Deprecated: The each() function is deprecated. This message will be suppressed on further calls in /home/zhenxiangba/zhenxiangba.com/public_html/phproxy-improved-master/index.php on line 456
JP7707091B2 - Rotation direction determination device and working machine - Google Patents
[go: Go Back, main page]

JP7707091B2 - Rotation direction determination device and working machine - Google Patents

Rotation direction determination device and working machine Download PDF

Info

Publication number
JP7707091B2
JP7707091B2 JP2022007986A JP2022007986A JP7707091B2 JP 7707091 B2 JP7707091 B2 JP 7707091B2 JP 2022007986 A JP2022007986 A JP 2022007986A JP 2022007986 A JP2022007986 A JP 2022007986A JP 7707091 B2 JP7707091 B2 JP 7707091B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
threshold value
rotation direction
temperature
processing device
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022007986A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2023106946A (en
Inventor
之史 山中
孝徳 小林
圭佑 西田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2022007986A priority Critical patent/JP7707091B2/en
Publication of JP2023106946A publication Critical patent/JP2023106946A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7707091B2 publication Critical patent/JP7707091B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Description

本発明は、回転対象物の回転方向を判定する回転方向判定装置及び作業機に関する。 The present invention relates to a rotation direction determination device that determines the rotation direction of a rotating object and a work machine.

特許文献１には、軸回転する回転対象物の回転方向及び回転数を検出する逆回転検出機能付き回転センサと、この回転センサからの出力信号に基づいて回転対象物の回転方向及び回転数を判定するマイクロコンピュータとを備える判定装置が開示されている。 Patent document 1 discloses a determination device that includes a rotation sensor with a reverse rotation detection function that detects the direction of rotation and the number of rotations of a rotating object that rotates on an axis, and a microcomputer that determines the direction of rotation and the number of rotations of the rotating object based on the output signal from the rotation sensor.

特開２０１３－２０５１９９号公報JP 2013-205199 A

回転センサは、回転対象物が正転している場合には、パルス幅を４５μｓとした出力信号を出力し、回転対象物が逆転している場合には、パルス幅を９０μｓとした出力信号を出力する。マイクロコンピュータは、回転方向を判定するための閾値として、４５μｓと９０μｓとの中央値である６７．５μｓを予め記憶しており、回転センサからの検出信号のパルス幅が閾値未満であれば、正転と判定し、回転センサからの検出信号のパルス幅が閾値を超えていれば、逆転と判定する。しかしながら、回転センサの公差を考慮すると、正転出力では最大値が５２μｓで、逆転出力では最小値が７６μｓであり、それらの差が２４μｓの幅となっている。マイクロコンピュータは、２４μｓの幅で確実に正逆を判定しなければならないが、不確定な外乱要素により、回転方向を誤判定することがある。 The rotation sensor outputs an output signal with a pulse width of 45 μs when the rotating object is rotating forward, and outputs an output signal with a pulse width of 90 μs when the rotating object is rotating reversely. The microcomputer pre-stores 67.5 μs, which is the median value of 45 μs and 90 μs, as a threshold for determining the direction of rotation, and determines that the rotation is forward if the pulse width of the detection signal from the rotation sensor is less than the threshold, and determines that the rotation is reverse if the pulse width of the detection signal from the rotation sensor exceeds the threshold. However, taking into account the tolerance of the rotation sensor, the maximum value of the forward rotation output is 52 μs and the minimum value of the reverse rotation output is 76 μs, with the difference between them being 24 μs. The microcomputer must reliably determine forward/reverse rotation within the 24 μs width, but uncertain disturbance factors can cause it to erroneously determine the direction of rotation.

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、回転対象物の回転方向の誤判定を低減することを目的とする。 Therefore, in consideration of the above problems, the present invention aims to reduce erroneous determination of the rotation direction of a rotating object.

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる回転方向判定装置は、軸を中心に回転する回転対象物の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する検出センサと、前記検出センサからの出力信号のパルス幅が閾値よりも大きいか小さいかを判定することにより、前記回転対象物の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する演算処理装置と、周囲温度を検出する温度センサと、を備え、前記演算処理装置は、変更条件が成立している場合に前記閾値を補正後の閾値に変更し、前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度センサにて検出された温度に応じて前記閾値又は前記補正後の閾値を補正した温度補正後の閾値に変更する。 The technical means of the present invention for solving the above technical problems is characterized by the following points.
A rotation direction determination device according to one embodiment of the present invention comprises a detection sensor that detects the rotation direction of a rotating object rotating around an axis and outputs an output signal with a different pulse width depending on the detected rotation direction, an arithmetic processing device that determines whether the rotation direction of the rotating object is forward or reverse by determining whether the pulse width of the output signal from the detection sensor is greater or smaller than a threshold , and a temperature sensor that detects ambient temperature, wherein the arithmetic processing device changes the threshold to a corrected threshold when a change condition is met, and when the temperature detected by the temperature sensor is other than a predetermined standard temperature, the arithmetic processing device determines that the change condition is met and changes the threshold or the corrected threshold to a temperature-corrected threshold in accordance with the temperature detected by the temperature sensor .

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする。 In one aspect of the present invention, the arithmetic processing device calculates the median between the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be forward and the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be reverse, and if the median differs from the threshold, it determines that the change condition is met and sets the median as the corrected threshold.

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、前記閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定し、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記変更条件が成立していると判定した後は、前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する。 In one aspect of the present invention, the arithmetic processing device determines the rotation direction of the rotating object using the threshold value when there is an initial transition from forward rotation to reverse rotation after startup or when there is an initial transition from reverse rotation to forward rotation after startup, calculates the median between the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be forward rotation and the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be reverse rotation, and determines that the change condition is met if the median value differs from the threshold value, and after determining that the change condition is met, determines the rotation direction of the rotating object using the corrected threshold value.

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、前記回転対象物の正転と逆転とを複数回数繰り返し行うことにより、複数回数分の前記中央値をそれぞれ演算し、前記複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、前記複数回数分の中央値の平均値を前記補正後の閾値とする。
また、本発明の一態様では、前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が正転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶し、前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が逆転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、前記記憶装置に記憶された、前記正転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値と、前記記憶装置に記憶された、前記逆転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする。 In one aspect of the present invention, the calculation processing device calculates the median value for each of the multiple rotations by repeatedly rotating the rotating object in the forward and reverse directions multiple times, and if the fluctuation range of the median value for the multiple rotations is within a predetermined range, the average value of the median values for the multiple rotations is set to the corrected threshold value.
In one aspect of the present invention, the calculation processing device is provided with a memory device that stores a plurality of pulse widths of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be forward rotation, and a plurality of pulse widths of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be reverse rotation, and the calculation processing device calculates a median between an average value of the most recent plurality of pulse widths stored in the memory device when the rotation direction is determined to be forward rotation and an average value of the most recent plurality of pulse widths stored in the memory device when the rotation direction is determined to be reverse rotation, and if the median value differs from the threshold value, it is determined that the change condition is satisfied, and the median value is set as the corrected threshold value.

また、本発明の一態様では、前記補正後の閾値を記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、再起動がされると、前記記憶装置に記憶された前記補正後の閾値を読み出し、読み出した前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する。 In one aspect of the present invention, a storage device is provided that stores the corrected threshold value, and when the arithmetic processing device is restarted, the corrected threshold value stored in the storage device is read out and the corrected threshold value that has been read out is used to determine the direction of rotation of the rotating object .

また、本発明の一態様では、前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性マップを予め記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性マップを用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする。 In one aspect of the present invention, a storage device is provided that prestores a temperature characteristic map that associates the temperature detected by the temperature sensor with a correction value, and the arithmetic processing device determines that the change condition is met when the temperature detected by the temperature sensor is a temperature other than a predetermined standard temperature, and uses the temperature characteristic map to identify a correction value that corresponds to the temperature detected by the temperature sensor, and sets the temperature-corrected threshold value to the value obtained by adding the identified correction value to the threshold value or the corrected threshold value.

また、本発明の一態様では、前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式を予め記憶する記憶装置を備え、前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性式を用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を演算し、この演算した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする。 In one aspect of the present invention, a storage device is provided that pre-stores a temperature characteristic equation that associates the temperature detected by the temperature sensor with a correction value, and the arithmetic processing device determines that the change condition is met when the temperature detected by the temperature sensor is a temperature other than a predetermined standard temperature, calculates a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor using the temperature characteristic equation, and sets the temperature-corrected threshold value to the value obtained by adding the calculated correction value to the threshold value or the corrected threshold value.

また、本発明の一態様では、前記演算処理装置は、前記検出センサに接続された配線のコネクタが接続され、当該検出センサからの出力信号が入力される入力部を有し、前記温度センサは、前記入力部の周囲の所定範囲内に配置されている。
本発明の一態様にかかる作業機は、軸を中心に回転する回転対象物を有する作業機であって、上記の回転方向判定装置を備える。 In one aspect of the present invention, the arithmetic processing device has an input section to which a connector of a wiring connected to the detection sensor is connected and to which an output signal from the detection sensor is input, and the temperature sensor is arranged within a predetermined range around the input section.
A work machine according to one aspect of the present invention is a work machine having a rotatable object that rotates about an axis, and is equipped with the above-described rotation direction determination device.

本発明によれば、回転対象物の回転方向の誤判定を低減することができる。 The present invention can reduce erroneous determination of the rotation direction of a rotating object.

第１実施形態における農業機械の構成を示す図である。1 is a diagram showing a configuration of an agricultural machine according to a first embodiment. FIG. 検出センサの第１パルス幅の出力信号と第２パルス幅の出力信号とを示す図である。6A and 6B are diagrams illustrating an output signal of a first pulse width and an output signal of a second pulse width of a detection sensor. 検出センサの第１パルス幅及び第２パルス幅と閾値との関係を示す図である。11 is a diagram showing a relationship between a first pulse width and a second pulse width of a detection sensor and a threshold value. FIG. 検出センサの第１パルス幅及び第２パルス幅と変更後の閾値との関係を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a relationship between a first pulse width and a second pulse width of a detection sensor and a changed threshold value. 第１実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。10 is a flowchart illustrating an example of a threshold value confirmation process in the first embodiment. 第２実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an example of a threshold value confirmation process in the second embodiment. 第３実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an example of a threshold value confirmation process in the third embodiment. 第４実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an example of a threshold value confirmation process in the fourth embodiment. 第１実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing an example of a rotation direction determination process in the first embodiment. 第４実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart showing an example of a rotation direction determination process in the fourth embodiment. 第５実施形態における再起動時の閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an example of a threshold check process at the time of rebooting in the fifth embodiment. 第４実施形態における第１記憶処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an example of a first storage process in the fourth embodiment. 第４実施形態における第２記憶処理の一例を示すフローチャートである。13 is a flowchart illustrating an example of a second storage process in the fourth embodiment. 第４実施形態における第３記憶処理の一例を示すフローチャートである。20 is a flowchart illustrating an example of a third storage process in the fourth embodiment. 第４実施形態における第４記憶処理の一例を示すフローチャートである。20 is a flowchart showing an example of a fourth storage process in the fourth embodiment. 第６実施形態における農業機械の構成を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a configuration of an agricultural machine according to a sixth embodiment. 検出温度と補正値とを対応付けた温度特性の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an example of temperature characteristics in which detected temperatures correspond to correction values. 検出温度が－３０℃、２５℃及び８０℃であった場合の検出センサからの出力信号のパルス幅をそれぞれ示す図である。13 is a diagram showing the pulse width of an output signal from a detection sensor when the detected temperatures are −30° C., 25° C., and 80° C., respectively. 第６実施形態における温度補正処理の一例を示すフローチャートである。23 is a flowchart illustrating an example of a temperature correction process in the sixth embodiment. 農業機械の側面図である。FIG.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
まず、本実施形態の作業機の一例としての農業機械１について説明する。図１２は、農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
First, an agricultural machine 1 will be described as an example of a working machine of this embodiment. Fig. 12 is a side view of the agricultural machine 1. The agricultural machine 1 is configured as a tractor. Note that the agricultural machine 1 is not limited to a tractor, and may be configured as, for example, other agricultural machines such as a rice transplanter or a combine harvester, or a work vehicle other than a tractor that performs agricultural work.

農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、左右１対の前輪７Ｆと、左右１対の後輪７Ｒとを有している。前輪７Ｆは、走行車体３の左右前部を支持している。後輪７Ｒは、走行車体３の左右後部を支持している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。 The agricultural machine 1 includes a traveling body 3, a prime mover 4, a transmission 5, and a traveling device 7. The traveling device 7 has a pair of left and right front wheels 7F and a pair of left and right rear wheels 7R. The front wheels 7F support the left and right front parts of the traveling body 3. The rear wheels 7R support the left and right rear parts of the traveling body 3. The front wheels 7F may be of a tire type or a crawler type. The rear wheels 7R may also be of a tire type or a crawler type. The prime mover 4 is composed of a diesel engine or an electric motor. In this embodiment, the prime mover 4 is composed of a diesel engine. The transmission 5 can change the propulsive force of the traveling device 7 by changing the speed, and can also change the traveling device 7 between forward and reverse. The driving force of the prime mover 4 is transmitted to the traveling device 7 by the transmission 5, and the traveling device 7 is driven, so that the traveling body 3 travels forward and backward.

本発明の実施形態において、農業機械１の運転席１０に着座した運転者が向く方向（図１２の矢印Ａ１の方向）を前方といい、その反対方向（図１２の矢印Ａ２の方向）を後方という。運転者の右側（図１２の紙面の奥側）を右方といい、運転者の左側（図１２の紙面の手前側）を左方という。また、農業機械１の前後方向（図１２の矢印Ａ３の方向）に直交する方向である水平方向（図１２の紙面の奥行方向）を車体幅方向（あるいは、幅方向）という。 In an embodiment of the present invention, the direction in which the driver seated in the driver's seat 10 of the agricultural machine 1 faces (the direction of arrow A1 in FIG. 12) is referred to as the forward direction, and the opposite direction (the direction of arrow A2 in FIG. 12) is referred to as the rearward direction. The right side of the driver (the far side of the paper in FIG. 12) is referred to as the right side, and the left side of the driver (the near side of the paper in FIG. 12) is referred to as the left side. In addition, the horizontal direction (the far side of the paper in FIG. 12) that is perpendicular to the fore-aft direction of the agricultural machine 1 (the direction of arrow A3 in FIG. 12) is referred to as the vehicle body width direction (or width direction).

走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３（農業機械１）とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。 The traveling body 3 is provided with a cabin 9. Inside the cabin 9, a driver's seat 10 is provided. A lifting device 8 consisting of a three-point linkage mechanism or the like is provided at the rear of the traveling body 3. The lifting device 8 is provided with coupling parts 8g, 8h to which a work device 2 for performing agricultural work can be coupled. By coupling the work device 2 to the coupling parts 8g, 8h, the work device 2 and the traveling body 3 (agricultural machine 1) are coupled, and the traveling body 3 can tow the work device 2.

作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれている。 The working device 2 performs ground work in the field. For example, the working device 2 includes a tilling device (rotary tiller) that tills the field, a rough tilling device (stubble cultivator) that performs rough tilling, a tilling device (drive harrow) that performs tilling, a spraying device that sprays fertilizer or pesticides, a sowing device that sows seeds, a transplanting device that transplants seedlings, and a harvesting device that harvests.

農業機械１は、図１に示すように、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、測位装置４０、検出装置６４、及び回転方向判定装置７０を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、検出装置６４、及び回転方向判定装置７０は、車載ネットワークＮ１に接続されている。 As shown in FIG. 1, the agricultural machine 1 is equipped with a control device 60, an operating device 62, a prime mover 4, a transmission 5, a braking device 6, a steering device 29, a positioning device 40, a detection device 64, and a rotation direction determination device 70. In addition, an in-vehicle network N1 such as a LAN or CAN is constructed in the agricultural machine 1. The control device 60, the operating device 62, the positioning device 40, the detection device 64, and the rotation direction determination device 70 are connected to the in-vehicle network N1.

