JP7705775B2 - 走行ルート設定装置、配車システム及び走行ルート設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行ルート設定装置、走行ルート設定方法及び走行ルート設定装置を備えた配車システムに関する。

従来では、自動運転で目的地に移動した自動運転車を停止させる停止位置制御装置について、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された停止位置制御装置では、目的地に停止できないと検出された場合には、目的地の周囲に複数の停止可能な場所を検出し、目的地から最も近い駐車場から順に経由する走行ルートを設定していた。

特開２０１９－１６８３７０号公報

しかしながら、従来では、目的地から最も近い駐車場から順に経由する走行ルートを設定していたので、ユーザが徒歩移動を許容していないにも関わらず、目的地の近くの駐車場には停止できずに目的地から遠い駐車場に停止する場合があった。逆に、ユーザが徒歩移動を許容しているにも関わらず、目的地の近くの駐車場を探すために長時間を要する場合もあった。したがって、従来では、ユーザが徒歩移動を許容するか否かを考慮して適切な走行ルートを設定することができないという問題点があった。

そこで、本発明は上記実情に鑑みて提案されたものであり、ユーザが徒歩移動を許容するか否かを考慮して適切な走行ルートを設定することのできる走行ルート設定装置、配車システム及び走行ルート設定方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行ルート設定装置、配車システム及び走行ルート設定方法は、ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出し、複数の降車候補地を経由する複数の走行ルートを算出する。そして、算出した複数の走行ルートのそれぞれについて、降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値と、降車候補地から目的地までの移動コストを評価した移動コストの評価値とを算出する。また、ユーザのユーザ情報を取得してユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定し、ユーザの許容度が基準値よりも高い場合には、複数の走行ルートの中から降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定する。一方、ユーザの許容度が基準値以下となる場合には、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。

本発明によれば、ユーザが徒歩移動を許容するか否かを考慮して適切な走行ルートを設定することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る走行ルート設定装置を備えた配車システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る走行ルート設定装置の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る走行ルート設定装置による走行ルート設定処理の処理手順を示すタイミングチャートである。 図４は、本発明の第１実施形態に係る走行ルート設定装置による走行ルートの設定方法を説明するための図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る走行ルート設定装置によって算出された各走行ルートの走行距離と評価値を示す図である。 図６は、本発明の第１実施形態に係る走行ルート設定装置によって算出された各降車候補地の降車確率と歩行時間を示す図である。 図７は、本発明の第２実施形態に係る走行ルート設定装置による走行ルート設定処理の処理手順を示すタイミングチャートである。

［第１実施形態］
以下、本発明を適用した第１実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。

［配車システムの構成］
図１は、本実施形態に係る走行ルート設定装置を備えた配車システムの構成を示すブロック図である。配車システム１は、ユーザからの配車要求に応じてサービス車両を配車するシステムである。サービス車両は、ユーザからの配車要求に応じて配車され、乗車地点でユーザを乗せて、ユーザが希望する目的地まで移送するサービスを提供する車両である。サービス車両は、自動運転車両であるが、ドライバーが乗車していてもよい。

図１に示すように、配車システム１は、配車システム１を管理するサーバ１０と、ユーザが所持してサービス車両への乗車を依頼するユーザ端末２０と、サービス車両に搭載された車載端末３０とを備えている。サーバ１０は、無線又は有線のネットワークを介して、ユーザ端末２０と、車載端末３０に接続されている。ネットワークは、例えばインターネットであり、５Ｇなどのモバイル通信機能を利用するものであってもよい。

サーバ１０は、配車システム１によるサービス車両の配車を管理する。サーバ１０は、図１に示すように、通信部１１と、データベース１３と、走行ルート設定装置１５を備えている。

通信部１１は、ネットワークを介して情報を送受信する機能を備えている。通信部１１は、ユーザ端末２０から送信された配車要求などの所定の情報を、ネットワークを介して取得し、取得した情報をデータベース１３に記録する。また、通信部１１は、走行ルート設定装置１５で設定された走行ルート等の情報を、ネットワークを介してユーザ端末２０と車載端末３０に送信する。

