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JP7707055B2 - Control device for reaction force application device, reaction force application system and vehicle - Google Patents
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JP7707055B2 - Control device for reaction force application device, reaction force application system and vehicle - Google Patents

Control device for reaction force application device, reaction force application system and vehicle Download PDF

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Description

本開示は、反力印加デバイスの制御装置、反力印加システム及び車両に関する。 The present disclosure relates to a control device for a reaction force application device, a reaction force application system, and a vehicle.

従来から、自動二輪車等の車両において、走行状態に応じてスロットルグリップに反力を印加することで、車両の安定走行を運転者に促すようにした装置が知られている。
例えば、特許文献１には、車両本体部の加速度検出結果に基づいて反力調整部を制御し、出力調整装置（スロットルグリップ）から運転者に加わる反力を調整可能とした車両が記載されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a device for urging a driver to drive a vehicle such as a motorcycle in a stable manner by applying a reaction force to a throttle grip in accordance with the driving state.
For example, Patent Document 1 describes a vehicle in which a reaction force adjustment section is controlled based on the results of acceleration detection of the vehicle body, making it possible to adjust the reaction force applied to the driver from an output adjustment device (throttle grip).

国際公開第２０１３／１７５６８０号International Publication No. WO 2013/175680

しかしながら、特許文献１記載の車両では、反力調整部（モータ）がギアを介してグリップスリーブに結合されているため、反力の印加が不要な場合にも、反力調整部が操作性に少なからず影響を与える。
他方、反力の印加が不要なときに反力の伝達経路を遮断するような構成を採用すると、反力印加時に遮断されていた反力の伝達経路を再接続する必要があり、スロットルグリップに反力が伝達されるまでの時間遅れが問題になり得る。 However, in the vehicle described in Patent Document 1, the reaction force adjustment unit (motor) is connected to the grip sleeve via a gear, so even when the application of reaction force is not required, the reaction force adjustment unit has a significant impact on operability.
On the other hand, if a configuration is adopted that cuts off the reaction force transmission path when the application of reaction force is not required, it will be necessary to reconnect the reaction force transmission path that was cut off when the reaction force was applied, and the time delay until the reaction force is transmitted to the throttle grip can become a problem.

上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、反力が不要なときの操作性に及ぼす影響を低減しつつ、反力印加時においてスロットルグリップに反力が伝達されるまでの時間遅れを低減可能である反力印加デバイスの制御装置、反力印加システム及び車両を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, at least one embodiment of the present invention aims to provide a control device for a reaction force application device, a reaction force application system, and a vehicle that can reduce the time delay until the reaction force is transmitted to the throttle grip when the reaction force is applied, while reducing the effect on operability when the reaction force is not required.

（１）本発明の少なくとも幾つかの実施形態に係る制御装置は、
スロットルグリップに対して閉方向の反力を与える反力印加デバイスの制御装置であって、
反力印加デバイスは、
アクチュエータを含み、アクチュエータの作動により反力を生成するように構成された反力生成ユニットと、
係合部を有し、スロットルグリップと連動して回動するように構成されたスロットルプレートと、
係合部を介して反力をスロットルプレートに付与するための反力付与部を含む回動プレートと、
を含み、
係合部に反力付与部が係合して反力がスロットルグリップに伝達される反力伝達モードと、係合部から反力付与部が離れてスロットルグリップへの反力の伝達が遮断される反力伝達遮断モードとの間で反力印加デバイスの制御モードを切り替えるように構成された制御モード切替部と、
反力伝達遮断モードにおいて、スロットルプレートの角度位置を示す第１信号、および、アクチュエータの角度位置を示す第２信号に基づいて、係合部と反力付与部との間に隙間を維持しながら回動プレートがスロットルプレートに連動するようにアクチュエータに対する制御指令を生成するように構成される指令生成部と、
を備える。 (1) A control device according to at least some embodiments of the present invention includes:
A control device for a reaction force application device that applies a reaction force in a closing direction to a throttle grip,
The reaction force application device is
a reaction force generating unit including an actuator and configured to generate a reaction force by actuation of the actuator;
A throttle plate having an engagement portion and configured to rotate in conjunction with the throttle grip;
a rotating plate including a reaction force applying portion for applying a reaction force to the throttle plate via an engagement portion;
Including,
a control mode switching unit configured to switch a control mode of the reaction force applying device between a reaction force transmission mode in which the reaction force applying unit engages with the engagement unit to transmit the reaction force to the throttle grip, and a reaction force transmission interruption mode in which the reaction force applying unit separates from the engagement unit to interrupt transmission of the reaction force to the throttle grip;
a command generating unit configured to generate a control command for the actuator based on a first signal indicating an angular position of the throttle plate and a second signal indicating an angular position of the actuator in a reaction force transmission cutoff mode, so that the rotating plate moves in conjunction with the throttle plate while maintaining a gap between the engagement portion and the reaction force application portion;
Equipped with.

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、
スロットルプレートは、最大開度位置と、閉方向に対応する第１方向において最大開度位置の下流側にある最小開度位置との間のスロットル角度範囲にて回動可能であり、
指令生成部は、反力伝達遮断モードにおいて、スロットル角度範囲内に反力付与部を侵入させるような制御指令を生成するように構成される。 (2) In some embodiments, in the configuration of (1),
the throttle plate is rotatable within a throttle angle range between a maximum opening position and a minimum opening position that is downstream of the maximum opening position in a first direction corresponding to a closing direction,
The command generating unit is configured to generate a control command for causing the reaction force application unit to enter within the throttle angle range in the reaction force transmission cutoff mode.

（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
回動プレートは、スロットルプレートが最大開度位置にあるときに、係合部から反力付与部が退避した第１角度位置を含む角度範囲にて回動可能であり、
指令生成部は、反力伝達遮断モードにおいて、スロットルプレートが最大開度位置にあるとき、回動プレートを第１角度位置まで回動させるような制御指令を生成するように構成される。 (3) In some embodiments, in the configuration of (2),
the rotating plate is rotatable within an angle range including a first angular position where the reaction force application portion is retracted from the engagement portion when the throttle plate is at a maximum opening position,
The command generating unit is configured to generate a control command to rotate the rotating plate to the first angular position when the throttle plate is at the maximum opening position in the reaction force transmission cutoff mode.

（４）幾つかの実施形態では、上記（２）又は（３）の構成において、
指令生成部は、反力伝達遮断モードにおいて、スロットル角度範囲よりも広い角度範囲にて回動プレートの角度位置を調整するような制御指令を生成するように構成される。 (4) In some embodiments, in the configuration of (2) or (3),
The command generating unit is configured to generate a control command in the reaction force transmission cutoff mode to adjust the angular position of the rotating plate in an angle range wider than the throttle angle range.

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）～（４）の何れかの構成において、
指令生成部は、反力伝達遮断モードにおいて、係合部と反力付与部との間の隙間を一定に維持するような制御指令を生成するように構成される。 (5) In some embodiments, in any of the configurations (1) to (4) above,
The command generating unit is configured to generate a control command to maintain a constant gap between the engaging portion and the reaction force application portion in the reaction force transmission cutoff mode.

（６）幾つかの実施形態では、上記（１）～（５）の何れかの構成において、
反力生成ユニットは、
アクチュエータによって駆動されて回動するように構成される中間プレートと、
中間プレートと回動プレートとの間に設けられ、反力付与部をスロットルプレートの係合部に向けて第１方向に付勢するための第１スプリングと、
中間プレートの回動に伴い回動プレートの周方向に移動するように構成され、第１方向に向かう回動プレートの動きを規制するための第１ストッパと、
を含み、
指令生成部は、反力伝達モードにおいて、回動プレートの動きを第１ストッパが規制しない角度位置まで中間プレートが回動するようアクチュエータを制御するように構成される。 (6) In some embodiments, in any of the configurations (1) to (5) above,
The reaction force generating unit is
an intermediate plate configured to rotate when driven by an actuator;
a first spring provided between the intermediate plate and the rotary plate for urging the reaction force application portion in a first direction toward the engagement portion of the throttle plate;
a first stopper configured to move in a circumferential direction of the rotating plate in response to rotation of the intermediate plate, and configured to restrict movement of the rotating plate in a first direction;
Including,
The command generating unit is configured to control the actuator in the reaction force transmission mode so that the intermediate plate rotates to an angular position where the first stopper does not restrict the movement of the rotating plate.

（７）幾つかの実施形態では、上記（１）～（６）の何れかの構成において、
反力印加デバイスの制御装置は、
スロットルプレートの角度位置を検出して第１信号を出力するように構成された第１ポジションセンサと、
アクチュエータの角度位置を検出して第２信号を出力するように構成された第２ポジションセンサと、
を備える。 (7) In some embodiments, in any of the configurations (1) to (6) above,
The control device of the reaction force application device includes:
a first position sensor configured to sense an angular position of the throttle plate and output a first signal;
a second position sensor configured to sense an angular position of the actuator and output a second signal;
Equipped with.

（８）本発明の少なくとも幾つかの実施形態に係る反力印加システムは、
スロットルグリップに対して閉方向の反力を与えるように構成された反力印加デバイスと、
反力印加デバイスを制御するための上記（１）～（７）何れかに記載の制御装置と、
を備える。 (8) A reaction force application system according to at least some embodiments of the present invention,
A reaction force application device configured to apply a reaction force in a closing direction to the throttle grip;
A control device according to any one of (1) to (7) above for controlling the reaction force application device;
Equipped with.

（９）本発明の少なくとも幾つかの実施形態に係る車両は、
エンジンと、
エンジンの出力を調節するためのスロットルグリップと、
スロットルグリップに対して反力を印加するように構成された反力印加デバイスと、
反力印加デバイスを制御するための上記（１）～（７）何れかに記載の制御装置と、
を備える。 (9) A vehicle according to at least some embodiments of the present invention includes:
The engine,
A throttle grip for adjusting engine output;
a reaction force application device configured to apply a reaction force to the throttle grip;
A control device according to any one of (1) to (7) above for controlling the reaction force application device;
Equipped with.

本発明の少なくとも幾つかの実施形態によれば、反力の印加が不要な場合に反力伝達遮断モードにて反力印加デバイスを制御することで、回動プレートの反力付与部が、スロットルグリップと連動するスロットルプレートの係合部から離れ、反力印加デバイスが操作性に与える影響を低減できる。また、反力伝達遮断モードでは、係合部と反力付与部との間に隙間を維持しながらスロットルプレートに回動プレートを連動させるようにしたので、反力伝達モードへの切り替え後、スロットルグリップに反力が伝達されるまでの時間遅れを低減できる。 According to at least some embodiments of the present invention, by controlling the reaction force application device in the reaction force transmission cut-off mode when the application of reaction force is not required, the reaction force application portion of the rotating plate separates from the engagement portion of the throttle plate that is linked to the throttle grip, thereby reducing the effect of the reaction force application device on operability. Also, in the reaction force transmission cut-off mode, the rotating plate is linked to the throttle plate while maintaining a gap between the engagement portion and the reaction force application portion, so that the time delay until the reaction force is transmitted to the throttle grip after switching to the reaction force transmission mode can be reduced.

一実施形態に係る車両の構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing a configuration of a vehicle according to an embodiment; 一実施形態に係る反力印加装置の構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a reaction force application device according to an embodiment. 一実施形態における反力印加装置のスロットルプレートを示す図である。FIG. 4 illustrates a throttle plate of the reaction force applicator in one embodiment. 一実施形態における反力印加装置の回動プレートの構成を示す図であり、反力伝達遮断状態を示す。10A and 10B are diagrams illustrating a configuration of a rotating plate of the reaction force application device in one embodiment, showing a reaction force transmission cut-off state. 一実施形態における反力印加装置の回動プレートの構成を示す図であり、反力伝達状態を示す。1A and 1B are diagrams illustrating a configuration of a rotating plate of a reaction force application device in one embodiment, showing a reaction force transmission state. 一実施形態に係る反力印加装置を示す図であり、アクセル全開中に反力伝達を遮断した状態を示す。FIG. 2 is a diagram showing a reaction force application device according to an embodiment, illustrating a state in which reaction force transmission is interrupted when the accelerator is fully open. 一実施形態に係る反力印加装置を示す図であり、アクセル全開中に反力伝達が行われる状態を示す。FIG. 2 is a diagram showing a reaction force application device according to an embodiment, illustrating a state in which reaction force is transmitted when the accelerator is fully open. 一実施形態に係る反力印加装置を示す図であり、アクセル全閉中に反力伝達を遮断した状態を示す。FIG. 2 is a diagram showing a reaction force application device according to an embodiment, illustrating a state in which reaction force transmission is interrupted while the accelerator is fully closed. 一実施形態に係る反力印加デバイスの制御装置の制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram of a control device for a reaction force application device according to an embodiment. 一実施形態における反力伝達遮断モードでのアクチュエータの目標角度位置の決定原理を説明するための図である。5A and 5B are diagrams for explaining a principle for determining a target angular position of an actuator in a reaction force transmission cutoff mode in one embodiment. 他の実施形態における反力伝達遮断モードでのアクチュエータの目標角度位置の決定原理を説明するための図である。13A and 13B are diagrams for explaining a principle for determining a target angular position of an actuator in a reaction force transmission cutoff mode in another embodiment. 一実施形態における反力伝達モードでのアクチュエータの目標角度位置の決定原理を説明するための図である。5A and 5B are diagrams for explaining a principle for determining a target angular position of an actuator in a reaction force transmission mode in an embodiment. 一実施形態に係る反力印加デバイスの制御装置のハードウェア構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of a control device for a reaction force application device according to an embodiment. 一実施形態に係る反力印加デバイスの制御フローを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a control flow of the reaction force application device according to an embodiment.

