JP7703476B2 - 磁気ディスク装置および方法 - Google Patents

Description

本実施形態は、磁気ディスク装置および方法に関する。

磁気ディスク装置では、磁気ヘッドの位置決め制御の実行中に、種々の要因により、磁気ヘッドがターゲットのトラックからずれる場合がある。磁気ヘッドがターゲットのトラックからずれることは、オフトラックと称される。

或るトラックからデータをリードしている最中にオフトラックが発生すると、期待されたデータと全くことなるデータがリードされる場合がある。よって、磁気ヘッドがオフトラックの状態でリードされたデータは使用できない。

特開２００１－５７０６９号公報

一つの実施形態は、オフトラックが発生しても効率的にデータをリードすることができる磁気ディスク装置および方法を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、モータと、磁気ヘッドと、コントローラと、を備える。磁気ディスクには複数の第１セクタを備えるトラックが設けられる。モータは磁気ディスクを回転させる。コントローラは、磁気ディスクが１回転する際に、複数の第１セクタのうちのリードターゲットである１以上の第２セクタのそれぞれに対してセクタ単位の誤り訂正である第１誤り訂正を含む第１リード動作を実行する。その後、コントローラは、１以上の第２セクタのうちの１以上の第３セクタのそれぞれに対して第１誤り訂正を含む第２リード動作を実行する。１以上の第３セクタは、磁気ヘッドがオフトラックの状態で第１リード動作が実行された第４セクタに該当する第２セクタを含み、磁気ヘッドがオントラックの状態で第１リード動作が実行されかつ第１誤り訂正に成功した第５セクタに該当する第２セクタを含まない。

図１は、第１の実施形態の磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式的な図である。 図２は、第１の実施形態の磁気ディスクの構成の一例を示す模式的な図である。 図３は、第１の実施形態の１つのトラックの構成の一例を示す模式的な図である。 図４は、第１の実施形態のレジスタに格納される情報の一例を説明する図である。 図５は、第１の実施形態の磁気ディスク装置による、ターゲットトラックに対するリードの手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、第１の実施形態の磁気ディスク装置による、１つのターゲットセクタに対するリード動作の手順の一例を示すフローチャートである。 図７は、第１の実施形態の磁気ディスク装置のターゲットトラックに対するリードの際の各処理のタイミングの一例を説明するための図である。 図８は、第２の実施形態の磁気ディスク装置による、１つのターゲットセクタに対するリード動作の手順の一例を示すフローチャートである。 図９は、第１の実施形態の磁気ディスク装置のターゲットトラックに対するリードの際の各処理のタイミングの一例を説明するための図である。 図１０は、第２の実施形態の磁気ディスク装置のターゲットトラックに対するリードの際の各処理のタイミングの別の一例を説明するための図である。 図１１は、第２の実施形態の磁気ディスク装置にインターリーブの技術が適用された場合における、ターゲットトラックに対するリードの際の各処理のタイミングの別の一例を説明するための図である。

以下に添付図面を参照して、実施形態にかかる磁気ディスク装置および方法を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式的な図である。

磁気ディスク装置１は、ホスト２に接続される。磁気ディスク装置１は、ホスト２から、ライトコマンドやリードコマンドなどのアクセスコマンドを受信することができる。

磁気ディスク装置１は、表面に磁性層が形成された磁気ディスク１１を備える。磁気ディスク装置１は、アクセスコマンドに応じて磁気ディスク１１にデータをライトしたり磁気ディスク１１からデータをリードしたりする。

データのライトおよびリードは、磁気ヘッド２２を介して行われる。具体的には、磁気ディスク装置１は、磁気ディスク１１のほかに、スピンドルモータ１２、ランプ１３、アクチュエータアーム１５、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１６、モータドライバＩＣ（Integrated Circuit）２１、磁気ヘッド２２、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２３、ヘッドＩＣ２４、リードライトチャネル（ＲＷＣ）２５、プロセッサ２６、ＲＡＭ２７、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）２８、およびバッファメモリ２９を備える。

磁気ディスク１１は、同軸に取り付けられたスピンドルモータ１２により、所定の回転速度で回転される。スピンドルモータ１２は、モータドライバＩＣ２１により駆動される。

プロセッサ２６はモータドライバＩＣ２１を介して、スピンドルモータ１２の回転およびＶＣＭ１６の回転を制御する。

磁気ヘッド２２は、それに備わるライトヘッド２２ｗおよびリードヘッド２２ｒにより、磁気ディスク１１に対してデータのライトまたはリードを行う。また、磁気ヘッド２２は、アクチュエータアーム１５の先端に取り付けられている。磁気ヘッド２２は、モータドライバＩＣ２１によって駆動されるＶＣＭ１６により、磁気ディスク１１の半径方向に移動される。

磁気ディスク１１の回転が停止しているときなどは、磁気ヘッド２２は、ランプ１３上に移動される。ランプ１３は、磁気ヘッド２２を、磁気ディスク１１から離間した位置で保持するように構成されている。

ヘッドＩＣ２４は、リード時に、磁気ヘッド２２が磁気ディスク１１からリードた信号を増幅して出力し、ＲＷＣ２５に供給する。また、ヘッドＩＣ２４は、ライト時に、ＲＷＣ２５から供給されたデータに対応した信号を増幅して、磁気ヘッド２２に供給する。

ＲＷＣ２５は、ＨＤＣ２３から供給されるデータに対し、誤り訂正符号化を含む変調を行ってヘッドＩＣ２４に供給する。また、ＲＷＣ２５は、磁気ディスク１１からリードされヘッドＩＣ２４から供給された信号に対し、誤り訂正を含む復調を実行してデジタルデータとしてＨＤＣ２３へ出力する。

ＨＤＣ２３は、Ｉ／Ｆ バスを介してホスト２との間で行われるデータの送受信の制御、バッファメモリ２９の制御、などを行う。

また、ＨＤＣ２３は、レジスタ３１を備える。レジスタ３１に格納される情報については後述される。

バッファメモリ２９は、ホスト２との間で送受信されるデータのバッファとして用いられる。バッファメモリ２９は、例えば、高速な動作が可能な揮発性メモリによって構成される。バッファメモリ２９を構成するメモリの種類は、特定の種類に限定されない。バッファメモリ２９は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、またはこれらの組み合わせによって構成され得る。