データベース１３は、通信部１１によって取得した情報やサービス車両を配車するために必要な情報を記憶する。具体的に、データベース１３は、ユーザ端末２０から取得した位置情報や配車要求を記憶するとともに、ユーザが登録したユーザ情報も記憶する。また、データベース１３は、サービス車両の配車に必要な情報として、サービス車両の車両情報や位置情報、配車計画などの情報とともに、地図情報なども記憶している。さらに、走行ルート設定装置１５によって実行される走行ルート設定処理に必要な情報や処理結果等も記憶する。例えば、設定された走行ルートやユーザが徒歩移動を許容するか否かなどの情報も記憶する。

走行ルート設定装置１５は、ユーザからの配車要求に応じて配車されたサービス車両の走行ルートを設定する。このとき、走行ルート設定装置１５は、ユーザが徒歩移動を許容する許容度が高いか低いかを判定し、この許容度に応じて走行ルートを設定する。

具体的に、走行ルート設定装置１５は、図２に示すように、降車候補地検出部５１と、走行ルート算出部５３と、評価値算出部５５と、許容度判定部５７と、走行ルート設定部５９とを備えている。

降車候補地検出部５１は、ユーザ端末２０から送信された配車要求を、通信部１１を介して取得し、ユーザが乗車するサービス車両と乗車地点を決定する。配車要求には、ユーザが希望する乗車地点、乗車時刻及び希望する目的地等の情報が含まれている。そこで、降車候補地検出部５１は、ユーザの希望に基づいて乗車地点を決定し、決定した乗車地点に最も早く到着できるサービス車両を、ユーザが乗車するサービス車両として決定する。

さらに、降車候補地検出部５１は、ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出する。サービス車両は、法令に従って停車する必要があるので、法令に基づいて停車可能地点が予め設定され、データベース１３に記録されている。そこで、降車候補地検出部５１は、ユーザが希望する目的地の所定範囲内にある停車可能地点を検索し、検出された停車可能地点を降車候補地として検出する。

走行ルート算出部５３は、決定された乗車地点から複数の降車候補地を経由する走行ルートを算出する。このとき、走行ルート算出部５３は、降車候補地検出部５１で検出されたすべての降車候補地を経由する走行ルートの全パターンを算出する。すなわち、降車候補地の順番を入れ替えることによって、すべての降車候補地を経由する走行ルートの全パターンを算出する。

評価値算出部５５は、走行ルート算出部５３で算出された複数の走行ルートのそれぞれについて、降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値と、降車候補地から目的地までの移動コストを評価した移動コストの評価値とを算出する。

サービス車両は、降車候補地に到着しても他車両が先に停車している場合などには停車できないので、必ず降車候補地に停車できるとは限らない。そこで、配車システム１では、予め停車可能地点毎にユーザが降車できる確率を降車確率として算出し、データベース１３に記録している。

降車確率は、降車候補地に設置されたセンサのセンサ情報やサービス車両に車載されたセンサのセンサ情報、降車候補地における過去の降車履歴などに基づいて算出される。例えば、降車候補地となった停車可能地点に設置されているカメラやサービス車両に搭載されているカメラの映像から、１時間のうちに何分程度降車が可能であるか否かを予め調査して降車確率を算出する。また、過去の降車履歴から停車可能地点毎に降車できた回数と降車できなかった回数を集計して降車確率を算出してもよい。

そして、評価値算出部５５は、各降車候補地の降車確率を取得し、走行ルート算出部５３で算出された複数の走行ルートのそれぞれについて、降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値を算出する。具体的に、降車確率の評価値としては、各降車候補地の降車確率の加重平均値を算出する。

また、評価値算出部５５は、降車候補地毎に降車候補地から目的地までの移動コストを算出し、走行ルート算出部５３で算出された複数の走行ルートのそれぞれについて、移動コストを評価した移動コストの評価値を算出する。具体的に、移動コストは、降車候補地から目的地までの移動時間または移動距離であり、特に歩行時間であることが好ましい。また、移動コストの評価値としては、各降車候補地からの移動コストの加重平均値を算出する。

許容度判定部５７は、ユーザのユーザ情報を取得してユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定する。ユーザは、配車システム１を利用する際にユーザ情報を登録しているので、許容度判定部５７は、予め登録されているユーザ情報をデータベース１３から取得し、ユーザ情報に基づいて、ユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定する。許容度は、ユーザが徒歩移動を許容する度合いを示しており、例えば、ユーザ情報に記録されている年齢が６０歳以上の高齢者は徒歩移動を許容していないと考えて、許容度が基準値以下であると判定する。一方、ユーザが６０歳未満の場合には、徒歩移動を許容していると考えて、許容度が基準値よりも高いと判定する。したがって、許容度判定部５７は、ユーザが徒歩移動を許容しているか否かを判定することができる。

