JP7718331B2 - 走行制御システム、走行制御装置、自律走行車両、走行制御方法、走行制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、自律走行車両の走行を制御する走行制御技術に、関する。

特許文献１には、無人車に自動ドアを安全に通過させるためのシステムが開示されている。このシステムは、無人車からのドア開要求信号を受信すると自動ドアを駆動し、当該ドアの全開を検出するとドア全開検出信号を無人車へと送信する制御装置を備えている。

特許第２６１８２５１号公報

特許文献１のシステムは、無人車からのドア開要求信号に応じて自動ドアを制御する制御装置を、自動ドア側に整備する必要がある。したがって、こうした制御装置が整備されていない自動ドアを通過することが困難となり得る。以上により、このシステムは、汎用性が低くなる虞がある。

本開示の課題は、汎用性の向上した走行制御システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、汎用性の向上した走行制御装置を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、汎用性の向上した自律走行車両を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、汎用性の向上した走行制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、汎用性の向上した走行制御プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
プロセッサは、
閉状態の自動ドアへ対して自律走行車両を走行させることと、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を実行するように構成される。

本開示の第二態様は、プロセッサ（１０２）を有し、自律走行車両（１）に搭載可能に構成され、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両の走行を制御する走行制御装置であって、
プロセッサは、
閉状態の自動ドアへ対して自律走行車両を走行させることと、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を実行するように構成される。

本開示の第三態様は、プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両であって、
プロセッサは、
閉状態の自動ドアへ対して走行することと、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を実行するように構成される。

本開示の第四態様は、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
閉状態の自動ドアへ対して自律走行車両を走行させることと、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を含む。

本開示の第五態様は、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
命令は、
閉状態の自動ドアへ対して自律走行車両を走行させることと、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習させることと、
を含む。

これら第一～第五態様によると、自動ドアのドア開距離と、ドア開時間と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータが、自律走行車両の走行により学習される。故に、自動ドアごとに、ドアマップデータに基づいた通過走行制御が可能となり得る。この学習は、自律走行車両側の制御により可能となるため、自動ドア側に自律走行車両からの信号に応じた制御を行うための装置の整備が不要となり得る。したがって、汎用性が向上され得る。

本開示の第六態様は、プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
プロセッサは、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の自動ドアに対して、ドアマップデータの表すドア開距離及びドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を実行するように構成される。

本開示の第七態様によると、プロセッサ（１０２）を有し、自律走行車両（１）に搭載可能に構成され、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両の走行を制御する走行制御装置であって、
プロセッサは、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の自動ドアに対して、ドアマップデータの表すドア開距離及びドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を実行するように構成される。

本開示の第八態様によると、プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両であって、
プロセッサは、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の自動ドアに対して、ドアマップデータの表すドア開距離及びドア開時間に相関する速度にて走行することと、
を実行するように構成される。

本開示の第九態様によると、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の自動ドアに対して、ドアマップデータの表すドア開距離及びドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を含む。

本開示の第十態様によると、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
命令は、
自動ドアの開き始めタイミングにおける自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、開き始めタイミングから自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶させることと、
閉状態の自動ドアに対して、ドアマップデータの表すドア開距離及びドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を含む。

これら第六～第十態様によると、自動ドアのドア開距離と、ドア開時間と、のセンシング結果を自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータに基づいて、ドア開距離及びドア開時間に相関する速度にて走行できる。故に、自律走行車両と自動ドアとの間で信号に応じた制御を行うための装置の整備が自動ドア側に不要となり得る。したがって、汎用性が向上され得る。

一実施形態の全体構成を示すブロック図である。 一実施形態の適用される自律走行車両を示す模式図である。 一実施形態による走行制御システムの機能構成を示すブロック図である。 学習成功時の自律走行車両の一連の走行動作を示す図である。 学習失敗時の自律走行車両の一連の走行動作を示す図である。 一実施形態による走行制御フローを示すフローチャートである。 一実施形態による走行制御フローを示すフローチャートである。