制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行（操舵と速度変更を含む。）と作業装置２の動作とを制御する自動制御部６１が設けられている。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのオペレータ（ユーザ）が操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。 The control device 60 is composed of an electric circuit including a CPU (or a microcomputer) and a memory. The memory of the control device 60 includes a volatile memory and a non-volatile memory. The control device 60 controls the operation of each part of the agricultural machine 1. The control device 60 is provided with an automatic control unit 61 that controls the running of the agricultural machine 1 (including steering and speed change) and the operation of the work device 2. The operation device 62 is composed of switches, levers, pedals, other keys, etc. that can be operated by an operator (user) such as a driver seated in the driver's seat 10 or a worker near the agricultural machine 1.

原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。 The prime mover 4 (engine) is controlled by the control device 60 to drive, stop, and rotate at a certain speed. The transmission 5 is connected to a control valve 37. The control valve 37 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal sent from the control device 60. The control valve 37 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. An appropriate number of control valves 37 are provided according to the number of hydraulic devices, such as hydraulic clutches or hydraulic cylinders, provided in the transmission 5.

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。
変速装置５は、図１に示すように、推進軸（主軸）５ａ、主変速部５ｂ、副変速部５ｃ、伝達軸５ｇ、シャトル部５ｄ、ＰＴＯ動力伝達部５ｅ、及び前変速部５ｆなどを備えている。推進軸５ａは、原動機（エンジン）４のクランク軸から動力が伝達されることで回転する。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタ（図示省略）を有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａの回転速度を変速し、推進軸５ａの回転力（動力）の大きさを可変する。 The braking device 6 is connected to a control valve 38. The control valve 38 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal transmitted from a control device 60. The control valve 38 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. The automatic control unit 61 electrically controls the switching position and opening degree of the control valve 38 to operate the braking device 6 and apply the brakes to the traveling vehicle body 3.
As shown in Fig. 1, the transmission 5 includes a drive shaft (main shaft) 5a, a main speed change section 5b, an auxiliary speed change section 5c, a transmission shaft 5g, a shuttle section 5d, a PTO power transmission section 5e, and a front speed change section 5f. The drive shaft 5a rotates by power transmitted from the crankshaft of the prime mover (engine) 4. The main speed change section 5b has a plurality of gears and a shifter (not shown) for changing the connection of the gears. The main speed change section 5b changes the rotation speed of the drive shaft 5a and varies the magnitude of the rotational force (power) of the drive shaft 5a by appropriately changing the connection (meshing) of the plurality of gears with the shifter.

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された動力の大きさを可変する。伝達軸５ｇは、副変速部５ｃから動力が伝達されることで回転する。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１１と前後進切替部１３とを有している。シャトル軸１１には、副変速部５ｃから伝達軸５ｇと前後進切替部１３とを介して動力が伝達される。前後進切替部１３は、例えば油圧クラッチなどで構成されている。前後進切替部１３の油圧クラッチを接続又は切断することで、シャトル軸１１の回転方向が切り替わり、農業機械１の進行方向（前進又は後進）が切り替わる。シャトル軸１１は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。 The sub-transmission unit 5c, like the main transmission unit 5b, has multiple gears and a shifter that changes the connection of the gears. The sub-transmission unit 5c varies the magnitude of the power input from the main transmission unit 5b by appropriately changing the connection (meshing) of the multiple gears with the shifter. The transmission shaft 5g rotates when the power is transmitted from the sub-transmission unit 5c.
The shuttle unit 5d has a shuttle shaft 11 and a forward/reverse switching unit 13. Power is transmitted to the shuttle shaft 11 from the sub-transmission unit 5c via the transmission shaft 5g and the forward/reverse switching unit 13. The forward/reverse switching unit 13 is composed of, for example, a hydraulic clutch. By connecting or disconnecting the hydraulic clutch of the forward/reverse switching unit 13, the rotation direction of the shuttle shaft 11 is switched, and the traveling direction (forward or reverse) of the agricultural machine 1 is switched. The shuttle shaft 11 is connected to a rear wheel differential device 20R. The rear wheel differential device 20R rotatably supports a rear axle 21R to which the rear wheels 7R are attached.

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４とＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、推進軸５ａからＰＴＯクラッチ１５を介して動力が伝達されることで回転する。ＰＴＯ推進軸１４は、ギアなどを介してＰＴＯ軸１６と接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば油圧クラッチなどで構成されている。ＰＴＯクラッチ１５を接続又は切断することで、推進軸５ａの動力がＰＴＯ推進軸１４に伝達される状態と、推進軸５ａの動力がＰＴＯ推進軸１４に伝達されない状態とに切り替わる。 The PTO power transmission unit 5e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15. The PTO propulsion shaft 14 rotates when power is transmitted from the propulsion shaft 5a via the PTO clutch 15. The PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via gears or the like. The PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch. By connecting or disconnecting the PTO clutch 15, a state in which the power of the propulsion shaft 5a is transmitted to the PTO propulsion shaft 14 and a state in which the power of the propulsion shaft 5a is not transmitted to the PTO propulsion shaft 14 are switched.

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８には、シャトル軸１１の動力がギアと伝動軸５ｈを介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８に伝達された動力は、前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続されている。前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。 The front transmission section 5f has a first clutch 17 and a second clutch 18. The power of the shuttle shaft 11 is transmitted to the first clutch 17 and the second clutch 18 via gears and the transmission shaft 5h. The power transmitted to the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21F via the front transmission shaft 22 and the front wheel differential device 20F. The front transmission shaft 22 is connected to the front wheel differential device 20F. The front wheel differential device 20F rotatably supports the front axle 21F to which the front wheels 7F are attached.

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチなどで構成されている。第１クラッチ１７には、油路２５ａが接続されていて、当該油路２５ａには、第１制御弁３７ａが接続されている。第２クラッチ１８には、油路２５ｂが接続されていて、当該油路２５ｂには、第２制御弁３７ｂが接続されている。第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂは、図１に示した制御弁３７に含まれている。第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂには、農業機械１に備わる油圧ポンプ３３から吐出された作動油が、図示しない油路を介して供給される。 The first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of hydraulic clutches and the like. An oil passage 25a is connected to the first clutch 17, and a first control valve 37a is connected to the oil passage 25a. An oil passage 25b is connected to the second clutch 18, and a second control valve 37b is connected to the oil passage 25b. The first control valve 37a and the second control valve 37b are included in the control valve 37 shown in FIG. 1. The first control valve 37a and the second control valve 37b are supplied with hydraulic oil discharged from a hydraulic pump 33 provided in the agricultural machine 1 via an oil passage not shown.

第１制御弁３７ａと第２制御弁３７ｂとは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁から構成されている。制御装置６０が、第１制御弁３７ａに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、第１制御弁３７ａは、油路２５ｂを介して作動油をクラッチ１７に供給する第１位置と、作動油をクラッチ１７に供給しない第２位置とに切り替わる。また、制御装置６０が、第２制御弁３７ｂに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、第２制御弁３７ｂは、油路２５ｂを介して作動油をクラッチ１８に供給する第１位置と、作動油をクラッチ１８に供給しない第２位置とに切り替わる。クラッチ１７、１８は、例えば、第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂから油路２５ａ、２５ｂを介して作動油が供給されたときに接続状態となり、当該作動油が供給されないときに切断状態となる。制御装置６０は、第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂの位置を切り替えることにより、クラッチ１７、１８を接続状態又は切断状態に切り替える。他の例として、第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂを電磁比例弁で構成してもよい。この場合、制御装置６０が第１制御弁３７ａ（電磁比例弁）及び第２制御弁３７ｂ（電磁比例弁）の開度をそれぞれ変更することで、クラッチ１７、１８が接続状態又は切断状態に切り替わる。 The first control valve 37a and the second control valve 37b are, for example, configured as two-position switching valves with solenoid valves. The control device 60 excites or demagnetizes the solenoid of the solenoid valve provided in the first control valve 37a, so that the first control valve 37a switches between a first position in which hydraulic oil is supplied to the clutch 17 via the oil passage 25b and a second position in which hydraulic oil is not supplied to the clutch 17. The control device 60 also excites or demagnetizes the solenoid of the solenoid valve provided in the second control valve 37b, so that the second control valve 37b switches between a first position in which hydraulic oil is supplied to the clutch 18 via the oil passage 25b and a second position in which hydraulic oil is not supplied to the clutch 18. For example, the clutches 17 and 18 are connected when hydraulic oil is supplied from the first control valve 37a and the second control valve 37b through the oil passages 25a and 25b, and are disconnected when the hydraulic oil is not supplied. The control device 60 switches the clutches 17 and 18 between the connected state and the disconnected state by switching the positions of the first control valve 37a and the second control valve 37b. As another example, the first control valve 37a and the second control valve 37b may be configured as electromagnetic proportional valves. In this case, the control device 60 changes the opening degree of the first control valve 37a (electromagnetic proportional valve) and the second control valve 37b (electromagnetic proportional valve), respectively, to switch the clutches 17 and 18 between the connected state and the disconnected state.

シャトル軸１１からの動力（回転力）が後輪デフ装置２０Ｒを介して後車軸２１Ｒに伝達されることで、後車軸２１Ｒ及び後輪７Ｒが回転する。また、シャトル軸１１からの動力がクラッチ１７、１８と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達されることで、前車軸２１Ｆ及び前輪７Ｆが回転する。後輪７Ｒの駆動状態に対する前輪７Ｆの駆動状態は、クラッチ１７、１８の状態に応じて変えることができる。 Power (rotational force) from the shuttle shaft 11 is transmitted to the rear axle 21R via the rear wheel differential 20R, causing the rear axle 21R and rear wheel 7R to rotate. Power from the shuttle shaft 11 is also transmitted to the front axle 21F via the clutches 17, 18, the front transmission shaft 22, and the front wheel differential 20F, causing the front axle 21F and front wheel 7F to rotate. The drive state of the front wheels 7F relative to the drive state of the rear wheels 7R can be changed depending on the state of the clutches 17, 18.

詳しくは、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７が切断され且つ第２クラッチ１８が接続された場合には、シャトル軸１１からの動力が第２クラッチ１８と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが駆動して（四輪駆動）、前輪７Ｆの回転速度と後輪７Ｒの回転速度とが略等しくなり、いわゆる「４ＷＤ等速状態」となる。 In more detail, when the first clutch 17 is disengaged and the second clutch 18 is engaged while the power from the shuttle shaft 11 is being transmitted to the rear axle 21R, the power from the shuttle shaft 11 is transmitted to the front axle 21F via the second clutch 18, the front transmission shaft 22, and the front wheel differential device 20F. As a result, the front wheels 7F and the rear wheels 7R are driven (four-wheel drive), and the rotational speeds of the front wheels 7F and the rear wheels 7R become approximately equal, resulting in the so-called "4WD constant speed state."

対して、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７が接続され且つ第２クラッチ１８が切断された場合には、シャトル軸１１からの動力が第１クラッチ１７と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが駆動して（四輪駆動）、前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度より速くなり、いわゆる「４ＷＤ増速状態」となる。 On the other hand, when the first clutch 17 is engaged and the second clutch 18 is disengaged while the power from the shuttle shaft 11 is being transmitted to the rear axle 21R, the power from the shuttle shaft 11 is transmitted to the front axle 21F via the first clutch 17, the front transmission shaft 22, and the front wheel differential device 20F. As a result, the front wheels 7F and the rear wheels 7R are driven (four-wheel drive), and the rotational speed of the front wheels 7F becomes faster than the rotational speed of the rear wheels 7R, resulting in the so-called "4WD acceleration state."

また、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が両方とも接続された場合には、シャトル軸１１からの動力が前車軸２１Ｆに伝達されなくなる。これにより、前輪７Ｆは駆動せず、後輪７Ｒだけが駆動して、「二輪駆動状態（２ＷＤ）」となる。
後車軸２１Ｒの左部には、左制動装置６ａが設けられ、後車軸２１Ｒの右部には、右制動装置６ｂが設けられている。左制動装置６ａ及び右制動装置６ｂは、制動装置６（図１）に含まれるディスク型の制動装置であり、制動状態と解除状態とに切り替わる。農業機械１の運転席１０（図１２）の近傍には、左ブレーキペダルと右ブレーキペダルとが設けられている（図示省略）。左ブレーキペダルには、左連結部材２６ａが連結されている。右ブレーキペダルには、右連結部材２６ｂが連結されている。農業機械１のオペレータ（運転者などのユーザ）が左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置６ａを制動状態に切り替える。オペレータが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置６ｂを制動状態に切り替える。 Furthermore, when the first clutch 17 and the second clutch 18 are both engaged while the power from the shuttle shaft 11 is being transmitted to the rear axle 21R, the power from the shuttle shaft 11 is no longer transmitted to the front axle 21F. As a result, the front wheels 7F are not driven, and only the rear wheels 7R are driven, resulting in a "two-wheel drive state (2WD)."
A left braking device 6a is provided on the left part of the rear axle 21R, and a right braking device 6b is provided on the right part of the rear axle 21R. The left braking device 6a and the right braking device 6b are disc-type braking devices included in the braking device 6 (FIG. 1), and are switched between a braking state and a released state. A left brake pedal and a right brake pedal (not shown) are provided near the driver's seat 10 (FIG. 12) of the agricultural machine 1. A left connecting member 26a is connected to the left brake pedal. A right connecting member 26b is connected to the right brake pedal. When an operator (a user such as a driver) of the agricultural machine 1 operates (depresses) the left brake pedal, the left connecting member 26a moves in the braking direction, and the left braking device 6a is switched to the braking state. When an operator operates (depresses) the right brake pedal, the right connecting member 26b moves in the braking direction, and the right braking device 6b is switched to the braking state.

左連結部材２６ａには、左油圧作動部２７ａが連結されている。右連結部材２６ｂには、右油圧作動部２７ｂが連結されている。左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂは、油圧シリンダから構成されている。左油圧作動部２７ａには、油路２８ａを介して第３制御弁３８ａが接続されている。右油圧作動部２７ｂには、油路２８ｂを介して第４制御弁３８ｂが接続されている。各制御弁３８ａ、３８ｂには、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が、図示しない油路を介して供給される。 The left hydraulic actuator 27a is connected to the left connecting member 26a. The right hydraulic actuator 27b is connected to the right connecting member 26b. The left hydraulic actuator 27a and the right hydraulic actuator 27b are composed of hydraulic cylinders. The left hydraulic actuator 27a is connected to the third control valve 38a via the oil passage 28a. The right hydraulic actuator 27b is connected to the fourth control valve 38b via the oil passage 28b. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied to each of the control valves 38a and 38b via an oil passage (not shown).

第３制御弁３８ａ及び第４制御弁３８ｂは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁から構成されている。制御装置６０が、制御弁３８ａ、３８ｂに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、制御弁３８ａ、３８ｂは、作動油を油路２８ａ、２８ｂを介して油圧作動部２７ａ、２７ｂに供給する第１位置と、作動油を油圧作動部２７ａ、２７ｂに供給しない第２位置とに切り替わる。制御弁３８ａ、３８ｂから油路２８ａ、２８ｂを介して油圧作動部２７ａ、２７ｂに作動油が供給されることで、油圧作動部２７ａ、２７ｂが作動して、連結部材２６ａ、２６ｂを制動方向に移動させて、制動装置６ａ、６ｂを制動状態に切り替える。 The third control valve 38a and the fourth control valve 38b are, for example, configured as two-position switching valves with solenoid valves. The control device 60 energizes or deenergizes the solenoids of the solenoid valves provided in the control valves 38a and 38b, so that the control valves 38a and 38b switch between a first position in which hydraulic oil is supplied to the hydraulic actuators 27a and 27b via the oil passages 28a and 28b, and a second position in which hydraulic oil is not supplied to the hydraulic actuators 27a and 27b. When hydraulic oil is supplied from the control valves 38a and 38b to the hydraulic actuators 27a and 27b via the oil passages 28a and 28b, the hydraulic actuators 27a and 27b are actuated to move the connecting members 26a and 26b in the braking direction, and the brake devices 6a and 6b are switched to the braking state.