走行ルート設定部５９は、許容度判定部５７で判定されたユーザの許容度が基準値よりも高い場合には、複数の走行ルートの中から降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定する。すなわち、ユーザが徒歩移動を許容していると考えられる場合には、走行ルート算出部５３で算出された複数の走行ルートの中から、降車確率の評価値が第１閾値よりも高くて確実に降車できると考えられる走行ルートを設定する。例えば、降車確率の評価値が予め設定された第１閾値よりも高く、尚且つ降車確率の評価値が最も高い走行ルートを設定する。これにより、ユーザが徒歩移動を許容しているにも関わらず、目的地に近い降車地点を探して時間を浪費することを防止できる。

一方、走行ルート設定部５９は、許容度判定部５７で判定されたユーザの許容度が基準値以下となる場合には、複数の走行ルートの中から移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。すなわち、ユーザが徒歩移動を許容していないと考えられる場合には、走行ルート算出部５３で算出された複数の走行ルートの中から、移動コストの評価値が第２閾値よりも高くて、目的地までの移動時間または移動距離が少ない走行ルートを設定する。例えば、移動コストの評価値が予め設定された第２閾値よりも高く、尚且つ移動コストの評価値が最も高い走行ルートを設定する。これにより、ユーザが徒歩移動を許容していない場合に、目的地に近い降車地点でユーザを降車させることができる。

尚、走行ルート設定装置１５は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されたコントローラであり、サービス車両の走行ルートを設定する機能を有する。走行ルート設定装置１５の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。

次に、ユーザ端末２０について説明する。ユーザ端末２０は、ネットワークを介してサーバ１０にアクセスすることができる装置であり、例えば、ユーザが日常的に利用する携帯端末（スマートフォン、タブレット等）である。ユーザ端末２０には、配車システム１が提供するサービスを実行するめに必要なアプリケーションがインストールされている。したがって、ユーザ端末２０は、サーバ１０に対して必要な情報を送信することができ、サーバ１０から送信された情報を受信して表示することができる。ユーザ端末２０は、図１に示すように、通信部２１と、コントローラ２３と、入力部２５を備えている。

通信部２１は、ネットワークを介してサーバ１０と情報を送受信する機能を備えており、受信した情報を図示しないメモリ等に記憶し、配車要求等の所定の情報を送信する。例えば、通信部２１は、５Ｇなどのモバイル通信機能を備えたデバイスであればよい。

コントローラ２３は、入力部２５に対するユーザの操作に基づいて、ユーザによる配車要求を受け付ける。配車要求の入力では、ユーザがサービス車両に乗車する乗車地点や目的地等が入力される。

なお、コントローラ２３は、ＣＰＵ（中央処理装置）、及びメモリを備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ２３には、ユーザ端末２０の一部として機能するためのコンピュータプログラムがインストールされている。このコンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ２３は、通信部２１の制御を行う。

入力部２５は、ユーザからの操作を受け付ける入力インターフェイスである。例えば、入力部２５は、複数のボタンで操作される装置でもよいし、タッチパネルであってもよい。

次に、車載端末３０について説明する。車載端末３０は、サービス車両に搭載され、ネットワークを介してサーバ１０にアクセスすることができる装置である。車載端末３０には、配車システム１が提供するサービスを実行するめに必要なアプリケーションがインストールされている。したがって、車載端末３０は、サーバ１０に対して必要な情報を送信することができ、サーバ１０から送信された情報を受信して表示することができる。車載端末３０は、図１に示すように、通信部３１と、コントローラ３３を備えている。

通信部３１は、ネットワークを介してサーバ１０と情報を送受信する機能を備えており、受信した情報を図示しないメモリ等に記憶し、サービス車両の位置情報等の所定の情報を送信する。例えば、通信部３１は、５Ｇなどのモバイル通信機能を備えたデバイスであればよい。

