JP7717657B2 - 自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両を自動走行させることが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムに関する。

自動走行する作業車両の近くに防風林、建物などの障害物が存在する場合、衛星からの電波を受信できなかったり、電波の干渉などにより所定数の衛星から電波を受信できなかったりすることにより測位障害が生じる場合がある。前記測位障害が発生すると、作業車両は自動走行を停止するため作業効率が低下する問題が生じる。

従来、前記測位障害が発生した場合に、作業車両を慣性航法により自動走行させることにより、作業車両の停止を回避するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

国際公開第２０１５／１４７１１１号公報

ところで、作業車両を測位する測位方式には、ＤＧＮＳＳ（Differential Global Navigation Satellite System）方式、ＤＧＮＳＳ方式よりも測位精度が高いリアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式、以下「ＲＴＫ方式」という。）などが知られている。ＤＧＮＳＳ方式及びＲＴＫ方式は互いに測位精度が異なるため、例えば作業車両がＤＧＮＳＳ方式で測位しながら自動走行しているときにＲＴＫ方式に切り替わると、測位方式が切り替わる前後の作業車両の自己認識位置が大きくずれてしまう。これにより、測位方式が切り替わった直後に作業車両が目標経路に追従するように動作するため、作業車両の挙動が不安定になり作業精度が低下する問題が生じる。

本発明の目的は、作業車両の測位方式が切り替わった場合でも作業精度を維持することが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することにある。

本発明に係る自動走行方法は、衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能とすることと、を実行する。

本発明に係る自動走行システムは、測位処理部と走行処理部とを備える。前記測位処理部は、衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位する。前記走行処理部は、前記測位処理部により測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる。また、前記走行処理部は、前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能である。

本発明に係る自動走行プログラムは、衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能とすることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラムである。

本発明によれば、作業車両の測位方式が切り替わった場合でも作業精度を維持することが可能な自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る作業車両の一例を示す外観図である。 図３は、本発明の実施形態に係る操作装置の一例を示す外観図である。 図４は、本発明の実施形態に係る作業車両の目標経路の一例を示す図である。 図５Ａは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図５Ｂは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される設定画面の一例を示す図である。 図６Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両における自動走行の走行方法を説明するための図である。 図６Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両における自動走行の走行方法を説明するための図である。 図６Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両における自動走行の走行方法を説明するための図である。 図７Ａは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される作業画面の一例を示す図である。 図７Ｂは、本発明の実施形態に係る操作装置に表示される作業画面の一例を示す図である。 図８Ａは、本発明の第１構成例に係る作業車両の自動走行方法を示す図である。 図８Ｂは、本発明の第１構成例に係る作業車両の自動走行方法を示す図である。 図９Ａは、本発明の第２構成例に係る作業車両の自動走行方法を示す図である。 図９Ｂは、本発明の第２構成例に係る作業車両の自動走行方法を示す図である。 図１０は、本発明の第３構成例に係る作業車両の自動走行方法を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１２は、本発明の他の実施形態に係る作業車両の自動走行方法を示す図である。

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と、衛星２０と、基地局（不図示）とを含んでいる。本実施形態では、作業車両１０がトラクタである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業車両１０は、田植機、コンバイン、建設機械、又は除雪車などであってもよい。作業車両１０は、圃場Ｆ（図４参照）内をオペレータの操作に応じて、目標経路Ｒに従って走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行う。具体的には、作業車両１０は、自動操舵に応じて目標経路Ｒを直進走行し、オペレータによる手動操舵（運転操作）に応じて旋回走行する。作業車両１０は、直進経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行して作業を行う。目標経路Ｒは、オペレータの操作に基づいて予め生成され、経路データとして記憶されてもよい。

作業車両１０は、例えば図４に示す圃場Ｆにおいて、直進走行と旋回走行とを繰り返しながら作業が終了するまで走行する。複数の直進経路のそれぞれは互いに略平行である。図４に示す目標経路Ｒは一例であって、目標経路Ｒは、作業車両１０のサイズ、作業機１４のサイズ、作業内容、圃場Ｆの形状などに応じて適宜決定される。

なお、自動走行システム１は、オペレータが操作する操作端末（タブレット端末、スマートフォンなど）を含んでもよい。前記操作端末は、携帯電話回線網、パケット回線網、無線ＬＡＮなどの通信網を介して作業車両１０と通信可能である。例えばオペレータは、前記操作端末において、各種情報（作業車両情報、圃場情報、作業情報など）などを登録する操作を行う。また、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、前記操作端末に表示される走行軌跡により、作業車両１０の走行状況、作業状況などを把握することが可能である。

衛星２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。

測位装置１６は、衛星２０から送信されるＧＮＳＳ信号を利用して作業車両１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する測位処理を実行する。具体的には、測位装置１６は、１台の受信機（測位用アンテナ１６４）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号など）に基づいて作業車両１０を測位するＤＧＮＳＳ方式の測位方式を利用して作業車両１０を測位することが可能である。

また、測位装置１６は、ＧＮＳＳ信号とＧＮＳＳ信号に基づいて生成される補正情報とに基づいて作業車両１０を測位するＲＴＫ方式の測位方式を利用して作業車両１０を測位することが可能である。例えば、測位装置１６は、圃場Ｆに対応して設置される基地局（不図示）、又は、オペレータが所持する携帯端末（スマートフォン）と接続することにより、前記補正情報を受信してＲＴＫ方式による測位を行う。ＲＴＫ方式は、ＤＧＮＳＳ方式によりも測位精度が高い測位方式である。

本発明の第１測位方式及び第２測位方式は、測位精度の異なる２つの測位方式である。例えば、ＤＧＮＳＳ方式及びＲＴＫ方式のうち一方が本発明の第１測位方式の一例であり、他方が本発明の第２測位方式の一例である。なお、本発明の測位方式は、ＤＧＮＳＳ方式、ＲＴＫ方式に限定されず、ＤＧＰＳ方式、その他の測位方式であってもよい。

