JP7697544B2 - 工事区間判定方法及び工事区間判定装置 - Google Patents

Description

本発明は、工事区間判定方法及び工事区間判定装置に関するものである。

リモートサーバによって、複数の自律走行車から受信したリアルタイム交通情報に基づいて更新済地図を生成し、自律走行車がリモートサーバから更新済地図を受信した場合には、更新済地図から得られるリアルタイム交通情報に基づき、自律走行車を計画及び制御する技術が知られている（特許文献１）。

特開２０１９－１４５０７７号公報

特許文献１の技術は、例えば、道路工事区間の終了地点を特定する場合、リモートサーバから取得した情報に基づいて、道路工事区間の終了地点を探知するものであり、自車両に搭載されたセンサで検出した情報に基づいて、道路工事区間の終了地点を特定できないという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、自車両に搭載されたセンサで検出した情報に基づいて、道路工事区間の終了地点を特定できる工事区間判定方法及び工事区間判定装置を提供することである。

本発明は、自車両に搭載されたセンサから取得される、自車両周囲の車両周囲情報に基づき、自車両の前方に工事関連物を検出したか否かを判定し、工事関連物を検出したと判定した場合には、工事関連物から自車両の前方に所定距離離れた地点を、道路工事区間の終了地点として判定し、所定距離は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していない場合には、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出した場合よりも短いことによって上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両に搭載されたセンサで検出した情報に基づいて、道路工事区間の終了地点を特定できる。

図１は、本実施形態にかかる工事区間判定装置の構成の一例を示す図である。 図２は、本実施形態にかかる工事区間判定方法を実行する場面の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係る工事区間判定方法の制御を実行する手順の一例を示すフローチャート図である。

本発明に係る工事区間判定装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る工事区間判定装置を含む走行支援システム１０を示すブロック図である。図１に示すように、走行支援システム１０は、センサ１、地図ＤＢ２、自車情報検出装置３、ナビゲーション装置４、車両制御装置５及び工事区間判定装置６を備える。センサ１は、カメラ１１とレーダー１２を含む。自車情報検出装置３は、車速検出装置３１、舵角検出装置３２、及び自車位置検出装置３３を含む。車両制御装置５は、車速制御装置５１と操舵制御装置５２を含む。走行支援システム１０に含まれる装置は、ＣＡＮその他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、走行支援システム１０は、工事区間判定装置６によって判定された道路工事区間における自車両の走行を支援する。

なお、以下の説明では、右側通行の法規を有する国において、車両が右側通行で走行することが前提となっている。左側通行の法規を有する国においては、車両が左側通行で走行するため、以下の説明の右と左を対称にして読み替えるものとする。

センサ１は、自車両の周囲の対象物を含む自車両の周囲の車両周囲情報を取得するためのセンサである。対象物とは、たとえば、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者、道路の車線境界線、ゼブラゾーンの導流帯、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、道路工事現場、事故現場、交通制限である。道路工事現場には、道路工事区間における交通規制のために設置される工事関連物を含む。工事関連物は、例えば、ロードコーン、バレルである。対象物には、自車両の走行に影響を与える可能性がある障害物も含まれる。センサ１は、移動体の位置、姿勢（向き）及び速度を取得する。

センサ１は、例えば、カメラ１１及び／又はレーダー１２により、自車両の周囲の対象物を検出する。工事区間判定装置６は、所定の周期で、センサ１の検出結果を車両周囲情報として取得する。カメラ１１は、画像により自車両の周囲の対象物を認識する。カメラ１１は、一台の車両に複数を設けてもよい。例えば、カメラ１１は、フロントカメラ、サイドカメラ、バックカメラを含む。レーダー１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、たとえば、レーザーレーダーなどである。レーダー１２は、一台の車両に複数設けてもよい。本実施形態では、カメラ１１は、所定の周期で、自車両の前方を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像により自車両の周囲の対象物を検出する。

