JP7690943B2 - 報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、報知装置に関する。

従来、対向車線上で停車する故障車両の情報を故障車両から車車間通信によって受信した場合、対向車線上において故障車両に向って走行する対向車両に故障車両の情報を車車間通信によって通知する故障車両通知装置が知られている（例えば特許文献１）。

特開２０２２－０３０８３５号公報

上記従来技術は、対向車両が車車間通信を可能に構成されていることが前提である。車車間通信できない対向車両に対しては、音及び光の少なくとも一方を出力することで、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常について報知することが考えられる。このような報知を自動で行う場合、車車間通信よりも利用できる情報が限られているため、対向車両に対する報知を状況に応じて適切に行うには改善の余地がある。

本発明の一態様に係る報知装置は、車両に設けられた外部センサの検出結果に基づいて、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常を認識する異常認識部と、車両に設けられ、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力する外部報知部と、車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両に対して外部報知部による報知を行う報知制御部と、を備え、報知制御部は、対向車両の推定車速、及び、異常の種類に応じて予め設定されたリスク度合いの少なくとも一方に応じて報知の時間を決定する。

本発明の一態様に係る報知装置によれば、推定車速及びリスク度合いの少なくとも一方に応じて報知の時間を決定するため、例えば対向車両の推定車速が高い場合に報知の時間を長くすることで、遠方の対向車両に異常の存在を知らせやすくなる。このように、対向車両に対する報知を状況に応じて適切に行うことができる。

一実施形態において、報知制御部は、対向車両の推定車速として車両の車速に応じて報知の時間を決定してもよい。この場合、自車線と対向車線とで、車両の車速と対向車両の車速とは通常は大きく違わない傾向があることを利用して、対向車両の車速を簡易的に推定することができる。

一実施形態において、報知制御部は、報知の時間として、報知準備モードの継続時間である報知準備期間を決定し、報知準備モード中に対向車両が認識されたとき、外部報知部による報知を行ってもよい。この場合、認識された対向車両に対して状況に応じた報知を適切に行いつつ、対向車両が認識されるまでの報知を省くことができる。

本発明の一態様に係る報知装置によれば、対向車両に対する報知を状況に応じて適切に行うことができる。

一実施形態に係る報知装置を示すブロック図である。 報知装置による対向車両に対する報知を説明するための平面図である。 対向車両報知処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態に係る報知装置を示すブロック図である。図１に示される報知装置１００は、乗用車などの車両に搭載され、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常について対向車両に対して報知する装置である。対向車線は、車両が走行している自車線とは進行方向が逆の車線であり、自車線と隣接する車線を含む。対向車線は、必ずしも自車線と隣接していなくてもよい。自車線と対向車線との間には、例えば、植込み又はフェンス等が設けられていないことが想定されるが、ポール等は設けられていてもよい。

車両は、自動運転を実行可能であってもよい。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両が自動で設定してもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両が走行する。報知装置１００では、車両の自動運転中に対向車両に対して自動で報知を行ってもよい。

［報知装置の構成］
図１に示されるように、報知装置１００は、報知制御ＥＣＵ１０を備えている。報知制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only memory]、ＲＡＭ[Random Access memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。報知制御ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。報知制御ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

報知制御ＥＣＵ１０は、外部センサ１、内部センサ２、ＧＰＳ受信部３、地図データベース４、及び外部報知部５と接続されている。

外部センサ１は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両の周辺の状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両の周辺の状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LiDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。

内部センサ２は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、車速センサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトの回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。内部センサ２は、加速度センサ及びヨーレートセンサを含んでもよい。

ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖ１の位置（例えば緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した車両Ｖ１の位置情報を報知制御ＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図データベース４は、自車両と通信可能な管理センターなどに設けられていてもよい。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。地図情報には、道路の種類情報（例えば、住宅地内の道路、自動車専用道路、及び、その他の一般道路等）も含まれていてもよい。一般道路とは、自動車専用道路以外の道路であって、例えば住宅地と住宅地との間を繋ぐ道路である。