プロセッサ２６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２６には、ＲＡＭ２７、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）２８およびバッファメモリ２９が接続されている。

ＦＲＯＭ２８には、ファームウェア（プログラムデータ）および各種の動作パラメータなどが格納される。なお、ファームウェアは、磁気ディスク１１に格納されてもよい。

ＲＡＭ２７は、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、またはこれらの組み合わせによって構成される。ＲＡＭ２７は、プロセッサ２６によって、ファームウェアがロードされる領域、または各種の管理パラメータがキャッシュまたはバッファされる領域として使用される。

プロセッサ２６は、ＦＲＯＭ２８に格納されているファームウェアに従って、この磁気ディスク装置１の全体的な制御を行う。例えば、プロセッサ２６は、ファームウェアをＦＲＯＭ２８からＲＡＭ２７にロードし、ロードされたファームウェアに従って、モータドライバＩＣ２１、ヘッドＩＣ２４、ＲＷＣ２５、ＨＤＣ２３などの制御を実行する。

なお、ＲＷＣ２５、プロセッサ２６およびＨＤＣ２３を含む構成は、コントローラ３０と見なすこともできる。コントローラ３０は、これらのほかに、他の要素（例えばＲＡＭ２７、ＦＲＯＭ２８、バッファメモリ２９、またはＲＷＣ２５など）を含んでいてもよい。

また、ファームウェアプログラムは磁気ディスク１１に格納されていてもよい。また、コントローラ３０の機能の一部または全部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェア回路によって実現されてもよい。

図２は、第１の実施形態の磁気ディスク１１の構成の一例を示す模式的な図である。

磁気ディスク１１には、製造工程において、例えばサーボライタによって、またはセルフサーボライト（ＳＳＷ）によって、サーボ情報がライトされる。図２によれば、サーボ情報がライトされたサーボ領域の配置の一例として放射状に配置されたサーボ領域４２が示されている。

サーボ情報は、セクタ／シリンダ情報、バーストパターン、およびポストコードなどを含む。セクタ／シリンダ情報は、磁気ディスク１１の円周方向のサーボ番地（サーボセクタ番地）および半径方向に設定されたトラックの位置（トラック番号）を与えることができる。セクタ／シリンダ情報から得られるトラック番号は、トラックの位置を表す整数値であり、バーストパターンは、トラック番号が表す位置を基準とした小数点以下のオフセット量を表す。ポストコードは、バーストパターン（より正確にはセクタ／シリンダ情報とバーストパターンとの組み合わせ）に基づいて設定されるトラックの形状の歪みを補正するための補正量である。

サーボ領域４２の間には、データがライトされ得るデータ領域４３が設けられている。１つのサーボ領域４２と、当該サーボ領域４２に後続する１つのデータ領域４３は、サーボセクタ４４を構成する。そして、磁気ディスク１１の半径方向には、同心円の複数のトラック４１が設定されている。

データ領域４３には、各トラック４１に沿って複数のデータセクタが設けられる。各データセクタに対し、磁気ヘッド２２によって、データのライトおよびリードが実行される。各データセクタの記憶容量は、任意であるが、基本的に磁気ディスク１１内で均一とされる。各データセクタは、１つのトラック４１上の複数のデータ領域４３に渡って位置していてもよい。または、１つのトラック４１上の各データ領域４３に１つのデータセクタのみが設けられていてもよい。または、１つのトラック４１上の各データ領域４３に複数のデータセクタが設けられていてもよい。

以降では、特に説明がない限り、セクタはデータセクタを意味することとする。

図３は、第１の実施形態の１つのトラック４１の構成の一例を示す模式的な図である。本図では、サーボ領域４２の図示が省略されている。

各セクタは、セクタ番号によって識別される。セクタ番号がｘであるセクタを、セクタ＃ｘと表記する。図３に示される例では、トラック４１は、セクタ＃０からセクタ＃１０までの１１個のセクタを有する。トラック４１に設けられた１１個のセクタのそれぞれは、第１セクタの一例である。

各セクタにライトされるデータは、誤り訂正符号（Error Correction Code：ＥＣＣ）を含んでいる。ＲＷＣ２５は、１つのセクタからリードされたデータに対し、誤り訂正符号を用いたセクタ単位の誤り訂正が可能である。この各セクタにライトされるデータに含まれる誤り訂正符号を、第１ＥＣＣと表記する。また、第１ＥＣＣを用いた誤り訂正を、第１訂正と表記する。

第１ＥＣＣの方式は、特定の方式に限定されない。一例では、第１ＥＣＣとしては、低密度パリティ検査符号（Low-Density Parity-Check Code）が適用される。

データのライトは、例えば次のようにして実行される。まず、セクタ＃０～セクタ＃９に、セクタ番号の順番に第１ＥＣＣを含むデータがライトされる。そして、当該トラック４１の末尾のセクタ＃１０に、別の誤り訂正符号がライトされる。なお、セクタ＃１０にライトされる誤り訂正符号も、第１ＥＣＣを含む。

セクタ＃１０にライトされる誤り訂正符号は、セクタ＃０～セクタ＃９にライトされたデータ（データ＃０～データ＃９）を誤りの発生から保護するものである。つまり、セクタ＃１０にライトされる誤り訂正符号は、トラック４１単位でデータを保護する。セクタ＃１０にライトされる誤り訂正符号を、第２ＥＣＣと表記する。また、第２ＥＣＣを用いた誤り訂正を、第２訂正と表記する。ＲＷＣ２５は、第２ＥＣＣによって保護されているトラック４１からのデータのリードの際に、第１訂正に失敗したセクタがある場合、第２訂正によって当該セクタの期待されたデータを取得することができる。なお、第２ＥＣＣがライトされるセクタ＃１０は第７セクタの一例である。