上記のように、左制動装置６ａ及び右制動装置６ｂは、オペレータによる左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、制御装置６０による第３制御弁３８ａ、第４制御弁３８ｂ、左油圧作動部２７ａ、及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることが可能である。
図１に示す自動制御部６１は、制御弁３７（第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂ）の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。前述したように、変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。 As described above, the left braking device 6a and the right braking device 6b can independently brake the left rear wheel 7R and the right rear wheel 7R not only by the operator operating the left brake pedal and the right brake pedal, but also by the control device 60 operating the third control valve 38a, the fourth control valve 38b, the left hydraulic actuating unit 27a, and the right hydraulic actuating unit 27b.
1 electrically controls the switching positions (openings) of the control valves 37 (first control valve 37a and second control valve 37b) to control the driving of the transmission 5. As described above, the transmission 5 transmits the driving force of the prime mover 4 to the traveling device 7, which operates the traveling device 7 and causes the traveling body 3 to travel forward and backward.

操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図１２）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。
補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。 The steering device 29 has a handle (steering wheel) 30, a steering shaft (rotating shaft) 31, and an assist mechanism (power steering mechanism) 32. The handle 30 is provided inside the cabin 9 (FIG. 12). The steering shaft 31 rotates in conjunction with the rotation of the handle 30. The assist mechanism 32 assists steering by the handle 30.
The auxiliary mechanism 32 includes a control valve 34 and a steering cylinder 35. The control valve 34 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal transmitted from the control device 60. More specifically, the control valve 34 is configured as a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 34 is supplied with hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33. The control device 60 electrically controls the switching position and opening degree of the control valve 34 to adjust the hydraulic pressure supplied to the steering cylinder 35, thereby extending and retracting the steering cylinder 35. The steering cylinder 35 is connected to a knuckle arm 39 that changes the direction of the front wheels 7F.

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。 The control valve 34 can also be switched by steering the steering shaft 31. Specifically, by operating the steering wheel 30, the steering shaft 31 rotates according to the operating state, and the switching position and opening degree of the control valve 34 are switched. The steering cylinder 35 expands and contracts to the left or right of the traveling vehicle body 3 according to the switching position and opening degree of the control valve 34. The expansion and contraction movement of the steering cylinder 35 changes the steering direction of the front wheels 7F. Note that the steering device 29 described above is an example, and is not limited to the above-mentioned configuration.

農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、オペレータ（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、自動制御部６１が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び自動制御部６１が操舵を自動で行い且つオペレータが走行操作を行うオートステア制御（自動操舵制御又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。 The traveling body 3 of the agricultural machine 1 can be manually steered by manually operating the steering wheel 30, or automatically steered by the automatic control unit 61. In addition, the traveling body 3 can be driven and stopped by operating the transmission 5 or the brake device 6 in response to manual operation of the accelerator member or the brake pedal (both not shown) provided on the operation device 62. Furthermore, the traveling body 3 can be automatically driven and stopped in response to control of the transmission 5 and the brake device 6 by the automatic control unit 61. In other words, the agricultural machine 1 is capable of manual driving in which the operator (driver) performs driving and steering operations, automatic driving in which the automatic control unit 61 automatically performs driving and steering, and autosteer control (also called automatic steering control or semi-automatic driving) in which the automatic control unit 61 automatically performs steering and the operator performs driving operations.

図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。 The positioning device 40 shown in FIG. 1 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU) 42. The receiving device 41 receives satellite signals (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. The positioning device 40 detects the current position (e.g., latitude, longitude) based on the satellite signal received by the receiving device 41. In other words, the positioning device 40 is a position detection unit that detects the position of the traveling body 3 of the agricultural machine 1. The inertial measurement unit 42 has an acceleration sensor, a gyro sensor, etc. The inertial measurement unit 42 detects the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the traveling body 3.

検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなど（カメラが含まれていてもよい。）から構成されている。検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。さらに、検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサなどが含まれている。レーザセンサと、超音波センサなどは、走行車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されていてる。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。 The detection device 64 is composed of sensors (which may include cameras) installed in each part of the agricultural machine 1 and the working device 2. The detection device 64 detects the operating state (driving and stopping states, operating positions, etc.) of each part of the agricultural machine 1, such as the transmission 5, the braking device 6, the traveling device 7, the steering device 29, and the operating device 62, based on the output signals from the sensors. The detection device 64 also detects the operating state of the working device 2 based on the output signals from the sensors. The detection device 64 further includes an object detection unit 64a, a laser sensor such as LiDAR, and an ultrasonic sensor. The laser sensor and the ultrasonic sensor are installed at the front, rear, left and right sides of the traveling body 3. The object detection unit 64a detects the presence or absence of an object around the agricultural machine 1 and the distance to the object, etc., based on the output signals from the laser sensor or the ultrasonic sensor.

さて、農業機械１は、図１に示すように、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定する回転方向判定装置７０を備えている。回転方向判定装置７０は、検出センサ７１と演算処理装置７２と記憶装置７３とを備えている。なお、回転方向判定装置７０は、演算処理装置７２にて判定したシャトル軸１１の回転方向及び回転数を制御装置６０に逐次に出力する。制御装置６０は、シャトル軸１１の回転方向及び回転数に応じた制御を行うことができる。 As shown in FIG. 1, the agricultural machine 1 is equipped with a rotation direction determination device 70 that determines the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object). The rotation direction determination device 70 includes a detection sensor 71, a calculation processing device 72, and a storage device 73. The rotation direction determination device 70 sequentially outputs the rotation direction and rotation speed of the shuttle shaft 11 determined by the calculation processing device 72 to the control device 60. The control device 60 can perform control according to the rotation direction and rotation speed of the shuttle shaft 11.

検出センサ７１は、軸を中心に回転するシャトル軸１１の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する。検出センサ７１は、例えば、ホール素子などの検出素子を有する回転センサであり、回転方向及び回転数を検出する。具体的には、検出センサ７１は、図２に示すように、シャトル軸１１が正転している場合には、ローレベルのパルス幅が４５μｓである第１パルス幅ＰＷ１の出力信号を出力し、シャトル軸１１が逆転している場合には、ローレベルのパルス幅が９０μｓである第２パルス幅ＰＷ２の出力信号を出力する。出力信号のハイレベルは例えば５ボルトである。また、検出センサ７１の出力信号は、ローレベルのパルス幅を維持しつつ、シャトル軸１１の回転数（回転速度）が大きくなるにつれて周期が短くなる。なお、検出センサ７１は、ローレベルのパルス幅ではなく、ハイレベルのパルス幅を、回転方向に応じて異なるパルス幅（第１パルス幅ＰＷ１、第２パルス幅ＰＷ２）とする回転センサであってもよい。また、検出センサ７１は、回転方向のみを検出する回転センサであってもよい。 The detection sensor 71 detects the direction of rotation of the shuttle shaft 11 rotating around its axis, and outputs an output signal with a different pulse width according to the detected direction of rotation. The detection sensor 71 is, for example, a rotation sensor having a detection element such as a Hall element, and detects the direction of rotation and the number of rotations. Specifically, as shown in FIG. 2, when the shuttle shaft 11 rotates forward, the detection sensor 71 outputs an output signal with a first pulse width PW1 having a low level pulse width of 45 μs, and when the shuttle shaft 11 rotates reversely, the detection sensor 71 outputs an output signal with a second pulse width PW2 having a low level pulse width of 90 μs. The high level of the output signal is, for example, 5 volts. In addition, the output signal of the detection sensor 71 maintains the low level pulse width, but the period becomes shorter as the number of rotations (rotation speed) of the shuttle shaft 11 increases. The detection sensor 71 may be a rotation sensor in which the high level pulse width is different pulse widths (first pulse width PW1, second pulse width PW2) depending on the direction of rotation, rather than the low level pulse width. Additionally, the detection sensor 71 may be a rotation sensor that detects only the direction of rotation.

演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈ（基準閾値）よりも大きいか小さいかを判定することにより、シャトル軸１１の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する。演算処理装置７２は、例えば、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ）とから構成されている。また、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号（例えばアナログ信号）が入力される入力部７２ａを有している。演算処理装置７２の入力部７２ａには、検出センサ７１に接続された配線７１ａのコネクタ７１ｂが接続される。入力部７２ａは、Ａ／Ｄポートを有しており、検出センサ７１からの出力信号（例えばアナログ信号）をデジタル信号に変換するインターフェース回路である。演算処理装置７２は、入力部７２ａに入力された検出センサ７１からの出力信号の立下りエッジ及び立上りエッジの両エッジを検出可能な信号処理用のソフトウエアを備えており、エッジ間の時間、つまり、パルス幅の長さを、ソフトウエアタイマでカウントすることで検出することが可能である。なお、演算処理装置７２は、両エッジを検出可能な信号処理回路を備え、信号処理回路により、エッジ間の時間（つまり、パルス幅の長さ）を検出するとしてもよい。 The arithmetic processing device 72 judges whether the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward or reverse by judging whether the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is greater or smaller than the threshold value Th (reference threshold value). The arithmetic processing device 72 is composed of, for example, a CPU (or a microcomputer) and a memory (volatile memory, non-volatile memory). The arithmetic processing device 72 also has an input section 72a to which the output signal (e.g., analog signal) from the detection sensor 71 is input. The input section 72a of the arithmetic processing device 72 is connected to the connector 71b of the wiring 71a connected to the detection sensor 71. The input section 72a has an A/D port and is an interface circuit that converts the output signal (e.g., analog signal) from the detection sensor 71 into a digital signal. The arithmetic processing device 72 is equipped with signal processing software that can detect both the falling edge and the rising edge of the output signal from the detection sensor 71 input to the input section 72a, and it is possible to detect the time between the edges, that is, the length of the pulse width, by counting with a software timer. The arithmetic processing device 72 may also include a signal processing circuit capable of detecting both edges, and the signal processing circuit may detect the time between the edges (i.e., the length of the pulse width).

記憶装置７３は、回転方向を判定するための閾値Ｔｈとして、４５μｓと９０μｓとの中央値である６７．５μｓを予め記憶している。記憶装置７３は、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリである。
演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された閾値Ｔｈを用いて、検出センサ７１からの検出信号のパルス幅が閾値Ｔｈ未満であれば、正転と判定し、検出センサ７１からの検出信号のパルス幅が閾値Ｔｈを超えていれば、逆転と判定する。また、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの検出信号の周期に基づいて、シャトル軸１１の回転数を判定する。なお、演算処理装置７２は、シャトル軸１１の回転方向のみを判定するとしてもよい。 The storage device 73 stores in advance 67.5 μs, which is the median value between 45 μs and 90 μs, as the threshold value Th for determining the rotation direction. The storage device 73 is, for example, a non-volatile memory such as an EEPROM.
Using the threshold value Th stored in the storage device 73, the arithmetic processing device 72 determines that the rotation is forward if the pulse width of the detection signal from the detection sensor 71 is less than the threshold value Th, and determines that the rotation is reverse if the pulse width of the detection signal from the detection sensor 71 exceeds the threshold value Th. The arithmetic processing device 72 also determines the number of rotations of the shuttle shaft 11 based on the period of the detection signal from the detection sensor 71. Note that the arithmetic processing device 72 may determine only the rotation direction of the shuttle shaft 11.

図２、図３Ａに示すように、シャトル軸１１が正転している場合において、検出センサ７１の出力信号（正転出力）は、「±７μｓ」の公差により、第１パルス幅ＰＷ１（＝４５±７μｓ）となりうる。また、シャトル軸１１が逆転している場合において、検出センサ７１の出力信号（逆転出力）は、「±１４μｓ」の公差により、第２パルス幅ＰＷ２（＝９０±１４μｓ）となりうる。図３Ａに示すように、検出センサ７１の公差を考慮すると、例えば、正転出力では第１パルス幅ＰＷ１が最大で「５２μｓ」となり、逆転出力では第２パルス幅ＰＷ２が最小で「７６μｓ」となりうる。この差が「２４μｓ」であり、マージンが小さいのが実状である。この状況下で、構成部品の不確定な外乱要素（検出センサ７１などの各種の電気部品の性能のバラツキ、時定数などの回路特性バラツキ）があると、従来の判定装置では回転方向を誤判定することがある。これに対して、第１実施形態の回転方向判定装置７０では、演算処理装置７２は、変更条件が成立している場合に、閾値Ｔｈを補正後の閾値ＣＴｈに変更する。このため、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定を低減することができる。 2 and 3A, when the shuttle shaft 11 is rotating forward, the output signal (forward output) of the detection sensor 71 can be the first pulse width PW1 (=45±7μs) due to a tolerance of ±7μs. Also, when the shuttle shaft 11 is rotating reversely, the output signal (reverse output) of the detection sensor 71 can be the second pulse width PW2 (=90±14μs) due to a tolerance of ±14μs. As shown in FIG. 3A, taking into account the tolerance of the detection sensor 71, for example, the first pulse width PW1 can be a maximum of 52μs in the forward output, and the second pulse width PW2 can be a minimum of 76μs in the reverse output. The difference is 24μs, and the margin is small in reality. Under these circumstances, if there are uncertain disturbance factors of the components (variations in the performance of various electrical components such as the detection sensor 71, variations in circuit characteristics such as time constants), the conventional determination device may erroneously determine the direction of rotation. In contrast, in the rotation direction determination device 70 of the first embodiment, the calculation processing device 72 changes the threshold value Th to the corrected threshold value CTh when the change condition is met. This makes it possible to reduce erroneous determination of the direction of rotation of the shuttle shaft 11 (rotating object).

具体的には、演算処理装置７２は、シャトル軸１１の回転方向を正転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅と、シャトル軸１１の回転方向を逆転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする。
操作装置６２には、閾値Ｔｈの確認を指示するための確認スイッチ６５を備えている。確認スイッチ６５は、オペレータ（運転者又は作業者など）によって操作されると、確認指令を演算処理装置７２に出力する。確認スイッチ６５は、確認指令を制御装置６０に出力してもよい。 Specifically, the calculation processing device 72 calculates the median between the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be forward and the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be reverse, and if the median differs from the threshold value Th, it determines that the change condition is met and sets the median as the corrected threshold value CTh.
The operation device 62 includes a confirmation switch 65 for issuing an instruction to confirm the threshold value Th. When the confirmation switch 65 is operated by an operator (such as a driver or a worker), the confirmation switch 65 outputs a confirmation command to the arithmetic processing device 72. The confirmation switch 65 may output the confirmation command to the control device 60.

以下、図４Ａを用いて、演算処理装置７２による閾値確認処理について説明する。図４Ａは、第１実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。
演算処理装置７２は、確認指令の有無を判定する（Ｓ１１）。例えば、演算処理装置７２は、オペレータにより確認スイッチ６５が操作されると、確認指令ありと判定し（Ｓ１１でＹＥＳ）、確認モードに設定する。一方、演算処理装置７２は、オペレータにより確認スイッチ６５が操作されていない場合は、確認指令なしと判定し（Ｓ１１でＮＯ）、本処理を終了する。なお、演算処理装置７２は、オペレータにより確認スイッチ６５が操作されていない場合は、Ｓ１１の処理に戻り、確認スイッチ６５が操作されるまで待機するとしてもよい。 The threshold value confirmation process by the arithmetic processing device 72 will be described below with reference to Fig. 4A. Fig. 4A is a flowchart showing an example of the threshold value confirmation process in the first embodiment.
The arithmetic processing device 72 judges whether or not a confirmation command has been issued (S11). For example, when the operator operates the confirmation switch 65, the arithmetic processing device 72 judges that a confirmation command has been issued (YES in S11) and sets the confirmation mode. On the other hand, when the operator has not operated the confirmation switch 65, the arithmetic processing device 72 judges that a confirmation command has not been issued (NO in S11) and ends this process. Note that, when the operator has not operated the confirmation switch 65, the arithmetic processing device 72 may return to the process of S11 and wait until the confirmation switch 65 is operated.