外部報知部５は、車両に設けられており、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力する。外部報知部５は、例えば、車両の外部に音を出力する音出力器、及び、車両の外部に光を出力する光出力器を有している。外部報知部５の音出力器としては、例えば車両の前部に設けられたホーンを用いることができる。外部報知部５の音出力器は、その他、対向車両への報知用に別途設けられた外部スピーカ等の音出力器であってもよい。

外部報知部５の光出力器としては、例えば車両の前部に設けられた灯火器を用いることができる。灯火器の種類は特に限定されないが、例えばＬＥＤ［Light Emitting Diode］を用いた前照灯（ヘッドランプ）を用いることができる。外部報知部５の光出力器は、例えば、複数のＬＥＤから構成され、車両の前方から向かってくる対向車両に向けて光が当たるように制御されてもよい。外部報知部５の光出力器は、その他、対向車両への報知用に別途設けられた外部ディスプレイ等の光出力器であってもよい。

次に、報知制御ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示されるように、報知制御ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、周辺状況認識部１２、異常認識部１３、及び報知制御部１４を有している。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部３の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両の位置を認識してもよい。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。

周辺状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両の周辺の状況を認識する。車両の周辺の状況には、車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両が含まれる。周辺状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両の車両に対する相対速度及び相対位置を認識してもよい。

異常認識部１３は、外部センサ１の検出結果に基づいて、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常を認識する。ここでの異常とは、対向車線を走行する対向車両の進行を妨げ得る物体又は状況を意味する。図２は、報知装置による対向車両に対する報知を説明するための平面図である。図２には、車両Ｖ１が走行している自車線Ｌ１と、自車線Ｌ１とは進行方向が逆の車線であって自車線Ｌ１と隣接する車線である対向車線Ｌ２と、が示されている。対向車線Ｌ２には、対向車両Ｖ２が車両Ｖ１の前方において車両Ｖ１に近づくように走行している。図２に示されるように、車両Ｖ１の外部センサ１によって、対向車線Ｌ２に存在する異常２００が車両Ｖ１の周辺の状況として検出される。

異常２００に該当する物体又は状況としては、例えば、落下物、人、故障車両、道路工事、陥没等の道路異状、及び、対向車線を逆走する逆走車両等が挙げられる。異常２００に該当する人には、対向車線又は対向車線の路肩に座り込んでいる人、及び、対向車線又は対向車線の路肩に横たわっている人が含まれる。故障車両には、転倒している二輪車が含まれてもよい。逆走車両は、対向車線を自車両と同じ方向に進む車両を意味する。異常認識部１３は、例えば、検出された物体又は状況と、異常２００に対応する予め記憶されている物体又は状況とをパターンマッチング等で解析することにより、異常２００を認識する。異常認識部１３は、対向車線における異常の位置を認識してもよい。異常認識部１３は、対向車線における異常の位置として、車両Ｖ１に対する異常２００の相対位置を認識すると共に、異常２００の地図上の位置を認識してもよい。

異常認識部１３は、例えば、認識した物体の大きさ若しくは種類、又は、認識した状況の程度に応じて、認識した異常のリスク度合いを決定してもよい。リスク度合いは、認識された異常を対向車両に報知するか否かの判定に用いる指標（リスクランク）である。例えば、リスク度合いは、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常が対向車両の進行を妨げる影響の大きさを表す値として、予め報知制御ＥＣＵ１０に記憶されている。リスク度合いは、例えば、認識した物体のサイズが大きいほど、大きな値とされてもよい。リスク度合いは、例えば、認識した状況が多重事故等に該当する場合、取り得る最大の値とされてもよい。

