JP7683540B2 - 車両の搬送装置、搬送方法、及び、プログラム - Google Patents

Description

本開示は車両の搬送装置、搬送方法、及び、プログラムに関する。

ドライバの呼気中のアルコール濃度を検出してドライバが飲酒状態であると判別されたときに車両の走行を禁止する飲酒運転防止装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－１８４０５９号公報

特許文献１において、走行が禁止される車両は例えば飲食店の駐車場にあると考えられる。そうすると、車両の走行が禁止された場合には、ドライバが飲酒状態から回復するまで、駐車場の一区画が当該車両によって占領され続けることになる。このことは、駐車場に駐車しようとする他のドライバにとっても、飲食店にとっても、好ましくない。

本開示によれば、以下が提供される。
［構成１］
車両の搬送装置であって、
ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信するように構成された受信部と、
前記車両の現在位置があらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別するように構成された判別部と、
前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させるように構成された搬送部と、
を備える、搬送装置。
［構成２］
前記搬送部は、前記車両の搬送に対する前記ドライバの承認を更に受信したことに応答して、前記搬送ロボットに前記車両を搬送させるように構成されている、構成１に記載の搬送装置。
［構成３］
前記搬送対象領域は、複数人が利用可能な駐車場を含む、構成１又は２に記載の搬送装置。
［構成４］
前記車両は、前記運転困難情報が送信されたときに運転が制限されるように構成された車両である、構成１から３までのいずれか１に記載の搬送装置。
［構成５］
車両の搬送方法であって、
ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信することと、
前記車両の現在位置があらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別することと、
前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させることと、
を含む、搬送方法。
［構成６］
プログラムであって、
ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信することと、
前記車両の現在位置があらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別することと、
前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させることと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

搬送対象領域内に車両が留まるのを制限することができる。

図１は本開示による実施例の車両搬送システムの概略全体図である。 図２は本開示による実施例の車両の概略図である。 図３は本開示による実施例のサーバの概略図である。 図４は本開示による実施例の搬送ロボットの概略図である。 図５Ａ及び５Ｂは本開示による実施例の搬送ロボットの側面図及び平面図であって、台車が降下位置にありアームが引込位置にある状態を示す概略図である。 図６Ａ及び６Ｂは本開示による実施例の搬送ロボットの側面図及び平面図であって、台車が上昇位置にありアームが展開位置にある状態を示す概略図である。 図７は本開示による実施例の車両搬送方法を説明する図である。 図８は本開示による実施例の車両搬送方法を説明する図である。 図９は本開示による実施例における車両搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は本開示による実施例のサーバのプロセッサの機能ブロック図である。 図１１は本開示による別の実施例の車両搬送方法を説明する図である。 図１２は本開示による別の実施例における車両搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。

図１は本開示による実施例の車両搬送システム１を概略的に示している。図１を参照すると、手動運転車両３と、サーバ５と、搬送ロボット７と、を含む。これら車両３、サーバ５及び搬送ロボット７は、インターネットのような通信ネットワークＮに通信可能に接続される。本開示による実施例の車両搬送システム１では、車両３が自動運転の搬送ロボット７によって搬送される。

本開示による実施例の車両３は図２に概略的に示されるように、１以上のプロセッサ３１、１以上のメモリ３２、記憶装置３３、及び入出力インターフェース（ＩＦ）３４を備え、これらは双方向性バスによって互いに通信可能に接続される。メモリ３２は揮発性又は不揮発性のメモリを含む。メモリ３２には種々のプログラムなどが記憶されており、これらプログラムはプロセッサ３１で実行される。記憶装置３３は、地図データ、計算モデル、などを記憶する。入出力ＩＦ３４には、通信装置３５、入出力装置３６、１以上のセンサ３７、ＧＰＳレシーバ３８、運転能力判別装置３９、運転制限装置４０、などが通信可能に接続される。