コントローラ３３は、サーバ１０から送信された走行ルートを取得して、サービス車両に走行ルートを指示する。また、コントローラ３３は、サービス車両の位置情報を定期的にサーバ１０に送信する。

なお、コントローラ３３は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ３３には、車載端末３０の一部として機能するためのコンピュータプログラムがインストールされている。このコンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ３３は、通信部３１の制御を行う。

［走行ルートの設定方法］
次に、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５による走行ルートの設定方法を説明する。図３は、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５による走行ルート設定処理の処理手順を示すタイミングチャートである。

図３に示すように、ステップＳ１０１において、ユーザがユーザ端末２０から配車要求を送信する。配車要求には、ユーザが希望する乗車地点、乗車時刻及び希望する目的地に加えて、ユーザの位置情報が含まれている。

ステップＳ１０３において、降車候補地検出部５１は、ユーザ端末２０から送信された配車要求を、通信部１１を介して取得する。ステップＳ１０５において、降車候補地検出部５１は、ユーザの希望に基づいて乗車地点を決定し、決定した乗車地点に最も早く到着できるサービス車両を検索し、検出されたサービス車両をユーザが乗車するサービス車両として決定する。

ステップＳ１０７において、降車候補地検出部５１は、ユーザ端末２０と、決定したサービス車両の車載端末３０に乗車地点を送信する。ステップＳ１０９において、ユーザ端末２０が乗車地点を受信し、ステップＳ１１１において、車載端末３０が乗車地点を受信する。その後、ユーザは乗車地点へ移動し、サービス車両は乗車地点に向かって自動運転で走行する。

ステップＳ１１３において、降車候補地検出部５１は、ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出する。例えば、図４に示す例では、ユーザが希望する目的地がＰである場合に、目的地Ｐから所定範囲内にある停車可能地点Ａ～Ｄを降車候補地として検出する。

サービス車両は、どこにでも停車できるわけではなく法令に従って停車する必要があるので、配車システム１には、法令に基づいて停車可能地点が予め設定されている。例えば、停車可能地点は、駐停車が可能な公道上や予め許可されている私有地等である。したがって、降車候補地検出部５１は、目的地Ｐから所定範囲内にある停車可能地点を検索し、検出された停車可能地点を降車候補地として検出する。

ステップＳ１１５において、走行ルート算出部５３は、ユーザの乗車地点から複数の降車候補地を経由する複数の走行ルートを算出する。このとき、走行ルート算出部５３は、降車候補地検出部５１で検出されたすべての降車候補地を経由する走行ルートの全パターンを算出する。例えば、図４の場合では、降車候補地Ａ～Ｄが検出されているので、降車候補地Ａ～Ｄの順番を入れ替えて、降車候補地Ａ～Ｄをすべて経由する走行ルートの全パターンを算出する。図４では、降車候補地が４カ所なので、２４パターンを算出することになる。

ステップＳ１１７において、走行ルート算出部５３は、算出された走行ルートの中から、走行距離の短い走行ルートまたは右左折回数の少ない走行ルートを所定の数だけ選出する。具体的に、走行ルート算出部５３は、ステップＳ１１５で算出された走行ルートの全パターンを走行距離の短い順または右左折回数の少ない順に並べ、上位から所定の数だけ選出する。例えば、上位２０％の走行ルートを選出する。

図４の降車候補地Ａ～Ｄが検出された例では、図５に示すように、算出された２４個の走行ルートの中から走行距離の短い５つの走行ルートＲ１～Ｒ５が選出されている。ただし、ステップＳ１１７の処理を必ず行わなければならないわけではなく、ステップＳ１１５で算出されたすべての走行ルートについて、以下の処理を行ってもよい。

ステップＳ１１９において、評価値算出部５５は、ステップＳ１１７で選出された複数の走行ルートのそれぞれについて、降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値と、降車候補地から目的地までの移動コストを評価した移動コストの評価値とを算出する。

サービス車両は、降車候補地に到着しても他の車両が先に停車している場合などには停車することができないので、必ず停車できるとは限らない。そこで、配車システム１では、予め停車可能地点毎にユーザが降車できる確率を降車確率として算出し、データベース１３に格納している。

そこで、評価値算出部５５は、データベース１３から各降車候補地の降車確率を取得する。例えば、図６に示すように、降車候補地Ａ～Ｄの降車確率は、それぞれ８０％、６０％、３０％、５０％となっている。