異常認識部１３は、異常の地図上の位置及び地図情報に基づいて、道路の種類に応じてリスク閾値を決定してもよい。リスク閾値は、認識した物体又は状況が対向車両に報知すべき異常であるか否かを判定するためのリスク度合いの閾値である。一例として、住宅地内の道路では、道路上に物体が存在する可能性が比較的高い傾向にあり、自動車専用道路では、道路上に物体が存在する可能性が比較的低い傾向にあり、一般道路では、道路上に物体が存在する可能性が住宅地内の道路と自動車専用道路との中間程度にあると考えることができる。そこで、異常認識部１３は、認識した物体又は状況が自動車専用道路に存在する場合のリスク閾値を、認識した物体又は状況が一般道路に存在する場合のリスク閾値よりも小さく決定してもよい。異常認識部１３は、認識した物体又は状況が一般道路に存在する場合のリスク閾値を、認識した物体又は状況が住宅地内の道路に存在する場合のリスク閾値よりも小さく決定してもよい。

報知制御部１４は、車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両に対して外部報知部５による報知を行う。報知制御部１４は、例えば、リスク度合いがリスク閾値よりも大きいか否かを判定し、リスク度合いがリスク閾値よりも大きいと判定した場合に、対向車両に対して外部報知部５による報知を行う。

報知制御部１４は、対向車両の車速（推定車速）を推定する。報知制御部１４は、例えば、車両の車速と対向車両の車速とが通常は大きく違わない傾向があることを利用して、内部センサ２で検出した車両の車速を対向車両の推定車速として用いる。

報知制御部１４は、対向車両の推定車速及びリスク度合いの少なくとも一方に応じて、例えば、報知準備期間（報知の時間）を決定する。報知準備期間は、外部報知部５が車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力する準備ができている状態である報知準備モードの継続時間を意味する。報知準備モードでは、外部報知部５は、音及び光の出力の準備ができていればよく、必ずしも常に音及び光を出力しなくてもよい。報知準備期間及び報知準備モードは、認識した異常ごとに決定されてもよい。

報知制御部１４は、例えば、対向車両の推定車速が高いほど、報知準備期間を長い時間として決定する。よって、対向車両の推定車速が高いほど、推定車速と報知準備期間との積で算出される距離が長くなる。この距離は、対向車両が報知され得る機会を有する対向車線に沿っての異常から対向車両までの距離に対応する。対向車両の推定車速が高いほど、対向車線に沿って異常からの距離がより遠方の対向車両にも早期に報知され得ることとなる。また、この距離は、対向車線に沿って異常からの距離が遠方の対向車両であっても、対向車両の推定車速が低ければ、推定車速に応じて短くなる。よって、遠方の対向車両に対して早すぎる報知をすることを抑制できる。なお、報知制御部１４は、リスク度合いが大きいほど、報知準備期間を長い時間として決定してもよい。

報知制御部１４は、例えば、異常２００として認識した物体の位置と車両Ｖ１とが横並びになったときに報知準備モードを設定し（図２の破線ＮＴ１参照）、設定してから報知準備期間が経過してから当該報知準備モードを解除する。報知制御部１４は、報知準備モード中に車両Ｖ１の前方において車両Ｖ１に近づくように対向車線Ｌ２を走行する対向車両Ｖ２が認識されたとき（図２の破線ＮＴ２参照）、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力するように外部報知部５を制御してもよい。これにより、対向車両Ｖ２は、対向車線Ｌ２に存在する異常２００について報知される。報知制御部１４は、当該対向車両Ｖ２とすれ違ったとき、出力していた音及び光の少なくとも一方を止めるように外部報知部５を制御してもよい。

車外に向けての音の出力としては、ホーンの警告音であってもよい。ホーンの警告音は、連続的に出力されてもよいし、断続的に出力されてもよい。車外に向けての光の出力としては、対向車両に向けて当たる光について前照灯のハイビーム状態としてもよい。前照灯のハイビーム状態は、連続的な照射であってもよいし、断続的な照射であってもよい。