第２ＥＣＣの方式は、特定の方式に限定されない。一例では、第２ＥＣＣは、データ＃０～データ＃９に対するＸＯＲのビット演算によって生成される。

なお、第１の実施形態では、第２訂正の機能の実装は任意である。例えば図３において、トラック４１の末尾のセクタ＃１０には、他のセクタと同様に通常のデータが格納されてもよい。

コントローラ３０は、リード動作においては、リードターゲットのセクタ（ターゲットセクタと表記する）が設けられたトラック４１（ターゲットトラック４１と表記する）上に磁気ヘッド２２を位置決めしたうえで、当該ターゲットセクタからデータをリードする。しかしながら、磁気ヘッド２２の位置決め制御が実行中であっても、外部から磁気ディスク装置１に衝撃または振動が印加されるなどの種々の要因によって、オフトラック、つまり磁気ヘッド２２がターゲットのトラック４１上から外れること、が起こる場合がある。ターゲットセクタを磁気ヘッド２２が通過する際にオフトラックが起きると、ターゲットトラック４１に隣接するトラック４１にライトされたデータや、ターゲットトラック４１とターゲットトラック４１に隣接するトラック４１との間に残っている過去のデータがリードされる場合がある。つまり、ターゲットセクタにライトされたデータと異なるデータがリードされる場合がある。

前述されたように、コントローラ３０（より正確にはＲＷＣ２５）は、各セクタにライトされたデータに発生する誤りは、第１訂正によって訂正し得る。しかしながら、オフトラックの発生によって、ターゲットトラック４１に隣接するトラック４１にライトされたデータ、またはターゲットトラック４１とターゲットトラック４１に隣接するトラック４１との間に残っている過去のデータがリードされた場合、第１訂正が成功してしまう可能性がある。よって、磁気ヘッド２２がターゲットセクタを通過する際にオフトラックが発生した場合、たとえターゲットセクタからリードされたデータに対する第１訂正が成功したとしても、第１訂正の後のデータは期待されたデータであるとは限らない。よって、オフトラックが発生したときに得られたデータは、たとえ第１訂正に成功したとしても使用することはできない。

ここで、実施形態と比較される技術について説明する。実施形態と比較される当該技術を、比較例と表記する。比較例では、１つのトラック上の複数のセクタがリードターゲットである場合、換言するとターゲットトラックに複数のターゲットセクタが存在する場合を考える。比較例によれば、コントローラは、磁気ヘッドをターゲットトラック上に位置決めしたうえで、複数のターゲットセクタに対してセクタ番号の順番にリード動作を実行する。コントローラは、各ターゲットセクタに対するリード動作では、第１訂正を実行する。通常、磁気ディスクの一回転で、複数のターゲットセクタの全てに対するリード動作が可能である。しかしながら、複数のターゲットセクタの何れかに対するリード動作の際にオフトラックが発生した場合、コントローラは、さらに磁気ディスクが一回転する際に、複数のターゲットセクタの全てに対するリード動作を再び実行する。つまり、たとえ複数のターゲットセクタに、磁気ヘッドがオントラックの状態でリード動作が実行されかつリードされたデータに対する第１訂正に成功したセクタが含まれていたとしても、複数のターゲットセクタの全てに対し、リード動作が再び実行される。よって、比較例によれば、オフトラックが発生した場合、全てのターゲットセクタから期待されたデータを取得するための時間と、第１訂正のための計算リソースと、が多く必要となる。

これに対し、第１の実施形態によれば、コントローラ３０は、次のように動作する。即ち、コントローラ３０は、まず、磁気ディスク１１が一回転する際に、全てのターゲットセクタのそれぞれに対してリード動作を実行する。リード動作は、第１訂正を含む。何れかのターゲットセクタに対するリード動作の際にオフトラックが発生した場合、コントローラ３０は、磁気ヘッド２２がオフトラックの状態でリード動作が行われたターゲットセクタに対しリード動作を再び実行する。この、一つのセクタに対して２回目以降に実行されるリード動作は、リードリトライ動作とも称される。コントローラ３０は、磁気ヘッド２２がオフトラックでない状態（つまり磁気ヘッド２２がオントラックの状態）でリード動作が行われかつリードされたデータに対する第１訂正が成功したターゲットセクタに対しては、リードリトライ動作はしない。

よって、第１の実施形態によれば、オフトラックが発生した場合において、全てのターゲットセクタから期待されたデータを取得するための時間の増加および誤り訂正のための計算リソースの増加を、比較例に比べて抑制できる。つまり、オフトラックが発生しても効率的にデータをリードすることができる。

第１の実施形態では、コントローラ３０は、磁気ヘッド２２がオフトラックの状態でリード動作が行われたセクタを示す情報を記録する。そして、コントローラ３０は、当該情報に基づいてリードリトライ動作のターゲットのセクタが選択される。当該情報は、本明細書においては、オフトラックセクタ情報３１１と表記される。オフトラックセクタ情報３１１は、図４に示されるように、例えばレジスタ３１に格納される。

以降では、磁気ヘッド２２がオフトラックの状態でリード動作が行われたセクタを、オフトラックセクタ、と表記する。

続いて、第１の実施形態の磁気ディスク装置１の動作を説明する。

図５は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１による、ターゲットトラック４１に対するリードの手順の一例を示すフローチャートである。

まず、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が一回転する際に、ターゲットトラック４１内の全てのターゲットセクタに対してセクタ番号の順にリード動作を実行する（Ｓ１０１）。ここで、初回に実行されるＳ１０１におけるターゲットセクタは、第２セクタの一例である。２回目以降に実行されるＳ１０１におけるターゲットセクタ、つまりリードリトライ動作におけるターゲットセクタは、第３セクタの一例である。また、各ターゲットセクタは第６セクタの一例である。

図６は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１による、１つのターゲットセクタに対するリード動作の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、ＲＷＣ２５は、ターゲットセクタからデータをリードする（Ｓ２０１）。そして、ＲＷＣ２５は、ターゲットセクタからリードされたデータに対して第１訂正を実行する（Ｓ２０２）。

