JP7729546B2 - 建設機械の支援システム、建設機械の支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、建設機械の支援システム、建設機械の支援プログラムに関する。

従来から、ショベルから検出された検出情報に基づいて異常判定を行ない、異常の発生が検出された場合に、検出情報を通知する技術が知られている。

国際公開２０１４／０１３９１１

上述した従来の技術では、異常の発生は通知されても、異常の発生が検出されたショベルが、整備が行われる駐機場に戻るタイミングは通知されない。このため、上述した従来の技術では、主に駐機場でメンテナンスを行うサービスマンに対し、メンテナンスを行うタイミングを把握させることができない。

そこで、上記事情に鑑み、メンテナンスを行うタイミングを把握させることを目的とする。

本発明の実施形態に係る建設機械の支援システムは、建設機械と建設機械を管理する管理装置とを含む建設機械の支援システムであって、前記管理装置は、前記建設機械から取得した前記建設機械の位置を示す位置情報と、前記建設機械の稼働情報とに基づき、状態を通知する建設機械を特定する特定部と、特定された建設機械の状態を示す通知を支援装置に出力する出力部と、を有し、前記特定部は、前記位置情報が示す位置が、前記建設機械の管理者が管理する駐機場を含む所定の範囲内である建設機械を、前記状態を通知する建設機械に特定する、建設機械の支援システムである。

本発明の実施形態に係る建設機械の支援プログラムは、建設機械を管理する管理装置に、前記建設機械から取得した前記建設機械の位置を示す位置情報と、前記建設機械の稼働情報とに基づき、状態を通知する建設機械を特定する処理と、特定された建設機械の状態を示す通知を支援装置に出力する処理と、処理を実行させ、前記特定する処理は、前記位置情報が示す位置が、前記建設機械の管理者が管理する駐機場を含む所定の範囲内である建設機械を、前記状態を通知する建設機械に特定する処理である、建設機械の支援プログラムである。

メンテナンスを行うタイミングを把握させることができる。

建設機械の情報通信システムの一例を示す概要図である。 建設機械の支援システムの一例を示す構成図である。 管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 管理装置の機能を説明する図である。 支援システムの動作を説明するシーケンス図である。 管理装置の処理を説明するフローチャートである。 支援装置の表示例を示す第一の図である。 支援装置の表示例を示す第二の図である。 支援装置の表示例を示す第三の図である。 支援装置の表示例を示す第四の図である。 支店端末の表示例を示す図である。

以下に図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、建設機械の情報通信システムの一例を示す概要図である。

本実施形態の建設機械の支援システムＳＹＳは、ショベル１００と、管理装置３００を含む。建設機械の支援システムＳＹＳにおいて、ショベル１００と管理装置３００とは、ネットワークを介して通信を行い、管理装置３００はショベル１００を管理する。以下の説明では、建設機械の支援システムＳＹＳを、支援システムＳＹＳと呼ぶ。

また、本実施形態の管理装置３００は、支援装置４００や端末装置５００等とネットワークを介して通信を行う。

本実施形態のショベル１００は、建設機械の一例である。ショベル１００は、建設機械を用いた作業を手がける施工業者により管理されてもよい。

ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、自走する。

上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａ（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータ（作業員）が搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

ショベル１００は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット等を含む所定の通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置３００と相互に通信を行うことができる。

また、本実施形態のショベル１００は、自機の稼働情報を取得し、定期的に管理装置３００に送信する。

ショベル１００の稼働情報とは、具体的には、自機の現在位置を示す位置情報、自機の向きを示す向き情報、自機の姿勢を示す姿勢情報、作業の実績を示す実績情報、負荷率を記す負荷率情報、稼働時間の累積時間を示す累積時間情報、燃料噴射量を含む燃料情報、ＣＯ_２排出量、作業量等を含む。なお、位置情報は、稼働情報に含まれなくてもよく、位置情報と稼働情報のそれぞれがショベル１００から管理装置３００に送信されてもよい。

