JP7674764B2

JP7674764B2 - How agricultural machinery works

Info

Publication number: JP7674764B2
Application number: JP2023176580A
Authority: JP
Inventors: 重春甲地; 裕紀戸舘
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2020-09-11
Filing date: 2023-10-12
Publication date: 2025-05-12
Anticipated expiration: 2040-09-11
Also published as: JP2025100779A; JP7829962B2; JP7371925B2; JP2023175997A; JP2022047257A

Description

この発明は、農作業機の作業方法および農作業機に係る。 The present invention relates to an operating method for an agricultural machine and to an agricultural machine .

走行機体に装着して土壌を耕耘あるいは砕土可能な農作業機を、適正な耕耘状態にするために走行機体が有する昇降装置を動作させる機構について、特許文献１の「耕耘機の制御装置」、及び、特許文献２の「作業機の自動制御システム」で提唱されている。
特許文献１「耕耘機の制御装置」には、ロータリ耕耘装置が有する後カバーの回動角度を対地高さとして検出するカバーセンサで得られた検出情報を基にして、走行機体が備える昇降装置を動作させる機構が記載されている。 Patent document 1, entitled "Control device for tiller," and Patent document 2, entitled "Automatic control system for working machine," propose a mechanism for operating the lifting device on the running body to bring an agricultural working machine that is attached to the running body and can till or crush soil into the appropriate tilling state.
Patent document 1, "Tillage machine control device," describes a mechanism that operates a lifting device equipped on the running body based on detection information obtained by a cover sensor that detects the rotation angle of the rear cover of the rotary tillage machine as height above the ground.

特許文献２「作業機の自動制御システム」に記載の機構は、走行機体及びこれに装着される作業機を横側面及び前後から望める他の場所にカメラを設置し、このカメラで得られた画像を基に演算計測することによって、走行機体に装着される作業機を昇降させるものである。 The mechanism described in Patent Document 2, "Automatic Control System for Work Machines," installs cameras in other locations where the traveling body and the work machine attached to it can be seen from the sides and front and rear, and raises and lowers the work machine attached to the traveling body by calculating and measuring based on the images obtained by these cameras.

特開平８―２１４６０２号公報Japanese Patent Application Publication No. 8-214602 特開２００７－６１０４２号公報JP 2007-61042 A

元来、土壌を耕耘あるいは砕土する作業機は、作業を行う圃場の状態に合わせて、適宜、走行機体を操作することが望ましい。走行機体の操作とは、作業機が装着される昇降装置の昇降動作のみならず、走行速度、作業機側への動力取り出し軸であるＰＴＯ回転数等、多岐にわたる。 Essentially, it is desirable for a working machine for tilling or breaking soil to operate the traveling body appropriately according to the condition of the field in which work is being carried out. Operation of the traveling body includes not only the raising and lowering operation of the lifting device to which the working machine is attached, but also a wide range of other operations such as the traveling speed and the rotation speed of the PTO, which is the shaft that takes off power to the working machine.

特許文献１「耕運機の制御装置」に記載の機構は、「制御装置１８には、強制昇降制御手段１８Ｄの制御作動によりロータリ耕耘装置３を耕深設定位置から上昇限界位置まで強制的に上昇させる場合におけるロータリ耕耘装置３の上昇速度を、図３に示すようにカバーセンサＳ３からの検出情報に基づいて調節する上昇速度制御手段１８Ｅが制御プログラムとして備えられている。」ものであって（特許文献１［００２４］）、カバーセンサによって走行機体の昇降装置を動作させるのみなので、耕耘後及び砕土後の土壌状態を考慮した制御はされていなかった。 The mechanism described in Patent Document 1, "Control Device for Cultivator," is such that "the control device 18 is provided with a lifting speed control means 18E as a control program that adjusts the lifting speed of the rotary tilling device 3 when the rotary tilling device 3 is forcibly lifted from the tilling depth setting position to the lift limit position by the controlled operation of the forced lifting control means 18D, based on detection information from the cover sensor S3 as shown in FIG. 3" (Patent Document 1 [0024]), and because the cover sensor only operates the lifting device of the traveling machine body, no control is performed that takes into account the soil condition after tilling and crushing.

特許文献２「作業機の自動制御システム」に記載の機構は、「上記制御作動と同時にトラクタ本機１の車輪沈下量や機体の前後ピッチング姿勢が、撮影した画像の解析によって演算計測され、取得されたこれらの情報が上記自動耕深制御を実行する上での制御量や制御速度を補償する情報として制御装置１７に伝送され、応答性の向上やハンチング防止などに活用される。」（特許文献２［００３０］）、「耕耘装置２を後方から撮影した画像（図５参照）を解析して、耕耘装置２の左右方向での絶対傾斜角度や地表面ＧＬに対する相対傾斜角度、などが演算計測される。」（特許文献２［００３２］）、「撮像装置４１には、撮影した画像の解析を行う解析装置４２、画像解析によって取得された情報を無線で送信する送信装置４３を備えた解析ユニット４４が備えられている。他方、掘削機Ｂの走行機体３１にはこの無線情報を受信する受信装置４５が備えられて前記制御装置３８に接続されており、撮影された画像の解析によってバケット３７における掘削点ｘの位置が演算計測され、得られた情報に基づいて所望深さの掘削作業や、水平掘削、法面の傾斜掘削、などが行われる。」とされる（特許文献２［００４０］）。 The mechanism described in Patent Document 2, "Automatic Control System for Working Machines," states that "simultaneously with the above-mentioned control operation, the amount of wheel sinking of the tractor main unit 1 and the fore-and-aft pitching attitude of the machine are calculated and measured by analyzing the captured image, and the acquired information is transmitted to the control device 17 as information for compensating for the control amount and control speed in executing the above-mentioned automatic tilling depth control, and is used to improve responsiveness and prevent hunting, etc." (Patent Document 2 [0030]), "An image taken from behind of the tilling device 2 (see Figure 5) is analyzed, and the absolute tilt angle in the left-right direction of the tilling device 2 and the relative tilt angle with respect to the ground surface GL, etc. are calculated and measured. " (Patent Document 2 [0032]), "The imaging device 41 is equipped with an analysis unit 44 that includes an analysis device 42 that analyzes the captured image and a transmission device 43 that wirelessly transmits information acquired by image analysis. On the other hand, the traveling body 31 of the excavator B is equipped with a receiving device 45 that receives this wireless information and is connected to the control device 38. The position of the excavation point x in the bucket 37 is calculated and measured by analyzing the captured image, and excavation work to the desired depth, horizontal excavation, inclined excavation of a slope, etc. are performed based on the obtained information" (Patent Document 2 [0040]).