以下、本開示の一実施形態を図面に基づき説明する。

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態の自律走行制御システム１００は、図２に示す自律走行車両１の走行を制御する。自律走行車両１は、例えば、道路を走行して荷物を搬送する搬送サービスを提供する搬送ロボットである。自律走行車両１は、外部のセンタとの通信により、その運行を管理される。尚、自律走行車両１は、荷物を保管する倉庫にて当該荷物を運搬する物流ロボットであってもよい。

自律走行車両１は、荷物を格納可能なスペースを内部に有する車体２と、車体２に設けられた複数の走行輪３とを備える。自律走行車両１は、車体２に内蔵されたバッテリ５を駆動源として走行する走行体である。

自律走行車両１には、図３に示すセンサ系１０、通信系２０、及び地図データベース（以下、「ＤＢ」）３０、情報提示系４０及びモータコントロールユニット５０が搭載される。センサ系１０は、自律走行制御システム１００により利用可能なセンサ情報を、自律走行車両１の外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系１０は、外界センサ１１及び内界センサ１２を含んで構成されている。

外界センサ１１は、自律走行車両１の周辺環境となる外界から、自律走行制御システム１００により利用可能な外界情報を取得する。外界センサ１１は、自律走行車両１の外界に存在する物標を検知することで、外界情報を取得してもよい。物標検知タイプの外界センサ１１は、例えばカメラ及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）等の光学センサ１１ａ、及びソナー１１ｂを含む。物標検知タイプの外界センサ１１は、レーダを含んでいてもよい。又、外界センサ１１は、周辺物体との接触を検出する接触センサ１１ｃを含んでいてもよい。

外界センサ１１は、自律走行車両１の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から測位信号を受信することで、外界情報を取得する測位タイプのセンサを含んでいてもよい。測位タイプの外界センサ１１は、例えばＧＮＳＳ受信機１１ｄ等である。

内界センサ１２は、自律走行車両１の内部環境となる内界から、自律走行制御システム１００により利用可能な内界情報を取得する。内界センサ１２は、自律走行車両１の内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を取得してもよい。物理量検知タイプの内界センサ１２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。

通信系２０は、自律走行制御システム１００により利用可能な通信情報を、無線通信により取得する。通信系２０は、自律走行車両１の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において、通信信号を送受信してもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系２０は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。Ｖ２Ｘタイプの通信系２０は、通信により外界情報を取得するセンサであるということもできる。Ｖ２Ｘタイプの通信系２０により、自律走行車両１は、外部のセンタと通信可能となっている。

地図ＤＢ３０は、自律走行制御システム１００により利用可能な地図情報を、記憶する。地図ＤＢ３０は、走行制御システム１００による搬送サービスが提供されるサービス提供エリアをカバーする地図情報を少なくとも記憶している。地図ＤＢ３０は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成される。地図ＤＢ３０は、自律走行車両１の自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図ＤＢ３０は、自律走行車両１の走行を計画するプランニングユニットの、データベースであってもよい。地図ＤＢ３０は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。

地図ＤＢ３０は、例えばＶ２Ｘタイプの通信系２０を介した外部のセンタとの通信等により、最新の地図情報を取得して記憶する。ここで地図情報は、自律走行車両１の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。特に三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されるとよい。

地図情報は、サービス提供エリアにおける自動ドアＡＤの位置に関連する位置関連情報を含んでいる。ここで、自動ドアＡＤは、移動体の接近の検出により開放制御され、移動体が離れたことの検出により閉塞制御されるドアとされる。位置関連情報は、自動ドアＡＤの位置を含む情報又は当該位置に対応付けられた情報である。例えば、位置関連情報は、自動ドアＡＤの位置に対応付けられて、個々の自動ドアＡＤごとに付与される識別ＩＤを含んでいる。

