JP7724120B2 - 制御方法及び撮像装置 - Google Patents

Description

本開示の技術は、制御方法及び撮像装置に関する。

特許文献１には、撮像画像に基づいて、被写体角速度を算出する算出手段と、算出された被写体角速度に基づいて、補正手段を駆動することにより、流し撮り時の被写体に係る像ブレを補正する制御手段と、を有し、制御手段は、撮影シーンを含む被写体情報に基づいて、撮影シーンに応じた被写体に係る像ブレの補正位置を決定し、像ブレの補正位置に基づき算出される被写体角速度に基づいて、補正手段を駆動する光学機器が開示されている。

特許文献２には、流し撮りが可能な撮像装置であって、時間的に連続した画像に基づいて被写体の動きベクトルと撮像装置の動きとに基づいて、撮像装置に対する被写体の角速度を算出する第１の算出手段と、第１の算出手段により算出された複数の角速度に基づいて、撮像装置に対する被写体の角加速度を算出する第２の算出手段と、第２の算出手段により算出された角加速度に応じて露光時の撮像装置に対する被写体の角速度を決定する決定手段と、決定手段により決定された角速度に基づいて補正素子を移動させ、被写体の像ブレを補正する補正手段と、を備え、決定手段は、第１の算出手段により算出された角速度に応じた値域に第２の算出手段により算出される角加速度が含まれるか否かに応じて、露光時の撮像装置に対する被写体の角速度の決定に用いる角加速度を変更する撮像装置が開示されている。

特許文献３には、イメージセンサの出力に基いて画像のブレを検出する画像ブレ検出手段と、カメラ内部に設けられたメカセンサの出力に基いてブレを検出し、それによる画像のブレを演算するメカブレ検出手段と、上記画像ブレ検出手段の出力と上記メカブレ検出手段とから被写体の移動速度に関する情報を検出する被写体移動速度検出手段と、上記被写体の移動速度と露出時間とから露出中のブレ補正量を演算するブレ補正量演算手段と、上記ブレ補正量に基いて上記カメラのブレ補正機構の初期位置をプリセットする初期位置設定手段と、上記画像ブレ検出手段と上記メカブレ検出手段の出力に基いて上記ブレ補正機構の制御を行うブレ補正制御手段と、を具備するカメラのブレ防止装置が開示されている。

特開２０２１－０８２９３２号公報 特開２０１９－０９２０３７号公報 特開平０４－１６３５３５号公報

本開示の技術に係る一つの実施形態は、例えば、イメージセンサ又は撮像レンズに加わる揺れを、移動体に関する要因に応じて補正することができる制御方法及び撮像装置を提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、移動体及び撮像装置を備えたシステムに用いられる制御方法であって、移動体の移動情報を含む要因情報を撮像装置が取得する取得工程と、要因情報に基づいて、撮像装置に設けられているイメージセンサ又は撮像レンズを移動させる移動機構の位置を調整する調整工程と、調整工程を実行した後に、イメージセンサにより被写体を撮像する撮像工程と、撮像工程を実行する場合に、イメージセンサ又は撮像レンズに加わる揺れを、移動機構を用いて補正する補正工程と、を含む制御方法である。

本開示の技術に係る第２の態様は、移動体及び撮像装置を備えたシステムに用いられる制御方法であって、移動体の速度及び方向に関する移動情報を含む要因情報を撮像装置が取得する取得工程と、撮像装置に設けられているイメージセンサにより被写体を撮像する撮像工程と、撮像工程を実行する場合に、イメージセンサに加わる揺れを、イメージセンサを移動させる移動機構を用いて要因情報に基づいて補正する補正工程と、を含む制御方法である。

本開示の技術に係る第３の態様は、移動体に搭載される撮像装置であって、撮像装置のプロセッサは、移動体の速度及び方向に関する移動情報を含む要因情報を取得する取得処理と、要因情報に基づいて、撮像装置に設けられているイメージセンサ又は撮像レンズを移動させる移動機構の位置を調整する調整処理と、調整処理を実行した後に、イメージセンサにより被写体を撮像する撮像処理と、撮像処理を実行する場合に、イメージセンサ又は撮像レンズに加わる揺れを、移動機構を用いて補正する補正処理と、を実行する撮像装置である。

撮像システムの一例を示す平面図である。 撮像装置及び飛行体の一例を示す側面図である。 飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 撮像装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 撮像装置に搭載されたＣＰＵの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 取得部の動作の一例を説明するブロック図である。 推測部の動作の一例を説明するブロック図である。 設定部の第１動作の一例を説明するブロック図である。 設定部の第２動作の一例を説明するブロック図である。 調整処理部の第１動作の一例を説明するブロック図である。 調整処理部の第２動作の一例を説明するブロック図である。 撮像処理部の動作の一例を説明するブロック図である。 補正処理部の第１動作の一例を説明するブロック図である。 調整処理部の第２動作の一例を説明するブロック図である。 データ出力部の動作の一例を説明するブロック図である。 撮像支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 取得部の第１変形例を示すブロック図である。 取得部の第２変形例を示すブロック図である。 取得部の第３変形例を示すブロック図である。 上記推測部とは別の推測部を追加した変形例を示すブロック図である。 撮像支援処理の流れの変形例を示すフローチャートである。 別の推測部の変形例を示すブロック図である。 撮像装置の防振機能及び調整処理部の変形例を示すブロック図である。 撮像装置の防振機能及び補正処理部の変形例を示すブロック図である。 撮像システム、取得部、及び調整処理部の変形例を示すブロック図である。 撮像システム、取得部、及び補正処理部の変形例を示すブロック図である。 撮像システムの変形例を示すブロック図である。

以下、添付図面に従って本開示の技術に係る制御方法及び撮像装置の実施形態の一例について説明する。

一例として図１に示すように、撮像システムＳは、対象物２を撮像可能なシステムであり、飛行体１０、撮像装置５０、送信機１５０、及び風速計１６０を備える。飛行体１０は、本開示の技術に係る「移動体」の一例である。対象物２は、本開示の技術に係る「被写体」の一例である。

飛行体１０は、例えばドローン等の無人航空機である。飛行体１０は、複数の回転翼１２を有する。飛行体１０は、複数の回転翼１２の回転数を調節することにより、鉛直方向への移動、水平方向への移動、旋回、及びホバリング等を行うことが可能である。図１には、一例として、飛行体１０が対象物２に沿って水平方向に移動する様子が示されている。

撮像装置５０は、飛行体１０に搭載されている。撮像装置５０は、例えば、デジタルカメラである。撮像装置５０は、飛行体１０の前方を撮像する向きで配置されている。飛行体１０が対象物２に沿って水平方向に移動しながら、撮像装置５０によって対象物２が複数回に亘って撮像されることにより、対象物２に対する流し撮りが行われる。

送信機１５０は、飛行体１０及び撮像装置５０と通信可能に接続されている。送信機１５０は、ユーザ４による飛行指示を受け付けた場合、飛行指示を示す飛行指示情報２００を飛行体１０に対して送信する。飛行指示情報２００は、飛行体１０に対して鉛直方向への移動、水平方向への移動、旋回、及びホバリング等を行わせるための指示情報である。飛行指示情報２００は、飛行体１０が移動する速度及び方向に関する指示情報を含む。飛行体１０は、飛行指示情報２００に基づいて飛行する。

また、送信機１５０は、ユーザ４による撮像指示を受け付けた場合、撮像指示を示す撮像指示情報２０２を撮像装置５０に対して送信する。撮像指示情報２０２は、撮像装置５０に対して被写体（一例として、対象物２）を撮像させるための指示情報である。撮像装置５０は、撮像指示情報２０２に基づいて被写体を撮像する。

風速計１６０は、撮像装置５０と通信可能に接続されている。風速計１６０は、飛行体１０が飛行する環境（以下、飛行環境と称する）に設置されている。風速計１６０は、飛行環境に生じる風６の速さ（以下、風速と称する）を検出し、検出した風速に応じた風情報２０８を撮像装置５０に対して送信する。風情報２０８は、本開示の技術に係る「風情報」の一例である。

一例として図２に示すように、飛行体１０は、ジンバル機構１４を備える。ジンバル機構１４は、飛行体１０に対して撮像装置５０を支持している。一例として、ジンバル機構１４は、３軸ジンバル機構であり、３軸周りに生じる振動を吸収する構成である。ジンバル機構１４は、ジンバル機構１４の３軸が撮像装置５０のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸と一致する向きで撮像装置５０に対して取り付けられている。一例として図２に示す軸Ｙ、軸Ｐ、及び軸Ｒは、撮像装置５０のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸をそれぞれ示している。撮像装置５０のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、飛行体１０のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸とそれぞれ一致する。

ジンバル機構１４は、機械的な構成によって振動を吸収する機械式ジンバル機構でもよく、電動アクチュエータによって振動を吸収する電動式ジンバル機構でもよい。また、ジンバル機構１４は、２軸ジンバル機構でもよい。ジンバル機構１４が２軸ジンバル機構である場合、ジンバル機構１４の２軸のうちの第１軸は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸のうちのいずれかの軸と一致し、ジンバル機構１４の２軸のうちの第２軸は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸のうちの残余のいずれかの軸と一致する。ジンバル機構１４は、本開示の技術に係る「ジンバル機構」の一例である。

一例として図３に示すように、飛行体１０は、コンピュータ２０、飛行装置２２、加速度センサ２４、測位ユニット２６、通信Ｉ／Ｆ（Interface）２８、及び入出力Ｉ／Ｆ３０を備えている。

コンピュータ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３２、ＮＶＭ（Non-volatile memory）３４、及びＲＡＭ（Random Access Memory）３６を備えている。ＣＰＵ３２、ＮＶＭ３４、及びＲＡＭ３６は、バス３８を介して相互に接続されており、バス３８は、入出力Ｉ／Ｆ３０に接続されている。

ＮＶＭ３４は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えば、ＮＶＭ３４は、フラッシュメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory））である。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、フラッシュメモリと共に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等をＮＶＭ３４として適用してもよい。ＲＡＭ３６は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

ＣＰＵ３２は、ＮＶＭ３４から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ３６上で実行する。ＣＰＵ３２は、ＲＡＭ３６上で実行するプログラムに従って飛行体１０の全体を制御する。

飛行装置２２は、複数の回転翼１２、複数のモータ４２、及びモータドライバ４４を有する。図３に示す例では、複数の回転翼１２の数は、一例として、４つである。複数のモータ４２の数は、複数の回転翼１２と同数である。モータドライバ４４は、入出力Ｉ／Ｆ３０及びバス３８を介してＣＰＵ３２と接続されている。モータドライバ４４は、ＣＰＵ３２からの指示に従って、複数のモータ４２を個別に制御する。各モータ４２の回転軸には、回転翼１２が固定されている。各モータ４２は、回転翼１２を回転させる。

加速度センサ２４は、飛行体１０のピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸の各軸方向の加速度を検出する。加速度センサ２４は、飛行体１０の各軸方向の加速度に応じた加速度情報２２０を出力する。