［作業車両１０］
図１及び図２に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、操作装置１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６、操作装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して外部機器（操作端末など）との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１１参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、前記操作端末において生成される目標経路Ｒのデータが記憶されてもよい。

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業車両１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業車両１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。

エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業車両１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業車両１０に設けられている車両制御装置１１、測位装置１６、及び操作装置１７等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。

エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。

作業機１４は、例えば耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、又は施肥機などであって、作業車両１０に着脱可能である。これにより、作業車両１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合を示している。作業機１４は、作業車両１０において、不図示の昇降機構により昇降可能に支持されてもよい。車両制御装置１１は、前記昇降機構を制御して作業機１４を昇降させることが可能である。

ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３は、オペレータ又は車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、油圧式パワーステアリング機構（不図示）などによって前輪１３２の角度を変更し、作業車両１０の進行方向を変更する。

また、走行装置１３は、ハンドル１３７の他に、車両制御装置１１によって操作される不図示のシフトレバー、アクセル、ブレーキ等を備える。そして、走行装置１３では、車両制御装置１１による前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアが前進ギア又はバックギアなどに切り替えられ、作業車両１０の走行態様が前進又は後進などに切り替えられる。また、車両制御装置１１は、前記アクセルを操作してエンジン１３１の回転数を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ブレーキを操作して電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限定されない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業車両１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、当該測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための測位制御プログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記測位制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記測位制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して基地局サーバーなどの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

測位用アンテナ１６４は、衛星２０から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。

測位制御部１６１は、測位処理部１８１及び切替処理部１８２などの各種の処理部を含む。なお、測位制御部１６１は、前記自動走行プログラムに従って各種の処理を実行することにより前記各種の処理部として機能する。また、他の実施形態として、測位処理部１８１及び切替処理部１８２の一部又は全部が電子回路で構成されていてもよい。

測位処理部１８１は、測位用アンテナ１６４が衛星２０から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて所定の測位方式（ＤＧＮＳＳ方式、ＲＴＫ方式など）により作業車両１０の位置を測位する。具体的には、測位処理部１８１は、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されている場合にＤＧＮＳＳ方式により作業車両１０を測位し、測位方式がＲＴＫ方式に設定されている場合にＲＴＫ方式により作業車両１０を測位する。測位処理部１８１は、本発明の測位処理部の一例である。

切替処理部１８２は、ＤＧＮＳＳ方式とＲＴＫ方式とを相互に切り替える。具体的には、切替処理部１８２は、オペレータによる操作、測位処理部１８１における測位状態などに基づいて、ＤＧＮＳＳ方式及びＲＴＫ方式を切り替える。例えば、オペレータが携帯端末（スマートフォンなど）をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は通信ケーブルを介して測位装置１６に接続させ、測位状態がＲＴＫ測位可能な状態になると、切替処理部１８２は、測位方式をＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替える。また、ＧＮＳＳ信号を受信可能な衛星２０の数が多く、測位状態がＲＴＫ測位可能な状態になると、切替処理部１８２は、測位方式をＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替える。また、圃場Ｆの近くに防風林、建物などの障害物が存在することによりＧＮＳＳ信号を受信可能な衛星２０の数が少なくなって測位状態が低下すると、切替処理部１８２は、測位方式をＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替える。

ここで、前記測位方式は、予めＤＧＮＳＳ方式に設定されてもよい。すなわち、前記測位方式のデフォルトがＤＧＮＳＳ方式に設定されていてもよい。この場合、作業車両１０のエンジン１３１が始動すると、測位処理部１８１は、衛星２０から発信されるＧＮＳＳ信号の受信を開始し、前記測位状態がＤＧＮＳＳ測位可能な状態になるまで測位処理を行う。測位処理部１８１は、測位完了の通知を車両制御装置１１に送信する。車両制御装置１１は、前記測位状態がＤＧＮＳＳ測位可能な状態になると、ＤＧＮＳＳ方式による自動走行を許可する。車両制御装置１１の走行処理部１１１は、前記測位状態がＤＧＮＳＳ測位可能な状態になってオペレータから走行開始指示を受け付けると、ＤＧＮＳＳ方式による作業車両１０の自動走行を開始する。

操作装置１７は、作業車両１０に搭乗するオペレータが操作する機器であり、操作表示部１７１を備えている。操作表示部１７１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、操作を受け付ける操作ボタン又はタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。操作表示部１７１は、各種の設定画面、作業画面などを表示する。また、操作表示部１７１は、前記設定画面、前記作業画面において、オペレータの操作を受け付ける。また、例えば図２及び図３に示すように、操作装置１７は、キャビン１８内のハンドル１３７付近に設置される。また、操作装置１７は、オペレータが携帯可能な操作端末（タブレット端末、スマートフォンなど）であってもよい。また、操作表示部１７１は、作業車両１０に自動走行を開始させる際にオペレータが走行開始指示を行う自動走行ボタン（不図示）を含んでいる。

また、オペレータは、操作装置１７において、自動走行に関する各種の設定を行うことが可能である。例えば、オペレータは、設定画面Ｄ１において測位方式を設定することが可能である。

図５Ａには、設定画面Ｄ１の一例を示している。設定画面Ｄ１に表示される複数の設定項目のうち「作業精度」の項目Ｋ１が、前記測位方式を設定するための項目である。

オペレータは、前記測位方式を設定又は変更する場合に、設定画面Ｄ１において項目Ｋ１を選択（決定ボタンを押下）する。オペレータが項目Ｋ１を選択すると、操作装置１７は、図５Ｂに示す設定画面Ｄ２を表示させる。設定画面Ｄ２には、選択可能な測位方式として、「ＤＧＮＳＳ」、「ＲＴＫ作業精度優先」、「ＲＴＫ作業継続優先」が表示される。「ＲＴＫ作業精度優先」は、ＲＴＫ方式で測位しつつ、測位精度が低下した場合に自動走行（自動操舵）を停止させる処理を実行する設定項目である。「ＲＴＫ作業継続優先」は、ＲＴＫ方式で測位しつつ、測位精度が低下した場合でも一定時間は自動走行（自動操舵）を継続させる処理を実行する設定項目である。