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。 Below, several embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative positions, etc. of the components described as the embodiments or shown in the drawings are not intended to limit the scope of the present invention and are merely illustrative examples.

図１は、一実施形態に係る車両の構成を示す概略図である。なお、同図は、車両の構成要素間の機能的な関係を説明したものであり、各構成要素の具体的な配置を特定したものではない。
同図に示すように、幾つかの実施形態では、車両１は、運転者がシート２に跨って着座し、ハンドル３を把持して走行可能に構成された自動二輪車である。ハンドル３には、運転者がアクセル開度を調整するためのスロットルグリップ１０が設けられる。スロットルグリップ１０の操作量に応じて、エンジン２０の出力が調整される。 Fig. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a vehicle according to an embodiment. Note that the diagram is intended to explain the functional relationships between components of the vehicle, and does not specify the specific arrangement of the components.
As shown in the figure, in some embodiments, a vehicle 1 is a motorcycle configured to be capable of traveling with a rider sitting astride a seat 2 and gripping a handlebar 3. A throttle grip 10 is provided on the handlebar 3 to allow the rider to adjust the accelerator opening. The output of an engine 20 is adjusted according to the amount of operation of the throttle grip 10.

図１に示す例示的な実施形態では、スロットルバイワイヤと称される電子制御システムによりスロットルグリップ１０の操作量に応じてエンジン２０の出力が調整される。
具体的には、スロットルグリップ１０の操作は、ＡＰＳ（アクセルポジションセンサ；本明細書ではスロットルポジションセンサと称する。）１２によって検出される。ＡＰＳ１２によるスロットルグリップ１０の操作検出結果は、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）１４に送られる。ＥＣＵ１４では、ＡＰＳ１２からの信号に応じて、スロットルバルブの開度指令値θ＊を生成し、ＴＢＷ（スロットルバイワイヤシステム）１６に送る。この際、ＥＣＵ１４は、エンジン２０の回転数ω及びスロットルバルブの開度θ等の車両１の状態量を取得し、これら車両１の状態量とＡＰＳ１２からの信号とに基づいて、開度指令値θ＊を生成してもよい。
ＴＢＷ１６は、例えばモータであってもよいアクチュエータにより、ＥＣＵ１４からの入力信号である開度指令値θ＊に基づいて、スロットルバルブの開度を調整する。こうして、電子制御システムを介して、スロットルグリップ１０の操作量に応じてエンジン２０の出力が制御される。 In the exemplary embodiment shown in FIG. 1, the output of an engine 20 is adjusted in response to the amount of operation of a throttle grip 10 by an electronic control system called a throttle-by-wire system.
Specifically, the operation of the throttle grip 10 is detected by an APS (accelerator position sensor; referred to as a throttle position sensor in this specification) 12. The operation detection result of the throttle grip 10 by the APS 12 is sent to an engine control unit (ECU) 14. The ECU 14 generates a throttle valve opening command value θ* in response to a signal from the APS 12, and sends it to a throttle-by-wire system (TBW) 16. At this time, the ECU 14 may obtain state quantities of the vehicle 1, such as the rotation speed ω of the engine 20 and the throttle valve opening θ, and generate the opening command value θ* based on these state quantities of the vehicle 1 and the signal from the APS 12.
The TBW 16 adjusts the opening of the throttle valve by an actuator, which may be a motor, based on an opening command value θ*, which is an input signal from the ECU 14. In this way, the output of the engine 20 is controlled according to the amount of operation of the throttle grip 10 via the electronic control system.

他の実施形態では、不図示のスロットルワイヤ（ケーブル）を介して、スロットルグリップ１０の操作によりスロットルバルブの開度が直接調整されることで、スロットルグリップ１０の操作量に応じてエンジン２０の出力が制御される。 In another embodiment, the throttle valve opening is directly adjusted by operating the throttle grip 10 via a throttle wire (cable) (not shown), thereby controlling the output of the engine 20 according to the amount of operation of the throttle grip 10.

上記構成の車両１は、安定走行を運転者に促すことを目的とし、走行状態に応じてスロットルグリップ１０に反力を印加するための反力印加デバイス（ＲＦＩ：Ｒｅａｃｔｉｏｎ Ｆｏｒｃｅ Ｉｍｐａｒｔｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ）１００を含む。反力印加デバイス１００は、ＥＣＵ１４からの信号に応じてスロットルグリップ１０に対して付与する反力を調整する。
なお、反力印加デバイス１００によりスロットルグリップ１０に付与される反力は、アクセルを閉じる方向（エンジン２０の出力を低減する方向）の反力であり、以下、「閉方向の反力」と称する。 The vehicle 1 having the above configuration includes a reaction force applying device (RFI: Reaction Force Imparting device) 100 for applying a reaction force to the throttle grip 10 according to the driving state, with the aim of encouraging the driver to drive stably. The reaction force applying device 100 adjusts the reaction force applied to the throttle grip 10 according to a signal from the ECU 14.
The reaction force applied to the throttle grip 10 by the reaction force application device 100 is a reaction force in the direction of closing the accelerator (the direction of reducing the output of the engine 20), and will be referred to below as a "reaction force in the closing direction."

図２は、一実施形態に係る反力印加デバイス１００の構成を示す概略図である。図３は、一実施形態における反力印加デバイス１００のスロットルプレートを示す図である。図４Ａ及び図４Ｂは、一実施形態における反力印加デバイス１００の回動プレートの構成を示す図であり、図４Ａは反力伝達遮断状態を示し、図４Ｂは反力伝達状態を示す。
ここで、反力伝達遮断状態とは、反力印加デバイス１００が、制御装置４０により反力伝達遮断モードで制御されている状態を意味し、反力印加デバイス１００からスロットルグリップ１０に対して反力は印加されない。これに対し、反力伝達状態とは、反力印加デバイス１００が、制御装置４０により反力伝達モードで制御されている状態を意味し、反力印加デバイス１００からスロットルグリップ１０に対して反力が印加される。 Fig. 2 is a schematic diagram showing a configuration of the reaction force application device 100 according to one embodiment. Fig. 3 is a diagram showing a throttle plate of the reaction force application device 100 according to one embodiment. Fig. 4A and Fig. 4B are diagrams showing a configuration of a rotating plate of the reaction force application device 100 according to one embodiment, with Fig. 4A showing a reaction force transmission interrupted state and Fig. 4B showing a reaction force transmission state.
Here, the reaction force transmission cut-off state means a state in which the reaction force application device 100 is controlled by the control device 40 in the reaction force transmission cut-off mode, and no reaction force is applied from the reaction force application device 100 to the throttle grip 10. In contrast, the reaction force transmission state means a state in which the reaction force application device 100 is controlled by the control device 40 in the reaction force transmission mode, and a reaction force is applied from the reaction force application device 100 to the throttle grip 10.

図２に示すとおり、幾つかの実施形態では、反力印加デバイス１００は、スロットルグリップ１０に連動して回動するスロットルプレート１１０と、スロットルプレート１１０に反力を伝達するための反力伝達部２００と、閉方向の反力を生成するための反力生成ユニット３００とを含む。 As shown in FIG. 2, in some embodiments, the reaction force application device 100 includes a throttle plate 110 that rotates in conjunction with the throttle grip 10, a reaction force transmission unit 200 for transmitting a reaction force to the throttle plate 110, and a reaction force generation unit 300 for generating a reaction force in the closing direction.

スロットルプレート１１０は、車両１のスロットルグリップ１０と連動して回動軸Ｏ（図３参照）を中心に回動可能に構成される。
図３に示すように、スロットルプレート１１０の回動範囲は、アクセル全閉（スロットルバルブ全閉）に対応する最小開度位置θｍｉｎと、アクセル全開（スロットルバルブ全開）に対応する最大開度位置θｍａｘとの間の角度範囲Δθ（＝θｍａｘ－θｍｉｎ）によって規定される。スロットルプレート１１０の角度位置は、最小開度位置θｍｉｎと最大開度位置θｍａｘとの間の任意の位置に調節可能である。
なお、図３に示す例では、後述の係合部１１２の位置を基準として、スロットルプレート１１０の角度位置を定義している。 The throttle plate 110 is configured to be rotatable about a rotation axis O (see FIG. 3) in conjunction with the throttle grip 10 of the vehicle 1 .
3, the rotation range of the throttle plate 110 is defined by the angle range Δθ (=θmax-θmin) between the minimum opening position θmin corresponding to the accelerator fully closed (throttle valve fully closed) and the maximum opening position θmax corresponding to the accelerator fully open (throttle valve fully open). The angular position of the throttle plate 110 can be adjusted to any position between the minimum opening position θmin and the maximum opening position θmax.
In the example shown in FIG. 3, the angular position of the throttle plate 110 is defined based on the position of an engagement portion 112, which will be described later.

幾つかの実施形態では、図２及び図３に示すように、スロットルグリップ１０の操作はスロットルワイヤ（メカニカルワイヤ）１１１を介してスロットルプレート１１０に伝達され、スロットルグリップ１０の操作量に応じてスロットルプレート１１０が回動する。図３に示す例では、スロットルグリップ１０によってアクセルが閉じられるとスロットルプレート１１０は第１方向Ａに回動する。逆に、スロットルグリップ１０によってアクセルが開かれると、スロットルプレート１１０は第１方向Ａとは反対方向に回動する。
他の実施形態では、スロットルグリップ１０にスロットルプレート１１０が内蔵され、スロットルグリップ１０の操作によって直接スロットルプレート１１０が回動する。 2 and 3, the operation of the throttle grip 10 is transmitted to the throttle plate 110 via a throttle wire (mechanical wire) 111, and the throttle plate 110 rotates according to the amount of operation of the throttle grip 10. In the example shown in Fig. 3, when the throttle is closed by the throttle grip 10, the throttle plate 110 rotates in a first direction A. Conversely, when the throttle is opened by the throttle grip 10, the throttle plate 110 rotates in the direction opposite to the first direction A.
In another embodiment, the throttle plate 110 is built into the throttle grip 10, and the throttle plate 110 rotates directly when the throttle grip 10 is operated.

スロットルプレート１１０は、図２及び図３に示すように、後述する反力伝達部２００の回動プレート２１０の反力付与部２１２と係合可能な係合部１１２を有する。
係合部１１２の構成は、回動プレート２１０の反力付与部２１２と係合可能であれば特に限定されず、任意の形状であってもよい。図２及び図３に示す例示的な実施形態では、係合部１１２は、スロットルプレート１１０から径方向外側に突出した凸部である。他の実施形態では、係合部１１２は、回動プレート２１０に向かって軸方向に延びるレバーである。 As shown in FIGS. 2 and 3, the throttle plate 110 has an engaging portion 112 that can engage with a reaction force applying portion 212 of a rotating plate 210 of the reaction force transmission portion 200, which will be described later.
The configuration of the engaging portion 112 is not particularly limited as long as it can engage with the reaction force applying portion 212 of the rotating plate 210, and may be of any shape. In the exemplary embodiment shown in Figures 2 and 3, the engaging portion 112 is a convex portion that protrudes radially outward from the throttle plate 110. In other embodiments, the engaging portion 112 is a lever that extends axially toward the rotating plate 210.