地図情報は、例えば道路自体の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。

情報提示系４０は、自律走行車両１の周辺者へ向けた報知情報を提示する。情報提示系４０は、周辺者の視覚を刺激することで、報知情報を提示する視覚提示ユニットを含んでいてもよい。視覚提示ユニットは、例えば、映像又は画像の表示により視覚を刺激するモニタ装置、及びランプの発光により視覚を刺激する発光ユニットを少なくとも一種類含んでいてよい。情報提示系４０は、乗員の聴覚を刺激することで、報知情報を提示する聴覚提示ユニットを含んでいてもよい。聴覚提示ユニットは、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。

モータコントロールユニット５０は、走行輪３を回転駆動する駆動モータを制御する制御ユニットである。モータコントロールユニット５０は、左右の走行輪３の少なくとも一組にそれぞれ設けられ、自律走行制御システム１００からの制御指令（電流指令値）に基づいて、駆動モータへの通電を制御する。

自律走行制御システム１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介して自律走行車両の搭載構成に接続されている。自律走行制御システム１００は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。

走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行車両１の走行する目標軌道を計画する、プランニングＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行車両１の目標軌道に実軌道を追従させる、軌道制御ＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行車両１の各電動アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。

走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行車両１のセンサ系１０を制御する、センシングＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行車両１の自己位置を含む自己状態量を地図データベースに基づき推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、自律走行車両１の情報提示系４０を制御する、情報提示ＥＣＵであってもよい。走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、例えば通信系２０を介して通信可能なセンタ又はモバイル端末等を構成する、車体２外のコンピュータ（センタ等）であってもよい。

走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、メモリ１０１とプロセッサ１０２とを、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。ここで記憶とは、自律走行車両１の起動オフによってもデータが保持される蓄積であってもよいし、自律走行車両１の起動オフによりデータが消去される一時的な格納であってもよい。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

走行制御システム１００においてプロセッサ１０２は、自律走行車両１の走行を制御するためにメモリ１０１に記憶された、走行制御プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより走行制御システム１００は、自律走行車両１の走行を制御するための機能ブロックを、複数構築する。走行制御システム１００において構築される複数の機能ブロックには、図３に示すように認識ブロック１１０、走行ブロック１２０、データ処理ブロック１３０及び学習ブロック１４０が含まれている。

これらのブロック１００，１２０，１３０，１４０の共同により、走行制御システム１００が自律走行車両１の走行を制御する走行制御方法は、図６，７に示す走行制御フローに従って実行される。本走行制御フローについて、図４，５を参照しつつ、図６，７に従って以下説明する。本走行制御フローは、自律走行車両１の起動中、特に目的地への走行中に繰り返し実行される。尚、本走行制御フローにおける各「Ｓ」は、走行制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

まず、図６のＳ１０では、認識ブロック１１０が、通過対象となる自動ドアＡＤを認識したか否かを判定する。例えば、認識ブロック１１０は、外界センサ１１からの外界情報に基づいて、自動ドアＡＤの認識有無を判定すればよい。Ｓ１０の処理は、自律走行車両１が通常速度Ｖにて走行中、自動ドアＡＤが認識されるまで繰り返し実施される。尚、外界センサ１１による自動ドアＡＤの認識可能距離は、一般的な自動ドアＡＤでの移動体検出距離よりも大きいものとする。

自動ドアＡＤが認識されると、本フローはＳ２０へと移行する。Ｓ２０では、学習ブロック１４０が、当該自動ドアＡＤについてドアマップデータを学習していない未学習の自動ドアＡＤであるか否かを判定する。例えば、学習ブロック１４０は、当該自動ドアＡＤと位置情報が実質一致するドアマップデータが存在しない場合に、当該自動ドアＡＤは未学習であると判定すればよい。

認識した自動ドアＡＤについて、未学習ではなく、学習済みであると判定された場合には、本フローがＳ３０へと移行する。Ｓ３０では、学習ブロック１４０が、当該自動ドアＡＤについて、ドアマップデータを更新する更新条件が成立しているか否かを判定する。