特許文献２に記載の機構は、走行機体及びこれに装着される作業機を横側面及び前後から望める他の場所にカメラを設置し、このカメラで得られた画像を基に演算計測することによって、走行機体に装着される作業機を昇降させるものである。
特許文献２に記載の機構は、カメラを用いて、特許文献１より、さらに細やかな制御を
可能にしているものの、特許文献１と同様に、耕耘後及び砕土後の土壌状態は考慮されていない。
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携することが可能な農作業機の作業方法および農作業機を提供することを目的とする。 The mechanism described in Patent Document 2 involves installing cameras in other locations where the running body and the work equipment attached to it can be seen from the sides and from the front and back, and raising and lowering the work equipment attached to the running body by calculating and measuring based on the images obtained by these cameras.
The mechanism described in Patent Document 2 uses a camera to enable more precise control than Patent Document 1, but like Patent Document 1, it does not take into account the condition of the soil after plowing and crushing.
The present invention has been made with the above-mentioned problems in mind, and aims to provide an agricultural work machine and a working method thereof that can work in conjunction with a traveling body to determine and control the state after work.

この発明は、
進行に伴って作業後の土壌に溝を形成する溝形成部と、
前記溝を撮影可能に設けた撮影装置と、
前記撮影装置によって撮影した溝の形状に関する情報に基づいて、走行機体に備えた動作部を動作可能に設けた走行機体制御部と相互通信可能な制御部とを有した農作業機であって、
前記制御部が前記撮影装置からの画像情報に基づいた画像処理によって前記溝の長さを測定した測定値を得る工程と、
前記測定値と、予め設定した溝の溝長である設定値および予め設定した許容値を加算した合算値とを比較判断する工程と、
を含む農作業機の作業方法、
に係る。 The present invention relates to
a groove forming section that forms a groove in the soil after work as the work progresses;
an imaging device that is provided so as to be able to image the groove;
An agricultural machine having a traveling machine body control unit that operates an operating unit provided on a traveling machine body based on information about the shape of the groove photographed by the photographing device, and a control unit that can communicate with each other,
a step of obtaining a measurement value of the length of the groove by image processing based on image information from the photographing device by the control unit;
a step of comparing and judging the measured value with a sum of a preset value, which is a groove length of a preset groove, and a preset tolerance;
A method for operating an agricultural machine, comprising:
relates to.

この発明は、
進行に伴って作業後の土壌に溝を形成する溝形成部と、
前記溝を撮影可能に設けた撮影装置と、
前記撮影装置によって撮影した溝の形状に関する情報に基づいて、走行機体に備えた動作部を動作可能に設けた走行機体制御部と相互通信可能な制御部とを有した農作業機であって、
前記制御部が前記撮影装置からの画像情報に基づいた画像処理によって前記溝の長さを測定した測定値を得て、
前記測定値と、予め設定した溝の溝長である設定値および予め設定した許容値を加算した合算値とを比較判断する、
ことを特徴とする農作業機、
に係る。 The present invention relates to
a groove forming section that forms a groove in the soil after work as the work progresses;
an imaging device that is provided so as to be able to image the groove;
An agricultural machine having a traveling machine body control unit that operates an operating unit provided on a traveling machine body based on information about the shape of the groove photographed by the photographing device, and a control unit that can communicate with each other,
the control unit obtains a measurement value of the length of the groove by image processing based on image information from the imaging device,
The measured value is compared with a sum of a preset value, which is a groove length of a preset groove, and a preset tolerance value.
An agricultural machine characterized by:
relates to.

本発明は作業後の状態を判断しながら制御するために走行機体と連携することが可能な農作業機の作業方法および農作業機を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an agricultural work machine and a working method thereof that can cooperate with a traveling machine body to control the agricultural work machine while determining the state after work.

この発明の第１実施例に係る正面図である。FIG. 1 is a front view according to a first embodiment of the present invention. この発明の第１実施例に係る溝形成部の拡大正面図である。FIG. 2 is an enlarged front view of a groove forming portion according to the first embodiment of the present invention. この発明の第１実施例に係る溝形成部の拡大側面図である。FIG. 3 is an enlarged side view of a groove forming portion according to the first embodiment of the present invention. この発明の第１実施例に係る平面図である。FIG. 1 is a plan view according to a first embodiment of the present invention. この発明の第１実施例に係るブロック図である。FIG. 1 is a block diagram according to a first embodiment of the present invention. この発明の第１実施例に係るフロー図である。FIG. 2 is a flow diagram according to a first embodiment of the present invention. この発明の第２実施例に係る正面図である。FIG. 11 is a front view according to a second embodiment of the present invention.

図１乃至図６に図示するこの発明の第１実施例において、１１は走行機体、２１は農作業機である。走行機体１１は、この実施例では、トラクタからなる。１２は、走行装置である。走行装置１２は、この実施例では、トラクタのタイヤである。
１３は、ＰＴＯ軸である。ＰＴＯ軸１３は、走行機体１１から駆動力を農作業機２１に出力する。
１４は、昇降装置である。昇降装置１４は、走行機体１１と農作業機２１とを連結し、農作業機２１を昇降する。 In the first embodiment of the present invention shown in Figures 1 to 6, reference numeral 11 denotes a traveling machine body, and 21 denotes an agricultural machine. In this embodiment, the traveling machine body 11 is a tractor. Reference numeral 12 denotes a traveling device. In this embodiment, the traveling device 12 is a tire of the tractor.
A PTO shaft 13 outputs driving force from the traveling machine body 11 to an agricultural work machine 21.
A lifting device 14 connects the traveling machine body 11 and the agricultural work machine 21 and lifts and lowers the agricultural work machine 21.

農作業機２１は、走行機体１１に装着して作業をする。
この本発明の第１実施例では、農作業機２１は、耕耘及び砕土作業である代掻き作業をおこなう。代掻き作業後の土壌は、水分と撹拌されることによって、泥状態になる。
２２は、整地体である。整地体２２は、農作業機２１に設け、圃場を整地する。 The agricultural work machine 21 is attached to the traveling machine body 11 and performs work.
In the first embodiment of the present invention, the agricultural machine 21 performs tilling and plowing, which is a soil-breaking operation. After plowing, the soil becomes muddy due to being mixed with water.
A ground leveling unit 22 is provided on the agricultural work machine 21 and levels the field.