リード動作中には、オフトラックが発生したか否かの判定がごく短い時間間隔で定期的に実行される。一例では、磁気ヘッド２２がサーボ領域４２を通過する毎に、コントローラ３０は、当該サーボ領域４２からリードされたサーボ情報に基づき、磁気ヘッド２２の現在の半径位置の、ターゲットトラック４１のセンターからの変移量を取得する。変移量が所定値に満たない場合には、コントローラ３０は、磁気ヘッド２２はオントラックの状態にあると判定する。変移量が所定値を超えた場合には、コントローラ３０は、磁気ヘッド２２はオフトラックの状態にある、つまりオフトラックが発生した、と判定する。

なお、オフトラックが発生したか否かの判定の方法は上記の例に限定されない。また、オフトラックが発生したか否かの判定のタイミングの設定は、上記の例に限定されない。また、オフトラックが発生したか否かの判定は、コントローラ３０内の任意の構成要素が実行し得る。例えば、オフトラックが発生したか否かは、ＲＷＣ２５によって判定されてもよい、プロセッサ２６によって判定されてもよい。以降、オフトラックが発生したと判定することを、オフトラックを検出する、と表記する場合がある。

コントローラ３０は、オフトラックが発生したか否かの判定を実行してオフトラックを検出した場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、オフトラックセクタ情報３１１にターゲットセクタのセクタ番号を記録する（Ｓ２０４）。そして、ＲＷＣ２５は、Ｓ２０２において開始された第１訂正がまだ完了していない場合は、第１訂正の実行をキャンセルする（Ｓ２０５）。第１訂正の実行をキャンセルするとは、第１訂正が開始前であれば第１訂正の実行をしないようにし、第１訂正が開始後であれば第１訂正を停止することである。Ｓ２０５の処理の後、ターゲットセクタに対するリード動作が終了する。

リード動作中にオフトラックが検出されないで第１訂正が完了すると（Ｓ２０３：Ｎｏ）、コントローラ３０は、オフトラックセクタ情報３１１からターゲットセクタのセクタ番号を削除する（Ｓ２０６）。もしオフトラックセクタ情報３１１にターゲットセクタのセクタ番号が記録されていない場合には、Ｓ２０６の処理はスキップされる。Ｓ２０６の処理の後、ターゲットセクタに対するリード動作が完了する。

図６に示された一連の動作は、図５のＳ１０１において、各ターゲットセクタに対して実行される。

図５に説明を戻す。
ターゲットトラック４１内の全てのターゲットセクタに対するリード動作が完了すると、コントローラ３０は、オフトラックセクタに該当せず、かつ第１訂正に成功したターゲットセクタを非ターゲットセクタに設定する（Ｓ１０２）。つまり、コントローラ３０は、ターゲットセクタのうち、磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行され、かつ誤りがない状態のデータが取得されたセクタを、リードリトライ動作のターゲットから除外する。コントローラ３０は、オフトラックセクタを、例えばオフトラックセクタ情報３１１を参照することによって特定する。なお、Ｓ１０２において、オフトラックセクタは第４セクタの一例である。磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行され、かつ誤りがない状態のデータが取得されたセクタは、第５セクタの一例である。

続いて、コントローラ３０は、ターゲットセクタが残っているか否かを判定する（Ｓ１０３）。ターゲットセクタが残っている場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、制御がＳ１０１に移行して、残っている全てのターゲットセクタに対して再度のリード動作、つまりリードリトライ動作が実行される。

ターゲットセクタが残っていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、ターゲットトラック４１に対するリードが完了する。

図７は、第１の実施形態の磁気ディスク装置１のターゲットトラック４１に対するリードの際の各処理のタイミングの一例を説明するための図である。本図において、横軸は経過時間を示す。磁気ヘッド２２が位置するセクタが、磁気ヘッド２２の位置として描かれている。また、どのセクタからリードされたデータに対して第１訂正が実行されているかが描かれている。また、図が複雑になることを防ぐために、ターゲットトラック４１にはセクタ＃０～セクタ＃６が設けられていることとする。

また、図７には、リードゲートの波形が描かれている。リードゲートは、リードヘッド２２ｒからの信号の取り込みのタイミングをＲＷＣ２５に指示する信号である。リードゲートは、コントローラ３０の内部（例えばプロセッサ２６またはＨＤＣ２３）において、サーボ情報がリードされたタイミングを基準として生成されて、ＲＷＣ２５に供給される。ＲＷＣ２５は、リードゲートが示す期間に信号を取り込む。図７に示される例では、リードゲートの波形に関し、Ｈレベルは信号の取り込み期間を示し、Ｌレベルは信号の取り込みが禁止された期間を示す。

図７に示される例では、セクタ＃０～セクタ＃４が当初（initial）のリードターゲットであることとしている。よって、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が最初に１回転する期間（つまり最初のリード動作が実行される磁気ディスク１１が一回転する期間）のうち、磁気ヘッド２２がセクタ＃０の先頭を通過するタイミングｔ０からセクタ＃４の末尾を通過するタイミングｔ１までの期間に、リードゲートをＨレベルに維持し、当該期間にリードヘッド２２ｒから出力された信号が、ＲＷＣ２５に取り込まれる。ＲＷＣ２５は、セクタ＃０～セクタ＃４からリードされた信号に対し、第１訂正を含む復調を実行する。

ここで、図７に示される例では、磁気ヘッド２２がセクタ＃０を通過する際とセクタ＃１を通過する際とにおいて、オフトラックが検出されている。よって、コントローラ３０は、図６に示されたＳ２０４の処理によって、セクタ＃０およびセクタ＃１のセクタ番号をオフトラックセクタ情報３１１に記録する。また、コントローラ３０は、図６に示されたＳ２０５の処理によって、セクタ＃０からリードされたデータに対する第１訂正と、セクタ＃１からリードされたデータに対する第１訂正と、をキャンセルする。