スロットルプレート１１０は、図２に示すように、スプリング（第２スプリング）１２０によって第１方向Ａ（図３参照；アクセルグリップ１０の閉方向に対応したスロットルプレート１１０の回動方向）に付勢されてもよい。この場合、運転者が意図的にアクセルを開くようにスロットルグリップ１０を操作しない限り、スプリング（第２スプリング）１２０によって、スロットルグリップ１０が閉じられてエンジン２０の出力は低下する。
また、スロットルプレート１１０は、スロットルグリップ１０と連動するため、上述のＡＰＳ１２により、スロットルプレート１１０の角度位置をスロットルグリップ１０の操作量として検出するようになっていてもよい。この場合、図２に示すように、スロットルプレート１１０を挟んで反力伝達部２００とは反対側にＡＰＳ１２を配置してもよい。
図２に示す例示的な実施形態において、ＡＰＳ１２は、スロットルプレート１１０の角度位置を示す第１信号Ｓ１を制御装置４０に出力する第１ポジションセンサ７０である。 As shown in Fig. 2, the throttle plate 110 may be biased in a first direction A (see Fig. 3; the rotation direction of the throttle plate 110 corresponding to the closing direction of the accelerator grip 10) by a spring (second spring) 120. In this case, unless the driver intentionally operates the throttle grip 10 to open the accelerator, the throttle grip 10 is closed by the spring (second spring) 120 and the output of the engine 20 is reduced.
Furthermore, since the throttle plate 110 is linked to the throttle grip 10, the above-mentioned APS 12 may be configured to detect the angular position of the throttle plate 110 as the amount of operation of the throttle grip 10. In this case, as shown in Figure 2, the APS 12 may be disposed on the opposite side of the throttle plate 110 from the reaction force transmission unit 200.
In the exemplary embodiment shown in FIG. 2, APS 12 is a first position sensor 70 that outputs a first signal S 1 to controller 40 indicative of the angular position of throttle plate 110 .

図２に示すように、反力伝達部２００は、スロットルプレート１１０から独立して回動可能に構成された回動プレート２１０を含む。回動プレート２１０は、スロットルプレート１１０の回動軸に沿った軸方向においてスロットルプレート１１０と対向して配置される。回動プレート２１０には、図２～図４Ｂに示すように、スロットルプレート１１０の係合部１１２と係合可能な反力付与部２１２が設けられる。
回動プレート２１０の反力付与部２１２の構成は、スロットルプレート１１０の係合部１１２と係合可能であれば特に限定されず、任意の形状であってもよい。図２に示す例示的な実施形態では、反力付与部２１２は、スロットルプレート１１０から径方向外側に突出した凸部（係合部１１２）に向かって、回動プレート２１０の回動軸に沿った方向に延びるレバーである。他の実施形態では、反力付与部２１２は回動プレート２１０から径方向外側に突出する凸部であり、この凸部に向かって回動プレート２１０から軸方向に係合部１１２が延びることで、反力付与部２１２と係合部１１２とが係合可能になっていてもよい。 As shown in Figure 2, reaction force transmission section 200 includes a rotating plate 210 configured to be rotatable independently of throttle plate 110. Rotating plate 210 is disposed opposite throttle plate 110 in the axial direction along the rotation axis of throttle plate 110. As shown in Figures 2 to 4B, rotating plate 210 is provided with a reaction force applying section 212 that is engageable with engagement section 112 of throttle plate 110.
The configuration of the reaction force imparting portion 212 of the rotating plate 210 is not particularly limited as long as it can be engaged with the engagement portion 112 of the throttle plate 110, and may be any shape. In the exemplary embodiment shown in FIG. 2, the reaction force imparting portion 212 is a lever that extends in a direction along the rotation axis of the rotating plate 210 toward a convex portion (engagement portion 112) that protrudes radially outward from the throttle plate 110. In another embodiment, the reaction force imparting portion 212 may be a convex portion that protrudes radially outward from the rotating plate 210, and the engagement portion 112 may extend axially from the rotating plate 210 toward the convex portion, thereby making the reaction force imparting portion 212 and the engagement portion 112 engageable with each other.

図３～図４Ｂに示す実施形態では、反力付与部２１２は、スロットルプレート１１０の係合部１１２に対して第１方向Ａに関して上流側に位置する。
これにより、反力付与部２１２が係合部１１２を第１方向Ａ（閉方向）に押圧することで、反力生成ユニット３００による閉方向の反力がスロットルプレート１１０に伝達される。なお、図３及び図４Ａには、反力伝達部２００によるスロットルプレート１１０への反力伝達が遮断された状態を示しており、反力付与部２１２が係合部１１２から離れているが、反力付与部２１２は反力付与時に係合部１１２に接触するようになっている（図４Ｂ参照）。 In the embodiment shown in FIGS. 3 to 4B, the reaction force application portion 212 is located upstream of the engagement portion 112 of the throttle plate 110 in the first direction A.
As a result, the reaction force imparting portion 212 presses the engaging portion 112 in the first direction A (closing direction), and the reaction force in the closing direction from the reaction force generation unit 300 is transmitted to the throttle plate 110. Note that Figures 3 and 4A show a state in which the reaction force transmission to the throttle plate 110 by the reaction force transmission portion 200 is cut off, and the reaction force imparting portion 212 is separated from the engaging portion 112, but the reaction force imparting portion 212 comes into contact with the engaging portion 112 when a reaction force is imparted (see Figure 4B).

幾つかの実施形態において、図３及び図４Ａに示すように、回動プレート２１０は、スロットルプレート１１０が最大開度位置θｍａｘにあるときに係合部１１２から反力付与部２１２が退避した第１角度位置θ１を含む角度範囲Δθ１２にて回動可能に構成される。
反力印加が不要なとき、回動プレート２１０の角度位置は、反力付与部２１２が係合部１１２から離れるように角度範囲Δθ１２内で調整される。これにより、スロットルプレート１１０の角度位置によらず反力伝達部２００からの反力伝達を遮断可能となり、反力印加デバイス１００が操作性に与える影響を低減できる。 In some embodiments, as shown in FIGS. 3 and 4A , the rotating plate 210 is configured to be rotatable within an angle range Δθ12 that includes a first angular position θ1 where the reaction force application portion 212 is retracted from the engagement portion 112 when the throttle plate 110 is at the maximum opening position θmax.
When application of reaction force is not required, the angular position of the rotating plate 210 is adjusted within the angular range Δθ12 so that the reaction force application portion 212 moves away from the engagement portion 112. This makes it possible to block the transmission of reaction force from the reaction force transmission portion 200 regardless of the angular position of the throttle plate 110, thereby reducing the effect of the reaction force application device 100 on operability.

例えば図３及び図４Ａに示すように、回動プレート２１０が第１角度位置θ１にあるとき、スロットルプレート１１０が最大開度位置θｍａｘまで移動したとしても、反力付与部２１２は係合部１１２に接触しない。このため、反力伝達部２００を介したスロットルプレート１１０への反力の伝達は遮断される。
これとは対照的に、例えば図４Ｂに示すように、回動プレート２１０が角度範囲Δθ１２内における角度θ’まで回動すると、反力付与部２１２は係合部１１２に接触し、反力伝達部２００を介してスロットルプレート１１０に閉方向の反力が伝達される。
なお、図３～図４Ｂに示す例では、反力付与部２１２の位置を基準として、回動プレート２１０の角度位置を定義している。 3 and 4A, when the rotating plate 210 is in the first angular position θ1, even if the throttle plate 110 moves to the maximum opening position θmax, the reaction force imparting portion 212 does not come into contact with the engagement portion 112. Therefore, the transmission of the reaction force to the throttle plate 110 via the reaction force transmission portion 200 is cut off.
In contrast, for example, as shown in FIG. 4B , when the rotating plate 210 rotates to an angle θ′ within the angle range Δθ12 , the reaction force applying portion 212 comes into contact with the engagement portion 112, and a reaction force in the closing direction is transmitted to the throttle plate 110 via the reaction force transmission portion 200.
In the example shown in FIGS. 3 to 4B, the angular position of the rotating plate 210 is defined with reference to the position of the reaction force application portion 212.

幾つかの実施形態では、図３に示すように、回動プレート２１０が回動可能である角度範囲Δθ１２は、スロットルプレート１１０の可動範囲よりも広い。すなわち、Δθ１２は、スロットルプレート１１０の最小角度位置θｍｉｎと最大角度位置θｍａｘとの間の角度範囲Δθよりも大きい。
これにより、スロットルプレート１１０の角度位置によらず、回動プレート２１０の反力付与部２１２とスロットルプレート１１０の係合部１１２とが接触した状態、または、両者が離れた状態の何れかを選択的に実現できる。よって、スロットルプレート１１０の可動範囲（Δθ）の全域において、反力印加の要否に応じて、反力伝達部２００における反力伝達の有無を切り換えることができる。 3, the angular range Δθ 12 through which the pivot plate 210 can rotate is greater than the range of motion of the throttle plate 110. That is, Δθ 12 is greater than the angular range Δθ between the minimum and maximum angular positions θ of the throttle plate 110.
This makes it possible to selectively realize either a state in which the reaction force applying portion 212 of the rotating plate 210 and the engagement portion 112 of the throttle plate 110 are in contact with each other or a state in which they are separated, regardless of the angular position of the throttle plate 110. Therefore, it is possible to switch between the presence and absence of reaction force transmission in the reaction force transmission portion 200 depending on the need for reaction force application over the entire movable range (Δθ) of the throttle plate 110.

上記反力伝達部２００を挟んでスロットルプレート１１０の反対側には、図２に示すように、反力生成ユニット３００が設けられる。
反力生成ユニット３００の具体的構成は、スロットルグリップ１０に付与すべき閉方向の反力を生成可能であれば特に限定されない。例えば、モータや油圧シリンダなどのアクチュエータにより所望の大きさのトルクを生成し、このトルクを反力伝達部２００の回動プレート２１０に反力として直接入力する構成であってもよい。あるいは、スプリングを介してアクチュエータからのトルクを回動プレート２１０に入力してもよい。 As shown in FIG. 2, a reaction force generating unit 300 is provided on the opposite side of the reaction force transmitting portion 200 from the throttle plate 110 .
The specific configuration of the reaction force generating unit 300 is not particularly limited as long as it is capable of generating a reaction force in the closing direction to be applied to the throttle grip 10. For example, a configuration may be used in which a torque of a desired magnitude is generated by an actuator such as a motor or a hydraulic cylinder, and this torque is directly input as a reaction force to the rotating plate 210 of the reaction force transmission section 200. Alternatively, the torque from the actuator may be input to the rotating plate 210 via a spring.

図２に示す実施形態では、反力生成ユニット３００は、アクチュエータ３０２と、アクチュエータ３０２によって駆動される中間プレート３１０と、中間プレート３１０に対して回動プレート２１０を第１方向Ａ（図３～図４Ｂ参照）に付勢するための第１スプリング３２０とを含む。
アクチュエータ３０２は、例えばＤＣモータを含み、中間プレート３１０の角度位置を調整可能である。中間プレート３１０は、上述した反力伝達部２００の回動プレート２１０とは独立して回動可能に同軸上に設けられる。中間プレート３１０と回動プレート２１０との間には第１スプリング３２０が設けられ、回動プレート２１０は第１スプリング３２０によって中間プレート３１０に対して第１方向Ａに付勢される。その結果、回動プレート２１０の反力付与部２１２は、スロットルプレート１１０の係合部１１２に向かって第１方向Ａに付勢される。 In the embodiment shown in FIG. 2, the reaction force generating unit 300 includes an actuator 302, an intermediate plate 310 driven by the actuator 302, and a first spring 320 for biasing the pivot plate 210 in a first direction A (see FIGS. 3 to 4B) relative to the intermediate plate 310.
The actuator 302 includes, for example, a DC motor, and is capable of adjusting the angular position of the intermediate plate 310. The intermediate plate 310 is provided coaxially with the rotating plate 210 of the reaction force transmission unit 200 described above so as to be rotatable independently of the rotating plate 210. A first spring 320 is provided between the intermediate plate 310 and the rotating plate 210, and the rotating plate 210 is urged in a first direction A relative to the intermediate plate 310 by the first spring 320. As a result, the reaction force applying unit 212 of the rotating plate 210 is urged in the first direction A toward the engaging unit 112 of the throttle plate 110.

上記構成を具備する反力生成ユニット３００では、アクチュエータ３０２による中間プレート３１０の角度位置制御の結果、第１スプリング３２０で生じた弾性力が第１方向Ａ（閉方向）の反力として回動プレート２１０に入力される。
この場合、アクチュエータのトルクを回動プレートに直接入力する他の実施形態に比べて、スロットルプレート１１０に伝達される反力の急激な変動を抑え、スロットルグリップ１０を介して運転者が自然な反力を受けることを可能にする。 In the reaction force generation unit 300 having the above-described configuration, as a result of the angular position control of the intermediate plate 310 by the actuator 302, the elastic force generated by the first spring 320 is input to the rotating plate 210 as a reaction force in the first direction A (closing direction).
In this case, compared to other embodiments in which the actuator torque is directly input to the rotating plate, sudden fluctuations in the reaction force transmitted to the throttle plate 110 are suppressed, allowing the driver to receive a natural reaction force via the throttle grip 10.