２３は、溝形成部である。
農作業機２１は、農作業機２１後方部の少なくとも一部が土壌に埋没可能に設けており、埋没箇所に溝形成部２３を設ける。そのため、溝形成部２３は、農作業機２１の進行に伴い砕土した後の土壌に溝４１を形成可能である。溝形成部２３は、図２、図３に図示するように下方が頂点の四角錘状からなる。
圃場は耕耘され、その後、溝形成部２３によって、整地が完了した土壌に引っかくように溝４１を形成する。実施例での溝形成部２３は下方に頂点を持つ四角錘状からなり、農作業機２１が備える整地部である整地体２２の接地部分に設けている。 23 is a groove forming portion.
The agricultural work machine 21 is provided so that at least a part of the rear part of the agricultural work machine 21 can be buried in the soil, and a trench forming part 23 is provided at the buried location. Therefore, the trench forming part 23 can form a trench 41 in the soil after the soil has been crushed as the agricultural work machine 21 advances. The trench forming part 23 has a quadrangular pyramid shape with the apex at the bottom, as shown in Figures 2 and 3 .
The field is tilled, and then the furrows 41 are formed in the soil by scratching it with the furrow forming unit 23 after the soil has been leveled. The furrow forming unit 23 in this embodiment is in the shape of a quadrangular pyramid with an apex at the bottom, and is provided on the ground contact portion of the soil leveling body 22, which is a soil leveling unit provided on the agricultural work machine 21.

代掻き作業後の土壌は、水分と撹拌されることによって、泥状態になっており、土壌は、代掻き作業後の土壌であって、水分を多量に含んだ泥状であるため、溝４１は、溝形成部２３が形成した進行方向の前方側に対し、後方側は溝形成後時間が経つにつれて、元の状態に戻るようにして塞がれる。 After plowing, the soil becomes muddy due to mixing with water. Because the soil is muddy and contains a large amount of water after plowing, the front side of the groove 41 in the direction of travel formed by the groove forming part 23 becomes blocked on the rear side as time passes after the groove is formed, returning to its original state.

溝４１が短い、つまり、早期に溝４１が消える場合は、土壌の砕土が十分ではない場合である。土壌との混成がされなかった水分が早期に溝４１を埋めることによって、見かけ上、溝４１が短くなる。
溝４１が短くなるとは、例えば、農作業機２１の深さが不足している場合、表層しか泥状にならず、下方の未砕土部分の水分が浮き上がり、この水分が溝４１を埋める格好になる。または、深さが良好でも、ある地点の農作業機２１の走行速度が速すぎたり、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数が低すぎたりすれば、土壌が十分に砕土されず、適正な泥状態にならない。このため、水分が土壌表層に浮き上がり溝４１を埋める。 If the trench 41 is short, that is, if the trench 41 disappears early, this is because the soil has not been crushed sufficiently. The trench 41 appears to be short because the water that has not been mixed with the soil fills up the trench 41 early.
The trench 41 becomes shorter when, for example, the depth of the agricultural work machine 21 is insufficient, so that only the surface layer becomes muddy, and the moisture in the uncrushed soil below rises up and fills the trench 41. Alternatively, even if the depth is adequate, if the travel speed of the agricultural work machine 21 at a certain point is too fast or the PTO rotation speed of the PTO shaft 13 is too low, the soil is not crushed sufficiently and does not become an appropriate muddy state. As a result, the moisture rises to the surface of the soil and fills the trench 41.

他方、溝４１が長い、つまり、溝４１の消滅が遅すぎる場合は、土壌の砕土が過剰に進むと土壌と水分の撹拌が過剰に行われ、耕耘後の泥の粘性が高くなる場合に生じる。この状態になると、泥の表土に形成した溝４１を埋めるための水分も少なく、また、泥自体も粘土が高いので、溝４１を埋めるまでに時間を要する。したがって、見かけ上の溝４１が長くなる。 On the other hand, if the furrows 41 are long, that is, if the furrows 41 disappear too slowly, this occurs when excessive soil crushing causes excessive mixing of the soil and water, resulting in high viscosity of the mud after tilling. When this happens, there is little water to fill the furrows 41 formed in the topsoil of the mud, and since the mud itself has a high clay content, it takes time to fill the furrows 41. Therefore, the apparent furrows 41 become long.

溝４１長さが長くなるとは、例えば、農作業機２１が過剰に深く沈下することによって、表層から深い位置まで撹拌・砕土することによって泥の混成が進みすぎて、粘度が高くなり生ずる。または、農作業機２１の深さ以外にも、農作業機２１の走行速度が遅すぎたり、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数が速すぎたりすれば、土壌の砕土及び水分との混成が進みすぎて、適正な泥状態にならない。このため、作業後の土壌の粘度が高すぎることによって、溝４１が埋まるまでに時間を要し、結果、見かけ上の溝４１長さが長くなる。 The length of the trench 41 becomes longer when, for example, the agricultural work machine 21 sinks too deep, stirring and crushing the soil from the surface to a deep position, causing the mud to mix too much and increasing viscosity. Alternatively, in addition to the depth of the agricultural work machine 21, if the travel speed of the agricultural work machine 21 is too slow or the PTO rotation speed of the PTO shaft 13 is too fast, the soil will be crushed and mixed with moisture too much, and the mud will not become in an appropriate state. For this reason, if the viscosity of the soil after work is too high, it will take time for the trench 41 to fill up, and as a result, the apparent length of the trench 41 will be longer.

走行機体１１側の基準状態からの差異を指示限界である許容値として設定することによって、走行機体１１の動作部の動作具合を調整することが可能となる。 By setting the difference from the reference state of the running body 11 as an allowable value, which is the indication limit, it is possible to adjust the operating condition of the operating parts of the running body 11.

すなわち、許容値を大きくするに従って走行機体１１の動作部の動作は鈍感になり、撮影装置３１で撮影して判定した溝４１長さに長短が生じても、直ちに走行機体１１の動作部は動作しない。対して、許容値を小さくするに従って走行機体１１の動作部の動作は敏感になり、許容値を大きくした場合と比較して、撮影装置３１で撮影して判定した溝４１長さに長短が生じると、直ちに走行機体１１の動作部は動作する。 In other words, as the tolerance is increased, the operation of the operating part of the running body 11 becomes less sensitive, and even if the length of the groove 41 determined by photographing with the photographing device 31 becomes longer or shorter, the operating part of the running body 11 does not immediately operate. On the other hand, as the tolerance is decreased, the operation of the operating part of the running body 11 becomes more sensitive, and compared to when the tolerance is increased, the operating part of the running body 11 immediately operates when the length of the groove 41 determined by photographing with the photographing device 31 becomes longer or shorter.