更新条件は、例えば、前回学習時のドアマップデータに基づく過去の通過時の余裕度が閾値を上回る場合に成立する条件である。余裕度は、通過時の自動ドアＡＤと自律走行車両１との間隔に相関するパラメータである。間隔が大きいほど、余裕度は大きいとされる。

又は、更新条件は、前回学習時のドアマップデータに基づく通過失敗回数が、許容回数を上回った場合に成立する条件であってもよい。又は、更新条件は、前回学習時のドア回時間と、前回学習後の過去の通過時において認識されたドア開時間Ｔ１との乖離が許容範囲外となっていた場合に成立する条件であってもよい。又は、更新条件は、上述したような複数の条件をサブ条件として、サブ条件が１つ以上成立した場合に成立するものとされてもよい。

更新条件が成立していると判定された場合には、本フローは後述のＳ７０へと移行する。一方で、更新条件が不成立であると判定された場合、本フローはＳ４０へと移行する。Ｓ４０では、走行ブロック１２０が、前回学習時のドアマップデータに基づいて、自動ドアＡＤを通過する際の上限速度Ｖ２を設定する。

詳記すると、走行ブロック１２０は、ドアマップデータにおけるドア開距離Ｄ１及びドア開時間Ｔ１に相関する上限速度Ｖ２を、設定する。例えば、走行ブロック１２０は、数式（１）に示すように、ドア開距離Ｄ１をドア開時間Ｔ１にて除した値を、上限速度Ｖ２とすればよい。尚、上限速度Ｖ２は、ドア開距離Ｄ１をドア開時間Ｔ１にて除した値に対して１未満の係数を、安全率として乗算した値であってもよい。

尚、当該自動ドアＡＤを学習後既に通過したことがある場合、走行ブロック１２０は、前回通過時に設定した上限速度Ｖ２を、今回の上限速度Ｖ２としてもよい。

そして、Ｓ４５では、走行ブロック１２０が、上限速度Ｖ２に基づいて、自動ドアＡＤの通過走行を実行する。走行ブロック１２０は、上限速度Ｖ２と、周辺の歩行者等の検出結果等に基づいて、通過速度Ｖ３を決定し、当該通過速度Ｖ３にて通過走行を行う。例えば、走行ブロック１２０は、周辺に移動体が検出されていない場合には、通過速度Ｖ３を上限速度Ｖ２に設定し、移動体が検出された場合には、通過速度Ｖ３を上限速度Ｖ２よりも小さい速度に設定すればよい。

続くＳ５０では、走行ブロック１２０が、通過速度Ｖ３にて自動ドアＡＤの通過に成功するか否かを判定する。走行ブロック１２０は、外界センサ１１による外界情報等により、自動ドアＡＤ通過までに自律走行車両１が通過可能となる開放幅まで自動ドアＡＤが開放されると判定した場合に、通過成功と判定して走行を継続する。一例として、走行ブロック１２０は、以下の数式（１）が成立する場合に、通過失敗すると判定する。

数式（２）において、ｄ（ｔ）は、現在時刻ｔにおける自動ドアＡＤまでの残距離である。又、Ｖ_ｄｒ（ｔ）は、現在時刻ｔにおける自動ドアＡＤの開速度である。Ｗは、自律走行車両１の車幅寸法である。数式（１）が成立する状況は、自律走行車両１の自動ドアＡＤ到達までの時間が、自動ドアＡＤが自律走行車両１の車幅寸法以上に開くまでの時間よりも小さい状況であり、通過失敗する状況である。

通過失敗と判定した場合、本フローはＳ６０へと移行する。Ｓ６０では、走行ブロック１２０は、ドア開距離Ｄ１内で停止し、自動ドアＡＤの開放幅が移動体幅を上回るまで待機した後、通過走行を実行する。

その後、Ｓ６５では、走行ブロック１２０は、次回通過時の通過速度Ｖ３を引き下げる。走行ブロック１２０は、この引き下げた通過速度Ｖ３を、メモリ１０１等の記憶媒体に格納、保持する。通過が完了すると、本フローは終了し、通常の走行制御が継続される。

