JP7720727B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置及びその制御プログラムに関する。

従来、カメラや物理的なセンサを用いて、対象の周辺の情報を取得する技術が知られている。
例えば、特許文献１に記載の技術では、対象（車両）の周辺における物体の存在確率を表すマップ占有格子地図（ＯＧＭ：Occupancy Grid Maps）などの地図情報を作成し、このマップを利用して対象の動作制御を行っている。このＯＧＭは格子によって仕切られており、各格子における物体の存在確率を示すことによって周囲状況がどのようになっているかを判断する。

特開２０１１－１２３５５１号公報

しかしながら、単純に対象の周辺を含む範囲のマップを作成すると、これを用いて好適に動作制御できない場合がある。
例えば、対象が作業機械の場合、繊細な作業も検出できるように格子サイズは細かい方が望ましいうえ、前後左右に上方も加えた全方位の情報が求められる。そのため、計算の負荷が重くなって時間を要してしまい、好適に動作制御できないおそれが生じる。特に車載用に利用される小型コンピュータあるいはエッジコンピューティングにおいては、そのおそれが強くなる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ＯＧＭ等の地図情報を用いて好適に対象の動作制御を行うことを目的とする。

本発明は、情報処理装置であって、
対象の周辺の情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、第１の領域における前記情報を地図表示した第１地図情報を作成する第１地図作成手段と、
前記第１地図情報に基づいて、前記第１の領域よりも広い第２の領域における前記情報を地図表示した第２地図情報を作成する第２地図作成手段と、
前記第１地図情報に基づいて、前記対象を動作制御する動作制御手段と、
を備え、
前記第１地図作成手段は、情報取得範囲が互いに異なる複数の前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、互いに異なる領域を有する複数の前記第１地図情報を作成し、
前記第２地図作成手段は、前記複数の第１地図情報に基づいて前記第２地図情報を作成する構成とした。

また、本発明は、対象の周辺の情報を取得する情報取得手段を備える情報処理装置の制御プログラムであって、
コンピュータを、
前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、第１の領域における前記情報を地図表示した第１地図情報を作成する第１地図作成手段、
前記第１地図情報に基づいて、前記第１の領域よりも広い第２の領域における前記情報を地図表示した第２地図情報を作成する第２地図作成手段、
前記第１地図情報に基づいて、前記対象を動作制御する動作制御手段、
として機能させ、
前記第１地図作成手段は、情報取得範囲が互いに異なる複数の前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、互いに異なる領域を有する複数の前記第１地図情報を作成し、
前記第２地図作成手段は、前記複数の第１地図情報に基づいて前記第２地図情報を作成するようにした。

本発明によれば、地図情報を用いて好適に対象の動作制御を行うことができる。

本実施形態に係るショベルの側面図である。 図１のショベルのシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態の物体検出処理でのデータの流れを示すデータフロー図である。 本実施形態の第１のＯＧＭ、第２のＯＧＭ、ローカルＯＧＭの一例を示す図である。 本実施形態のローカルＯＧＭ、グローバルＯＧＭの一例を示す図である。 本実施形態の物体検出処理の変形例を説明するための図である。 本実施形態の撮像装置及び距離センサのチルト角とローカルＯＧＭの位置及び範囲との関係を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

［ショベルの構成］
まず、本実施形態に係るショベル１００の構成について説明する。ショベル１００は、本発明に係る情報処理装置を具備することにより、地図情報を用いて好適に動作制御できるように構成されている。

図１は、本実施形態に係るショベル１００の側面図である。
この図に示すように、ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントとしてのブーム４、アーム５及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０とを備える。アタッチメントは、作業要素（例えば、バケット、クラッシャー、クレーン装置等）が設けられていれば、これに限られない。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。
上部旋回体３は、旋回油圧モータ或いは電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、例えば上部旋回体３の前部左側に搭載される。ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等の被駆動要素を駆動する。

図２は、ショベル１００のシステム構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ショベル１００は、上記構成のほか、コントローラ３０と、撮像装置４０と、距離センサ４１と、動作・姿勢状態センサ４２と、位置センサ４３と、操作装置４５と、表示装置５０と、音声出力装置６０と、通信機器８０とを備える。本発明に係る情報処理装置は、少なくともコントローラ３０を含む。