稼働情報とは、所定の種別の作業（例えば、掘削作業、積込み作業、仕上げ作業等の繰り返し作業）の作業パターンに関する実績情報（以下、「作業パターン実績情報」）と、作業時の環境条件に関する実績情報（以下、「環境条件実績情報」）とを含む。

作業パターンとは、所定の種別の作業を行う際のショベル１００の一連の動作の型を示す。例えば、作業パターンには、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等の動作要素の作業時の動作軌跡等が含まれる。また、作業パターン実績情報は、具体的に、ショベル１００が実際に所定の種別の作業を行った際の当該ショベル１００の作業パターンの実績を表す各種センサの検出情報等である。また、環境条件には、ショベル１００の周辺環境に関する条件等の外的環境条件の他、ショベル１００の動作に影響を与えるショベル１００の可変される仕様（例えば、アームの長さ、バケットの種類等）等の内的環境条件が含まれてもよい。

本実施形態の支援システムＳＹＳにおいて、管理装置３００は、ショベル１００から稼働情報を受信すると、稼働情報に含まれるショベル１００の位置情報から、予め決められた所定の範囲内に存在するショベル１００を特定する。次に、管理装置３００は、特定した各ショベル１００の稼働情報に基づき、メンテナンス（整備）が必要なショベル１００が存在するか否か判定する。

そして、管理装置３００は、メンテナンスが必要と判定されたショベル１００が存在する場合に、支援装置４００に対し、その旨を通知する。

本実施形態における所定の範囲内とは、例えば、様々な作業現場へ建設機械を貸し出す（派遣する）レンタル会社の支店の駐機場の位置を含む範囲であってよい。また、本実施形態のレンタル会社の支店とは、所定の範囲内の位置する駐機場と、所有する建設機械とを管理する管理者である。

本実施形態の支援装置４００は、支店に所属するサービスマンが所持している携帯端末であってよい。具体的には、支援装置４００は、例えば、スマートフォン等である。サービスマンは、主に駐機場に出向いてショベル１００等の建設機械のメンテナンス等を行う整備員である。

つまり、本実施形態の管理装置３００は、レンタル会社の支店の駐機場に戻っているショベル１００を特定し、さらに、特定されたショベル１００から、メンテナンスが必要なショベル１００を特定する。そして、管理装置３００は、この支店に所属するサービスマンの支援装置４００に対して、駐機場に戻っているショベル１００の中に、メンテナンスが必要なショベル１００が存在することを通知する。

したがって、本実施形態によれば、サービスマンに対し、ショベル１００が駐機場に戻っているショベル１００のうち、整備が必要にショベル１００を通知することができる。つまり、本実施形態によれば、サービスマンに対し、ショベル１００を整備するタイミングを把握させることができる。

本実施形態の端末装置５００は、例えば、レンタル会社の支店に設置された支店用の支店端末である。言い換えれば、端末装置５００は、所定の範囲内の位置する駐機場と、所有する建設機械とを管理するための端末装置である。

端末装置５００は、例えば、管理装置３００を介して、支援装置４００を所持しているサービスマンと、メンテナンスを行う日程等のスケジュールを共有してもよい。以下の説明では、端末装置５００を支店端末５００と表現する場合がある。更には、端末装置５００は、サービスマンが待機するサービス拠点の端末であってもよい。

尚、図１の例では、支援システムＳＹＳに含まれるショベル１００は１台としたが、これに限定されない。支援システムＳＹＳに含まれるショベル１００の台数は任意であって良く、管理装置３００と通信が可能なショベル１００は全て支援システムＳＹＳに含まれても良い。

また、本実施形態の管理装置３００は、ショベル１００と地理的に離れた位置に設置される端末装置である。管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、支援システムＳＹＳを運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであっても良いし、クラウドサーバであっても良い。