報知制御部１４は、報知準備モード中に複数の連続する対向車両を認識したとき、対向車両が途切れるまで連続的に、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力するように外部報知部５を制御してもよい。報知制御部１４は、報知準備モード中に報知準備期間が終了するまで対向車両を認識しなかった場合、報知準備期間を延長してもよい。

報知制御部１４は、例えば、認識した異常が対向車線の逆走車両である場合、逆走車両と車両とが横並びになる前から、車外に向けて光を出力することで、対向車線に存在する異常を対向車両に対して報知してもよい。これにより、音を出力する場合と比べて、遠方の対向車両に速やかに報知することができる。

報知制御部１４は、例えば、認識した異常が対向車線の逆走車両である場合において、車両の車速の方が逆走車両よりも遅いとき、車両の車速の方が逆走車両よりも速いときと比べて長い時間で車外に向けて音を出力することで、対向車線に存在する異常を対向車両に対して報知してもよい。これにより、対向車両に音が届きやすくなる。

［報知装置の動作］
続いて、報知装置１００の動作について図面を参照して説明する。図３は、対向車両報知処理の一例を示すフローチャートである。対向車両報知処理は、例えば対向車線が存在する自車線を車両が走行中である場合に実行される。

図３に示されるように、報知装置１００の報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０として、周辺状況認識部１２により、外部センサ１による検出を行う。周辺状況認識部１２は、車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両が外部センサ１によって検出されると、当該対向車両の相対速度及び相対位置を認識する。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１として、異常認識部１３により、異常の認識を行う。異常認識部１３は、例えば、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常が外部センサ１によって検出されると、当該異常を認識する。異常認識部１３は、異常の地図上の位置を認識してもよい。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２として、異常認識部１３により、リスク度合いの決定を行う。異常認識部１３は、例えば、認識した物体の大きさ若しくは種類、又は、認識した状況の程度に応じて、認識した異常のリスク度合いを決定する。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３として、異常認識部１３により、リスク閾値の決定を行う。異常認識部１３は、例えば、異常の地図上の位置及び地図情報に基づいて、例えば走行路の種類に応じてリスク閾値を決定する。

ステップＳ１４において、報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１４により、リスク度合いがリスク閾値よりも大きいか否かを判定する。報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１４によりリスク度合いがリスク閾値よりも大きいと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に移行する。報知制御ＥＣＵ１０は、報知制御部１４によりリスク度合いがリスク閾値以下であると判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の図３の処理を終了する。その後、報知制御ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５として、報知制御部１４により、対向車両の車速の推定を行う。報知制御部１４は、例えば、車両の車速を対向車両の推定車速として用いる。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６として、報知制御部１４により、報知の時間の決定を行う。報知制御部１４は、対向車両の推定車速及びリスク度合いの少なくとも一方に応じて報知準備期間を決定する。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７として、報知制御部１４により、報知準備モードの設定を行う。報知制御部１４は、例えば、異常として認識した物体の位置と車両とが横並びになったとき、報知準備モードを設定する。

報知制御ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８として、報知制御部１４により、対向車両に対する報知を行う。報知制御部１４は、例えば、報知準備モード中に車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両を認識したとき、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力することで、対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常を対向車両に対して報知する。その後、報知制御ＥＣＵ１０は、今回の図３の処理を終了し、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

以上説明した報知装置１００によれば、対向車両Ｖ２の推定車速及びリスク度合いの少なくとも一方に応じて報知の時間を決定する。そのため、例えば対向車両Ｖ２の推定車速が高い場合に報知の時間を長くすることで、遠方の対向車両Ｖ２に異常の存在を知らせやすくなる。このように、対向車両Ｖ２に対する報知を状況に応じて適切に行うことができる。

報知装置１００では、報知制御部１４は、対向車両Ｖ２の推定車速として車両Ｖ１の車速に応じて報知の時間を決定する。これにより、自車線Ｌ１と対向車線Ｌ２とで、車両Ｖ１の車速と対向車両Ｖ２の車速とは通常は大きく違わない傾向があることを利用して、対向車両Ｖ２の車速を簡易的に推定することができる。