３１は、撮影装置である。撮影装置３１は、この実施例では、カメラからなる。
撮影装置３１は、農作業機２１の後部、上方に設ける。撮影装置３１は、溝４１及び作業後の土壌を撮影可能である。
撮影装置３１は、少なくとも農作業機２１の後方部を含んで、溝４１（全体）を撮影可能なように農作業機２１に設ける。
農作業機２１の後方部を含んで撮影するため農作業機２１の後方部、つまり、第１実施例の場合における整地体２２を比較対象にして溝４１の長さを撮影できる。したがって、撮影した溝４１の長さの判定において、農作業機２１の後方部を基準にできるので、溝長さの判断が容易にできる。
撮影装置３１の設置場所に限定はない。また、溝４１を移す撮影方向は、溝４１が撮影できれば良いので、必ずしも真上からでなくてもよく、斜めに映してもよい。また、撮影装置３１は、例えば、全天球カメラ、超広角カメラのように、撮影した像が歪んでいても、制御部（演算部）による処理によって、溝４１の溝長さ４２の適正な計測が可能である。
３２は、撮影装置３１の撮影範囲である。 Reference numeral 31 denotes a photographing device. In this embodiment, the photographing device 31 is a camera.
The photographing device 31 is provided above and behind the agricultural work machine 21. The photographing device 31 is capable of photographing the furrow 41 and the soil after work.
The photographing device 31 is provided on the agricultural work machine 21 so as to be able to photograph the trench 41 (as a whole), including at least the rear portion of the agricultural work machine 21 .
Since the rear part of the agricultural work machine 21 is also photographed, the length of the furrow 41 can be photographed by using the rear part of the agricultural work machine 21, that is, the leveling body 22 in the case of the first embodiment, as a comparison object. Therefore, since the rear part of the agricultural work machine 21 can be used as a reference when determining the length of the photographed furrow 41, the furrow length can be easily determined.
There is no limitation on the installation location of the photographing device 31. The photographing direction for moving the groove 41 does not necessarily have to be from directly above, and may be oblique, as long as the groove 41 can be photographed. Even if the photographed image of the photographing device 31 is distorted, for example, as with a spherical camera or a super wide-angle camera, the control unit (calculation unit) can process the image to properly measure the groove length 42 of the groove 41.
Reference numeral 32 denotes the photographing range of the photographing device 31 .

撮影装置３１は、形成した溝形成部２３が形成する溝４１の前方から、溝４１が塞がれた後方まで、溝４１消滅部分まで、溝長さ４２を撮影する。
溝形成部２３上方から後方側から溝４１を撮影するので、撮影装置３１は農作業機２１に近接して配置することができる。撮影装置３１の撮影範囲は、溝４１の幅が視認上近いところと溝４１後方の消失側と幅の違いが判る範囲以上に撮影する。また、少なくとも、一つの溝４１の溝４１全体を撮影することが望ましい。
溝４１が幅広い溝４１の前方から撮影装置３１で撮影すると、溝４１終端部の位置の特定を正確に把握し易くなる。さらに、進行方向後方側の溝４１終端部が、撮影装置３１の撮影によって生じ得るパースペクティブよって、はっきりと消失したと認識しやすくなる。つまり、進行方向後方側に向かうにしたがい徐々に消失する溝４１を、遠近法によって、撮影した画像の見かけ上、より短い距離ではっきりと認識することができる。 The photographing device 31 photographs a groove length 42 from the front of the groove 41 formed by the formed groove forming portion 23 to the rear where the groove 41 is blocked, to the disappearance part of the groove 41.
Since the groove 41 is photographed from above and behind the groove forming section 23, the photographing device 31 can be disposed close to the agricultural work machine 21. The photographing range of the photographing device 31 is set to be larger than the range where the difference in width between the part close to the groove 41 and the disappearance side behind the groove 41 can be seen. It is also desirable to photograph at least the entire groove 41 of one groove 41.
When the image of the groove 41 is taken from the front of the wide groove 41 by the image capture device 31, it becomes easier to accurately determine the position of the end of the groove 41. Furthermore, it becomes easier to clearly recognize that the end of the groove 41 on the rear side in the traveling direction has disappeared due to the perspective that may be generated by the image capture device 31. In other words, the groove 41, which gradually disappears toward the rear side in the traveling direction, can be clearly recognized at a shorter distance in the captured image due to the perspective.

土壌は、代掻き作業後の土壌であって、水分を多量に含んだ泥状であるため、溝形成部２３が形成した溝４１の進行方向の前方側に対し、後方側は溝形成後時間が経つにつれて、元の状態に戻るようにして塞がれる。そのため、溝４１の方向に沿って撮影した方が、溝４１の形成開始部分から消失部分にかけての前後方向の長さ、及び、左右幅の差異を認識できる画像が明瞭に撮影できる。 The soil is muddy and contains a large amount of water after plowing, so the rear side of the trench 41 formed by the trench forming unit 23 will return to its original state and become blocked over time after the trench is formed. Therefore, taking an image along the direction of the trench 41 will allow you to clearly capture an image that shows the difference in the front-to-back length and left-to-right width from the start of the trench 41 formation to the disappearance.

図５に図示する情報伝達関係をあらわすブロック図について説明する。
走行機体１１が備える操作部、警報装置、表示装置、第１動作部、第２動作部、・・・第ｎ－１動作部、第ｎ動作部は、走行機体制御部（制御部）と接続する。
動作部の具体例としては、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。 The block diagram showing the information transfer relationships shown in FIG. 5 will be described.
The operation unit, warning device, display device, first operation unit, second operation unit, ..., (n-1)th operation unit, nth operation unit, which are equipped in the traveling machine body 11, are connected to a traveling machine body control unit (control unit).
Specific examples of operating parts include a first operating part = lifting device 14 (three-point link) of the running body 11, a second operating part = PTO device consisting of a PTO shaft 13 of the running body 11, a third operating part = running device 12 of the running body 11, etc.