測位ユニット２６は、飛行体１０の位置を検出する。測位ユニット２６は、受信器４６を有する。受信器４６は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から送信された位置情報（図示省略）を受信する。ＧＮＳＳの一例としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）等が挙げられる。測位ユニット２６は、受信器４６で受信された位置情報に基づいて飛行体１０の位置を検出し、飛行体１０の位置に応じた測位情報２２２を出力する。

通信Ｉ／Ｆ２８は、送信機１５０及び撮像装置５０と通信可能に接続される。通信Ｉ／Ｆ２８は、既定の無線通信規格で送信機１５０及び撮像装置５０と通信可能に接続されてもよく、既定の有線通信規格で送信機１５０及び撮像装置５０と通信可能に接続されてもよい。既定の無線通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。なお、これ以外の無線通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ又は５Ｇ等）であってもよい。通信Ｉ／Ｆ２８は、送信機１５０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス３８を介してＣＰＵ３２に出力する。また、通信Ｉ／Ｆ２８は、ＣＰＵ３２からの要求に応じた情報を撮像装置５０に送信する。

一例として図４に示すように、撮像装置５０は、撮像装置本体５２及びレンズユニット５４を備えている。撮像装置本体５２は、メカニカルシャッタ５６、シャッタ用アクチュエータ５８、シャッタ用ドライバ６０、イメージセンサ６２、イメージセンサ用ドライバ６４、ぶれ補正機構６６、ぶれ補正用ドライバ６８、レンズ用ドライバ７０、加速度センサ７２、コンピュータ７４、画像メモリ７６、通信Ｉ／Ｆ７８、及び入出力Ｉ／Ｆ８０を備えている。

シャッタ用ドライバ６０、イメージセンサ用ドライバ６４、ぶれ補正用ドライバ６８、レンズ用ドライバ７０、加速度センサ７２、コンピュータ７４、画像メモリ７６、及び通信Ｉ／Ｆ７８は、入出力Ｉ／Ｆ８０に接続されている。

コンピュータ７４は、ＣＰＵ８２、ＮＶＭ８４、及びＲＡＭ８６を備えている。ＣＰＵ８２、ＮＶＭ８４、及びＲＡＭ８６は、バス８８を介して接続されており、バス８８は、入出力Ｉ／Ｆ８０に接続されている。

ＮＶＭ８４は、非一時的記憶媒体であり、各種パラメータ及び各種プログラムを記憶している。例えば、ＮＶＭ８４は、フラッシュメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）である。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、フラッシュメモリと共に、ＨＤＤ等をＮＶＭ８４として適用してもよい。ＲＡＭ８６は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。

プロセッサであるＣＰＵ８２は、ＮＶＭ８４から必要なプログラムを読み出し、読み出したプログラムをＲＡＭ８６で実行する。ＣＰＵ８２は、ＲＡＭ８６で実行するプログラムに従って撮像装置５０の全体を制御する。図４に示す例では、シャッタ用ドライバ６０、イメージセンサ用ドライバ６４、ぶれ補正用ドライバ６８、レンズ用ドライバ７０、加速度センサ７２、画像メモリ７６、及び通信Ｉ／Ｆ７８がＣＰＵ８２によって制御される。

イメージセンサ６２は、一例として、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサである。ここでは、イメージセンサ６２としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、イメージセンサ６２がＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の他種類のイメージセンサであっても本開示の技術は成立する。

イメージセンサ６２には、イメージセンサ用ドライバ６４が接続されている。イメージセンサ用ドライバ６４は、イメージセンサ６２によって行われる撮像のタイミングを規定する撮像タイミング信号を、ＣＰＵ８２からの指示に従ってイメージセンサ６２に供給する。イメージセンサ６２は、イメージセンサ用ドライバ６４から供給された撮像タイミング信号に従って、リセット、露光、及び電気信号の出力を行う。イメージセンサ６２には、移動機構９０が組み付けられており、イメージセンサ６２は、移動機構９０に固定されている。移動機構９０は、例えば、イメージセンサ６２を支持するホルダ等である。移動機構９０は、本開示の技術に係る「移動機構」の一例である。

撮像レンズ９６には、被写体光が入射する。被写体光は、撮像レンズ９６によってイメージセンサ６２の受光面６２Ａに結像される。イメージセンサ６２は、信号処理回路（図示省略）を有する。信号処理回路は、アナログの画像データをデジタル化することにより、デジタルの画像データ２３２を生成し、画像データ２３２を出力する。

画像メモリ７６は、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ又はＳＳＤ（Solid State Drive）等を画像メモリ７６として適用してもよい。画像メモリ７６には、イメージセンサ６２によって生成された画像データ２３２が記憶される。ＣＰＵ８２は、画像メモリ７６から画像データ２３２を取得し、取得した画像データ２３２を用いて各種処理を実行する。

メカニカルシャッタ５６は、一例として、フォーカルプレーンシャッタであり、絞り１０４と受光面６２Ａとの間に配置されている。メカニカルシャッタ５６は、先幕５６Ａ及び後幕５６Ｂを備えている。シャッタ用アクチュエータ５８は、先幕５６Ａの開閉及び後幕５６Ｂの開閉を行う。なお、撮像装置５０は、メカニカルシャッタ５６の代わりに、電子シャッタ機能を有していてもよい。

加速度センサ７２は、撮像装置５０のピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸の各軸方向の加速度を検出する。加速度センサ７２は、撮像装置５０の各軸方向の加速度に応じた加速度情報２３０を出力する。

ぶれ補正機構６６は、イメージセンサ６２により撮像されることで得られた画像に撮像装置５０の振動に伴ってぶれが生じた場合には、画像のぶれを補正する方向へ移動機構９０と一体にイメージセンサ６２を移動させて画像のぶれを補正する機構である。

ぶれ補正機構６６は、位置センサ９２及びぶれ補正用アクチュエータ９４を備える。位置センサ９２は、例えば、ホール素子及びセンサ磁石を備えており、イメージセンサ６２のヨー軸方向の位置、ピッチ軸方向の位置、及びピッチ軸周りの位置を検出する。位置センサ９２は、イメージセンサ６２のヨー軸方向の位置、ピッチ軸方向の位置、及びピッチ軸周りの位置に応じた位置情報を出力する。イメージセンサ６２のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸は、撮像装置５０のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸と一致する。

ぶれ補正用アクチュエータ９４は、例えば、ボイスコイルモータ又は圧電素子を備えており、ぶれ補正用ドライバ６８から出力された駆動信号に応じて駆動する。ぶれ補正用アクチュエータ９４は、イメージセンサ６２をヨー軸方向及びピッチ軸方向に移動させ、かつ、イメージセンサ６２をピッチ軸周りに回転させる。ぶれ補正用ドライバ６８は、ＣＰＵ８２からの指示に従って、ぶれ補正用アクチュエータ９４を制御する。ぶれ補正用アクチュエータ９４は、移動機構９０に対して動力を付与する。移動機構９０は、ぶれ補正用アクチュエータ９４から付与された動力に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる。イメージセンサ６２及び移動機構９０の可動範囲は、ぶれ補正用アクチュエータ９４の可動範囲によって制限される。

なお、「撮像装置５０のぶれ」とは、撮像装置５０において、撮像レンズ９６の光軸ＯＡと受光面６２Ａとの位置関係が変動する現象を指す。撮像装置５０のぶれが発生すると、像のぶれが発生する。像の一例としては、イメージセンサ６２によって撮像されることで得られた画像、又は、受光面６２Ａに結像されることで得られた光学的な像（以下、単に「像」又は「被写体像」とも称する）が挙げられる。

「像のぶれ」とは、振動現象に伴って光軸ＯＡが傾くことにより被写体像が基準位置からずれる現象、すなわち、光軸ＯＡの被写体に対する相対的な移動に伴って被写体像が基準位置からずれる現象を指す。振動現象とは、撮像装置５０の外部（例えば、風又は飛行体１０等）から振動が撮像レンズ９６に伝達されることにより撮像レンズ９６が振動する現象を指す。また、「光軸ＯＡが傾く」とは、例えば、基準軸（例えば、振動現象が発生する前の光軸ＯＡ（すなわち、撮像装置５０が静止している場合の光軸ＯＡ））に対して光軸ＯＡが傾くことを意味する。また、「基準位置」とは、例えば、撮像レンズ９６に対して振動が与えられていない状態で得られる被写体像の位置（例えば、受光面６２Ａ内での被写体像の位置）を指す。

また、「像のぶれを補正する」ことには、撮像装置５０のぶれによってぶれた像の位置を撮像装置５０のぶれが生じる前の像の位置に一致させることの他に、撮像装置５０のぶれによってぶれた像の位置を撮像装置５０のぶれが生じる前の像の位置に近づけることも含まれる。

通信Ｉ／Ｆ７８は、飛行体１０、送信機１５０、及び風速計１６０と通信可能に接続される。通信Ｉ／Ｆ７８は、通信Ｉ／Ｆ２８と同様の技術が適用可能である。通信Ｉ／Ｆ７８は、飛行体１０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス８８を介してＣＰＵ８２に出力する。また、通信Ｉ／Ｆ７８は、送信機１５０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス８８を介してＣＰＵ８２に出力する。さらに、通信Ｉ／Ｆ７８は、風速計１６０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス８８を介してＣＰＵ８２に出力する。

レンズユニット５４は、撮像レンズ９６を備えている。撮像レンズ９６は、一例として、対物レンズ９８、フォーカスレンズ１００、ズームレンズ１０２、及び絞り１０４を有する。

また、レンズユニット５４は、レンズ用ドライバ７０、第１アクチュエータ１０８、第２アクチュエータ１１０、第３アクチュエータ１１２、第１位置センサ１１４、第２位置センサ１１６、及び絞り量センサ１１８を備えている。レンズ用ドライバ７０は、ＣＰＵ８２からの指示に従って第１アクチュエータ１０８、第２アクチュエータ１１０、及び第３アクチュエータ１１２を制御する。

第１位置センサ１１４は、フォーカスレンズ１００の光軸ＯＡ上での位置を検出し、検出したフォーカスレンズ１００の位置に応じた第１位置情報を、レンズ用ドライバ７０を介してＣＰＵ８２に対して出力する。第２位置センサ１１６は、ズームレンズ１０２の光軸ＯＡ上での位置を検出し、検出したズームレンズ１０２の位置に応じた第２位置情報を、レンズ用ドライバ７０を介してＣＰＵ８２に対して出力する。絞り量センサ１１８は、開口の大きさ（すなわち、絞り量）を検出し、検出した開口の大きさに応じた第３位置情報を、レンズ用ドライバ７０を介してＣＰＵ８２に対して出力する。第１位置センサ１１４、第２位置センサ１１６、及び絞り量センサ１１８の一例としては、ポテンショメータが挙げられる。

一例として図５に示すように、撮像装置５０のＮＶＭ８４には、撮像支援プログラム１２０が記憶されている。撮像支援プログラム１２０は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。ＣＰＵ８２は、ＮＶＭ８４から撮像支援プログラム１２０を読み出し、読み出した撮像支援プログラム１２０をＲＡＭ８６上で実行する。ＣＰＵ８２は、ＲＡＭ８６上で実行する撮像支援プログラム１２０に従って撮像支援処理を行う。撮像支援処理は、ＣＰＵ８２が撮像支援プログラム１２０に従って、取得部１２２、取得判定部１２４、推測部１２６、設定部１２８、調整処理部１３０、撮像処理部１３２、補正処理部１３４、及びデータ出力部１３６として動作することで実行される。