オペレータは、作業内容に応じて測位方式を選択することができる。本実施形態では、測位方式の初期設定（デフォルト）として、ＤＧＮＳＳ方式に設定されているものとする。

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

図１に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１及び受付処理部１１２などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記自動走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

走行処理部１１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、走行処理部１１１は、測位処理部１８１により測位される作業車両１０の位置を示す位置情報に基づいて作業車両１０を自動走行させる。例えば、測位状態がＤＧＮＳＳ測位可能な状態になって、オペレータが操作装置１７の自動走行ボタンを押下すると、走行処理部１１１は、ＤＧＮＳＳ方式により測位される作業車両１０の位置を示す位置情報に基づいて作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、目標経路Ｒに従って自動走行を開始し、作業機１４による作業を開始する。なお、走行処理部１１１は、直進経路を自動操舵により自動走行させ、旋回経路をオペレータの手動操舵により手動走行させてもよい。

また、オペレータが作業車両１０に搭乗せず作業車両１０を遠隔操作する場合には、オペレータは、操作端末において走行開始指示を入力する。走行処理部１１１は、前記操作端末から前記走行開始指示を取得すると、ＤＧＮＳＳ方式で測位しながら作業車両１０を目標経路Ｒに従って自動走行させる。また、走行処理部１１１は、前記操作端末から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。走行処理部１１１は、本発明の走行処理部の一例である。

本実施形態に係る作業車両１０は、自動操舵及びオペレータによる手動操舵を切り替えながら走行する走行方式（第１走行方式）と、自動操舵のみにより走行する走行方式（第２走行方式）とのいずれであってもよい。

ここで、前記第１走行方式の具体例（第１走行パターン）について、図６及び図７を参照しつつ説明する。本実施形態では、図４に示す圃場Ｆにおいて、直進経路を作業車両１０に自動走行させる。

先ず、オペレータは、目標経路Ｒである直進経路を生成するための基準線Ｌ１を設定する。例えば、オペレータは、圃場Ｆ内の任意の位置（例えば外周端部）において、作業車両１０に走行及び作業させたい方向（目標方向）に、作業車両１０を手動走行させる。具体的には、オペレータは、作業車両１０が作業領域で作業する際の作業方向（例えば耕耘方向）に平行な方向に作業車両１０を直進走行させる。そして、オペレータは、作業車両１０を意図した目標方向に手動走行させているときに任意の位置（例えば、作業領域の前後端部）で操作表示部１７１を２回操作（例えばタッチ操作）する。車両制御装置１１は、オペレータの１回目の操作により作業車両１０の位置（Ａ点）を登録し、オペレータの２回目の操作により作業車両１０の位置（Ｂ点）を登録する。車両制御装置１１は、Ａ点及びＢ点の位置情報を取得すると、Ａ点及びＢ点を通る直線を基準線Ｌ１として設定する（図６Ａ参照）。なお、車両制御装置１１は、Ａ点を登録してから作業車両１０が所定距離（例えば５ｍ）だけ走行した場合にＢ点を登録可能としてもよい。これにより、より精度の高い基準線Ｌ１を設定することができる。車両制御装置１１は、基準線Ｌ１と、基準線Ｌ１に平行な複数の直線とを含む走行経路（目標経路Ｒ）を生成する。例えば、車両制御装置１１は、予め設定される作業幅（作業機１４の横幅）及びラップ幅（隣接する作業済領域と重なる幅）に基づいて複数の平行な直線を、基準線Ｌ１を中心として左右に等間隔に生成する（図６Ｂ参照）。車両制御装置１１は、生成した目標経路Ｒを記憶部１２に登録するとともに、操作装置１７に表示させる。

目標経路Ｒが生成された後、オペレータは、圃場Ｆ内において作業車両１０を自動操舵により直進走行させる場合に、操作装置１７に表示された目標経路Ｒを見ながら、作業車両１０の方向（方位）が基準線Ｌ１の方向に対して所定範囲（所定方位）以内になる（自動走行開始条件を満たす）ように、手動操舵により作業車両１０を移動させる（図６Ｃ参照）。

図７Ａには、作業車両１０が自動走行開始条件を満たし自動走行可能な状態になったことを示す操作画面を示している。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行開始条件を満たすと、図７Ａに示す操作画面を操作表示部１７１に表示させる。作業車両１０が自動走行可能な状態になると、オペレータは、操作表示部１７１の自動走行ボタン（不図示）を押下して走行開始指示を行う。受付処理部１１２が走行開始指示を受け付けると、走行処理部１１１は、作業車両１０を、現在位置Ｐ０に最も近い直進経路に沿うように作業車両１０の自動操舵を開始する（図６Ｃ参照）。これにより、走行処理部１１１は、作業車両１０を直進経路に沿って自動操舵により自動走行させる。

図７Ｂには、作業車両１０が自動走行中の表示画面を示している。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行を開始すると、図７Ｂに示す表示画面を操作表示部１７１に表示させる。車両制御装置１１は、表示画面において、直進経路、作業済領域（作業状況）などを表示させる。

以上のように、第１走行方式の第１走行パターンは、作業車両１０の作業幅及びラップ幅に応じて事前に目標経路Ｒを生成して自動走行する構成である。第１走行方式の第２走行パターンとして、作業車両１０の位置を基準にして目標経路Ｒを生成して自動走行する構成であってもよい。

第２走行パターンでは、例えば、基準線Ｌ１が設定された後（図６Ａ参照）、オペレータが作業を開始する位置に作業車両１０を移動させて自動走行ボタンを押下すると、車両制御装置１１は、当該位置から自動操舵により作業車両１０を基準線Ｌ１に平行に直進走行させる。