走行機体制御部（制御部）には、通信処理部及び動作指示部を設ける。
通信処理部は、操作部、警報装置、表示装置、第１動作部、第２動作部、・・・第ｎ－１動作部、第ｎ動作部から入力される情報を処理して農作業機２１が備える作業機制御部（制御部）に伝送する。
動作指示部は、通信によって作業機制御部（制御部）から受信した走行機体１１側が作動すべき内容からなる動作指示を警報装置、表示装置、第１動作部、第２動作部、・・・第ｎ－１動作部、第ｎ動作部に出力する。
走行機体制御部（制御部）は、作業機制御部（制御部）と通信し接続する。 The traveling machine body control unit (control unit) is provided with a communication processing unit and an operation instruction unit.
The communication processing unit processes information input from the operation unit, the alarm device, the display device, the first operating unit, the second operating unit, ... the n-1th operating unit, the nth operating unit, and transmits it to a work machine control unit (control unit) provided in the agricultural work machine 21.
The operation instruction unit outputs operation instructions consisting of the content of the operation that the traveling body 11 should perform, received from the work machine control unit (control unit) via communication, to the warning device, display device, first operation unit, second operation unit, ... the n-1th operation unit, and the nth operation unit.
The traveling machine body control unit (control unit) communicates and is connected to the work machine control unit (control unit).

作業機制御部（制御部）には、通信処理部、演算部、動作処理部、記憶部を設ける。
作業機制御部（制御部）の通信処理部は、走行機体制御部（制御部）から入力する情報を走行機体制御部（制御部）と相互に通信可能になるように処理する。
演算部は、溝４１の溝長さ４２を画像解析処理によって演算計測して、溝４１の長さである取得値を出力する。更に、演算部は、出力した取得値と、予め設定した溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算する。
動作処理部は、走行機体１１にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行う。
記憶部は、演算部での演算結果を記憶する。
作業機制御部（制御部）は、農作業機２１が備える操作部、警報装置、表示装置、撮影装置（カメラ）３１と接続する。 The work machine control unit (control unit) includes a communication processing unit, a calculation unit, an operation processing unit, and a memory unit.
The communication processing unit of the work machine control unit (control unit) processes information input from the traveling machine body control unit (control unit) so that mutual communication with the traveling machine body control unit (control unit) is possible.
The calculation unit calculates and measures the groove length 42 of the groove 41 by image analysis processing, and outputs an acquired value which is the length of the groove 41. Furthermore, the calculation unit compares the output acquired value with a sum of a preset value which is a reference value for the groove length 42 of the groove 41 and a preset tolerance value.
The operation processing unit performs an operation selection process for giving a predetermined operation command to the traveling machine body 11.
The storage unit stores the results of the calculations performed by the calculation unit.
The work machine control unit (control unit) is connected to an operation unit, an alarm device, a display device, and an imaging device (camera) 31 that are equipped in the agricultural work machine 21 .

図５に図示する走行機体制御部は走行機体の操縦席付近に設置し、農作業機２１に備える作業機制御部（制御部）と通信可能に設ける。
撮影装置３１によって撮影した溝４１に関する情報を、作業機制御部内に設けた演算部に伝送する。
図５に図示する作業機制御部（制御部）内に設けた演算部が、撮影装置３１で撮影した撮影情報を取得するとともに、撮影情報に基づいて、溝４１の溝長さ４２を画像解析処理によって演算計測して、撮影情報に含まれる溝４１の溝長さ４２の値である取得値を出力する。 The traveling machine body control unit shown in FIG. 5 is installed near the driver's seat of the traveling machine body, and is arranged to be able to communicate with a work machine control unit (control unit) provided in the agricultural work machine 21.
Information about the groove 41 photographed by the photographing device 31 is transmitted to a calculation unit provided in the work machine control unit.
A calculation unit provided within the work machine control unit (control unit) shown in Figure 5 acquires the shooting information captured by the photographing device 31, and based on the shooting information, calculates and measures the groove length 42 of the groove 41 by image analysis processing, and outputs an acquired value, which is the value of the groove length 42 of the groove 41 included in the shooting information.

作業機制御部（制御部）は、演算部によって得られた演算結果に基づいて、走行機体１１にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理が可能であり、選択処理に基づく動作信号を走行機体１１に発信可能に設けた図５に図示する動作処理部を備える。
演算部によって得られた演算結果に基づいて、走行機体１１にあらかじめ定められた動作指令を与えるための動作の選択処理を行い、選択処理に基づく動作信号を通信処理部で処理し、走行機体１１に発信する。 The work machine control unit (control unit) is capable of selecting an operation to give a predetermined operation command to the traveling machine body 11 based on the calculation results obtained by the calculation unit, and is equipped with an operation processing unit shown in Figure 5 that is capable of transmitting an operation signal based on the selection processing to the traveling machine body 11.
Based on the calculation results obtained by the calculation unit, a selection process is performed for an operation to give a predetermined operation command to the running body 11, and an operation signal based on the selection process is processed in the communication processing unit and transmitted to the running body 11.

さらに演算部は、出力した取得値と、予め設定した溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値とを比較演算する。
演算部は取得値を、あらかじめ定められた溝４１の長さの値である設定値及びあらかじめ定められた許容長さの値である許容値の合算値との比較演算をおこなう。 Furthermore, the calculation unit compares the output acquired value with the sum of a preset value, which is a reference value for the groove length 42 of the groove 41, and a preset allowable value.
The calculation unit performs a comparison calculation of the acquired value with the sum of a set value, which is a predetermined value of the length of the groove 41, and a tolerance, which is a predetermined value of the allowable length.

制御部の動作処理部によって、比較演算の結果に基づいて、走行機体１１側に動作指示である動作信号を発信する。
農作業機２１の制御部から発信された動作信号は、走行機体１１の制御装置で受信可能であり、動作信号に基づいて各種動作部を動作させることができる。動作信号によって動作させる走行機体１１の動作部には制限はない。動作部は、１～ｎ個となる。 Based on the result of the comparison calculation, the operation processing unit of the control unit transmits an operation signal, which is an operation instruction, to the traveling machine body 11 side.
The operation signal transmitted from the control unit of the agricultural work machine 21 can be received by the control device of the traveling machine body 11, and various operation parts can be operated based on the operation signal. There is no limit to the operation parts of the traveling machine body 11 that can be operated by the operation signal. There are 1 to n operation parts.