一例として図６に示すように、取得部１２２は、要因情報２０４Ａを取得する。要因情報２０４Ａは、移動情報２０６、風情報２０８、距離情報２１０、及びジンバル情報２１２を含む。移動情報２０６は、飛行体１０が移動する速度に関する速度情報２０６Ａと、飛行体１０が移動する方向に関する方向情報２０６Ｂとを含む。風情報２０８は、飛行環境の風速に関する情報である。距離情報２１０は、撮像装置５０と対象物２との間の距離Ｌに関する情報である。ジンバル情報２１２は、ジンバル機構１４に関する情報である。取得部１２２は、以下の要領で、移動情報２０６、風情報２０８、距離情報２１０、及びジンバル情報２１２を取得する。

送信機１５０は、ユーザ４による指示に従って飛行体１０の速度及び方向に関する飛行指示情報２００を飛行体１０に対して送信する。飛行体１０は、受信した飛行指示情報２００を移動情報２０６として撮像装置５０に対して送信する。取得部１２２は、撮像装置５０で受信された移動情報２０６を取得する。すなわち、移動情報２０６は、送信機１５０から飛行体１０に対して入力された速度及び方向に関する飛行指示情報２００に基づく情報である。飛行指示情報２００は、本開示の技術に係る「指示情報」の一例である。

風速計１６０は、飛行環境の風速を検出し、検出した風速に応じた風情報２０８を撮像装置５０に対して送信する。取得部１２２は、撮像装置５０で受信された風情報２０８を取得する。風情報２０８は、本開示の技術に係る「風情報」の一例である。

第１位置センサ１１４は、フォーカスレンズ１００の光軸ＯＡ上での位置を検出し、検出したフォーカスレンズ１００の位置に応じた第１位置情報２４０をＣＰＵ８２に対して出力する。取得部１２２は、第１位置情報２４０に基づいて距離情報２１０を取得する。

具体的には、取得部１２２は、撮像装置５０と対象物２との間の距離Ｌの一例として、物体距離を算出する。物体距離は、撮像レンズ９６の主点から合焦状態にある被写体（一例として、対象物２）までの深度方向に沿った距離である。取得部１２２は、第１位置センサ１１４によって検出されたフォーカスレンズ１００の位置を示す第１位置情報２４０に基づいて物体距離を算出することにより、物体距離を示す距離情報２１０を取得する。距離情報２１０は、本開示の技術に係る「距離情報」の一例である。

ＮＶＭ８４には、ジンバル情報２１２が予め記憶されている。一例として、ジンバル情報２１２は、軸情報２１２Ａ及び周波数帯域情報２１２Ｂを含む。軸情報２１２Ａは、ジンバル機構１４の軸に関する情報である。一例として、軸情報２１２Ａは、ジンバル機構１４の軸の数に関する情報である。周波数帯域情報２１２Ｂは、飛行体１０から撮像装置５０に伝達する振動に対してジンバル機構１４によって補正可能な周波数帯域に関する情報である。なお、ジンバル情報２１２は、軸情報２１２Ａ又は周波数帯域情報２１２Ｂを含まなくてもよい。ジンバル情報２１２は、本開示の技術に係る「ジンバル情報」の一例である。

一例として図７に示すように、取得判定部１２４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したか否かを判定する。例えば、取得部１２２が移動情報２０６を取得する場合に、飛行体１０及び撮像装置５０間の通信状態が正常であることを示す通信正常情報（図示省略）がＣＰＵ８２で得られた場合、取得判定部１２４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと判定する。一方、例えば、取得部１２２が移動情報２０６を取得する場合に、飛行体１０及び撮像装置５０間の通信状態が異常であることを示す通信異常情報（図示省略）がＣＰＵ８２で得られた場合、取得判定部１２４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと判定する。図７には、飛行体１０及び撮像装置５０間の通信状態が異常であり、取得判定部１２４によって取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと判定された場合が示されている。

推測部１２６は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、例えば、以下の要領で、飛行体１０の速度及び方向に関する推測情報である移動情報２３６を推測する。

すなわち、推測部１２６は、撮像装置５０が有する加速度センサ７２から加速度情報２３０を取得する。そして、推測部１２６は、加速度情報２３０が示す加速度を積分することによって飛行体１０の速度に関する第１速度情報２１６Ａを取得する。また、推測部１２６は、加速度情報２３０が示す加速度の方向に基づいて飛行体１０の方向に関する第１方向情報２１６Ｂを取得する。これにより、第１速度情報２１６Ａ及び第１方向情報２１６Ｂを含む第１移動情報２１６が得られる。

さらに、推測部１２６は、画像メモリ７６から第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂを順次取得する。第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂは、画像メモリ７６に記録された複数の画像データ２３２のうちの１番目に新しい画像データと２番目に新しい画像データである。そして、推測部１２６は、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂが記録された時間間隔と、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂに基づいて導出された飛行体１０の移動距離とに基づいて飛行体１０の速度に関する第２速度情報２２６Ａを取得する。また、推測部１２６は、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂが示す飛行体１０の位置の変化に基づいて飛行体１０の方向に関する第２方向情報２２６Ｂを取得する。これにより、第２速度情報２２６Ａ及び第２方向情報２２６Ｂを含む第２移動情報２２６が得られる。

そして、例えば、推測部１２６は、第１速度情報２１６Ａが示す第１速度、及び第２速度情報２２６Ａが示す第２速度の平均値等を算出することによって飛行体１０の速度に関する推測情報である速度情報２３６Ａを取得する。また、例えば、推測部１２６は、第１方向情報２１６Ｂが示す第１方向の方位角、及び第２方向情報２２６Ｂが示す第２方向の方位角の平均値等を算出することによって飛行体１０の方向に関する推測情報である方向情報２３６Ｂを取得する。以上の要領で、飛行体１０の速度及び方向に関する推測情報である移動情報２３６が推測される。

なお、推測部１２６は、加速度情報２３０から得られる第１移動情報２１６に基づいて推測情報である移動情報２３６を取得してもよい。また、推測部１２６は、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂから得られる第２移動情報２２６に基づいて推測情報である移動情報２３６を取得してもよい。撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０は、本開示の技術に係る「第２加速度センサ情報」の一例である。イメージセンサ６２によって撮像されることにより得られる第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂは、本開示の技術に係る「第２画像情報」の一例である。推測部１２６によって推測された移動情報２３６は、本開示の技術に係る「第２移動情報」の一例である。

一例として図８に示すように、設定部１２８は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２によって取得された要因情報２０４Ａに基づいて、後述する本露光期間のシャッタスピードを設定する。一例として、設定部１２８は、撮像装置５０から得られる撮像条件に基づいて設定されたシャッタスピードを、要因情報２０４Ａに基づいて変更する。

例えば、設定部１２８は、移動情報２０６が示す飛行体１０の移動速度が既定速度以上である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定する。一般的に、飛行体１０の移動速度が高くなるほど、像のぶれが大きくなる。既定速度は、例えば、後述する調整処理部１３０によってイメージセンサ６２の位置を予め調整しても後述する補正処理部１３４によって像のぶれを補正することができない速度範囲の下限値に規定されている。飛行体１０の移動速度が既定速度以上である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定することにより、シャッタスピードが撮像条件に基づいて設定された設定値に維持される場合と比べて、像のぶれを抑制することが可能になる。

また、例えば、設定部１２８は、距離情報２１０が示す物体距離が既定距離以下である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定する。一般的に、物体距離が短くなるほど、像のぶれを知覚しやすくなる。既定距離は、例えば、後述する調整処理部１３０によってイメージセンサ６２の位置を予め調整しても後述する補正処理部１３４によって像のぶれを補正することができない距離範囲の上限値に規定されている。物体距離が既定距離以下である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定することにより、シャッタスピードが撮像条件に基づいて設定された設定値に維持される場合と比べて、像のぶれを知覚しにくくすることが可能になる。

また、例えば、設定部１２８は、ジンバル情報２１２に含まれる周波数帯域情報２１２Ｂが示す周波数帯域が既定周波数未満である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定する。後述する補正処理部１３４によって補正可能な周波数帯域は、ジンバル機構１４によって補正可能な周波数帯域よりも高い帯域である。補正処理部１３４によって補正可能な周波数帯域（以下、高周波数帯域と称する）とジンバル機構１４によって補正可能な周波数帯域（以下、低周波数帯域と称する）とが乖離する場合、高周波帯域と低周波帯域とが連続する場合と比べて、高周波数帯域と低周波数帯域との間の中間周波数帯域では、像のぶれが大きくなる。既定周波数は、例えば、上述の高周波数帯域の下限値に規定されている。ジンバル情報２１２に含まれる周波数帯域情報２１２Ｂが示す周波数帯域が既定周波数未満である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定することにより、シャッタスピードが撮像条件に基づいて設定された設定値に維持される場合と比べて、像のぶれを抑制することが可能になる。

また、例えば、設定部１２８は、ジンバル情報２１２に含まれる軸情報２１２Ａが示すジンバル機構１４の軸の数が既定数未満である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定する。一般的に、ジンバル機構１４の軸の数が少なくなるほど、ジンバル機構１４の振動吸収性能が低くなるため、像のぶれが大きくなる。既定数は、例えば、３軸ジンバル機構に相当する３に設定される。ジンバル機構１４の軸の数が既定数未満である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定することにより、シャッタスピードが撮像条件に基づいて設定された設定値に維持される場合と比べて、像のぶれを抑制することが可能になる。

また、例えば、設定部１２８は、風情報２０８が示す風速が既定風速以上である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定する。一般的に、飛行環境の風速が高くなるほど、飛行体１０に生じる振動が強くなるため、像のぶれが大きくなる。既定風速は、例えば、後述する調整処理部１３０によってイメージセンサ６２の位置を予め調整しても後述する補正処理部１３４によって像のぶれを補正することができない風速範囲の下限値に規定されている。飛行環境の風速が既定風速以上である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定することにより、シャッタスピードが撮像条件に基づいて設定された設定値に維持される場合と比べて、像のぶれを抑制することが可能になる。

なお、設定部１２８は、第２位置センサ１１６によって検出されたズームレンズ１０２の位置を示す第２位置情報２４１に基づいて、撮像レンズ９６の焦点距離を算出し、焦点距離が既定焦点距離以上である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短くしてもよい。一般的に、焦点距離が長くなるほど（すなわち、望遠になるほど）、像のぶれを知覚しやすくなる。既定焦点距離は、例えば、後述する調整処理部１３０によってイメージセンサ６２の位置を予め調整しても後述する補正処理部１３４によって像のぶれを補正することができない焦点距離範囲の下限値に規定される。焦点距離が既定焦点距離以上である場合、シャッタスピードを撮像条件に基づいて設定された設定値よりも短い値に設定することにより、シャッタスピードが撮像条件に基づいて設定された設定値に維持される場合と比べて、像のぶれを知覚しにくくすることが可能になる。