撮像装置４０は、ショベル１００の周辺を撮影してその画像をコントローラ３０に出力する。撮像装置４０は、後方カメラ４０Ｂ、左方カメラ４０Ｌ、右方カメラ４０Ｒを含む。ショベル１００の「周辺」とは、少なくともショベル１００から所定距離内の所定範囲を含んでいればよい。
後方カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後部に取り付けられ、上部旋回体３の後方を撮像する。
左方カメラ４０Ｌは、上部旋回体３の左側部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方を撮像する。
右方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の右側部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方を撮像する。
これら後方カメラ４０Ｂ、左方カメラ４０Ｌ及び右方カメラ４０Ｒの各々は、上部旋回体３において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル１００近傍の地面からショベル１００の遠方までを含む上下方向の撮像範囲（画角）を有する。また、後方カメラ４０Ｂ、左方カメラ４０Ｌ及び右方カメラ４０Ｒの水平方向の撮像範囲（画角）は、例えば、合わせてショベル１００回りの略全方位を含む範囲となっている。

距離センサ４１は、ショベル１００の周辺の物体までの距離を測定してその情報（二次元又は三次元の距離情報）を取得する測距手段であり、取得した情報をコントローラ３０に出力する。距離センサ４１は、後方距離センサ４１Ｂ、左方距離センサ４１Ｌ、右方距離センサ４１Ｒを含む。
後方距離センサ４１Ｂは、上部旋回体３の後部に取り付けられ、上部旋回体３の後方の計測を行う。後方距離センサ４１Ｂの計測範囲は、後方カメラ４０Ｂの撮像範囲に対応している。
左方距離センサ４１Ｌは、上部旋回体３の左側部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方の計測を行う。左方距離センサ４１Ｌの計測範囲は、左方カメラ４０Ｌの撮像範囲に対応している。
右方距離センサ４１Ｒは、上部旋回体３の右側部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方の計測を行う。右方距離センサ４１Ｒの計測範囲は、右方カメラ４０Ｒの撮像範囲に対応している。
本実施形態では、各距離センサ４１として、光を利用したＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が用いられる。ただし、距離センサ４１の種類は特に限定されず、例えばミリ波レーダーや、ステレオカメラによる測距装置などであってもよい。

また、撮像装置４０と距離センサ４１は、同方向を計測・撮影するものが互いに対応して組を成している。具体的には、後方カメラ４０Ｂと後方距離センサ４１Ｂが後方センサユニット４６Ｂを構成し、左方カメラ４０Ｌと左方距離センサ４１Ｌが左方センサユニット４６Ｌを構成し、右方カメラ４０Ｒと右方距離センサ４１Ｒが右方センサユニット４６Ｒを構成している。

動作・姿勢状態センサ４２は、ショベル１００の動作状態や姿勢状態を検出するセンサであり、検出結果をコントローラ３０に出力する。動作・姿勢状態センサ４２は、ブーム角度センサと、アーム角度センサと、バケット角度センサと、三軸慣性センサ（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）と、旋回角度センサと、加速度センサとを含む。
これらのセンサは、ブーム等のシリンダのストロークセンサ、ロータリーエンコーダ等の回転情報を取得するセンサで構成されてもよく、ＩＭＵで取得される加速度（速度、位置も含んでもよい）により代替されてもよい。
アーム角度センサは、ブーム４を基準とするアーム５の回動角度（以下、「アーム角度」と称する）を検出する。
バケット角度センサは、アーム５を基準とするバケット６の回動角度（以下、「バケット角度」と称する）を検出する。
ＩＭＵは、ブーム４及びアーム５の各々に取り付けられ、所定の三軸に沿ったブーム４及びアーム５の加速度、及び、所定の三軸廻りのブーム４及びアーム５の角加速度を検出する。
旋回角度センサは、上部旋回体３の所定の角度方向を基準とする旋回角度を検出する。ただし、これに限られず、上部旋回体３に設けられたＧＰＳやＩＭＵセンサに基づいて旋回角度が検出されてもよい。
加速度センサは、上部旋回体３の旋回軸から離れた位置に取り付けられ、上部旋回体３の当該位置における加速度を検出する。これにより、加速度センサの検出結果に基づき、上部旋回体３が旋回しているのか、或いは、下部走行体１が走行しているのか等が判別されうる。