なお、車両制御装置１１は、オペレータの選択操作に応じて第１走行パターン及び第２走行パターンを適用してもよい。例えば、車両制御装置１１は、設定画面（不図示）において、第１走行パターンに対応する第１経路作成モードと、第２走行パターンに対応する第２経路作成モードとを選択可能に表示させ、オペレータが選択した経路作成モードにより自動走行を実行してもよい。

また、第１走行パターン及び第２走行パターンにおいて、走行処理部１１１は、作業車両１０が自動操舵により直進走行して基準線Ｌ１のＢ点に対応する終端Ｐｅ（基準線Ｌ１に対するＢ点を通る垂線と直進経路（直線）との交点）（図６Ｃ参照）に近づくと、終端Ｐｅに近づいたことを示す案内情報をオペレータに報知（メッセージ表示、音声案内など）する。オペレータは案内情報を確認すると自動操舵を終了させる。

走行処理部１１１は、作業車両１０が終端Ｐｅ（直進経路の終端）に到達すると走行モードを手動走行に切り替える。走行処理部１１１は、作業車両１０が終端Ｐｅに到達したと判定した場合に走行モードを手動走行に切り替えてもよいし、オペレータの操作に応じて走行モードを手動走行に切り替えてもよい。走行モードが手動走行に切り替えられると、例えばオペレータは、手動操舵により作業車両１０を旋回走行（手動走行）させる。

以上のようにして、走行処理部１１１は、オペレータによる操作装置１７における操作に応じて走行モードを切り替えて、作業車両１０を、自動操舵により直進経路（目標経路Ｒ）を自動走行させ、手動操舵により旋回経路を手動走行させる。なお、本発明の作業車両１０の走行方式は、上述の実施形態に限定されるものではない。

受付処理部１１２は、オペレータによる各種操作を受け付ける。例えば、受付処理部１１２は、操作装置１７に表示される作業情報を設定する設定画面（不図示）において、作業機１４の種別、作業幅、ラップ幅、経路オフセット量などを設定する操作を受け付ける。また、受付処理部１１２は、設定画面Ｄ１（図５Ａ及び図５Ｂ参照）において、測位方式を設定する操作を受け付ける。本実施形態では、前記測位方式は、ＤＧＮＳＳ方式に設定されており、走行処理部１１１は、ＤＧＮＳＳ方式により作業車両１０を自動走行させる。

ところで、ＤＧＮＳＳ方式及びＲＴＫ方式は互いに測位精度が異なるため、例えば作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式で測位しながら自動走行しているときにＲＴＫ方式に切り替わると、測位方式が切り替わる前後の作業車両１０の自己認識位置が大きくずれてしまう。これにより、測位方式が切り替わった直後に作業車両１０が目標経路Ｒに追従するように動作するため、作業車両１０の挙動が不安定になり作業精度が低下する問題が生じる。この問題の具体例を図８Ａ及び図８Ｂに示す。

図８Ａにおいて、「Ｒ」は目標経路（直進経路）を示し、「Ｐ１」及び「Ｐ１´」は作業車両１０の現在の自己認識位置を示し、「Ｐ０」は作業車両１０の走行履歴に対応する自己認識位置を示している。ＤＧＮＳＳ方式は測位精度が高くないため、自己認識位置は、作業車両１０の現在位置に対してある程度（数ｍ）の誤差が生じる。

ここで、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行中に、測位方式がＲＴＫ方式に切り替わる場合がある。例えば、オペレータの携帯端末（スマートフォン）がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ又は通信ケーブルを介して測位装置１６に接続されてＲＴＫ測位可能な状態（高精度状態）になると、切替処理部１８２は、測位方式をＲＴＫ方式に切り替える。測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わると、図８Ａに示すように、ＤＧＮＳＳ方式で測位された自己認識位置Ｐ１と、ＲＴＫ方式で測位された自己認識位置Ｐ１´とに位置ずれが生じる。

測位方式の切り替わり前後で自己認識位置Ｐ１、Ｐ１´の位置ずれが生じると、走行処理部１１１は、ＲＴＫ方式による作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´を目標経路Ｒに追従させる走行制御を実行する。例えば図８Ｂに示すように、ハンドル１３７を左側に大きく切って、作業車両１０の走行方向を変更する。このため、作業車両１０の挙動が不安定になり、作業車両１０の作業精度が低下する。また、作業車両１０に搭乗するオペレータに不快感を与えてしまう。なお、前記問題は、作業車両１０がＲＴＫ方式により自動走行中に測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合にも同様に生じる。

また、前記問題は、作業車両１０が自動走行を開始する際にも同様に生じる。例えば、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されている場合において、作業車両１０が自動走行開始条件を満たしてオペレータが走行開始指示を行った後に測位方式がＲＴＫ方式に切り替わると、ＤＧＮＳＳ方式で測位された自己認識位置Ｐ１と、ＲＴＫ方式で測位された自己認識位置Ｐ１´とに位置ずれが生じる。この場合、自動走行開始直後にハンドル１３７が大きく切られて作業車両１０の挙動が不安定になる。このように、作業車両１０が第１測位方式から測位精度の異なる第２測位方式に切り替わると、作業車両１０の挙動が不安定になり、作業精度が低下する問題が生じる。

そこで、本実施形態に係る作業車両１０は、測位方式が切り替わった場合でも作業精度を維持することが可能な構成を備えている。以下、具体的な構成について、第１構成例、第２構成例、及び第３構成例を示す。

［第１構成例］
第１構成例として、走行処理部１１１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に自動走行を禁止する。

例えば、走行処理部１１１は、作業車両１０が前記第１測位方式により自動走行しているときに測位方式が前記第２測位方式に切り替わった場合に自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。例えば、図８Ａに示すように、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により目標経路Ｒに従って自動走行しているときに測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合に、走行処理部１１１は、自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。車両制御装置１１は、自動走行を中止させた場合に、操作装置１７に警告情報を表示させてもよい。例えば、車両制御装置１１は、測位装置１６に接続された前記携帯端末の通信を遮断するように促すメッセージを表示させてもよい。走行処理部１１１は、測位方式がＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合（復帰した場合）に、自動走行を再開させる。