なお、図２に示すように、アクチュエータ３０２は、スロットルプレート１１０及び反力伝達部２００の側方に配置される。この場合、アクチュエータ３０２の出力軸３０３は、スロットルプレート１１０及び反力伝達部２００の回動軸と平行であってもよい。
このように、アクチュエータ３０２と、スロットルプレート１１０及び反力伝達部２００とを並べて配置することで、反力印加デバイス１００のコンパクト化が可能になる。 2, the actuator 302 is disposed to the side of the throttle plate 110 and the reaction force transmission unit 200. In this case, the output shaft 303 of the actuator 302 may be parallel to the rotation axes of the throttle plate 110 and the reaction force transmission unit 200.
In this way, by arranging the actuator 302, the throttle plate 110, and the reaction force transmission portion 200 side by side, the reaction force application device 100 can be made compact.

幾つかの実施形態では、反力生成ユニット３００は、図４Ａに示すように、第１スプリング３２０の付勢力によって第１方向Ａへと向かう回動プレート２１０の動きを規制する第１ストッパ３１２を有する。
図４Ａに示す例示的な実施形態では、第１ストッパ３１２は、回動プレート２１０の外周に設けられた凸部２２２に対して第１方向Ａの下流側に位置し、凸部２２２と接触することで回動プレート２１０の第１方向Ａへの動きを規制可能に構成される。 In some embodiments, the reaction force generating unit 300 has a first stopper 312 that restricts the movement of the rotating plate 210 in the first direction A by the biasing force of the first spring 320, as shown in FIG. 4A.
In the exemplary embodiment shown in Figure 4A, the first stopper 312 is located downstream in the first direction A from a protrusion 222 provided on the outer periphery of the rotating plate 210, and is configured to be able to restrict the movement of the rotating plate 210 in the first direction A by coming into contact with the protrusion 222.

第１ストッパ３１２は、中間プレート３１０の回動に伴い、回動プレート２１０の周方向に移動可能である。すなわち、中間プレート３１０の回動に伴い、第１ストッパ３１２の角度位置は、第３角度位置θ３と、第３角度位置θ３よりも第１方向Ａにおける下流側の第４角度位置θ４との間の角度範囲Δθ３４にて変化可能である。
一実施形態では、第１ストッパ３１２は、中間プレート３１０に設けられることで、中間プレート３１０に連動して回動プレート２１０の周方向に移動可能に構成される。例えば、第１ストッパ３１２は、回動プレート２１０に向かって中間プレート３１０から延びる延長部であり、この中間プレート３１０の延長部が、回動プレート２１０の外周の凸部２２２に対して第１方向Ａの下流側において凸部２２２を係止するように構成されてもよい。 The first stopper 312 is movable in the circumferential direction of the rotating plate 210 in association with the rotation of the intermediate plate 310. That is, in association with the rotation of the intermediate plate 310, the angular position of the first stopper 312 is variable within an angular range Δθ34 between a third angular position θ3 and a fourth angular position θ4 that is downstream of the third angular position θ3 in the first direction A.
In one embodiment, the first stopper 312 is provided on the intermediate plate 310, and is configured to be movable in the circumferential direction of the rotating plate 210 in conjunction with the intermediate plate 310. For example, the first stopper 312 is an extension extending from the intermediate plate 310 toward the rotating plate 210, and the extension of the intermediate plate 310 may be configured to engage the protrusion 222 on the outer periphery of the rotating plate 210 on the downstream side in the first direction A.

幾つかの実施形態では、図２に示すように、反力生成ユニット３００は、アクチュエータ３０２によって角度位置が制御される中間プレート３１０から独立して回動プレート２１０を軸支するための軸受３４０を含む。
具体的には、反力生成ユニット３００は、中間プレート３１０が外周に設けられる反力伝達軸３３０と、反力伝達軸３３０に対して回動プレート２１０を回動自在に支持する軸受３４０とを含む。反力伝達軸３３０は、アクチュエータ３０２に連結されており、アクチュエータ３０２によって角度位置が制御可能である。中間プレート３１０は、反力伝達軸３３０の外周に固定されており、反力伝達軸３３０とともに回動する。これに対し、回動プレート２１０は、軸受３４０を介して反力伝達軸３３０に支持されるため、回動プレート２１０と中間プレート３１０とは互いに独立して同軸上にて回動可能である。
図２に示す例示的な実施形態では、反力伝達軸３３０は、上述の第１スプリング３２０に囲まれるように、第１スプリング３２０の径方向内側を回動プレート２１０に向かって軸方向に延在する。 In some embodiments, as shown in FIG. 2, the reaction force generating unit 300 includes a bearing 340 for journaling the pivot plate 210 independently of the intermediate plate 310 whose angular position is controlled by the actuator 302 .
Specifically, the reaction force generating unit 300 includes a reaction force transmission shaft 330 having an intermediate plate 310 provided on its outer periphery, and a bearing 340 that supports the rotating plate 210 rotatably relative to the reaction force transmission shaft 330. The reaction force transmission shaft 330 is connected to an actuator 302, and the angular position of the reaction force transmission shaft 330 can be controlled by the actuator 302. The intermediate plate 310 is fixed to the outer periphery of the reaction force transmission shaft 330, and rotates together with the reaction force transmission shaft 330. In contrast, the rotating plate 210 is supported by the reaction force transmission shaft 330 via the bearing 340, and therefore the rotating plate 210 and the intermediate plate 310 can rotate independently of each other on the same axis.
In the exemplary embodiment shown in FIG. 2 , the reaction force transmission shaft 330 extends in the axial direction toward the rotating plate 210 radially inside the first spring 320 so as to be surrounded by the first spring 320 .

アクチュエータ３０２と反力伝達軸３３０との間には、複数のギア３５０が設けられてもよい。
これにより、アクチュエータ３０２の出力軸３０３と反力伝達軸３３０との変速比を調節することができる。また、アクチュエータ３０２と反力伝達軸３３０との間に複数のギア３５０を介在させることで、スロットルプレート１１０及び反力伝達部２００に対するアクチュエータ３０２の配置の自由度が向上する。その結果、アクチュエータ３０２と、スロットルプレート１１０及び反力伝達部２００とを並べて配置した構成が採用可能となる。
図２に示す例示的な実施形態では、複数のギア３５０は、アクチュエータ３０２に直結されるピニオンギア３５２と、反力伝達軸３３０に直結される出力ギア３５６と、ピニオンギア３５２と出力ギア３５６との間に設けられる中継ギア３５４とを含む。中継ギア３５４は、ピニオンギア３５２と噛み合う大径部３５４Ａ及び大径部３５４Ａから軸方向に突出する小径部３５４Ｂを有する。 A plurality of gears 350 may be provided between the actuator 302 and the reaction force transmission shaft 330 .
This makes it possible to adjust the gear ratio between the output shaft 303 of the actuator 302 and the reaction force transmission shaft 330. Furthermore, by interposing a plurality of gears 350 between the actuator 302 and the reaction force transmission shaft 330, the degree of freedom in arranging the actuator 302 relative to the throttle plate 110 and the reaction force transmission section 200 is improved. As a result, it becomes possible to employ a configuration in which the actuator 302, the throttle plate 110, and the reaction force transmission section 200 are arranged side by side.
2, the multiple gears 350 include a pinion gear 352 directly connected to the actuator 302, an output gear 356 directly connected to the reaction force transmission shaft 330, and an intermediate gear 354 provided between the pinion gear 352 and the output gear 356. The intermediate gear 354 has a large diameter portion 354A that meshes with the pinion gear 352 and a small diameter portion 354B that protrudes in the axial direction from the large diameter portion 354A.

幾つかの実施形態では、反力印加デバイス１００は、図２に示すように、アクチュエータ３０２の角度位置を示す角度情報を検出し、アクチュエータ３０２の角度位置を示す信号を出力するためのポジションセンサ３０６を含む。ポジションセンサ３０６によって検出される角度情報は、アクチュエータ３０２自体の角度位置であってもよいし、アクチュエータ３０２の角度位置と相関を有する角度情報であってもよい。図２に示す例では、ポジションセンサ３０６は、アクチュエータ３０２自体の角度位置を検出するためのセンサであるが、他の例では、何れかのギア３５０又は中間プレート３１０の角度位置を検出するセンサであってもよい。なお、アクチュエータ３０２の角度位置と、各々のギア３５０又は中間プレート３１０の角度位置との間には、所定の変速比によって記述される相関が成立する。
ポジションセンサ３０６は、複数のギア３５０を挟んで中間プレート３１０の反対側に配置される。図２に示す例示的な実施形態では、出力軸３０３の軸方向に関して、ピニオンギア３５２を挟んで中間プレート３１０とは反対側にポジションセンサ３０６が設けられる。
なお、ポジションセンサ３０６による角度情報の検出結果は、制御装置４０に送られ、反力印加デバイス１００に対する反力生成指令の演算に用いられてもよい。この場合、ポジションセンサ３０６は、アクチュエータ３０２の角度位置を示す第２信号Ｓ２を制御装置４０に出力する第２ポジションセンサ７２である。なお、制御装置４０における反力生成指令の演算に際して、複数のギア３５０の減速比を用いて、ポジションセンサ３０６によって検出されたアクチュエータ３０２の角度位置を中間プレート３１０の角度位置に換算してもよい。 In some embodiments, the reaction force application device 100 includes a position sensor 306 for detecting angular information indicating the angular position of the actuator 302 and outputting a signal indicating the angular position of the actuator 302, as shown in FIG. 2. The angular information detected by the position sensor 306 may be the angular position of the actuator 302 itself, or may be angular information correlated with the angular position of the actuator 302. In the example shown in FIG. 2, the position sensor 306 is a sensor for detecting the angular position of the actuator 302 itself, but in other examples, the position sensor 306 may be a sensor for detecting the angular position of any of the gears 350 or the intermediate plate 310. Note that a correlation described by a predetermined gear ratio is established between the angular position of the actuator 302 and the angular position of each of the gears 350 or the intermediate plate 310.
The position sensor 306 is disposed on the opposite side of the intermediate plate 310 with the plurality of gears 350 interposed therebetween. In the exemplary embodiment illustrated in FIG. 2 , the position sensor 306 is provided on the opposite side of the intermediate plate 310 with the pinion gear 352 interposed therebetween in the axial direction of the output shaft 303.
The detection result of the angle information by the position sensor 306 may be sent to the control device 40 and used in the calculation of a reaction force generation command for the reaction force application device 100. In this case, the position sensor 306 is the second position sensor 72 that outputs a second signal S2 indicating the angular position of the actuator 302 to the control device 40. When the reaction force generation command is calculated in the control device 40, the angular position of the actuator 302 detected by the position sensor 306 may be converted into the angular position of the intermediate plate 310 using the reduction ratio of the multiple gears 350.

スロットルグリップ１０への反力の印加が不要である場合、制御装置４０により、反力印加デバイス１００の制御モードは反力伝達遮断モードに設定される。この場合、制御装置４０による制御下で反力印加デバイス１００が反力伝達遮断モードにて動作する。その結果、中間プレート３１０は、反力付与部２１２が係合部１１２から離れ、かつ、第１ストッパ３１２が凸部２２２を係止するような角度位置に調整される。すなわち、アクチュエータ３０２は、反力付与部２１２が係合部１１２から離れた状態で回動プレート２１０の角度位置を保持可能な位置において第１ストッパ３１２が凸部２２２を係止するように、中間プレート３１０の角度位置を調整する。これにより、反力伝達部２００からスロットルプレート１１０への反力の伝達は遮断される。
図４Ａに示す例では、第１ストッパ３１２の角度位置がθ３となるように中間プレート３１０の角度位置が調整され、第１ストッパ３１２によって凸部２２２が係止される結果、第１角度位置θ１に回動プレート２１０が保持される。上述したように、第１角度位置θ１に回動プレート２１０が位置するとき、スロットルプレート１１０が最大開度位置θｍａｘにあっても、反力付与部２１２は係合部１１２に接触しない。なお、スロットルプレート１１０の角度位置が最大角度位置θｍａｘよりも第１方向の下流側であるとき、回動プレート２１０の角度位置は、第１角度位置θ１よりも第１方向の下流側に調整される。 When it is not necessary to apply a reaction force to the throttle grip 10, the control device 40 sets the control mode of the reaction force application device 100 to a reaction force transmission cut-off mode. In this case, the reaction force application device 100 operates in the reaction force transmission cut-off mode under the control of the control device 40. As a result, the intermediate plate 310 is adjusted to an angular position where the reaction force application portion 212 is separated from the engagement portion 112 and the first stopper 312 engages the protrusion 222. That is, the actuator 302 adjusts the angular position of the intermediate plate 310 so that the first stopper 312 engages the protrusion 222 at a position where the angular position of the rotating plate 210 can be maintained with the reaction force application portion 212 separated from the engagement portion 112. As a result, the transmission of the reaction force from the reaction force transmission portion 200 to the throttle plate 110 is cut off.
4A, the angular position of the intermediate plate 310 is adjusted so that the angular position of the first stopper 312 is θ3, and the first stopper 312 engages the protrusion 222, thereby holding the rotating plate 210 at the first angular position θ1. As described above, when the rotating plate 210 is located at the first angular position θ1, the reaction force imparting portion 212 does not contact the engaging portion 112 even if the throttle plate 110 is at the maximum opening position θmax. When the angular position of the throttle plate 110 is downstream of the maximum angular position θmax in the first direction, the angular position of the rotating plate 210 is adjusted to be downstream of the first angular position θ1 in the first direction.