地図ＤＢ２は、走行経路の生成及び／又は走行制御に用いられる情報を含むデータベースであり、各地図座標における道路情報、車線の境界情報、道路属性情報、車線の上り・下り情報、車線識別情報、接続先車線情報、施設情報、それらの属性情報を含む。道路情報には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、車線数の増加・減少位置等の情報が含まれている。

また、地図ＤＢ２は、自車両が走行する車線とそれ以外との境界を示す車線境界の情報を含む。車線境界は、自車両の進行方向に対して左右それぞれに存在する。車線境界は、例えば、路面標示、道路構造物が挙げられる。路面標示は、例えば、車線境界線、センターラインである。また、道路構造物は、例えば、中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル又は高速道路の側壁である。なお、地図ＤＢには、車線境界が特定できない地点（例えば、交差点内）に予め車線境界として架空の走行境界が設定されている。

自車情報検出装置３は、自車両の状態に関する情報を検出する装置である。自車両の状態とは、自車両の走行速度、加速度、操舵角度、位置、姿勢などを含む。車速検出装置３１は、走行速度と加速度を検出する。舵角検出装置３２は、操舵角度を検出する。現在位置は、自車位置検出装置３３から取得した情報に基づいて算出される。自車位置検出装置３３は、例えば、ＧＰＳユニットなどを含む測位システムである。姿勢は、慣性計測ユニットを用いて検出される。また、自車情報検出装置３は、車両制御装置５から自車両の走行速度及び操舵角度を取得してもよい。工事区間判定装置６は、必要に応じて、車載ＬＡＮを介してこれらの装置の検出結果を取得する。

ナビゲーション装置４は、地図ＤＢ２を参照して、自車情報検出装置３の自車位置検出装置３３により検出した自車両の現在位置から、ドライバーにより設定した目的地までの走行経路を算出する装置である。算出した走行経路は、工事区間判定装置６に出力される。走行経路は、自車両が走行する道路、方向（上り／下り）及び車線が識別された線形である。走行経路は、走行車線の情報を含む。

車両制御装置５は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置５は、自車両の走行速度を制御する車速制御装置５１と、自車両の操舵操作を制御する操舵制御装置５２を備える。

車速制御装置５１は、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、自動変速機などの駆動装置を制御する。車速制御装置５１は、工事区間判定装置６から入力した制御信号に基づいて、車両の走行速度を自律的に制御する。操舵制御装置５２は操舵装置を制御する。操舵制御装置５２は、工事区間判定装置６から入力した制御信号に基づき、センサ１の検出結果、地図ＤＢ２、及び自車情報検出装置３で取得した自車情報のうちの少なくとも一つを用いて、走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持して自車両が走行するように操舵装置の動作を制御する。

工事区間判定装置６は、走行支援システム１０に含まれる装置を制御して協働させることで、自車両の走行時に、工事関連物が設置された道路工事区間を判定する装置である。工事区間判定装置６は、自車両の前方に工事関連物を検出した場合、道路工事区間を設定する。本実施形態では、道路工事区間は、運転者にハンドルの把持を要求するハンズオン状態で自車両の走行を制御する区間である。また、道路工事区間以外の区間である通常区間は、運転者がハンドルから手を離したハンズオフ状態で自車両の走行を制御する区間である。

工事区間判定装置６は、プロセッサ７により工事区間の判定を実現する。プロセッサ７は、プログラムが格納されたＲＯＭ７２と、ＲＯＭ７２に格納したプログラムを実行することで、工事区間判定装置６として機能するための動作回路であるＣＰＵ７１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ７３とを備えるコンピュータである。本実施形態に係るプロセッサ７は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

プロセッサ７は、機能ブロックとして、周囲情報取得部１００と、検出部１０１と、判定部１０２と、距離設定部１０３と、区間判定部１０４と、モード切替部１０５と、車両制御部１０６と、を備える。なお、本実施形態では、プロセッサ７の機能を７つのブロックに分けて各機能ブロックの機能を説明するが、各機能を実現できる形態であれば、プロセッサ７の機能は必ずしも７つのブロックに分ける必要はない。