また例えば、作業車両１０がＲＴＫ方式により目標経路Ｒに従って自動走行しているときに測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に、走行処理部１１１は、自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。この場合、車両制御装置１１は、測位精度がＲＴＫ測位可能な状態になるまで待機するように促すメッセージ、又は、測位精度がＲＴＫ測位可能な状態になる位置まで手動操舵により作業車両１０を移動するように促すメッセージを操作装置１７に表示させてもよい。また、走行処理部１１１は、測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合（復帰した場合）に自動走行を再開させる。

また例えば、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されている場合（図５Ａ参照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合に、走行処理部１１１は自動走行の開始を禁止する。車両制御装置１１は、自動走行の開始を禁止した場合に、測位装置１６に接続された前記携帯端末の通信を遮断するように促すメッセージを操作装置１７に表示させてもよい。また、走行処理部１１１は、測位方式がＲＴＫ方式から、設定されたＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に自動走行を許可する。

また例えば、測位方式がＲＴＫ方式に設定されている場合（図５Ｂ照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に、走行処理部１１１は自動走行の開始を禁止する。車両制御装置１１は、自動走行の開始を禁止した場合に、測位精度がＲＴＫ測位可能な状態になるまで待機するように促すメッセージ、又は、測位精度がＲＴＫ測位可能な状態になる位置まで手動操舵により作業車両１０を移動するように促すメッセージを操作装置１７に表示させてもよい。また、走行処理部１１１は、測位方式がＤＧＮＳＳ方式から、設定されたＲＴＫ方式に切り替わった場合に自動走行を許可する。

以上のように、第１構成例では、車両制御装置１１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合（第１測位方式により自動走行中の場合、又は、第１測位方式により自動走行を開始可能な状態の場合）において、測位方式が第２測位方式に切り替わった場合に自動走行を禁止（例えば、自動走行を中止、作業車両１０を停止、又は自動走行の開始を禁止）する。

［第２構成例］
第２構成例として、走行処理部１１１は、測位方式が第１測位方式から第２測位方式に切り替わった場合であって、前記第１測位方式により測位された作業車両１０の位置（自己認識位置）と、前記第２測位方式により測位された作業車両１０の位置（自己認識位置）との距離差が閾値以上である場合に、自動走行を禁止する。前記距離差は、前回の測位処理の位置から今回の測位処理の位置までの距離である。

例えば、走行処理部１１１は、作業車両１０が前記第１測位方式により自動走行しているときに測位方式が前記第２測位方式に切り替わった場合であって、前記第１測位方式により測位された作業車両１０の位置と、前記第２測位方式により測位された作業車両１０の位置との距離差が閾値以上である場合に、自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。例えば、図９Ａに示すように、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行しているときに測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合であって、ＤＧＮＳＳ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と、ＲＴＫ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ以上である場合に、走行処理部１１１は、自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。

また、例えば、図９Ａに示すように、作業車両１０がＲＴＫ方式により自動走行しているときに測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合であって、ＲＴＫ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と、ＤＧＮＳＳ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ以上である場合に、走行処理部１１１は、自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。

また例えば、図９Ｂに示すように、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行しているときに測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合であって、ＤＧＮＳＳ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と、ＲＴＫ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ未満である場合に、走行処理部１１１は、自動走行を継続させる。この場合、作業車両１０は、ＲＴＫ方式により測位しながら目標経路Ｒに追従するように自動走行を継続する。

また例えば、図９Ｂに示すように、作業車両１０がＲＴＫ方式により自動走行しているときに測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合であって、ＲＴＫ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と、ＤＧＮＳＳ方式により測位された作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ未満である場合に、走行処理部１１１は、自動走行を継続させる。この場合、作業車両１０は、ＤＧＮＳＳ方式により測位しながら目標経路Ｒに追従するように自動走行を継続する。

また例えば、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されている場合（図５Ａ参照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合であって、距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ以上である場合に、走行処理部１１１は自動走行の開始を禁止する。

また例えば、測位方式がＲＴＫ方式に設定されている場合（図５Ｂ照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合であって、距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ以上である場合に、走行処理部１１１は自動走行の開始を禁止する。

また例えば、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されている場合（図５Ａ参照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合であって、距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ未満である場合に、走行処理部１１１は自動走行の開始を許可する。

また例えば、測位方式がＲＴＫ方式に設定されている場合（図５Ｂ参照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合であって、距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ未満である場合に、走行処理部１１１は自動走行の開始を許可する。

以上のように、第２構成例では、車両制御装置１１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合（第１測位方式により自動走行中の場合、又は、第１測位方式により自動走行を開始可能な状態の場合）であって、前記第１測位方式により測位された作業車両１０の位置（自己認識位置Ｐ１）と、前記第２測位方式により測位された作業車両１０の位置（自己認識位置Ｐ１´）との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ以上である場合に、自動走行を禁止し、距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ未満である場合に自動走行を許可（継続又は開始）させる。このように、自己認識位置の変化が小さい場合には作業車両１０の挙動変化が小さいため、自動走行を許可してもよい。

なお、閾値Ｌｔｈは、作業車両１０の自動走行を継続又は開始させる際に作業車両１０が自己認識位置Ｐ１´から安定した目標経路Ｒに追従することが可能となる距離に設定される。また、車両制御装置１１は、ＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合に判定処理に用いる閾値Ｌｔｈと、ＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に判定処理に用いる閾値Ｌｔｈとを互いに異ならせてもよい。

例えば、測位精度が低い測位方式から測位精度が高い測位方式に切り替わった場合は、測位方式が復帰するまでの時間が短くなり、測位精度が高い測位方式から測位精度が低い測位方式に切り替わった場合は、測位方式が復帰するまでの時間が長くなる傾向にある。このため、車両制御装置１１は、ＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合にＤＧＮＳＳ方式へ復帰する際の判定処理に用いる閾値Ｌｔｈを、ＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合にＲＴＫ方式へ復帰する際の判定処理に用いる閾値Ｌｔｈよりも短い時間に設定してもよい。

