JP7696402B2 - 画像記録装置および画像処理方法 - Google Patents

Description

本発明は画像記録装置および画像処理方法に関する。

現在、市場における、車両走行情報を記録するニーズはすでに、将来的に交通事故が発生した際に参考となる証拠データとして動画を継続的に記録するのに止まらず、更に使用者においては、長時間をかけて録画データを見るのではなく、事故発生後の鍵となる事故原因や、事故車両のナンバープレートを速やかに調査・確認できることを望んでいる。一方で、長時間録画を考慮すると大容量のメモリカードが必要になることから、従来のドライブレコーダでは解像度がいくらか低い録画機構を採用している。このため運転者が画像中から事故車両のナンバープレートなどの情報を確認できた後であっても、ナンバープレートを正確に識別できないという問題に直面することが多くなってしまうことから、車両走行情報を記録するために、速やかに調査でき、画像解像度が高く、かつ情報の信頼性が高い記録装置および画像処理方法を提供することが求められていることは間違いない。

これに対して、従来の技術文献中では、例えば特許文献１～２中で提供する画像形成システム、特許文献３中で提供する撮像装置、および特許文献４中で提供する画像取得装置といったいくつかの解決方法を提案している。

米国特許１０２１０５９７Ｂ２号

米国特許１０４４２３５５Ｂ２号

日本特許特開２０１８－１９６０６６号

日本特許２０１６１７７３７５Ａ号

本発明の実施例は、第１の画像取込モジュールと、プロセッサと、記憶モジュールとを含む画像記録装置を開示している。第１の画像取込モジュールは、第１のレンズと、第１のセンサは第１のレンズを透過した光束を取り込むとともに第１の画像を生成する第１のセンサとを含み、
プロセッサは、第１の画像上で第１の部分領域を囲み選択し、第１の部分領域の画像データを複製するとともに第１の部分画像を生成し、かつ第１の画像を調整するとともに第１の調整画像を生成し、
そして、記憶モジュールは、第１の画像、第１の部分画像および第１の調整画像を記憶する。

本発明の１つの実施例は更に、第１の画像取込モジュールと、第２の画像取込モジュールと、プロセッサとを含む。第１の画像取込モジュールは、第１のセンサを含み、第１のセンサは光束を取り込むとともに第１の画像を生成し、
第２の画像取込モジュールは、光束を取り込むとともに第２の画像を生成し、
プロセッサは、第１の画像により第１の部分画像を生成する、および／または第２の画像により第２の部分画像を生成するとともに、第１の画像と第２の画像とを組み合わせて整合画像を形成する。

本発明の他の実施例は、
第１の画像取込モジュールにより第１の画像を取り込むステップと、
プロセッサを用いて第１の画像上で第１の部分領域を囲み選択し、第１の部分領域の画像データを複製するとともに第１の部分画像を生成し、かつ第１の画像を調整するとともに、第１の調整画像を生成するステップとを含む、画像処理方法を開示している。

本発明の上記およびその他形態についてより好適に理解できるようにするために、以下では実施例を挙げるとともに、図面を合わせて以下の通り詳細な説明を行う。

本発明の第１の実施例に係る画像記録装置のブロック図である。 本発明の第１の実施例に係る第１の画像における初期処理方法のフローチャートである。 本発明の第１の実施例に係る第１の部分領域の第１の部分画像を取り込む模式図である。 本発明の第１の実施例に係る第１の調整画像、第２の画像および第１の部分画像の模式図である。 本発明の第１の実施例に係る画像処理手順の模式図である。 本発明の第１の実施例に係る第１の画像の模式図である。 本発明の第１の実施例に係る水平方向で撮像する模式図である。 本発明の第１の実施例に係る鉛直方向で撮像する模式図である。 本発明の第２の実施例の第１の画像の模式図である。 本発明の第２の実施例の水平方向で撮像する視角の模式図である。 本発明の第２の実施例の鉛直方向で撮像する視角の模式図である。 本発明の第３の実施例に係る第１の画像の模式図である。 本発明の第３の実施例の第１の画像の模式図である。 本発明の第４の実施例に係る第１の画像の模式図である。