磁気ディスク１１が最初に１回転した際、セクタ＃２～セクタ＃４からリードされたデータに対しては、第１訂正に成功している。つまり、コントローラ３０は、磁気ディスク１１の最初の１回転によって、セクタ＃２～セクタ＃４からの期待されたデータの取得に成功している。

コントローラ３０は、以降に磁気ディスク１１が１回転する際に、オフトラックセクタ情報３１１が示すセクタ＃０およびセクタ＃１に対してリードリトライ動作を実行する。既に期待されたデータの取得に成功したセクタ＃２～セクタ＃４に対しては、コントローラ３０は、リードリトライ動作を実行しない。具体的には、コントローラ３０は、磁気ヘッド２２がセクタ＃０の先頭を通過するタイミングｔ２から磁気ヘッド２２がセクタ＃１の末尾を通過するタイミングｔ３までの期間に、リードゲートをＨレベルに維持し、タイミングｔ３にリードゲートをＨレベルからＬレベルに遷移させる。タイミングｔ２からタイミングｔ３までの期間にリードヘッド２２ｒから出力された信号がＲＷＣ２５に取り込まれて、その後に復調される。

タイミングｔ２からタイミングｔ３までの期間にはオフトラックは検出されず、かつこの期間にリードされたデータ、つまりセクタ＃０からリードされたデータおよびセクタ＃１からリードされたデータ、に対する第１訂正が成功している。つまり、コントローラ３０は、セクタ＃０～セクタ＃１からの期待されたデータの取得に成功している。

このように、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が１回転する際に、当初の複数のターゲットセクタのそれぞれに対して第１訂正を含むリード動作を実行する。その後、コントローラ３０は、当該当初の複数のターゲットセクタのうちのオフトラックセクタを含み、磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に成功したセクタを含まない１以上のセクタのそれぞれに対し、リードリトライ動作を実行する。

よって、比較例に比べて、データを取得するための時間の増加および誤り訂正のための計算リソースの増加を抑制できる。つまり、オフトラックが発生しても効率的にデータをリードすることができる。

また、第１の実施形態によれば、コントローラ３０は、ターゲットセクタに対するリード動作の際にオフトラックが発生した場合、第１訂正の実行をキャンセルする。

よって、オフトラックが発生した場合、誤り訂正のための計算リソースをさらに抑制できる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、第２訂正の機能が実装された磁気ディスク装置について説明する。第２の実施形態にかかる磁気ディスク装置を、磁気ディスク装置１ａと表記する。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態と同様の構成、機能、および動作については説明が省略されるかまたは簡略的に説明される。

図８は、第２の実施形態の磁気ディスク装置１ａによる、１つのターゲットセクタに対するリード動作の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が１回転する際に、ターゲットトラック４１に含まれる全てのセクタをターゲットセクタに設定する（Ｓ３０１）。そして、コントローラ３０は、ターゲットトラック４１内の全てのターゲットセクタに対してセクタ番号の順にリード動作を実行する（Ｓ３０２）。Ｓ３０２においては、各ターゲットセクタに対し、図５に示された一連の動作が実行させる。また、Ｓ３０２は、ターゲットトラック４１の末尾のセクタにライトされた第２ＥＣＣのリードを含む。

続いて、コントローラ３０は、Ｓ３０２の処理によってリードされたデータを用いて第２訂正を実行する（Ｓ３０３）。

そして、コントローラ３０は、全てのターゲットセクタにおいて第１訂正または第２訂正に成功したか否かを判定する（Ｓ３０４）。

例えば、オフトラックセクタが１以上あり、かつ磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行されたにもかかわらず第１訂正に失敗したセクタが１以上ある場合、第１訂正に失敗したセクタに関しては、第２訂正でも期待されたデータを取得することができない。

第１訂正および第２訂正の両方に失敗したターゲットセクタがある場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、コントローラ３０は、オフトラックセクタに該当しないセクタを非ターゲットセクタに設定する（Ｓ３０５）。つまり、コントローラ３０は、オフトラックセクタに該当しないセクタをリードリトライ動作のターゲットから除外する。そして、制御がＳ３０２に移行して、残っている全てのターゲットセクタに対して再度のリード動作、つまりリードリトライ動作が実行される。

全てのターゲットセクタにおいて第１訂正または第２訂正に成功した場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、コントローラ３０は、オフトラックセクタ情報３１１から全セクタ番号を消去する（ＳＳ３０６）。そして、ターゲットトラック４１に対するリードが完了する。なお、オフトラックセクタ情報３１１にはいずれのセクタ番号も記録されていない場合には、Ｓ３０６の処理は、スキップされる。

図９は、第２の実施形態の磁気ディスク装置１ａのターゲットトラック４１に対するリードの際の各処理のタイミングの一例を説明するための図である。図９には、図７と同様に、磁気ヘッド２２の位置およびリードゲートの波形が描かれている。また、実行された誤り訂正の種類と、誤り訂正の結果と、が描かれている。また、ターゲットトラック４１にはセクタ＃０～セクタ＃６が設けられており、セクタ＃６には第２ＥＣＣがライトされていることとする。なお、理解を容易にするために、セクタ＃６を表すセクタとして、「第２ＥＣＣ」と描かれている。

図９に示される例では、ターゲットトラック４１内の全てのセクタ、即ちセクタ＃０～セクタ＃６が当初（initial）のリードターゲットとされる。よって、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が最初に１回転する期間のうち、磁気ヘッド２２がセクタ＃０の先頭を通過するタイミングｔ１０からセクタ＃６の末尾を通過するタイミングｔ１１までの期間に、リードゲートをＨレベルに維持し、当該期間にリードヘッド２２ｒから出力された信号が、ＲＷＣ２５に取り込まれて復調される。ＲＷＣ２５は、セクタ＃０～セクタ＃６からリードされた信号に対し、第１訂正を含む復調を実行する。