これに対し、スロットルグリップ１０への反力の付与が必要な場合、制御装置４０により、反力印加デバイス１００の制御モードは反力伝達モードに設定される。この場合、制御装置４０による制御下で反力印加デバイス１００が反力伝達モードにて動作する。その結果、中間プレート３１０は、第１ストッパ３１２が凸部２２２から第１方向Ａの下流側に離れる角度位置に調整される。すなわち、アクチュエータ３０２は、回動プレート２１０の凸部２２２よりも第１方向Ａの下流側に第１ストッパ３１２を退避させるように、中間プレート３１０の角度位置を調整する。これにより、第１スプリング３２０から第１方向Ａに向かう付勢力を受ける回動プレート２１０は、スロットルプレート１１０の係合部１１２に反力付与部２１２が接触する角度位置まで回動する。
図４Ｂに示す例では、中間プレート３１０に連動する第１ストッパ３１２の角度位置がθ’’に調整される結果、回動プレート２１０は、第１スプリング３２０の付勢力によって角度位置θ’まで第１方向Ａに回動する。このとき、回動プレート２１０の反力付与部２１２は、スロットルプレート１１０の係合部１１２に接触している。また、第１ストッパ３１２は、回動プレート２１０の凸部２２２から第１方向Ａにおける下流側に離れた位置に存在し、第１ストッパ３１２による凸部２２２の係止は解除されている。 On the other hand, when it is necessary to apply a reaction force to the throttle grip 10, the control device 40 sets the control mode of the reaction force application device 100 to a reaction force transmission mode. In this case, the reaction force application device 100 operates in the reaction force transmission mode under the control of the control device 40. As a result, the intermediate plate 310 is adjusted to an angular position where the first stopper 312 is separated from the convex portion 222 downstream in the first direction A. That is, the actuator 302 adjusts the angular position of the intermediate plate 310 so that the first stopper 312 is retracted downstream in the first direction A from the convex portion 222 of the rotating plate 210. As a result, the rotating plate 210, which receives a biasing force from the first spring 320 in the first direction A, rotates to an angular position where the reaction force application portion 212 contacts the engagement portion 112 of the throttle plate 110.
In the example shown in Figure 4B, the angular position of first stopper 312 linked to intermediate plate 310 is adjusted to θ'', and as a result, rotating plate 210 rotates in first direction A to angular position θ' by the biasing force of first spring 320. At this time, reaction force application portion 212 of rotating plate 210 is in contact with engagement portion 112 of throttle plate 110. In addition, first stopper 312 is located downstream in first direction A from convex portion 222 of rotating plate 210, and engagement of convex portion 222 by first stopper 312 is released.

図４Ａに示した反力伝達遮断状態と、図４Ｂに示した反力伝達状態との切り替えは、制御装置４０における反力印加デバイス１００の制御モードの切替によって実現される。制御装置４０は、選択された制御モードに応じてアクチュエータ３０２の角度位置を制御し、中間プレート３１０の角度位置を調整する。
例えば図４Ａに示すように、アクチュエータ３０２により中間プレート３１０（第１ストッパ３１２）の角度位置がθ３に調整されると、第１ストッパ３１２が凸部２２２を係止する結果、第１スプリング３２０の付勢力に起因した第１方向Ａに向かう回動プレート２１０の回動は起こらない。このため、回動プレート２１０の反力付与部２１２はスロットルプレート１１０の係合部１１２に接触することができず、反力伝達部２００によるスロットルプレート１１０への反力伝達は遮断される。
これに対し、例えば図４Ｂに示すように、アクチュエータ３０２により中間プレート３１０（第１ストッパ３１２）の角度位置がθ’’に調整されると、回動プレート２１０は、第１スプリング３２０の付勢力によって、反力付与部２１２がスロットルプレート１１０の係合部１１２に接触するまで第１方向Ａに回動する。その結果、回動プレート２１０の反力付与部２１２が係合部１１２を第１方向Ａに押圧し、反力伝達部２００によるスロットルプレート１１０への反力伝達が行われる（図４Ｂ参照）。 Switching between the reaction force transmission cut-off state shown in Fig. 4A and the reaction force transmission state shown in Fig. 4B is achieved by switching the control mode of the reaction force application device 100 in the control device 40. The control device 40 controls the angular position of the actuator 302 in accordance with the selected control mode, and adjusts the angular position of the intermediate plate 310.
4A , when the angular position of intermediate plate 310 (first stopper 312) is adjusted to θ3 by actuator 302, first stopper 312 engages convex portion 222, and as a result, rotating plate 210 does not rotate in first direction A due to the biasing force of first spring 320. For this reason, reaction force applying portion 212 of rotating plate 210 cannot contact engaging portion 112 of throttle plate 110, and the transmission of reaction force by reaction force transmission portion 200 to throttle plate 110 is interrupted.
In contrast, as shown in Figure 4B, for example, when the angular position of intermediate plate 310 (first stopper 312) is adjusted to θ'' by actuator 302, the rotating plate 210 is rotated in first direction A by the biasing force of first spring 320 until reaction force imparting portion 212 contacts engaging portion 112 of throttle plate 110. As a result, reaction force imparting portion 212 of rotating plate 210 presses engaging portion 112 in first direction A, and reaction force is transmitted to throttle plate 110 by reaction force transmission portion 200 (see Figure 4B).

以下、上記構成の反力印加装置１００の具体例について説明する。
図５Ａ～図６は、一実施形態に係る反力印加装置１００Ａを示す図であり、図５Ａはアクセル全開中に反力伝達を遮断した状態を示し、図５Ｂはアクセル全開中に反力伝達が行われる状態を示し、図６はアクセル全閉中に反力伝達を遮断した状態を示す。 A specific example of the reaction force application device 100 having the above configuration will now be described.
5A to 6 are diagrams showing a reaction force application device 100A according to one embodiment, in which FIG. 5A shows a state in which reaction force transmission is interrupted when the accelerator is fully open, FIG. 5B shows a state in which reaction force transmission is performed when the accelerator is fully open, and FIG. 6 shows a state in which reaction force transmission is interrupted when the accelerator is fully closed.

図５Ａに示す状態では、反力印加装置１００Ａは、スロットルプレート１１０は最大開度位置θｍａｘ（図３参照）に位置し、中間プレート３１０の第１ストッパ３１２は第３角度位置θ３（図４Ａ参照）に位置している。
この状態では、図４Ａを参照して上述したとおり、凸部２２２は第１ストッパ３１２によって係止される。このため、回動プレート２１０の角度位置は第１角度θ１に保持され、第１スプリング３２０の付勢力に起因した第１方向Ａに向かう回動プレート２１０の回動は起こらない。そうすると、回動プレート２１０の反力付与部２１２はスロットルプレート１１０の係合部１１２に接触することができず、反力付与部２１２と係合部１１２との間には隙間ｇ１が形成される。結果的に、反力伝達部２００によるスロットルプレート１１０への反力伝達は遮断される。 In the state shown in FIG. 5A, the reaction force application device 100A has the throttle plate 110 positioned at the maximum opening position θmax (see FIG. 3), and the first stopper 312 of the intermediate plate 310 positioned at the third angular position θ3 (see FIG. 4A).
In this state, as described above with reference to Fig. 4A, the convex portion 222 is stopped by the first stopper 312. Therefore, the angular position of the rotating plate 210 is maintained at the first angle θ1, and the rotating plate 210 does not rotate in the first direction A due to the biasing force of the first spring 320. As a result, the reaction force imparting portion 212 of the rotating plate 210 cannot contact the engaging portion 112 of the throttle plate 110, and a gap g1 is formed between the reaction force imparting portion 212 and the engaging portion 112. As a result, the transmission of the reaction force by the reaction force transmission portion 200 to the throttle plate 110 is interrupted.

これに対し、図５Ｂに示す状態では、中間プレート３１０が第１方向Ａに回動した結果、第１ストッパ３１２の角度位置は、第３角度位置θ３よりも第１方向Ａの下流側の角度位置θ’’（図４Ｂ参照）になっている。
この状態では、図４Ｂを参照して上述したとおり、回動プレート２１０は、第１スプリング３２０の付勢力によって、反力付与部２１２がスロットルプレート１１０の係合部１１２に接触するまで第１方向Ａに回動する。このとき、反力付与部２１２と係合部１１２とは接触状態（隙間ｇ１が存在しない状態）にある。他方、第１ストッパ３１２と回動プレート２１０の凸部２２２との間には隙間ｇ２が形成される。結果的に、回動プレート２１０の反力付与部２１２が係合部１１２を第１方向Ａに押圧し、反力伝達部２００によるスロットルプレート１１０への反力伝達が行われる。 In contrast, in the state shown in FIG. 5B, as a result of the intermediate plate 310 rotating in the first direction A, the angular position of the first stopper 312 is at an angular position θ″ (see FIG. 4B) downstream of the third angular position θ3 in the first direction A.
In this state, as described above with reference to Fig. 4B, the rotating plate 210 rotates in the first direction A due to the biasing force of the first spring 320 until the reaction force imparting portion 212 contacts the engaging portion 112 of the throttle plate 110. At this time, the reaction force imparting portion 212 and the engaging portion 112 are in contact (a state in which no gap g1 exists). On the other hand, a gap g2 is formed between the first stopper 312 and the protruding portion 222 of the rotating plate 210. As a result, the reaction force imparting portion 212 of the rotating plate 210 presses the engaging portion 112 in the first direction A, and the reaction force is transmitted to the throttle plate 110 by the reaction force transmission portion 200.

図６に示す状態では、反力印加装置１００Ａは、スロットルプレート１１０は最小開度位置θｍｉｎ（図３参照）に位置し、中間プレート３１０の第１ストッパ３１２は第３角度位置θ３よりも第１方向Ａの下流側に位置する。
この状態では、図６に示すように、凸部２２２は第１ストッパ３１２によって係止される。このため、第１スプリング３２０の付勢力に起因した第１方向Ａに向かう回動プレート２１０の回動は起こらない。このため、回動プレート２１０の反力付与部２１２はスロットルプレート１１０の係合部１１２に接触することができず、反力付与部２１２と係合部１１２との間には隙間ｇ１が形成される。結果的に、反力伝達部２００によるスロットルプレート１１０への反力伝達は遮断される。 In the state shown in Figure 6, the reaction force application device 100A has the throttle plate 110 positioned at the minimum opening position θmin (see Figure 3), and the first stopper 312 of the intermediate plate 310 positioned downstream in the first direction A of the third angular position θ3.
6, the protrusion 222 is stopped by the first stopper 312. Therefore, the rotating plate 210 does not rotate in the first direction A due to the biasing force of the first spring 320. Therefore, the reaction force applying portion 212 of the rotating plate 210 cannot contact the engaging portion 112 of the throttle plate 110, and a gap g1 is formed between the reaction force applying portion 212 and the engaging portion 112. As a result, the transmission of the reaction force from the reaction force transmission portion 200 to the throttle plate 110 is cut off.

以下、制御装置４０における反力印加デバイス１００の制御モードの切替、及び、アクチュエータ３０２の角度位置の制御について詳述する。 The following describes in detail how the control device 40 switches the control mode of the reaction force application device 100 and controls the angular position of the actuator 302.

図７は、一実施形態に係る反力印加デバイスの制御装置の制御ブロック図である。
同図に示すように、幾つかの実施形態では、制御装置４０は、反力印加デバイス１００の制御モードを切り替えるための制御モード切替部５０と、反力印加デバイス１００のアクチュエータ３０２に対する制御指令を生成する指令生成部６０とを含む。 FIG. 7 is a control block diagram of a control device for a reaction force application device according to an embodiment.
As shown in the same figure, in some embodiments, the control device 40 includes a control mode switching unit 50 for switching the control mode of the reaction force application device 100, and a command generating unit 60 for generating a control command for the actuator 302 of the reaction force application device 100.