また、設定部１２８によってシャッタスピードが変更された場合、シャッタスピードが変更されたことを示す変更情報２４２が送信機１５０に対して送信されてもよい。そして、送信機１５０が有するディスプレイ１５２に、変更された旨又はエラーである旨の文字等が変更情報２４２に基づいて表示されてもよい。

一例として図９に示すように、設定部１２８は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２によって取得された距離情報２１０、風情報２０８、及びジンバル情報２１２に、推測部１２６で推測された移動情報２３６を加えた要因情報２０４Ｂに基づいて、後述する本露光期間のシャッタスピードを設定する。設定部１２８は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合（図８参照）と同様の要領で、要因情報２０４Ｂに基づいて、本露光期間のシャッタスピードを設定する。なお、以下、要因情報２０４Ａ（図８参照）及び要因情報２０４Ｂ（図９参照）を区別して説明する必要が無い場合、要因情報２０４Ａ及び要因情報２０４Ｂをそれぞれ要因情報２０４と称する。

一例として図１０に示すように、調整処理部１３０は、ぶれ補正用ドライバ６８を介してぶれ補正用アクチュエータ９４を制御することにより、イメージセンサ６２を移動させる移動機構９０の位置を調整する。移動機構９０の位置が調整されることにより、イメージセンサ６２の位置が調整される。一例として、調整処理部１３０は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２によって取得された要因情報２０４Ａに基づいて、移動機構９０の位置を調整する。

調整処理部１３０は、移動情報２０６が示す方向（すなわち、飛行体１０が移動する方向）に基づいて、移動機構９０の位置を調整する。例えば、飛行体１０がピッチ軸に沿って移動する場合、調整処理部１３０は、飛行体１０がピッチ軸に沿って移動する方向と同じ方向に移動機構９０の位置を調整する。また、例えば、飛行体１０がヨー軸に沿って移動する場合、調整処理部１３０は、飛行体１０がヨー軸に沿って移動する方向と同じ方向に移動機構９０の位置を調整する。一例として図１０には、飛行体１０がピッチ軸に沿って移動することに応じて、ピッチ軸に沿って飛行体１０が移動する方向と同じ方向に移動機構９０の位置が調整される様子が示されている。

なお、飛行体１０が移動する方向が平面視でピッチ軸と傾斜する方向である場合、調整処理部１３０は、飛行体１０のピッチ軸方向への移動成分と同じ方向に移動機構９０の位置を調整する。また、飛行体１０が移動する方向が正面視でヨー軸及びピッチ軸と傾斜する方向である場合、調整処理部１３０は、飛行体１０のヨー軸方向への移動成分と同じ方向、かつ、飛行体１０のピッチ軸方向への移動成分と同じ方向に移動機構９０の位置を調整する。

調整処理部１３０は、イメージセンサ６２の中心軸Ｃに対して移動機構９０の位置を調整する。イメージセンサ６２の中心軸Ｃとは、調整処理部１３０及び補正処理部１３４によって移動機構９０の位置が調整される前の状態におけるイメージセンサ６２の中心を通る軸のことである。

一例として、調整処理部１３０は、移動機構９０の位置を調整する量（以下、位置調整量と称する）を要因情報２０４Ａに基づいて変更する。移動機構９０の位置調整量は、中心軸に対する移動機構９０の位置の変化量に相当する。

例えば、調整処理部１３０は、移動情報２０６が示す飛行体１０の移動速度が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定する。一般的に、飛行体１０の移動速度が高くなるほど、本露光期間に移動する飛行体１０の移動距離が長くなる。移動情報２０６が示す飛行体１０の移動速度が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定することにより、本露光期間に飛行体１０が移動する方向と反対方向へのイメージセンサ６２の移動可能な距離（以下、ぶれ補正距離と称する）が長くなる。これにより、飛行体１０の移動速度に応じたぶれ補正距離が確保される。

また、例えば、調整処理部１３０は、距離情報２１０が示す物体距離が短くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定する。一般的に、物体距離が短くなるほど、本露光期間に被写体が撮像装置５０に対して相対的に移動する距離が長くなる。距離情報２１０が示す物体距離が短くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定することにより、本露光期間におけるイメージセンサ６２のぶれ補正距離が長くなる。これにより、物体距離に応じたぶれ補正距離が確保される。

また、例えば、調整処理部１３０は、ジンバル情報２１２に含まれる周波数帯域情報２１２Ｂが示す周波数帯域が既定周波数未満である場合、周波数帯域が既定周波数以上である場合と比べて、移動機構９０の位置調整量を多く設定する。上述の通り、補正処理部１３４によって補正可能な高周波数帯域とジンバル機構１４によって補正可能な低周波数帯域とが乖離する場合、高周波帯域と低周波帯域とが連続する場合と比べて、高周波数帯域と低周波数帯域との間の中間周波数帯域では、像のぶれが大きくなる。ジンバル情報２１２に含まれる周波数帯域情報２１２Ｂが示す周波数帯域が既定周波数未満である場合、周波数帯域が既定周波数以上である場合と比べて、移動機構９０の位置調整量を多く設定することにより、周波数帯域が既定周波数以上である場合と比べて、本露光期間におけるイメージセンサ６２のぶれ補正距離が長くなる。これにより、ジンバル機構１４の振動吸収性能に応じたぶれ補正距離が確保される。

また、例えば、調整処理部１３０は、ジンバル情報２１２に含まれる軸情報２１２Ａが示すジンバル機構１４の軸の数が既定数未満である場合、ジンバル機構１４の軸の数が既定数以上である場合と比べて、移動機構９０の位置調整量を多く設定する。上述の通り、ジンバル機構１４の軸の数が少なくなるほど、ジンバル機構１４の振動吸収性能が低くなるため、像のぶれが大きくなる。ジンバル情報２１２に含まれる軸情報２１２Ａが示すジンバル機構１４の軸の数が既定数未満である場合、ジンバル機構１４の軸の数が既定数以上である場合と比べて、本露光期間におけるイメージセンサ６２のぶれ補正距離が長くなる。これにより、ジンバル機構１４の振動吸収性能に応じたぶれ補正距離が確保される。

また、例えば、調整処理部１３０は、風情報２０８が示す風速が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定する。一般的に、飛行環境の風速が高くなるほど、飛行体１０に生じる振動が強くなるため、像のぶれが大きくなる。風情報２０８が示す風速が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定することにより、本露光期間におけるイメージセンサ６２のぶれ補正距離が長くなる。これにより、飛行環境の風速に応じたぶれ補正距離が確保される。

なお、例えば、調整処理部１３０は、飛行体１０が有する加速度センサ２４からの加速度情報２２０が示す加速度が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定してもよい。一般的に、飛行体１０に作用する加速度が高くなるほど、飛行体１０に生じる振動が強くなるため、像のぶれが大きくなる。加速度情報２２０が示す加速度が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定することにより、本露光期間におけるイメージセンサ６２のぶれ補正距離が長くなる。これにより、飛行体１０に作用する加速度に応じたぶれ補正距離が確保される。

同様に、例えば、調整処理部１３０は、撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０が示す加速度が高くなるほど、移動機構９０の位置調整量を多く設定してもよい。

また、調整処理部１３０は、飛行環境に生じる風６の向きに関する風向情報（図示省略）を取得し、取得した風向情報に基づいて、移動機構９０の位置調整量を変更してもよい。

また、調整処理部１３０は、要因情報２０４にかかわらずに、イメージセンサ６２が可動範囲の端に移動するように、移動機構９０の位置を調整してもよい。

以上の要領で調整処理部１３０によって移動機構９０の位置が調整された場合、後述する補正処理部１３４による補正処理が実行されるまで、移動機構９０の位置が保持される。

一例として図１１に示すように、調整処理部１３０は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２によって取得された距離情報２１０、風情報２０８、及びジンバル情報２１２に、推測部１２６で推測された移動情報２３６を加えた要因情報２０４Ｂに基づいて、移動機構９０の位置を調整する。調整処理部１３０は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合（図１０参照）と同様の要領で、要因情報２０４Ｂに基づいて、移動機構９０の位置を調整する。

一例として図１２に示すように、送信機１５０から送信された撮像指示情報２０２は、撮像装置５０で受信される。撮像装置５０のＣＰＵ８２は、撮像指示情報２０２が撮像装置５０によって受信された場合、シャッタ用ドライバ６０を介してシャッタ用アクチュエータ５８を制御し、先幕５６Ａの開閉及び後幕５６Ｂの開閉を行うことで本露光を実行する。この場合に、ＣＰＵ８２は、設定部１２８によって設定されたシャッタスピードに基づいて本露光を実行する。本露光が実行されると、イメージセンサ６２によって対象物２が撮像されることで１フレーム分の画像データ２３２が生成される。イメージセンサ６２によって生成された画像データ２３２は、画像メモリ７６に記憶される。

ＣＰＵ８２は、画像メモリ７６から画像データ２３２を取得し、取得した画像データ２３２に対して各種処理を実行する。そして、ＣＰＵ８２は、各種処理を実行した画像データ２３２をＮＶＭ８４に記録する。なお、撮像装置５０にメモリカード（図示省略）が接続されている場合、ＣＰＵ８２は、各種処理を実行した画像データ２３２をメモリカードに記録してもよい。

撮像処理部１３２は、本露光が開始されたか否かを判定する。ＣＰＵ８２が本露光を開始させた場合、撮像処理部１３２は、本露光が開始されたと判定する。また、撮像処理部１３２は、本露光が終了したか否かを判定する。ＣＰＵ８２が本露光を終了させた場合、撮像処理部１３２は、本露光が終了したと判定する。

一例として図１３に示すように、補正処理部１３４は、本露光が実行される場合に、像のぶれを補正する処理（以下、補正処理と称する）を行う。換言すれば、補正処理部１３４は、本露光と共に像のぶれが補正されるように、補正処理を行う。補正処理部１３４は、撮像処理部１３２によって本露光が開始されたと判定された場合、補正処理を開始し、撮像処理部１３２によって本露光が終了したと判定された場合、補正処理を終了する。補正処理が行わる期間は、本露光の全期間とオーバラップしてもよいし、本露光の一部の期間とオーバラップしていてもよい。

補正処理部１３４は、補正処理として、移動機構９０を用いてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正する。すなわち、補正処理部１３４は、ぶれ補正用ドライバ６８を介してぶれ補正用アクチュエータ９４を制御することにより、像のぶれが補正される方向へイメージセンサ６２を移動させる。一例として、補正処理部１３４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２によって取得された要因情報２０４Ａに基づいて、像のぶれが補正される方向へイメージセンサ６２を移動させる。

補正処理部１３４は、移動情報２０６が示す方向に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる。例えば、飛行体１０がピッチ軸に沿って移動する場合、補正処理部１３４は、飛行体１０がピッチ軸に沿って移動する方向と反対の方向にイメージセンサ６２を移動させる。また、例えば、飛行体１０がヨー軸に沿って移動する場合、補正処理部１３４は、飛行体１０がヨー軸に沿って移動する方向と反対の方向にイメージセンサ６２を移動させる。一例として図１３には、飛行体１０がピッチ軸に沿って移動することに応じて、ピッチ軸に沿って飛行体１０が移動する方向と反対の方向にイメージセンサ６２が移動する様子が示されている。