ここで、図９に示される例では、磁気ヘッド２２がセクタ＃０を通過する際とセクタ＃１を通過する際とにおいて、オフトラックが発生している。よって、コントローラ３０は、図６に示されたＳ２０４処理によって、セクタ＃０およびセクタ＃１のセクタ番号をオフトラックセクタ情報３１１に記録する。また、コントローラ３０は、図６に示されたＳ２０５の処理によって、セクタ＃０からリードされたデータに対する第１訂正と、セクタ＃１からリードされたデータに対する第１訂正と、をキャンセルする。

また、コントローラ３０は、セクタ＃２～セクタ＃４、セクタ＃６からリードされたデータに対する第１訂正に成功し、セクタ＃５からリードされたデータに対する第１訂正に失敗している。つまり、コントローラ３０は、磁気ディスク１１の最初の１回転によって、セクタ＃２～セクタ＃４からの期待されたデータの取得に成功し、セクタ＃６からの第２ＥＣＣの取得に成功している。

コントローラ３０は、以降に磁気ディスク１１が１回転した後、図８に示されたＳ３０３の処理によって、第２訂正を実行する。第２訂正では、第１訂正に失敗したセクタ＃５からリードされたデータに対し、誤り訂正が実行される。

しかしながら、図９に示された例では、第１訂正がキャンセルされたセクタ（即ちセクタ＃０およびセクタ＃１）が存在する。これらのセクタからは、第２訂正に使用可能なデータが得られないので、セクタ＃５からは期待されたデータを第２訂正によって得ることができない。よって、コントローラ３０は、セクタ＃５からリードされたデータに対する第２訂正に失敗する。

続いて、コントローラ３０は、オフトラックセクタ情報３１１が示すセクタ＃０およびセクタ＃１に対してリードリトライ動作を実行する。磁気ヘッド２２がオントラック状態でリード動作が実行されたセクタ＃２～セクタ＃６に対してはリードリトライ動作を実行しない。コントローラ３０は、磁気ヘッド２２がセクタ＃０の先頭を通過するタイミングｔ１２から磁気ヘッド２２がセクタ＃１の末尾を通過するタイミングｔ１３までの期間に、リードゲートをＨレベルに維持し、タイミングｔ１３にリードゲートをＨレベルからＬレベルに遷移させる。タイミングｔ１２からタイミングｔ１３までの期間にリードヘッド２２ｒから出力された信号が、ＲＷＣ２５に取り込まれ、その後に復調される。

タイミングｔ１２からタイミングｔ１３までの期間にはオフトラックは検出されず、かつこの期間にリードされたデータ、つまりセクタ＃０からリードされたデータおよびセクタ＃１からリードされたデータ、に対する第１訂正が成功している。つまり、コントローラ３０は、セクタ＃０～セクタ＃１からの期待されたデータの取得に成功している。

コントローラ３０は、セクタ＃０～セクタ＃１から第１訂正を経たデータが取得すると、セクタ＃０～セクタ＃６のデータが揃うので、第２訂正が可能となる。コントローラ３０は、セクタ＃５からリードされたデータに対して第２訂正を行い、セクタ＃５の期待されたデータの取得に成功している。これによって、コントローラ３０は、トラック４１内の全てのセクタからの期待されたデータの取得が完了する。

このように、第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様、磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に成功したセクタに対してはリードリトライ動作の実行が省略される。

よって、比較例に比べて、データを取得するための時間の増加および誤り訂正のための計算リソースの増加を抑制できる。つまり、オフトラックが発生しても効率的にデータをリードすることができる。

図１０は、第２の実施形態の磁気ディスク装置１ａのターゲットトラック４１に対するリードの際の各処理のタイミングの別の一例を説明するための図である。図１０には、図７と同様に、磁気ヘッド２２の位置およびリードゲートの波形が描かれている。また、実行された誤り訂正の種類と、誤り訂正の結果と、が描かれている。また、ひとつのトラック４１にはセクタ＃０～セクタ＃６が設けられており、セクタ＃６には第２ＥＣＣがライトされていることとする。

図１０に示される例では、図９に示された例と同様、ターゲットトラック４１内の全てのセクタ、即ちセクタ＃０～セクタ＃６が当初（initial）のリードターゲットとされる。よって、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が最初に１回転する期間のうち、磁気ヘッド２２がセクタ＃０の先頭を通過するタイミングｔ２０からセクタ＃６の末尾を通過するタイミングｔ２１までの期間に、リードゲートをＨレベルに維持し、当該期間にリードヘッド２２ｒから出力された信号がＲＷＣ２５に取り込まれて、その後に復調される。ＲＷＣ２５は、セクタ＃０～セクタ＃６からリードされた信号に対し、第１訂正を含む復調を実行する。

ここで、図１０に示される例では、磁気ヘッド２２がセクタ＃１を通過する際にオフトラックが発生している。よって、コントローラ３０は、セクタ＃１のセクタ番号をオフトラックセクタ情報３１１に記録する。また、コントローラ３０は、セクタ＃１からリードされたデータに対する第１訂正をキャンセルする。

また、コントローラ３０は、セクタ＃０、セクタ＃３～セクタ＃６からリードされたデータに対する第１訂正に成功している。つまり、コントローラ３０は、磁気ディスク１１の最初の１回転によって、セクタ＃０、セクタ＃３～セクタ＃５からの期待されたデータの取得に成功し、セクタ＃６から第２ＥＣＣの取得に成功している。

第２ＥＣＣによれば、誤りを含まないデータが得られていないセクタの数が１つのみである場合、当該データが得られなかった原因がオフトラックであるか否かに関係なく、当該データを第２訂正によって得ることが可能である。

コントローラ３０は、最初の１回転の以降に磁気ディスク１１が１回転した後、図８に示されたＳ３０３の処理によって、第２訂正を実行する。図１０に示される例では、トラック４１のうち、オフトラックセクタであるセクタ＃１のみ、誤りを含まないデータが得られていない。コントローラ３０は、第２訂正によって、セクタ＃１にライトされているデータを、誤りを含まない状態で取得する。