制御モード切替部５０により切替可能な反力印加デバイス１００の制御モードは、反力伝達モード及び反力伝達遮断モードを含む。制御モード切替部５０は、車両１の状態量に応じて、反力伝達モード又は反力伝達遮断モードの何れかに反力印加デバイス１００の制御モードを切り替える。
一実施形態では、制御モード切替部５０は、スロットルグリップ１０に反力を印加して運転者に車両１の安定走行を運転者に促す必要がある場合に限り、反力印加デバイス１００の制御モードを反力伝達遮断モードから反力伝達モードに切り替える。また、制御モード切替部５０は、反力伝達モードの選択時において、運転者に車両１の安定走行を運転者に促す必要が無くなれば、反力印加デバイス１００の制御モードを反力伝達モードから反力伝達遮断モードに戻す。 The control modes of the reaction force applying device 100 that can be switched by the control mode switching unit 50 include a reaction force transmission mode and a reaction force transmission cut-off mode. The control mode switching unit 50 switches the control mode of the reaction force applying device 100 to either the reaction force transmission mode or the reaction force transmission cut-off mode according to a state quantity of the vehicle 1.
In one embodiment, the control mode switching unit 50 switches the control mode of the reaction force applying device 100 from the reaction force transmission cut-off mode to the reaction force transmission mode only when it is necessary to apply a reaction force to the throttle grip 10 to urge the driver to stably drive the vehicle 1. Furthermore, when the reaction force transmission mode is selected, if it is no longer necessary to urge the driver to stably drive the vehicle 1, the control mode switching unit 50 returns the control mode of the reaction force applying device 100 from the reaction force transmission mode to the reaction force transmission cut-off mode.

指令生成部６０は、制御モード切替部５０によって選択された制御モードに応じて、反力印加デバイス１００のアクチュエータ３０２に対して与えるべき制御指令を生成する。
図７に示す実施形態では、制御モード切替部５０は、スロットルプレート１１０の角度位置を示す第１信号Ｓ１、および、アクチュエータ３０２の角度位置を示す第２信号Ｓ２に基づいて制御指令を生成する。
なお、第１信号Ｓ１は、ＡＰＳ１２であってもよい第１ポジションセンサ７０により取得される。第２信号Ｓ２は、反力印加デバイス１００のポジションセンサ３０６であってもよい第２ポジションセンサ７２により取得される。 The command generating section 60 generates a control command to be given to the actuator 302 of the reaction force applying device 100 in accordance with the control mode selected by the control mode switching section 50 .
In the embodiment shown in FIG. 7, the control mode switching unit 50 generates a control command based on a first signal S 1 indicating the angular position of the throttle plate 110 and a second signal S 2 indicating the angular position of the actuator 302 .
The first signal S1 is acquired by a first position sensor 70 which may be the APS 12. The second signal S2 is acquired by a second position sensor 72 which may be the position sensor 306 of the reaction force applying device 100.

幾つかの実施形態では、指令生成部６０は、第１信号Ｓ１により特定されるスロットルプレート１１０の角度位置θｔｈから、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を決定する。目標角度位置θａｃｔ＊の決定原理は、制御モード切替部５０によって選択された制御モードに応じて異なる。決定された目標角度位置θａｃｔ＊は、アクチュエータ３０２の現在の角度位置θａｃｔを示す第２信号Ｓ２とともに、指令生成部６０における制御指令の生成に用いられる。
例示的な実施形態では、指令生成部６０は、第１信号Ｓ１から演算により得られる目標角度位置θａｃｔ＊に、第２信号Ｓ２から得られるアクチュエータ３０２の現在の角度位置θａｃｔが一致するように、アクチュエータ３０２に対する制御指令を生成する。 In some embodiments, the command generating unit 60 determines a target angular position θact* of the actuator 302 from the angular position θth of the throttle plate 110 specified by the first signal S1. The principle of determining the target angular position θact* differs depending on the control mode selected by the control mode switching unit 50. The determined target angular position θact* is used to generate a control command in the command generating unit 60, together with a second signal S2 indicating the current angular position θact of the actuator 302.
In an exemplary embodiment, the command generating unit 60 generates a control command for the actuator 302 so that the current angular position θact of the actuator 302 obtained from the second signal S2 coincides with the target angular position θact* obtained by calculation from the first signal S1.

図８Ａ及び図８Ｂは、それぞれ、一実施形態における反力伝達遮断モードでのアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊の決定原理を説明するための図である。図９は、一実施形態における反力伝達モードでのアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊の決定原理を説明するための図である。
図８Ａ～図９では、アクチュエータ３０２の回動範囲のうち第１方向Ａの最上流側の角度位置θ３’が第１角度位置θ１（図４Ａ参照）に一致しており、この角度位置θ３’を基準としてアクチュエータ３０２の回動範囲のうち第１方向Ａの最下流側の角度位置θ４’を示している。アクチュエータ３０２の角度位置は、θ３’とθ４’との間の範囲内にて調整可能である。また、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊は、アクチュエータ３０２の回動範囲のうち第１方向Ａの最下流側の角度位置θ４’からの角度として定義される。これに対し、スロットルプレート１１０の角度位置θｔｈは、スロットルプレート１１０の最小開度位置θｍｉｎからの角度として定義される。
なお、例えば図２に示すようにアクチュエータ３０２と中間プレート３１０との間に複数のギア３５０が介在する場合、アクチュエータ３０２の実際の回動範囲は、複数のギア３５０の減速比を用いて中間プレート３１０の回動範囲に換算可能である。図８Ａ～図９では、説明の便宜上、中間プレート３１０の角度位置に換算したアクチュエータ３０２の角度位置を示している。 8A and 8B are diagrams for explaining the principle of determining the target angular position θact* of the actuator 302 in the reaction force transmission cutoff mode in one embodiment. Fig. 9 is a diagram for explaining the principle of determining the target angular position θact* of the actuator 302 in the reaction force transmission mode in one embodiment.
8A to 9, the angular position θ3' on the most upstream side in the first direction A of the rotation range of the actuator 302 coincides with the first angular position θ1 (see FIG. 4A), and the angular position θ4' on the most downstream side in the first direction A of the rotation range of the actuator 302 is shown based on this angular position θ3'. The angular position of the actuator 302 is adjustable within a range between θ3' and θ4'. Furthermore, the target angular position θact* of the actuator 302 is defined as the angle from the angular position θ4' on the most downstream side in the first direction A of the rotation range of the actuator 302. In contrast, the angular position θth of the throttle plate 110 is defined as the angle from the minimum opening position θmin of the throttle plate 110.
2, for example, when multiple gears 350 are interposed between the actuator 302 and the intermediate plate 310, the actual rotation range of the actuator 302 can be converted into the rotation range of the intermediate plate 310 using the reduction ratio of the multiple gears 350. For convenience of explanation, Figures 8A to 9 show the angular position of the actuator 302 converted into the angular position of the intermediate plate 310.

図８Ａ及び図８Ｂに示す実施形態では、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊は、以下に示す式（Ａ）を満たすように、スロットルプレート１１０の角度位置θｔｈから算出される。スロットルプレート１１０の角度位置θｔｈは第１信号Ｓ１から得られる。
（数１）
θａｃｔ＊＝（θｍｉｎ－θ４’）＋θｔｈ＋α （Ａ）
式（Ａ）において、αは、反力伝達遮断モードにおいて、係合部１１２と反力付与部２１２との間に確保されるべき隙間ｇ１（図５Ａ及び図６参照）の大きさを決定する角度パラメータである。なお、角度パラメータαは、α＞０を満たす。 8A and 8B, the target angular position θact* of the actuator 302 is calculated from the angular position θth of the throttle plate 110 so as to satisfy the following equation (A). The angular position θth of the throttle plate 110 is obtained from the first signal S1.
(Equation 1)
θact*=(θmin-θ4')+θth+α (A)
In formula (A), α is an angle parameter that determines the size of the gap g1 (see FIGS. 5A and 6) that should be secured between the engagement portion 112 and the reaction force application portion 212 in the reaction force transmission cutoff mode. The angle parameter α satisfies α>0.

ここで、アクチュエータ３０２は中間プレート３１０に接続されているから、アクチュエータ３０２の角度位置は、中間プレート３１０及び中間プレート３１０に連動する第１ストッパ３１２の角度位置に換算可能である。このため、アクチュエータ３０２の回動範囲は、中間プレート３１０又は第１ストッパ３１２の回動範囲Δθ３４と一致し、アクチュエータ３０２の角度位置θ３’及びθ４’はそれぞれ第１ストッパ３１２の第３角度位置θ３及び第４角度位置θ４に対応する。
また、反力伝達遮断モードでは、上述のとおり、第１ストッパ３１２と凸部２２２とが接触しており、中間プレート３１０と回動プレート２１０とは一体的に回動する。このため、反力伝達遮断モードに関する図８Ａ及び図８Ｂにおいて、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊は、回動プレート２１０の反力付与部２１２の目標角度位置に一致する。
よって、アクチュエータ３０２の角度位置が式（Ａ）から求まるθａｃｔ＊に制御されたとき、反力付与部２１２と係合部１１２との間に角度αに対応する隙間ｇ１（図５Ａ及び図６参照）が形成されることになる。 Here, since the actuator 302 is connected to the intermediate plate 310, the angular position of the actuator 302 can be converted into the angular positions of the intermediate plate 310 and the first stopper 312 which moves in conjunction with the intermediate plate 310. Therefore, the rotation range of the actuator 302 coincides with the rotation range Δθ34 of the intermediate plate 310 or the first stopper 312, and the angular positions θ3' and θ4' of the actuator 302 correspond to the third angular position θ3 and the fourth angular position θ4 of the first stopper 312, respectively.
In the reaction force transmission cutoff mode, as described above, the first stopper 312 and the protrusion 222 are in contact with each other, and the intermediate plate 310 and the rotating plate 210 rotate integrally. For this reason, in Fig. 8A and Fig. 8B relating to the reaction force transmission cutoff mode, the target angular position θact* of the actuator 302 coincides with the target angular position of the reaction force application portion 212 of the rotating plate 210.
Therefore, when the angular position of the actuator 302 is controlled to θact* calculated from equation (A), a gap g1 (see Figures 5A and 6) corresponding to the angle α is formed between the reaction force imparting portion 212 and the engagement portion 112.

このように、反力伝達遮断モードにおいて、反力付与部２１２を係合部１１２から角度αだけ離すことで、反力印加不要時、スロットルグリップ１０への反力の伝達を遮断できる。
また、θｍａｘよりも第１方向Ａの上流側の固定の角度位置（例えば第３角度位置θ３）に反力付与部２１２を退避させておく場合に比べて、反力伝達モードへの切り替え後にスロットルグリップ１０に反力が伝達されるまでの時間遅れを低減できる。 In this way, in the reaction force transmission cut-off mode, by moving the reaction force application portion 212 away from the engagement portion 112 by the angle α, the transmission of the reaction force to the throttle grip 10 can be cut off when no reaction force application is required.
In addition, compared to the case where the reaction force exerting section 212 is retracted to a fixed angle position (e.g., the third angle position θ3) upstream of θmax in the first direction A, the time delay until the reaction force is transmitted to the throttle grip 10 after switching to the reaction force transmission mode can be reduced.

一実施形態では、式（Ａ）における角度パラメータαが一定である。この場合、指令生成部６０は、反力伝達遮断モードにおいて、係合部１１２と反力付与部２１２との間の隙間の大きさが角度αで一定に維持されるような制御指令を生成する。
反力伝達遮断モードにおいて係合部１１２と反力付与部２１２との間に維持されるべき隙間の大きさを示す角度パラメータαを一定にすることで、式（Ａ）に基づくアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊の算出、及び、これを用いた制御指令の生成に要する演算負荷を低減することができる。
なお、角度パラメータαの大きさは、反力伝達遮断モードにおけるスロットルグリップ１０への反力遮断の確実性と、制御モード切替から反力印加開始までの時間遅れとを両立する観点から適宜設定可能である。例えば、角度パラメータαは、スロットルプレート１１０の可動範囲Δθに対する角度パラメータαの比α／Δθが０．０１以上０．１以下となるような一定の値に設定されてもよい。 In one embodiment, the angle parameter α in formula (A) is constant. In this case, the command generator 60 generates a control command in the reaction force transmission cutoff mode such that the size of the gap between the engagement portion 112 and the reaction force application portion 212 is maintained constant at the angle α.
By keeping constant the angle parameter α, which indicates the size of the gap to be maintained between the engagement portion 112 and the reaction force application portion 212 in the reaction force transmission cut-off mode, the computational load required to calculate the target angular position θact* of the actuator 302 based on equation (A) and to generate a control command using this can be reduced.
The magnitude of the angle parameter α can be appropriately set from the viewpoint of achieving both the reliability of the reaction force cut-off to the throttle grip 10 in the reaction force transmission cut-off mode and the time delay from the control mode switching to the start of reaction force application. For example, the angle parameter α may be set to a constant value such that the ratio α/Δθ of the angle parameter α to the movable range Δθ of the throttle plate 110 is 0.01 or more and 0.1 or less.