通信装置３５は通信ネットワークＮに通信可能に接続される。入出力装置３６は、例えば、ＨＭＩ（タッチパネル付きディスプレイ、スピーカ、など）、キーボード、マウス、メディアリーダ／ライタ、などを含む。センサ３７は、車両３の運転のためのデータを検出する。ＧＰＳレシーバ３８はＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより車両３の絶対位置（例えば、経度及び緯度）を表す情報を検出する。

運転能力判別装置３９は、ドライバによる車両３の運転が困難であるか否かを判別する。一例では、運転能力判別装置３９は、ドライバの呼気中アルコール濃度を検出するセンサを備え、当該アルコール濃度が上限値を越えたときにはドライバによる車両３の運転が困難であると判別し、当該アルコール濃度が上限値を越えないときにはドライバによる車両運転が困難であると判別しない。別の例では、運転能力判別装置３９は、代替的又は追加的に、ドライバを撮影するカメラを備え、ドライバによる車両３の運転が困難であるか否かをドライバの挙動などに基づいて判別する。一例では、ドライバに眠気、疲労、痛みなどがあるとドライバの挙動から判断されるときには、ドライバによる車両３の運転が困難であると判別される。

運転制限装置４０は、運転能力判別装置３９によりドライバによる車両３の運転が困難であると判別されたときに、車両３の運転を制限する。一例では、エンジン又は電気モータが停止され続ける。別の例では、ブレーキが作動され続ける。これに対し、運転能力判別装置３９によりドライバによる車両３の運転が困難であると判別されないときには、車両３の運転を許容する。

一方、本開示による実施例のサーバ５は図３に概略的に示されるように、１以上のプロセッサ５１、１以上のメモリ５２、記憶装置５３、及び入出力インターフェース（ＩＦ）５４を備え、これらは双方向性バスによって互いに通信可能に接続される。メモリ５２は揮発性又は不揮発性のメモリを含む。メモリ５２には種々のプログラムなどが記憶されており、これらプログラムはプロセッサ５１で実行される。記憶装置５３は、地図データ、計算モデル、などを記憶する。入出力ＩＦ５４には、通信装置５５、入出力装置５６、などが通信可能に接続される。通信装置５５は通信ネットワークＮに通信可能に接続される。入出力装置５６は、例えば、ＨＭＩ（タッチパネル付きディスプレイ、スピーカ、など）、キーボード、マウス、メディアリーダ／ライタ、などを含む。制限部材制御装置５７は後述するアクチュエータ４３と通信可能に接続される。

本開示による実施例の搬送ロボット７は図４に概略的に示されるように、１以上のプロセッサ７１、１以上のメモリ７２、記憶装置７３、及び入出力インターフェース（ＩＦ）７４を備え、これらは双方向性バスによって互いに通信可能に接続される。メモリ７２は揮発性又は不揮発性のメモリを含む。メモリ７２には種々のプログラムなどが記憶されており、これらプログラムはプロセッサ７１で実行される。記憶装置７３は、地図データ、計算モデル、などを記憶する。入出力ＩＦ７４には、通信装置７５、入出力装置７６、１以上のセンサ７７、ＧＰＳレシーバ７８、自動運転装置７９、及び、台車制御装置８０、などが通信可能に接続される。

通信装置７５は通信ネットワークＮに通信可能に接続される。入出力装置７６は、例えば、ＨＭＩ（タッチパネル付きディスプレイ、スピーカ、など）、キーボード、マウス、メディアリーダ／ライタ、などを含む。センサ７７は、搬送ロボット７の運転のためのデータを検出する。ＧＰＳレシーバ７８はＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより搬送車両７０の絶対位置（例えば、経度及び緯度）を表す情報を検出する。自動運転装置７９は、搬送ロボット７の周囲環境を認識するための環境センサと、搬送ロボット７の駆動、操舵、及び制動をそれぞれ実行するアクチュエータを含む。環境センサは例えば、搬送ロボット７の周囲を撮影するカメラ、ＬｉＤＡＲなどを含む。台車制御装置８０については後述する。