一方、Ｓ２０にて、学習ブロック１４０が、自動ドアＡＤについてドアマップデータを学習していない未学習のものであると判定すると、本フローがＳ７０へと移行する。Ｓ７０では、走行ブロック１２０が、自律走行車両１の走行を停止させる。すなわち、Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ７０の一連処理により、未学習の自動ドアＡＤに対して認識可能となる距離に接近すると、自律走行車両１は一旦停止することになる。

続くＳ８０では、認識ブロック１１０が、外界情報に基づいて自律走行車両１から自動ドアＡＤまでの距離を、初期距離Ｄ０として算出する。認識ブロック１１０は、算出した初期距離Ｄ０を、メモリ１０１に保持する。

そして、Ｓ９０では、認識ブロック１１０が、外界情報等に基づいて自律走行車両１及び自動ドアＡＤの周辺に動的障害物ＭＯが検知されるか否かを判定する。動的障害物ＭＯは、歩行者、他の自律走行車両１等の移動体である。動的障害物ＭＯが検知されたと判定された場合、当該動的障害物ＭＯが自律走行車両１及び自動ドアＡＤの周辺から離れて検知されなくなるまで待機する。動的障害物ＭＯが検知されないと判定すると、本フローがＳ１００へと移行する。

Ｓ１００では、認識ブロック１１０が、外界情報に基づいて自動ドアＡＤが閉状態か否かを判定する。閉状態ではないと判定されると、認識ブロック１１０は、閉状態となるまで待機する。閉状態であると判定されると、本フローがＳ１１０へと移行する。

尚、所定の期間待機しても自動ドアＡＤが閉状態にならない場合、認識ブロック１１０が、自律走行車両１が既に自動ドアＡＤにおける移動体の検出範囲に進入していると判断し、走行ブロック１２０が、自動ドアＡＤが閉状態となるまで後退する処理を実行してもよい。又は、所定の期間待機しても自動ドアＡＤが閉状態にならない場合、走行ブロック１２０が、所定の速度にて自動ドアＡＤを通過する処理を実行してもよい。

Ｓ１１０では、走行ブロック１２０が、閉状態の自動ドアＡＤに対する自律走行車両１の走行を開始する。このとき、走行ブロック１２０は、学習速度Ｖ１にて走行制御を行う。学習速度Ｖ１は、メモリ１０１等に予め記憶された学習時の走行速度である。学習速度Ｖ１は、人の平均歩行速度以下の速度（例えば１ｋｍ／ｈ程度）とされる。例えば、人の平均歩行速度は、阿久津邦男著「歩行の化学」にて記載されている性別及び年齢ごとの歩行速度について、その平均値である４．４ｋｍ／ｈとされる。又は、人の平均歩行速度は、ＪＩＳＢ９７１５：２０１３又はＩＳＯ１３８５５：２０１０において人の歩行速度として定義されている５．８ｋｍ／ｈとされてもよい。又は、外界センサ１１により検出された自動ドアＡＤ周辺における歩行者の平均歩行速度以下の速度であってもよい。

続く図７のＳ１２０では、認識ブロック１１０が、自動ドアＡＤの開き始めタイミングを判定する。すなわち、認識ブロック１１０は、所定の検出サイクルにて自動ドアＡＤの開放動作の検出を繰り返し、開放動作を検出すると、当該検出タイミングを開き始めタイミングとする。開き始めタイミングが検出されると、本フローがＳ１３０へと移行する。

Ｓ１３０では、認識ブロック１１０が、自動ドアＡＤと自律走行車両１との間の検知判定エリアＡ１にて物標が検知されたか否かを判定する。詳記すると、認識ブロック１１０は、検知判定エリアＡ１に基づき、自動ドアＡＤの方向への動的障害物ＭＯが検知されているか否かを判定する。認識ブロック１１０は、図５に示すような自律走行車両１と自動ドアＡＤとの間に設定された検知判定エリアＡ１へと進入する移動体を、自動ドアＡＤの方向への動的障害物ＭＯとして判断する。尚、図５の検知判定エリアＡ１は、自律走行車両１の前方に設定されるエリアとしているが、検知判定エリアＡ１は、自律走行車両１の側方及び後方まで含んだエリアとして設定されてもよい。又、自動ドアＡＤの奥側の移動体を検出可能である場合、検知判定エリアＡ１は、自動ドアＡＤの奥側のエリアまで含んだエリアとして設定されてもよい。