そして、評価値算出部５５は、取得した降車確率を用いて、ステップＳ１１７で選出された複数の走行ルートのそれぞれについて、図５に示すように降車確率の評価値を算出する。図５に示す降車確率の評価値は、先に経由する降車候補地ほど重みづけを大きくした降車確率の加重平均値である。例えば、走行ルートＲ１では、Ａ→Ｂ→Ｄ→Ｃの順に降車候補地を経由するので、降車候補地Ａの重みづけを最も大きくし、経由する順に小さくして降車候補地Ｃの重みづけを最も小さくする。このような重みづけを行って、図５に示す走行ルートＲ１～Ｒ５の加重平均値を算出し、算出した値を降車確率の評価値としている。

また、評価値算出部５５は、降車候補地毎に降車候補地から目的地までの移動コストを算出する。例えば、図６に示すように、移動コストとして歩行時間を算出すると、降車候補地Ａ～Ｄの歩行時間は、それぞれ５分、４分、１分、２分となる。そして、評価値算出部５５は、ステップＳ１１７で選出した複数の走行ルートのそれぞれについて、図５に示すように歩行時間の評価値を算出する。歩行時間の評価値は、降車確率の評価値と同様に、先に経由する降車候補地ほど重みづけを大きくした歩行時間の加重平均値である。

ステップＳ１２１において、許容度判定部５７は、ユーザのユーザ情報を取得してユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定する。ユーザは、配車システム１を利用する際にユーザ情報を登録している。そこで、予め登録されているユーザ情報に記録されている年齢から、ユーザが６０歳以上の高齢者の場合には徒歩移動を許容していないと考えて許容度が基準値以下であると判定する。一方、ユーザが６０歳未満の場合には許容度が基準値よりも高いと判定する。

また、ユーザ情報に妊婦であることやハンディキャップを有することが記録されている場合には、妊婦やハンディキャップを有する人も許容度が基準値以下であると判定する。さらに、ユーザ情報に徒歩移動を許容するか否かを設定できるようにしておけば、ウォーキングが好きな高齢者の場合や病気や怪我をしている若者の場合には年齢に関係なく、設定された情報に応じて許容度が高いか否かを判定することができる。

さらに、サービス車両の車内に設置されたカメラで、乗車したユーザを撮影してユーザの属性を判別してもよい。例えば、撮影した画像からユーザの属性が高齢者であると判別できれば、許容度が基準値以下であると判定する。また、撮影した画像からユーザが幼い子供連れの場合にも、許容度が基準値以下であると判定することができる。

ステップＳ１２３において、走行ルート設定部５９は、ステップＳ１２１で判定されたユーザの許容度が基準値よりも高い場合には、降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定する。すなわち、ユーザが徒歩移動を許容している場合には、ステップＳ１１７で選出された複数の走行ルートの中から、降車確率の評価値が第１閾値よりも高くて確実に降車できると考えられる走行ルートを設定する。例えば、図５に示すように、走行ルートＲ１～Ｒ５が選出され、第１閾値として６５が設定されている場合には、走行ルートＲ１またはＲ３が走行ルートに設定される。さらに、走行ルート設定部５９は、降車確率の評価値が最も高い走行ルートＲ１を、走行ルートに設定してもよい。これにより、ユーザが徒歩移動を許容しているにも関わらず、目的地に近い降車地点を探して時間を浪費することを防止できる。

一方、走行ルート設定部５９は、ステップＳ１２１で判定されたユーザの許容度が基準値以下となる場合には、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。すなわち、ユーザが徒歩移動を許容していない場合には、ステップＳ１１７で選出された複数の走行ルートの中から、移動コストの評価値が第２閾値よりも高くて、目的地までの移動時間または移動距離が少ない走行ルートを設定する。例えば、図５に示すように、走行ルートＲ１～Ｒ５が選出され、移動コストとして歩行時間が算出されて第２閾値に７０が設定されている場合には、走行ルートＲ２またはＲ５が走行ルートに設定される。さらに、走行ルート設定部５９は、歩行時間の評価値が最も高い走行ルートＲ２を、走行ルートに設定してもよい。これにより、ユーザが徒歩移動を許容していない場合に、目的地に近い降車地点でユーザを降車させることができる。