図１は本発明の第１の実施例に係る画像記録装置１０のブロック図である。図１に示すように、画像記録装置１０は少なくとも、第１の画像取込モジュール１０２と、プロセッサ１０６と、記憶モジュール１０８とを含み、第１の画像取込モジュール１０２は、第１のレンズ１０２１と、第１のセンサ１０２２とを含み、プロセッサ１０６は第１の画像取込モジュール１０２および記憶モジュール１０８を電気的に接続する。１つの具体的な実施例において、画像記録装置１０は、自動車、トラック、バス、オートバイなどを含むがこれに限定されない車両に装着されるドライブレコーダとすることができる。このうち、第１のセンサ１０２２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサといったＣＭＯＳフォトトランジスタを含むがこれに限定されない光電変換素子とすることができる。プロセッサ１０６は画像処理チップとすることができる。記憶モジュール１０８は、例えばフラッシュメモリといった不揮発性メモリとすることができる。

図２は本発明の第１の実施例に係る第１の画像ＩＭＧ１の初期処理方法のフローチャートであり、図３は本発明の第１の実施例に係る第１の部分領域Ｒ１の第１の部分画像ＲＯＩ１を取り込む模式図である。

図１から図３を同時に参照する。ステップＳ２０１に示すように、第１の画像取込モジュール１０２は第１の方向で撮像するが、第１のセンサ１０２２は第１のレンズ１０２１を透過した光束を取り込むとともに第１の画像ＩＭＧ１を生成した後、プロセッサ１０６により第１の画像ＩＭＧ１を受け取る。ステップＳ２０２に示すように、プロセッサ１０６は第１の画像ＩＭＧ１上で第１の部分領域Ｒ１を囲み選択し、かつ第１の部分領域Ｒ１の画像データを複製することで第１の部分画像ＲＯＩ１を形成することができる。一方で、ステップＳ２０３に示すように、プロセッサ１０６は更に第１の画像ＩＭＧ１に対して画像調整を行うとともに画像調整後の第１の調整画像ＳＤ１を生成する（ステップＳ２０３）。

続いて、画像記録装置１０は更に記憶モジュール１０８により第１の画像ＩＭＧ１、第１の部分画像ＲＯＩ１および第１の調整画像ＳＤ１を記憶することができる。このうち、画像調整は、画素を減らす方式で第１の調整画像ＳＤ１を生成するものであるが、縮小（ｓｃａｌｅ ｄｏｗｎ）画像、圧縮画像および切取り画像として、第１の調整画像ＳＤ１の画素を第１の画像ＩＭＧ１の画素未満とすることを含むが、これらに限定されない。

第１の実施例において、プロセッサ１０６は、第１の画像ＩＭＧ１上で第１の部分領域Ｒ１を囲み選択する前に更に、第１の画像ＩＭＧ１に対して画像の初期処理を先行することができる。このうち、画像の初期処理の項目には、画像のレターボックスの除去、歪んだ画像領域の改善、画像の色ずれを解決し、画像縁部の変形を修正することなどが含まれるが、これらに限定されない。１つの具体的な実施例において、画像調整のプログラムは画像の初期処理が完了した後に実行される。

第１の実施例において、第１の画像ＩＭＧ１はｍ１×ｎ１個の画素を有することができ、第１の部分画像ＲＯＩ１はｍ０×ｎ０個の画素を有することができ、画像調整後の第１の調整画像ＳＤ１はａ１ｍ１×ｂ１ｎ１個の画素を有することができる。このうち、ｍ１、ａ１ｍ１およびｍ０はそれぞれ第１の画像ＩＭＧ１、第１の調整画像ＳＤ１および第１の部分画像ＲＯＩ１が鉛直方向に配列された列数であり、画像の長さを表すことができる。ｎ１、ｂ１ｎ１およびｎ０はそれぞれ第１の画像ＩＭＧ１、第１の調整画像ＳＤ１および第１の部分画像ＲＯＩ１が水平方向に配列された行数であり、画像の幅を表すことができ、かつｍ１、ｎ１、ｍ０およびｎ０はいずれも正の整数であり、ａ１およびｂ１はいずれも１未満の整数であり、ａ１ｍ１およびｂ１ｎ１はいずれも正の整数である。