図５Ａ，５Ｂ及び図６Ａ，６Ｂは本開示による実施例の搬送ロボット７を概略的に示している。図５Ａ，５Ｂ及び図６Ａ，６Ｂを参照すると、搬送ロボット７は、長手方向に整列されつつ互いに連結された駆動部分７ａ及び台車７ｂを備える。駆動部分７ａは上述の自動運転装置７９を備えたバッテリ電動車両（ＢＥＶ）である。台車７ｂは上述の台車制御装置８０によって、比較的低い降下位置と比較的高い上昇位置との間を鉛直方向に移動可能である。図５Ａ，５Ｂでは、台車７ｂは降下位置にある。一方、図６Ａ，６Ｂでは、台車７ｂは上昇位置にある。また、台車７ｂは長手方向に整列された一対の台車部分７ｂａ，７ｂｂを備える。これら台車部分７ｂａ，７ｂｂは上述の台車制御装置８０によって、長手方向に相対移動可能である。各台車部分７ｂａ，７ｂｂの各側部には、一対のアーム７ｃ，７ｃが長手方向に離間しつつ台車部分７ｂａに取り付けられる。アーム７ｃ，７ｃは上述の台車制御装置８０によって、台車部分７ｂａ，７ｂｂに沿いつつ長手方向に延びる引込位置と、台車部分７ｂａ，７ｂｂから離れて長手方向に直交する方向に延びる展開位置との間を、ピン７ｄ，７ｄ回りに移動可能である。図５Ａ，５Ｂでは、アーム７ｃ，７ｃは引込位置にある。一方、図６Ａ，６Ｂでは、アーム７ｃ，７ｃは展開位置にある。

搬送ロボット７が車両Ｖを搬送すべきときには、搬送ロボット７は、台車７ｂが降下位置にありアーム７ｃ，７ｃが引込位置にある状態で車両Ｖまで移動する。次いで、図５Ａ，５Ｂに示されるように、車両Ｖと路面ＲＳとの間に形成される下方空間ＬＳ内に台車７ｂが進入するように搬送ロボット７が移動される。一例では、台車７ｂは下方空間ＬＳの長手方向一端から下方空間ＬＳ内に進入する。このときアーム７ｃ，７ｃがそれぞれ対応するタイヤＷに対面するように、台車７ｂの車両Ｖに対する位置及び台車部分７ｂａ，７ｂｂの長手方向相対位置が制御される。次いで、アーム７ｃ，７ｃが展開位置まで移動される。その結果、アーム７ｃ，７ｃが対応するタイヤＷの前側及び後側においてタイヤＷの下方に位置する。次いで、台車７ｂが上昇位置まで移動される。その結果、図６Ａ，６Ｂに示されるように、車両Ｖが搬送ロボット７によってピックアップされる。搬送ロボット７は車両Ｖをピックアップした状態で移動し、それにより車両Ｖを搬送する。

次いで、搬送ロボット７が目的位置に到達すると、台車７ｂが降下位置まで移動される。次いで、アーム７ｃ，７ｃが引込位置まで移動される。次いで、台車７ｂが下方空間ＬＳから退出するように搬送ロボット７が移動される。このようにして、車両Ｖが搬送装置７からドロップオフされる。

なお、搬送ロボット７又は台車７ｂは、車両Ｖの前側から下方空間ＬＳ内に進入する場合もあれば、車両Ｖの後側から下方空間ＬＳ内に進入する場合もある。

次に、図７を参照して、本開示による実施例の車両搬送方法を説明する。ドライバが駐車中の車両３内に乗り込むと、運転能力判別装置３９によりドライバによる車両３の運転が困難であるか否かが判別される。ドライバによる車両運転が困難であると判別されると、運転制限装置４０により車両３の運転が制限される。また、車両３からサーバ５に運転困難情報が送信される。この運転困難情報は、ドライバによる車両３の運転が困難であることを表すものである。また、運転困難情報には、車両３の現在位置を表す位置情報と、ドライバ又は車両３を識別するユーザＩＤとが含まれる。