位置センサ４３は、ショベル１００の位置（現在位置）の情報を取得するセンサであり、本実施形態ではＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を含むＧＰＳ信号をＧＰＳ衛星から受信し、取得したショベル１００の位置情報をコントローラ３０に出力する。なお、位置センサ４３は、ショベル１００の位置の情報を取得できるものであればＧＰＳ受信機でなくともよく、例えばＧＰＳ以外の衛星測位システムを利用するものであってもよい。位置センサ４３は、下部走行体１に設けられてもよく、上部旋回体３に設けられていてもよい。

操作装置４５は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５及びバケット６等）の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置４５は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータの操作を行う操作手段である。操作装置４５は、例えばレバーやペダル、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号をコントローラ３０に出力する。
また、操作装置４５は、撮像装置４０、距離センサ４１、動作・姿勢状態センサ４２、位置センサ４３、表示装置５０、音声出力装置６０、通信機器８０等の操作を行う操作手段でもあり、これら各部に対する操作指令をコントローラ３０に出力する。

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作装置４５の少なくとも一部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。

音声出力装置６０は、キャビン１０内の操縦席の周辺に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種音声情報を出力する。音声出力装置６０は、例えば、スピーカやブザー等である。

通信機器８０は、所定の無線通信規格に基づき、所定の通信ネットワーク（例えば、基地局を末端とする携帯電話ネットワークやインターネット網等）ＮＷを通じて、遠隔の外部機器や他のショベル１００等と各種情報を送受信する通信デバイスである。

コントローラ３０は、ショベル１００各部の動作を制御してショベル１００の駆動制御を行う制御装置である。コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、これらの他にも、例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣなどを含んで構成されてもよい。

また、コントローラ３０は、各種機能を実行する機能部として、ＯＧＭ計算部３１と、物体検出判定部３２とを含む。さらに、コントローラ３０は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部３５を含む。

ＯＧＭ計算部３１は、撮像装置４０及び距離センサ４１からの出力に基づいて、距離情報を量子化して表現した二次元の占有格子地図ないしはＯＧＭを作成する。ＯＧＭは、検出した特定の物体（検出対象）の位置・速度などの存在確率を地図表示したものであり、より詳しくは、検出対象の距離情報に基づいてグリッド上の対応するセルに当該検出対象の存在確率に関する確率情報を載せたものである（図４参照）。
なお本実施例では二次元のＯＧＭの例を挙げているが、高さ情報を加えた三次元のＯＧＭでも同様である。
より詳しくは、ＯＧＭ計算部３１は、撮像装置４０の出力に基づいて物体を検出しその位置を解析してＯＧＭ（後述の第１のＯＧＭ７１）を作成するカメラ用ＯＧＭ作成部３１１と、距離センサ４１の出力に基づいて物体を検出してＯＧＭ（後述の第２のＯＧＭ７２）を作成する距離センサ用ＯＧＭ作成部３１２と、これらのＯＧＭを合成して局所的なローカルＯＧＭ７３を作成するローカルＯＧＭ作成部３１３と、ローカルＯＧＭ７３に基づいて広範なグローバルＯＧＭ７４を作成するグローバルＯＧＭ作成部３１４とを含む（図３参照）。

物体検出判定部３２は、ＯＧＭ計算部３１が作成した各ローカルＯＧＭ７３に基づいて、ショベル１００の周辺の特定の物体（検出対象）の検出判定を行う。そして、物体検出判定部３２は、その検出結果（判定結果）を表示装置５０に出力させる。

記憶部３５は、ショベル１００の各部を動作させるための各種プログラムや各種データ等を格納するほか、コントローラ３０の作業領域としても機能する。本実施形態の記憶部３５は、各種プログラムのほか、撮像装置４０や距離センサ４１等が取得した各種データ、計算結果等を記憶する。また、記憶部３５には、後述の物体検出処理における検出対象の特徴量（画像特徴量）が予め記憶されている。記憶部３５では、オペレータにより検出対象として選択され得る様々な種類の物体や人の各々に対し、少なくとも１つの特徴量が対応付けられている。