なお、飛行体１０が移動する方向が平面視でピッチ軸と傾斜する方向である場合、補正処理部１３４は、飛行体１０のピッチ軸方向への移動成分と反対の方向にイメージセンサ６２を移動させる。また、飛行体１０が移動する方向が正面視でヨー軸及びピッチ軸と傾斜する方向である場合、補正処理部１３４は、飛行体１０のヨー軸方向への移動成分と反対の方向、かつ、飛行体１０のピッチ軸方向への移動成分と反対の方向にイメージセンサ６２を移動させる。

また、例えば、補正処理部１３４は、移動情報２０６が示す方向に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる場合に、撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０を取得し、加速度情報２３０に基づいて、撮像装置５０のぶれ量を算出する。そして、補正処理部１３４は、撮像装置５０のぶれ量に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる方向及び移動量を調節する。

なお、補正処理部１３４は、飛行体１０が有する加速度センサ２４からの加速度情報２２０を取得し、加速度情報２２０に基づいて、飛行体１０のぶれ量を算出してもよい。そして、補正処理部１３４は、飛行体１０のぶれ量に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる方向及び移動量を調節してもよい。

また、補正処理部１３４は、移動情報２０６が示す方向に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる場合に、距離情報２１０、風情報２０８、又はジンバル情報２１２と、加速度情報２３０とに基づいて撮像装置５０のぶれ量を算出し、算出した撮像装置５０のぶれ量に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる方向及び移動量を調節してもよい。

また、補正処理部１３４は、移動情報２０６が示す方向に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる場合に、飛行環境の風向に関する風向情報（図示省略）を取得してもよい。そして、補正処理部１３４は、風向情報、風情報２０８、及び加速度情報２３０に基づいて撮像装置５０のぶれ量を算出し、算出した撮像装置５０のぶれ量に基づいて、イメージセンサ６２を移動させる方向及び移動量を調節してもよい。

一例として図１４に示すように、補正処理部１３４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２によって取得された距離情報２１０、風情報２０８、及びジンバル情報２１２に、推測部１２６で推測された移動情報２３６を加えた要因情報２０４Ｂに基づいて、像のぶれが補正される方向へイメージセンサ６２を移動させる。補正処理部１３４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗したと取得判定部１２４によって判定された場合、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合（図１３参照）と同様の要領で、要因情報２０４Ｂに基づいて、像のぶれが補正される方向へイメージセンサ６２を移動させる。

一例として図１５に示すように、ユーザ４からの撮像指示を送信機１５０が受け付けていない場合、送信機１５０から撮像装置５０に対して撮像指示情報（図示省略）が送信されない。この場合、撮像処理部１３２は、本露光が開始されていないと判定する。

データ出力部１３６は、本露光が開始されていないと撮像処理部１３２によって判定された場合、画像メモリ７６に記憶されている画像データ２３２に基づいて、ライブビュー画像データ２５０を生成する。

送信機１５０には、ディスプレイ１５２が備えられており、データ出力部１３６は、生成したライブビュー画像データ２５０をディスプレイ１５２に対して出力する。ディスプレイ１５２は、ライブビュー画像データ２５０に基づいてライブビュー画像を表示する。ディスプレイ１５２は、本開示の技術に係る「表示機器」の一例である。

このようにデータ出力部１３６によるデータ出力処理が実行される場合、撮像装置５０に加わる揺れは、ジンバル機構１４によって補正される。また、データ出力部１３６によってライブビュー画像データ２５０の生成処理及び出力処理が実行される場合、ぶれ補正用ドライバ６８による制御によって移動機構９０の位置が保持される。

なお、データ出力部１３６によるデータ出力処理が実行される場合、ＥＩＳ（Electronic Image Stabilization）によって像のぶれが補正されてもよい。また、ライブビュー画像データ２５０は、送信機１５０が備えるディスプレイ１５２以外の表示機器に対して出力されてもよい。

次に、本実施形態に係る撮像装置５０の作用について図１６を参照しながら説明する。図１６には、本実施形態に係る撮像支援処理の流れの一例が示されている。

図１６に示す撮像支援処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、取得部１２２は、移動情報２０６、風情報２０８、距離情報２１０、及びジンバル情報２１２を含む要因情報２０４Ａを取得する。ステップＳＴ１０の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１１へ移行する。ステップＳＴ１０は、本開示の技術に係る「取得工程」の一例である。取得部１２２が実行する処理は、本開示の技術に係る「取得処理」の一例である。

ステップＳＴ１１で、取得判定部１２４は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したか否かを判定する。ステップＳＴ１１において、取得部１２２による移動情報２０６の取得が失敗した場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１２へ移行する。ステップＳＴ１１において、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功した場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１３へ移行する。

ステップＳＴ１２で、推測部１２６は、例えば、撮像装置５０が有する加速度センサ７２から加速度情報２３０に基づいて、飛行体１０の速度及び方向に関する移動情報２３６を推測する。これにより、取得部１２２によって取得された距離情報２１０、風情報２０８、及びジンバル情報２１２に、推測部１２６で推測された移動情報２３６を加えた要因情報２０４Ｂが得られる。ステップＳＴ１２の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１３へ移行する。ステップＳＴ１２は、本開示の技術に係る「第２推測工程」の一例である。

ステップＳＴ１３で、設定部１２８は、ステップＳＴ１０で取得された要因情報２０４Ａ、又はステップＳＴ１２で得られた要因情報２０４Ｂに基づいて、本露光期間のシャッタスピードを設定する。ステップＳＴ１３の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１４へ移行する。ステップＳＴ１３は、本開示の技術に係る「設定工程」の一例である。設定部１２８が実行する処理は、「設定処理」の一例である。

ステップＳＴ１４で、調整処理部１３０は、ステップＳＴ１０で取得された要因情報２０４Ａ、又はステップＳＴ１２で得られた要因情報２０４Ｂに基づいて、イメージセンサ６２を移動させる移動機構９０の位置を調整する。ステップＳＴ１４の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１５へ移行する。ステップＳＴ１４は、本開示の技術に係る「調整工程」の一例である。調整処理部１３０が実行する処理は、「調整処理」の一例である。

ステップＳＴ１５で、撮像処理部１３２は、本露光が開始されたか否かを判定する。ステップＳＴ１５において、本露光が開始された場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１６へ移行する。ステップＳＴ１５において、本露光が開始されていない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１８へ移行する。ステップＳＴ１５及び後述するステップＳＴ１７は、本開示の技術に係る「撮像工程」の一例である。撮像処理部１３２が実行する処理は、「撮像処理」の一例である。

ステップＳＴ１６で、補正処理部１３４は、ステップＳＴ１０で取得された要因情報２０４Ａ、又はステップＳＴ１２で得られた要因情報２０４Ｂに基づいて、イメージセンサ６２に加わる揺れを、移動機構９０を用いて補正する。ステップＳＴ１６の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１７へ移行する。ステップＳＴ１６は、本開示の技術に係る「補正工程」の一例である。補正処理部１３４が実行する処理は、「補正処理」の一例である。

ステップＳＴ１７で、撮像処理部１３２は、本露光が終了したか否かを判定する。ステップＳＴ１７において、本露光が終了していない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１６へ移行する。ステップＳＴ１７において、本露光が終了した場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ２０へ移行する。

ステップＳＴ１８で、データ出力部１３６は、画像メモリ７６に記憶されている画像データ２３２に基づいて、ライブビュー画像データ２５０を生成する。ステップＳＴ１８の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１９へ移行する。

ステップＳＴ１９で、データ出力部１３６は、ステップＳＴ１８で生成したライブビュー画像データ２５０をディスプレイ１５２に対して出力する。データ出力部１３６によってライブビュー画像データ２５０の生成処理及び出力処理が実行される場合、ぶれ補正用ドライバ６８による制御によって移動機構９０の位置が保持される。ステップＳＴ１９の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ１８及びステップＳＴ１９は、本開示の技術に係る「出力工程」の一例である。

ステップＳＴ２０で、ＣＰＵ８２は、撮像支援処理を終了する条件が成立したか否かを判定する。撮像支援処理を終了する条件の一例としては、撮像装置５０の撮像モードを終了する指示である終了指示（例えば、撮像モード以外のモードへ切り替える指示）が撮像装置５０で受け付けられたという条件等が挙げられる。ステップＳＴ２０において、撮像支援処理を終了する条件が成立していない場合には、判定が否定されて、撮像支援処理は、ステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ２０において、撮像支援処理を終了する条件が成立した場合には、判定が肯定されて、撮像支援処理は終了する。上述の撮像装置５０の作用として説明した制御方法は、本開示の技術に係る「制御方法」の一例である。

以上説明したように、本実施形態に係る撮像装置５０では、飛行体１０の移動情報２０６を含む要因情報２０４Ａが取得部１２２によって取得される。また、要因情報２０４Ａに基づいて、撮像装置５０に設けられているイメージセンサ６２を移動させる移動機構９０の位置が調整処理部１３０によって調整される。そして、移動機構９０の位置が調整された後に、イメージセンサ６２により被写体を撮像する撮像処理が撮像処理部１３２で実行される場合に、イメージセンサ６２に加わる揺れが補正処理部１３４により移動機構９０を用いて補正される。したがって、要因情報２０４Ａに基づいて移動機構９０の位置が調整されることにより、撮像処理が実行される場合のイメージセンサ６２の移動可能な距離（すなわち、ぶれ補正距離）を確保することができる。これにより、例えば、要因情報２０４Ａに基づいて移動機構９０の位置が調整されない場合と比べて、要因情報２０４に応じて像のぶれを抑制することができる。

また、取得部１２２で取得される要因情報２０４Ａに含まれる移動情報２０６は、飛行体１０に対して入力された速度及び方向に関する飛行指示情報２００に基づく情報である。したがって、例えば、飛行体１０が有する加速度センサ２４からの加速度情報２２０、又は撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０に基づいて、取得部１２２が飛行体１０の速度及び方向に関する移動情報２０６を生成する場合と比べて、取得部１２２の演算処理量を減らすことができるので、撮像装置５０の応答性を向上させることができる。

また、推測部１２６は、取得部１２２が移動情報２０６の取得に失敗した場合に、例えば、撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０、又はイメージセンサ６２によって撮像されることにより得られる第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂに基づいて、移動情報２０６を推測する。したがって、取得部１２２が移動情報２０６の取得に失敗した場合でも、取得部１２２によって取得された距離情報２１０、風情報２０８、及びジンバル情報２１２に、推測部１２６で推測された移動情報２３６を加えた要因情報２０４Ｂを得ることができる。これにより、要因情報２０４Ｂに基づいて、設定部１２８による設定処理、調整処理部１３０による調整処理、及び補正処理部１３４による補正処理を実行することができる。