制御装置６０は、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの前進操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を正転に切り替え、走行装置７を前進駆動させる。検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を検出する（Ｓ１２）。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転に応じた第１パルス幅ＰＷ１の出力信号（正転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。このときの検出センサ７１の出力信号の第１パルス幅ＰＷ１は、４５±７μｓであると想定されるが、この値（４５±７μｓ）を超えるものであっても構わない。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「９０μｓ」よりも「４５μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の正転時の第１実測値として記憶装置７３に記憶させる。なお、制御装置６０は、走行車体３が前進状態で所定時速（例えば、２ｋｍ）なった場合に検出開始指令を演算処理装置７２に出力し、演算処理装置７２は検出開始指令を受けると、検出センサ７１からの出力信号に基づき、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を記憶装置７３に記憶させるとしてもよい。 The control device 60 operates the transmission 5 in response to the manual operation of the accelerator member provided on the operating device 62 and the forward operation of the shift lever, and the forward/reverse switching unit 13 switches the rotation direction of the shuttle shaft 11 to forward rotation, and drives the traveling device 7 forward. The detection sensor 71 detects the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11 (S12). For example, the detection sensor 71 sequentially outputs an output signal of a first pulse width PW1 corresponding to the forward rotation of the shuttle shaft 11 (actual measurement value during forward output) to the calculation processing device 72. The first pulse width PW1 of the output signal of the detection sensor 71 at this time is assumed to be 45±7 μs, but may exceed this value (45±7 μs). The calculation processing device 72 stores the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11 in the storage device 73. As described above, the arithmetic processing device 72 can detect the pulse width of the output signal of the detection sensor 71, and when the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 is closer to "45 μs" than "90 μs", the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11 is stored in the memory device 73. Note that the control device 60 may output a detection start command to the arithmetic processing device 72 when the traveling vehicle body 3 is moving forward and reaches a predetermined speed (e.g., 2 km), and upon receiving the detection start command, the arithmetic processing device 72 may store the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11 in the memory device 73 based on the output signal from the detection sensor 71.

制御装置６０は、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの後進操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を逆転に切り替え、走行装置７を後進駆動させる。検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を検出する（Ｓ１３）。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転に応じた第２パルス幅ＰＷ２の出力信号（逆転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。このときの検出センサ７１の出力信号の第２パルス幅ＰＷ２は、９０±１４μｓであると想定されるが、この値（９０±１４μｓ）を超えるものであっても構わない。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「４５μｓ」よりも「９０μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値として記憶装置７３に記憶させる。なお、制御装置６０は、走行車体３が後進状態で所定時速（例えば、２ｋｍ）なった場合に検出開始指令を演算処理装置７２に出力し、演算処理装置７２は検出開始指令を受けると、検出センサ７１からの出力信号に基づき、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を記憶装置７３に記憶させるとしてもよい。 The control device 60 operates the transmission 5 in response to the manual operation of the accelerator member provided on the operating device 62 and the reverse operation of the shift lever, and the forward/reverse switching unit 13 switches the rotation direction of the shuttle shaft 11 to reverse, and drives the traveling device 7 in reverse. The detection sensor 71 detects the second actual measurement value when the shuttle shaft 11 is reversed (S13). For example, the detection sensor 71 sequentially outputs an output signal of the second pulse width PW2 corresponding to the reverse rotation of the shuttle shaft 11 (actual measurement value when outputting in reverse) to the arithmetic processing device 72. The second pulse width PW2 of the output signal of the detection sensor 71 at this time is assumed to be 90±14 μs, but may exceed this value (90±14 μs). The arithmetic processing device 72 stores the second actual measurement value when the shuttle shaft 11 is reversed in the memory device 73. As described above, the arithmetic processing device 72 can detect the pulse width of the output signal of the detection sensor 71, and when the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 is closer to "90 μs" than "45 μs", the second actual measurement value during reverse rotation of the shuttle shaft 11 is stored in the memory device 73. Note that the control device 60 may output a detection start command to the arithmetic processing device 72 when the traveling vehicle body 3 is in reverse and reaches a predetermined speed (e.g., 2 km), and upon receiving the detection start command, the arithmetic processing device 72 may store the second actual measurement value during reverse rotation of the shuttle shaft 11 in the memory device 73 based on the output signal from the detection sensor 71.

演算処理装置７２は、第１実測値と第２実測値との間の中央値を演算する（Ｓ１４）。例えば、記憶装置７３に記憶された第１実測値が５０μｓであり、記憶装置７３に記憶された第２実測値が８０μｓであったとする。演算処理装置７２は、第１実測値（例えば５０μｓ）と第２実測値（例えば８０μｓ）との間の中央値が６５μｓ（＝（５０μｓ＋８０μｓ）／２）であると演算する。 The calculation processing device 72 calculates the median between the first actual measurement value and the second actual measurement value (S14). For example, assume that the first actual measurement value stored in the memory device 73 is 50 μs, and the second actual measurement value stored in the memory device 73 is 80 μs. The calculation processing device 72 calculates that the median between the first actual measurement value (e.g., 50 μs) and the second actual measurement value (e.g., 80 μs) is 65 μs (= (50 μs + 80 μs) / 2).

演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいか否かを判定する（Ｓ１５）。ここでは、演算処理装置７２は、中央値（６５μｓ）が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）と異なるため、中央値と閾値Ｔｈとが等しくないと判定し（Ｓ１５でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し（Ｓ１７）、中央値（６５μｓ）を補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）に設定し（Ｓ１８）、確認モードを終了する。演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）を記憶装置７３に記憶させると共に、閾値Ｔｈの変更の有無を示す設定変更フラグをオンに設定して記憶装置７３に記憶させる。設定変更フラグは、オンの場合、補正後の閾値ＣＴｈがあることを示し、オフの場合、補正後の閾値ＣＴｈがないことを示す。 The calculation processing device 72 judges whether the median value and the threshold value Th are equal (S15). Here, since the median value (65 μs) is different from the threshold value Th (67.5 μs), the calculation processing device 72 judges that the median value and the threshold value Th are not equal (NO in S15), judges that the change condition is met (S17), sets the median value (65 μs) as the corrected threshold value CTh (65 μs) (S18), and ends the confirmation mode. The calculation processing device 72 stores the corrected threshold value CTh (65 μs) in the storage device 73, and sets a setting change flag indicating whether the threshold value Th has been changed to on and stores it in the storage device 73. When the setting change flag is on, it indicates that there is a corrected threshold value CTh, and when it is off, it indicates that there is no corrected threshold value CTh.

一方、Ｓ１５において、演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいと判定した場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、中央値を補正後の閾値ＣＴｈにすることなく、閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を維持する（Ｓ１６）。
次に、図５Ａを用いて、回転方向判定装置７０による回転方向判定処理について説明する。図５Ａは、第１実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。 On the other hand, when the calculation processing device 72 determines in S15 that the median value and the threshold value Th are equal (YES in S15), the calculation processing device 72 does not set the median value as the corrected threshold value CTh, but maintains the threshold value Th (67.5 μs) (S16).
Next, a rotation direction determination process by the rotation direction determination device 70 will be described with reference to Fig. 5A. Fig. 5A is a flowchart showing an example of the rotation direction determination process in the first embodiment.

演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈの設定の有無を判定する（Ｓ２１）。例えば、演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された設定変更フラグがオフであれば、補正後の閾値ＣＴｈの設定なしと判定し（Ｓ２１でＮＯ）、記憶装置７３に記憶された閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を用いる（Ｓ２２）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈよりも小さいか否かを判定する（Ｓ２３）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）よりも小さい場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定する（Ｓ２４）。一方、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）よりも大きい場合（Ｓ２３でＮＯ）、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定する（Ｓ２５）。Ｓ２４のあと、又は、Ｓ２５のあと、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの次の出力信号の有無を判定し（Ｓ２４Ａ）、次の出力信号があれば（Ｓ２４ＡでＹＥＳ）、Ｓ２３の処理に戻る。演算処理装置７２は、次の出力信号がなければ（Ｓ２４ＡでＮＯ）、本処理を終了する。 The arithmetic processing device 72 determines whether or not the corrected threshold value CTh is set (S21). For example, if the setting change flag stored in the storage device 73 is off, the arithmetic processing device 72 determines that the corrected threshold value CTh is not set (NO in S21) and uses the threshold value Th (67.5 μs) stored in the storage device 73 (S22). The arithmetic processing device 72 determines whether or not the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is smaller than the threshold value Th (S23). If the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is smaller than the threshold value Th (67.5 μs) (YES in S23), the arithmetic processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward (S24). On the other hand, if the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is larger than the threshold value Th (67.5 μs) (NO in S23), the arithmetic processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is reverse (S25). After S24 or S25, the arithmetic processing device 72 determines whether or not there is a next output signal from the detection sensor 71 (S24A), and if there is a next output signal (YES in S24A), the process returns to S23. If there is no next output signal (NO in S24A), the arithmetic processing device 72 ends this process.

一方、Ｓ２１において、演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された設定変更フラグがオンであれば、補正後の閾値ＣＴｈの設定ありと判定し（Ｓ２１でＹＥＳ）、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）を用いる（Ｓ２６）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）よりも小さいか否かを判定する（Ｓ２７）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）よりも小さい場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定する（Ｓ２８）。一方、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）よりも大きい場合（Ｓ２７でＮＯ）、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定する（Ｓ２９）。 On the other hand, in S21, if the setting change flag stored in the storage device 73 is on, the calculation processing device 72 determines that the corrected threshold value CTh is set (YES in S21) and uses the corrected threshold value CTh (65 μs) stored in the storage device 73 (S26). The calculation processing device 72 determines whether the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is smaller than the corrected threshold value CTh (65 μs) (S27). If the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is smaller than the corrected threshold value CTh (65 μs) (YES in S27), the calculation processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward (S28). On the other hand, if the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is larger than the corrected threshold value CTh (65 μs) (NO in S27), the calculation processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is reverse (S29).

例えば、図４ＡのＳ１２にて検出された第１実測値が５０μｓであったので、シャトル軸１１の回転方向が正転である場合の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が５０μｓであることが想定される。また、図４ＡのＳ１３にて検出された第２実測値が８０μｓであったので、シャトル軸１１の回転方向が逆転である場合の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が８０μｓであることが想定される。Ｓ２６において、補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）が設定されている。図３Ｂに示すように、演算処理装置７２は、正転時の出力信号の第１パルス幅ＰＷ１（＝５０μｓ）と逆転時の出力信号の第２パルス幅ＰＷ２（＝８０μｓ）との差を、３０μｓのマージンとすることができ、しかもその中央値を補正後の閾値ＣＴｈ（６５μｓ）に設定して正転又は逆転を判定する（Ｓ２７）ので、回転方向の誤判定を低減することができる。 For example, since the first actual measurement value detected in S12 of FIG. 4A was 50 μs, it is assumed that the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward is 50 μs. Also, since the second actual measurement value detected in S13 of FIG. 4A was 80 μs, it is assumed that the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is reverse is 80 μs. In S26, the corrected threshold value CTh (65 μs) is set. As shown in FIG. 3B, the calculation processing device 72 can set the difference between the first pulse width PW1 (= 50 μs) of the output signal during forward rotation and the second pulse width PW2 (= 80 μs) of the output signal during reverse rotation to a margin of 30 μs, and further sets the median value to the corrected threshold value CTh (65 μs) to determine forward or reverse rotation (S27), thereby reducing erroneous determination of the rotation direction.

Ｓ２８のあと、又は、Ｓ２９のあと、演算処理装置７２は、検出センサ７１からの次の出力信号の有無を判定し（Ｓ２８Ａ）、次の出力信号があれば（Ｓ２８ＡでＹＥＳ）、Ｓ２７の処理に戻る。演算処理装置７２は、次の出力信号がなければ（Ｓ２８ＡでＮＯ）、本処理を終了する。
上記したように本実施形態の回転方向判定装置７０は、軸を中心に回転するシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する検出センサ７１と、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が閾値Ｔｈよりも大きいか小さいかを判定することにより、シャトル軸１１の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する演算処理装置７２と、を備え、演算処理装置７２は、変更条件が成立している場合に閾値Ｔｈを補正後の閾値ＣＴｈに変更する。この構成によれば、変更条件が成立している場合に閾値Ｔｈを補正後の閾値ＣＴｈに変更するので、補正後の閾値ＣＴｈを用いて回転方向の判定を行うことができ、回転方向の誤判定を低減することができる。 After S28 or S29, the arithmetic processing device 72 determines whether or not there is a next output signal from the detection sensor 71 (S28A), and if there is a next output signal (YES in S28A), the process returns to S27. If there is no next output signal (NO in S28A), the arithmetic processing device 72 ends this process.
As described above, the rotation direction determination device 70 of this embodiment includes a detection sensor 71 that detects the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object) rotating around its axis and outputs an output signal with a different pulse width according to the detected rotation direction, and a calculation processing device 72 that determines whether the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward or reverse by determining whether the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is greater or smaller than a threshold value Th, and the calculation processing device 72 changes the threshold value Th to a corrected threshold value CTh when a change condition is met. According to this configuration, since the threshold value Th is changed to the corrected threshold value CTh when a change condition is met, the rotation direction can be determined using the corrected threshold value CTh, and erroneous determination of the rotation direction can be reduced.

また、演算処理装置７２は、シャトル軸１１の回転方向を正転と判定したときの検出センサ７１の出力信号の第１パルス幅ＰＷ１と、シャトル軸１１の回転方向を逆転と判定したときの検出センサ７１の出力信号の第２パルス幅ＰＷ２との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする。この構成によれば、正転時及び逆転時の実際の出力信号のパルス幅に基づいて閾値Ｔｈを変更するので、実状に即した適切な閾値に変更することができる。このため、適切な閾値を用いて回転方向の判定を行うので、回転方向の誤判定を低減することができる。例えば、構成部品の不確定な外乱要素（検出センサ７１などの各種の電気部品の性能のバラツキ、時定数などの回路特性バラツキ）を考慮して補正後の閾値ＣＴｈに変更して回転方向の判定を行うので、構成部品の不確定な外乱要素に起因する回転方向の誤判定を低減することができる。
また、本実施形態の農業機械１（作業機）は、軸を中心に回転するシャトル軸１１を有する作業機であって、回転方向判定装置７０を備える。この構成によれば、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定を低減することができる作業機を提供することができる。 The arithmetic processing device 72 also calculates the median between the first pulse width PW1 of the output signal of the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be forward and the second pulse width PW2 of the output signal of the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be reverse, and if the median is different from the threshold value Th, it determines that the change condition is met and sets the median as the corrected threshold value CTh. According to this configuration, the threshold value Th is changed based on the pulse width of the actual output signal during forward and reverse rotation, so that it can be changed to an appropriate threshold value that suits the actual situation. Therefore, since the rotation direction is determined using an appropriate threshold value, it is possible to reduce erroneous determination of the rotation direction. For example, the threshold value CTh is changed to the corrected threshold value taking into account uncertain disturbance factors of the components (variations in the performance of various electrical components such as the detection sensor 71, and variations in circuit characteristics such as time constants) to determine the rotation direction, so that it is possible to reduce erroneous determination of the rotation direction caused by uncertain disturbance factors of the components.
Furthermore, the agricultural machine 1 (working machine) of this embodiment is a working machine having a shuttle shaft 11 that rotates around an axis, and is provided with a rotation direction determination device 70. According to this configuration, it is possible to provide a working machine that can reduce erroneous determination of the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object).