また、ショベル１００は、所定の通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００と相互に通信を行うことができる。通信ネットワークＮＷには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網が含まれてよい。また、通信ネットワークＮＷには、上空の通信衛星を利用する衛星通信網が含まれてもよい。また、通信ネットワークＮＷには、インターネット網等が含まれてもよい。また、通信ネットワークＮＷには、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等のプロトコルに準拠する近距離通信網を含んでもよい。これにより、ショベル１００は、各種情報を管理装置２００に送信（アップロード）することができる。
また、ショベル１００は、通信ネットワークＮＷを通じて、支援装置３００と相互に通信可能に構成されてもよい。

管理装置２００（外部装置、情報処理装置の一例）は、ショベル１００及び支援装置３００を所持するユーザ等と地理的に離れた位置に配置される。管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、システムを運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、レンタルサーバであってもよい。また、このサーバ装置は、いわゆるクラウドサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置されるサーバ装置（いわゆるエッジサーバ）であってもよいし、定置型或いは携帯型の汎用のコンピュータ端末であってもよい。
管理装置２００は、上述の如く、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００及び支援装置３００のそれぞれと相互に通信を行うことができる。これにより、管理装置２００は、ショベル１００からアップロードされる各種情報を受信し、記憶（蓄積）しておくことができる。また、管理装置２００は、支援装置３００からの要求に応じて、支援装置３００に各種情報を送信することができる。

支援装置３００（ユーザ端末、端末装置の一例）は、ユーザが利用するユーザ端末である。ユーザには、例えば、作業現場の監督者、管理者、ショベル１００のオペレータ、ショベル１００の管理者、ショベル１００のサービスマン、ショベル１００の開発者等が含まれてよい。支援装置３００は、例えば、ユーザが所持するラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、スマートフォン等の汎用の携帯端末である。また、支援装置３００は、デスクトップ型のコンピュータ等の定置型の汎用端末であってもよい。また、支援装置３００は、情報の提供を受けるための専用の端末（携帯端末或いは定置端末）であってもよい。
支援装置３００は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００と相互に通信を行うことができる。これにより、支援装置３００は、管理装置２００から送信される情報を受信し、自身に搭載される表示装置を通じて、ユーザに情報を提供することができる。また、支援装置３００は、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００と相互に通信可能に構成されてもよい。

［ショベルの動作］
続いて、周辺の特定の物体を検出する物体検出処理を実行する際のショベル１００の動作について説明する。
図３は、この物体検出処理でのデータの流れを示すデータフロー図であり、図４（ａ）～（ｃ）は、後述の第１のＯＧＭ７１、第２のＯＧＭ７２、ローカルＯＧＭ７３の一例を示す図であり、図５（ａ）、（ｂ）は、後述のローカルＯＧＭ７３、グローバルＯＧＭ７４の一例を示す図である。

物体検出処理は、コントローラ３０が内部の記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実行される。この処理は、オペレータの操作に基づいて実行・終了されてもよいし、ショベル１００の運転中に継続的に実行されてもよい。
本実施形態では、検出対象として人体（人）が検出されるものとする。そのため、処理の実行時には、例えばオペレータの操作により検出対象として人体が選択され、この検出対象に対応した特徴量（例えば人の顔のもの）が記憶部３５から読み出されて設定されているものとする。

物体検出処理が実行されると、図３に示すように、まずコントローラ３０は、撮像装置４０によりショベル１００周辺の画像情報を取得するとともに、距離センサ４１によりショベル１００周辺の物体までの距離情報を取得する。コントローラ３０は、取得した画像情報及び距離情報を記憶部３５に記録させる。なお、ここでの撮像装置４０と距離センサ４１は、後方センサユニット４６Ｂ、左方センサユニット４６Ｌ又は右方センサユニット４６Ｒとして互いに対応するものである。
また、コントローラ３０は、上部旋回体３を旋回させながら周辺全周の撮影・計測を行ってもよい。

次に、コントローラ３０は、ＯＧＭ計算部３１により、ショベル１００周辺の人（人体）の存在を表すＯＧＭを作成する。
ここでは、ＯＧＭ計算部３１は、まず、撮像装置４０が取得した画像に基づく第１のＯＧＭ７１と、距離センサ４１が取得した距離情報に基づく第２のＯＧＭ７２とを個別に作成する。

第１のＯＧＭ７１は、カメラ用ＯＧＭ作成部３１１により、撮像装置４０が取得した画像情報に基づいて、人体が検出されてそのＯＧＭとして作成される。
ここでは、例えば図４（ａ）に示すような第１のＯＧＭ７１が作成される。第１のＯＧＭ７１では、撮像装置４０による撮影画像から人体（と推定される物体）として検出された物体領域Ｒ１の位置が、例えば格子状に区画された二次元マップ上に平面表示される。