また、設定部１２８は、要因情報２０４（すなわち、要因情報２０４Ａ又は要因情報２０４Ｂ）に基づいて、撮像装置５０の撮像条件の一例として、シャッタスピードを設定する。したがって、シャッタスピードを要因情報２０４に応じた値に設定することができる。これにより、例えば、要因情報２０４に基づかずにシャッタスピードが設定される場合と比べて、要因情報２０４に応じたシャッタスピードで撮像処理を実行することができる。

また、調整処理部１３０によって実行される調整処理（すなわち、イメージセンサ６２を移動させる移動機構９０の位置を調整する処理）は、要因情報２０４に基づいて実行される。したがって、調整処理では、要因情報２０４に応じて移動機構９０の位置を調整することができる。これにより、例えば、要因情報２０４に基づかずに調整処理が実行される場合と比べて、要因情報２０４に応じてぶれ補正距離を確保することができる。

また、補正処理部１３４による補正処理（すなわち、イメージセンサ６２に加わる揺れを、移動機構９０を用いて補正する処理）は、要因情報２０４に基づいて実行される。したがって、要因情報２０４に応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。これにより、例えば、要因情報２０４に基づかずに補正処理が実行される場合と比べて、要因情報２０４に応じて像のぶれを抑制することができる。

また、要因情報２０４は、移動体が飛行する環境に生じる風に関する風情報２０８を含む。したがって、設定部１２８によって実行される設定処理（すなわち、シャッタスピードを設定する処理）では、風情報２０８に応じてシャッタスピードを設定することができる。これにより、例えば、風情報２０８に基づかずに設定処理が実行される場合と比べて、風情報２０８に応じたシャッタスピードで撮像処理を実行することができる。

また、要因情報２０４が風情報２０８を含むことにより、調整処理部１３０によって実行される調整処理では、風情報２０８に応じて移動機構９０の位置を調整することができる。これにより、例えば、風情報２０８に基づかずに調整処理が実行される場合と比べて、風情報２０８に応じてぶれ補正距離を確保することができる。

また、要因情報２０４が風情報２０８を含むことにより、補正処理部１３４によって実行される補正処理では、風情報２０８に応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。これにより、例えば、風情報２０８に基づかずに補正処理が実行される場合と比べて、風情報２０８に応じて像のぶれを抑制することができる。

また、要因情報２０４は、撮像装置５０と被写体との間の距離に関する距離情報２１０を含む。したがって、設定部１２８によって実行される設定処理では、距離情報２１０に応じてシャッタスピードを設定することができる。これにより、例えば、距離情報２１０に基づかずに設定処理が実行される場合と比べて、距離情報２１０に応じたシャッタスピードで撮像処理を実行することができる。

また、要因情報２０４が距離情報２１０を含むことにより、調整処理部１３０によって実行される調整処理では、距離情報２１０に応じて移動機構９０の位置を調整することができる。これにより、例えば、距離情報２１０に基づかずに調整処理が実行される場合と比べて、距離情報２１０に応じてぶれ補正距離を確保することができる。

また、要因情報２０４が距離情報２１０を含むことにより、補正処理部１３４によって実行される補正処理では、距離情報２１０に応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。これにより、例えば、距離情報２１０に基づかずに補正処理が実行される場合と比べて、距離情報２１０に応じて像のぶれを抑制することができる。

また、要因情報２０４は、飛行体１０に対して撮像装置５０を支持するジンバル機構１４に関するジンバル情報２１２を含む。したがって、設定部１２８によって実行される設定処理では、ジンバル情報２１２に応じてシャッタスピードを設定することができる。これにより、例えば、ジンバル情報２１２に基づかずに設定処理が実行される場合と比べて、ジンバル情報２１２に応じたシャッタスピードで撮像処理を実行することができる。

また、要因情報２０４がジンバル情報２１２を含むことにより、調整処理部１３０によって実行される調整処理では、ジンバル情報２１２に応じて移動機構９０の位置を調整することができる。これにより、例えば、ジンバル情報２１２に基づかずに調整処理が実行される場合と比べて、ジンバル情報２１２に応じてぶれ補正距離を確保することができる。

また、要因情報２０４がジンバル情報２１２を含むことにより、補正処理部１３４によって実行される補正処理では、ジンバル情報２１２に応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。これにより、例えば、ジンバル情報２１２に基づかずに補正処理が実行される場合と比べて、ジンバル情報２１２に応じて像のぶれを抑制することができる。

また、ジンバル情報２１２は、ジンバル機構１４の軸に関する情報である軸情報２１２Ａを含む。したがって、軸情報２１２Ａに基づいて、設定部１２８による設定処理を実行することができる。これにより、例えば、軸情報２１２Ａに基づかずに設定処理が実行される場合と比べて、軸情報２１２Ａに応じたシャッタスピードで撮像処理を実行することができる。

また、ジンバル情報２１２が軸情報２１２Ａを含むことにより、調整処理部１３０によって実行される調整処理では、軸情報２１２Ａに応じて移動機構９０の位置を調整することができる。これにより、例えば、軸情報２１２Ａに基づかずに調整処理が実行される場合と比べて、軸情報２１２Ａに応じてぶれ補正距離を確保することができる。

また、ジンバル情報２１２が軸情報２１２Ａを含むことにより、補正処理部１３４によって実行される補正処理では、軸情報２１２Ａに応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。これにより、例えば、軸情報２１２Ａに基づかずに補正処理が実行される場合と比べて、軸情報２１２Ａに応じて像のぶれを抑制することができる。

また、ジンバル情報２１２は、ジンバル機構１４によって補正可能な周波数帯域に関する情報である周波数帯域情報２１２Ｂを含む。したがって、周波数帯域情報２１２Ｂに基づいて、設定部１２８による設定処理を実行することができる。これにより、例えば、周波数帯域情報２１２Ｂに基づかずに設定処理が実行される場合と比べて、周波数帯域情報２１２Ｂに応じたシャッタスピードで撮像処理を実行することができる。

また、ジンバル情報２１２が周波数帯域情報２１２Ｂを含むことにより、調整処理部１３０によって実行される調整処理では、周波数帯域情報２１２Ｂに応じて移動機構９０の位置を調整することができる。これにより、例えば、周波数帯域情報２１２Ｂに基づかずに調整処理が実行される場合と比べて、周波数帯域情報２１２Ｂに応じてぶれ補正距離を確保することができる。

また、ジンバル情報２１２が周波数帯域情報２１２Ｂを含むことにより、補正処理部１３４によって実行される補正処理では、周波数帯域情報２１２Ｂに応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。これにより、例えば、周波数帯域情報２１２Ｂに基づかずに補正処理が実行される場合と比べて、周波数帯域情報２１２Ｂに応じて像のぶれを抑制することができる。

また、調整処理部１３０によって実行される調整処理後にデータ出力部１３６によって実行される出力処理（すなわち、イメージセンサ６２により被写体を撮像することで得られたライブビュー画像データ２５０をディスプレイ１５２に出力する処理）では、移動機構９０の位置が保持される。したがって、本露光が開始される場合には、調整処理部１３０によって調整された位置から補正処理部１３４によってイメージセンサ６２を移動させることができる。これにより、例えば、調整処理部１３０によってイメージセンサ６２の位置が調整されない場合と比べて、ぶれ補正距離を確保することができる。

また、データ出力部１３６によって実行される出力処理では、撮像装置５０に加わる揺れが、飛行体１０に対して撮像装置５０を支持するジンバル機構１４によって補正される。したがって、出力処理において像のぶれを抑制することができる。これにより、例えば、撮像装置５０に加わる揺れがジンバル機構１４によって補正されずに出力処理が実行される場合と比べて、画質の良いライブビュー画像を得ることができる。

また、撮像装置５０は、飛行体１０に搭載されている。したがって、例えば、人が撮像装置５０を持ち歩く場合、又は車両等に撮像装置５０が搭載される場合に比して、撮像装置５０で撮像できる対象物２の自由度を向上させることができる。

なお、一例として図１７に示すように、取得部１２２は、飛行体１０が有する加速度センサ２４から加速度情報２２０を取得してもよい。そして、取得部１２２は、加速度情報２２０が示す加速度を積分することによって飛行体１０の速度に関する速度情報２０６Ａを取得してもよい。また、取得部１２２は、加速度情報２２０が示す加速度の方向に基づいて飛行体１０が移動する方向に関する方向情報２０６Ｂを取得してもよい。また、例えば、飛行体１０において加速度情報２２０から速度情報２０６Ａ及び方向情報２０６Ｂが生成される場合、取得部１２２は、飛行体１０から速度情報２０６Ａ及び方向情報２０６Ｂを取得してもよい。

また、加速度センサ２４の代わりに、ジャイロセンサが用いられてもよい。ジャイロセンサは、飛行体１０のピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸の各軸周りの回転ぶれ量を検出する。ジャイロセンサによって検出されたピッチ軸周りの回転ぶれ量及びヨー軸周りの回転ぶれ量がピッチ軸及びヨー軸に平行な２次元状の面内でのぶれ量に変換されることで、ピッチ軸方向及びヨー軸方向への飛行体１０のぶれ量が検出される。

また、一例として図１８に示すように、取得部１２２は、飛行体１０が有する測位ユニット２６から第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂを順次取得してもよい。第２測位情報２２２Ｂは、第１測位情報２２２Ａの後に得られた情報である。そして、取得部１２２は、第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂ間の時間間隔と、第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂが示す飛行体１０の移動距離とに基づいて飛行体１０の速度に関する速度情報２０６Ａを取得してもよい。また、第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂが示す飛行体１０の位置の変化に基づいて飛行体１０が移動する方向に関する方向情報２０６Ｂを取得してもよい。

また、一例として図１９に示すように、取得部１２２は、撮像装置５０が有する加速度センサ７２から加速度情報２３０を取得してもよい。そして、取得部１２２は、撮像装置５０と一体に移動する飛行体１０の速度に関する速度情報２０６Ａを、加速度センサ７２からの加速度情報２３０が示す加速度を積分することによって取得してもよい。また、取得部１２２は、加速度情報２３０が示す加速度の方向に基づいて飛行体１０が移動する方向に関する方向情報２０６Ｂを取得してもよい。また、加速度センサ７２の代わりに、ジャイロセンサが用いられてもよい。

また、一例として図２０に示すように、ＣＰＵ８２は、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと取得判定部１２４によって判定された場合、推測部１３８として動作してもよい。推測部１３８は、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、一例として撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０とに基づいて推測情報である移動情報２５６を推測する。

すなわち、推測部１３８は、加速度情報２３０が示す加速度を積分することによって飛行体１０の速度に関する速度情報２４６Ａを取得する。また、推測部１３８は、加速度情報２３０が示す加速度の方向に基づいて飛行体１０の方向に関する方向情報２４６Ｂを取得する。これにより、速度情報２４６Ａ及び方向情報２４６Ｂを含む移動情報２４６が得られる。