ただし、ユーザが希望する目的地の周辺の天候が悪天候である場合には、走行ルート設定部５９は、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定してもよい。例えば、図５に示す例では、ユーザの許容度が高い場合であっても目的地の周辺の天候が悪天候である場合には、降車確率の評価値が高い走行ルートＲ１ではなく、歩行時間の評価値が第２閾値７０よりも高い走行ルートＲ２またはＲ５を、走行ルートに設定する。

同様に、ユーザが希望する目的地の周辺の気温が所定範囲外である場合にも、走行ルート設定部５９は、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定してもよい。例えば、気温が１０～３０℃の範囲外である場合には、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。

さらに、ユーザが希望する目的地に到着する時刻が所定の時刻より遅くなる場合にも、走行ルート設定部５９は、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定してもよい。例えば、時刻が２２：００より遅くなる場合には移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。

ステップＳ１２５において、走行ルート設定装置１５は、通信部１１を介して、ステップＳ１２３で設定された走行ルートを車載端末３０に送信し、ステップＳ１２７において、車載端末３０は走行ルートを受信する。

ステップＳ１２９において、サービス車両が乗車地点に到着し、ステップＳ１３１においてユーザがサービス車両に乗車する。ただし、図３では、走行ルートを受信した後に（Ｓ１２７）、サービス車両が乗車地点に到着しているが（Ｓ１２９）、サービス車両が乗車地点に到着した後に走行ルートを受信してもよい。

この後、サービス車両は、設定された走行ルートにしたがって自動運転を行って走行し、ステップＳ１３３において、走行ルートに設定された何れかの降車候補地で停車する。このとき、サービス車両は、降車候補地の手前で停車が可能であるか否かを判断し、停車可能であると判断した場合には停車してユーザを降車させる。停車が可能ではないと判断した場合には、次の降車候補地へ走行する。

例えば、走行ルートＲ１の場合には、最初に降車候補地Ａを経由し、降車候補地Ａで停車できる場合には、ユーザは降車候補地Ａで降車する。降車候補地Ａは降車確率が高いので、確実に停車できる降車候補地を最初に経由して、ユーザは早い段階でサービス車両を降車して目的地へ向かうことができる。一方、降車候補地Ａで停車できない場合には、Ｂ、Ｄ、Ｃの順に走行して、停車できた降車候補地でユーザは降車する。

また、走行ルートＲ２の場合には、最初に降車候補地Ｃを経由し、降車候補地Ｃで停車できる場合には、ユーザは降車候補地Ｃで降車する。降車候補地Ｃは歩行時間が短いので、目的地に近い降車候補地を最初に経由することで、ユーザを目的地に近い降車候補地で降車させることができる。一方、降車候補地Ｃで停車できない場合には、Ｄ、Ｂ、Ａの順に走行して、停車できた降車候補地でユーザは降車する。

こうしてステップＳ１３３でサービス車両が降車候補地に停車し、ステップＳ１３５においてユーザが降車すると、走行ルート設定装置１５は、ステップＳ１３７において、ユーザ端末２０と車載端末３０から降車完了の通知を受信する。これにより、配車システム１によるユーザ移送サービスが完了し、本実施形態に係る走行ルート設定処理が終了する。

［第１実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出し、複数の降車候補地を経由する複数の走行ルートを算出する。そして、算出された複数の走行ルートのそれぞれについて降車確率の評価値と移動コストの評価値とを算出し、ユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定する。その結果、ユーザの許容度が基準値よりも高い場合には降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定する。一方、ユーザの許容度が基準値以下となる場合には移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。これにより、ユーザが徒歩移動を許容するか否かを考慮して適切な走行ルートを設定することができる。

すなわち、許容度が基準値よりも低くてユーザが徒歩移動を許容していない場合には、目的地に近い降車候補地でユーザが降車できる走行ルートを設定することができる。逆に、許容度が基準値よりも高くてユーザが徒歩移動を許容している場合には、降車確率の高い降車候補地でユーザが確実に降車できる走行ルートを設定することができる。

さらに、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、移動コストを歩行時間としている。これにより、移動コストをより具体的に求めることができる。特に、ユーザの属性（年齢）に応じて歩行速度を変更すれば、ユーザの現在の状況に応じた移動コストを求めることができる。