［第３構成例］
第３構成例として、走行処理部１１１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから所定時間が経過するまで自動走行を許可する。

例えば、走行処理部１１１は、作業車両１０が前記第１測位方式により自動走行しているときに測位方式が前記第２測位方式に切り替わった場合に、前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから所定時間が経過するまで自動走行を継続させる。例えば、図１０に示すように、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行しているときに測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合に、走行処理部１１１は、ＲＴＫ方式に切り替わってから所定時間が経過するまで自動走行を継続させる。図１０に示す走行経路Ｒａは、作業車両１０の位置ずれ後、所定時間の間に作業車両１０が走行した経路を示している。

また、所定時間が経過するまでの間に測位方式がＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わった（復帰した）場合に、走行処理部１１１は、ＤＧＮＳＳ方式で自動走行を継続させる。図１０に示す走行経路Ｒｂは、所定時間が経過してＤＧＮＳＳ方式に復帰した後の作業車両１０の走行経路を示している。

また、走行処理部１１１は、測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから前記所定時間が経過するまでの間に、測位方式が前記第２測位方式から前記第１測位方式に切り替わらなかった場合に、自動走行を禁止する。例えば、走行処理部１１１は、測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わってから所定時間が経過するまでの間に、測位方式がＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わらなかった場合に、自動走行を中止させる。この場合、作業車両１０は、走行経路ＲａをＲＴＫ方式により自動走行して停止する。

また例えば、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されている場合（図５Ａ参照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で、測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合に、自動走行を開始させて前記所定時間が経過するまでＲＴＫ方式により自動走行を継続させる。また、走行処理部１１１は、前記所定時間が経過するまでの間に、測位方式がＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わらなかった場合に、自動走行を中止させる。

また例えば、測位方式がＲＴＫ方式に設定されている場合（図５Ｂ参照）において作業車両１０が自動走行を開始する時点で、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に、自動走行を開始させて前記所定時間が経過するまでＤＧＮＳＳ方式により自動走行を継続させる。また、走行処理部１１１は、前記所定時間が経過するまでの間に、測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わらなかった場合に、自動走行を中止させる。

以上のように、第３構成例では、車両制御装置１１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合（第１測位方式により自動走行中の場合、又は、第１測位方式により自動走行を開始可能な状態の場合）において、測位方式が第２測位方式に切り替わった場合に、所定時間が経過するまで自動走行を許可し、所定時間が経過するまでの間に測位方式が第１測位方式に復帰しない場合に自動走行を禁止する。

なお、前記所定時間は、前記測位状態の履歴に応じて設定されてもよい。例えば、過去の作業における走行履歴の情報から圃場Ｆ内において前記測位状態が変化する場所が特定できる場合には、当該場所を通過するために要する時間を算出することにより前記所定時間を設定することができる。

また、車両制御装置１１は、ＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合に判定処理に用いる所定時間と、ＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に判定処理に用いる所定時間とを互いに異ならせてもよい。例えば、測位精度が低い測位方式から測位精度が高い測位方式に切り替わった場合は、測位方式が切り替わる前後の自己認識位置の距離差が大きくなり、測位精度が高い測位方式から測位精度が低い測位方式に切り替わった場合は、測位方式が切り替わる前後の自己認識位置の距離差が小さくなる傾向にある。このため、車両制御装置１１は、ＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合に判定処理に用いる前記所定時間を、ＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合に判定処理に用いる前記所定時間よりも短い時間に設定してもよい。

［自動走行処理］
以下、図１１を参照しつつ、車両制御装置１１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。なお、本発明は、車両制御装置１１が前記自動走行処理の一部又は全部を実行する自動走行方法の発明、又は、当該自動走行方法の一部又は全部を車両制御装置１１に実行させるための自動走行プログラムの発明として捉えてもよい。また、一又は複数のプロセッサーが前記自動走行処理を実行してもよい。

以下では、作業車両１０の測位方式がＤＧＮＳＳ方式に設定されているものとする（図５Ａ参照）。

ステップＳ１において、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態であるか否かを判定する。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０の方位が所定方位内であることなどの自動走行開始条件を満たす場合に、作業車両１０が自動走行可能な状態であると判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態であると判定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行可能な状態になるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

次にステップＳ２において、車両制御装置１１は、オペレータから自動走行を開始する操作（走行開始指示）を受け付けたか否かを判定する。例えば、オペレータが操作装置１７の自動走行ボタンを押下した場合に、車両制御装置１１は走行開始指示を受け付ける。車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ２：Ｎｏ）。

ステップＳ３において、車両制御装置１１は自動走行処理を実行する。例えば、車両制御装置１１は、ＤＧＮＳＳ方式による自動走行を開始する。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０を、目標経路Ｒに含まれる複数の直線経路のうち現在位置Ｐ０に最も近い直進経路に沿うように自動操舵を開始する（図６Ｃ参照）。これにより、車両制御装置１１は、作業車両１０を直進経路に沿って自動操舵により自動走行させる。作業車両１０は、ＤＧＮＳＳ方式により測位しながら直進経路に従って自動走行を行う。

次にステップＳ４において、車両制御装置１１は、測位方式が変化したか（切り替わった）か否かを判定する。ここでは、車両制御装置１１は、測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わったか否かを判定する。例えば、オペレータの携帯端末（スマートフォン）がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ又は通信ケーブルを介して測位装置１６に接続されてＲＴＫ測位可能な状態（高精度状態）になると、測位装置１６（切替処理部１８２）が、測位方式をＲＴＫ方式に切り替える。この場合、車両制御装置１１は、測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わったと判定する。車両制御装置１１は、測位方式が変化したと判定すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、車両制御装置１１は、測位方式が変化していないと判定すると（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ８に移行させる。

ステップＳ５において、車両制御装置１１は、作業車両１０の自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。例えば、作業車両１０が自動走行中にＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合には、車両制御装置１１は、その時点で自動走行を中止（作業車両１０を停止）させる。また、作業車両１０が自動走行を開始する時点で測位方式がＤＧＮＳＳ方式からＲＴＫ方式に切り替わった場合には、車両制御装置１１は、自動走行の開始を禁止する。