１つの具体的な実施例において、ｍ１はｎ１のｘ倍とすることができ、ｍ０はｎ０のｙ倍とすることができ、ｘおよびｙは正数であり、例えばｘおよびｙはそれぞれ１．７と２．３との間に介在させることができる。他の具体的な実施例において、ａ１およびｂ１はそれぞれ０．４と０．６との間に介在させることができる。更に他の具体的な実施例において、ｍ１×ｎ１＝３８４０×１９２０、ｍ０×ｎ０＝１９２０×１０８０，ａ１ｍ１×ｂ１ｎ１＝１９２０×９６０であるが、これらはいずれも本発明を限定するのに用いるものではない。

図４は本発明の第１の実施例に係る第１の調整画像ＳＤ１、第２の画像ＩＭＧ２および第１の部分画像ＲＯＩ１の模式図であり、図５は本発明の第２の実施例の画像記録装置２０のブロック図である。図１および図５に示すように、画像記録装置２０は実質的に画像記録装置１０と類似するとともに、各構成要素では同じ符号を援用している。このうち、画像記録装置２０と画像記録装置１０との主な相違点は以下の通りである：画像記録装置２０は、プロセッサ１０６に電気的に接続される第２の画像取込モジュール１０４を更に含む。第２の画像取込モジュール１０４は、第２のレンズ１０４１と、第２のセンサ１０４２とを含み、第２の画像取込モジュール１０４は第２の方向に向けて撮像することができ、第２のセンサ１０４２は第２のレンズ１０４１を透過した光束を取り込むとともに第２の画像ＩＭＧ２を生成することができる。

図３から図５を参照する。第１の画像取込モジュール１０２および第２の画像取込モジュール１０４は、第１の画像ＩＭＧ１および第２の画像ＩＭＧ２をプロセッサ１０６にそれぞれ提供する。プロセッサ１０６は、第１の画像ＩＭＧ１により第１の部分領域Ｒ１を囲み選択するとともに第１の部分画像ＲＯＩ１を取得して、そして第１の画像ＩＭＧ１に対して画像調整を行うとともに画像調整後の第１の調整画像ＳＤ１を生成することができる。また、プロセッサ１０６は第１の調整画像ＳＤ１および第２の画像ＩＭＧ２を組み合わせるとともに整合画像を生成することができ、かつ記憶モジュール１０８により第１の画像ＩＭＧ１、第２の画像ＩＭＧ２、第１の部分画像ＲＯＩ１、第１の調整画像ＳＤ１および整合画像ＩＭＧを記憶することができる。このうち、第１の画像取込モジュール１０２および第２の画像取込モジュール１０４は、同じ視角または異なる視角を有することができる。具体的には、プロセッサ１０６は、第１の調整画像ＳＤ１と第２の画像ＩＭＧ２とが重なる領域の画像情報を計算することで組み合わせを行うことができる。このうち、画像情報は、輝度、彩度、ＲＧＢ値を含むが、これらに限定されず、そして本発明を限定するのに用いるものではない。

１つの具体的な実施例において、第１の部分領域Ｒ１を囲み選択する前に、プロセッサ１０６はそれぞれ第１の画像ＩＭＧ１および第２の画像ＩＭＧ２に対して画像の初期処理を行うことができる。他の具体的な実施例において、整合画像ＩＭＧは水平３６０度のパノラマ画像とすることができる。

第１の実施例において、第２の画像ＩＭＧ２はｍ２×ｎ２個の画素を有することができる。このうち、ｍ２は第２の画像ＩＭＧ２が鉛直方向に配列された列数であり、画像の長さを表している。ｎ２は第２の画像ＩＭＧ２が水平方向に配列された列数であり、画像の幅を表すことができ、かつｍ２およびｎ２は正の整数である。

第１の実施例において、第２の画像ＩＭＧ２の長さは第１の調整画像ＳＤ１の長さと等しくなく、両者の幅は実質的に等しくする、つまりｍ２≠ａ１ｍ１，ｎ２＝ｂ１ｎ１とすることができる。第２の実施例において、第２の画像ＩＭＧ２の長さおよび幅はいずれも第１の調整画像ＳＤ１の長さおよび幅と実質的に等しく、つまりｍ２＝ａ１ｍ１，ｎ２＝ｂ１ｎ１となる。１つの具体的な実施例において、第２の画像ＩＭＧ２の画素数はｍ２×ｎ２＝１９２０×９６０であるが、いずれも本発明を限定するのに用いるものではない。