報知装置１００では、報知制御部１４は、報知の時間として、報知準備モードの継続時間である報知準備期間を決定し、報知準備モード中に対向車両Ｖ２が認識されたとき、外部報知部５による報知を行う。これにより、認識された対向車両Ｖ２に対して状況に応じた報知を適切に行いつつ、対向車両Ｖ２が認識されるまでの報知を省くことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、報知制御部１４は、対向車両の推定車速として車両の車速に応じて報知の時間を決定したが、この例に限定されない。報知制御部１４は、周辺状況認識部１２で認識した対向車両の車両に対する相対速度と、内部センサ２で検出した車両の車速とに基づいて、対向車両の推定車速を算出してもよい。報知制御部１４は、認識した車両の地図上の位置と地図情報とに基づいて、自車線又は対向車線の制限速度を認識し、この制限車速を対向車両の推定車速として用いてもよい。報知制御部１４は、外部センサ１の検出結果に基づいて、対向車線を走行していく複数の対向車両の車速の平均車速を算出し、この平均車速を対向車両の推定車速として用いてもよい。この場合、報知制御部１４は、平均車速だけでなく内部センサ２で検出した車両の車速を併用して、対向車両の推定車速を算出してもよい。

報知準備期間及び報知準備モードは、必須ではない。報知制御部１４は、対向車両Ｖ２の推定車速及びリスク度合いの少なくとも一方に応じて、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力する時間として、報知の時間を直接的に決定してもよい。

報知制御部１４は、報知準備モード中に車両の前方において車両に近づくように対向車線を走行する対向車両を認識したとき、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力するように外部報知部５を制御したが、この例に限定されない。報知制御部１４は、報知準備モード中に、対向車両を認識していない場合であっても、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力するように外部報知部５を制御してもよい。

異常認識部１３は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両の前方において対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常を認識したが、車両の側方又は後方において対向車線又は対向車線の路肩に存在する異常（例えば車両の側方又は後方において対向車線を逆走する逆走車両）を認識してもよい。

報知装置１００は、車両の地図上の位置に応じて報知してもよい。報知装置１００は、例えば、車両の地図上の位置及び地図情報に基づいて、自動車専用道路では対向車両報知処理を行わず、一般道路において対向車両報知処理を行う態様であってもよい。

報知装置１００は、認識された異常が、例えば、座り込む人、横たわっている人、大きな落下物など、対向車線を走行する対向車両の進行を妨げる蓋然性が十分に高い場合、対向車両報知処理とは別に、自動的に所定の緊急通報を行ってもよい。

１…外部センサ、５…外部報知部、１３…異常認識部、１４…報知制御部、１００…報知装置、２００…異常、Ｌ２…対向車線、Ｖ１…車両、Ｖ２…対向車両。

Claims (2)

1. 車両に設けられた外部センサの検出結果に基づいて、対向車線又は前記対向車線の路肩に存在する異常を認識する異常認識部と、
   前記車両に設けられ、車外に向けて音及び光の少なくとも一方を出力する外部報知部と、
   前記車両の前方において前記車両に近づくように前記対向車線を走行する対向車両に対して前記外部報知部による報知を行う報知制御部と、を備え、
   前記報知制御部は、前記対向車両の推定車速、及び、前記異常の種類に応じて予め設定されたリスク度合いの少なくとも一方に応じて前記報知の時間を決定し、
   前記報知制御部は、前記車両の車速を前記対向車両の推定車速として用い、前記報知の時間を決定する、報知装置。
2. 前記報知制御部は、
   前記報知の時間として、報知準備モードの継続時間である報知準備期間を決定し、
   前記報知準備モード中に前記対向車両が認識されたとき、前記外部報知部による前記報知を行う、請求項１に記載の報知装置。

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