また、第２のＯＧＭ７２は、距離センサ用ＯＧＭ作成部３１２により、距離センサ４１が取得した距離情報に基づいて、人体が検出されてそのＯＧＭとして作成される。
ここでは、例えば図４（ｂ）に示すような第２のＯＧＭ７２が作成される。この第２のＯＧＭ７２では、距離情報に基づいて人体（と推定される物体）として検出された物体領域Ｒ２の位置が、例えば第１のＯＧＭ７１と同様に格子状に区画された二次元マップ上に平面表示される。

次に、図３に示すように、ＯＧＭ計算部３１は、ローカルＯＧＭ作成部３１３により、第１のＯＧＭ７１と第２のＯＧＭ７２とを合成してローカルＯＧＭ７３を作成する。
本実施形態のローカルＯＧＭ７３では、例えば図４（ｃ）に示すように、図４（ａ）に示す第１のＯＧＭ７１と、図４（ｂ）に示す第２のＯＧＭ７２との、いずれにも物体領域Ｒ１、Ｒ２が存在するグリッドが、人体が検出された物体領域Ｒ３となっている。すなわち、第１のＯＧＭ７１及び第２のＯＧＭ７２の各々において、物体領域ありのグリッドに「１」、物体領域なしのグリッドに「０」を割り当てておき、合成の際に、対応するグリッド同士で和を取った数値が「１」の場合に当該グリッドを物体領域Ｒ３としている。
ただし、この合成手法は本実施形態のものに限定されない。例えば、第１のＯＧＭ７１及び第２のＯＧＭ７２の各々の作成時に、「０」と「１」だけではなく、各物体領域の存在の確からしさに応じて重み付けした数値を当該物体領域のグリッドに割り当ててもよい。そして、これらの合成時に、対応するグリッドの物体領域で和（又は積）を取った数値が所定の閾値以上となった場合に、当該グリッドを物体領域Ｒ３とすればよい。

ローカルＯＧＭ７３は、本発明に係る第１地図情報の一例であり、図５（ａ）に示すように、ショベル１００の周辺のうち、局所的な範囲（領域）を有するＯＧＭである。本実施形態では、ショベル１００の全周を囲むように、複数（６個）のローカルＯＧＭ７３が作成される。
なお、ローカルＯＧＭ７３の範囲や数量は特に限定されない。また、ローカルＯＧＭ７３のセルサイズは、計算負荷が過大にならない範囲で細かい方が、物体検出の精度を向上させる点で好ましい。

次に、図３に示すように、コントローラ３０は、物体検出判定部３２により、ＯＧＭ計算部３１が作成した各ローカルＯＧＭ７３に基づいて、ショベル１００の周辺の人（人体）の検出判定を行う。本実施形態では、ローカルＯＧＭ７３のうち物体領域Ｒ３とされたグリッドに人が存在すると判定される。あるいは、割り当てられた数値が所定値以上のグリッド（物体領域Ｒ３）のみに人が存在すると判定してもよい。
このように、比較的に範囲が狭いローカルＯＧＭ７３を用いて物体検出を行うことにより、その検出判定計算を高速化できる。なお、ローカルＯＧＭ７３を直接利用する制御は、物体検出に限定されず、ショベル１００の動作制御に広く適用でき、特に即応性が要求される動作制御（例えば衝突判定等）に好適に適用できる。
そして、物体検出判定部３２は、その検出結果（判定結果）を表示装置５０に出力させる。この表示態様は、検出対象の位置等が識別できるものであれば、特に限定されない。

次に、ＯＧＭ計算部３１は、グローバルＯＧＭ作成部３１４により、ローカルＯＧＭ７３等に基づいてグローバルＯＧＭ７４を作成する。
グローバルＯＧＭ７４は、本発明に係る第２地図情報の一例であり、図５（ｂ）に示すように、ショベル１００の周辺の広範な範囲（領域）であって、ローカルＯＧＭ７３よりも遠方までの範囲を有するＯＧＭである。グローバルＯＧＭ作成部３１４は、複数のローカルＯＧＭ７３から周辺情報を取得してグローバルＯＧＭ７４を作成する。ただし、いずれのローカルＯＧＭ７３にも含まれない範囲は、別途作成してもよい。グローバルＯＧＭ７４の作成時間（更新周期）は、ローカルＯＧＭ７３よりも長い。
なお、グローバルＯＧＭ７４は、ローカルＯＧＭ７３よりも広い範囲のものであればよい。また、グローバルＯＧＭ７４のセルサイズは、ローカルＯＧＭ７３より粗くてもよい。