また、例えば、推測部１３８は、速度情報２０６Ａが示す第１速度、及び速度情報２４６Ａが示す第２速度の平均値等を算出することによって飛行体１０の速度を推測し、推測した速度に関する推測情報である速度情報２５６Ａを取得する。また、例えば、推測部１３８は、方向情報２０６Ｂが示す第１方向の方位角、及び方向情報２４６Ｂが示す第２方向の方位角の平均値等を算出することによって飛行体１０の方向を推測し、推測した方向に関する推測情報である方向情報２５６Ｂを取得する。これにより、速度情報２５６Ａ及び方向情報２５６Ｂを含む移動情報２５６が得られる。そして、推測部１３８によって推測された移動情報２５６が要因情報２０４Ａに適用されてもよい。加速度情報２３０は、本開示の技術に係る「第１加速度センサ情報」の一例である。推測部１３８によって推測された移動情報２５６は、本開示の技術に係る「第１移動情報」の一例である。

図２１には、図２０に示す変形例に係る撮像支援処理のフローチャートの一例が示されている。図２１に示す撮像支援処理では、推測部１３８によって実行されるステップＳＴ２１が追加されている。ステップＳＴ２１は、ステップＳＴ１１において、取得部１２２による移動情報２０６の取得が成功したと判定された場合に実行される。ステップＳＴ２１で、推測部１３８は、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０とに基づいて移動情報２５６を推測する。ステップＳＴ２１の処理が実行された後、撮像支援処理は、ステップＳＴ１３へ移行する。ステップＳＴ２１は、本開示の技術に係る「第１推測工程」の一例である。

図２０及び図２１に示す例では、推測部１３８が、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０とに基づいて移動情報２５６を推測する。したがって、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、撮像装置５０が有する加速度センサ７２からの加速度情報２３０とに基づいて、飛行体１０の速度及び方向が得られる。これにより、例えば、取得部１２２によって取得された移動情報２０６のみから飛行体１０の速度及び方向を得る場合に比べて、飛行体１０の速度及び方向の精度を向上させることができる。

なお、図２０及び図２１に示す例において、飛行体１０から得られる移動情報２０６は、加速度センサ２４からの加速度情報２２０に基づく情報でもよく、測位ユニット２６からの第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂに基づく情報でもよい。また、移動情報２０６は、飛行指示情報２００に基づく移動情報２０６でもよい。

また、図２０及び図２１に示す例において、推測部１３８は、飛行指示情報２００に基づく移動情報２０６、加速度センサ２４からの加速度情報２２０、測位ユニット２６からの第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂ、並びに加速度センサ７２からの加速度情報２３０に基づいて、移動情報２５６を推測してもよい。

また、一例として図２２に示すように、推測部１３８は、次の要領で、移動情報２４６を取得してもよい。図２２に示す例では、推測部１３８は、画像メモリ７６から第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂを順次取得する。第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂは、画像メモリ７６に記録された複数の画像データ２３２のうちの１番目に新しい画像データ２３２と２番目に新しい画像データ２３２である。そして、推測部１３８は、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂが記録された時間間隔と、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂに基づいて導出された飛行体１０の移動距離とに基づいて飛行体１０の速度に関する速度情報２４６Ａを取得する。また、推測部１３８は，第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂが示す飛行体１０の位置の変化に基づいて飛行体１０が移動する方向に関する方向情報２４６Ｂを取得する。これにより、速度情報２４６Ａ及び方向情報２４６Ｂを含む移動情報２４６が得られる。

そして、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、推測部１３８で得られた移動情報２４６とに基づいて推測された移動情報２５６が要因情報２０４Ａに適用されてもよい。第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂは、本開示の技術に係る「第１画像情報」の一例である。

図２２に示す例では、推測部１３８が、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、画像メモリ７６に記憶されている第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂとに基づいて移動情報２５６を推測する。したがって、取得部１２２によって取得された移動情報２０６と、第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂとに基づいて、飛行体１０の速度及び方向が得られる。これにより、例えば、取得部１２２によって取得された移動情報２０６のみから飛行体１０の速度及び方向を得る場合に比べて、飛行体１０の速度及び方向の精度を向上させることができる。

なお、図２２に示す例において、飛行体１０から得られる移動情報２０６は、加速度センサ２４からの加速度情報２２０に基づく情報でもよく、測位ユニット２６からの第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂに基づく情報でもよい。また、移動情報２０６は、飛行指示情報２００に基づく情報でもよい。

また、図２２に示す例において、推測部１３８は、飛行指示情報２００に基づく移動情報２０６、加速度センサ２４からの加速度情報２２０と、測位ユニット２６からの第１測位情報２２２Ａ及び第２測位情報２２２Ｂ、並びに第１画像データ２３２Ａ及び第２画像データ２３２Ｂに基づいて、移動情報２５６を推測してもよい。

また、上記実施形態では、撮像装置５０は、ＢＩＳ（Body Image Stabilization）方式のぶれ補正機能を有しているが、図２３に示すように、撮像装置５０は、ＯＩＳ（Optical Image Stabilization）方式のぶれ補正機能を有していてもよい。図２３に示す例では、撮像装置５０は、撮像レンズ９６を構成するぶれ補正レンズ１４２及びぶれ補正レンズ用アクチュエータ１４４を備えている。ぶれ補正レンズ用アクチュエータ１４４は、例えば、ボイスコイルモータ又は圧電素子を備えている。ぶれ補正レンズ１４２は、移動機構１４０に固定されている。ぶれ補正レンズ１４２は、本開示の技術に係る「撮像レンズの一部」の一例であり、例えば図４における対物レンズ９８、フォーカスレンズ１００、又は、ズームレンズ１０２である。移動機構１４０は、撮像レンズ９６に加わる揺れに合わせて、撮像レンズ９６を移動させる。移動機構１４０が移動させる撮像レンズ９６の対象は、撮像レンズの全体であってもよいし構成部品群の一部であってもよい。

調整処理部１３０は、レンズ用ドライバ７０を介してぶれ補正レンズ用アクチュエータ１４４を制御することにより、ぶれ補正レンズ１４２を移動させる移動機構１４０の位置を調整する。移動機構１４０の位置が調整されることにより、ぶれ補正レンズ１４２の位置が調整される。

調整処理部１３０は、移動情報２０６が示す方向に基づいて、移動機構１４０の位置を調整する。図２３に示す例では、飛行体１０が移動する方向と同じ方向に移動機構１４０の位置が調整されているが、移動機構１４０の位置が調整される方向は、ぶれ補正レンズ１４２を含む撮像レンズ９６のパワーが正及び負のどちらであるかによって決定される。

また、図２４に示すように、補正処理部１３４は、補正処理として、移動機構１４０を用いてぶれ補正レンズ１４２に加わる揺れを補正する。すなわち、補正処理部１３４は、レンズ用ドライバ７０を介してぶれ補正レンズ用アクチュエータ１４４を制御することにより、像のぶれが補正される方向へぶれ補正レンズ１４２を移動させる。なお、撮像装置５０は、ＢＩＳ方式のぶれ補正機能と、ＯＩＳ方式のぶれ補正機能の両方を有していてもよい。

また、図２５に示すように、撮像装置５０は、自動車３００に搭載されてもよい。自動車３００は、本開示の技術に係る「自動車」の一例である。図２５に示す例では、自動車３００は、乗用自動車であるが、乗用自動車以外の自動車でもよい。例えば、ＮＶＭ８４には、特定情報２１４が記憶されている。特定情報２１４は、撮像装置５０の撮像方向を特定する情報である。

図２５に示す例では、撮像装置５０は、自動車３００の左側方を撮像する向きで配置されているが、撮像装置５０は、自動車３００の右側方、前方、後方、上方、又は下方等を撮像する向きで配置されてもよい。また、図２５に示す例では、撮像装置５０は、自動車３００のルーフに設置されているが、自動車３００のフロントウィンドウ、サイドミラー、又はトランクリッド等に設置されてもよい。

取得部１２２は、特定情報２１４を含む要因情報２０４Ａを取得する。なお、自動車３００の移動方向を示す移動方向情報（図示省略）が自動車３００から得られる場合、取得部１２２は、移動方向情報と、撮像装置５０の加速度センサ７２から得られる加速度情報２３０とに基づいて、撮像装置５０の撮像方向を特定することにより、特定情報２１４を取得してもよい。

また、ユーザ４によって撮像装置５０の撮像方向を示す撮像方向情報（図示省略）が撮像装置５０に付与された場合、取得部１２２は、撮像装置５０に受け付けられた撮像方向情報に基づいて、特定情報２１４を取得してもよい。また、撮像装置５０は、自動車３００に対してヨー軸周りに回転可能に支持されていてもよい。この場合に、撮像装置５０の撮像方向に応じて撮像方向を特定する特定情報２１４が取得されてもよい。

調整処理部１３０は、要因情報２０４Ａに基づいて、ぶれ補正用ドライバ６８を介してぶれ補正用アクチュエータ９４を制御することにより、イメージセンサ６２を移動させる移動機構９０の位置を調整する。また、図２６に示すように、補正処理部１３４は、要因情報２０４Ａに基づいて、ぶれ補正用ドライバ６８を介してぶれ補正用アクチュエータ９４を制御することにより、移動機構９０の位置を調整する。

図２５及び図２６に示す例では、撮像装置５０が自動車３００に搭載されている。したがって、自動車３００を走行させながら撮像装置５０で対象物２を撮像することができる。

また、要因情報２０４Ａは、撮像装置５０の撮像方向を特定する特定情報２１４を含む。したがって、特定情報２１４に基づいて撮像装置５０の撮像方向を特定することができる。これにより、調整処理部１３０によって実行される調整処理では、撮像装置５０の撮像方向に応じて移動機構９０の位置を調整することができる。

また、要因情報２０４Ａが特定情報２１４を含むことにより、補正処理部１３４によって実行される補正処理では、撮像装置５０の撮像方向に応じてイメージセンサ６２に加わる揺れを補正することができる。

なお、特定情報２１４は、自動車３００に対する撮像装置５０の取付位置を特定する情報でもよい。

また、調整処理部１３０及び補正処理部１３４が移動させる対象物は、イメージセンサ６２又はぶれ補正レンズ１４２以外の物体、構造物、機構、又は装置等でもよい。

また、撮像システムＳは、飛行体１０又は自動車３００以外の移動体（例えば、船舶又は航空機等）に適用されてもよい。また、撮像システムＳは、自動車３００以外の車両（オートバイ又は自転車等）に適用されてもよい。

また、一例として図２７に示すように、上記実施形態に係る技術（すなわち、取得部１２２、取得判定部１２４、推測部１２６、調整処理部１３０、及び補正処理部１３４による処理を実行する技術）は、飛行体１０及び防振装置５００を備える飛行体システムに適用されてもよい。

防振装置５００は、対象物５０２、移動機構５０４、アクチュエータ５０６、及びドライバ５０８を有する。対象物５０２は、防振装置５００が防振する対象物であり、移動機構５０４に支持されている。アクチュエータ５０６は、対象物５０２を移動させる移動機構５０４の位置を調整する。ドライバ５０８は、ＣＰＵ８２の指令に従ってアクチュエータ５０６を制御する。調整処理部１３０は、ドライバ５０８を介してアクチュエータ５０６を制御することにより、移動機構５０４の位置を調整する。補正処理部１３４は、調整処理部１３０によって移動機構５０４の位置が調整された後、対象物５０２に加わる揺れを、移動機構５０４を用いて補正する。