次に、図２を参照して、本実施形態の支援システムＳＹＳについて、さらに説明する。図２は、建設機械の支援システムの一例を示す構成図である。

尚、図中において、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。

本実施形態のショベル１００の油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４と、レギュレータ１４ａと、コントロールバルブ１７を含む。また、ショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源の一例であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、後述するエンジン制御装置（ＥＣＵ：Engine Control Unit）７４による制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。なお、メイン動力源として、エンジンを用いずに電動モータを利用してもよい。この場合、電動モータへ出力を供給するため、蓄電装置としてのバッテリも搭載される。

レギュレータ１４ａは、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１４ａは、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０による制御の下、レギュレータ１４ａにより斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御されてもよい。

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁を含む。

例えば、コントロールバルブ１７は、ブーム４（ブームシリンダ７）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７は、アーム５（アームシリンダ８）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７は、バケット６（バケットシリンダ９）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７は、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７には、下部走行体１の右側のクローラ及び左側のクローラのそれぞれに対応する右走行制御弁及び左走行制御弁が含まれる。

本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、操作バルブ３１を含む。

パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６及び操作バルブ３１にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。

操作装置２６は、その二次側のパイロットラインがコントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されてもよい。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

操作バルブ３１は、コントローラ３０からの制御指令（例えば、制御電流）に応じて、パイロットライン２５の流路面積を調整する。これにより、操作バルブ３１は、パイロットポンプ１５から供給される一次側のパイロット圧を元圧として、二次側のパイロットラインに制御指令に対応するパイロット圧を出力することができる。

操作バルブ３１は、その二次側ポートが、コントロールバルブ１７のそれぞれの油圧アクチュエータに対応する制御弁の左右のパイロットポートに接続され、コントローラ３０からの制御指令に応じたパイロット圧を制御弁のパイロットポートに作用させる。

これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、操作バルブ３１を介して、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給させ、油圧アクチュエータを動作させることができる。

尚、操作バルブ３１に加えて、油圧アクチュエータ内に発生する過剰な油圧を作動油タンクにリリーフする電磁リリーフ弁が設けられてもよい。これにより、オペレータによる操作装置２６に対する操作量が過剰な場合等において、積極的に、油圧アクチュエータの動作を抑制させることができる。例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のボトム側油室及びロッド側油室のそれぞれの過剰な圧力を作動油タンクにリリーフする電磁リリーフ弁が設けられてよい。

本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、ＥＣＵ７４と、吐出圧センサ１４ｂと、操作圧センサ１５ａと、表示装置４０と、入力装置４２と、空間認識装置８０と、状態検出装置Ｓ１と、通信機器Ｔ１を含む。

コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。

コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、ＥＣＵ７４に制御指令を出力することより、ＥＣＵ７４を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

また、例えば、コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１４ａに対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させることにより、いわゆる全馬力制御やネガコン制御を行う。

また、例えば、コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種情報を管理装置３００にアップロードする機能（以下、「アップロード機能」）を有していても良い。具体的には、コントローラ３０は、ショベル１００の所定の種別の作業時における作業パターン実績情報及び環境条件実績情報を、通信機器Ｔ１を通じて、管理装置３００に送信（アップロード）してよい。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される、アップロード機能に関する機能部として、情報送信部３０１を含む。

また、例えば、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関する制御を行う。また、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作を自動的に支援するマシンコントロール機能に関する制御を行ってよい。

コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する機能部として、稼働情報取得部３０２と、マシンガイダンス部３０３を含む。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。例えば、上述したマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能は、専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。

ＥＣＵ７４は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、エンジン１１の各種アクチュエータ（例えば、燃料噴射装置等）を制御し、エンジン１１を設定された目標回転数（設定回転数）で定回転させる（定回転制御）。このとき、ＥＣＵ７４は、エンジン回転数センサ１１ａにより検出されるエンジン１１の回転数に基づき、エンジン１１の定回転制御を行う。

吐出圧センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ１４ｂにより検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

操作圧センサ１５ａは、上述の如く、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ１５ａによる操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

表示装置４０は、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０による制御下で、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い位置に設けられ、各種情報画像を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。