幾つかの実施形態では、反力伝達遮断モードにおいて、指令生成部６０は、スロットルプレート１１０の可動範囲であるスロットル角度範囲Δθ（＝θｍａｘ－θｍｉｎ）の内側に反力付与部２１２が侵入するように制御指令を決定する。
具体的には、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、式（Ａ）に加えて、以下に示す式（Ｂ）も満たすようにアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を決定する。
（数２）
θａｃｔ＊＜（θｍｉｎ－θ４’）＋Δθ （Ｂ） In some embodiments, in the reaction force transmission cutoff mode, the command generating unit 60 determines a control command so that the reaction force applying unit 212 enters inside the throttle angle range Δθ (=θmax−θmin), which is the movable range of the throttle plate 110.
Specifically, as shown in FIGS. 8A and 8B, the target angular position θact* of the actuator 302 is determined so as to satisfy the following equation (B) in addition to the equation (A).
(Equation 2)
θact*<(θmin-θ4')+Δθ (B)

上記式（Ｂ）を満たすアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を用いて制御指令を生成すれば、例えば図６に示すように、反力付与部２１２と係合部１１２との間に比較的小さな隙間ｇ１を維持できる。その結果、反力伝達モードへの切り替え後にスロットルグリップ１０に反力が伝達されるまでの時間遅れをより一層低減できる。 If a control command is generated using the target angular position θact* of the actuator 302 that satisfies the above formula (B), a relatively small gap g1 can be maintained between the reaction force application portion 212 and the engagement portion 112, as shown in FIG. 6, for example. As a result, the time delay until the reaction force is transmitted to the throttle grip 10 after switching to the reaction force transmission mode can be further reduced.

なお、上記式（Ｂ）を満たすアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊が制御指令の生成に用いられるのは、スロットルプレート１１０の角度位置がθｍａｘよりも第１方向Ａの下流側に位置する場合である。
これに対し、スロットルプレート１１０の角度位置がθｍａｘであるとき、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊は、反力付与部２１２がθ１に位置するように、アクチュエータ３０２の回動範囲の第１方向Ａの最上流側の位置θ３’に設定される。このとき、スロットルプレート１１０が最大角度位置θｍａｘにあっても、反力付与部２１２が係合部１１２よりも第１方向Ａの上流側に退避した第１角度位置θ１まで回動プレート２１０が回動し、反力の伝達が遮断される。
この場合、アクセル全開状態においても、反力印加不要時に、反力印加デバイス１００がスロットルグリップ１０の操作に影響を与えることがない。 It should be noted that the target angular position θact* of actuator 302 that satisfies the above formula (B) is used to generate a control command when the angular position of throttle plate 110 is located downstream in first direction A from θmax.
In contrast, when the angular position of the throttle plate 110 is θmax, the target angular position θact* of the actuator 302 is set to a position θ3' on the most upstream side in the first direction A of the rotation range of the actuator 302 so that the reaction force imparting portion 212 is located at θ1. At this time, even if the throttle plate 110 is at the maximum angular position θmax, the rotating plate 210 rotates to the first angular position θ1 where the reaction force imparting portion 212 is retracted upstream of the engaging portion 112 in the first direction A, and the transmission of the reaction force is interrupted.
In this case, even when the accelerator is fully open, the reaction force applying device 100 does not affect the operation of the throttle grip 10 when reaction force application is not required.

幾つかの実施形態では、アクチュエータ３０２の角度位置の調整可能範囲Δ３４’（＝θ３’－θ４’）は、スロットルプレート１１０が回動可能なスロットル角度範囲Δθよりも大きい。この場合、指令生成部６０は、反力伝達遮断モードにおいて、スロットル角度範囲Δθよりも大きい角度範囲Δ３４’内でアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を決定し、これを用いて制御指令を生成する。その結果、反力伝達遮断モードにおいて中間プレート３１０と一体的に回動する回動プレート２１０も、スロットル角度範囲Δθよりも広い角度範囲θ１２（図４Ａ参照）にて位置調整される。
このように、指令生成部６０が、スロットル角度範囲Δθよりも広い角度範囲θ１２（図４Ａ参照）にて回動プレート２１０の位置を調整するような制御指令を生成することで、スロットルプレート１１０の可動範囲の全域に亘って、スロットルプレート１１０に回動プレート２１０を連動させることができる。 In some embodiments, the adjustable range Δ 34 ' (= θ3 '-θ4 ') of the angular position of the actuator 302 is larger than the throttle angle range Δθ within which the throttle plate 110 can rotate. In this case, the command generator 60 determines the target angular position θact* of the actuator 302 within the angle range Δ 34 ' larger than the throttle angle range Δθ in the reaction force transmission cutoff mode, and generates a control command using this. As a result, the position of the rotating plate 210, which rotates integrally with the intermediate plate 310 in the reaction force transmission cutoff mode, is also adjusted within an angle range θ 12 (see FIG. 4A ) wider than the throttle angle range Δθ.
In this way, by the command generating unit 60 generating a control command to adjust the position of the rotating plate 210 within an angle range θ 12 (see FIG. 4A ) wider than the throttle angle range Δθ, the rotating plate 210 can be linked to the throttle plate 110 throughout the entire movable range of the throttle plate 110.

なお、図８Ａに示す例示的な実施形態では、アクチュエータ３０２の可動範囲の第１方向Ａにおける最上流側の角度位置θ４’は、スロットルプレート１１０の最小開度位置θｍｉｎよりも第１方向Ａの下流側に位置し、式（Ａ）及び（Ｂ）の右辺第１項（θｍｉｎ－θ４’）が正の値を有する。この値（＝θｍｉｎ－θ４’）は、スロットルプレート１１０の角度位置がθｍｉｎである場合に反力伝達モードにてスロットルグリップ１０に印加される反力の最大値を決定する。
これに対し、図８Ｂに示す例示的な実施形態では、アクチュエータ３０２の可動範囲の第１方向Ａにおける最上流側の角度位置θ４’は、スロットルプレート１１０の最小開度位置θｍｉｎと一致しており、式（Ａ）及び（Ｂ）の右辺第１項（θｍｉｎ－θ４’）はゼロである。 8A, the angular position θ4' on the most upstream side in the first direction A of the movable range of the actuator 302 is located downstream in the first direction A of the minimum opening position θmin of the throttle plate 110, and the first term (θmin-θ4') on the right-hand side of equations (A) and (B) has a positive value. This value (=θmin-θ4') determines the maximum value of the reaction force applied to the throttle grip 10 in the reaction force transmission mode when the angular position of the throttle plate 110 is θmin.
In contrast, in the exemplary embodiment shown in Figure 8B, the upstream-most angular position θ4' in the first direction A of the movable range of the actuator 302 coincides with the minimum opening position θmin of the throttle plate 110, and the first term on the right-hand side of equations (A) and (B) (θmin-θ4') is zero.

図８Ａ及び図８Ｂを参照して説明した反力伝達遮断モードとは対照的に、反力伝達モードでは、指令生成部６０は、回動プレート２１０の第１方向Ａに向かう動きを第１ストッパ３１２が規制しない角度位置まで中間プレート３１０を回動させるような制御指令を生成する。具体的には、図９に示すように、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊は、以下に示す式（Ｃ）を満たすように、スロットルプレート１１０の角度位置θｔｈから算出される。
（数３）
θａｃｔ＊＝（θｍｉｎ－θ４’）＋θｔｈ－β （Ｃ）
式（Ｃ）において、βは、反力伝達モードにおいて、第１ストッパ３１２と凸部２２２との間に確保されるべき隙間ｇ２（図５Ｂ参照）の大きさを決定する角度パラメータである。β＞０に設定することで、回動プレート２１０の第１方向Ａに向かう動きは第１ストッパ３１２によって規制されず、反力付与部２１２が係合部１１２と接触する。 8A and 8B, in the reaction force transmission mode, the command generator 60 generates a control command to rotate the intermediate plate 310 to an angular position where the first stopper 312 does not restrict the movement of the rotating plate 210 in the first direction A. Specifically, as shown in Fig. 9, the target angular position θact* of the actuator 302 is calculated from the angular position θth of the throttle plate 110 so as to satisfy the following equation (C).
(Equation 3)
θact*=(θmin-θ4')+θth-β (C)
In formula (C), β is an angle parameter that determines the size of the gap g2 (see FIG. 5B ) that should be secured between the first stopper 312 and the protrusion 222 in the reaction force transmission mode. By setting β>0, the movement of the rotating plate 210 toward the first direction A is not restricted by the first stopper 312, and the reaction force applying portion 212 comes into contact with the engaging portion 112.

反力伝達モードでは、回動プレート２１０の反力付与部２１２の角度位置は、アクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊と一致しない。その代わり、反力付与部２１２の角度位置はスロットルプレート１１０の角度位置θｔｈと一致する。
よって、反力伝達モードにおいて、式（Ｃ）の角度パラメータβは、スロットルプレート１１０と一体的に回動する回動プレート２１０のアクチュエータ３０２に対する角度位置のずれ量を意味する。この角度パラメータβによって、第１ストッパ３１２と凸部２２２との間の隙間ｇ２の大きさが規定される。 In the reaction force transmission mode, the angular position of the reaction force application portion 212 of the rotating plate 210 does not match the target angular position θact* of the actuator 302. Instead, the angular position of the reaction force application portion 212 matches the angular position θth of the throttle plate 110.
Therefore, in the reaction force transmission mode, the angle parameter β in equation (C) means the amount of deviation of the angular position of the rotating plate 210, which rotates integrally with the throttle plate 110, relative to the actuator 302. The size of the gap g2 between the first stopper 312 and the convex portion 222 is determined by this angle parameter β.

ここで、アクチュエータ３０２に対する回動プレート２１０の角度位置のずれ量（即ち、第１ストッパ３１２と凸部２２２との間の隙間ｇ２の大きさ）は、第１スプリング３２０の変形量（圧縮量）である。
指令生成部６０により、式（Ｃ）から求めたアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を用いて制御指令を生成することで、第１スプリング３２０の付勢力を調整し、所望の大きさの反力をスロットルプレート１１０に伝達することができる。
なお、第１スプリング３２０は、予め変形（圧縮）した状態で、中間プレート３１０と回動プレート２１０との間に取り付けられていてもよい。この場合、アクチュエータ３０２の角度位置と回動プレート２１０と角度位置とが略一致していても（隙間ｇ２が僅かであっても）、第１スプリング３２０の最低限の付勢力は確保される。 Here, the amount of deviation in the angular position of the rotating plate 210 relative to the actuator 302 (i.e., the size of the gap g2 between the first stopper 312 and the convex portion 222) is the amount of deformation (compression) of the first spring 320.
By using the command generating unit 60 to generate a control command using the target angular position θact* of the actuator 302 obtained from equation (C), the biasing force of the first spring 320 can be adjusted and a reaction force of the desired magnitude can be transmitted to the throttle plate 110.
The first spring 320 may be attached between the intermediate plate 310 and the rotating plate 210 in a previously deformed (compressed) state. In this case, even if the angular position of the actuator 302 and the angular position of the rotating plate 210 are approximately the same (even if the gap g2 is small), the minimum biasing force of the first spring 320 is ensured.

図１０は、一実施形態に係る反力印加デバイスの制御装置のハードウェア構成を示す図である。
同図に示すように、幾つかの実施形態では、制御装置４０はＥＣＵ１４により構成されてもよい。制御装置４０を構成してもよいＥＣＵ１４は、プロセッサ４２と、不揮発性メモリであるＲＯＭ４４と、揮発性メモリであるＲＡＭ４６とを含む。
プロセッサ４２は、ＲＯＭ４４に格納されたプログラムを読み出し、プログラムに従って命令を実行する。このとき、命令実行中のプロセッサ４２による演算結果を含む一時的なデータは、ＲＡＭ４６に読み書きされてもよい。このようにプログラムに従ってプロセッサ４２が演算を行うことで、ＥＣＵ１４は、制御モード切替部５０及び指令生成部６０の機能を実現する。 FIG. 10 is a diagram illustrating a hardware configuration of a control device for a reaction force application device according to an embodiment.
As shown in the figure, in some embodiments, the control device 40 may be configured by the ECU 14. The ECU 14, which may constitute the control device 40, includes a processor 42, a ROM 44 which is a non-volatile memory, and a RAM 46 which is a volatile memory.
The processor 42 reads out the program stored in the ROM 44 and executes instructions according to the program. At this time, temporary data including the results of calculations performed by the processor 42 while the instructions are being executed may be read and written to the RAM 46. The processor 42 thus performs calculations according to the program, whereby the ECU 14 realizes the functions of a control mode switching unit 50 and a command generating unit 60.