また、図５を再度参照する。第１の実施例において、プロセッサ１０６も第２の画像ＩＭＧ２の第２の部分領域を囲み選択するとともに第２の部分画像を生成し、画像調整により画像調整後の第２の調整画像を生成することができる。このうち、第１の画像ＩＭＧ１はｍ１×ｎ１個の画素を有し、第２の画像ＩＭＧ２はｍ２×ｎ２個の画素を有し、第１の部分画像ＲＯＩ１はｍ０×ｎ０個の画素を有し、第２の部分画像ＲＯＩ２はｍ’０×ｎ’０個の画素を有し、第１の調整画像ＳＤ１はａ１ｍ１×ｂ１ｎ１を有し、そして第２の調整画像ＳＤ２はａ２ｍ２×ｂ２ｎ２個の画素を有しており、かつｍ１、ｍ２、ｍ０、ｍ’０、ｎ１、ｎ２、ｎ０およびｎ’０は正の整数であり、ａ１、ａ２、ｂ１およびｂ２は１未満の正数であり、ａ１ｍ１、ａ２ｍ２、ｂ１ｎ１およびｂ２ｎ２は正の整数である。１つの具体的な実施例において、ａ１、ａ２、ｂ１およびｂ２はそれぞれ０．４と０．６との間に介在させることができる。

１つの具体的な実施例において、第１の画像取込モジュール１０２および第２の画像取込モジュール１０４は相反する方向に向けて撮像することができるものであって、つまりは第１の方向と第２の方向とは実質的に１８０度ずれているという意味である。他の具体的な実施例において、第１のレンズ１０２１は魚眼（ｆｉｓｈ ｅｙｅ）レンズとすることができ、第２のレンズ１０４１は魚眼レンズまたは広角レンズとすることができる。更に他の具体的な実施例において、第１の画像取込モジュール１０２の視角と第２の画像取込モジュール１０４の視角とは水平方向上で重ねることができる。例えば、第１の画像取込モジュール１０２および第２の画像取込モジュール１０４の水平方向における視角はいずれも１８２度であることで、第１の画像ＩＭＧ１と第２の画像ＩＭＧ２とに水平方向の両側でそれぞれ２度の重なりを持たせることができる。

１つの具体的な実施例において、第１の画像取込モジュール１０２と第２の画像取込モジュール１０４とは背中合わせの方式で設置することができ、かつ画像記録装置１０は車内のリアビューミラー、フロントウインドシールドに設けるか、またはダッシュボードの上に立設することで、第１の画像取込モジュール１０２が車前方の場景を撮影するようにし、一方で第２の画像取込モジュール１０４が車内の状況を撮影することができる。他の具体的な実施例において、第１の画像取込モジュール１０２はリアビューミラー、フロントウインドシールドに設けるか、またはダッシュボードの上に立設することができ、一方、第２の画像取込モジュール１０４はリアウインドシールドに設けることで車後方の場景を撮影することができる。

図６Ａは本発明の第１の実施例に係る第１の画像ＩＭＧ１の模式図、図６Ｂは本発明の第１の実施例に係る水平方向で撮像する模式図、図６Ｃは本発明の第１の実施例に係る鉛直方向で撮像する模式図である。

図６Ａに示すように、もし第１のレンズ１０２１に魚眼レンズを採用した場合、作像面２０４上で円形となる第１の画像ＩＭＧ１を取得するが、このとき円形の第１の画像ＩＭＧ１は第１のセンサ１０２２上で完璧に作像される。このうち、領域２０９、２１０は第１のセンサ１０２２上で情報を含まないレターボックスであるが、実際には領域２０９、２１０は画像の初期処理よりレターボックスを除去する、つまり第１の画像ＩＭＧ１における情報を含まないレターボックスは切除または完全に消去することができる。

図６Ａから図６Ｃを同時に参照する。もし第２のレンズ１０４１にも魚眼レンズを採用し、かつ第２のレンズ１０４１を透過した光束も第２のセンサ１０４２上で完全に作像されると同時に、第１の画像取込モジュール１０２および第２の画像取込モジュール１０４の視角の合計が３６０度を超える場合、車両の水平方向および鉛直方向の画像のいずれもが重なることになり、このとき画像記録装置２０は水平および鉛直方向のいずれでも３６０度の全視角パノラマとなる整合画像ＩＭＧを提供することができる。

