。

ステップＳ３０７において、第２の電圧測定部３３は、第１の閉回路１０１を構成したときにおける測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を取得する。

ステップＳ３０８において、補正部３６は、第１の閉回路１０１を構成したときに第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を、補正値生成部３５により生成された補正値を用いて補正することで、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値を生成する。図４に示した第１の形態による測定誤差検出処理によりオフセット誤差ΔＶ［Ｖ］のみを検出した場合は、補正部３６は、式１４に基づいて、第１の閉回路１０１を構成したときに第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を、補正値生成部３５により生成された補正値Ｖａｍｅｎｄ１［Ｖ］を用いて補正することで、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４１［Ｖ］を生成する。図５に示した第２の形態による測定誤差検出処理によりゲイン誤差ａ及びオフセット誤差ｂ［Ｖ］の両方を検出した場合は、補正部３６は、第１の閉回路１０１を構成したときに第２の電圧測定部３３により取得された測定用抵抗３２の端子間電圧の測定値Ｖｉｎ３［Ｖ］を、補正値生成部３５により生成された式１６で示される補正式を用いて補正することで、測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値Ｖｉｎ４２［Ｖ］を生成する。

ステップＳ３０９において、計算部３４は、第１の閉回路１０１を構成したときにおいて、第１の電圧測定部１４により取得された電源部１２の電圧の測定値と補正部３６により生成された測定用抵抗３２の端子間電圧の補正後の測定値と測定用抵抗３２の抵抗値とに基づいて、モータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。より詳しくは、第１の形態による絶縁抵抗値検出処理では、計算部３４は、式１５に基づいてモータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。計算部３４は、式１７に基づいてモータ３の絶縁抵抗４についての絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算する。

続いて、モータ駆動アンプ部１３の一具体例について説明する。モータ駆動アンプ部１３の例としては、例えばサーボアンプがある。

図９は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプを例示する斜視図である。図１０は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプを例示する正面図である。図１１は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプを例示する分解斜視図である。図１２は、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置内のモータ駆動アンプ部であるサーボアンプ内の第１の基板及び第２の基板を例示する模式図である。

モータ駆動アンプ部１３であるサーボアンプの筐体には、直流入力部４１及び交流出力部４２が設けられている。直流入力部４１は、正側直流端子４１Ｐ及び負側直流端子４１Ｎを有する。交流出力部４２は、Ｕ相交流端子４２Ｕ、Ｖ相交流端子４２Ｖ、及びＷ相交流端子４２Ｗを有する。このように、サーボアンプの筐体には、直流入力部４１及び交流出力部４２が設けられているので、外部から直流電源２００を接続することが容易である。例えば、モータ駆動装置１の出荷試験時やメンテナンス時などにおいて、直流電源２００を接続して測定誤差検出処理を実行することができる。また、モータ駆動アンプ部１３であるサーボアンプ内にはＥＥＰＲＯＭ（登録商標）が設けられているので、これを記憶部１８として利用すればよい。

また、モータ駆動アンプ部１３であるサーボアンプ内には、様々な部品、演算処理装置、及び配線が実装される複数の基板が設けられている。従来より、モータ駆動アンプ部１３内で何らかの故障が発生した場合、故障した基板のみを交換し、それ以外の基板については再使用している。本開示の一実施形態では、モータ駆動アンプ部１３であるサーボアンプ内に設けられる複数の基板のうち、パワーＰＣＢとしての第１の基板５１には、インバータの主回路、絶縁抵抗値検出部１５と消去部１９とが構築される演算処理装置、及び記憶部１８が設けられる。また、制御用ＰＣＢとしての第２の基板５２には、誤差検出部１７と電圧推定部１６とを構築する演算処理装置が設けられる。第１の基板５１上に設けられたコネクタ５３Ａと、第２の基板５２上に設けられたコネクタ５３Ｂとを介して、第１の基板と第２の基板とは電気的かつ機械的に着脱可能に接続される。

例えば故障対応等で第１の基板５１以外の部品を交換する場合は、第１の基板に実装された絶縁抵抗値検出部１５内の第２の電圧測定部３３の誤差要因は変化しないが、測定誤差が記憶される記憶部１８は第１の基板５１上に実装されているので、記憶部１８に記憶された測定誤差については絶縁抵抗値検出処理にそのまま使い続けることができる。よって、第２の電圧測定部３３についての測定誤差の再測定は不要であるので作業員の負担が軽減され、高精度の絶縁抵抗値検出処理を短時間かつ容易に実現することができる。