制御部によって、動作信号を受領した走行機体１１は、動作信号に基づいて走行機体１１が備える第１動作部、第２動作部、第３動作部を動作させることが可能であり、動作させて農作業機２１を制御する。
動作部の具体例としては、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。走行装置１２により走行速度を増減速変化させる。
図６に図示するフロー図に当てはめると、第Ａ１動作は昇降装置１４を上昇、第Ｂ１動作は昇降装置１４を下降、第Ａ２動作は走行装置１２を増速、第Ｂ２動作は走行装置１２を減速、第Ａ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を減少、第Ｂ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を増加、等が該当する。 When the control unit receives an operation signal, the running body 11 is able to operate the first operating unit, second operating unit, and third operating unit provided on the running body 11 based on the operation signal, and controls the agricultural work machine 21 by operating them.
Specific examples of the operating parts include a first operating part = a lifting device 14 (three-point link) of the traveling body 11, a second operating part = a PTO device consisting of a PTO shaft 13 of the traveling body 11, and a third operating part = a traveling device 12 of the traveling body 11. The traveling speed is increased or decreased by the traveling device 12.
When applied to the flow diagram shown in Figure 6 , operation A1 raises the lifting device 14, operation B1 lowers the lifting device 14, operation A2 increases the speed of the running device 12, operation B2 decelerates the running device 12, operation A3 decreases the PTO rotation speed of the PTO shaft 13, operation B3 increases the PTO rotation speed of the PTO shaft 13, etc.

制御部は、第１動作部及び第２動作部及び第３動作部の現在状態を走行機体情報として受信可能であり、同走行機体情報として発信することができる。
制御部は、走行機体情報に基づいて、動作信号を発信するか否かを判断する構成である。 The control unit can receive the current states of the first operation unit, the second operation unit, and the third operation unit as traveling machine body information, and can transmit the same as traveling machine body information.
The control unit is configured to determine whether or not to transmit an operation signal based on the traveling machine information.

予め設定した形成した、溝形成部分の溝４１の前方から、溝４１が塞がれた後方までの溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値を、比較演算する。
その結果、溝４１が短い場合、つまり、早期に溝４１が消える場合は、動作処理部によって走行機体１１側に、溝４１が短い場合に溝が短くなるのを解消させるように走行機体１１が作動すべき内容からなる動作指示をする。 A preset value, which is a reference value for the groove length 42 of the groove 41 from the front of the groove 41 in the groove formation portion to the rear where the groove 41 is blocked, and a preset allowable value are summed and compared.
As a result, when the groove 41 is short, that is, when the groove 41 disappears early, the operation processing unit issues an operation instruction to the running body 11 instructing the running body 11 to operate so as to eliminate the shortening of the groove when the groove 41 is short.

溝４１が短い場合に溝が短くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示の対象である、動作部の具体例として、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。走行装置１２により走行速度を増減速変化させる。
フロー図に当てはめると、第Ａ１動作は昇降装置１４を上昇、第Ｂ１動作は昇降装置１４を下降、第Ａ２動作は走行装置１２を増速、第Ｂ２動作は走行装置１２を減速、第Ａ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を減少、第Ｂ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を増加があり、選択して溝が短くなるのを解消する作動をさせる。 Specific examples of operating units that are targets of operation instructions consisting of operations that the traveling machine should perform to prevent the groove 41 from becoming too short include a first operating unit = the lifting device 14 (three-point link) of the traveling body 11, a second operating unit = a PTO device consisting of a PTO shaft 13 of the traveling body 11, and a third operating unit = the traveling device 12 of the traveling body 11. The traveling speed is increased or decreased by the traveling device 12.
When applied to the flow chart, action A1 raises the lifting device 14, action B1 lowers the lifting device 14, action A2 increases the speed of the running device 12, action B2 decelerates the running device 12, action A3 decreases the PTO rotation speed of the PTO shaft 13, and action B3 increases the PTO rotation speed of the PTO shaft 13, and an operation is selected to prevent the groove from becoming shorter.

すなわち、溝４１が短い、つまり、早期に溝４１が消える問題である土壌の砕土が不十分であることを解決するため、作業機が装着される昇降装置の昇降動作により、農作業機２１による土壌の砕土を十分にして表層より下方まで泥状にし、農作業機２１の深さを更に深くし、あるいは、農作業機２１の速度を遅くし、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を高め、適正な泥状態にする。
作成する溝の深さ、長さ等を調整して適正な代掻き作業をさせる。 That is, to solve the problem of insufficient soil crushing, which results in the trench 41 being short, i.e., the trench 41 disappearing early, the lifting action of the lifting device to which the work machine is attached causes the agricultural work machine 21 to sufficiently crush the soil into mud below the surface, and the depth of the agricultural work machine 21 is made deeper, or the speed of the agricultural work machine 21 is slowed down and the PTO rotation speed of the PTO shaft 13 is increased, thereby creating an appropriate mud state.
The depth and length of the furrows created can be adjusted to ensure proper tilling work.

他方、予め設定した形成した、溝形成部分の溝４１の前方から、溝４１が塞がれた後方までの溝４１の溝長さ４２の基準値である設定値及び予め設定した許容値の合算値と、を比較演算する。
その結果、溝４１が長い場合、つまり、溝４１の消滅が遅すぎる場合は、走行機体１１側に、溝４１が長い場合に溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示をする。 On the other hand, a comparison is made between the sum of a preset value, which is a reference value for the groove length 42 of the groove 41 from the front of the groove 41 in the groove formation portion to the rear where the groove 41 is blocked, and a preset tolerance value.
As a result, when the groove 41 is long, that is, when the disappearance of the groove 41 is too slow, an operation instruction is given to the traveling machine body 11 side, which includes an operation instruction for the traveling machine to operate so as to eliminate the groove becoming longer when the groove 41 is long.