また、調整処理部１３０による調整処理は、省かれてもよい。同様に、推測部１２６による推測処理も、省かれてもよい。

また、撮像処理部１３２によって取得される画像は、静止画像ではなく、動画像でもよい。

また、風速計１６０の代わりに風速風向計が用いられ、飛行環境の風速及び風向に関する風速風向情報が風速風向計から撮像装置５０に対して送信されてもよい。

また、要因情報２０４は、移動情報２０６、風情報２０８、距離情報２１０、及びジンバル情報２１２を含むが、風情報２０８、距離情報２１０、又はジンバル情報２１２は、省かれてもよい。

また、距離情報２１０は、撮像装置５０と対象物２との間の距離Ｌの一例として、物体距離を示す情報であるが、物体距離以外の距離を示す情報でもよい。例えば、距離情報２１０は、ステレオカメラ、デュアルピクセルカメラ、又はＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）システムによって撮像装置５０と対象物２との間の距離Ｌが測定されることによって得られた情報でもよい。

また、設定部１２８は、要因情報２０４に基づいてシャッタスピードを設定するが、シャッタスピード以外の撮像条件（例えば、感度又はフレームレート等）を要因情報２０４に基づいて設定してもよい。この場合の撮像条件は、本開示の技術に係る「撮像条件」の一例である。

また、上記実施形態では、ＮＶＭ８４に撮像支援プログラム１２０が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像支援プログラム１２０がＳＳＤ又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの可搬型のコンピュータ読取可能な非一時的記憶媒体に記憶されていてもよい。非一時的記憶媒体に記憶されている撮像支援プログラム１２０は、撮像装置５０のコンピュータ７４にインストールされる。ＣＰＵ８２は、撮像支援プログラム１２０に従って撮像支援処理を実行する。

また、ネットワークを介して撮像装置５０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に撮像支援プログラム１２０を記憶させておき、撮像装置５０の要求に応じて撮像支援プログラム１２０がダウンロードされ、コンピュータ７４にインストールされるようにしてもよい。

なお、撮像装置５０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又はＮＶＭ８４に撮像支援プログラム１２０の全てを記憶させておく必要はなく、撮像支援プログラム１２０の一部を記憶させておいてもよい。

また、撮像装置５０にはコンピュータ７４が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ７４が撮像装置５０の外部に設けられるようにしてもよい。

上記実施形態では、コンピュータ７４が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ７４に代えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＰＬＤ（Programmable Logic Device）を含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータに代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

上記実施形態で説明した撮像支援処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、撮像支援処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで撮像支援処理を実行する。

撮像支援処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、撮像支援処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、撮像支援処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣ（System-on-a-chip）などに代表されるように、撮像支援処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、撮像支援処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の撮像支援処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義として扱っている。つまり、「Ａ又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
移動体及び防振装置を備えたシステムに用いられる制御方法であって、
前記移動体の速度及び方向に関する移動情報を含む要因情報に基づいて、前記防振装置が防振する対象物を移動させる移動機構の位置を調整する調整工程と、
前記調整工程を実行した後に、前記対象物に加わる揺れを、前記移動機構を用いて補正する補正工程と、
を含む制御方法。
（付記２）
移動体に搭載された撮像装置のコンピュータに、
前記移動体の速度及び方向に関する移動情報を含む要因情報を取得する取得処理と、
前記要因情報に基づいて、イメージセンサ又は撮像レンズを移動させる移動機構の位置を調整する調整処理と、
前記調整処理を実行した後に、前記イメージセンサにより被写体を撮像する撮像処理と、
前記撮像処理を実行する場合に、前記イメージセンサ又は前記撮像レンズに加わる揺れを、前記移動機構を用いて補正する補正処理と、
を含む処理を実行させるためのプログラム。

Ｓ 撮像システム
２ 対象物
４ ユーザ
６ 風
１０ 飛行体
１２ 回転翼
１４ ジンバル機構
２０ コンピュータ
２２ 飛行装置
２４ 加速度センサ
２６ 測位ユニット
２８ 通信Ｉ／Ｆ
３０ 入出力Ｉ／Ｆ
３２ ＣＰＵ
３４ ＮＶＭ
３６ ＲＡＭ
３８ バス
４２ モータ
４４ モータドライバ
４６ 受信器
５０ 撮像装置
５２ 撮像装置本体
５４ レンズユニット
５６ メカニカルシャッタ
５６Ａ 先幕
５６Ｂ 後幕
５８ シャッタ用アクチュエータ
６０ シャッタ用ドライバ
６２ イメージセンサ
６２Ａ 受光面
６４ イメージセンサ用ドライバ
６６ ぶれ補正機構
６８ ぶれ補正用ドライバ
７０ レンズ用ドライバ
７２ 加速度センサ
７４ コンピュータ
７６ 画像メモリ
７８ 通信Ｉ／Ｆ
８０ 入出力Ｉ／Ｆ
８２ ＣＰＵ
８４ ＮＶＭ
８６ ＲＡＭ
８８ バス
９０ 移動機構
９２ 位置センサ
９４ ぶれ補正用アクチュエータ
９６ 撮像レンズ
９８ 対物レンズ
１００ フォーカスレンズ
１０２ ズームレンズ
１０４ 絞り
１０８ 第１アクチュエータ
１１０ 第２アクチュエータ
１１２ 第３アクチュエータ
１１４ 第１位置センサ
１１６ 第２位置センサ
１１８ 絞り量センサ
１２０ 撮像支援プログラム
１２２ 取得部
１２４ 取得判定部
１２６ 推測部
１２８ 設定部
１３０ 調整処理部
１３２ 撮像処理部
１３４ 補正処理部
１３６ データ出力部
１３８ 推測部
１４０ 移動機構
１４２ ぶれ補正レンズ
１４４ ぶれ補正レンズ用アクチュエータ
１５０ 送信機
１５２ ディスプレイ
１６０ 風速計
２００ 飛行指示情報
２０２ 撮像指示情報
２０４ 要因情報
２０４Ａ 要因情報
２０４Ｂ 要因情報
２０６ 移動情報
２０６Ａ 速度情報
２０６Ｂ 方向情報
２０８ 風情報
２１０ 距離情報
２１２ ジンバル情報
２１２Ａ 軸情報
２１２Ｂ 周波数帯域情報
２１４ 特定情報
２１６ 第１移動情報
２１６Ａ 第１速度情報
２１６Ｂ 第１方向情報
２２０ 加速度情報
２２２ 測位情報
２２２Ａ 第１測位情報
２２２Ｂ 第２測位情報
２２６ 第２移動情報
２２６Ａ 第２速度情報
２２６Ｂ 第２方向情報
２３０ 加速度情報
２３２ 画像データ
２３２Ａ 第１画像データ
２３２Ｂ 第２画像データ
２３６ 移動情報
２３６Ａ 速度情報
２３６Ｂ 方向情報
２４０ 第１位置情報
２４１ 第２位置情報
２４２ 変更情報
２４６ 移動情報
２４６Ａ 速度情報
２４６Ｂ 方向情報
２５０ ライブビュー画像データ
２５６ 移動情報
２５６Ａ 速度情報
２５６Ｂ 方向情報
３００ 自動車
５００ 防振装置
５０２ 対象物
５０４ 移動機構
５０６ アクチュエータ
５０８ ドライバ

Claims (17)

1. 移動体及び撮像装置を備えたシステムに用いられる制御方法であって、
   前記移動体の移動情報を含む要因情報を前記撮像装置が取得する取得工程と、
   前記要因情報に基づいて、前記撮像装置に設けられているイメージセンサ又は撮像レンズを移動させる移動機構の位置を調整する調整工程と、
   前記調整工程を実行した後に、前記イメージセンサにより被写体を撮像する撮像工程と、
   前記撮像工程を実行する場合に、前記イメージセンサ又は前記撮像レンズに加わる揺れを、前記移動機構を用いて補正する補正工程と、
   を含む制御方法。
2. 前記移動情報は、前記移動体に対して入力された速度及び方向に関する指示情報に基づく情報である
   請求項１に記載の制御方法。
3. 前記補正工程は、前記要因情報に基づいて実行される
   請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
4. 前記移動体は、飛行体であり、
   前記要因情報は、前記飛行体が飛行する環境に生じる風に関する風情報を含む
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の制御方法。
5. 前記要因情報に基づいて、前記撮像装置の撮像条件を設定する設定工程を含む
   請求項１から請求項４の何れか一項に記載の制御方法。
6. 前記撮像条件はシャッタスピードである
   請求項５に記載の制御方法。
7. 前記要因情報は、前記撮像装置と前記被写体との間の距離に関する距離情報を含む
   請求項１から請求項６の何れか一項に記載の制御方法。
8. 前記要因情報は、前記移動体に対して前記撮像装置を支持するジンバル機構に関するジンバル情報を含む
   請求項１から請求項７の何れか一項に記載の制御方法。
9. 前記ジンバル情報は、前記ジンバル機構の軸に関する情報、又は前記揺れに対して前記ジンバル機構によって補正可能な周波数帯域に関する情報である
   請求項８に記載の制御方法。
10. 前記調整工程を実行した後に、前記移動機構の位置を保持した状態で、前記イメージセンサにより前記被写体を撮像することで得られたライブビュー画像データを表示機器に出力する出力工程を備える
    請求項１から請求項９の何れか一項に記載の制御方法。
11. 前記出力工程において、前記撮像装置に加わる揺れを、前記移動体に対して前記撮像装置を支持するジンバル機構によって補正する
    請求項１０の何れか一項に記載の制御方法。
12. 前記移動情報と、前記撮像装置が有する第１加速度センサ情報、又は前記イメージセンサによって撮像されることにより得られる第１画像情報とに基づいて、前記移動体の速度及び方向に関する第１移動情報を推測する第１推測工程を備える
    請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の制御方法。
13. 前記撮像装置が前記移動情報の取得に失敗した場合に、前記撮像装置が有する第２加速度センサ情報、又は前記イメージセンサによって撮像されることにより得られる第２画像情報に基づいて、前記移動体の速度及び方向に関する第２移動情報を推測する第２推測工程を備える
    請求項１から請求項１２の何れか一項に記載の制御方法。
14. 前記移動体は、飛行体である
    請求項１から請求項１３の何れか一項に記載の制御方法。
15. 前記移動体は、自動車である、
    請求項１から請求項３の何れか一項に記載の制御方法。
16. 前記要因情報は、前記撮像装置の撮像方向を特定する特定情報を含む
    請求項１から請求項１５の何れか一項に記載の制御方法。
17. 移動体に搭載される撮像装置であって、
    前記撮像装置のプロセッサは、
    前記移動体の速度及び方向に関する移動情報を含む要因情報を取得する取得処理と、
    前記要因情報に基づいて、前記撮像装置に設けられているイメージセンサ又は撮像レンズを移動させる移動機構の位置を調整する調整処理と、
    前記調整処理を実行した後に、前記イメージセンサにより被写体を撮像する撮像処理と、
    前記撮像処理を実行する場合に、前記イメージセンサ又は前記撮像レンズに加わる揺れを、前記移動機構を用いて補正する補正処理と、を実行する
    撮像装置。