入力装置４２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作を受け付け、操作内容に対応する信号を出力する。例えば、入力装置４２は、表示装置４０と一体化される。また、入力装置４２は、表示装置４０と別に設けられてもよい。入力装置４２は、表示装置４０のディスプレイに実装されるタッチパネル、操作装置２６に含まれるレバーの先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

尚、表示装置４０として、携帯端末等の支援装置の表示部を利用してもよい。支援装置は、典型的には携帯端末装置であり、例えば、施工現場にいる作業者等が携帯するノートＰＣ、タブレットＰＣ、又はスマートフォン等である。また、支援装置は、本実施形態における支援装置４００であっても良い。支援装置は、ショベル１００の操作者が携帯するコンピュータであってもよい。支援装置は、固定端末装置であってもよい。

空間認識装置８０は、ショベル１００の周辺を撮像する。空間認識装置８０は、ショベル１００の前方を撮像するカメラ８０Ｆ、ショベル１００の左方を撮像するカメラ８０Ｌ、ショベル１００の右方を撮像するカメラ８０Ｒ、及び、ショベル１００の後方を撮像するカメラ８０Ｂを含む。

カメラ８０Ｆは、例えば、キャビン１０の天井、即ち、キャビン１０の内部に取り付けられている。また、カメラ８０Ｆは、キャビン１０の屋根、ブーム４の側面等、キャビン１０の外部に取り付けられていてもよい。カメラ８０Ｌは、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、カメラ８０Ｒは、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、カメラ８０Ｂは、上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。

空間認識装置８０（カメラ８０Ｆ，８０Ｂ，８０Ｌ，８０Ｒ）は、それぞれ、例えば、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。また、空間認識装置８０は、ステレオカメラや距離画像カメラ等であってもよい。空間認識装置８０により撮像されたショベル１００の周辺の画像データは、コントローラ３０に取り込まれる。

空間認識装置８０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に関する情報を取得するように構成されている。また、空間認識装置８０は、空間認識装置８０又はショベル１００から空間認識装置８０によって認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。

空間認識装置８０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ又は赤外線センサ等である。本実施形態では、空間認識装置８０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方カメラ８０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方カメラ８０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方カメラ８０Ｒを含む。前方カメラ８０Ｆは省略されてもよい。

空間認識装置８０は、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を有する単眼カメラであり、撮像した画像を表示装置４０に出力する。空間認識装置８０は、撮像した画像を利用するだけでなく、空間認識装置８０としてＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、又はレーザレーダ等を利用する場合には、多数の信号（レーザ光等）を物体に向けて発信し、その反射信号を受信することで、反射信号から物体の距離及び方向を検出してもよい。

空間認識装置８０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されていてもよい。物体は、例えば、地形形状（傾斜若しくは穴等）、電線、電柱、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、ヘルメット、安全ベスト、作業服、又は、ヘルメットにおける所定のマーク等である。空間認識装置８０は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも１つを識別できるように構成されていてもよい。空間認識装置８０は、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

更に、空間認識装置８０は、作業現場の定点に設定された定点設置型の空間認識装置８０でもよく、マルチコプター等に配置された空間認識装置８０を利用してもよい。

そして、空間認識装置８０は、気象情報を取得するため、地平線よりも上の情報も取得できるように設置されている。また、空間認識装置８０は、撮像画像の向きを把握できるように、空間認識装置８０により取得されたデータに、その位置と、向きを示す情報が対応付けられて記憶される。

状態検出装置Ｓ１は、ショベル１００の各種状態に関する検出情報を出力する。状態検出装置Ｓ１から出力される検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。検出情報は、ショベル１００の稼働情報に含まれてよい。

例えば、状態検出装置Ｓ１は、アタッチメントの姿勢状態や動作状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の俯仰角度（以下、それぞれ、「ブーム角度」、「アーム角度」、「バケット角度」）を検出してよい。つまり、状態検出装置Ｓ１は、ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度のそれぞれを検出するブーム角度センサ、アーム角度センサ、及びバケット角度センサを含んでよい。

また、状態検出装置Ｓ１は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の加速度、角加速度等を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれに取付けられる、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでもよい。また、状態検出装置Ｓ１は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のシリンダ位置、速度、加速度等を検出するシリンダセンサを含んでもよい。