そして、グローバルＯＧＭ作成部３１４は、グローバルＯＧＭ７４（の情報）を表示装置５０に出力させる。オペレータは、グローバルＯＧＭ７４を視認することにより、ショベル１００周辺の広範な範囲の状況を認識することができる。
なお、グローバルＯＧＭ７４を利用する態様は、オペレータへの情報伝達（表示）に限定されず、例えば即応性が要求されないもの等に好適に適用できる。

［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、撮像装置４０や距離センサ４１で取得されたショベル１００周辺の情報に基づいて、ショベル１００周辺の局所的な領域の情報を地図表示したローカルＯＧＭ７３が作成され、このローカルＯＧＭ７３に基づいて、当該ローカルＯＧＭ７３の領域（範囲）よりも広い領域の情報を地図表示したグローバルＯＧＭ７４が作成される。そして、ローカルＯＧＭ７３に基づいて、ショベル１００が動作制御される。
このように、範囲が狭いローカルＯＧＭ７３を用いて動作制御を行うことにより、単純に対象の周辺を広く含むマップを作成して動作制御する場合に比べ、その動作制御を高速化できる。したがって、地図情報を用いて好適に対象の動作制御を行うことができる。

また、本実施形態によれば、ローカルＯＧＭ７３よりも範囲の広いグローバルＯＧＭ７４は、表示装置５０に出力される。
これにより、比較的に作成時間（更新周期）の長いグローバルＯＧＭ７４であっても、オペレータへの情報伝達（表示）用として好適に利用できる。
すなわち、より更新周期の短いローカルＯＧＭ７３を用いて即応性が要求される動作制御を好適に行いつつ、より更新周期の長いグローバルＯＧＭ７４を即応性の要求されない表示用途に好適に利用できる。

［変形例１］
図６は、本実施形態の物体検出処理の変形例を説明するための図である。
物体検出判定部３２は、物体検出を行うときに、ショベル１００の動作状態に基づいて、複数のローカルＯＧＭ７３から、当該動作状態に対応する少なくとも１つのローカルＯＧＭ７３を選択し、この選択されたローカルＯＧＭ７３のみを用いて物体検出を行ってもよい。
ここで、ショベル１００の「動作状態」とは、ショベル１００の移動、旋回、アタッチメントの動作等の各状態を含む。また、利用しないローカルＯＧＭ７３は、そもそも作成しなくてもよい。

例えば図６（ａ）に示すように、ショベル１００が移動する場合には、その進行方向に位置するローカルＯＧＭ７３（７３ＲＦ、７３ＬＦ）のみを用いて物体検出（動作制御）を行ってもよい。
あるいは図６（ｂ）に示すように、ショベル１００（上部旋回体３）が旋回するときには、この旋回に伴って上部旋回体３やアタッチメントが含まれる（と予想される）領域のローカルＯＧＭ７３（７３ＲＦ、７３Ｒ、７３ＲＢ，７３Ｌ）のみを用いて物体検出（動作制御）を行ってもよい。

このように、ショベル１００の動作状態に基づいてローカルＯＧＭ７３を少なくとも１つ選択し、当該選択したローカルＯＧＭ７３に基づいてショベル１００の動作制御することにより、その動作制御をさらに高速化できる。