なお、制御装置４０は、車両１の状態量を検出するための各種アクチュエータや各種センサ等の外部機器と通信を行うための通信部４８を有していてもよい。
ここで、各種アクチュエータは、例えば、ＴＢＷ１６におけるスロットル弁を駆動するアクチュエータや、反力印加デバイス１００に含まれるアクチュエータ３０２であってもよい。また、各種センサは、例えば、エンジン２０の回転数ωを検出するための回転数センサや、ＴＢＷ１６におけるスロットル弁の開度センサや、ＡＰＳ１２であってもよい第１ポジションセンサ７０や、反力印加デバイス１００のポジションセンサ３０６であってもよい第２ポジションセンサ７２等であってもよい。 The control device 40 may include a communication unit 48 for communicating with external devices such as various actuators and various sensors for detecting state quantities of the vehicle 1 .
Here, the various actuators may be, for example, an actuator that drives a throttle valve in the TBW 16, or the actuator 302 included in the reaction force application device 100. The various sensors may be, for example, a rotation speed sensor for detecting the rotation speed ω of the engine 20, an opening sensor of the throttle valve in the TBW 16, a first position sensor 70 which may be the APS 12, a second position sensor 72 which may be the position sensor 306 of the reaction force application device 100, etc.

図１１は、一実施形態に係る反力印加デバイスの制御フローを示す図である。
同図に示すように、ステップＳ１０において、各種センサを用いて、ＥＣＵ１４であってもよい制御装置４０が、スロットルプレート１１０の角度位置θｔｈ、アクチュエータ３０２の角度位置θａｃｔ及び車両１の状態量を取得する。
ステップＳ１２では、ステップＳ１０で取得した車両１の状態量に応じて、制御装置４０の制御モード切替部５０が、反力伝達モード及び反力伝達遮断モードから反力印加デバイス１００の制御モードを選択する。
反力伝達モードが選択された場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ステップＳ１６に進んで、式（Ｃ）によりアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を算出する。これに対し、反力伝達遮断モードが選択された場合（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１８に進んで、式（Ａ）によりアクチュエータ３０２の目標角度位置θａｃｔ＊を算出する。
続いて、ステップＳ２０において、制御装置４０の指令生成部６０は、目標角度位置θａｃｔ＊にアクチュエータ３０２の角度位置θａｃｔを一致させるような制御指令を生成する。この制御指令に従ってアクチュエータ３０２が動作することで、反力印加の要否に応じて適切な位置に反力付与部２１２を移動させることができる。 FIG. 11 is a diagram illustrating a control flow of the reaction force application device according to an embodiment.
As shown in the figure, in step S10, the control device 40, which may be the ECU 14, obtains the angular position θth of the throttle plate 110, the angular position θact of the actuator 302, and state quantities of the vehicle 1 using various sensors.
In step S12, the control mode switching unit 50 of the control device 40 selects the control mode of the reaction force application device 100 from the reaction force transmission mode and the reaction force transmission cut-off mode, depending on the state quantity of the vehicle 1 acquired in step S10.
If the reaction force transmission mode is selected (YES in step S14), the process proceeds to step S16, where the target angular position θact* of the actuator 302 is calculated using equation (C). On the other hand, if the reaction force transmission cut-off mode is selected (NO in step S14), the process proceeds to step S18, where the target angular position θact* of the actuator 302 is calculated using equation (A).
Next, in step S20, the command generating unit 60 of the control device 40 generates a control command to make the angular position θact of the actuator 302 coincide with the target angular position θact*. The actuator 302 operates in accordance with this control command, so that the reaction force applying unit 212 can be moved to an appropriate position depending on whether or not a reaction force is required to be applied.

本明細書において、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
また、本明細書において、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
また、本明細書において、一の構成要素を「備える」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。 In this specification, expressions expressing relative or absolute configuration, such as "in a certain direction,""along a certain direction,""parallel,""orthogonal,""center,""concentric," or "coaxial," do not only strictly express such a configuration, but also express a state in which there is a relative displacement with a tolerance or an angle or distance to the extent that the same function is obtained.
For example, expressions indicating that things are in an equal state, such as "identical,""equal," and "homogeneous," not only indicate a state of strict equality, but also indicate a state in which there is a tolerance or a difference to the extent that the same function is obtained.
Furthermore, in this specification, expressions describing shapes such as a rectangular shape or a cylindrical shape do not only refer to shapes such as a rectangular shape or a cylindrical shape in the strict geometric sense, but also refer to shapes that include uneven portions, chamfered portions, etc., to the extent that the same effect is obtained.
In addition, in this specification, the expressions "comprise,""include," or "have" a certain element are not exclusive expressions that exclude the presence of other elements.

１ 車両
１０ スロットルグリップ（アクセルグリップ）
２０ エンジン
４０ 制御装置
５０ 制御モード切替部
６０ 指令生成部
７０ 第１ポジションセンサ
７２ 第２ポジションセンサ
１００（１００Ａ，１００Ｂ） 反力印加デバイス
１１０ スロットルプレート
１１２ 係合部
２００ 反力伝達部
２１０ 回動プレート
２１２ 反力付与部
２２２ 凸部
３００ 反力生成ユニット
３０２ アクチュエータ
３０６ ポジションセンサ
３１０ 中間プレート
３１２ 第１ストッパ
３２０ 第１スプリング
Ａ 第１方向
Ｏ 回動軸
ｇ１，ｇ２ 隙間
Ｓ１ 第１信号
Ｓ２ 第２信号
 1 Vehicle 10 Throttle grip (accelerator grip)
20 Engine 40 Control device 50 Control mode switching unit 60 Command generation unit 70 First position sensor 72 Second position sensor 100 (100A, 100B) Reaction force application device 110 Throttle plate 112 Engagement unit 200 Reaction force transmission unit 210 Rotating plate 212 Reaction force application unit 222 Convex portion 300 Reaction force generation unit 302 Actuator 306 Position sensor 310 Intermediate plate 312 First stopper 320 First spring A First direction O Rotating shafts g1, g2 Gap S1 First signal S2 Second signal

Claims (9)

スロットルグリップに対して閉方向の反力を与える反力印加デバイスの制御装置であって、
前記反力印加デバイスは、
アクチュエータを含み、該アクチュエータの作動により反力を生成するように構成された反力生成ユニットと、
係合部を有し、前記スロットルグリップと連動して回動するように構成されたスロットルプレートと、
前記係合部を介して前記反力を前記スロットルプレートに付与するための反力付与部を含む回動プレートと、
を含み、
前記係合部に前記反力付与部が係合して前記反力が前記スロットルグリップに伝達される反力伝達モードと、前記係合部から前記反力付与部が離れて前記スロットルグリップへの前記反力の伝達が遮断される反力伝達遮断モードとの間で前記反力印加デバイスの制御モードを切り替えるように構成された制御モード切替部と、
前記反力伝達遮断モードにおいて、前記スロットルプレートの角度位置を示す第１信号、および、前記アクチュエータの角度位置を示す第２信号に基づいて、前記係合部と前記反力付与部との間に隙間を維持しながら前記回動プレートが前記スロットルプレートに連動するように前記アクチュエータに対する制御指令を生成するように構成された指令生成部と、
を備える反力印加デバイスの制御装置。 A control device for a reaction force application device that applies a reaction force in a closing direction to a throttle grip,
The reaction force application device is
a reaction force generating unit including an actuator and configured to generate a reaction force by actuation of the actuator;
a throttle plate having an engagement portion and configured to rotate in conjunction with the throttle grip;
a rotating plate including a reaction force applying portion for applying the reaction force to the throttle plate via the engagement portion;
Including,
a control mode switching unit configured to switch a control mode of the reaction force applying device between a reaction force transmission mode in which the reaction force applying unit engages with the engagement unit to transmit the reaction force to the throttle grip, and a reaction force transmission interruption mode in which the reaction force applying unit separates from the engagement unit to interrupt transmission of the reaction force to the throttle grip;
a command generating unit configured to generate a control command for the actuator based on a first signal indicating an angular position of the throttle plate and a second signal indicating an angular position of the actuator in the reaction force transmission cutoff mode, so that the rotating plate moves in conjunction with the throttle plate while maintaining a gap between the engagement portion and the reaction force application portion;
A control device for a reaction force application device comprising: 前記スロットルプレートは、最大開度位置と、前記閉方向に対応する第１方向において前記最大開度位置の下流側にある最小開度位置との間のスロットル角度範囲にて回動可能であり、
前記指令生成部は、前記反力伝達遮断モードにおいて、前記スロットル角度範囲内に前記反力付与部を侵入させるような前記制御指令を生成するように構成された
請求項１に記載の反力印加デバイスの制御装置。 the throttle plate is rotatable within a throttle angle range between a maximum opening position and a minimum opening position that is downstream of the maximum opening position in a first direction corresponding to the closing direction,
The control device for a reaction force application device according to claim 1 , wherein the command generating unit is configured to generate the control command such that the reaction force application unit enters within the throttle angle range in the reaction force transmission cutoff mode. 前記回動プレートは、前記スロットルプレートが前記最大開度位置にあるときに、前記係合部から前記反力付与部が退避した第１角度位置を含む角度範囲にて回動可能であり、
前記指令生成部は、前記反力伝達遮断モードにおいて、前記スロットルプレートが前記最大開度位置にあるとき、前記回動プレートを前記第１角度位置まで回動させるような前記制御指令を生成するように構成された請求項２に記載の反力印加デバイスの制御装置。 the rotating plate is rotatable within an angular range including a first angular position where the reaction force application portion is retracted from the engagement portion when the throttle plate is at the maximum opening position,
3. The control device for a reaction force application device according to claim 2, wherein the command generating unit is configured to generate the control command to rotate the rotating plate to the first angular position when the throttle plate is at the maximum opening position in the reaction force transmission cut-off mode. 前記指令生成部は、前記反力伝達遮断モードにおいて、前記スロットル角度範囲よりも広い角度範囲にて前記回動プレートの角度位置を調整するような前記制御指令を生成するように構成された
請求項２又は３に記載の反力印加デバイスの制御装置。 4. The control device for a reaction force application device according to claim 2 or 3, wherein the command generating unit is configured to generate the control command in the reaction force transmission cutoff mode so as to adjust the angular position of the rotating plate in an angle range wider than the throttle angle range. 前記指令生成部は、前記反力伝達遮断モードにおいて、前記係合部と前記反力付与部との間の前記隙間を一定に維持するような前記制御指令を生成するように構成された請求項１乃至４の何れか一項に記載の反力印加デバイスの制御装置。 The control device for a reaction force application device according to any one of claims 1 to 4, wherein the command generation unit is configured to generate the control command to maintain the gap between the engagement unit and the reaction force application unit constant in the reaction force transmission cutoff mode. 前記反力生成ユニットは、
前記アクチュエータによって駆動されて回動するように構成される中間プレートと、
前記中間プレートと前記回動プレートとの間に設けられ、前記反力付与部を前記スロットルプレートの前記係合部に向けて第１方向に付勢するための第１スプリングと、
前記中間プレートの回動に伴い前記回動プレートの周方向に移動するように構成され、前記第１方向に向かう前記回動プレートの動きを規制するための第１ストッパと、
を含み、
前記指令生成部は、前記反力伝達モードにおいて、前記回動プレートの動きを前記第１ストッパが規制しない角度位置まで前記中間プレートが回動するよう前記アクチュエータを制御するように構成された
請求項１乃至５の何れか一項に記載の反力印加デバイスの制御装置。 The reaction force generating unit includes:
an intermediate plate configured to be driven to rotate by the actuator;
a first spring provided between the intermediate plate and the rotating plate for urging the reaction force application portion in a first direction toward the engagement portion of the throttle plate;
a first stopper configured to move in a circumferential direction of the rotating plate in response to rotation of the intermediate plate, the first stopper restricting movement of the rotating plate in the first direction;
Including,
The control device for a reaction force application device according to any one of claims 1 to 5, wherein the command generating unit is configured to control the actuator so that, in the reaction force transmission mode, the intermediate plate rotates to an angular position at which the first stopper does not restrict the movement of the rotating plate. 前記スロットルプレートの前記角度位置を検出して前記第１信号を出力するように構成された第１ポジションセンサと、
前記アクチュエータの前記角度位置を検出して前記第２信号を出力するように構成された第２ポジションセンサと、
を備える請求項１乃至６の何れか一項に記載の反力印加デバイスの制御装置。 a first position sensor configured to sense the angular position of the throttle plate and output the first signal;
a second position sensor configured to detect the angular position of the actuator and output the second signal;
The control device for a reaction force application device according to claim 1 , comprising: スロットルグリップに対して閉方向の反力を与えるように構成された反力印加デバイスと、
前記反力印加デバイスを制御するための請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置と、
を備える反力印加システム。 A reaction force application device configured to apply a reaction force in a closing direction to the throttle grip;
A control device according to any one of claims 1 to 7 for controlling the reaction force application device;
A reaction force application system comprising: エンジンと、
前記エンジンの出力を調節するためのスロットルグリップと、
前記スロットルグリップに対して反力を印加するように構成された反力印加デバイスと、
前記反力印加デバイスを制御するための請求項１乃至７の何れか一項に記載の制御装置と、
を備える車両。
 The engine,
A throttle grip for adjusting the output of the engine;
a reaction force application device configured to apply a reaction force to the throttle grip;
A control device according to any one of claims 1 to 7 for controlling the reaction force application device;
A vehicle equipped with.
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