このように、第２の実施形態によれば、コントローラ３０は、オフトラックセクタの数が１個であり、かつ磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したターゲットセクタがない場合、オフトラックセクタの期待されたデータを第２訂正によって取得する。

よって、オフトラックが発生した場合におけるリードリトライ動作の実行頻度を抑制することができる。

なお、オフトラックセクタの数が２個以上である場合、コントローラ３０は、第２訂正では全てのオフトラックの期待されたデータを取得することはできない。そのような場合には、コントローラ３０は、オフトラックセクタに対するリードリトライ動作を実行する。また、オフトラックセクタの数が１個であっても、磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したセクタ（第８セクタ）が存在する場合、コントローラ３０は、第２訂正では全てのオフトラックの期待されたデータを取得することはできない。そのような場合にも、コントローラ３０は、オフトラックセクタに対するリードリトライ動作を実行する。

このように、第２の実施形態によれば、ターゲットトラック４１に設けられた全てのセクタがターゲットセクタである場合において、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が一回転する際に、全てのターゲットセクタに対するリード動作を実行し、全てのターゲットセクタに対するリード動作の後に第２訂正を実行する。そして、コントローラ３０は、オフトラックセクタが存在し、かつ当該オフトラックセクタにライトされたデータを第２訂正によって取得できた場合、当該オフトラックセクタに対するリードリトライ動作を実行しない。

よって、オフトラックが発生しても効率的にデータをリードすることができる。

なお、以上述べた例によれば、コントローラ３０は、ターゲットトラック４１内の全てのターゲットセクタに対してセクタ番号の順にリード動作を実行し（Ｓ３０２）、その後、Ｓ３０２の処理によってリードされたデータを用いて第２訂正を実行した（Ｓ３０３）。コントローラ３０は、第２訂正に失敗することがＳ３０２を実行した結果から明らかである場合には、第２訂正、つまりＳ３０３をキャンセルしてＳ３０５の処理を実行してもよい。

前述されたように、Ｓ３０２の処理の結果、オフトラックセクタの数が２個以上であったり、たとえオフトラックセクタの数が１個であっても磁気ヘッド２２がオントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したセクタ（第８セクタ）が存在したりする場合、第２訂正は失敗する。そのような場合には、コントローラ３０は、第２訂正の実行をキャンセルしてＳ３０５の処理を実行してもよい。

図９に示された例では、磁気ディスク１１が最初に１回転する期間（タイミングｔ１０～ｔ１１）においては、磁気ヘッド２２がセクタ＃１を通過した時点でオフトラックセクタの数が１を超える。よって、この時点で第２ＥＣＣは失敗することが明らかとなる。コントローラ３０は、オフトラックセクタの数が１を超えたことを検出し、これによって初回の第２ＥＣＣの実行をキャンセルしてもよい。

なお、第２の実施形態においては、トラック単位の誤り訂正符号化にインターリーブの技術が適用されてもよい。

図１１は、第２の実施形態の磁気ディスク装置１ａにインターリーブの技術が適用された場合における、ターゲットトラック４１に対するリードの際の各処理のタイミングの別の一例を説明するための図である。図１１には、図７と同様に、磁気ヘッド２２の位置およびリードゲートの波形が描かれている。また、実行された誤り訂正の種類と、誤り訂正の結果と、が描かれている。また、ひとつのトラック４１にはセクタ＃０～セクタ＃６が設けられている。そして、セクタ＃５には、セクタ＃０、セクタ＃２、セクタ＃４にライトされたデータに基づいて生成された第２ＥＣＣ＃０がライトされ、セクタ＃６には、セクタ＃１、セクタ＃３にライトされたデータに基づいて生成された第２ＥＣＣ＃１がライトされている。

図１１に示される例では、図９に示された例と同様、ターゲットトラック４１内の全てのセクタ、即ちセクタ＃０～セクタ＃６が当初（initial）のリードターゲットとされる。よって、コントローラ３０は、磁気ディスク１１が最初に１回転する期間のうち、磁気ヘッド２２がセクタ＃０の先頭を通過するタイミングｔ３０からセクタ＃６の末尾を通過するタイミングｔ３１までの期間に、リードゲートをＨレベルに維持し、当該期間にリードヘッド２２ｒから出力された信号がＲＷＣ２５に取り込まれて、その後に復調される。ＲＷＣ２５は、セクタ＃０～セクタ＃６からリードされた信号に対し、第１訂正を含む復調を実行する。

ここで、図１１に示される例では、磁気ヘッド２２がセクタ＃０を通過する際および磁気ヘッド２２がセクタ＃１を通過する際にオフトラックが発生している。よって、コントローラ３０は、セクタ＃０のセクタ番号とセクタ＃１のセクタ番号とをオフトラックセクタ情報３１１に記録する。また、コントローラ３０は、セクタ＃０からリードされたデータに対する第１訂正およびセクタ＃１からリードされたデータに対する第１訂正をキャンセルする。

また、コントローラ３０は、セクタ＃２～セクタ＃６からリードされたデータに対する第１訂正に成功している。つまり、コントローラ３０は、磁気ディスク１１の最初の１回転によって、セクタ＃２～セクタ＃４からの期待されたデータの取得に成功し、セクタ＃５から第２ＥＣＣ＃０の取得に成功し、セクタ＃６から第２ＥＣＣ＃１の取得に成功している。

前述されたように、第２ＥＣＣ＃０は、セクタ＃０、セクタ＃２、セクタ＃４にライトされたデータに基づいて生成されている。よって、セクタ＃０、セクタ＃２、セクタ＃４に含まれるオフトラックセクタが１個であり、セクタ＃０、セクタ＃２、セクタ＃４のうちに、オントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したターゲットセクタがない場合、コントローラ３０は、当該オフトラックセクタの期待されたデータを第２訂正によって取得することができる。

また、第２ＥＣＣ＃１は、セクタ＃１、セクタ＃３にライトされたデータに基づいて生成されている。よって、セクタ＃１、セクタ＃３に含まれるオフトラックセクタが１個であり、セクタ＃１、セクタ＃３のうちに、オントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したターゲットセクタがない場合、コントローラ３０は、当該オフトラックセクタの期待されたデータを第２訂正によって取得することができる。