周囲情報取得部１００は、センサ１から、自車両周囲の車両周囲情報を取得する。車両周囲情報は、例えば、カメラ１１によって撮像された自車両の周囲の車両周囲画像であって、自車両の周囲の対象物の検出結果の情報を含む。例えば、周囲情報取得部１００は、自車両が走行している間に、一定の周期で車両周囲情報を取得する。

検出部１０１は、車両周囲情報に基づき、自車両の前方に位置する工事関連物及び他車両を検出する。例えば、検出部１０１は、自車両の前方の走行道路を特定し、走行道路上に位置する工事関連物及び他車両を検出する。自車両の前方の走行道路は、自車両が走行している自車線及び自車線の周囲の車線を含む。また、検出部１０１は、自車両の前方の走行道路周囲に位置する工事関連物を検出してもよい。

また、検出部１０１は、車両周囲情報に基づき、検出した工事関連物の周囲に位置する他車両を検出する。例えば、検出部１０１は、カメラ１１によって工事関連物が検出できる検出範囲内で、他車両を検出する。

判定部１０２は、車両周囲情報に基づき、自車両の前方に工事関連物を検出したか否かを判定する。本実施形態では、判定部１０２は、自車両が走行している間に、一定の周期で、車両周囲情報に基づいて、自車両の前方に工事関連物を検出したか否かを判定する。

また、判定部１０２は、検出した工事関連物の種別を判定する。工事関連物の種別は、例えば、ロードコーン及びバレルのいずれかである。

また、判定部１０２は、工事関連物を検出したと判定した時点から所定の区間内に新たに工事関連物を検出したか否かを判定する。例えば、所定の区間は、自車両の現在位置から、検出した工事関連物の位置までの距離に４５０ｍを加えた距離である。判定部１０２は、工事関連物を検出したと判定した時点から自車両が所定の区間を通過するまでの間に、周囲情報取得部１００が一定の周期で取得した車両周囲情報に基づいて、新たに工事関連物を検出したか否かを判定する。本実施形態では、工事関連物を検出したと判定した時点から所定の区間内に新たに工事関連物を検出していないと判定した場合には、その直前に検出した工事関連物が、最後に検出した工事関連物となる。

また、判定部１０２は、自車両の前方に工事関連物を検出したと判定した場合には、車両周囲情報に基づいて、工事関連物の周囲に他車両を検出したか否かを判定する。また、判定部１０２は、自車両に対して工事関連物が位置する方向に他車両を検出したか否かを判定することとしてもよい。例えば、判定部１０２は、自車両に対して左方向、右方向、又は、正面方向に工事関連物が位置する場合には、それぞれ自車両に対して左方向、右方向、又は、正面方向に他車両を検出したか否かを判定する。

判定部１０２は、例えば、自車線の左側の車線境界線よりも左側に工事関連物又は他車両が位置する場合には、左方向に工事関連物又は他車両が位置すると判定する。また、判定部１０２は、例えば、自車線の右側の車線境界線よりも右側に工事関連物又は他車両が位置する場合には、右方向に工事関連物又は他車両が位置すると判定する。また、判定部１０２は、自車線上の自車両の前方に工事関連物又は他車両が位置する場合には、正面方向に工事関連物又は他車両が位置すると判定する。

また、判定部１０２は、工事関連物を検出した時に、他車両を検出したか否かを判定することに限らず、判定部１０２は、工事関連物を検出した後、一定の区間の間に、他車両を検出したか否かを判定してもよい。例えば、判定部１０２は、工事関連物を検出した後、自車両が、検出した工事関連物を通過するまでの間に、カメラ１１の検出範囲内で他車両を検出したか否かを判定してもよい。

また、判定部１０２は、車両周囲情報に基づき、自車両の前方に、道路工事区間が終了したことを示す終了標識を検出したか否かを判定する。終了標識は、例えば、道路工事区間が終了したと記載された看板である。

距離設定部１０３は、工事関連物から道路工事区間の終了地点までの距離を示す所定距離を設定する。例えば、距離設定部１０３は、所定距離を第１距離に設定する。第１距離は、例えば、４５０ｍである。また、所定距離は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していない場合には、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出した場合よりも短い。すなわち、距離設定部１０３は、判定部１０２によって、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していないと判定した場合には、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出したと判定した場合よりも、所定距離を短く設定する。例えば、距離設定部１０３は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出したと判定した場合には、所定距離を第１距離に設定する。また、距離設定部１０３は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していないと判定した場合には、所定距離を、第１距離よりも短い第２距離に設定する。第２距離は、例えば、３００ｍである。

また、距離設定部１０３は、他車両を検出していないと判定した場合には、さらに、検出した工事関連物の種別に応じて、所定距離を設定してもよい。例えば、所定距離は、検出した工事関連物がすべてロードコーンである場合には、検出した工事関連物がすべてバレルである場合よりも短い。すなわち、距離設定部１０３は、検出した工事関連物がすべてロードコーンである場合には、検出した工事関連物がすべてバレルである場合よりも、所定距離を短く設定する。距離設定部１０３は、検出した工事関連物がすべてバレルである場合には、所定距離を第２距離に設定する。一方で、距離設定部１０３は、検出した工事関連物がすべてロードコーンである場合には、所定距離を、第２距離よりも短い第３距離に設定する。また、第３距離は、例えば、１５０ｍである。一般に、規模が大きい道路工事現場では、バレルが配置されていて、規模が小さい道路工事現場では、ロードコーンが配置されている。そのため、検出した工事関連物がすべてバレルである場合には、道路工事区間が長くなるよう所定距離が設定される。

区間判定部１０４は、道路工事区間を判定する。道路工事区間は、自車両の進行方向に沿った区間であって、開始地点と終了地点との間の区間である。区間判定部１０４は、検出した工事関連物の位置と、設定した所定距離とに基づいて、道路工事区間の開始地点及び終了地点を判定する。

まず、区間判定部１０４は、最初に工事関連物を検出した場合、最初に検出した工事関連物の位置と所定距離とに基づいて、道路工事区間を判定する。例えば、区間判定部１０４は、最初に検出した工事関連物の位置を道路工事区間の開始地点として判定し、最初に検出した工事関連物の位置から自車両の前方に第１距離離れた地点を、道路工事区間の終了地点として判定する。

また、区間判定部１０４は、道路工事区間を判定した後、道路工事区間内で新たに工事関連物を検出した場合には、道路工事区間の終了地点を更新する。例えば、距離設定部１０３によって他車両の有無に基づく所定距離の設定が実行された後、区間判定部１０４は、新たに検出した工事関連物の位置から自車両の前方に、設定された所定距離離れた地点を、道路工事区間の終了地点として判定する。すなわち、区間判定部１０４は、自車両が走行している間に、工事関連物を検出する毎に、検出した工事関連物の位置から所定距離離れた地点に道路工事区間の終了地点を更新する。

例えば、区間判定部１０４は、道路工事区間内で新たに工事関連物を検出した場合、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していないときには、検出した工事関連物の位置から自車両の前方に第２距離離れた地点に道路工事区間の終了地点を更新する。

また、区間判定部１０４は、判定部１０２によって、道路工事区間内で終了標識を検出したと判定した場合には、終了標識が設置された地点に道路工事区間の終了地点を更新する。

次に、図２を用いて道路工事区間の判定方法について説明する。図２は、本実施形態に係る区間判定方法を実行する場面を示す図である。図２では、自車両Ｖ１が走行道路上を走行しているときに、自車両Ｖ１の前方に道路工事区域Ｃｅが存在する場面を示している。道路工事区域Ｃｅには、工事関連物Ｃｏ１、Ｃｏ２及びＣｏ３が設置されている。また、自車両Ｖ１の前方には、他車両Ｖ２、Ｖ３及びＶ４が走行している。

図２では、自車両Ｖ１は、カメラの検出範囲Ｓｅ内に工事関連物Ｃｏ１、Ｃｏ２及びＣｏ３を検出している。工事関連物Ｃｏ３は、最後に検出した工事関連物である。プロセッサ７は、最初に検出した工事関連物として工事関連物Ｃｏ１の位置を道路工事区間Ｃｓの開始地点Ｐｓとして判定し、最後に検出した工事関連物として工事関連物Ｃｏ３の位置から所定距離Ｄ離れた地点を道路工事区間Ｃｓの終了地点Ｐｅとして判定する。このとき、プロセッサ７は、工事関連物Ｃｏ３が位置する方向として、自車両Ｖ１に対して右方向に他車両があるか否かを判定する。図２の例では、プロセッサ７は、自車両Ｖ１に対して右方向に他車両Ｖ２を検出したと判定し、所定距離Ｄを第１距離に設定する。

図２のように、他車両Ｖ２が工事関連物の周囲に位置する場合、他車両Ｖ２によって死角が生じるため、工事関連物Ｃｏ３よりも進行方向奥側に新たな工事関連物が存在するか否かは不確定である。本実施形態では、自車両Ｖ１が、工事関連物Ｃｏ３から所定距離Ｄ離れた地点に判定された終了地点Ｐｅまで走行する間に、新たに工事関連物を検出したと判定されなければ、工事関連物Ｃｏ３が、最後に検出した工事関連物となる。

また、例えば、工事関連物Ｃｏ３を検出してから、自車両Ｖ１が道路工事区間Ｃｓの終了地点Ｐｅに到達する前に、新たに工事関連物を検出した場合には、新たに検出した工事関連物から所定距離Ｄ離れた地点に終了地点Ｐｅを更新する。なお、図２の例では、他車両Ｖ３は、カメラの検出範囲Ｓｅ外に位置するため、検出の対象外である。また、他車両Ｖ４は、カメラの検出範囲Ｓｅ内に位置するが、工事関連物Ｃｏ３の位置する方向とは異なる方向（左方向）に位置するため、判定の対象外である。

例えば、アメリカの法規上では、道路工事区間が終了したことを示す標識が設置される場合には、当該標識が、最後の工事関連物から約３００～４５０ｍ離れた地点に設置される。すなわち、最後の工事関連物から標識まで、工事関連物が設置されていない区間がある。自車両が最後の工事関連物を通過した後、工事関連物がない区間をハンズオン状態で走行することになるのは運転者にとって不便である。運転者からすると、道路工事現場を通過した後は、早めにハンズオフ状態での自車両の走行に切り替わるのが望ましい。そのため、一般に標識が設定されている地点よりも手前側に標識を発見した場合は、道路工事区間の終了地点を手前側に設定することで、ハンズオフ状態での自車両の走行が早いタイミングで再開できる。

しかし、例えば、工事関連物の周囲に他車両が存在して、他車両によって死角が生じている場合には、検出された工事関連物が最後の工事関連物であるか否かの判定ができない。一方で、工事関連物の周囲に他車両が存在せず、他車両による死角がない場合には、工事関連物が検出されなければ、新たに検出される工事関連物が存在しないと判定できる。そこで、本実施形態では、工事関連物の周囲に他車両が存在しない場合には、道路工事区間の終了地点を手前側に設定する。これにより、自車両が道路工事区間を通過したことを早いタイミングで判定できるため、道路工事区間におけるハンズオン状態での自車両の走行からハンズオフ状態での自車両の走行により早いタイミングで切り替わり、運転者にとって有効な運転支援を提供できる。

モード切替部１０５は、運転者の運転モードを切り替える。運転モードは、ハンズオンモードとハンズオフモードとを含む。ハンズオンモードは、運転者にハンドルの把持を要求するハンズオン状態で自車両の走行を制御するモードである。ハンズオフモードは、運転者がハンドルから手を離すことが可能なハンズオフ状態で自車両の走行を制御するモードである。モード切替部１０５は、自車両が道路工事区間を走行する間、運転モードをハンズオンモードに設定する。モード切替部１０５は、自車両が道路工事区間以外の通常区間を走行する間、運転モードをハンズオフモードに設定する。例えば、モード切替部１０５は、自車両が走行を開始した時、運転モードをハンズオフモードに設定する。

また、モード切替部１０５は、自車両が道路工事区間の開始地点に到達したか否かを判定する。自車両が道路工事区間の開始地点に到達したと判定した場合には、モード切替部１０５は、運転モードをハンズオフモードからハンズオンモードに切り替える。すなわち、道路工事区間の開始地点は、運転モードがハンズオフモードに設定される通常区間から、運転モードがハンズオンモードに設定される道路工事区間に切り替わる地点である。また、モード切替部１０５は、自車両が道路工事区間の開始地点より手前の位置に到達したか否かを判定することとしてもよい。そして、モード切替部１０５は、自車両が道路工事区間の終了地点に到達したか否かを判定する。自車両が道路工事区間の終了地点に到達したと判定した場合には、モード切替部１０５は、運転モードをハンズオンモードからハンズオフモードに切り替える。すなわち、道路工事区間の終了地点は、運転モードがハンズオンモードに設定される道路工事区間から、運転モードがハンズオフモードに設定される通常区間に切り替わる地点である。

また、モード切替部１０５は、終了標識を検出した時点における自車両の現在位置から終了標識が設置された地点までの目標距離を算出し、自車両が目標距離を走行したか否かによって、自車両が道路工事区間の終了地点に到達したか否かを判定してもよい。例えば、モード切替部１０５は、自車両の車速を走行時間で積分することで走行距離を算出し、走行距離と目標距離とを比較して、自車両が目標距離を走行したか否かを判定する。

車両制御部１０６は、走行経路に沿って自車両の走行を制御する。車両制御部１０６は、自車両が走行するための走行経路を設定する。車両制御部１０６は、設定した走行経路を走行するための目標車速と目標操舵角を算出し、算出した目標車速と目標操舵角に基づいて自車両を走行させる制御信号を生成する。生成した制御信号は、車両制御装置５に出力される。

また、本実施形態では、工事区間判定装置６が、モード切替部１０５と、車両制御部１０６とを備えることとしているが、これに限らず、車両制御装置５が、モード切替部１０５の機能と、車両制御部１０６の機能とを備えることとしてもよい。例えば、工事区間判定装置６は、道路工事区間の判定後、道路工事区間の情報、例えば、道路工事区間の開始地点及び終了地点の情報を車両制御装置５に出力することとしてもよい。そして、車両制御装置５は、出力された道路工事区間の情報と自車両の現在位置とに基づいて、運転モードの切り替えを行う。また、車両制御装置５は、走行経路を走行するための目標車速と目標操舵角を算出し、算出した目標車速と目標操舵角に基づいて自車両を走行させる制御信号を生成する。

次に、工事区間判定装置６によって実行される工事区間判定制御に係る処理を説明する。図３は、工事区間判定装置６における工事区間判定制御を実行するための制御フローを示すフローチャートである。自車両が走行を開始すると、プロセッサ７は、ステップＳ１から制御フローを開始する。本実施形態では、工事区間判定装置６は、自車両が道路工事区間の開始地点に到達すると、運転モードをハンズオンモードに設定し、自車両が道路工事区間の終了地点に到達すると、運転モードをハンズオフモードに設定する。

ステップＳ１では、プロセッサ７は、カメラ１１から車両周囲情報を取得する。ステップＳ２では、プロセッサ７は、車両周囲情報に基づき、自車両の前方に位置する工事関連物を検出する。ステップＳ３では、プロセッサ７は、車両周囲情報に基づき、自車両の前方に工事関連物を検出したか否かを判定する。自車両の前方に工事関連物を検出したと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ４に進む。自車両の前方に工事関連物を検出していないと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１に戻り、以下フローを繰り返す。ステップＳ４では、プロセッサ７は、所定距離を第１距離に設定する。ステップＳ５では、プロセッサ７は、道路工事区間を判定する。例えば、プロセッサ７は、検出した工事関連物の位置を道路工事区間の開始地点として判定し、検出した工事関連物の位置から自車両の前方に第１距離離れた地点を道路工事区間の終了地点として判定する。

ステップＳ６では、プロセッサ７は、カメラ１１から車両周囲情報を取得する。ステップＳ７では、プロセッサ７は、車両周囲情報に基づき、自車両の前方に位置する工事関連物及び他車両を検出する。ステップＳ８では、プロセッサ７は、自車両の前方に工事関連物を検出したか否かを判定する。自車両の前方に工事関連物を検出したと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１１に進む。自車両の前方に工事関連物を検出していないと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、プロセッサ７は、道路工事区間が終了したことを示す終了標識を検出したか否かを判定する。終了標識を検出したと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１０に進む。終了標識を検出していないと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１０では、プロセッサ７は、終了標識が設定された地点を、道路工事区間の終了地点として判定する。

ステップＳ１１では、プロセッサ７は、車両周囲情報に基づいて、ステップＳ７で検出した工事関連物の周囲に他車両を検出したか否かを判定する。他車両を検出したと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１２に進む。すなわち、プロセッサ７は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出したと判定した場合には、ステップＳ１２に進む。他車両を検出していないと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１３に進む。すなわち、プロセッサ７は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していないと判定した場合には、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１２では、プロセッサ７は、所定距離を第１距離に設定する。ステップＳ１３では、プロセッサ７は、検出した工事関連物はすべてバレルであるか否かを判定する。検出した工事関連物がすべてバレルであると判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１４に進む。検出した工事関連物がすべてバレルではないと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１４では、プロセッサ７は、所定距離を第２距離に設定する。ステップＳ１５では、プロセッサ７は、所定距離を第３距離に設定する。本実施形態では、ステップＳ１３において、工事関連物がすべてバレルであるか否かを判定することとしてもよいが、これに限らず、工事関連物がすべてロードコーンであるか否かを判定し、工事関連物がすべてロードコーンであると判定した場合には、所定距離を第３距離に設定することとしてもよい。

ステップＳ１６では、プロセッサ７は、設定された所定距離に基づいて、道路工事区間を判定する。プロセッサ７は、工事関連物から自車両の前方に所定距離離れた地点を、道路工事区間の終了地点として判定する。ステップＳ１７では、プロセッサ７は、自車両が道路工事区間を通過したか否かを判定する。例えば、プロセッサ７は、自車両が道路工事区間の終了地点に到達したか否かによって、道路工事区間を通過したか否かを判定する。道路工事区間を通過したと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ１８に進む。道路工事区間を通過していないと判定した場合には、プロセッサ７は、ステップＳ６に進む。ステップＳ１８では、プロセッサ７は、道路工事区間が終了したと判定し、運転モードをハンズオフモードに設定する。

以上のように、本実施形態では、自車両に搭載されたセンサから取得される、自車両周囲の車両周囲情報に基づき、自車両の前方に工事関連物を検出したか否かを判定し、工事関連物を検出したと判定した場合には、工事関連物から自車両の前方に所定距離離れた地点を、道路工事区間の終了地点として判定し、所定距離は、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出していない場合には、工事関連物を検出し、且つ、検出した工事関連物の周囲に他車両を検出した場合よりも短い。これにより、自車両に搭載されたセンサで検出した情報に基づいて、道路工事区間の終了地点を特定できる。

また、本実施形態では、工事関連物を検出したと判定した場合には、センサによって工事関連物が検出できる検出範囲内で、他車両を検出したか否かを判定する。これにより、検出した他車両によって工事関連物が隠れている可能性を高く推定でき、不要に道路工事区間を延長することを避けることができる。

また、本実施形態では、工事関連物を検出したと判定した場合には、自車両に対して工事関連物が位置する方向に、他車両を検出したか否かを判定する。これにより、工事関連物が位置する方向とは異なる方向に他車両を検出した場合であっても、その車両が工事関連物を隠している可能性は低いため、工事関連物が位置する方向に他車両を検出していない場合には、自車両が道路工事区間の終了地点を通過したことをより速いタイミングで判定できる。

また、本実施形態では、道路工事区間内で、道路工事区間が終了したことを示す標識を検出した場合には、標識が設置された地点に終了地点を更新する。これにより、実際に道路工事区間が終了したことを示す標識を検出した場合には、確実に自車両が道路工事区間の終了地点を通過したか否かを判定できる。

また、本実施形態では、道路工事区間は、運転者にハンドルの把持を要求するハンズオン状態で自車両の走行を制御する区間であって、終了地点は、道路工事区間から、運転者がハンドルから手を離したハンズオフ状態での自車両の走行を許可する通常区間に切り替わる地点である。これにより、自車両で検出した情報に基づいて、運転者がハンドルから手を離した状態での自車両の走行を再開できる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０…走行支援システム
６…工事区間判定装置
７…プロセッサ
１００…周囲情報取得部
１０１…検出部
１０２…判定部
１０３…距離設定部
１０４…区間判定部
１０５…モード切替部
１０６…車両制御部

Claims (6)

1. プロセッサにより実行され、自車両の走行時に、交通規制のための工事関連物が設置された道路工事区間を判定する工事区間判定方法であって、
   前記プロセッサは、
   前記自車両に搭載されたセンサから取得される、前記自車両周囲の車両周囲情報に基づき、前記自車両の前方に前記工事関連物を検出したか否かを判定し、
   前記工事関連物を検出したと判定した場合には、前記工事関連物から前記自車両の前方に所定距離離れた地点を、前記道路工事区間の終了地点として判定し、
   前記所定距離は、前記工事関連物を検出し、且つ、検出した前記工事関連物の周囲に他車両を検出していない場合には、前記工事関連物を検出し、且つ、検出した前記工事関連物の周囲に前記他車両を検出した場合よりも短い工事区間判定方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記工事関連物を検出したと判定した場合には、前記センサによって前記工事関連物が検出できる検出範囲内で、前記他車両を検出したか否かを判定する請求項１に記載の工事区間判定方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記工事関連物を検出したと判定した場合には、前記自車両に対して前記工事関連物が位置する方向に、前記他車両を検出したか否かを判定する請求項１又は２に記載の工事区間判定方法。
4. 前記プロセッサは、
   前記道路工事区間内で、前記道路工事区間が終了したことを示す標識を検出した場合には、前記標識が設置された地点に前記終了地点を更新する請求項１～３のいずれか一項に記載の工事区間判定方法。
5. 前記道路工事区間は、運転者にハンドルの把持を要求するハンズオン状態で前記自車両の走行を制御する区間であって、
   前記終了地点は、前記道路工事区間から、前記運転者が前記ハンドルから手を離したハンズオフ状態での前記自車両の走行を許可する通常区間に切り替わる地点である請求項１～４のいずれか一項に記載の工事区間判定方法。
6. 自車両の走行時に、交通規制のための工事関連物が設置された道路工事区間を判定するプロセッサを備える工事区間判定装置において、
   前記プロセッサは、
   前記自車両に搭載したセンサから取得される、前記自車両周囲の車両周囲情報に基づき、前記自車両の前方に前記工事関連物を検出したか否かを判定し、
   前記工事関連物を検出したと判定した場合には、前記工事関連物から前記自車両の前方に所定距離離れた地点を、前記道路工事区間の終了地点として判定し、
   前記所定距離は、前記工事関連物を検出し、且つ、検出した前記工事関連物の周囲に他車両を検出していない場合には、前記工事関連物を検出し、且つ、検出した前記工事関連物の周囲に前記他車両を検出した場合よりも短い工事区間判定装置。

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