図７Ａは本発明の第２の実施例の第１の画像の模式図、図７Ｂは本発明の第２の実施例の水平方向で撮像する視角の模式図、図７Ｃは本発明の第２の実施例の鉛直方向で撮像する視角の模式図である。

図７Ａに示すように、第２の実施例において、第１のレンズ１０２１を透過した円形となる第１の画像ＩＭＧ１は第１のセンサ１０２２にて作像され、第１の画像ＩＭＧ１の中心は第１のセンサ１０２２の中心と実質的に重なり得る。実際には、このとき第１の画像ＩＭＧ１の初期サイズの水平方向の両辺は、第１のセンサ１０２２の水平方向の両辺と実質的に接する一方で、鉛直方向の両部分領域はいずれも第１のセンサ１０２２の外にはみ出して第１のセンサ１０２２により取り込まれなくなり、このときレターボックスの領域３１６の面積は小さく、第１のセンサ１０２２の使用率は高くなる。

図７Ａから図７Ｃを同時に参照する。もし第２の画像ＩＭＧ２の水平方向の両辺も第２のセンサ１０４２の水平方向の両辺と実質的に接して、第２の画像ＩＭＧ２の初期サイズの鉛直方向の両部分領域も第２のセンサ１０４２の外にはみ出して第２のセンサ１０４２により取り込まれず、同時に第１の画像取込モジュール１０２および第２の画像取込モジュール１０４の視角の合計は３６０度を超えるのであれば、車両の水平方向の画像は重なるが鉛直方向の画像は重ならない。このとき、画像記録装置２０は、水平方向３６０度であるが鉛直方向では連続しないパノラマの整合画像ＩＭＧを提供することができる。

図８Ａは本発明の第３の実施例の第１の画像の模式図、図８Ｂは本発明の第３の実施例の第１の画像の模式図、図８Ｃは本発明の第４の実施例の第１の画像の模式図である。

図８Ａおよび図８Ｂを同時に参照する。第３の実施例でも、第１の画像ＩＭＧ１の初期サイズの水平方向の両辺および鉛直方向の１つの辺が第１のセンサ１０２２の水平方向の両辺縁および鉛直方向の１つの辺縁と同時に実質的に接して、第１の画像ＩＭＧ１の初期サイズの他方の鉛直方向の部分領域が第１のセンサ１０２２の外にはみ出して第１のセンサ１０２２に取り込まれないか、または、図８Ｃに示すように、第４の実施例でも、第１の画像ＩＭＧ１の初期サイズが大きく第１のセンサ１０２２の作像面２０４の外に接することで、第１の画像ＩＭＧ１の初期サイズの水平方向および鉛直方向の部分領域のいずれもが第１のセンサ１０２２の外にはみ出すことになる。

第１の実施例において、第１の画像ＩＭＧ１の第１の部分領域Ｒ１は、運転者が興味を持つか、または後日調査を要する情報、例えば前方車両のナンバープレートである可能性があり、実用の上では、通常、画像記録装置１０、２０前方視線の約１００～１５０度のセクタ範囲内に現れることから、本発明では、特にこの領域内の画像をプロセッサ１０６により取り込むとともに、元来の解像度を維持することで、歪みによって不十分な情報となることを防止することができる。同様に、プロセッサ１０６も第２の画像取込モジュール１０４が提供した第２の画像ＩＭＧ２から第２の部分領域Ｒ２を囲み選択し、かつ第２の部分画像を複製することで、後日調査のために記憶することができる。

第２の実施例において、プロセッサ１０６は、第１の画像ＩＭＧ１における１つ以上の特徴に基づいて、囲み選択する第１の部分領域Ｒ１を決定する。具体的には、プロセッサ１０６は、第１の画像ＩＭＧ１中から車線境界線を識別し、車線境界線の延長する交点を算出するとともに、交点を中心として、これに基づき囲み選択する第１の部分領域を決定することができる。同様に、プロセッサ１０６は、第２の画像ＩＭＧ２中の車線境界線の延長する交点からも第２の部分領域を決定することができる。

本発明の画像記録装置および画像処理方法によって、ハードウェアの性能が制限される場合であっても、整合画像ＩＭＧ中にてレンズから一定距離離れた目標物体に十分な解像度を持たせて記録するとともに識別することが可能となる。