次にステップＳ６において、車両制御装置１１は、測位方式が復帰したか否かを判定する。ここでは、車両制御装置１１は、測位方式がＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わったか否かを判定する。例えば、オペレータの携帯端末と測位装置１６との接続が切断された場合に、測位装置１６（切替処理部１８２）が、測位方式をＤＧＮＳＳ方式に切り替える。この場合、車両制御装置１１は、測位方式がＲＴＫ方式からＤＧＮＳＳ方式に切り替わったと判定する。車両制御装置１１は、測位方式が復帰したと判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。車両制御装置１１は、測位方式が復帰するまで自動走行を中止した状態を維持する（Ｓ６：Ｎｏ）。

ステップＳ７において、車両制御装置１１は、車両制御装置１１は、自動走行処理を実行する。例えば、車両制御装置１１は、中止していた自動走行をＤＧＮＳＳ方式により再開する。また例えば、車両制御装置１１は、禁止していた自動走行をＤＧＮＳＳ方式により開始する。これにより、作業車両１０は、ＤＧＮＳＳ方式により測位しながら目標経路Ｒ（直進経路）に従って自動走行を行う。

ステップＳ８において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了する。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了していない場合（Ｓ８：Ｎｏ）、処理をステップＳ４に移行させる。

車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行を開始すると、作業車両１０による作業が終了するまでステップＳ４～Ｓ８の処理を繰り返し実行する。

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、衛星２０から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両１０の位置を測位し、測位される作業車両１０の位置を示す位置情報に基づいて作業車両１０を自動走行させる。また、自動走行システム１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能な構成を備えている。

例えば、自動走行システム１は、前記第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を中止（作業車両１０を停止）又は自動走行の開始を禁止する。

また、自動走行システム１は、前記第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第２測位方式に切り替わった場合に、所定の条件を満たす場合に自動走行を禁止する。前記所定の条件について、例えば、自動走行システム１は、前記測位方式の変化前後の作業車両１０の自己認識位置の距離差が閾値以上である場合に自動走行を禁止する。また、自動走行システム１は、測位方式が切り替わってから所定時間が経過するまでの間に測位方式が復帰しなかった場合に自動走行を禁止する。なお、自動走行システム１は、前記距離差が閾値未満である場合には自動走行を許可してもよい。また、自動走行システム１は、測位方式が切り替わってから所定時間が経過するまでの間は自動走行を許可してもよい。

上記構成によれば、例えば作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式で測位しながら自動走行しているときにＲＴＫ方式に切り替わった場合に、作業車両１０を停止させることができるため、作業車両１０の自己認識位置の位置ずれに起因する不安定な挙動を防止することができる。よって、作業精度の低下を抑えることができる。

本発明は上述の実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態として、自動走行システム１は、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において測位方式が第１測位方式よりも測位精度が高い第２測位方式に切り替わった場合の自動走行の制限処理と、作業車両１０が第２測位方式により自動走行可能な状態である場合において測位方式が第２測位方式よりも測位精度が低い第１測位方式に切り替わった場合の自動走行の制限処理とを、互いに異ならせてもよい。

例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行可能な状態である場合において、測位方式がＲＴＫ方式に切り替わった場合には、自動走行を禁止する。このように、測位精度が低い測位方式から測位精度が高い測位方式に切り替わった場合は、測位方式が切り替わる前後の自己認識位置の距離差が大きくなる傾向にあるため、自動走行を禁止（又は中止）する。

これに対して、例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０がＲＴＫ方式により自動走行可能な状態である場合において、測位方式がＤＧＮＳＳ方式に切り替わった場合には、所定時間又は所定距離だけ自動走行を許可する。このように、測位精度が高い測位方式から測位精度が低い測位方式に切り替わった場合は、測位方式が切り替わる前後の自己認識位置の距離差が小さくなる傾向にあるため、自動走行を継続する。なお、この場合には、車両制御装置１１は、作業車両１０を所定時間又は所定距離だけ自動走行させた後に測位方式がＲＴＫ方式に切り替わらない場合に自動走行を禁止してもよい。

ところで、作業車両１０が停止している状態で測位処理を継続すると、自己認識位置が目標経路Ｒから徐々にずれていく問題が生じる。例えば、時刻ｔ１（図１２の（ａ）参照）において作業車両１０が停止した後、時間が経過すると、作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と目標経路Ｒ（直進経路）との位置ずれ（位置偏差）が大きくなる（図１２の（ｂ）参照）。図１２の（ｂ）は、時刻ｔ２の作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´を示している。その後、時刻ｔ３において、作業車両１０の自動走行を再開させると、自己認識位置Ｐ１´を目標経路Ｒに合わせるためにハンドル１３７を左側に大きく切って、作業車両１０の走行方向を変更する。このため、作業車両１０の挙動が不安定になり、作業車両１０の作業精度が低下する。

そこで、車両制御装置１１は、所定の測位方式により自動走行する作業車両１０が停止し、停止状態が所定時間継続した場合に、自動走行を禁止してもよい。具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式又はＲＴＫ方式で自動走行中に停止した場合又は車速が閾値未満になった場合に、時間の計測（タイマーのカウント）を開始する。車両制御装置１１は、計測時間が所定時間を経過した場合に自動走行を禁止（中止又は作業車両１０を停止）する。また、車両制御装置１１は、計測時間が所定時間を経過する前にオペレータが自動走行を再開する操作を行った場合に自動走行を再開する。この場合、車両制御装置１１は、計測時間をリセットする。

また、車両制御装置１１は、所定の測位方式により自動走行する作業車両１０が停止し、停止状態が所定時間継続した場合であって、作業車両１０が停止した時点で測位された作業車両１０の位置（自己認識位置Ｐ１）と、所定時間経過した時点で測位された作業車両１０の位置（自己認識位置Ｐ１´）との距離差が閾値以上である場合に、自動走行を禁止する。例えば、図９Ａに示すように、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行中に停止し、停止状態が所定時間継続した場合であって、停止したときの作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と、所定時間が経過した時点の作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ以上である場合に、走行処理部１１１は自動走行を禁止する。