［変形例２］
図７は、撮像装置４０及び距離センサ４１のチルト角とローカルＯＧＭ７３の位置及び範囲（大きさ）との関係を説明するための図である。
撮像装置４０及び距離センサ４１は、ＰＴＺ状態（パン、チルト、ズームの各動作状態）に応じて、その検出位置や検出範囲が変化する。そのため、図７に一例（チルト動作例）を示すように、撮像装置４０及び距離センサ４１のＰＴＺ状態に応じて、ローカルＯＧＭ７３の位置及び範囲が変わる。
そこで、所望のローカルＯＧＭ７３の位置及び範囲に基づいて、撮像装置４０及び距離センサ４１を適宜ＰＴＺ動作させてもよい。この場合、撮像装置４０及び距離センサ４１の各々はＰＴＺ動作（パン、チルト、ズームの各動作）が可能に構成され、コントローラ３０がこれを制御可能であるのは勿論である。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態やその変形例に限られない。
例えば、上記実施形態では、撮像装置４０や距離センサ４１がショベル１００に搭載されることとしたが、撮像装置４０や距離センサ４１はショベル１００に搭載されていなくともよく、例えば高所に設置、あるいはドローンなどの無人航空機に搭載されていてもよい。そして、取得したデータをショベル１００に送信してもよいし、あるいは、データを管理装置２００や支援装置３００に送信して検出処理を実行させ、その結果をショベル１００に送信してもよい。

また、上記実施形態では、撮像装置と距離センサの（出力に基づく）検出結果を合成（フュージョン）する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明に係る情報取得手段は、対象（ショベル）の周辺の情報を取得できるものであれば、撮像装置と距離センサに限定されず、例えばミリ波センサや音声（音センサ）などを含んでもよい（その組み合わせは限定されない）。

また、本発明に係る情報処理装置は、対象の周辺の情報を処理するものであればよく、当該対象に搭載されるものに限定されない。
また、この場合の「対象」は、ショベルに限定されず、建設機械全般に適用可能であるのは勿論のこと、建設機械を含む作業機械にも好適に適用可能である。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１００ ショベル
３０ コントローラ
３１ ＯＧＭ計算部
３２ 物体検出判定部
３５ 記憶部
４０ 撮像装置
４１ 距離センサ
４２ 動作・姿勢状態センサ
５０ 表示装置
７３ ローカルＯＧＭ（第１地図情報）
７４ グローバルＯＧＭ（第２地図情報）
２００ 管理装置
３００ 支援装置

Claims (7)

1. 対象の周辺の情報を取得する情報取得手段と、
   前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、第１の領域における前記情報を地図表示した第１地図情報を作成する第１地図作成手段と、
   前記第１地図情報に基づいて、前記第１の領域よりも広い第２の領域における前記情報を地図表示した第２地図情報を作成する第２地図作成手段と、
   前記第１地図情報に基づいて、前記対象を動作制御する動作制御手段と、
   を備え、
   前記第１地図作成手段は、情報取得範囲が互いに異なる複数の前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、互いに異なる領域を有する複数の前記第１地図情報を作成し、
   前記第２地図作成手段は、前記複数の第１地図情報に基づいて前記第２地図情報を作成する、
   情報処理装置。
2. 前記第２地図情報を表示手段に表示させる表示制御手段を備える、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記対象の動作状態を検出する検出手段を備え、
   前記動作制御手段は、
   前記対象の動作状態に基づいて、前記複数の第１地図情報から少なくとも１つの第１地図情報を選択し、
   前記少なくとも１つの第１地図情報に基づいて、前記対象を動作制御する、
   請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記情報取得手段は、
   画像情報を取得する撮像手段と、距離情報を取得する測距手段と、を含み、
   前記情報として、前記対象の周辺の物体の位置及び存在確率を取得する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記撮像手段及び前記測距手段は、ＰＴＺ動作が可能に構成され、
   前記第１地図作成手段は、作成する前記第１地図情報の位置及び範囲に基づいて、前記撮像手段及び前記測距手段をＰＴＺ動作させる、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記対象は建設機械である、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 対象の周辺の情報を取得する情報取得手段を備える情報処理装置の制御プログラムであって、
   コンピュータを、
   前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、第１の領域における前記情報を地図表示した第１地図情報を作成する第１地図作成手段、
   前記第１地図情報に基づいて、前記第１の領域よりも広い第２の領域における前記情報を地図表示した第２地図情報を作成する第２地図作成手段、
   前記第１地図情報に基づいて、前記対象を動作制御する動作制御手段、
   として機能させ、
   前記第１地図作成手段は、情報取得範囲が互いに異なる複数の前記情報取得手段が取得した情報に基づいて、互いに異なる領域を有する複数の前記第１地図情報を作成し、
   前記第２地図作成手段は、前記複数の第１地図情報に基づいて前記第２地図情報を作成する、
   情報処理装置の制御プログラム。