［第２実施形態］
第１実施形態では、演算処理装置７２は、確認スイッチ６５の操作に基づいて確認モードを設定して閾値確認処理を実行しているが、第２実施形態では、確認モードが不要であり、通常の動作状態において閾値確認処理を実行する点が、第１実施形態とは異なっている。つまり、農業機械１の起動後に前進及び後進させた場合の第１実測値及び第２実測値を用いて、閾値Ｔｈの変更の有無を判定することができる。言い換えれば、第２実施形態では、起動時には当初の閾値Ｔｈを用いて回転方向を判定し、変更条件の成立後には補正後の閾値ＣＴｈを用いて回転方向を判定する構成である。 [Second embodiment]
In the first embodiment, the arithmetic processing device 72 sets the confirmation mode based on the operation of the confirmation switch 65 and executes the threshold confirmation process, but in the second embodiment, the confirmation mode is unnecessary and the threshold confirmation process is executed in a normal operating state, which is different from the first embodiment. In other words, the presence or absence of a change in the threshold Th can be determined using the first actual measurement value and the second actual measurement value when the agricultural machine 1 is moved forward and backward after startup. In other words, in the second embodiment, the rotation direction is determined using the initial threshold Th at startup, and the rotation direction is determined using the corrected threshold CTh after the change condition is established.

図４Ｂは、第２実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｂについては、図４Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。
演算処理装置７２は、農業機械１の起動後（例えば、図示しないイグニッションキーによる始動操作、原動機４の始動など）の最初の正転であるか否かを判定する（Ｓ１１Ａ）。演算処理装置７２は、農業機械１の起動後に記憶装置７３を確認し、第１実測値が記憶されていなければ、最初の正転であると判定し、記憶されていれば、最初の正転でないと判定する。 Fig. 4B is a flowchart showing an example of a threshold confirmation process in the second embodiment. In Fig. 4B, processes different from those in Fig. 4A will be described, and descriptions of the same processes will be omitted.
The arithmetic processing device 72 determines whether or not this is the first forward rotation after the agricultural machine 1 has been started (for example, a start operation using an ignition key not shown, starting of the prime mover 4, etc.) (S11A). The arithmetic processing device 72 checks the storage device 73 after the agricultural machine 1 has been started, and if the first actual measurement value has not been stored, determines that this is the first forward rotation, and if the first actual measurement value is stored, determines that this is not the first forward rotation.

そして、農業機械１の起動後の最初の正転（例えば１回目の前進走行）である場合（Ｓ１１ＡでＹＥＳ）、検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を検出する（Ｓ１２）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号を取得する。一方、演算処理装置７２は、農業機械１の起動後の２回目以降の正転（例えば２回目以降の前進走行）である場合、最初の正転でないと判定し（Ｓ１１ＡでＮＯ）、本処理を終了する。 If it is the first forward rotation after the agricultural machine 1 is started (e.g., the first forward run) (YES in S11A), the detection sensor 71 detects the first actual measurement value during the forward rotation of the shuttle shaft 11 (S12). The arithmetic processing device 72 acquires an output signal from the detection sensor 71. On the other hand, if it is the second or subsequent forward rotation after the agricultural machine 1 is started (e.g., the second or subsequent forward run), the arithmetic processing device 72 determines that it is not the first forward rotation (NO in S11A) and ends this process.

具体的には、制御装置６０は、農業機械１の起動後に、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの前進操作があり、これらの操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を正転に切り替え、走行装置７を最初の前進駆動をさせたとする。検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を検出する。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の正転に応じた第１パルス幅ＰＷ１の出力信号（正転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の正転時の第１実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「９０μｓ」よりも「４５μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の正転時の第１実測値として記憶装置７３に記憶させる。 Specifically, the control device 60 operates the accelerator member of the operating device 62 and the shift lever in the forward direction after the agricultural machine 1 is started, and in response to these operations, the transmission 5 is operated, the forward/reverse switching unit 13 switches the rotation direction of the shuttle shaft 11 to forward rotation, and the traveling device 7 is driven forward for the first time. The detection sensor 71 detects the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11. For example, the detection sensor 71 sequentially outputs an output signal of a first pulse width PW1 corresponding to the forward rotation of the shuttle shaft 11 (actual measurement value during forward output) to the arithmetic processing device 72. The arithmetic processing device 72 stores the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11 in the memory device 73. Since the arithmetic processing device 72 can detect the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 as described above, when the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 is closer to "45 μs" than "90 μs", it stores the first actual measurement value during forward rotation of the shuttle shaft 11 in the memory device 73.

演算処理装置７２は、農業機械１の起動後の最初の逆転であるか否かを判定する（Ｓ１２Ａ）。演算処理装置７２は、農業機械１の起動後に記憶装置７３を確認し、第２実測値が記憶されていなければ、最初の逆転であると判定し、記憶されていれば、最初の逆転でないと判定する。
そして、農業機械１の起動後の最初の逆転（例えば１回目の後進走行）である場合（Ｓ１２ＡでＹＥＳ）、検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を検出する（Ｓ１３）。演算処理装置７２は、検出センサ７１からの出力信号を取得する。制御装置６０は、操作装置６２に備わるアクセル部材の手動操作及びシフトレバーの後進操作があり、これらの操作に応じて、変速装置５を作動させて、前後進切替部１３がシャトル軸１１の回転方向を逆転に切り替え、走行装置７を最初の後進駆動をさせたとする。検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を検出する（Ｓ１３）。例えば、検出センサ７１は、シャトル軸１１の逆転に応じた第２パルス幅ＰＷ２の出力信号（逆転出力時の実測値）を、演算処理装置７２に逐次に出力する。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値を記憶装置７３に記憶させる。演算処理装置７２は、前述したように検出センサ７１の出力信号のパルス幅を検出可能であるので、検出センサ７１の出力信号のパルス幅が「４５μｓ」よりも「９０μｓ」に近い場合には、シャトル軸１１の逆転時の第２実測値として記憶装置７３に記憶させる。 The arithmetic processing device 72 determines whether or not this is the first reverse rotation since start-up of the agricultural machine 1 (S12A). The arithmetic processing device 72 checks the storage device 73 after start-up of the agricultural machine 1, and if the second actual measurement value is not stored, it determines that this is the first reverse rotation, and if the second actual measurement value is stored, it determines that this is not the first reverse rotation.
Then, if it is the first reverse rotation (for example, the first reverse drive) after the agricultural machine 1 is started (YES in S12A), the detection sensor 71 detects the second actual measurement value when the shuttle shaft 11 is reversed (S13). The arithmetic processing device 72 acquires an output signal from the detection sensor 71. The control device 60 operates the accelerator member provided in the operation device 62 manually and the shift lever in reverse, and in response to these operations, the transmission 5 is operated, the forward/reverse switching unit 13 switches the rotation direction of the shuttle shaft 11 to reverse, and the travel device 7 is driven in reverse for the first time. The detection sensor 71 detects the second actual measurement value when the shuttle shaft 11 is reversed (S13). For example, the detection sensor 71 sequentially outputs an output signal of the second pulse width PW2 corresponding to the reverse rotation of the shuttle shaft 11 (actual measurement value when outputting reverse) to the arithmetic processing device 72. The arithmetic processing device 72 stores the second actual measurement value when the shuttle shaft 11 is reversed in the storage device 73. As described above, the calculation processing device 72 is capable of detecting the pulse width of the output signal of the detection sensor 71, and therefore, when the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 is closer to "90 μs" than "45 μs", it is stored in the memory device 73 as the second actual measurement value during reverse rotation of the shuttle shaft 11.

図４Ｂに示すＳ１４～Ｓ１８については、図４Ａと同じであり、ここでの説明を省略する。
第２実施形態では、演算処理装置７２は、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、閾値Ｔｈを用いてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定し、シャトル軸１１の回転方向を正転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅と、シャトル軸１１の回転方向を逆転と判定したときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、変更条件が成立していると判定した後は、補正後の閾値ＣＴｈを用いてシャトル軸１１の回転方向を判定する。この構成によれば、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、閾値Ｔｈがそのまま維持できるのか、補正後の閾値ＣＴｈに変更すべきかを、起動後に早期に判定することができる。 S14 to S18 shown in FIG. 4B are the same as those in FIG. 4A, and the description thereof will be omitted here.
In the second embodiment, the arithmetic processing device 72 uses the threshold value Th to determine the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object) when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be forward rotation or when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be reverse rotation for the first time after startup, calculates the median between the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be forward rotation and the pulse width of the output signal of the detection sensor 71 when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be reverse rotation, and determines that the change condition is satisfied if the median value is different from the threshold value Th, and after determining that the change condition is satisfied, determines the rotation direction of the shuttle shaft 11 using the corrected threshold value CTh. With this configuration, when the rotation direction of the shuttle shaft 11 is determined to be forward rotation or ... for the first time after startup, it is possible to determine early after startup whether the threshold value Th can be maintained as it is or should be changed to the corrected threshold value CTh.

［第３実施形態］
第１実施形態では、演算処理装置７２は、１個の中央値を用いて補正後の閾値ＣＴｈとしているが、第２実施形態では、複数計算した中央値が一定内であれば、補正後の閾値ＣＴｈとする点が、第１実施形態とは異なっている。
図４Ｃは、第３実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｃについては、図４Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。 [Third embodiment]
In the first embodiment, the calculation processing device 72 uses one median value to determine the corrected threshold value CTh, but in the second embodiment, if multiple calculated medians are within a certain range, the calculated threshold value CTh is used, which is different from the first embodiment.
Fig. 4C is a flowchart showing an example of a threshold value confirmation process in the third embodiment. In Fig. 4C, processes different from those in Fig. 4A will be described, and descriptions of the same processes will be omitted.

演算処理装置７２は、図４Ｃに示すように、第１実測値と第２実測値との間の中央値を演算する（Ｓ１４）。演算処理装置７２は、Ｓ１４にて演算した中央値を記憶装置７３に記憶する（Ｓ１４Ａ）。演算処理装置７２は、中央値の演算回数が所定回数ｎ（例えば、ｎ＝１００回）であるか否かを判定する（Ｓ１４Ｂ）。演算処理装置７２は、中央値の演算回数が所定回数ｎでなければ（Ｓ１４ＢでＮＯ）、Ｓ１２の処理に戻る。一方、演算処理装置７２は、中央値の演算回数が所定回数ｎであれば（Ｓ１４ＢでＹＥＳ）、つまり、ｎ個の中央値が記憶装置７３に記憶された場合、ｎ個の中央値の振れ幅が所定範囲（例えば±５μｓ）であるか否かを判定する（Ｓ１４Ｃ）。演算処理装置７２は、ｎ個の中央値の振れ幅が所定範囲（例えば±５μｓ）であると判定すると（Ｓ１４ＣでＹＥＳ）、ｎ個の中央値の平均値を演算する（Ｓ１４Ｄ）。ここでは、中央値の平均値が６４μｓであったとする。演算処理装置７２は、中央値の平均値（６４μｓ）と閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）とが等しいか否かを判定する（Ｓ１５Ａ）。演算処理装置７２は、中央値の平均値が閾値Ｔｈと等しくないと判定すると（Ｓ１５でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し（Ｓ１７）、中央値の平均値（６４μｓ）を補正後の閾値ＣＴｈ（６４μｓ）に設定し（Ｓ１８）、確認モードを終了する。 As shown in FIG. 4C, the calculation processing device 72 calculates the median between the first actual measurement value and the second actual measurement value (S14). The calculation processing device 72 stores the median calculated in S14 in the storage device 73 (S14A). The calculation processing device 72 determines whether the number of calculations of the median is a predetermined number n (for example, n = 100 times) (S14B). If the number of calculations of the median is not the predetermined number n (NO in S14B), the calculation processing device 72 returns to the process of S12. On the other hand, if the number of calculations of the median is the predetermined number n (YES in S14B), that is, when n medians are stored in the storage device 73, the calculation processing device 72 determines whether the fluctuation range of the n medians is within a predetermined range (for example, ±5 μs) (S14C). If the calculation processing device 72 determines that the fluctuation range of the n medians is within a predetermined range (for example, ±5 μs) (YES in S14C), the calculation processing device 72 calculates the average value of the n medians (S14D). Here, it is assumed that the average value of the medians is 64 μs. The calculation processing device 72 determines whether the average value of the medians (64 μs) is equal to the threshold value Th (67.5 μs) (S15A). If the calculation processing device 72 determines that the average value of the medians is not equal to the threshold value Th (NO in S15), it determines that the change condition is met (S17), sets the average value of the medians (64 μs) as the corrected threshold value CTh (64 μs) (S18), and ends the confirmation mode.

一方、Ｓ１５Ａにおいて、演算処理装置７２は、中央値の平均値（６４μｓ）と閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）とが等しいと判定した場合（Ｓ１５ＡでＹＥＳ）、中央値を補正後の閾値ＣＴｈにすることなく、閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を維持する（Ｓ１６）。
ところで、Ｓ１４Ｃにおいて、演算処理装置７２は、ｎ個の中央値の振れ幅が所定範囲（例えば±５μｓ）でないと判定すると（Ｓ１４ＣでＮＯ）、閾値Ｔｈの変更を行うことなく、本処理を終了する。 On the other hand, in S15A, if the calculation processing device 72 determines that the average value of the medians (64 μs) and the threshold value Th (67.5 μs) are equal (YES in S15A), the calculation processing device 72 maintains the threshold value Th (67.5 μs) without setting the median as the corrected threshold value CTh (S16).
Meanwhile, in S14C, if the calculation processing device 72 determines that the fluctuation width of the n medians is not within a predetermined range (for example, ±5 μs) (NO in S14C), it ends this process without changing the threshold value Th.

第３実施形態では、演算処理装置７２は、シャトル軸１１（回転対象物）の正転と逆転とを複数回数繰り返し行うことにより、複数回数分の中央値をそれぞれ演算し、複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、複数回数分の中央値の平均値を補正後の閾値ＣＴｈとする。この構成によれば、複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、複数回数分の中央値の平均値を補正後の閾値ＣＴｈとするので、１個の中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする場合に比べて、より正確な補正後の閾値ＣＴｈに変更することができ、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定をさらに低減することができる。 In the third embodiment, the calculation processing device 72 repeatedly rotates the shuttle shaft 11 (rotating object) in the forward and reverse directions a number of times to calculate the median value for each of the multiple times, and if the fluctuation range of the median value for the multiple times is within a predetermined range, the average value of the median values for the multiple times is set as the corrected threshold value CTh. With this configuration, if the fluctuation range of the median value for the multiple times is within a predetermined range, the average value of the median values for the multiple times is set as the corrected threshold value CTh. This makes it possible to change to a more accurate corrected threshold value CTh compared to a case where a single median value is set as the corrected threshold value CTh, and further reduces erroneous determination of the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object).

［第４実施形態］
第４実施形態では、通常の動作状態で取得した直近の複数個（例えば１万個）の記憶データ（出力信号のパルス幅の記憶データ）を用いて補正後の閾値ＣＴｈを決定する点が、第１実施形態とは異なっている。
図５Ｂは、第４実施形態における回転方向判定処理の一例を示すフローチャートである。図５Ｂについては、図５Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。 [Fourth embodiment]
The fourth embodiment differs from the first embodiment in that the corrected threshold value CTh is determined using a number of most recent (e.g., 10,000) stored data (stored data of the pulse width of the output signal) acquired under normal operating conditions.
Fig. 5B is a flowchart showing an example of a rotation direction determination process in the fourth embodiment. In Fig. 5B, processes different from those in Fig. 5A will be described, and descriptions of the same processes will be omitted.