サーバ５では、運転困難情報を受信すると、車両３の現在位置があらかじめ定められた搬送対象領域内にあるか否かが判別される。本開示による実施例の搬送対象領域は、例えば、車両が留まるのが好ましくない領域である。一例では、搬送対象領域は、店舗、飲食店、病院、駅などの駐車場のように、複数人が利用する駐車場である。なお、搬送対象領域の位置情報はサーバ５の記憶装置５３内にあらかじめ記憶されている。

車両３が搬送対象領域内に位置していると判別されると、サーバ５から搬送ロボット７に搬送指示が送信される。本開示による実施例の搬送指示には、車両３の現在位置情報、搬送先情報、搬送ルート、などが含まれる。搬送指示を受信した搬送ロボット７は例えば待機場から、車両３の現在位置に向かい、車両３をピックアップする。次いで、搬送ロボット７は、車両３を搬送しつつ搬送先に向かい、搬送先に到達したら車両３をドロップオフする。このようにして車両３が搬送先まで搬送される。言い換えると、車両３が搬送対象領域から除去される。なお、ドライバは、車両３内に乗車し続けることにより、搬送先まで搬送される。搬送ロボット７は次いで、待機場に戻るか、又は、搬送すべき別の車両に向かわされる。

これに対し、車両３が搬送対象領域外に位置すると判別されたときには、サーバ５から搬送ロボット７に搬送指示が送信される。その結果、車両３が現在位置に留まるのが許容される。

図８に示される例では、車両３はレストランＲＳの駐車場Ｐに駐車されており、この駐車場Ｐは搬送対象領域Ｔ内に位置する。したがって、ドライバによる車両３の運転が困難であると判別されると、搬送ロボット７が待機場７ｐから駐車場Ｐに向かわされる（図８のＸ）。次いで、搬送ロボット７は車両３を搬送先Ｄまで搬送する（図８のＹ）。図８に示される例では搬送先Ｄは自宅Ｈの駐車スペースである。

図９は本開示による実施例における車両搬送制御ルーチンを示している。このルーチンは例えばサーバ５のプロセッサ５１で繰り返し実行される。図９を参照すると、ステップ１００では、サーバ５が運転困難情報を受信したか否かが判別される。サーバ５が運転困難情報を受信したと判別されたときには次いでステップ１０１に進み、車両３が搬送対象領域内に位置するか否かが判別される。車両３が搬送対象領域内に位置すると判別されたときには次いでステップ１０２に進み、搬送ロボット７に搬送指示が送信される。したがって、車両３が現在位置に留まるのが制限される。ステップ１００においてサーバ５が運転困難情報を受信したと判別されないとき、又は、ステップ１０２において車両３が搬送対象領域内に位置すると判別されないときには、処理サイクルを終了する。すなわち、車両３が現在位置に留まるのが許容される。

図１０は本開示による実施例のサーバ５のプロセッサ５１の機能ブロック図を示している。図１０を参照すると、プロセッサ５１は、ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信するように構成された受信部５１ａと、前記車両の現在位置があらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別するように構成された判別部５１ｂと、前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させるように構成された搬送部５１ｃと、を備える。

図１１は、本開示による別の実施例を示している。図７に示される例との相違点について説明すると、図１１に示される例では、車両３が搬送対象領域内に位置すると判別されると、サーバ５から車両３に承認要求が送信される。送信先情報は、ユーザＩＤに関連付けてサーバ５にあらかじめ記憶されている。ドライバが搬送ロボット７による車両３の搬送を承認するときには、ドライバは承認をサーバ５に回答する。次いで、サーバ５で承認を受信すると、サーバ５から搬送ロボット７に搬送指示が送信される。これに対し、ドライバが搬送を承認しない場合には、ドライバは否認をサーバに５に回答する。次いで、サーバ５で否認を受信すると、サーバ５から搬送ロボット７への搬送指示は送信されない。このようにすると、例えば、運転能力判別装置３９が誤判別したときに、搬送ロボット７による不要な車両搬送が制限される。