溝４１が長い場合に溝が長くなるのを解消させるように走行機が作動すべき内容からなる動作指示の対象である、動作部の具体例として、第１動作部＝走行機体１１の昇降装置１４（３点リンク）、第２動作部＝走行機体１１のＰＴＯ軸１３からなるＰＴＯ装置、第３動作部＝走行機体１１の走行装置１２、等が挙げられる。走行装置１２により走行速度を増減速変化させる。
フロー図に当てはめると、第Ａ１動作は昇降装置１４を上昇、第Ｂ１動作は昇降装置１４を下降、第Ａ２動作は走行装置１２を増速、第Ｂ２動作は走行装置１２を減速、第Ａ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を減少、第Ｂ３動作はＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を増加があり、選択して溝が長くなるのを解消する作動をさせる。
作成する溝の深さ、長さ等を調整して適正な代掻き作業をさせる。 Specific examples of operating units that are targets of operation instructions consisting of operations that the traveling machine should perform to eliminate the long groove 41 include a first operating unit = the lifting device 14 (three-point link) of the traveling body 11, a second operating unit = a PTO device consisting of a PTO shaft 13 of the traveling body 11, and a third operating unit = the traveling device 12 of the traveling body 11. The traveling speed is increased or decreased by the traveling device 12.
When applied to the flow chart, action A1 raises the lifting device 14, action B1 lowers the lifting device 14, action A2 increases the speed of the running device 12, action B2 decelerates the running device 12, action A3 decreases the PTO rotation speed of the PTO shaft 13, and action B3 increases the PTO rotation speed of the PTO shaft 13, and an operation is selected to prevent the groove from becoming longer.
The depth and length of the furrows created can be adjusted to ensure proper tilling work.

すなわち、溝４１が長い、つまり、溝４１の消滅が遅すぎる、土壌の砕土が過剰に進み土壌と水分の撹拌が過剰に行われ、耕耘後の泥の粘性が高くなる問題を解決するため、作業機が装着される昇降装置の昇降動作により、農作業機２１による土壌の砕土が過剰に進まないようにし、土壌と水分の撹拌が過剰に行われないようにし、耕耘後の泥の粘性が高くなることを避ける。
農作業機２１による、表層から深い位置まで撹拌・砕土することによって泥の混成が進みすぎないようにする。農作業機２１の速度が遅すぎないように早め、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数が速すぎるため、土壌の砕土及び水分との混成が進みすぎて、適正な泥状態にならないように、ＰＴＯ軸１３のＰＴＯ回転数を遅める。
これら図示、記載に基づくと、昇降装置、走行装置、ＰＴＯ回転数について、溝が短い時、溝が長い時において、第Ｂ１動作下降、第Ｂ２動作減速、第Ｂ３動作増速および、第Ａ１動作上昇、第Ａ２動作増速、第Ａ３動作減速は、以下の関係になる。

That is, to solve the problem that the furrows 41 are too long, i.e., the furrows 41 disappear too slowly, causing excessive crushing of the soil and excessive mixing of the soil and moisture, and resulting in high viscosity of the mud after tilling, the lifting action of the lifting device to which the working machine is attached prevents the agricultural working machine 21 from crushing the soil excessively, prevents excessive mixing of the soil and moisture, and avoids high viscosity of the mud after tilling.
The agricultural work machine 21 is used to mix and crush the soil from the surface to deep positions to prevent the mud from being mixed too much. The speed of the agricultural work machine 21 is increased so as not to be too slow, and the PTO rotation speed of the PTO shaft 13 is slowed down so that the soil is not mixed with the crushed soil and moisture too much due to the soil not becoming in an appropriate muddy state due to the PTO rotation speed being too fast.
Based on these illustrations and descriptions, for the lifting device, running device, and PTO rotation speed, when the groove is short and when the groove is long, the following relationship is observed between B1 operation (descent), B2 operation (deceleration), B3 operation (acceleration), A1 operation (ascent), A2 operation (acceleration), and A3 operation (deceleration).

図６に図示するフロー図について説明する。
図６において、Ｌｓは設定値、ａは許容値である。
開始すると、Ｓ１で、画像情報を取得する。
次いで、Ｓ２で画像処理によって溝４１を判定する。
次いで、Ｓ３で溝４１長さを測定し、測定値Ｌを得る。
次いで、Ｓ４で、Ｌ＞Ｌｓ＋ａ？を判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ５へ進む。
Ｓ５では、走行機体１１に第Ａ１動作指示をする。
Ｓ６では、走行機体１１が第Ａ１動作の指示限界か？を判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ７へ進む。
Ｓ７では、第Ａ１動作指示停止、次いで、第Ａ２動作指示をする。
次いで、Ｓ８では、第Ａｎ－１動作指示停止、次いで第Ａｎ動作指示を行う。
次いで、Ｓ９では、走行機体１１がＡｎ動作の指示限界か？判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１０へ進む。
Ｓ１０では警告指示を発し、開始に戻る。 Referring now to the flow diagram shown in FIG.
In FIG. 6, Ls is the set value, and a is the allowable value.
When the process starts, image information is acquired in S1.
Next, in S2, the grooves 41 are identified by image processing.
Next, in S3, the length of the groove 41 is measured to obtain a measured value L.
Next, in S4, it is determined whether L>Ls+a. If YES, the process proceeds to S5.
In S5, the A1 operation command is issued to the traveling machine body 11.
In S6, it is determined whether the traveling machine body 11 is at the command limit of the A1 operation. If YES, the process proceeds to S7.
In S7, the A1 operation instruction is stopped, and then the A2 operation instruction is given.
Next, in S8, the An-1th operation instruction is stopped, and then the An operation instruction is performed.
Next, in S9, it is determined whether the traveling machine body 11 is at the command limit for the An operation. If YES, the process proceeds to S10.
In S10, a warning instruction is issued and the process returns to the start.

Ｓ４で、Ｌ＞Ｌｓ＋ａ？を判断し、ＮＯの場合は、Ｓ１１へ進む。
Ｓ１１では、Ｌ＜Ｌｓ－ａ？を判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１２へ進む。
Ｓ１２では、走行機体１１に第Ｂ１動作指示をする。
次いで、Ｓ１３では走行機体１１が第Ｂ１動作の指示限界か？判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１４へ進む。
Ｓ１４では、第Ｂ１動作指示停止、次いで、第Ｂ２動作指示をする。
次いで、Ｓ１５では、第Ｂｎ－１動作指示停止、次いで第Ｂｎ動作指示を行う。
次いで、Ｓ１６では、走行機体１１がＢｎ動作の指示限界か？判断する。ＹＥＳの場合は、Ｓ１７へ進む。
Ｓ１７では警告指示を発し、開始に戻る。 In S4, it is determined whether L>Ls+a, and if the result is NO, the process proceeds to S11.
In S11, it is determined whether L < Ls-a? If YES, the process proceeds to S12.
In S12, a B1 operation command is issued to the traveling machine body 11.
Next, in S13, it is determined whether the traveling machine body 11 is at the command limit for the B1 operation. If YES, the process proceeds to S14.
In S14, the B1 operation instruction is stopped, and then the B2 operation instruction is given.
Next, in S15, the Bn-1th operation instruction is stopped, and then the Bnth operation instruction is performed.
Next, in S16, it is determined whether the traveling machine body 11 is at the command limit for the Bn operation. If YES, the process proceeds to S17.
In S17, a warning instruction is issued and the process returns to the start.