一方、例えば故障対応等で第１の基板５１の特に絶縁抵抗値検出部１５に係る部品を交換する場合は、記憶部１８に記憶された測定誤差は、交換後の絶縁抵抗値検出部１５を用いた絶縁抵抗値検出処理には使えない。この場合は、例えば作業員が入力装置などを介して消去部１９を作動させ、記憶部１８に記憶されている測定誤差を消去する。そして、交換後の絶縁抵抗値検出部１５に対して測定誤差検出処理を改めて実行し、当該交換後の絶縁抵抗値検出部１５内の第２の電圧測定部３３についての測定誤差を検出し、これを記憶部１８に記憶させる。これにより、その後の高精度の絶縁抵抗値検出処理を再度実現可能である。

以上説明したように、本開示の一実施形態によるモータ駆動装置１によれば、第２の電圧測定部３３、測定用抵抗３２及び分圧抵抗３７の部品誤差や経年劣化などに起因する測定誤差に基づいてモータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を計算するので、モータ３の絶縁抵抗値Ｒｍ［Ω］を正確に検出することができる。また、直流電源２００が出力する直流電圧の大きさは、第２の電圧測定部３３についての測定誤差が測定できる程度の大きさであればよく、モータ動力線に大電圧が印加されないので、安全である。

１ モータ駆動装置
２ 交流電源
３ モータ
４ 絶縁抵抗
１１ 第１のスイッチ
１２ 電源部
１３ モータ駆動アンプ部
１４ 第１の電圧測定部
１５ 絶縁抵抗値検出部
１６ 電圧推定部
１７ 誤差検出部
１８ 記憶部
１９ 消去部
２１ 整流回路
２２ コンデンサ
３０ 制御部
３１ 第２のスイッチ
３２ 測定用抵抗
３３ 第２の電圧測定部
３４ 計算部
３５ 補正値生成部
３６ 補正部
３７、３８、３９ 分圧抵抗
４１ 直流入力部
４１Ｐ 正側直流端子
４１Ｎ 負側直流端子
４２ 交流出力部
４２Ｕ Ｕ相交流端子
４２Ｖ Ｖ相交流端子
４２Ｗ Ｗ相交流端子
５１ 第１の基板
５２ 第２の基板
５３Ａ、５３Ｂ コネクタ
１０１ 第１の閉回路
１０２ 第２の閉回路
２００ 直流電源

Claims (8)