動的障害物ＭＯが検知されたと判定されると、本フローはＳ１４０へと移行する。Ｓ１４０では、走行ブロック１２０が、自律走行車両１を停止させる。続くＳ１５０では、走行ブロック１２０が、自動ドアＡＤから初期距離Ｄ０の地点まで自律走行車両１を後退させる。Ｓ１５０の後、本フローは図６のＳ９０へと戻る。

一方で、Ｓ１３０にて動的障害物ＭＯが未検知であると判定されると、本フローはＳ１６０へと移行する。Ｓ１６０では、走行ブロック１２０が、自律走行車両１を停止させる。Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０の一連処理により、自動ドアＡＤ側による自律走行車両１の検知により自動ドアＡＤが開き始めるタイミングと実質同じタイミングにて、自律走行車両１が停止されることになる。

続くＳ１７０では、学習ブロック１４０が、停止位置から自動ドアＡＤまでの距離であるドア開距離Ｄ１を、自動ドアＡＤの識別ＩＤと紐付けしてメモリ１０１に記憶する。これに代えて、又はこれに加えて、学習ブロック１４０は、ドア開距離Ｄ１を、当該識別ＩＤと紐付けしてセンタに送信してもよい。ドア開距離Ｄ１は、例えば外界センサ１１によりセンシング結果として検出される。

続くＳ１８０では、学習ブロック１４０が、ドア開時間Ｔ１をセンシング結果として測定するためのタイマをカウントアップする。カウントアップ後のＳ１９０では、認識ブロック１１０が、自律走行車両１が自動ドアＡＤを通過可能な通過可能タイミングとなったか否かを判定する。例えば、認識ブロック１１０は、自動ドアＡＤの開放幅が通過許容範囲となった場合に、通過可能タイミングとなったと判定する。通過許容範囲は、開放幅が閾値以上又は閾値を上回る値となる範囲とされる。

この閾値は、自律走行車両１に接触しない位置まで自動ドアＡＤが開放される際の開放幅に応じて決定されればよい。こうした閾値は、自動ドアＡＤの構造、自律走行車両１の通過ルートＲ及び寸法に応じて決定されればよい。寸法について詳記すると、自動ドアＡＤが水平方向に開放されるドアであった場合、閾値は、自律走行車両１の車幅寸法に応じて決定される。又は、自動ドアＡＤが上下方向に開放されるドアで合った場合、閾値は、自律走行車両１の車高寸法に応じて決定される。

一例として、自動ドアＡＤが図４，５に示すような両側スライドドアであり、通過ルートＲがドア間の中央位置を通るように規定されていた場合、閾値は上述したように車幅寸法に応じて決定されればよい。一方で、通過ルートＲがドア間の中央位置からずれた位置を通るように規定されていた場合、閾値は、車幅寸法に加え、当該中央位置からのずれの大きさに応じて決定されればよい。

又は、この閾値は、自動ドアＡＤが全開となったときの開放幅（全開幅）とされてもよい。

Ｓ１９０にて通過可能タイミングではないと判定された場合、本フローはＳ１８０へと戻り、タイマのカウントアップが継続される。

一方で、通過可能タイミングとなったと判定されると、本フローはＳ２００へと移行する。Ｓ２００では、学習ブロック１４０が、開き始めタイミングから通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間Ｔ１を、自動ドアＡＤの識別ＩＤと紐付けしてメモリ１０１に記憶する。これに代えて、又はこれに加えて、学習ブロック１４０は、ドア開時間Ｔ１を、当該識別ＩＤと紐付けしてセンタに送信してもよい。