演算処理装置７２は、図５Ｂに示すように、Ｓ２４のあと、第１記憶処理を実行する（Ｓ３０）。図７Ａは、第４実施形態における第１記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ａに示すように、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ３１）。演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１に「１」をインクリメントし、第１記憶数ＲＦ１を記憶する（Ｓ３２）。例えば、１個記憶すると第１記憶数ＲＦ１が「１」となり、２個記憶すると第１記憶数ＲＦ１が「２」となる。演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ３３）。演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していていれば（Ｓ３３でＹＥＳ）、第１フラグをオンにし（Ｓ３４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。第１フラグは、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦに到達した場合にオンとなり、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第１記憶数ＲＦ１が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ３３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。 As shown in FIG. 5B, the arithmetic processing device 72 executes the first storage process after S24 (S30). FIG. 7A is a flowchart showing an example of the first storage process in the fourth embodiment. As shown in FIG. 7A, when the arithmetic processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward, the arithmetic processing device 72 stores the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 in the storage device 73 (S31). The arithmetic processing device 72 increments the first storage number RF1 by "1" and stores the first storage number RF1 (S32). For example, when one item is stored, the first storage number RF1 becomes "1", and when two items are stored, the first storage number RF1 becomes "2". The arithmetic processing device 72 determines whether the first storage number RF1 has reached the first specified number NF (for example, 10,000 items) (S33). If the first storage number RF1 has reached the first specified number NF (e.g., 10,000 pieces) (YES in S33), the calculation processing unit 72 turns on the first flag (S34), terminates this process, and proceeds to the process of S24A shown in FIG. 5B. The first flag is turned on when the first storage number RF1 has reached the first specified number NF, and is turned off when the first storage number RF1 has not reached the first specified number NF. On the other hand, if the first storage number RF1 has not reached the first specified number NF (e.g., 10,000 pieces) (NO in S33), the calculation processing unit 72 terminates this process and proceeds to the process of S24A shown in FIG. 5B.

また、演算処理装置７２は、図５Ｂに示すＳ２５のあと、第２記憶処理を実行する（Ｓ４０）。図７Ｂは、第４実施形態における第２記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ｂに示すように、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ４１）。演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１に「１」をインクリメントし、第２記憶数ＲＰ１を記憶する（Ｓ４２）。例えば、１個記憶すると第２記憶数ＲＰ１が「１」となり、２個記憶すると第２記憶数ＲＰ１が「２」となる。演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ４３）。演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していていれば（Ｓ４３でＹＥＳ）、第２フラグをオンにし（Ｓ４４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。第２フラグは、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲに到達した場合にオンとなり、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第２記憶数ＲＰ１が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ３３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２４Ａの処理に進む。 After S25 shown in FIG. 5B, the arithmetic processing device 72 executes the second storage process (S40). FIG. 7B is a flowchart showing an example of the second storage process in the fourth embodiment. When the arithmetic processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is reversed as shown in FIG. 7B, the arithmetic processing device 72 stores the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 in the storage device 73 (S41). The arithmetic processing device 72 increments the second storage number RP1 by "1" and stores the second storage number RP1 (S42). For example, when one item is stored, the second storage number RP1 becomes "1", and when two items are stored, the second storage number RP1 becomes "2". The arithmetic processing device 72 determines whether the second storage number RP1 has reached the second specified number NR (for example, 10,000 items) (S43). If the second memory number RP1 has reached the second specified number NR (e.g., 10,000 pieces) (YES in S43), the calculation processing device 72 turns on the second flag (S44), terminates this process, and proceeds to the process of S24A shown in FIG. 5B. The second flag is turned on when the second memory number RP1 has reached the second specified number NR, and is turned off when the second memory number RP1 has not reached the second specified number NR. On the other hand, if the second memory number RP1 has not reached the second specified number NR (e.g., 10,000 pieces) (NO in S33), the calculation processing device 72 terminates this process and proceeds to the process of S24A shown in FIG. 5B.

図４Ｄは、第４実施形態における閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｄについては、図４Ａと異なる処理について説明し、同じ処理については説明を省略する。
演算処理装置７２は、図４Ｄに示すように、第１フラグ及び第２フラグの両方がオンであるか否かを判定する（Ｓ５１）。演算処理装置７２は、第１フラグ及び第２フラグの両方がオンであると判定すると（Ｓ５１でＹＥＳ）、シャトル軸１１の正転時の複数回分（例えば、１万個）の第１実測値（つまり、図７ＡのＳ３１で１万個収集された第１実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５２）。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の複数回分（例えば、１万個）の第２実測値（つまり、図７ＢのＳ４１で１万個収集された第２実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５３）。なお、Ｓ５３の処理のあとに、Ｓ５２の処理を行うとしてもよい。また、図７Ａに示す第１記憶処理において、事前に第１実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５２では、演算済みの第１実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。これと同様に、図７Ｂに示す第２記憶処理において、事前に第２実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５３では、演算済みの第２実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。 Fig. 4D is a flowchart showing an example of a threshold value confirmation process in the fourth embodiment. In Fig. 4D, processes different from those in Fig. 4A will be described, and descriptions of the same processes will be omitted.
As shown in Fig. 4D, the arithmetic processing device 72 judges whether or not both the first flag and the second flag are on (S51). When the arithmetic processing device 72 judges that both the first flag and the second flag are on (YES in S51), it acquires from the storage device 73 a plurality of (e.g., 10,000) first actual measurement values during forward rotation of the shuttle shaft 11 (i.e., the 10,000 first actual measurement values collected in S31 in Fig. 7A) and calculates the average value of these (S52). The arithmetic processing device 72 acquires from the storage device 73 a plurality of (e.g., 10,000) second actual measurement values during reverse rotation of the shuttle shaft 11 (i.e., the 10,000 second actual measurement values collected in S41 in Fig. 7B) and calculates the average value of these (S53). Note that the process of S52 may be performed after the process of S53. 7A, an average value of the first actual measurement values may be calculated in advance, and the calculated average value of the first actual measurement values may be acquired in S52. Similarly, in the second storage process shown in FIG. 7B, an average value of the second actual measurement values may be calculated in advance, and the calculated average value of the second actual measurement values may be acquired in S53.

演算処理装置７２は、第１実測値の平均値と第２実測値の平均値との間の中央値を演算する（Ｓ５４）。例えば、第１実測値の平均値が５０μｓであり、第２実測値の平均値が７８μｓであったとする。演算処理装置７２は、第１実測値の平均値（例えば５０μｓ）と第２実測値の平均値（例えば７８μｓ）との間の中央値が６４μｓ（＝（５０μｓ＋７８μｓ）／２）であると演算する。 The calculation processing device 72 calculates the median between the average value of the first actual measurement values and the average value of the second actual measurement values (S54). For example, assume that the average value of the first actual measurement values is 50 μs and the average value of the second actual measurement values is 78 μs. The calculation processing device 72 calculates that the median between the average value of the first actual measurement values (e.g., 50 μs) and the average value of the second actual measurement values (e.g., 78 μs) is 64 μs (= (50 μs + 78 μs) / 2).

演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいか否かを判定する（Ｓ５５）。ここでは、演算処理装置７２は、中央値（６４μｓ）が閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）と異なるため、中央値と閾値Ｔｈとが等しくないと判定し（Ｓ５５でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し（Ｓ５７）、中央値（６４μｓ）を補正後の閾値ＣＴｈ（６４μｓ）に設定する（Ｓ５８）。演算処理装置７２は、Ｓ５８の処理のあと、第３フラグ及び第４フラグの両方をオフにする（Ｓ５８Ａ）。一方、Ｓ５５において、演算処理装置７２は、中央値と閾値Ｔｈとが等しいと判定した場合（Ｓ５５でＹＥＳ）、中央値を補正後の閾値ＣＴｈにすることなく、閾値Ｔｈ（６７．５μｓ）を維持する（Ｓ５６）。 The calculation processing device 72 judges whether the median value and the threshold value Th are equal (S55). Here, since the median value (64 μs) is different from the threshold value Th (67.5 μs), the calculation processing device 72 judges that the median value and the threshold value Th are not equal (NO in S55), judges that the change condition is established (S57), and sets the median value (64 μs) as the corrected threshold value CTh (64 μs) (S58). After the process of S58, the calculation processing device 72 turns off both the third flag and the fourth flag (S58A). On the other hand, if the calculation processing device 72 judges in S55 that the median value and the threshold value Th are equal (YES in S55), it maintains the threshold value Th (67.5 μs) without setting the median value as the corrected threshold value CTh (S56).

ところで、Ｓ５１において、演算処理装置７２は、第１フラグ及び第２フラグの少なくとも一方がオフであれば（Ｓ５１でＮＯ）、第３フラグ及び第４フラグの両方がオンであるか否かを判定する（Ｓ５９）。
演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更した後も、シャトル軸１１の正転時の複数回分（例えば、１万個）の第１実測値を記憶させ、且つ、シャトル軸１１の逆転時の複数回分（例えば、１万個）の第２実測値を記憶させることを、繰り返し実行する。補正後の閾値ＣＴｈに変更した後における第３記憶処理（Ｓ８０）と第４記憶処理（Ｓ９０）とについて、以下に説明する。 Meanwhile, in S51, if at least one of the first flag and the second flag is off (NO in S51), the calculation processing device 72 determines whether or not both of the third flag and the fourth flag are on (S59).
Even after changing to the corrected threshold value CTh, the calculation processing device 72 repeatedly stores the first actual measurement values for a plurality of times (e.g., 10,000 pieces) during forward rotation of the shuttle shaft 11 and stores the second actual measurement values for a plurality of times (e.g., 10,000 pieces) during reverse rotation of the shuttle shaft 11. The third storage process (S80) and the fourth storage process (S90) after changing to the corrected threshold value CTh will be described below.

演算処理装置７２は、図５Ｂに示すように、Ｓ２８のあと、第３記憶処理を実行する（Ｓ８０）。図７Ｃは、第４実施形態における第３記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ｃに示すように、シャトル軸１１の回転方向が正転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ８１）。演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２に「１」をインクリメントし、第３記憶数ＲＦ２を記憶する（Ｓ８２）。例えば、１個記憶すると第３記憶数ＲＦ２が「１」となり、２個記憶すると第３記憶数ＲＦ２が「２」となる。演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ８３）。演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していれば（Ｓ８３でＹＥＳ）、第３フラグをオンにし（Ｓ８４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。第３フラグは、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦに到達した場合にオンとなり、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第３記憶数ＲＦ２が第１規定数ＮＦ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ８３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。 As shown in FIG. 5B, the arithmetic processing device 72 executes the third storage process after S28 (S80). FIG. 7C is a flowchart showing an example of the third storage process in the fourth embodiment. When the arithmetic processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is forward, as shown in FIG. 7C, the arithmetic processing device 72 stores the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 in the storage device 73 (S81). The arithmetic processing device 72 increments the third storage number RF2 by "1" and stores the third storage number RF2 (S82). For example, when one item is stored, the third storage number RF2 becomes "1", and when two items are stored, the third storage number RF2 becomes "2". The arithmetic processing device 72 determines whether the third storage number RF2 has reached the first specified number NF (for example, 10,000 items) (S83). If the third storage number RF2 has reached the first specified number NF (e.g., 10,000 pieces) (YES in S83), the calculation processing unit 72 turns on the third flag (S84), terminates this process, and proceeds to the process of S28A shown in FIG. 5B. The third flag is turned on when the third storage number RF2 has reached the first specified number NF, and is turned off when the third storage number RF2 has not reached the first specified number NF. On the other hand, if the third storage number RF2 has not reached the first specified number NF (e.g., 10,000 pieces) (NO in S83), the calculation processing unit 72 terminates this process and proceeds to the process of S28A shown in FIG. 5B.

また、演算処理装置７２は、図５Ｂに示すＳ２９のあと、第４記憶処理を実行する（Ｓ９０）。図７Ｄは、第４実施形態における第４記憶処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図７Ｄに示すように、シャトル軸１１の回転方向が逆転であると判定した場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅を記憶装置７３に記憶させる（Ｓ９１）。演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２に「１」をインクリメントし、第４記憶数ＲＰ２を記憶する（Ｓ９２）。例えば、１個記憶すると第４記憶数ＲＰ２が「１」となり、２個記憶すると第４記憶数ＲＰ２が「２」となる。演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達しているか否かを判定する（Ｓ９３）。演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していていれば（Ｓ９３でＹＥＳ）、第４フラグをオンにし（Ｓ９４）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。第４フラグは、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲに到達した場合にオンとなり、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲに到達していない場合にオフとなる。一方、演算処理装置７２は、第４記憶数ＲＰ２が第２規定数ＮＲ（例えば、１万個）に到達していない場合（Ｓ９３でＮＯ）、本処理を終了し、図５Ｂに示すＳ２８Ａの処理に進む。 After S29 shown in FIG. 5B, the arithmetic processing device 72 executes the fourth storage process (S90). FIG. 7D is a flowchart showing an example of the fourth storage process in the fourth embodiment. When the arithmetic processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is reversed as shown in FIG. 7D, the arithmetic processing device 72 stores the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 in the storage device 73 (S91). The arithmetic processing device 72 increments the fourth storage number RP2 by "1" and stores the fourth storage number RP2 (S92). For example, when one item is stored, the fourth storage number RP2 becomes "1", and when two items are stored, the fourth storage number RP2 becomes "2". The arithmetic processing device 72 determines whether the fourth storage number RP2 has reached the second specified number NR (for example, 10,000) (S93). If the fourth memory number RP2 has reached the second specified number NR (e.g., 10,000 pieces) (YES in S93), the calculation processing device 72 turns on the fourth flag (S94), terminates this process, and proceeds to the process of S28A shown in FIG. 5B. The fourth flag is turned on when the fourth memory number RP2 has reached the second specified number NR, and is turned off when the fourth memory number RP2 has not reached the second specified number NR. On the other hand, if the fourth memory number RP2 has not reached the second specified number NR (e.g., 10,000 pieces) (NO in S93), the calculation processing device 72 terminates this process and proceeds to the process of S28A shown in FIG. 5B.

ところで、図４ＤのＳ５９において、演算処理装置７２は、第３フラグ及び第４フラグの両方がオンであると判定すると（Ｓ５９でＹＥＳ）、シャトル軸１１の正転時の複数回分（例えば、１万個）の第１実測値（つまり、図７ＣのＳ８１で１万個収集された第１実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５２）。演算処理装置７２は、シャトル軸１１の逆転時の複数回分（例えば、１万個）の第２実測値（つまり、図７ＤのＳ９１で１万個収集された第２実測値）を記憶装置７３から取得し、これらの平均値を演算する（Ｓ５３）。なお、Ｓ５３の処理のあとに、Ｓ５２の処理を行うとしてもよい。また、図７Ｃに示す第３記憶処理において、事前に第１実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５２では、演算済みの第１実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。これと同様に、図７Ｄに示す第４記憶処理において、事前に第２実測値の平均値を演算しておき、Ｓ５３では、演算済みの第２実測値の平均値を取得するだけとしてもよい。 In S59 of FIG. 4D, when the arithmetic processing device 72 determines that both the third flag and the fourth flag are on (YES in S59), it acquires from the storage device 73 the first actual measurement values (for example, 10,000 pieces) of the shuttle shaft 11 during forward rotation (i.e., the first actual measurement values collected 10,000 pieces in S81 of FIG. 7C) and calculates the average value of these (S52). The arithmetic processing device 72 acquires from the storage device 73 the second actual measurement values (for example, 10,000 pieces) of the shuttle shaft 11 during reverse rotation (i.e., the second actual measurement values collected 10,000 pieces in S91 of FIG. 7D) and calculates the average value of these (S53). Note that the process of S52 may be performed after the process of S53. Also, in the third storage process shown in FIG. 7C, the average value of the first actual measurement values may be calculated in advance, and in S52, the average value of the calculated first actual measurement values may be simply acquired. Similarly, in the fourth storage process shown in FIG. 7D, the average value of the second actual measurement values may be calculated in advance, and in S53, the average value of the calculated second actual measurement values may simply be obtained.