また、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、算出された複数の走行ルートの中から、走行距離の短い走行ルートまたは右左折回数の少ない走行ルートを所定の数だけ選出し、選出された走行ルートについて降車確率の評価値と移動コストの評価値を算出する。これにより、評価値を算出する走行ルートの数を減らすことができるので、処理負荷を軽減することができる。

さらに、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、ユーザが希望する目的地の周辺の天候が悪天候である場合には、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。これにより、悪天候の場合には、目的地までの移動時間または移動距離が少ない降車候補地でユーザを降車させることができるので、利便性の高い走行ルートを設定することができる。

また、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、ユーザが希望する目的地の周辺の気温が所定範囲外である場合には、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。これにより、目的地の周辺の気温が所定範囲外である場合には、目的地までの移動時間または移動距離が少ない降車候補地でユーザを降車させることができるので、利便性の高い走行ルートを設定することができる。

さらに、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、ユーザが希望する目的地に到着する時刻が所定の時刻より遅くなる場合には、移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する。これにより、目的地に到着する時刻が遅くなる場合には、目的地までの移動時間または移動距離が少ない降車候補地でユーザを降車させることができるので、利便性の高い走行ルートを設定することができる。

また、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、降車候補地で降車できる確率を、降車候補地に設置されたセンサのセンサ情報と、サービス車両に車載されたセンサのセンサ情報と、降車候補地における過去の降車履歴の少なくとも１つに基づいて算出する。これにより、リアルタイムに収集した情報を利用して降車確率を算出できるので、正確な降車確率を算出することができる。

［第２実施形態］
以下、本発明を適用した第２実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して、詳細な説明は省略する。

本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、算出した複数の走行ルートを、降車確率の評価値と移動コストの評価値とともにユーザに提案し、ユーザが提案された走行ルートの中から選択するようにしたことが第１実施形態と相違している。尚、本実施形態では、配車システム１の構成は、第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。

［走行ルートの設定方法］
次に、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５による走行ルートの設定方法を説明する。図７は、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５による走行ルート設定処理の処理手順を示すタイミングチャートである。

図７に示すように、ステップＳ１０１～Ｓ１２１までの処理を、第１実施形態と同様に行い、ステップＳ１１７で選出された走行ルートについてステップＳ１１９で降車確率の評価値と移動コストの評価値を算出する。

ステップＳ２０１において、走行ルート設定装置１５は、通信部１１を介して、選出された複数の走行ルートを、降車確率の評価値と移動コストの評価値とともにユーザ端末２０に送信する。ユーザ端末２０では、図５に示すように、選出された走行ルートについて、走行距離と降車確率の評価値と歩行時間の評価値をそれぞれ表示して、ユーザに提案する。

ステップＳ２０３において、ユーザは、入力部２５を操作することによって、ユーザ端末２０に表示された走行ルートの中から希望する走行ルートを選択する。ユーザが走行ルートを選択すると、ユーザ端末２０は選択された走行ルートを走行ルート設定装置１５に送信する。

ステップＳ１２３において、走行ルート設定部５９は、ステップＳ２０３でユーザが選択した走行ルートを、サービス車両の走行ルートに設定し、その後は第１実施形態と同様の処理を行って、本実施形態に係る走行ルート設定処理が終了する。

［第２実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る走行ルート設定装置１５では、算出された複数の走行ルートを、降車確率の評価値と移動コストの評価値とともにユーザに提案し、ユーザが提案された走行ルートの中から選択する。これにより、ユーザの希望に応じた走行ルートを設定することができる。

なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 配車システム
１０ サーバ
１１、２１、３１ 通信部
１３ データベース
１５ 走行ルート設定装置
２０ ユーザ端末
２３、３３ コントローラ
２５ 入力部
３０ 車載端末
５１ 降車候補地検出部
５３ 走行ルート算出部
５５ 評価値算出部
５７ 許容度判定部
５９ 走行ルート設定部

Claims (10)