また例えば、図９Ｂに示すように、作業車両１０がＤＧＮＳＳ方式により自動走行中に停止し、停止状態が所定時間継続した場合であって、停止したときの作業車両１０の自己認識位置Ｐ１と、所定時間が経過した時点の作業車両１０の自己認識位置Ｐ１´との距離差Ｌ２が閾値Ｌｔｈ未満である場合に、走行処理部１１１は自動走行を許可する。例えば、走行処理部１１１は、オペレータが自動走行を再開する操作を行った場合に自動走行を再開する。

このように、車両制御装置１１は、衛星２０から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両１０の位置を測位する構成と、測位される作業車両１０の位置を示す位置情報に基づいて作業車両１０を自動走行させる構成と、作業車両１０が第１測位方式により自動走行可能な状態で所定時間停止した場合に、自動走行を禁止する構成とを備えて構成されてもよい。

上記構成によれば、例えば作業車両１０が自動走行可能な状態で所定時間継続して停止した場合に自動走行を禁止（中止）することができるため、作業車両１０の自己認識位置の位置ずれに起因する不安定な挙動を防止することができる。よって、作業精度の低下を抑えることができる。なお、上記構成では、車両制御装置１１は、測位方式を切り替える構成を備えていなくてもよい。

本発明の自動走行システムは、作業車両１０単体で構成されてもよいし、車両制御装置１１に含まれる各処理部を備えて構成されてもよい。また、前記自動走行システムは、作業車両１０に搭載されてもよいし、作業車両１０の外部、例えば操作端末（タブレット端末、スマートフォンなど）に搭載されてもよい。

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
２０ ：衛星
１１ ：車両制御装置
１６ ：測位装置
１７ ：操作装置
２０ ：衛星
１１１ ：走行処理部
１１２ ：受付処理部
１６１ ：測位制御部
１８１ ：測位処理部
１８２ ：切替処理部
Ｆ ：圃場
Ｌｔｈ ：閾値
Ｌ２ ：距離差
Ｐ１ ：自己認識位置
Ｐ１´ ：自己認識位置

Claims (13)

1. 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、
   測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、
   前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能とすることと、
   前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから所定時間が経過するまで自動走行を許可することと、
   前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも低い場合の前記所定時間と、前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも高い場合の前記所定時間とを、異なる時間に設定することと、
   を実行する自動走行方法。
2. 前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも低い場合の前記所定時間を、前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも高い場合の前記所定時間よりも短い時間に設定する、
   請求項１に記載の自動走行方法。
3. 前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わった場合であって、前記第１測位方式により測位された前記作業車両の位置と、前記第２測位方式により測位された前記作業車両の位置との距離差が閾値以上である場合に自動走行を禁止する、
   請求項１又は２に記載の自動走行方法。
4. 前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わった場合であって、前記距離差が前記閾値未満である場合に自動走行を許可する、
   請求項３に記載の自動走行方法。
5. 前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから前記所定時間が経過するまでの間に、前記測位方式が前記第２測位方式から前記第１測位方式に切り替わった場合に、自動走行を許可する、
   請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
6. 前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから前記所定時間が経過するまでの間に、前記測位方式が前記第２測位方式から前記第１測位方式に切り替わらなかった場合に、自動走行を禁止する、
   請求項１～５のいずれかに記載の自動走行方法。
7. 前記測位方式を選択する操作を受け付けること、
   をさらに実行する請求項１～６のいずれか１項に記載の自動走行方法。
8. 前記第１測位方式により自動走行する前記作業車両が停止し、停止状態が所定時間継続した場合に、自動走行を禁止すること、
   をさらに実行する請求項１～７のいずれか１項に記載の自動走行方法。
9. 前記第１測位方式により自動走行する前記作業車両が停止し、停止状態が所定時間継続した場合であって、前記作業車両が停止した時点で測位された前記作業車両の位置と、前記所定時間経過した時点で測位された前記作業車両の位置との距離差が閾値以上である場合に、自動走行を禁止すること、
   をさらに実行する請求項１～７のいずれか１項に記載の自動走行方法。
10. 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、
    測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、
    前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能とすることと、
    前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから所定時間が経過するまで、前記第２測位方式による自動走行を許可することと、
    前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから前記所定時間が経過するまでの間に、前記測位方式が前記第２測位方式から前記第１測位方式に切り替わった場合に、前記第１測位方式による自動走行を許可することと、
    前記所定時間を、前記測位方式による過去の走行時の測位状態の履歴に応じて設定することと、
    を実行する自動走行方法。
11. 走行履歴の情報に基づいて前記測位状態が変化する場所を特定し、当該場所を通過するために要する時間を算出することによって前記所定時間を設定する、
    請求項１０に記載の自動走行方法。
12. 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位する測位処理部と、
    前記測位処理部により測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる走行処理部と、
    を備え、
    前記走行処理部は、前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能であり、
    前記走行処理部は、前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから所定時間が経過するまで自動走行を許可し、
    前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも低い場合の前記所定時間と、前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも高い場合の前記所定時間とを、異なる時間に設定する、
    自動走行システム。
13. 衛星から受信する衛星信号に基づいて所定の測位方式により作業車両の位置を測位することと、
    測位される前記作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、
    前記作業車両が第１測位方式により自動走行可能な状態である場合において、前記測位方式が前記第１測位方式とは測位精度が異なる第２測位方式に切り替わった場合に、自動走行を禁止可能とすることと、
    前記測位方式が前記第１測位方式から前記第２測位方式に切り替わってから所定時間が経過するまで自動走行を許可することと、
    前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも低い場合の前記所定時間と、前記第１測位方式の測位精度が前記第２測位方式の測位精度よりも高い場合の前記所定時間とを、異なる時間に設定することと、
    を一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。