その後、Ｓ２１０では、学習ブロック１４０が、タイマを初期化する。そして、Ｓ２２０では、走行ブロック１２０が、既に通過可能タイミングとなった自動ドアＡＤを、初期通過速度Ｖ０にて通過するように、自律走行車両１を走行制御する。初期通過速度Ｖ０は、例えば、学習速度Ｖ１以上の速度とされる。Ｓ２２０の後に本フローは終了し、通常の走行制御へと移行する。

以上の第一実施形態によれば、自動ドアＡＤのドア開距離Ｄ１と、ドア開時間Ｔ１と、のセンシング結果を自動ドアＡＤの位置関連情報と関連付けたドアマップデータが、自律走行車両１の走行により学習される。故に、自動ドアＡＤごとに、ドアマップデータに基づいた通過走行制御が可能となり得る。この学習は、自律走行車両１側の制御により可能となるため、自動ドアＡＤ側に自律走行車両１からの信号に応じた制御を行うための装置の整備が不要となり得る。したがって、汎用性が向上され得る。

（他の実施形態）
以上、一実施形態について説明したが、本開示は、当該説明の実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

変形例において走行制御システム１００を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、ホスト移動体に搭載可能に構成されてプロセッサ１０２及びメモリ１０１を少なくとも一つずつ有する制御装置として、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。

（付記）
この明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。

（技術的思想１）
プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を実行するように構成される走行制御システム。

（技術的思想２）
前記ドアマップデータを学習することは、
記憶媒体（１０１）に前記ドアマップデータを記憶することを含む技術的思想１に記載の走行制御システム。

（技術的思想３）
前記ドアマップデータを学習することは、
前記自律走行車両の外部におけるセンタに、前記ドアマップデータを送信することを含む技術的思想１又は技術的思想２に記載の走行制御システム。

（技術的思想４）
前記自律走行車両を走行させることは、
前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアに対して走行させることと、
前記ドアマップデータを学習済みの前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を含む技術的思想１から技術的思想３のいずれか１項に記載の走行制御システム。

（技術的思想５）
前記自律走行車両を走行させることは、
前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアにおける前記開き始めタイミングに応じて走行停止させることを含む技術的思想１から技術的思想４のいずれか１項に記載の走行制御システム。

（技術的思想６）
前記自律走行車両を走行させることは、
前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアと前記自律走行車両との間の検知判定エリア（Ａ１）にて物標が検知された場合には、前記自動ドアが前記閉状態となる閉位置まで前記自律走行車両を後退させることと、
前記閉位置から前記自動ドアへ対して再走させることと、
を含み、
前記ドアマップデータを学習することは、
前記物標の検知により前記ドアマップデータの学習を中断することと、
再走により前記学習を再開することと、
を含む技術的思想１から技術的思想５のいずれか１項に記載の走行制御システム。

（技術的思想７）
前記自律走行車両を走行させることは、
前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアに対して、人の平均歩行速度以下にて走行させることを含む技術的思想１から技術的思想６のいずれか１項に記載の走行制御システム。

（技術的思想８）
プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
前記プロセッサは、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を実行するように構成される走行制御システム。

（技術的思想９）
プロセッサ（１０２）を有し、自律走行車両（１）に搭載可能に構成され、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する前記自律走行車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記プロセッサは、
閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を実行するように構成される走行制御装置。

（技術的思想１０）
プロセッサ（１０２）を有し、自律走行車両（１）に搭載可能に構成され、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する前記自律走行車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を実行するように構成される走行制御装置。

（技術的思想１１）
プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両であって、
前記プロセッサは、
閉状態の前記自動ドアへ対して走行することと、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を実行するように構成される自律走行車両。

（技術的思想１２）
プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両であって、
前記プロセッサは、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行することと、
を実行するように構成される自律走行車両。

（技術的思想１３）
移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
を含む走行制御方法。

（技術的思想１４）
移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を含む走行制御方法。

（技術的思想１５）
移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
前記命令は、
閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習させることと、
を含む走行制御プログラム。