なお、承認要求及びその回答は車両３のＨＭＩを介して送受信される。別の例では、承認要求及びその回答はドライバの携帯端末を介して送受信される。

本開示による別の実施例でも、車両３の搬送先はユーザＩＤに関連付けてサーバ５にあらかじめ記憶されている。別の例では、車両３の搬送先は承認とともにサーバ５に送信される。このようにすると、搬送先をサーバ５にあらかじめ記憶させる必要がない。

図１２は本開示による別の実施例における車両搬送制御ルーチンを示している。図９のルーチンとの相違点について説明すると、ステップ１０１において車両３が搬送対象領域内に位置すると判別されたときには次いでステップ１０３に進み、サーバ５から承認要求が送信される。続くステップ１０４では、サーバ５が承認を受信したか否かが判別される。サーバ５が承認を受信したと判別されたときには次いでステップ１０２に進む。これに対し、サーバ５が承認を受信したと判別されないときには処理サイクルを終了する。

これまで述べてきた実施例では、運転困難情報に車両３の現在位置情報が含まれ、したがって車両３から車両３の現在位置情報が送信される。別の例では、ユーザＩＤを含む運転困難情報がサーバ５で受信されると、例えば駐車場又は道路などに設置されたカメラを用いて、ユーザＩＤに関連付けられた車両３の現在位置が捜索される。一例では、ユーザＩＤに関連付けて車両３を表す情報（例えば、車両ナンバ、車種、色、など）があらかじめサーバ５に記憶されており、当該情報とカメラの画像とに基づき、搬送すべき車両３の位置が特定される。車両３の位置が特定されると、その位置情報がサーバ５に送信される。

また、これまで述べてきた実施例では、運転能力判別装置３９は車両３に設けられている。別の例では、運転能力判別装置３９が車両３の外部、例えばカメラを含む駐車場設備に設けられる。この別の例では、駐車場に設置されたカメラにより撮影された、車両３に乗り込むまでのドライバの挙動に基づいて、ドライバによる車両３の運転が困難であるか否かが判別される。ドライバによる車両３の運転が困難であると判別されると、運転困難情報が駐車場設備からサーバ５に送信される。なお、搬送すべき車両３の位置情報もカメラ画像に基づいて特定され、駐車場設備からサーバ５に送信される。

１ 車両搬送システム
３ 車両
５ サーバ
７ 搬送ロボット

Claims (5)

1. 車両の搬送装置であって、
   ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信するように構成された受信部と、
   前記車両の現在位置が、複数人が利用可能な駐車場を含むあらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別するように構成された判別部と、
   前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させるように構成された搬送部と、
   を備える、搬送装置。
2. 前記搬送部は、前記車両の搬送に対する前記ドライバの承認を更に受信したことに応答して、前記搬送ロボットに前記車両を搬送させるように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記車両は、前記運転困難情報が送信されたときに運転が制限されるように構成された車両である、請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. コンピュータが実行する、車両の搬送方法であって、
   ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信することと、
   前記車両の現在位置が、複数人が利用可能な駐車場を含むあらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別することと、
   前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させることと、
   を含む、搬送方法。
5. プログラムであって、
   ドライバによる車両の運転が困難であることを表す運転困難情報を受信することと、
   前記車両の現在位置が、複数人が利用可能な駐車場を含むあらかじめ定められた搬送対象領域内にあると判別することと、
   前記運転困難情報を受信しかつ前記車両の現在位置が前記搬送対象領域内にあると判別したことに応答して、搬送ロボットに前記車両を現在位置からあらかじめ定められた搬送先まで搬送させることと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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