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、機体、つまり、下部走行体１及び上部旋回体３の姿勢状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、水平面に対する機体の傾斜状態を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する傾斜センサを含んでもよい。

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、上部旋回体３の旋回状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、上部旋回体３に取り付けられるジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含んでもよい。つまり、状態検出装置Ｓ１は、上部旋回体３の旋回角度等を検出する旋回角度センサを含んでもよい。

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、アタッチメントを通じてショベル１００に作用する力の作用状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、油圧アクチュエータの作動圧（シリンダ圧）を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ１は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれのロッド側油室及びボトム側油室の圧力を検出する圧力センサを含んでもよい。

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、コントロールバルブ１７内の制御弁のスプールの変位を検出するセンサを含んでよい。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、ブームスプールの変位を検出するブームスプール変位センサを含んでよい。また、状態検出装置Ｓ１は、アームスプールの変位を検出するアームスプール変位センサを含んでよい。

また、状態検出装置Ｓ１は、バケットスプールの変位を検出するバケットスプール変位センサを含んでよい。また、状態検出装置Ｓ１は、旋回スプールの変位を検出する旋回スプール変位センサを含んでよい。また、状態検出装置Ｓ１は、右走行制御弁及び左走行制御弁のそれぞれを構成する右走行スプール及び左走行スプールの変位を検出する右走行スプール変位センサ及び左走行スプール変位センサを含んでよい。

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、ショベル１００の位置や上部旋回体３の向き等を検出する。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、上部旋回体３に取り付けられるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパス、ＧＮＳＳセンサ、方位センサ等を含んでもよい。

通信機器Ｔ１は、通信ネットワークＮＷを通じて外部機器と通信を行う。通信機器Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールや、衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等である。

情報送信部３０１は、ショベル１００の稼働情報を、通信機器Ｔ１を通じて、管理装置３００に送信する。情報送信部３０１により送信される稼働情報には、例えば、状態検出装置Ｓ１から入力される各種検出情報が含まれる。

また、情報送信部３０１により送信される稼働情報には、例えば、空間認識装置８０から入力されるショベル１００の周辺画像が含まれる。また、情報送信部３０１により送信される稼働情報には、ショベル１００の内的環境条件、例えば、大容量バケット仕様、ロングアーム仕様、クイックカップリング仕様等の可変される仕様に関する情報が含まれてもよい。

情報送信部３０１は、例えば、予め規定される対象の種別の作業が行われているか否かを逐次判定し、対象の種別の作業が行われていると判定すると、当該作業が行われている期間の作業パターン実績情報（つまり、状態検出装置Ｓ１から入力される各種検出情報）及び環境条件情報（つまり、空間認識装置８０から入力されるショベル１００の周辺画像）を紐付けて、内部メモリ等に記録する。

このとき、併せて、対象の種別の作業の開始及び終了に関する日時情報、並びに、当該作業時のショベル１００の位置情報が、作業パターン実績情報及び環境条件実績情報のセットに更に紐付けられる態様で、内部メモリに保存されてもよい。

つまり、本実施形態の稼働情報には、空間認識装置８０によって撮像されたショベル１００の周辺の画像データと、ショベル１００の位置を示す位置情報とが含まれる。言い換えれば、ショベル１００の周辺の画像データと、ショベル１００の位置を示す位置情報とは、管理装置３００がショベル１００から受信する稼働情報の一部である。

このとき、日時情報は、例えば、コントローラ３０内部の所定の計時手段（例えば、ＲＴＣ（Real Time Clock））から取得されてもよい。そして、情報送信部３０１は、ショベル１００のキーオフ時（停止時）等の所定のタイミングにおいて、通信機器Ｔ１を通じて、稼働情報を管理装置３００に送信する。また、情報送信部３０１は、対象の種別の作業が行われるたびに、その終了後、通信機器Ｔ１を通じて稼働情報を管理装置３００に送信してもよい。