1. ユーザからの配車要求に応じて配車されたサービス車両の走行ルートを設定するコントローラを備えた走行ルート設定装置であって、
   前記ユーザから前記配車要求を取得して、前記ユーザが乗車する前記サービス車両を決定し、
   前記ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出し、
   前記複数の降車候補地を経由する複数の走行ルートを算出し、
   算出された前記複数の走行ルートのそれぞれについて、前記降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値と、前記降車候補地から前記目的地までの移動コストを評価した移動コストの評価値とを算出し、
   前記ユーザのユーザ情報を取得して前記ユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定し、
   前記ユーザの許容度が前記基準値よりも高い場合には、前記複数の走行ルートの中から前記降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定し、
   前記ユーザの許容度が前記基準値以下となる場合には、前記移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する走行ルート設定装置。
2. 前記移動コストは、歩行時間である請求項１に記載の走行ルート設定装置。
3. 算出された前記複数の走行ルートの中から、走行距離の短い走行ルートまたは右左折回数の少ない走行ルートを所定の数だけ選出し、選出された走行ルートについて前記降車確率の評価値と前記移動コストの評価値を算出する請求項１または２に記載の走行ルート設定装置。
4. 前記ユーザが希望する目的地の周辺の天候が悪天候である場合には、前記移動コストの評価値が前記第２閾値よりも高い走行ルートを設定する請求項１～３のいずれか１項に記載の走行ルート設定装置。
5. 前記ユーザが希望する目的地の周辺の気温が所定範囲外である場合には、前記移動コストの評価値が前記第２閾値よりも高い走行ルートを設定する請求項１～４のいずれか１項に記載の走行ルート設定装置。
6. 前記ユーザが希望する目的地に到着する時刻が所定の時刻より遅くなる場合には、前記移動コストの評価値が前記第２閾値よりも高い走行ルートを設定する請求項１～５のいずれか１項に記載の走行ルート設定装置。
7. 前記降車候補地で降車できる確率は、前記降車候補地に設置されたセンサのセンサ情報と、前記サービス車両に車載されたセンサのセンサ情報と、前記降車候補地における過去の降車履歴の少なくとも１つに基づいて算出される請求項１～６のいずれか１項に記載の走行ルート設定装置。
8. 算出された前記複数の走行ルートを、前記降車確率の評価値と前記移動コストの評価値とともに前記ユーザに提案し、前記ユーザが提案された走行ルートの中から選択する請求項１～７のいずれか１項に記載の走行ルート設定装置。
9. ユーザからの配車要求に応じてサービス車両を配車する配車システムであって、
   前記配車システムは、前記サービス車両に搭載された車載端末と、前記ユーザが所持するユーザ端末と、前記配車システムを管理するサーバに備えられた走行ルート設定装置とを備え、
   前記走行ルート設定装置は、
   前記ユーザ端末から前記配車要求を取得して、前記ユーザが乗車する前記サービス車両を決定し、
   前記ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出し、
   前記複数の降車候補地を経由する複数の走行ルートを算出し、
   算出された前記複数の走行ルートのそれぞれについて、前記降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値と、前記降車候補地から前記目的地までの移動コストを評価した移動コストの評価値とを算出し、
   前記ユーザのユーザ情報を取得して前記ユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定し、
   前記ユーザの許容度が前記基準値よりも高い場合には、前記複数の走行ルートの中から前記降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定し、
   前記ユーザの許容度が前記基準値以下となる場合には、前記移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定し、
   設定された前記走行ルートを前記車載端末に出力する配車システム。
10. ユーザからの配車要求に応じて配車されたサービス車両の走行ルートを設定するコントローラによる走行ルート設定方法であって、
    前記コントローラは、
    前記ユーザから前記配車要求を取得して、前記ユーザが乗車する前記サービス車両を決定し、
    前記ユーザが希望する目的地の所定範囲内から複数の降車候補地を検出し、
    前記複数の降車候補地を経由する複数の走行ルートを算出し、
    算出された前記複数の走行ルートのそれぞれについて、前記降車候補地で降車できる確率を評価した降車確率の評価値と、前記降車候補地から前記目的地までの移動コストを評価した移動コストの評価値とを算出し、
    前記ユーザのユーザ情報を取得して前記ユーザが徒歩移動を許容する許容度が基準値よりも高いか否かを判定し、
    前記ユーザの許容度が前記基準値よりも高い場合には、前記複数の走行ルートの中から前記降車確率の評価値が第１閾値よりも高い走行ルートを設定し、
    前記ユーザの許容度が前記基準値以下となる場合には、前記移動コストの評価値が第２閾値よりも高い走行ルートを設定する走行ルート設定方法。

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