図１１に示される例の場合、セクタ＃０、セクタ＃２、セクタ＃４に含まれるオフトラックセクタが１個であり、セクタ＃０、セクタ＃２、セクタ＃４のうちに、オントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したターゲットセクタがないため、コントローラ３０は、第２ＥＣＣ＃０を用いた第２訂正によってセクタ＃０の期待されたデータの取得に成功する。また、セクタ＃１、セクタ＃３に含まれるオフトラックセクタが１個であり、セクタ＃１、セクタ＃３のうちに、オントラックの状態でリード動作が実行されかつ第１訂正に失敗したターゲットセクタがないため、コントローラ３０は、第２ＥＣＣ＃１を用いた第２訂正によってセクタ＃１の期待されたデータの取得に成功する。

このように、第２の実施形態は、インターリーブの技術と併用され得る。なお、インターリーブの技術は、第１の実施形態とも併用され得る。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１，１ａ 磁気ディスク装置、２ ホスト、１１ 磁気ディスク、１２ スピンドルモータ、１３ ランプ、１５ アクチュエータアーム、２１ モータドライバＩＣ、２２ 磁気ヘッド、２２ｒ リードヘッド、２２ｗ ライトヘッド、２３ ＨＤＣ、２４ ヘッドＩＣ、２５ ＲＷＣ、２６ プロセッサ、２７ ＲＡＭ、２８ ＦＲＯＭ、２９ バッファメモリ、３０ コントローラ、３１ レジスタ、４１ トラック、４２ サーボ領域、４３ データ領域、４４ サーボセクタ、３１１ オフトラックセクタ情報。

Claims (7)

1. 複数の第１セクタを備えるトラックが設けられた磁気ディスクと、
   前記磁気ディスクを回転させるモータと、
   磁気ヘッドと、
   前記磁気ディスクが１回転する際に、前記複数の第１セクタのうちのリードターゲットである１以上の第２セクタのそれぞれに対してセクタ単位の誤り訂正である第１誤り訂正を含む第１リード動作を実行し、
   前記１以上の第２セクタのうちの１以上の第３セクタであって、前記磁気ヘッドがオフトラックの状態で前記第１リード動作が実行された第４セクタに該当する第２セクタを含み、前記磁気ヘッドがオントラックの状態で前記第１リード動作が実行されかつ前記第１誤り訂正に成功した第５セクタに該当する第２セクタを含まない、前記１以上の第３セクタのそれぞれに対して前記第１誤り訂正を含む第２リード動作を実行する、
   コントローラと、
   を備える磁気ディスク装置。
2. 前記コントローラは、前記１以上の第２セクタのうちの１つである第６セクタに対する前記第１リード動作において前記磁気ヘッドがオフトラックの状態になった場合、前記第６セクタに対する前記第１リード動作に含まれる前記第１誤り訂正の実行をキャンセルする、
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記複数の第１セクタは、前記トラックの単位の誤り訂正である第２誤り訂正のための誤り訂正符号がライトされた第７セクタを含み、
   前記コントローラは、
   前記複数の第１セクタの全てがリードターゲットであり前記１以上の第２セクタは前記複数の第１セクタがである場合、前記磁気ディスクが１回転する際に、前記複数の第１セクタに対して前記第１リード動作を実行した後に前記誤り訂正符号を用いた前記第２誤り訂正を実行し、
   前記複数の第１セクタに前記第４セクタに該当する第１セクタが含まれ、前記第４セクタに該当する前記第１セクタにライトされたデータを前記第２誤り訂正によって取得できた場合、前記第４セクタに該当する前記第１セクタに対する前記第２リード動作を実行しない、
   請求項２に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記複数の第１セクタに含まれる前記第４セクタに該当する第１セクタの数が１個であり、かつ前記複数の第１セクタに前記磁気ヘッドがオントラックの状態で前記第１リード動作が実行されかつ前記第１誤り訂正に失敗した第８セクタに該当する第１セクタが含まれない場合、前記コントローラは、前記第４セクタに該当する前記第１セクタにライトされたデータを前記第２誤り訂正によって取得することができる、
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記複数の第１セクタに含まれる前記第４セクタに該当する第１セクタの数が２個以上であるか、または前記複数の第１セクタに含まれる前記第４セクタに該当する第１セクタの数が１個でありかつ前記複数の第１セクタに前記第１誤り訂正に失敗した第８セクタに該当する第１セクタが含まれる場合、前記コントローラは、前記第４セクタに該当する前記第１セクタに対する前記第２リード動作を実行する、
   請求項３または請求項４に記載の磁気ディスク装置。
6. 前記複数の第１セクタに含まれる前記第４セクタに該当する第１セクタの数が２個以上であるか、または前記複数の第１セクタに含まれる前記第４セクタに該当する第１セクタの数が１個でありかつ前記複数の第１セクタに前記第１誤り訂正に失敗した第８セクタに該当する第１セクタが含まれる場合、前記コントローラは、前記第２誤り訂正の実行をキャンセルして前記第２リード動作を実行する、
   請求項３から請求項５の何れか１項に記載の磁気ディスク装置。
7. 複数の第１セクタを備えるトラックが設けられた磁気ディスクがモータによって１回転する際に、前記複数の第１セクタのうちのリードターゲットである１以上の第２セクタのそれぞれに対してセクタ単位の誤り訂正である第１誤り訂正を含む第１リード動作を実行することと、
   前記第１リード動作の後に、前記１以上の第２セクタのうちの１以上の第３セクタであって、磁気ヘッドがオフトラックの状態で前記第１リード動作が実行された第４セクタに該当する第２セクタを含み、前記磁気ヘッドがオントラックの状態で前記第１リード動作が実行されかつ前記第１誤り訂正に成功した第５セクタに該当する第２セクタを含まない、前記１以上の第３セクタのそれぞれに対して前記第１誤り訂正を含む第２リード動作を実行することと、
   を含む方法。

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