（技術的思想１６）
移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶させることと、
閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
を含む走行制御プログラム。

１：自律走行車両、１００：走行制御システム、１０１：メモリ（記憶媒体）、１０２：プロセッサ、ＡＤ：自動ドア、Ａ１：検知判定エリア、Ｃ：センタ、Ｄ１：ドア開距離、Ｔ１：ドア開時間

Claims (16)

1. プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
   前記プロセッサは、
   閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
   前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
   を実行するように構成される走行制御システム。
2. 前記ドアマップデータを学習することは、
   記憶媒体（１０１）に前記ドアマップデータを記憶することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記ドアマップデータを学習することは、
   前記自律走行車両の外部におけるセンタに、前記ドアマップデータを送信することを含む請求項１に記載の走行制御システム。
4. 前記自律走行車両を走行させることは、
   前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアに対して走行させることと、
   前記ドアマップデータを学習済みの前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
   を含む請求項１に記載の走行制御システム。
5. 前記自律走行車両を走行させることは、
   前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアにおける前記開き始めタイミングに応じて走行停止させることを含む請求項１に記載の走行制御システム。
6. 前記自律走行車両を走行させることは、
   前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアと前記自律走行車両との間の検知判定エリア（Ａ１）にて物標が検知された場合には、前記自動ドアが前記閉状態となる閉位置まで前記自律走行車両を後退させることと、
   前記閉位置から前記自動ドアへ対して再走させることと、
   を含み、
   前記ドアマップデータを学習することは、
   前記物標の検知により前記ドアマップデータの学習を中断することと、
   再走により前記学習を再開することと、
   を含む請求項１に記載の走行制御システム。
7. 前記自律走行車両を走行させることは、
   前記ドアマップデータを未学習の前記自動ドアに対して、人の平均歩行速度以下にて走行させることを含む請求項１に記載の走行制御システム。
8. プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御する走行制御システムであって、
   前記プロセッサは、
   前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
   閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
   を実行するように構成される走行制御システム。
9. プロセッサ（１０２）を有し、自律走行車両（１）に搭載可能に構成され、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する前記自律走行車両の走行を制御する走行制御装置であって、
   前記プロセッサは、
   閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
   前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
   を実行するように構成される走行制御装置。
10. プロセッサ（１０２）を有し、自律走行車両（１）に搭載可能に構成され、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する前記自律走行車両の走行を制御する走行制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
    閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
    を実行するように構成される走行制御装置。
11. プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両であって、
    前記プロセッサは、
    閉状態の前記自動ドアへ対して走行することと、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
    を実行するように構成される自律走行車両。
12. プロセッサ（１０２）を有し、移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両であって、
    前記プロセッサは、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
    閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行することと、
    を実行するように構成される自律走行車両。
13. 移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
    閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習することと、
    を含む走行制御方法。
14. 移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、プロセッサ（１０２）により実行される走行制御方法であって、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶することと、
    閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
    を含む走行制御方法。
15. 移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
    前記命令は、
    閉状態の前記自動ドアへ対して前記自律走行車両を走行させることと、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、学習させることと、
    を含む走行制御プログラム。
16. 移動体の接近に応じて閉状態から開状態へと制御される自動ドア（ＡＤ）を通過する自律走行車両（１）の走行を制御するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む走行制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動ドアの開き始めタイミングにおける前記自動ドアまでの距離であるドア開距離（Ｄ１）と、前記開き始めタイミングから前記自律走行車両が通過可能となる通過可能タイミングまでの時間であるドア開時間（Ｔ１）と、のセンシング結果を前記自動ドアの位置関連情報と関連付けたドアマップデータを、記憶媒体（１０１）に記憶させることと、
    閉状態の前記自動ドアに対して、前記ドアマップデータの表す前記ドア開距離及び前記ドア開時間に相関する速度にて走行させることと、
    を含む走行制御プログラム。