尚、環境条件実績情報には、空間認識装置８０に代えて、或いは、加えて、ショベル１００に搭載される他のセンサにより検出される検出情報が含まれてよい。例えば、ショベル１００には、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）等の他のセンサが搭載され、環境条件実績情報には、これらの距離センサの検出情報が含まれる態様であってもよい。

以下、後述する現環境条件情報についても同様である。また、環境条件実績情報には、気象情報が含まれてもよい。気象情報は、例えば、状態検出装置Ｓ１の一例である雨滴感知センサ、照度センサ等の検出情報が含まれてもよい。

また、現環境条件実績情報には、ショベル１００の内的環境条件、例えば、大容量バケット仕様、ロングアーム仕様、クイックカップリング仕様等の可変される仕様に関する情報が含まれてもよい。

マシンガイダンス部３０３は、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する制御を行う。つまり、マシンガイダンス部３０３は、オペレータによる操作装置２６を通じた各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、並びに、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含むアタッチメント）の操作を支援する。

例えば、マシンガイダンス部３０３は、オペレータにより操作装置２６を通じてアーム５の操作が行われている場合に、目標軌道として、予め規定される目標設計面（以下、単に「設計面」）とバケット６の先端部（例えば、作業部位としての爪先や背面）とが一致するように、ブーム４及びバケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてよい。また、マシンガイダンス部３０３は、併せて、アーム５を操作する操作装置２６の操作状態に依らず、アーム５を自動的に動作させてもよい。つまり、マシンガイダンス部３０３は、オペレータによる操作装置２６の操作をトリガにして、予め規定された動作をアタッチメントに行わせてよい。

より具体的には、マシンガイダンス部３０３は、状態検出装置Ｓ１、空間認識装置８０、通信機器Ｔ１、及び入力装置４２等から各種情報を取得する。また、マシンガイダンス部３０３は、例えば、取得した情報に基づいてバケット６と設計面との間の距離を算出する。そして、マシンガイダンス部３０３は、算出したバケット６と設計面との距離等に応じて、操作バルブ３１を適宜制御し、油圧アクチュエータに対応する制御弁に作用するパイロット圧を個別に且つ自動的に調整することにより、それぞれの油圧アクチュエータを自動的に動作させることができる。

操作バルブ３１には、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）に対応するブーム比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、アーム５（アームシリンダ８）に対応するアーム比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、バケット６（バケットシリンダ９）に対応するバケット比例弁が含まれる。

また、操作バルブ３１には、例えば、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）に対応する旋回比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、下部走行体１の右側のクローラ及び左側のクローラのそれぞれに対応する右走行比例弁及び左走行比例弁が含まれる。

マシンガイダンス部３０３は、例えば、掘削作業を支援するために、操作装置２６に対するアーム５の開閉操作に応じて、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させてよい。掘削作業は、設計面に沿ってバケット６の爪先で地面を掘削する作業である。マシンガイダンス部３０３は、例えば、オペレータが操作装置２６に対して手動でアーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）を行っている場合に、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも一つを自動的に伸縮させる。

また、マシンガイダンス部３０３は、例えば、法面や水平面の仕上げ作業を支援するためにブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させてもよい。仕上げ作業は、例えば、バケット６の背面を地面に押さえ付けながら設計面に沿ってバケット６を手前に引く作業を含む。

マシンガイダンス部３０３は、例えば、オペレータが操作装置２６に対して手動でアーム閉じ操作を行っている場合に、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させる。これにより、所定の押し付け力でバケット６の背面を完成前の斜面（法面）或いは水平面に押し付けながら、完成後の法面或いは水平面である設計面に沿ってバケット６を移動させることができる。

また、マシンガイダンス部３０３は、上部旋回体３を設計面に正対させるために旋回油圧モータ２Ａを自動的に回転させてもよい。この場合、マシンガイダンス部３０３は、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが操作されることにより、上部旋回体３を設計面に正対させてよい。また、マシンガイダンス部３０３は、所定のスイッチが操作されるだけで、上部旋回体３を設計面に正対させ且つマシンコントロール機能を開始させてもよい。