1. 交流電源からの電路を開閉する第１のスイッチと、
   閉状態にある前記第１のスイッチを介して前記交流電源から供給された交流電圧を整流回路で直流電圧に整流し、整流された直流電圧をコンデンサで平滑化して出力する電源部と、
   直流入力部を介して入力された前記電源部からの直流電圧を上アーム及び下アームのスイッチング素子を用いてモータ駆動用の交流電圧に変換して交流出力部を介してモータに供給するモータ駆動アンプ部と、
   前記電源部の電圧の測定値を取得する第１の電圧測定部と、
   閉状態のときに前記コンデンサの一端を大地に接続し開状態のときに前記コンデンサの一端を大地に接続しない第２のスイッチと、前記コンデンサの他端が接続された前記直流入力部内の一端子と前記モータのモータコイルが接続された前記交流出力部内の一端子との間に設けられる測定用抵抗と、前記測定用抵抗の端子間電圧の測定値を取得する第２の電圧測定部と、前記第２の電圧測定部により取得された前記測定用抵抗の端子間電圧の測定値を少なくとも用いて前記モータの絶縁抵抗値を計算する計算部と、を有する絶縁抵抗値検出部と、
   前記電源部とは異なる直流電源からの直流電圧を前記直流入力部内の前記一端子と前記交流出力部内の前記一端子との間に印加した状態で前記第１のスイッチ及び前記第２のスイッチを開状態とし前記モータ駆動アンプ部の前記スイッチング素子をオフ状態とすることで、前記直流電源及び前記測定用抵抗を含む第２の閉回路を構成したときにおいて、前記直流電源からの直流電圧の値と前記測定用抵抗の抵抗値とに基づいて、前記測定用抵抗の端子間電圧の推定値を計算する電圧推定部と、
   前記第２の閉回路を構成したときにおいて前記第２の電圧測定部により取得された前記測定用抵抗の端子間電圧の測定値と前記電圧推定部により計算された前記測定用抵抗の端子間電圧の推定値と、を用いて、前記第２の電圧測定部の測定誤差を検出する誤差検出部と、
   を備え、
   前記計算部は、前記第１のスイッチを開状態としかつ前記第２のスイッチを閉状態とすることで前記第２のスイッチ、前記コンデンサ、前記測定用抵抗、前記モータコイル、及び大地を含む第１の閉回路を構成したときにおいて前記第１の電圧測定部により取得された前記電源部の電圧の測定値及び前記第２の電圧測定部により取得された前記測定用抵抗の端子間電圧の測定値と、前記測定誤差と、前記測定用抵抗の抵抗値と、に基づいて、前記モータの前記絶縁抵抗値を計算する、モータ駆動装置。
2. 前記絶縁抵抗値検出部は、
   前記測定誤差に基づいて、補正値を生成する補正値生成部と、
   前記第１の閉回路を構成したときにおいて前記第２の電圧測定部により取得された前記測定用抵抗の端子間電圧の測定値を前記補正値に基づいて補正することで、前記測定用抵抗の端子間電圧の補正後の測定値を出力する補正部と、
   を有し、
   前記計算部は、前記第１の閉回路を構成したときにおいて前記第１の電圧測定部により取得された前記電源部の電圧の測定値と、前記補正部から出力された前記測定用抵抗の端子間電圧の補正後の測定値と、前記測定用抵抗の抵抗値と、に基づいて、前記モータの前記絶縁抵抗値を計算する、請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記誤差検出部は、前記第２の閉回路を構成したときにおいて前記第２の電圧測定部により取得された前記測定用抵抗の端子間電圧の測定値と前記電圧推定部により計算された前記測定用抵抗の端子間電圧の推定値とを用いて、前記測定誤差であるオフセット誤差を検出し、
   前記補正値生成部は、前記オフセット誤差に基づいて、前記補正値を生成する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
4. 前記電圧推定部は、前記第２の閉回路を構成したときにおいて、前記直流電源からの第１の直流電圧の値と前記測定用抵抗の抵抗値とに基づいて前記測定用抵抗の端子間電圧の第１の推定値を計算し、前記第１の直流電圧の値とは異なる前記直流電源からの第２の直流電圧の値と前記測定用抵抗の抵抗値とに基づいて前記測定用抵抗の端子間電圧の第２の推定値を計算し、
   前記第２の電圧測定部は、前記第２の閉回路を構成したときにおいて、前記直流電源からの前記第１の直流電圧が印加されたときの前記測定用抵抗の端子間電圧の第１の測定値を取得し、前記直流電源からの前記第２の直流電圧が印加されたときの前記測定用抵抗の端子間電圧の第２の測定値を取得し、
   前記誤差検出部は、前記第２の電圧測定部により取得された前記測定用抵抗の端子間電圧の第１の測定値及び前記測定用抵抗の端子間電圧の第２の測定値と前記電圧推定部により計算された前記測定用抵抗の端子間電圧の第１の推定値及び前記測定用抵抗の端子間電圧の第２の推定値とを用いて、前記測定誤差であるオフセット誤差及びゲイン誤差を検出し、
   前記補正値生成部は、前記オフセット誤差及び前記ゲイン誤差に基づいて、前記補正値を生成する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
5. 前記誤差検出部により検出された前記測定誤差を記憶する記憶部を備え、
   前記補正値生成部は、前記記憶部に記憶されている前記測定誤差に基づいて、前記補正値を生成する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
6. 少なくとも前記絶縁抵抗値検出部と前記記憶部とが設けられる第１の基板と、
   前記第１の基板と電気的かつ機械的に着脱可能に接続され、少なくとも前記誤差検出部が設けられる第２の基板と、
   を備える、請求項５に記載のモータ駆動装置。
7. 前記記憶部に記憶されている前記測定誤差を消去する消去部を備える、請求項６に記載のモータ駆動装置。
8. 前記直流電源は、前記直流入力部内の前記一端子及び前記交流出力部内の前記一端子と電気的に着脱可能に接続される、請求項１～７のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

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