Ｓ６で、ＮＯの場合は、Ｓ１８へ進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。
Ｓ９で、ＮＯの場合は、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。
Ｓ１３で、ＮＯの場合は、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。 If the answer is NO in S6, proceed to S18.
In S18, the A1 to An operation instructions are stopped, and the B1 to Bn operation instructions are stopped, and the process returns to the start.
If the answer is NO in S9, proceed to S18.
In S18, the A1 to An operation instructions are stopped, and the B1 to Bn operation instructions are stopped, and the process returns to the start.
If the answer is NO in S13, the A1 to An operation instructions are stopped, and the B1 to Bn operation instructions are stopped, and the process returns to the start.

Ｓ１６で、ＮＯの場合は、Ｓ１８に進む。
Ｓ１８では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。
Ｓ１１でＬ＜Ｌｓ－ａ？を判断し、ＮＯの場合は、Ｓ１９に進む。
Ｓ１９では、第Ａ１～Ａｎ動作指示停止、第Ｂ１～Ｂｎ動作指示停止をして、開始に戻る。 If the answer is NO in S16, proceed to S18.
In S18, the A1 to An operation instructions are stopped, and the B1 to Bn operation instructions are stopped, and the process returns to the start.
In S11, it is determined whether L < Ls-a?, and if the result is NO, the process proceeds to S19 .
In S19 , the A1 to An operation instructions are stopped, and the B1 to Bn operation instructions are stopped, and the process returns to the start.

音声での報知が可能な警報装置、及び、視覚による認知を可能にする表示装置は、走行機体１１あるいは農作業機２１の少なくとも何れか一方に設けられていればよい。
走行機体１１が動作可能な動作部がすべて動作限界に達する条件が揃うと、警告指示の発信が行われ、警報装置及び表示装置によって作業者に警告を発することが可能である。 An alarm device capable of issuing an audio alert and a display device enabling visual recognition may be provided on at least one of the traveling machine body 11 or the agricultural work machine 21.
When the conditions are met such that all of the operable parts of the traveling body 11 reach their operating limits, a warning instruction is transmitted and a warning can be issued to the operator by the alarm device and display device.

撮影装置３１で撮影する、形成する溝４１は、1以上であれば良く、溝４１の本数が多いほど検出した溝４１の信頼性が向上するため、耕深制御の精度向上が期待できる。
溝４１の狭まり方の程度を測定してもよい。溝４１の形成部分開始部分と例えば、溝４１の形成部分開始部分から１０ｍｍ部分、溝４１の形成部分開始部分から１０ｍｍ部分と溝４１の形成部分開始部分から２０ｍｍ部分とをそれぞれ対比してもよい。
画像処理により、溝４１の長さを測定する。溝形成部分と溝非形成部分の画像の色合い、あるいは、反射光の違いに基づいて、溝形成部分の面積を求めてもよい。 The number of grooves 41 to be formed and photographed by the photographing device 31 needs to be one or more, and the greater the number of grooves 41, the higher the reliability of the detected grooves 41, which is expected to improve the accuracy of tillage depth control.
It is also possible to measure the degree of narrowing of the groove 41. For example, the start portion of the groove 41 may be compared with a portion 10 mm from the start portion of the groove 41, and the 10 mm portion from the start portion of the groove 41 may be compared with a portion 20 mm from the start portion of the groove 41.
The length of the groove 41 is measured by image processing. The area of the grooved portion may be obtained based on the difference in color tone or reflected light between the grooved portion and the non-grooved portion in the image.

図７に基づいて、第２実施例について説明する。
溝形成部２３によって、耕耘され、その後、整地が完了した土壌に引っかくように溝４１を形成する。そのため、溝形成部２３は溝４１を形成できれば良いので、第２実施例では、図７に図示するように、フレームから後方及び下方に延ばした棒状部材の一部を作業後の土壌に埋没させて溝４１を形成する。すなわち、第２実施例では、溝形成部２３は、整地体２２とは別途に、整地体２２の上部から後方に垂直に、整地体２２を跨ぐように、正面視L字型に設ける。 A second embodiment will be described with reference to FIG.
The furrow forming unit 23 forms furrows 41 by scratching the soil after it has been tilled and then leveled. Therefore, since it is sufficient for the furrow forming unit 23 to be able to form the furrows 41, in the second embodiment, as shown in Fig. 7, a part of a rod-shaped member extending rearward and downward from the frame is buried in the soil after work to form the furrows 41. That is, in the second embodiment, the furrow forming unit 23 is provided separately from the soil leveling body 22, vertically rearward from the top of the soil leveling body 22, and in an L-shape as viewed from the front so as to straddle the soil leveling body 22.

１１走行機体
２１農作業機
２２整地体
２３溝形成部
３１撮影装置
３２撮影範囲
４１溝

REFERENCE SIGNS LIST 11 Traveling machine body 21 Agricultural work machine 22 Land leveling body 23 Groove forming section 31 Photographing device 32 Photographing range 41 Groove

Claims

a groove forming section that forms a groove in the soil after work as the work progresses;
an imaging device that is provided so as to be able to image the groove;
An agricultural machine having a traveling machine body control unit that operates an operating unit provided on a traveling machine body based on information about the shape of the groove photographed by the photographing device, and a control unit that can communicate with each other,
a step of obtaining a measurement value of the length of the groove by image processing based on image information from the photographing device by the control unit;
a step of comparing and judging the measured value with a sum of a preset value, which is a groove length of a preset groove, and a preset tolerance;
A method for operating an agricultural machine, including:

a groove forming section that forms a groove in the soil after work as the work progresses;
an imaging device that is provided so as to be able to image the groove;
An agricultural machine having a traveling machine body control unit that operates an operating unit provided on a traveling machine body based on information about the shape of the groove photographed by the photographing device, and a control unit that can communicate with each other,
the control unit obtains a measurement value of the length of the groove by image processing based on image information from the imaging device,
The measured value is compared with a sum of a preset value, which is a groove length of the groove, and a preset tolerance value.
Agricultural machinery characterized by: