JP7700549B2 - 車両用挟み込み検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用挟み込み検知装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、車両の開口部を開閉する開閉体を駆動する車両用開閉体制御装置が記載されている。この制御装置は、開閉体の駆動に伴って開口部と開閉体との間に異物が挟み込まれた場合にこれを検知するための挟み込み検知を実行する。同制御装置では、開閉体を駆動するモータの電流に基づき、挟み込み検知を実行している。

特開２０２０－１４７９５０号公報

ところで、開閉体等の車両の可動部材をモータの動力によって変位させる際には、モータの動力を途中で大きくする要求が生じうる。そしてその場合、モータに流れる電流が変化することから、挟み込み検知の精度が低下するおそれがある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．可動部材と、前記可動部材を変位させるためのモータと、を備えた車両に適用され、前記可動部材は、前記車両の開口部を開閉する開閉体、およびシートの可動部の２つのうちのいずれか１つであり、指示取得処理と、変位処理と、挟み込み検知処理と、を実行し、前記指示取得処理は、前記可動部材を変位させる指示を取得する処理であり、前記変位処理は、前記指示取得処理によって前記指示が取得される場合、前記モータを駆動して前記可動部材を変位させる処理であって且つ、印加電圧上昇処理を含み、前記印加電圧上昇処理は、前記モータの駆動によって前記可動部材が変位しているときに前記モータの端子に対する印加電圧を上昇させる処理であり、前記挟み込み検知処理は、前記モータに流れる電流の検出値の大きさに基づき、前記可動部材の変位によって挟み込みが生じたことを検知する処理であって且つ、前記挟み込みと判定しない前記検出値の上限値を前記印加電圧の上昇前よりも上昇後に大きくする処理を含む車両用挟み込み検知装置である。

モータを流れる電流は、モータの端子に対する印加電圧からモータの回転に伴う誘起電圧を減算した値と正の相関を有する。一方、挟み込みが生じる場合には、可動部材の変位を妨げようとする力が大きくなることから、モータの回転を妨げようとする力が大きくなる。これにより、モータが減速することに起因してモータの誘起電圧が低下するため、モータを流れる電流が大きくなる。そのため、モータの電流の大きさに基づき、挟み込みを検知することができる。

ところで、上記構成では、可動部材の変位途中でモータの端子に対する印加電圧が上昇する。その場合、挟み込みが生じていないにもかかわらず、モータの電流が大きくなる。したがって、印加電圧の上昇前後において挟み込みと判定しない電流の上限値を等しくする場合には、挟み込みの検知精度が低下する。そこで上記構成では、挟み込みと判定しない電流の上限値を印加電圧の上昇前よりも上昇後に大きくする。これにより、印加電圧を途中で上昇させる場合であっても、挟み込みの検知精度の低下を抑制できる。

２．前記挟み込み検知処理は、判定用電流値算出処理、および判定処理を含み、前記判定用電流値算出処理は、前記検出値に基づき、前記挟み込みの判定に用いる電流値である判定用電流値を算出する処理であり、前記判定用電流値は、前記印加電圧が大きい場合に小さい場合よりも前記検出値の大きさの割に小さい値とされるものであり、前記判定処理は、前記判定用電流値と判定値との大小比較に基づき、前記挟み込みが生じたか否かを判定する処理である上記１記載の車両用挟み込み検知装置である。

上記判定用電流値は、印加電圧が大きい場合に小さい場合よりも検出値の大きさの割に小さい値とされるものである。そのため、印加電圧の上昇に起因して検出値が大きくなったとしても、同検出値に基づき算出される判定用電流値が大きくなることを抑制できる。したがって、判定用電流値と判定値との大小比較によって検出値が上限値を超えるか否かを判定する際、上限値を印加電圧の上昇前よりも上昇後に大きくすることができる。

３．前記判定用電流値算出処理は、置換処理を含み、前記置換処理は、前記印加電圧を上昇させてから所定期間においては、前記挟み込み検知の判定に用いる都度の前記判定用電流値を、上昇させる前における前記印加電圧に応じた値に置換する処理である上記２記載の車両用挟み込み検知装置である。

印加電圧を上昇させるとモータの電流が大きくなるものの、モータのコイル等のインダクタンスによって、モータに流れる電流が大きくなるのには応答遅れがある。そのため、印加電圧の上昇直後から印加電圧の上昇後の値に応じて判定用電流値を定める場合には、判定用電流値が一旦大きく低下する傾向がある。したがって、たとえば挟み込みが生じたものの、未だ挟み込みの検知には至っていないタイミングで印加電圧が上昇する場合には、挟み込みに起因した判定用電流値の上昇が、上述の要因によって相殺されることによって、挟み込みの検知が遅れることが懸念される。そこで上記構成では、印加電圧を上昇させてから所定期間においては、上昇させる前における印加電圧に応じて判定用電流値を算出する。これにより、挟み込み検知が遅れることを抑制できる。

４．前記所定期間は、上昇した前記印加電圧に基づき算出された前記判定用電流値が前記印加電圧を上昇させる前の前記判定用電流値を下回る期間である上記３記載の車両用挟み込み検知装置である。

上記構成では、印加電圧の上昇に対するモータの電流の応答遅れに起因して上昇後の印加電圧に基づく判定用電流値が大きく低下する期間の終点を簡易に設定できる。
５．前記判定処理は、互いに異なるタイミングでサンプリングされた一対の前記検出値のそれぞれに応じた第１電流値および第２電流値の差が閾値を超える場合に、前記挟み込みが生じたと判定する処理であり、前記第１電流値および前記第２電流値は、互いに異なるタイミングにおける前記検出値に基づき算出された前記判定用電流値であり、前記第１電流値および前記第２電流値のうちの小さい方に前記閾値を加算した値が前記判定値である上記２～４のいずれか１項に記載の車両用挟み込み検知装置である。

可動部材を変位させるのに要する力は、可動部材の経年変化および温度等によって変動する。そのため、同一の印加電圧であっても、可動部材を変位させる際のモータの回転速度は、可動部材の経年変化および温度等によって変動する。また、モータの電流の流通経路の抵抗値は、流通経路の温度等によって変動する。そのため、同一の印加電圧であっても、可動部材を変位させる際のモータの回転速度は、流通経路の温度等によって変動する。このように、挟み込みが生じていないときのモータの回転速度は、上述の様々な要素によって変動する。したがって、挟み込みが生じていないときのモータの電流も、上述の様々な要素によって変動する。そのため、上記上限値に対応する判定値を印加電圧毎の固定値としたのでは、挟み込みの検知精度を高めることが困難となる傾向がある。

そこで上記構成では、第１電流値と第２電流値とのうちの小さい方に閾値を加算した値を判定値とする。その場合、上記小さい方は、挟み込みが生じていないときにおいてモータに流れる電流であって、上述の様々な要素を反映した値である。したがって、判定値を、上述の様々な要素を加味した適切な値とすることができる。

６．前記モータには、スイッチング素子を介して直流電圧源の電圧が印加されており、前記変位処理は、前記スイッチング素子の操作によって前記モータを駆動するものであり、前記印加電圧上昇処理は、前記スイッチング素子のオン・オフ操作の周期に対するオン時間の時比率を第１時比率から第２時比率に上昇させる処理である上記５記載の車両用挟み込み検知装置である。

上記時比率が同一であっても直流電圧源の電圧の大きさが異なる場合には、モータに印加される電圧が異なる。そのため、印加電圧上昇処理が時比率を第１時比率から第２時比率に上昇させる場合、第１時比率における実際の印加電圧と、第２時比率における実際の印加電圧とは、直流電圧源の電圧の大きさに依存する。したがって、時比率が第１時比率および第２時比率のそれぞれとされるときにモータを流れる電流として適切な値も直流電圧源の電圧の大きさに依存する。そのため、モータを流れる電流の大きさと固定値とを比較することによって挟み込み検知をする場合には、その検知精度が低くなりやすい。そのため、第１電流値と第２電流値との差を用いることが特に有効である。

７．前記挟み込み検知処理は、最小値更新処理を含み、前記最小値更新処理は、現在の前記検出値に応じた値が前記第１電流値よりも小さい場合に前記第１電流値を前記現在の前記検出値に応じた値に更新する処理であり、前記第２電流値は、都度サンプリングされる前記検出値に応じた値である上記５または６記載の車両用挟み込み検知装置である。

上記構成において、第１電流値は、検出値の最小値に応じた値である。そのため、挟み込みが生じた際の第１電流値と第２電流値との差は、挟み込みに起因するモータの電流の上昇量を高精度に示す値である。したがって、第１電流値と第２電流値との差が閾値を上回ることに基づき、挟み込みを高精度に検知することができる。

８．前記第１電流値と前記第２電流値とは、規定期間だけ離間した一対のタイミングのそれぞれにおいてサンプリングされた一対の前記検出値のそれぞれに応じた値であり、前記規定期間は、前記モータが予め定められた角度だけ回転する期間である上記５または６記載の車両用挟み込み検知装置である。

モータのトルクを可動部材を変位させる力に変換する際には、モータの動力の伝達経路の機械的な特性等によって、モータに加わる負荷トルクの大きさが周期的に変動することがある。その場合、モータを流れる電流は、挟み込みが生じているか否かにかかわらず、負荷トルクの変動に伴って変動する。そこで上記構成では、規定期間だけ離間した一対のタイミングのそれぞれにおいてサンプリングされた一対の検出値のそれぞれに応じて第１電流値および第２電流値を定める。そのため、上記負荷トルクの周期的な変動が、第１電流値と第２電流値との差に及ぼす影響を低減できる。そのため、上記構成では、第１電流値と第２電流値との差が閾値を上回ることに基づき、挟み込みを高精度に検知することができる。

一実施形態にかかる車両のシートおよび制御装置の構成を示す図。 同実施形態におけるシートバックの目標変位状態を示す側面図。 同実施形態にかかるフロントＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態におけるヘッドレスト同士の干渉を例示する側面図。 同実施形態にかかるリアＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかるリアＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかるリアＥＣＵが実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる判定用電流値の推移を例示するタイムチャート。 上記実施形態の変更例にかかる可動部材を例示する側面図。

以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に、車両内のシートおよび制御装置の構成を示す。
図１に示すリアシート１０ｒは、車両の後部座席に用いられるものである。リアシート１０ｒは、シートクッション１２ｒ、シートバック１４ｒ、およびヘッドレスト１６ｒを備えている。ヘッドレスト１６ｒは、シートバック１４ｒの上端に設けられている。車両の床部３０には、車両の前後方向に延びる二本のロアレール２０ｒが並列に設けられている。ロアレール２０ｒには、それぞれロアレール２０ｒ上を車両の前後方向に相対移動可能なアッパレール２２ｒが装着されている。シートクッション１２ｒは、各アッパレール２２ｒ上に支持されている。そして、シートクッション１２ｒは、アッパレール２２ｒと一体にロアレール２０ｒ上を車両の前後方向に相対移動可能となっている。

フロントシート１０ｆは、車両の前部座席に用いられるものである。フロントシート１０ｆは、シートクッション１２ｆ、シートバック１４ｆ、およびヘッドレスト１６ｆを備えている。なお、本明細書および図面においては、フロントシート１０ｆに関する部材の符号には、数字の後に「ｆ」を付与する一方、リアシート１０ｒに関する部材の符号には、数字の後に「ｒ」を付与している。ここで、フロントシート１０ｆに関する部材のうち、リアシート１０ｒに関する部材と、符号の数字部分が一致するものは、リアシート１０ｒに関する部材に相当することを意味する。すなわち、シートクッション１２ｆ、シートバック１４ｆ、およびヘッドレスト１６ｆは、それぞれシートクッション１２ｒ、シートバック１４ｒ、およびヘッドレスト１６ｒに相当する。

シートクッション１２ｆは、アッパレール２２ｆと一体にロアレール２０ｆ上を車両の前後方向に相対移動可能となっている。
リアシート１０ｒには、スライドアクチュエータ４０ｒおよびリクライニングアクチュエータ５０ｒが設けられている。スライドアクチュエータ４０ｒは、モータ４２ｒの動力によって、シートクッション１２ｒを車両の前後方向にスライド動作させる。リクライニングアクチュエータ５０ｒは、モータ５２ｒの動力によって、シートバック１４ｒの傾斜角度を変化させる。詳しくは、リクライニングアクチュエータ５０ｒは、シートバック１４ｒのうちのシートクッション１２ｒ側に設けられた軸を中心に、シートバック１４ｒの上端側を回転変位させる。

リクライニングアクチュエータ５０ｒは、モータ５２ｒ、および駆動回路５４ｒを備えている。モータ５２ｒは、直流モータである。駆動回路５４ｒは、２組のハーフブリッジ回路を備えた駆動回路である。すなわち、モータ５２ｒの２つの端子のうちの一方には、第１のハーフブリッジ回路を構成するスイッチング素子ＳＷ１およびスイッチング素子ＳＷ２の接続点が接続されている。また、他方には、第２のハーフブリッジ回路を構成するスイッチング素子ＳＷ３およびスイッチング素子ＳＷ４の接続点が接続されている。なお、駆動回路５４ｒのうちスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３側には、バッテリＢの正極端子が接続され、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４側は接地されている。

スライドアクチュエータ４０ｒは、上記モータ４２ｒに加えて、モータ４２ｒを駆動する駆動回路４４ｒを備えている。
フロントシート１０ｆには、スライドアクチュエータ４０ｆおよびリクライニングアクチュエータ５０ｆが設けられている。スライドアクチュエータ４０ｆは、モータ４２ｆ、および駆動回路４４ｆを備えている。また、リクライニングアクチュエータ５０ｆは、モータ５２ｆ、および駆動回路５４ｆを備えている。

リアＥＣＵ６０ｒは、制御対象としてのリアシート１０ｒの制御量を制御するために、スライドアクチュエータ４０ｒおよびリクライニングアクチュエータ５０ｒを操作する。この際の制御量は、シートクッション１２ｒの位置と、シートバック１４ｒの傾斜角とである。リアＥＣＵ６０ｒは、制御量の制御に際し、回転角センサ５６ｒの出力信号Ｓｍを参照する。出力信号Ｓｍは、モータ４２ｒの回転角が所定角度となるごとに出力されるパルス信号である。またリアＥＣＵ６０ｒは、電流センサ５８ｒによって検出されるモータ５２ｒを流れる電流の検出値ｉを参照する。

リアＥＣＵ６０ｒにおいて、ＣＰＵ６２ｒ、ＲＯＭ６４ｒ、記憶装置６６ｒおよび周辺回路６８ｒが、互いに通信線６９ｒによって通信可能とされている。ここで、周辺回路６８ｒは、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。リアＥＣＵ６０ｒは、ＲＯＭ６４ｒに記憶されたプログラムをＣＰＵ６２ｒが実行することにより制御量を制御する。

フロントＥＣＵ６０ｆは、制御対象としてのフロントシート１０ｆの制御量を制御するために、スライドアクチュエータ４０ｆおよびリクライニングアクチュエータ５０ｆを操作する。フロントＥＣＵ６０ｆにおいて、ＣＰＵ６２ｆ、ＲＯＭ６４ｆ、記憶装置６６ｆおよび周辺回路６８ｆが、互いに通信線６９ｆによって通信可能とされている。

フロントＥＣＵ６０ｆとリアＥＣＵ６０ｒとは、車内ネットワーク７０を介して通信可能となっている。また、フロントＥＣＵ６０ｆとリアＥＣＵ６０ｒとは、車内ネットワーク７０を介してユーザインターフェース７２の出力信号を取得する。ユーザインターフェース７２は、ユーザが、フロントシート１０ｆの制御量と、リアシート１０ｒの制御量とを調整する指示をするための入力操作を可能とする。ここでの指示には、図２に示すように、フロントシート１０ｆのシートバック１４ｆおよびリアシート１０ｒのシートバック１４ｒを前に倒す指示が含まれる。以下、この指示をたたみ込み指示と称する。以下では、「たたみ込み指示に応じた処理」、「たたみ込み処理に伴う挟み込み検知処理の前処理」、および「挟み込み検知処理」の順に詳述する。

（たたみ込み指示に応じた処理）
図３に、フロントＥＣＵ６０ｆが実行する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ６４ｆに記憶されたプログラムをＣＰＵ６２ｆがたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。

図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２ｆは、まず、たたみ込みフラグＦ１が「１」であるか否かを判定する（Ｓ１０）。たたみ込みフラグＦ１は、「１」である場合に、たたみ込み指示に従った処理を実行していることを示し、「０」である場合にしていないことを示す。ＣＰＵ６２ｆは、たたみ込みフラグＦ１が「０」であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ユーザインターフェース７２の操作によってたたみ込み指示がなされたか否かを判定する（Ｓ１２）。ＣＰＵ６２ｆは、たたみ込み指示がなされたと判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、たたみ込みフラグＦ１に「１」を代入する（Ｓ１４）。そして、ＣＰＵ６２ｆは、駆動回路５４ｆを操作することによってモータ５２ｆを駆動する（Ｓ１６）。そして、ＣＰＵ６２ｒは、モータ５２ｆの回転角が所定角度となったことを示す回転角センサ５６ｆの出力信号Ｓｍである、パルス信号を検知したか否かを判定する（Ｓ１８）。ＣＰＵ６２ｆは、検知したと判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、モータ５２ｆの総回転数Ｎｔｏｔ１を更新する（Ｓ２０）。ここで、総回転数Ｎｔｏｔ１は、シートバック１４ｆの傾斜角と１対１の対応関係を有するものである。総回転数Ｎｔｏｔ１は、モータ５２ｆの回転方向に応じて増量補正または減量補正されるものである。本実施形態では、総回転数Ｎｔｏｔ１が大きいほどシートバック１４ｆが前に倒れることを想定している。そのため、ＣＰＵ６２ｆは、Ｓ２０の処理においては、総回転数Ｎｔｏｔ１を増量補正する。

次にＣＰＵ６２ｆは、総回転数Ｎｔｏｔ１が所定値Ｎｔｏｔ１ｔｈに到達したか否かを判定する（Ｓ２２）。所定値Ｎｔｏｔ１ｔｈは、フロントシート１０ｆのヘッドレスト１６ｆとリアシート１０ｒのヘッドレスト１６ｒとが干渉する可能性がなくなるシートバック１４ｆの傾斜角に対応する。

図４に、フロントシート１０ｆのヘッドレスト１６ｆと、リアシート１０ｒのヘッドレスト１６ｒとが干渉する例を示す。すなわち、たたみ込み指示がなされる時点において、シートバック１４ｆの傾斜角と、シートバック１４ｒの傾斜角とは、ユーザが自由に設定していることから、様々な値をとりうる。また、シートクッション１２ｆとシートクッション１２ｒとの間隔も、様々な値をとりうる。そのため、たたみ込み指示に従った処理を実行する場合、フロントシート１０ｆのヘッドレスト１６ｆと、リアシート１０ｒのヘッドレスト１６ｒとが干渉する可能性がある。

図３に戻り、ＣＰＵ６２ｆは、所定値Ｎｔｏｔ１ｔｈに到達したと判定する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、車内ネットワーク７０を介してその旨をリアＥＣＵ６０ｒに通知する（Ｓ２４）。

一方、ＣＰＵ６２ｆは、たたみ込みフラグＦ１が「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、総回転数Ｎｔｏｔ１が目標回転数Ｎｔｏｔ１＊となったか否かを判定する（Ｓ２６）。目標回転数Ｎｔｏｔ１＊は、シートバック１４ｆが図２に示した状態となるときの総回転数Ｎｔｏｔ１に設定されている。ＣＰＵ６２ｆは、目標回転数Ｎｔｏｔ１＊に達していないと判定する場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ１６の処理に移行する。これに対しＣＰＵ６２ｆは、達したと判定する場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、たたみ込みフラグＦ１に「０」を代入する（Ｓ２８）。そしてＣＰＵ６２ｆは、モータ５２ｆを停止させる（Ｓ３０）。

なお、ＣＰＵ６２ｆは、Ｓ２４，Ｓ３０の処理を完了する場合と、Ｓ１２，Ｓ１８，Ｓ２２の処理において否定判定する場合と、には、図３に示した一連の処理を一旦終了する。

図５に、リアＥＣＵ６０ｒが実行する処理の手順を示す。図５に示す処理は、ＲＯＭ６４ｒに記憶されたプログラムをＣＰＵ６２ｒがたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２ｒは、まず、たたみ込みフラグＦ２が「１」であるか否かを判定する（Ｓ３１）。たたみ込みフラグＦ２は、「１」である場合に、たたみ込み指示に従った処理を実行していることを示し、「０」である場合にしていないことを示す。ＣＰＵ６２ｒは、たたみ込みフラグＦ２が「０」であると判定する場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ユーザインターフェース７２の操作によってたたみ込み指示がなされたか否かを判定する（Ｓ３２）。ＣＰＵ６２ｒは、たたみ込み指示がなされたと判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、たたみ込みフラグＦ２に「１」を代入する（Ｓ３４）。そして、ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ２４の処理による通知がなされたか否かを判定する（Ｓ３６）。ＣＰＵ６２ｒは、なされていないと判定する場合（Ｓ３６：ＮＯ）、モータ５２ｒの総回転数Ｎｔｏｔ２が、所定値Ｎｔｏｔ２ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ３８）。総回転数Ｎｔｏｔ２は、シートバック１４ｒの傾斜角と１対１の対応関係を有するものである。所定値Ｎｔｏｔ２ｔｈは、フロントシート１０ｆのヘッドレスト１６ｆと、リアシート１０ｒのヘッドレスト１６ｒとが干渉する可能性がない総回転数Ｎｔｏｔ２の最大値に設定されている。

ＣＰＵ６２ｒは、所定値Ｎｔｏｔ２ｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、時比率Ｄに、第１時比率ＤＬを代入する（Ｓ４０）。時比率Ｄは、スイッチング素子ＳＷ２またはスイッチング素子ＳＷ４をオン・オフ操作させるＰＷＭ周期に対するオン時間の比率を示す。

そして、ＣＰＵ６２ｒは、時比率Ｄに応じて駆動回路５４ｒを駆動する（Ｓ４２）。すなわち、ＣＰＵ６２ｒは、スイッチング素子ＳＷ１とスイッチング素子ＳＷ４とをオン操作するか、スイッチング素子ＳＷ３とスイッチング素子ＳＷ２とをオン操作するかを選択することにより、モータ５２ｒの回転方向を制御する。さらにＣＰＵ６２ｒは、スイッチング素子ＳＷ２またはスイッチング素子ＳＷ４を、時比率Ｄでオン・オフ操作する。

ＣＰＵ６２ｒは、モータ５２ｒの回転角が所定角度となったことを示す回転角センサ５６ｒの出力信号Ｓｍである、パルス信号を検知したか否かを判定する（Ｓ４６）。ＣＰＵ６２ｒは、検知したと判定する場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、モータ５２ｒの総回転数Ｎｔｏｔ２を更新する（Ｓ４８）。ここで、総回転数Ｎｔｏｔ２は、モータ５２ｒの回転方向に応じて増量補正または減量補正されるものである。本実施形態では、総回転数Ｎｔｏｔ２が大きいほどシートバック１４ｒが前に倒れることを想定している。そのため、ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ４８の処理においては、総回転数Ｎｔｏｔ２を増量補正する。

一方、ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ２４の処理による通知がなされたと判定する場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、時比率Ｄに、第２時比率ＤＨを代入する（Ｓ５０）。第２時比率ＤＨは、第１時比率ＤＬよりも大きい値に設定されている。本実施形態では、特に、第２時比率ＤＨを「１００」とする。そしてＣＰＵ６２ｒは、Ｓ４２の処理に移行する。これにより、駆動回路５４ｒは、第２時比率ＤＨに応じて操作されることとなる。

なお、図３のＳ１６の処理においては、時比率Ｄを第２時比率ＤＨとして駆動回路５４ｆを操作することによってモータ５２ｆを駆動する。
また、ＣＰＵ６２ｒは、たたみ込みフラグＦ２が「１」であると判定する場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、総回転数Ｎｔｏｔ２が目標回転数Ｎｔｏｔ２＊となったか否かを判定する（Ｓ５２）。目標回転数Ｎｔｏｔ２＊は、シートバック１４ｒが図２に示した状態となるときの総回転数Ｎｔｏｔ２に設定されている。ＣＰＵ６２ｒは、目標回転数Ｎｔｏｔ２＊に達していないと判定する場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ３６の処理に移行する。これに対しＣＰＵ６２ｒは、達したと判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、たたみ込みフラグＦ２に「０」を代入する（Ｓ５４）。ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ５４の処理を完了する場合と、Ｓ３８の処理において否定判定する場合と、には、モータ５２ｒを停止させる（Ｓ５６）。

なお、ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ４８，Ｓ５６の処理を完了する場合と、Ｓ３２，Ｓ４６の処理において否定判定する場合とには、図５に示した一連の処理を一旦終了する。
（たたみ込み処理に伴う挟み込み検知処理の前処理）
図６に、上記前処理の手順を示す。図６に示す処理は、ＲＯＭ６４ｒに記憶されたプログラムをＣＰＵ６２ｒがたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２ｒは、まず、モータ５２ｒを流れる電流の検出値ｉを取得する（Ｓ６０）。次にＣＰＵ６２ｒは、検出値ｉをローパスフィルタ処理することによって、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０を算出する（Ｓ６２）。そして、ＣＰＵ６２ｒは、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０に「１００／Ｄ」を乗算した値を、判定用電流値ｉｆｉｌ１に代入する（Ｓ６４）。「１００／Ｄ」は、時比率Ｄの相違による検出値ｉおよびフィルタ後電流ｉｆｉｌ０の大きさの相違を低減するための係数である。すなわち、時比率Ｄが第１時比率ＤＬである場合と比較して第２時比率ＤＨである場合の方が、モータ５２ｒに対する印加電圧が大きくなる。換言すれば、モータ５２ｒに印加される電圧の実効値が大きくなる。そのため、第１時比率ＤＬである場合よりも第２時比率ＤＨである場合の方が、検出値ｉおよびフィルタ後電流ｉｆｉｌ０の大きさが大きくなる。一方、係数「１００／Ｄ」は、時比率Ｄが第１時比率ＤＬである場合と比較して第２時比率ＤＨである場合の方が、小さくなる。そのため、判定用電流値ｉｆｉｌ１は、時比率Ｄが第１時比率ＤＬである場合と第２時比率ＤＨである場合とで、大きく変化しない。

次にＣＰＵ６２ｒは、時比率Ｄが第１時比率ＤＬから第２時比率ＤＨに切り替わったタイミングであるか否かを判定する（Ｓ６６）。そしてＣＰＵ６２ｒは、切り替わったタイミングであると判定する場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、基準値ｉｆｉｌｌａｓｔに、同タイミングの直前におけるＳ６４の処理において算出された判定用電流値ｉｆｉｌ１を代入する（Ｓ６８）。

一方、ＣＰＵ６２ｒは、切り替わったタイミングではないと判定する場合（Ｓ６６：ＮＯ）、判定用電流値ｉｆｉｌ１が基準値ｉｆｉｌｌａｓｔよりも小さいか否かを判定する（Ｓ７０）。そしてＣＰＵ６２ｒは、小さいと判定する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０に「１００／ＤＬ」を乗算した値を判定用電流値ｉｆｉｌ１に代入する（Ｓ７２）。

なお、ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ６８，Ｓ７２の処理を完了する場合と、Ｓ７０の処理において否定判定する場合とには、図６に示す一連の処理を一旦終了する。
（挟み込み検知処理）
図７に、挟み込み検知処理の手順を示す。図７に示す処理は、ＲＯＭ６４ｒに記憶されたプログラムをＣＰＵ６２ｒがたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ６２ｒは、まず最小値ｉｆｉｌｍｉｎと、判定用電流値ｉｆｉｌ１とのうちの小さい方を、最小値ｉｆｉｌｍｉｎに代入する（Ｓ８０）。そして、ＣＰＵ６２ｒは、判定用電流値ｉｆｉｌ１から最小値ｉｆｉｌｍｉｎを減算した値が閾値Δｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（Ｓ８２）。この処理は、シートバック１４ｒの変位によって挟み込みが生じたか否かを判定する処理である。すなわち、挟み込みが生じると、シートバック１４ｒを変位させるために必要な力が大きくなることから、モータ５２ｒの回転速度が低下する。これにより、モータ５２ｒの誘起電圧が低下することから、モータ５２ｒを流れる電流の大きさが大きくなる。

ＣＰＵ６２ｒは、閾値Δｔｈ１よりも大きいと判定する場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、挟み込みを検知したと判定する（Ｓ９０）。そしてＣＰＵ６２ｒは、モータ５２ｒを強制的に停止させる（Ｓ９２）。

一方、ＣＰＵ６２ｒは、閾値Δｔｈ１以下であると判定する場合（Ｓ８２：ＮＯ）、たたみ込み処理の開始後、モータ５２ｒが脈動周期ΔＮｔｏｔ２以上回転したか否かを判定する（Ｓ８４）。脈動周期ΔＮｔｏｔ２は、シートバック１４ｒを変位させるのに必要な力の大きさの機械的な要因による変動の周期である。脈動周期ΔＮｔｏｔ２は、ギアの歯数等、シートバック１４ｒを変位させるための機構に固有の値として予め適合されたものである。

そして、ＣＰＵ６２ｒは、脈動周期ΔＮｔｏｔ２以上回転したと判定する場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、周期前電流値ｉｆｉｌｒに、脈動周期ΔＮｔｏｔ２だけ前にサンプリングされた判定用電流値ｉｆｉｌ１を代入する（Ｓ８６）。そしてＣＰＵ６２ｒは、判定用電流値ｉｆｉｌ１から周期前電流値ｉｆｉｌｒを減算した値の絶対値が閾値Δｔｈ２よりも大きいか否かを判定する（Ｓ８８）。この処理も、シートバック１４ｒの変位によって挟み込みが生じたか否かを判定する処理である。

ＣＰＵ６２ｒは、閾値Δｔｈ２よりも大きいと判定する場合（Ｓ８８：ＹＥＳ）、Ｓ９０の処理に移行する。
なお、ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ９２の処理を完了する場合と、Ｓ８４，Ｓ８８の処理において否定判定する場合とには、図７に示した一連の処理を一旦終了する。

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
図８に、判定用電流値ｉｆｉｌ１の推移を例示する。図８に示すように、時刻ｔ１に時比率Ｄが第１時比率ＤＬから第２時比率ＤＨに切り替わると、ＣＰＵ６２ｒは、その直前における判定用電流値ｉｆｉｌ１を基準値ｉｆｉｌｌａｓｔに代入する。

ここで、第１時比率ＤＬから第２時比率ＤＨに切り替わると、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０は上昇する。ただし、電圧の実効値が上昇しても、モータ５２ｒのコイル等のインダクタンスに起因して、モータ５２ｒに流れる電流が定常値になるまでには、応答遅れが生じる。そのため、判定用電流値ｉｆｉｌ１を係数「１００／ＤＨ」を用いて算出する場合には、時刻ｔ１に係数「１００／Ｄ」が減少したことに起因して、判定用電流値ｉｆｉｌ１が基準値ｉｆｉｌｌａｓｔよりも小さくなる。そこでＣＰＵ６２ｒは、係数「１００／ＤＨ」を用いて算出した判定用電流値ｉｆｉｌ１が基準値ｉｆｉｌｌａｓｔよりも小さい間は、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０に係数「１００／ＤＬ」を乗算した値を判定用電流値ｉｆｉｌ１に代入する。そして、ＣＰＵ６２ｒは、係数「１００／ＤＨ」を用いて算出した判定用電流値ｉｆｉｌ１が基準値ｉｆｉｌｌａｓｔ以上となる時刻ｔ２以降、係数「１００／ＤＨ」を用いて算出した判定用電流値ｉｆｉｌ１を採用する。

図８には、時刻ｔ３に、モータ５２ｒに流れる電流が定常値になることを示した。ちなみに、時刻ｔ１以前には、時比率Ｄが第１時比率ＤＬであるときにおいてモータ５２ｒに流れる電流が定常値になっている。図８に示すように、本実施形態では、第１時比率ＤＬにおける判定用電流値ｉｆｉｌ１の定常値と第２時比率ＤＨにおける判定用電流値ｉｆｉｌ１の定常値との差は十分小さくなっている。

これに対し、図８に示すように、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０については、第２時比率ＤＨにおける定常値ＩＨが第１時比率ＤＬにおける定常値ＩＬよりもかなり大きくなる。したがって、たとえばＳ８２の処理における互いに異なるタイミングにおいてサンプリングされた２つの値を、判定用電流値ｉｆｉｌ１に代えてフィルタ後電流ｉｆｉｌ０とする場合には、第２時比率ＤＨとした後の方が肯定判定されやすくなる。したがって、たとえば、閾値Δｔｈ１を、第１時比率ＤＬにとって適切な値とする場合、第２時比率ＤＨにおいては、実際には挟み込みが生じていないにもかかわらず、挟み込みが生じたと誤判定するおそれがある。また、閾値Δｔｈ１を、第２時比率ＤＨにとって適切な値とする場合、第１時比率ＤＬにおいては、実際に挟み込みが生じているにもかかわらず、挟み込みが生じていないと誤判定するおそれがある。

これは、挟み込みが生じたと判定すべきでない電流の大きさの上限値が、時比率Ｄの大きさに応じて変わるにもかかわらず、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０を用いる場合には、同上限値を固定していることとなるためである。すなわち、定常値に閾値Δｔｈ１を加算した値を上限値とすることが適切であるとするなら、第１時比率ＤＬにおける上限値は定常値ＩＬよりも所定量大きい値とすべき一方、第２時比率ＤＨにおける上限値は定常値ＩＨよりも所定量大きい値とすべきである。

これに対し、本実施形態によれば、判定用電流値ｉｆｉｌ１を用いることにより、Ｓ８２の処理において、挟み込みが生じたと判定しないフィルタ後電流ｉｆｉｌ０の上限値は、次のようになる。すなわち、第１時比率ＤＬにおいては、最小値ｉｆｉｌｍｉｎを定常値ＩＬ程度と考えると、「ＩＬ＋（ＤＬ／１００）Δｔｈ１」程度となる。一方、第２時比率ＤＨにおいては、最小値ｉｆｉｌｍｉｎを定常値ＩＬ程度と考えると、「（１００／ＤＬ）・ＩＬ＋Δｔｈ１」程度となる。本実施形態では、「ＩＬ＞Δｔｈ１」である。そのため、時比率Ｄを第２時比率ＤＨに切り替えることで、上限値が上昇している。ちなみに、この議論は、検出値ｉについても同様に成立する。すなわち、本実施形態では、挟み込みが生じたと判定しない検出値ｉの上限値は、第１時比率ＤＬのときよりも第２時比率ＤＨときの方が大きくなっている。

したがって、本実施形態によれば、シートバック１４ｒの変位途中で時比率Ｄを変更しても、挟み込みを高精度に検知できる。
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。

（１）判定用電流値ｉｆｉｌ１が最小値ｉｆｉｌｍｉｎを上回る度合いと、判定用電流値ｉｆｉｌ１と周期前電流値ｉｆｉｌｒとの差の絶対値と、に基づき、挟み込みの有無を判定した。これにより、挟み込みと判定しない検出値ｉおよびフィルタ後電流ｉｆｉｌ０の上限値を、時比率Ｄ以外に電流の大きさを変化させる様々な要因に応じた適切な値に調整できる。すなわち、たとえば、リアシート１０ｒの経年変化、リアシート１０ｒの温度、モータ５２ｒの電流の流通経路の温度、およびバッテリＢの端子電圧等に応じた適切な値に調整できる。そのため、時比率Ｄ毎に上限値を固定する場合と比較すると、挟み込み検知をより高精度に算出できる。

すなわち、シートバック１４ｒを変位させるのに要する力は、リアシート１０ｒの経年変化および温度等によって変動する。そのため、モータ５２ｒに対する印加電圧が同一であっても、シートバック１４ｒを変位させる際のモータ５２ｒの回転速度は、リアシート１０ｒの経年変化および温度等によって変動する。また、モータ５２ｒの電流の流通経路の抵抗値は、流通経路の温度等によって変動する。そのため、モータ５２ｒに対する印加電圧が同一であっても、シートバック１４ｒを変位させる際のモータ５２ｒの回転速度は、流通経路の温度等によって変動する。また、バッテリＢの端子電圧が変動すると、時比率Ｄが同一であってもモータ５２ｒの回転速度が変動する。このように、挟み込みが生じていないときのモータ５２ｒの回転速度は、上述の様々な要素によって変動する。したがって、挟み込みが生じていないときのモータ５２ｒの電流は、上述の様々な要素によって変動する。そのため、時比率Ｄの値毎に、挟み込みと検出しない上限値を固定値としたのでは、挟み込みの検出精度を高めることが困難となる傾向がある。

（２）ＣＰＵ６２ｒは、Ｓ８８の処理において、判定用電流値ｉｆｉｌ１から周期前電流値ｉｆｉｌｒを減算した値の絶対値が閾値Δｔｈ２よりも大きいか否かに応じて挟み込みの有無を判定した。これにより、シートバック１４ｒを変位させる際にモータ５２ｒに加わる負荷トルクの周期的な変動の影響を抑制しつつ挟み込みの有無を判定できる。

（３）第２時比率ＤＨにおける判定用電流値ｉｆｉｌ１の定常値が第１時比率ＤＬにおける判定用電流値ｉｆｉｌ１の定常値よりもわずかに小さくなるように、判定用電流値を定義した。これにより、時比率Ｄの変更後に挟み込みが検知される基準を緩めることを抑制できる。

（４）時比率Ｄの変更後、係数「１００／ＤＨ」を用いて算出される判定用電流値ｉｆｉｌ１が基準値ｉｆｉｌｌａｓｔ未満の場合には、係数「１００／ＤＬ」にフィルタ後電流ｉｆｉｌ０を乗算した値を判定用電流値ｉｆｉｌ１とした。これにより、最小値ｉｆｉｌｍｉｎが不適切な値に更新されることを抑制できる。また、時比率Ｄの変更後の所定期間にわたって、挟み込み検知をマスクする場合と比較して、挟み込みをより迅速に検知できる。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］車両用挟み込み検知装置は、リアＥＣＵ６０ｒに対応する。シートの可動部は、シートバック１４ｒに対応する。指示取得処理は、Ｓ３２の処理に対応する。変位処理は、Ｓ４０，Ｓ４２，Ｓ５０の処理に対応する。挟み込み検知処理は、Ｓ６０～Ｓ７２，Ｓ８０～Ｓ９０の処理に対応する。印加電圧上昇処理は、Ｓ５０の処理に対応する。［２］判定用電流値算出処理は、Ｓ６０～Ｓ７２の処理に対応する。判定処理は、Ｓ８２，Ｓ８８の処理に対応する。判定値は、最小値ｉｆｉｌｍｉｎに閾値Δｔｈ１を加算した値と、Ｓ８８の処理における判定用電流値ｉｆｉｌ１および周期前電流値ｉｆｉｌｒのうちの小さい方に閾値Δｔｈ２を加算した値と、に対応する。［３，４］置換処理は、Ｓ６６～Ｓ７２の処理に対応する。所定期間は、図８の時刻ｔ１～ｔ２までの期間に対応する。［５］第１電流値は、Ｓ８２の処理における最小値ｉｆｉｌｍｉｎと、Ｓ８８の処理における判定用電流値ｉｆｉｌ１および周期前電流値ｉｆｉｌｒのうちのいずれかと、に対応する。第２電流値は、Ｓ８２の処理における判定用電流値ｉｆｉｌ１と、Ｓ８８の処理における判定用電流値ｉｆｉｌ１および周期前電流値ｉｆｉｌｒのうちのいずれかと、に対応する。閾値は、Ｓ８２の処理における閾値Δｔｈ１と、Ｓ８８の処理における閾値Δｔｈ２と、に対応する。［６］スイッチング素子は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ４に対応する。［７］最小値更新処理は、Ｓ８０の処理に対応する。［８］第１電流値および第２電流値は、Ｓ８８の処理における判定用電流値ｉｆｉｌ１および周期前電流値ｉｆｉｌｒに対応する。規定期間は、脈動周期ΔＮｔｏｔ２に対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

「判定用電流値について」
・上記実施形態では、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０に、「１００／Ｄ」を乗算した値を判定用電流値ｉｆｉｌ１としたが、これに限らない。たとえば検出値ｉに「１００／Ｄ」を乗算した値を判定用電流値ｉｆｉｌ１としてもよい。

・判定用電流値ｉｆｉｌ１を、印加電圧が大きい場合に小さい場合よりも検出値ｉの大きさの割に小さい値とするための係数としては、「１００／Ｄ」に限らない。たとえば「１００」以外の定数Ｋを用いて、「Ｋ／Ｄ」としてもよい。ここで、定数Ｋとして、第１時比率ＤＬを用いてもよい。

・第２時比率ＤＨにおける判定用電流値ｉｆｉｌ１の定常値が、第１時比率ＤＬにおける判定用電流値ｉｆｉｌ１の定常値よりも大きくなる設定とすることは、必須ではない。
・判定用電流値ｉｆｉｌ１としては、検出値ｉまたはフィルタ後電流ｉｆｉｌ０に係数を乗算した値に限らない。たとえば、マップデータを用いてＣＰＵ６２ｒによって判定用電流値ｉｆｉｌ１をマップ演算してもよい。ここで、マップデータとしては、検出値ｉまたはフィルタ後電流ｉｆｉｌ０と、印加電圧を示す変数の値と、を入力変数とし、判定用電流値ｉｆｉｌ１を出力変数とするデータを採用すればよい。

・判定用電流値ｉｆｉｌ１の算出に際して用いる、印加電圧を示す変数の値としては、時比率Ｄに限らない。たとえば下記「モータについて」の欄に記載したように、モータとしてブラシレスモータを用いて印加電圧を正弦波形状とする場合には、印加電圧の振幅値を採用してもよい。

「最小値更新処理について」
・最小値ｉｆｉｌｍｉｎとしては、モータ５２ｒの駆動開始時からの判定用電流値ｉｆｉｌ１の最小値に限らない。たとえば、シートバック１４ｒの位置に応じてシートバック１４ｒを変位させる際の負荷が変化する場合には、負荷がほぼ一定の区間ごとに最小値ｉｆｉｌｍｉｎを更新してもよい。

「挟み込み検知処理について」
・Ｓ８２，Ｓ８８の処理において閾値Δｔｈ１，Δｔｈ２を固定値とすることは必須ではない。たとえば、閾値Δｔｈ１，Δｔｈ２との比較対象を構成する一対の判定用電流値ｉｆｉｌ１の一方が第１時比率ＤＬのときの値であって他方が第２時比率ＤＨのときの値の場合に、小さくしてもよい。これは、簡易的には、閾値Δｔｈ１，Δｔｈ２を「ＤＬ／１００」倍した値に補正することで実現できる。

・たとえば、Ｓ８２の処理において、判定用電流値ｉｆｉｌ１およびその最小値に代えてフィルタ後電流ｉｆｉｌ０およびその最小値を用いてもよい。その場合、時比率Ｄが上昇することをトリガとして閾値Δｔｈ１を増加させればよい。ここで、挟み込み検知をしないフィルタ後電流ｉｆｉｌ０の上限値は、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０の最小値に閾値Δｔｈ１を加算した値である。そのため、時比率Ｄが上昇することにより、上限値が大きい値に変更されることとなる。ちなみに、「最小値更新処理について」の欄に記載したように、区間ごとに最小値ｉｆｉｌｍｉｎを定める場合には、閾値Δｔｈ１を増加させる処理を次のように変更する。すなわち、最小値ｉｆｉｌｍｉｎのサンプリングの後に印加電圧が上昇した場合に限って閾値Δｔｈ１を上昇させるように変更する。なお、閾値Δｔｈ１を増加させる処理にとって、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０およびその最小値を用いることは必須ではない。たとえば検出値ｉおよびその最小値を用いてもよい。

またたとえば、Ｓ８８の処理において、同処理の実行タイミングから１脈動周期内に印加電圧が上昇された場合に限って、閾値Δｔｈ２を増加させればよい。
「置換処理について」
・判定用電流値ｉｆｉｌ１を算出するための係数を、「１００／ＤＬ」から「１００／ＤＨ」に切り替えるタイミングとしては、図６に例示したタイミングに限らない。換言すれば、印加電圧を上昇させてから所定期間が経過したタイミングとしては、図６に例示したタイミングに限らない。たとえば、フィルタ後電流ｉｆｉｌ０の今回値が前回値を下回ったタイミングとしてもよい。

・置換処理を実行することは必須ではない。たとえば、印加電圧を上昇させてから所定期間にわたって、挟み込み検知処理を実行しないマスキング期間を設けてもよい。
「挟み込みに対する対処処理について」
・挟み込みが検知される事態に対処するための処理としては、Ｓ９２の処理に限らない。たとえばモータ５２ｒを反転させる処理であってもよい。なお、モータ５２ｒを反転させるためには、モータ５２ｒの回転速度を一度ゼロとする必要があることから、これはモータ５２ｒを停止させる処理を含むとみなせる。

・挟み込みが検知される事態に対処するための処理が、モータ５２ｒを停止させる処理を含むことは必須ではない。たとえばモータ５２ｒのトルクをゼロに制御しつつスピーカを操作して警報を発する処理であってもよい。