また、例えば、マシンガイダンス部３０３は、所定の種別の作業（例えば、掘削作業、積込み作業、仕上げ作業等）が行われている場合に、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、アタッチメント、上部旋回体３、及び、下部走行体１の少なくとも一部の動作を、稼働情報取得部３０２により取得された作業パターン（最適作業パターン）に合わせるように制御する。

これにより、オペレータは、ショベル１００の操縦に関する習熟度に依らず、ショベル１００の動作を、所定の目標指標、例えば、作業の速さの評価が相対的に高くなるように管理装置３００から出力される、現在のショベル１００の環境条件に最適な作業パターンに合わせることができる。

また、マシンガイダンス部３０３は、最適作業パターンに基づき、ショベル１００の動作の制御を行いながら、オペレータに対して、当該最適作業パターンに対応するショベル１００の動作を表示装置４０に表示させてもよい。例えば、マシンガイダンス部３０３は、最適作業パターンに基づき、ショベル１００の動作の制御を行っている場合、最適作業パターンに対応するシミュレーション結果の動画を表示装置４０に表示させる。これにより、オペレータは、実際の作業パターンの内容を表示装置４０の動画で確認しながら、作業を進めることができる。

次に、本実施形態の管理装置３００について説明する。本実施形態の管理装置３００は、記憶部３２０と、通知判定部３３０とを有する。

記憶部３２０は、通知判定部３３０による処理を実行する際に参照される各種の情報が格納される。記憶部３２０に格納された情報の詳細は後述する。

通知判定部３３０は、ショベル１００から受信した稼働情報に基づき、所定の範囲内に停車しており、且つ、メンテナンスが必要なショベル１００を特定し、サービスマンへの通知を行う。通知判定部３３０の詳細は後述する。

以下に、本実施形態の管理装置３００について説明する。図３は、管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

本実施形態の管理装置３００は、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置３１１、出力装置３１２、ドライブ装置３１３、補助記憶装置３１４、メモリ装置３１５、演算処理装置３１６及びインタフェース装置３１７を含むコンピュータである。

入力装置３１１は、各種の情報の入力を行うための装置であり、例えばキーボードやポインティングデバイス等により実現される。出力装置３１２は、各種の情報の出力を行うためものであり、例えばディスプレイ等により実現される。インタフェース装置３１７は、ＬＡＮカード等を含み、ネットワークに接続する為に用いられる。

通知判定部３３０を実現する管理プログラムは、管理装置３００を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。支援プログラムは、例えば記憶媒体３１８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。管理プログラムを記録した記憶媒体３１８は、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記憶媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記憶媒体を用いることができる。

また、支援プログラムは、これらのプログラムを記録した記憶媒体３１８がドライブ装置３１３にセットされると、記憶媒体３１８からドライブ装置３１３を介して補助記憶装置３１４にインストールされる。ネットワークからダウンロードされたこのプログラムは、インタフェース装置３１７を介して補助記憶装置３１４にインストールされる。

補助記憶装置３１４は、管理装置３００の有する各記憶部等を実現するものであり、管理装置３００にインストールされた支援プログラムを格納すると共に、管理装置３００による各種の必要なファイル、データ等を格納する。メモリ装置３１５は、管理装置３００の起動時に補助記憶装置３１４から支援プログラムを読み出して格納する。そして、演算処理装置３１６はメモリ装置３１５に格納された支援プログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。

次に、図４を参照して、本実施形態の管理装置３００の機能について説明する。図４は、実施形態の管理装置の機能を説明する図である。

本実施形態の管理装置３００は、記憶部３２０、通知判定部３３０を有する。記憶部３２０は、例えば、管理装置３００の補助記憶装置３１４等によって実現される。通知判定部３３０は、管理装置３００の演算処理装置３１６がメモリ装置３１５に格納された支援プログラムを読み出して実行することで実現される。