演算処理装置７２は、Ｓ５４～Ｓ５８Ａの処理により、補正後の閾値ＣＴｈに変更した後も、補正後の閾値ＣＴｈを更新する。
第４実施形態では、記憶装置７３は、演算処理装置７２にてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向が正転と判定されたときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅を複数個記憶し、演算処理装置７２にてシャトル軸１１の回転方向が逆転と判定されたときの検出センサ７１の出力信号のパルス幅を複数個記憶し、演算処理装置７２は、記憶装置７３に記憶された、正転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値と、記憶装置７３に記憶された、逆転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、変更条件が成立していると判定し、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとする。この構成によれば、正転と判定したときに記憶装置７３に記憶しておいた直近の複数回分のパルス幅についての平均値と、逆転と判定したときに記憶装置７３に記憶しておいた直近の複数回分のパルス幅についての平均値との間の中央値を演算し、中央値が閾値Ｔｈと異なる場合に、中央値を補正後の閾値ＣＴｈとするので、最新の中央値を用いて補正後の閾値ＣＴｈを更新することができ、より正確な補正後の閾値ＣＴｈを用いるので、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の誤判定をさらに低減することができる。 The calculation processing device 72 updates the corrected threshold value CTh even after changing the threshold value CTh to the corrected threshold value CTh through the processes of S54 to S58A.
In the fourth embodiment, the memory device 73 stores multiple pulse widths of the output signal of the detection sensor 71 when the calculation processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object) is forward rotation, and stores multiple pulse widths of the output signal of the detection sensor 71 when the calculation processing device 72 determines that the rotation direction of the shuttle shaft 11 is reverse rotation. The calculation processing device 72 calculates the median between the average value of the most recent multiple pulse widths stored in the memory device 73 when it is determined that the rotation direction is forward rotation and the average value of the most recent multiple pulse widths stored in the memory device 73 when it is determined that the rotation direction is reverse rotation. If the median value differs from the threshold value Th, it determines that the change condition is met and sets the median value as the corrected threshold value CTh. According to this configuration, the median between the average value of the most recent multiple pulse widths stored in memory device 73 when forward rotation is determined and the average value of the most recent multiple pulse widths stored in memory device 73 when reverse rotation is determined is calculated, and if the median value differs from the threshold value Th, the median value is used as the corrected threshold value CTh. Therefore, the corrected threshold value CTh can be updated using the latest median value, and since a more accurate corrected threshold value CTh is used, erroneous determination of the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object) can be further reduced.

［第５実施形態］
第５実施形態では、再起動した場合に補正後の閾値ＣＴｈを記憶している場合には、再起動の直後から補正後の閾値ＣＴｈを用い、補正後の閾値ＣＴｈが記憶されていない場合に閾値Ｔｈ（基準閾値）を用いる点が、第１実施形態とは異なっている。
図６は、第５実施形態における再起動時の閾値確認処理の一例を示すフローチャートである。演算処理装置７２は、図６に示すように、農業機械１の再起動後（例えば、図示しないイグニッションキーによる再度の始動操作、原動機４の再度の始動など）であるか否かを判定する（Ｓ７１）。例えば、農業機械１の最初の起動時に起動フラグをオンにして記憶装置７３に記憶させておき、再起動時に起動フラグがオンであれば、再起動であると判定し（Ｓ７１でＹＥＳ）、起動フラグがオフであれば再起動でないと判定し（Ｓ７１でＮＯ）、本処理を終了する。 [Fifth embodiment]
The fifth embodiment differs from the first embodiment in that if the corrected threshold value CTh is stored when the device is restarted, the corrected threshold value CTh is used immediately after the device is restarted, and if the corrected threshold value CTh is not stored, the threshold value Th (reference threshold value) is used.
Fig. 6 is a flow chart showing an example of the threshold value confirmation process at the time of restart in the fifth embodiment. As shown in Fig. 6, the calculation processing device 72 judges whether or not the agricultural machine 1 has been restarted (for example, a restart operation using an ignition key not shown, restart of the prime mover 4, etc.) (S71). For example, when the agricultural machine 1 is first started, a start flag is turned on and stored in the storage device 73, and if the start flag is on at the time of restart, it is judged to be a restart (YES in S71), and if the start flag is off, it is judged not to be a restart (NO in S71), and this process ends.

演算処理装置７２は、再起動であると判定した場合（Ｓ７１でＹＥＳ）、記憶装置７３に補正後の閾値ＣＴｈが記憶されているか否かを判定する（Ｓ７２）。演算処理装置７２は、記憶装置７３に補正後の閾値ＣＴｈが記憶されていると判定した場合（Ｓ７２でＹＥＳ）、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈを設定し（Ｓ７３）、本処理を終了する。 When the calculation processing device 72 determines that a restart has occurred (YES in S71), it determines whether or not the corrected threshold value CTh is stored in the storage device 73 (S72). When the calculation processing device 72 determines that the corrected threshold value CTh is stored in the storage device 73 (YES in S72), it sets the corrected threshold value CTh stored in the storage device 73 (S73) and ends this process.

一方、演算処理装置７２は、記憶装置７３に補正後の閾値ＣＴｈが記憶されていないと判定した場合（Ｓ７２でＮＯ）、閾値Ｔｈを維持し（Ｓ７４）、本処理を終了する。
第５実施形態では、回転方向判定装置７０は、補正後の閾値ＣＴｈを記憶する記憶装置７３を備え、演算処理装置７２は、再起動がされると、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈを読み出し、読み出した補正後の閾値ＣＴｈを用いてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定する。この構成によれば、再起動後には、記憶装置７３に記憶された補正後の閾値ＣＴｈを読み出し、読み出した補正後の閾値ＣＴｈを用いてシャトル軸１１（回転対象物）の回転方向を判定することができるので、迅速に補正後の閾値ＣＴｈを活用することができる。また、再度の補正後の閾値ＣＴｈを演算する処理を削減することができるので、演算処理装置７２の処理負担を低減することができる。 On the other hand, when the calculation processing device 72 determines that the corrected threshold value CTh is not stored in the storage device 73 (NO in S72), the calculation processing device 72 maintains the threshold value Th (S74) and ends this process.
In the fifth embodiment, the rotation direction determination device 70 includes a storage device 73 that stores the corrected threshold value CTh, and the arithmetic processing device 72, when restarted, reads out the corrected threshold value CTh stored in the storage device 73 and uses the read corrected threshold value CTh to determine the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object). According to this configuration, after restart, the corrected threshold value CTh stored in the storage device 73 can be read out and the corrected threshold value CTh can be used to determine the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object), so that the corrected threshold value CTh can be used quickly. In addition, the process of calculating the corrected threshold value CTh again can be eliminated, so that the processing load on the arithmetic processing device 72 can be reduced.

［第６実施形態］
第６実施形態では、温度（例えば周囲温度）に応じて閾値Ｔｈを変更する点が、第１～第５実施形態とは異なっている。
第６実施形態の農業機械１の回転方向判定装置７０は、図８に示すように、例えばサーミスタなどの温度センサ７４を備えている。温度センサ７４は、入力部７２ａの周囲の所定範囲内に配置されている。例えば、温度センサ７４は、入力部７２ａの近傍箇所に配置されている。具体的には、温度センサ７４は、入力コネクタの外壁部に接触して配置されるとしてもよいし、外壁部に非接触で数ｃｍ～数十ｃｍ以内の箇所に配置されるとしてもよい。 Sixth Embodiment
The sixth embodiment differs from the first to fifth embodiments in that the threshold value Th is changed depending on the temperature (eg, the ambient temperature).
As shown in Fig. 8, the rotation direction determination device 70 of the agricultural machine 1 of the sixth embodiment includes a temperature sensor 74 such as a thermistor. The temperature sensor 74 is disposed within a predetermined range around the input unit 72a. For example, the temperature sensor 74 is disposed in a location near the input unit 72a. Specifically, the temperature sensor 74 may be disposed in contact with an outer wall of the input connector, or may be disposed within a few centimeters to a few tens of centimeters without contacting the outer wall.

演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度センサ７４にて検出された温度に応じて閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値に変更する。
具体的には、記憶装置７３は、温度センサ７４にて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式（図９参照）を予め記憶している。図９は、検出温度と補正値とを対応付けた温度特性の一例を示す図である。温度特性式は、以下の式（１）である。
ｙ＝０．００１３ｘ2―０．１８２７ｘ＋３．７７２７ ・・・ （１）
但し、ｙは補正値、ｘは検出温度である。 When the temperature detected by the temperature sensor 74 is other than a predetermined standard temperature, the calculation processing device 72 determines that the change condition is met, and changes the threshold value Th or the corrected threshold value CTh to a temperature-corrected threshold value according to the temperature detected by the temperature sensor 74.
Specifically, the storage device 73 stores in advance a temperature characteristic equation (see FIG. 9 ) that associates the temperature detected by the temperature sensor 74 with a correction value. FIG. 9 is a diagram showing an example of temperature characteristics that associates the detected temperature with the correction value. The temperature characteristic equation is the following equation (1).
y=0.0013x 2 -0.1827x+3.7727... (1)
Here, y is the correction value, and x is the detected temperature.

温度特性は、例えば、実測又は回路シミュレーションにより導かれた特性である。
演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度特性式を用いて、温度センサ７４にて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算した値を温度補正後の閾値とする。 The temperature characteristic is, for example, a characteristic obtained by actual measurement or a circuit simulation.
When the temperature detected by the temperature sensor 74 is a temperature other than a predetermined standard temperature, the calculation processing device 72 determines that the change condition is met, and uses the temperature characteristic equation to identify a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor 74. The calculation processing device 72 adds this identified correction value to the threshold value Th or the corrected threshold value CTh to determine the temperature-corrected threshold value.

図９、図１０を用いて、補正値について説明する。図１０は、検出温度が－３０℃、２５℃及び８０℃であった場合の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅をそれぞれ示す図である。図１０に示すように、温度センサ７４の検出温度が２５℃（所謂、常温）である場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２７．２μｓであった。また、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が３７．６μｓであった。また、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２４．５μｓであった。図１０に示すように、温度が低くなるに連れて、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が長くなる傾向がある。正確には、検出センサ７１からの出力信号のパルス幅は、図９に示す温度特性式で表される２次関数に従って長くなる傾向がある。 The correction value will be explained using FIG. 9 and FIG. 10. FIG. 10 shows the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 when the detected temperature is -30°C, 25°C, and 80°C. As shown in FIG. 10, when the detected temperature of the temperature sensor 74 is 25°C (so-called normal temperature), the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is 27.2 μs. When the detected temperature of the temperature sensor 74 is -30°C, the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is 37.6 μs. When the detected temperature of the temperature sensor 74 is 80°C, the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 is 24.5 μs. As shown in FIG. 10, the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 tends to become longer as the temperature decreases. To be precise, the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 tends to become longer according to the quadratic function represented by the temperature characteristic formula shown in FIG. 9.

図１１を用いて、第６実施形態における温度補正処理について説明する。図１１は、第６実施形態における温度補正処理の一例を示す示すフローチャートである。
演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度（例えば、２５℃）であるか否かを判定する（Ｓ６１）。演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が標準温度（例えば、２５℃）であれば（Ｓ６１でＹＥＳ）、本処理を終了する。 The temperature correction process in the sixth embodiment will be described with reference to Fig. 11. Fig. 11 is a flowchart showing an example of the temperature correction process in the sixth embodiment.
The arithmetic processing device 72 determines whether the temperature detected by the temperature sensor 74 is a predetermined standard temperature (e.g., 25° C.) (S61). If the temperature detected by the temperature sensor 74 is the standard temperature (e.g., 25° C.) (YES in S61), the arithmetic processing device 72 ends this process.

一方、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度（例えば、２５℃）ではない、つまり、標準温度以外の温度である場合（Ｓ６１でＮＯ）、変更条件が成立していると判定し、温度センサ７４にて検出された温度に対応した補正値を特定する（Ｓ６２）。例えば、演算処理装置７２は、温度特性式である上記の式（１）を用いて、補正値を特定する。 On the other hand, if the temperature detected by the temperature sensor 74 is not a predetermined standard temperature (e.g., 25°C), i.e., is a temperature other than the standard temperature (NO in S61), the calculation processing device 72 determines that the change condition is met and identifies a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor 74 (S62). For example, the calculation processing device 72 identifies the correction value using the above-mentioned formula (1), which is the temperature characteristic formula.

具体的には、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、図９に示すように、補正値が「＋１０．４μｓ」であると特定する。図１０に示すように、２５℃（常温）時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２７．２μｓであり、－３０℃時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が３７．６μｓであり、その差分が「＋１０．４μｓ」であり、補正値（「＋１０．４μｓ」）と一致する。 Specifically, when the temperature detected by the temperature sensor 74 is -30°C, the calculation processing device 72 determines that the correction value is "+10.4 μs" as shown in Figure 9. As shown in Figure 10, the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 at 25°C (room temperature) is 27.2 μs, and the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 at -30°C is 37.6 μs, the difference between them being "+10.4 μs", which matches the correction value ("+10.4 μs").

また、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、図９に示すように、補正値が「－２．７μｓ」であると特定する。図１０に示すように、２５℃（常温）時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２７．２μｓであり、８０℃時の検出センサ７１からの出力信号のパルス幅が２４．５μｓであり、その差分が「－２．７μｓ」であり、補正値（「－２．７μｓ」）と一致する。 When the temperature detected by the temperature sensor 74 is 80° C., the calculation processing device 72 determines that the correction value is "-2.7 μs" as shown in Figure 9. As shown in Figure 10, the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 at 25° C. (room temperature) is 27.2 μs, and the pulse width of the output signal from the detection sensor 71 at 80° C. is 24.5 μs, the difference between them being "-2.7 μs", which matches the correction value ("-2.7 μs").

図１１に示すように、演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更済みであるか否かを判定する（Ｓ６３）。演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更済みであると判定した場合（Ｓ６３でＹＥＳ）、補正後の閾値ＣＴｈに補正値を加算する（Ｓ６４）。例えば、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、補正後の閾値ＣＴｈに補正値（「＋１０．４μｓ」）を加算する。また、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、補正後の閾値ＣＴｈに補正値（「－２．７μｓ」）を加算する。 As shown in FIG. 11, the calculation processing device 72 determines whether the threshold CTh has been changed to the corrected threshold CTh (S63). When the calculation processing device 72 determines that the threshold CTh has been changed to the corrected threshold CTh (YES in S63), it adds a correction value to the corrected threshold CTh (S64). For example, when the temperature detected by the temperature sensor 74 is -30°C, the calculation processing device 72 adds a correction value ("+10.4 μs") to the corrected threshold CTh. Also, when the temperature detected by the temperature sensor 74 is 80°C, the calculation processing device 72 adds a correction value ("-2.7 μs") to the corrected threshold CTh.

一方、演算処理装置７２は、補正後の閾値ＣＴｈに変更済みでないと判定した場合（Ｓ６３でＮＯ）、閾値Ｔｈに補正値を加算する（Ｓ６５）。例えば、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が－３０℃である場合、閾値Ｔｈに補正値（「＋１０．４μｓ」）を加算する。また、演算処理装置７２は、温度センサ７４の検出温度が８０℃である場合、閾値Ｔｈに補正値（「－２．７μｓ」）を加算する。 On the other hand, if the calculation processing device 72 determines that the threshold value CTh has not been changed to the corrected threshold value CTh (NO in S63), it adds a correction value to the threshold value Th (S65). For example, if the temperature detected by the temperature sensor 74 is -30°C, the calculation processing device 72 adds a correction value ("+10.4 μs") to the threshold value Th. Also, if the temperature detected by the temperature sensor 74 is 80°C, the calculation processing device 72 adds a correction value ("-2.7 μs") to the threshold value Th.

第６実施形態では、回転方向判定装置７０は、周囲温度を検出する温度センサ７４を備え、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度センサ７４にて検出された温度に応じて閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値に変更する。この構成によれば、温度センサ７４にて検出された温度に応じて閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値に変更するので、温度変化に起因する回転方向の誤判定を低減することができる。例えば、不確定な外乱要素（検出センサなどの各種の電気部品の性能、回路特性が温度変化によって変化すること）を考慮して閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈを補正した温度補正後の閾値を用いて回転方向の判定を行うので、構成部品の不確定な外乱要素（つまり、温度変化）に起因する回転方向の誤判定を低減することができる。 In the sixth embodiment, the rotation direction determination device 70 includes a temperature sensor 74 that detects the ambient temperature, and the arithmetic processing device 72 determines that the change condition is met when the temperature detected by the temperature sensor 74 is a temperature other than a predetermined standard temperature, and changes the threshold value Th or the corrected threshold value CTh to a temperature-corrected threshold value in accordance with the temperature detected by the temperature sensor 74. According to this configuration, the threshold value Th or the corrected threshold value CTh is changed to a temperature-corrected threshold value in accordance with the temperature detected by the temperature sensor 74, so that erroneous determination of the rotation direction caused by temperature changes can be reduced. For example, the rotation direction is determined using a temperature-corrected threshold value in which the threshold value Th or the corrected threshold value CTh is corrected in consideration of uncertain disturbance factors (the performance of various electrical components such as the detection sensor and the circuit characteristics change due to temperature changes), so that erroneous determination of the rotation direction caused by uncertain disturbance factors of the components (i.e., temperature changes) can be reduced.