「印加電圧上昇処理について」
・モータ５２ｒに対する印加電圧を上昇させる処理の目的としては、フロントシート１０ｆのヘッドレスト１６ｆとリアシート１０ｒのヘッドレスト１６ｒとの干渉を回避する目的に限らない。たとえば、シートバック１４ｆ，１４ｒが変位を始めることをユーザが感知するのに要する期間においては、印加電圧を小さくし、その後、印加電圧を上昇させてもよい。

「可動部材について」
・挟み込み検知の対象とされる可動部材であって且つ、シートを構成する部材としては、シートバック１４ｆ，１４ｒに限らない。たとえばシートクッション１２ｆ，１２ｒであってもよい。すなわち、ロアレール２０ｆ，２０ｒに対してアッパレール２２ｆ，２２ｒを相対的に変位させる際に挟み込みを検知してもよい。

・挟み込み検知の対象とされる可動部材としては、シートを構成する部材に限らない。たとえば、図９に示すスライドドア８４のように、車両の開口部を開閉する開閉体であってもよい。図９に示すスライドドア８４は、車両８０の開口部８２を開閉する。

「挟み込み検知装置について」
・挟み込み検知装置としては、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、挟み込み検知装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

「モータの駆動回路について」
・モータの駆動回路としては、Ｈブリッジ回路に限らない。たとえば、モータをブラシレスモータとして且つ、駆動回路をインバータとしてもよい。その場合、たとえばモータが３相ブラシレスモータであるなら、インバータを１２０°通電方式にて通電すればよい。そして、スイッチング素子を１２０°の期間にわたってオンとする場合を時比率Ｄが１００％とすればよい。その場合、同期間においてＰＷＭ周期を定めて、スイッチング素子をオン・オフ操作することにより、時比率Ｄを「１００％」未満の値とすることができる。なお、モータに印加される電圧としては矩形波状の電圧に限らない。たとえば、インバータの時比率を正弦波形状に変化させることによってモータの端子に対する印加電圧を正弦波形状に変化させてもよい。その場合、印加電圧を上昇させることは、正弦波形状の電圧の振幅を上昇させることを意味する。

「その他」
・図１において、フロントＥＣＵ６０ｆとリアＥＣＵ６０ｒとを一体化してもよい。
・図１において、たとえば車両にシートを３列並べてもよい。その場合、図１におけるリアシート１０ｒを最後部のシートとしてもよく、また中央のシートとしてもよい。

１０ｆ…フロントシート
１０ｒ…リアシート
１２ｆ，１２ｒ…シートクッション
１４ｆ，１４ｒ…シートバック
１６ｆ，１６ｒ…ヘッドレスト
５０ｆ，５０ｒ…リクライニングアクチュエータ
５２ｆ，５２ｒ…モータ
５４ｆ，５４ｒ…駆動回路
６０ｆ…フロントＥＣＵ
６０ｒ…リアＥＣＵ

Claims (7)

1. 可動部材と、前記可動部材を変位させるためのモータと、を備えた車両に適用され、
   前記可動部材は、シートの可動部、および前記車両の開口部を開閉する開閉体の２つのうちのいずれか１つであり、
   指示取得処理と、変位処理と、挟み込み検知処理と、を実行し、
   前記指示取得処理は、前記可動部材を変位させる指示を取得する処理であり、
   前記変位処理は、前記指示取得処理によって前記指示が取得される場合、前記モータを駆動して前記可動部材を変位させる処理であって且つ、印加電圧上昇処理を含み、
   前記印加電圧上昇処理は、前記モータの駆動によって前記可動部材が変位しているときに前記モータの端子に対する印加電圧を上昇させる処理であり、
   前記挟み込み検知処理は、前記モータに流れる電流の検出値の大きさに基づき、前記可動部材の変位によって挟み込みが生じたことを検知する処理であって且つ、前記挟み込みと判定しない前記検出値の上限値を前記印加電圧の上昇前よりも上昇後に大きくする処理を含み、
   前記挟み込み検知処理は、判定用電流値算出処理、および判定処理を含み、
   前記判定用電流値算出処理は、前記検出値に基づき、前記挟み込みの判定に用いる電流値である判定用電流値を算出する処理であり、
   前記判定用電流値は、前記印加電圧が大きい場合に小さい場合よりも前記検出値の大きさの割に小さい値とされるものであり、
   前記判定処理は、前記判定用電流値と判定値との大小比較に基づき、前記挟み込みが生じたか否かを判定する処理である車両用挟み込み検知装置。
2. 前記判定用電流値算出処理は、置換処理を含み、
   前記置換処理は、前記印加電圧を上昇させてから所定期間においては、前記挟み込み検知の判定に用いる都度の前記判定用電流値を、上昇させる前における前記印加電圧に応じた値に置換する処理である請求項１記載の車両用挟み込み検知装置。
3. 前記所定期間は、上昇した前記印加電圧に基づき算出された前記判定用電流値が前記印加電圧を上昇させる前の前記判定用電流値を下回る期間である請求項２記載の車両用挟み込み検知装置。
4. 前記判定処理は、互いに異なるタイミングでサンプリングされた一対の前記検出値のそれぞれに応じた第１電流値および第２電流値の差が閾値を超える場合に、前記挟み込みが生じたと判定する処理であり、
   前記第１電流値および前記第２電流値は、互いに異なるタイミングにおける前記検出値に基づき算出された前記判定用電流値であり、
   前記第１電流値および前記第２電流値のうちの小さい方に前記閾値を加算した値が前記判定値である請求項１～３のいずれか１項に記載の車両用挟み込み検知装置。
5. 前記モータには、スイッチング素子を介して直流電圧源の電圧が印加されており、
   前記変位処理は、前記スイッチング素子の操作によって前記モータを駆動するものであり、
   前記印加電圧上昇処理は、前記スイッチング素子のオン・オフ操作の周期に対するオン時間の時比率を第１時比率から第２時比率に上昇させる処理である請求項４記載の車両用挟み込み検知装置。
6. 前記挟み込み検知処理は、最小値更新処理を含み、
   前記最小値更新処理は、現在の前記検出値に応じた値が前記第１電流値よりも小さい場合に前記第１電流値を前記現在の前記検出値に応じた値に更新する処理であり、
   前記第２電流値は、都度サンプリングされる前記検出値に応じた値である請求項４または５記載の車両用挟み込み検知装置。
7. 前記第１電流値と前記第２電流値とは、規定期間だけ離間した一対のタイミングのそれぞれにおいてサンプリングされた一対の前記検出値のそれぞれに応じた値であり、
   前記規定期間は、前記モータが予め定められた角度だけ回転する期間である請求項４または５記載の車両用挟み込み検知装置。