上記をまとめるに、本発明ではすでに実施例を上記のように開示しているが、これは本発明を限定するためのものではない。本発明の当業者であれば、本発明の技術思想および範囲内で、各種変更および付加を行うことは可能である。よって、本発明の保護範囲は別紙の特許請求の範囲で限定されるものに準ずる。

１０、２０：画像記録装置
１０２：第１の画像取込モジュール
１０６：プロセッサ
１０８：記憶モジュール
１０２１：第１のレンズ
１０２２：第１のセンサ
Ｒ１：第１の部分領域
ＲＯＩ１：第１の部分画像
ＩＭＧ１：第１の画像
ＳＤ１：第１の調整画像
Ｓ２０１～Ｓ２０３：ステップ
１０４：第２の画像取込モジュール
１０４１：第２のレンズ
１０４２：第２のセンサ
ＩＭＧ２：第２の画像
ＩＭＧ：整合画像
２０４：作像面
２０９、２１０、３１６：レターボックス

Claims (7)

1. 第１のレンズと、第１のレンズを透過した光束を取り込むとともに第１の画像を生成する第１のセンサとを含む第１の画像取込モジュールと、
   第２の画像を取り込む第２の画像取込モジュールと、
   前記第１の画像上で第１の部分領域を囲み選択し、前記第１の部分領域の画像データを複製するとともに第１の部分画像を生成し、かつ前記第１の画像を調整するとともに第１の調整画像を生成し、前記第１の調整画像と前記第２の画像とを組み合わせるとともに整合画像を生成し、前記第１の調整画像の画素数は、前記第１の画像の画素数よりも小さい、プロセッサと、
   前記第１の画像、前記第１の部分画像、前記第１の調整画像、前記第２の画像、および、前記整合画像を記憶する記憶モジュールと、
   を含む、画像記録装置。
2. 光束を取り込むとともに第１の画像を生成する第１のセンサを含む第１の画像取込モジュールと、
   光束を取り込むとともに第２の画像を生成する第２の画像取込モジュールと、
   前記第１の画像により第１の部分画像を生成する、および／または第２の画像により第２の部分画像を生成するとともに、前記第１の画像の画素数を削減して第１の調整画像を生成する、および／または前記第２の画像の画素数を削減して第２の調整画像を生成し、それらを組み合わせて整合画像を形成するプロセッサと、を含む、画像記録装置。
3. 前記第１の画像はｍ_１×ｎ_１個の画素を有し、前記第２の画像はｍ_２×ｎ_２個の画素を有し、前記第１の部分画像はｍ_０×ｎ_０個の画素を有し、および前記第１の調整画像はａ_１ｍ_１×ｂ_１ｎ_１個の画素を有しており、かつｍ_１、ｍ_２、ｍ _０ 、ｎ_１、ｎ_２、ｎ _０ 、ａ_１ｍ_１およびｂ_１ｎ_１は正の整数であり、およびａ_１、ａ_２、ｂ_１およびｂ_２は１未満の正数である、請求項１または２に記載の画像記録装置。
4. 前記第１の画像は前記第１のセンサ上で作像を完成するか、または前記第１の画像の水平方向の両辺と前記第１のセンサの水平方向の両辺縁とが実質的に接する、請求項１または２に記載の画像記録装置。
5. 前記プロセッサは、前記第１の画像／第２の画像中から２本の車線境界線を識別するとともに、前記２本の車線境界線の延長する交点を計算し、前記交点に基づいて前記第１の部分画像／第２の部分画像を決定する、請求項２に記載の画像記録装置。
6. 第１の画像取込モジュールにより第１の画像を取り込むステップと、
   第２の画像取込モジュールにより第２の画像を提供するステップと、
   プロセッサを用いて前記第１の画像上で第１の部分領域を囲み選択し、前記第１の部分領域の画像データを複製するとともに第１の部分画像を生成し、前記第１の画像の画素数を削減するとともに第１の調整画像を生成し、前記第１の調整画像と前記第２の画像とを組み合わせるとともに整合画像を生成するステップと
   を含む、画像処理方法。
7. 前記第１の部分領域は、前記第１の画像取込モジュールで撮影された水平方向で両側に展開した１つの特定角度に対応して固定し囲み選択した場景であるか、または前記第１の部分領域は、使用者が運転する車両が所在する車道の車線境界線に基づいて決定されるものである、請求項６に記載の画像処理方法。