また、回転方向判定装置７０は、温度センサ７４にて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式を予め記憶する記憶装置７３を備え、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度特性式を用いて、温度センサ７４にて検出された温度に対応する補正値を演算し、この演算した補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算した値を温度補正後の閾値とする。この構成によれば、温度特性式を用いて補正値を簡単に演算することができ、温度補正後の閾値に好適に変更することができる。 The rotation direction determination device 70 also includes a storage device 73 that prestores a temperature characteristic equation that associates the temperature detected by the temperature sensor 74 with a correction value, and the calculation processing device 72 determines that the change condition is met when the temperature detected by the temperature sensor 74 is a temperature other than a predetermined standard temperature, calculates a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor 74 using the temperature characteristic equation, and sets the temperature-corrected threshold value to the value obtained by adding this calculated correction value to the threshold value Th or the corrected threshold value CTh. With this configuration, the correction value can be easily calculated using the temperature characteristic equation, and can be suitably changed to the temperature-corrected threshold value.

なお、回転方向判定装置７０は、温度センサ７４にて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性マップを予め記憶する記憶装置７３を備え、演算処理装置７２は、温度センサ７４にて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、変更条件が成立していると判定し、温度特性マップを用いて、温度センサ７４にて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算した値を温度補正後の閾値とするとしてもよい。この場合には、温度特性マップを用いて補正値を簡単に特定することができ、温度補正後の閾値に好適に変更することができる。また、演算処理装置による演算処理の負担を低減することができる。 The rotation direction determination device 70 includes a storage device 73 that stores in advance a temperature characteristic map that associates the temperature detected by the temperature sensor 74 with a correction value, and the arithmetic processing device 72 determines that the change condition is met when the temperature detected by the temperature sensor 74 is a temperature other than a predetermined standard temperature, and uses the temperature characteristic map to identify a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor 74, and may add this identified correction value to the threshold value Th or the corrected threshold value CTh to set the temperature-corrected threshold value. In this case, the correction value can be easily identified using the temperature characteristic map, and can be suitably changed to the temperature-corrected threshold value. In addition, the burden of arithmetic processing by the arithmetic processing device can be reduced.

また、演算処理装置７２は、検出センサ７１に接続された配線７１ａのコネクタ７１ｂが接続され、検出センサ７１からの出力信号が入力される入力部７２ａを有し、温度センサ７４は、入力部７２ａの周囲の所定範囲内に配置されている。この構成によれば、温度センサ７４により、演算処理装置７２の周囲温度を適切に検出することができ、温度補正後の閾値に好適に変更することができる。 The arithmetic processing device 72 also has an input section 72a to which a connector 71b of a wiring 71a connected to the detection sensor 71 is connected and to which an output signal from the detection sensor 71 is input, and the temperature sensor 74 is disposed within a predetermined range around the input section 72a. With this configuration, the temperature sensor 74 can appropriately detect the ambient temperature of the arithmetic processing device 72, and the threshold value can be appropriately changed to a temperature-corrected threshold value.

また、第６実施形態では、補正値を閾値Ｔｈ又は補正後の閾値ＣＴｈに加算しているが、これに限定されない。例えば、演算処理装置７２は、検出温度を閾値Ｔｈに乗算する絶対値テーブルを実装し、直接に温度補正後の閾値を導出するとしてもよい。
上記の各実施形態では、回転対象物の一例としてシャトル軸１１の回転方向を検出することについて説明しているが、回転対象物はシャトル軸１１に限定されない。例えば、回転対象物としては、ＰＴＯ軸１６などの軸部品、ギア、走行系トランスミッション、走行モータなど、正転及び逆転する回転対象物であれば何でもよい。 In the sixth embodiment, the correction value is added to the threshold Th or the corrected threshold CTh, but the present invention is not limited to this. For example, the arithmetic processing device 72 may implement an absolute value table that multiplies the detected temperature by the threshold Th, and directly derive the temperature-corrected threshold.
In each of the above embodiments, the detection of the rotation direction of the shuttle shaft 11 is described as an example of a rotating object, but the rotating object is not limited to the shuttle shaft 11. For example, the rotating object may be any object that rotates in the forward and reverse directions, such as a shaft part such as the PTO shaft 16, a gear, a traveling system transmission, or a traveling motor.

また、上記の各実施形態において、操作装置６２は、オペレータによる閾値の入力を受け付け、演算処理装置７２は、入力された閾値を補正後の閾値ＣＴｈなどとする構成としてもよい。つまり、手動で閾値を入力可能としてもよい。
なお、演算処理装置７２は、走行車体３を実際に前進走行させて、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の判定などを行ってもよいし、第１クラッチ１７、第２クラッチ１８を切断した状態として、走行車体３を空回り前進させて、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の判定などを行ってもよい。 In each of the above-described embodiments, the operation device 62 may receive an input of a threshold value by an operator, and the calculation processing device 72 may set the input threshold value as the corrected threshold value CTh or the like. In other words, the threshold value may be manually input.
In addition, the calculation processing device 72 may actually move the running body 3 forward to determine the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object), or it may disengage the first clutch 17 and the second clutch 18 and move the running body 3 forward while spinning freely to determine the rotation direction of the shuttle shaft 11 (rotating object).

なお、演算処理装置７２は、シャトル軸１１（回転対象物）の回転方向の判定、補正後の閾値ＣＴｈへの変更などについて、ハンドル３０の手動操作による手動操舵である場合に実行するようにしているが、自動制御部６１による自動操舵である場合に実行するようにしてもよい。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The calculation processing device 72 is configured to determine the direction of rotation of the shuttle shaft 11 (rotating object) and change the corrected threshold value CTh when manual steering is performed by manually operating the handle 30, but it may also be configured to execute these functions when automatic steering is performed by the automatic control unit 61.
Although the present invention has been described above, the embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the claims, not by the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１ 農業機械（作業機）
１１ シャトル軸（回転対象物）
７０ 回転方向判定装置
７１ 検出センサ
７１ａ 配線
７１ｂ コネクタ
７２ 演算処理装置
７２ａ 入力部
７３ 記憶装置
７４ 温度センサ 1. Agricultural machinery (working machines)
11 Shuttle axis (rotating object)
70 Rotation direction determination device 71 Detection sensor 71a Wiring 71b Connector 72 Processing device 72a Input unit 73 Storage device 74 Temperature sensor

Claims (10)

軸を中心に回転する回転対象物の回転方向を検出し、検出した回転方向に応じて異なるパルス幅の出力信号を出力する検出センサと、
前記検出センサからの出力信号のパルス幅が閾値よりも大きいか小さいかを判定することにより、前記回転対象物の回転方向が正転又は逆転であるかを判定する演算処理装置と、
周囲温度を検出する温度センサと、を備え、
前記演算処理装置は、変更条件が成立している場合に前記閾値を補正後の閾値に変更し、
前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度センサにて検出された温度に応じて前記閾値又は前記補正後の閾値を補正した温度補正後の閾値に変更する回転方向判定装置。 a detection sensor that detects the rotation direction of a rotating object that rotates around an axis and outputs an output signal with a different pulse width according to the detected rotation direction;
a processor that determines whether a pulse width of an output signal from the detection sensor is greater than or smaller than a threshold value, thereby determining whether the rotation direction of the rotating object is forward or reverse;
A temperature sensor for detecting an ambient temperature ,
The arithmetic processing device changes the threshold value to a corrected threshold value when a change condition is satisfied,
The calculation processing device determines that the change condition is met when the temperature detected by the temperature sensor is other than a predetermined standard temperature, and changes the threshold value or the corrected threshold value to a temperature-corrected threshold value in accordance with the temperature detected by the temperature sensor . 前記演算処理装置は、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする請求項１に記載の回転方向判定装置。 The rotation direction determination device according to claim 1, wherein the arithmetic processing device calculates a median between the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be forward and the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be reverse, and when the median differs from the threshold value, determines that the change condition is satisfied, and sets the median value as the corrected threshold value. 前記演算処理装置は、起動後の最初に正転から逆転に遷移する場合又は起動後の最初に逆転から正転に遷移する場合に、前記閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定し、前記回転対象物の回転方向を正転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅と、前記回転対象物の回転方向を逆転と判定したときの前記検出センサの出力信号のパルス幅との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記変更条件が成立していると判定した後は、前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する請求項２に記載の回転方向判定装置。 The rotation direction determination device according to claim 2, wherein the arithmetic processing device determines the rotation direction of the rotating object using the threshold value when the rotation direction of the rotating object transitions from forward to reverse rotation for the first time after startup or when the rotation direction of the rotating object transitions from reverse to forward rotation for the first time after startup, calculates the median between the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be forward rotation and the pulse width of the output signal of the detection sensor when the rotation direction of the rotating object is determined to be reverse rotation, and determines that the change condition is satisfied if the median value differs from the threshold value, and after determining that the change condition is satisfied, determines the rotation direction of the rotating object using the corrected threshold value. 前記演算処理装置は、前記回転対象物の正転と逆転とを複数回数繰り返し行うことにより、複数回数分の前記中央値をそれぞれ演算し、前記複数回数分の中央値の振れ幅が所定範囲内である場合に、前記複数回数分の中央値の平均値を前記補正後の閾値とする請求項２に記載の回転方向判定装置。 The rotation direction determination device according to claim 2, wherein the arithmetic processing device calculates the median value for each of the multiple rotations by repeatedly rotating the rotating object in the forward and reverse directions multiple times, and when the fluctuation range of the median value for the multiple rotations is within a predetermined range, the average value of the median values for the multiple rotations is set as the corrected threshold value. 前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が正転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶し、前記演算処理装置にて前記回転対象物の回転方向が逆転と判定されたときの前記検出センサの出力信号のパルス幅を複数個記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、前記記憶装置に記憶された、前記正転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値と、前記記憶装置に記憶された、前記逆転と判定されたときの直近の複数回分のパルス幅の平均値との間の中央値を演算し、前記中央値が前記閾値と異なる場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記中央値を前記補正後の閾値とする請求項２に記載の回転方向判定装置。 a storage device that stores a plurality of pulse widths of the output signal of the detection sensor when the arithmetic processing device determines that the rotation direction of the rotating object is forward, and stores a plurality of pulse widths of the output signal of the detection sensor when the arithmetic processing device determines that the rotation direction of the rotating object is reverse,
3. The rotation direction determination device according to claim 2, wherein the arithmetic processing unit calculates a median between an average value of the pulse widths of the most recent multiple times when the forward rotation is determined and stored in the storage device, and an average value of the pulse widths of the most recent multiple times when the reverse rotation is determined and stored in the storage device, and when the median value differs from the threshold value, determines that the change condition is satisfied and sets the median value as the corrected threshold value. 前記補正後の閾値を記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、再起動がされると、前記記憶装置に記憶された前記補正後の閾値を読み出し、読み出した前記補正後の閾値を用いて前記回転対象物の回転方向を判定する請求項２～５の何れか１項に記載の回転方向判定装置。 a storage device that stores the corrected threshold value;
The rotation direction determination device according to any one of claims 2 to 5, wherein when the arithmetic processing device is restarted, it reads out the corrected threshold value stored in the storage device, and determines the rotation direction of the rotating object using the read-out corrected threshold value. 前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性マップを予め記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性マップを用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を特定し、この特定した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする請求項１に記載の回転方向判定装置。 a storage device that stores in advance a temperature characteristic map in which the temperature detected by the temperature sensor corresponds to a correction value;
2. The rotation direction determination device according to claim 1, wherein the arithmetic processing device determines that the change condition is satisfied when the temperature detected by the temperature sensor is a temperature other than a predetermined standard temperature, specifies a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor using the temperature characteristics map, and sets a value obtained by adding the specified correction value to the threshold value or the corrected threshold value as the temperature-corrected threshold value . 前記温度センサにて検出された温度と補正値とを対応付けた温度特性式を予め記憶する記憶装置を備え、
前記演算処理装置は、前記温度センサにて検出された温度が予め定められた標準温度以外の温度である場合に、前記変更条件が成立していると判定し、前記温度特性式を用いて、前記温度センサにて検出された温度に対応する補正値を演算し、この演算した補正値を前記閾値又は前記補正後の閾値に加算した値を前記温度補正後の閾値とする請求項１に記載の回転方向判定装置。 a storage device that stores in advance a temperature characteristic equation that associates the temperature detected by the temperature sensor with a correction value;
2. The rotation direction determination device according to claim 1, wherein the arithmetic processing device determines that the change condition is satisfied when the temperature detected by the temperature sensor is a temperature other than a predetermined standard temperature, calculates a correction value corresponding to the temperature detected by the temperature sensor using the temperature characteristic equation, and sets a value obtained by adding the calculated correction value to the threshold value or the corrected threshold value as the temperature-corrected threshold value . 前記演算処理装置は、前記検出センサに接続された配線のコネクタが接続され、当該検出センサからの出力信号が入力される入力部を有し、
前記温度センサは、前記入力部の周囲の所定範囲内に配置されている請求項１、７、８の何れか１項に記載の回転方向判定装置。 the arithmetic processing device has an input section to which a connector of a wiring connected to the detection sensor is connected and to which an output signal from the detection sensor is input;
9. The rotation direction determination device according to claim 1, wherein the temperature sensor is disposed within a predetermined range around the input portion. 軸を中心に回転する回転対象物を有する作業機であって、
請求項１～９の何れか１項に記載の回転方向判定装置を備える作業機。 A work machine having a rotating object that rotates around an axis,
A work machine comprising the rotation direction determination device according to any one of claims 1 to 9 .
JP2022007986A 2022-01-21 2022-01-21 Rotation direction determination device and working machine Active JP7707091B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022007986A JP7707091B2 (en) 2022-01-21 2022-01-21 Rotation direction determination device and working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022007986A JP7707091B2 (en) 2022-01-21 2022-01-21 Rotation direction determination device and working machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023106946A JP2023106946A (en) 2023-08-02
JP7707091B2 true JP7707091B2 (en) 2025-07-14

Family

ID=87473578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022007986A Active JP7707091B2 (en) 2022-01-21 2022-01-21 Rotation direction determination device and working machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7707091B2 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010242742A (en) 2009-03-18 2010-10-28 Hitachi Automotive Systems Ltd Rotation detector
JP2019159655A (en) 2018-03-12 2019-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010242742A (en) 2009-03-18 2010-10-28 Hitachi Automotive Systems Ltd Rotation detector
JP2019159655A (en) 2018-03-12 2019-09-19 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle control device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023106946A (en) 2023-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11399454B2 (en) Working vehicle
JP6869808B2 (en) Work machine control device, work machine control method and work machine
JP7624542B2 (en) Tractor
JP7660252B2 (en) Work vehicles
JP7660164B2 (en) Work vehicles
JP7749739B2 (en) Work vehicles
US20210105929A1 (en) Working vehicle
JP7668392B2 (en) Work vehicles
JP7707091B2 (en) Rotation direction determination device and working machine
US12419206B2 (en) Working machine
JP7106419B2 (en) work vehicle
US11917933B2 (en) Working vehicle
JP7144362B2 (en) work vehicle
JP7159121B2 (en) work vehicle
JP2020000020A (en) Work vehicle
JP2022104740A (en) Work vehicle
JP2023046429A (en) work vehicle
JP2024172609A (en) Work vehicles
JPH11189059A (en) Front wheel drive for powered agricultural machines
JPH1178941A (en) Work vehicle steering control device
JPH10211824A (en) Tractor

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240624

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20250225

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20250226

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20250402

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20250603

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20250702

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7707091

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150