はじめに、記憶部３２０について説明する。記憶部３２０は、ショベル１００を含む建設機械の稼働情報、建設機械のメンテナンスを行うサービスマンに関する情報、建設機械のメンテナンスのスケジュールに関する情報等が格納される。

具体的には、記憶部３２０は、建設機械管理情報３２１、サービスマン管理情報３２２、スケジュール管理情報３２３が格納されている。

本実施形態では、建設機械管理情報３２１の一部と、サービスマン管理情報３２２とは、例えば、支店端末５００から管理装置３００に対して予め格納されていてもよい。

また、本実施形態のスケジュール管理情報３２３は、サービスマンの支援装置４００からメンテナンスの予定日時が入力されると、記憶部３２０に、入力された予定日時を含むスケジュール管理情報３２３が格納されてもよい。

建設機械管理情報３２１は、情報の項目として、店コード、機番、稼働情報を含み、それぞれが対応付けられている。項目「店コード」の値は、例えば、建設機械を貸し出すレンタル会社の支店を特定する識別情報である。言い換えれば、項目「店コード」の値は、建設機械の管理者を特定する管理者識別情報である。

項目「機番」の値は、建設機械を特定するための識別情報である。項目「稼働情報」の値は、建設機械から受信した稼働情報である。

本実施形態の建設機械管理情報３２１において、項目「店コード」の値と、項目「機番」の値とは、予め支店端末５００によって、記憶部３２０に登録されていてもよい。

そして、管理装置３００は、建設機械から稼働情報を受信すると、受信した稼働情報に含まれる機番と対応する店コードに、稼働情報を対応付けてもよい。

サービスマン管理情報３２２は、情報の項目として、店コード、サービスマンＩＤ、端末ＩＤを含み、それぞれが対応付けられている。項目「サービスマンＩＤ」の値は、店コードが示す支店に所属するサービスマンを特定する識別情報である。項目「端末ＩＤ」の値は、サービスマンの所持している支援装置４００を特定するための端末識別情報である。具体的には、項目「端末ＩＤ」の値は、サービスマンの有するスマートフォン（支援装置４００）の電話番号等であってもよい。

スケジュール管理情報３２３は、情報の項目として、店コード、スケジュール情報を含み、それぞれが対応付けられている。項目「スケジュール情報」の値は、建設機械のメンテナンスの予定日時を示す。具体的には、メンテナンスの予定日時は、サービスマンによって入力されるため、項目「スケジュール情報」の値は、メンテナンスの予定日時と、メンテナンスの予定日時を入力したサービスマンのサービスマンＩＤとを含む。

このように、本実施形態の記憶部３２０には、建設機械を特定する機番と、建設機械の管理者を特定する管理者識別情報と、サービスマンの支援装置４００を特定する端末識別情報とが対応付けられて格納されている。

次に、通知判定部３３０について説明する。本実施形態の通知判定部３３０は、通信制御部３３１、抽出部３３２、状態判定部３３３、対象特定部３３４、通知先特定部３３５を含む。

通信制御部３３１は、管理装置３００と外部装置との通信を制御する。具体的には、通信制御部３３１、ショベル１００を含む建設機械や支援装置４００、支店端末５００等と情報の送受信を制御する。

具体的には、通信制御部３３１は、建設機械から、稼働情報を受信する。また、通信制御部３３１は、メンテナンスが必要である建設機械に関する通知をサービスマンの支援装置４００に送信する。また、通信制御部３３１は、サービスマンの支援装置４００から、メンテナンスの予定日時を含むスケジュール管理情報を受信する。

つまり、本実施形態の通信制御部３３１は、管理装置３００から各種の情報を出力する出力部の一例である。また、本実施形態の通信制御部３３１は、各種の情報の入力を受け付ける入力受付部の一例である。

抽出部３３２は、稼働情報を受信した建設機械の中から、稼働情報に含まれる位置情報が示す位置が、所定の範囲内である建設機械の稼働情報を抽出する。

状態判定部３３３は、抽出された稼働情報から各建設機械の状態を判定する。具体的には、状態判定部３３３は、建設機械の状態が、メンテナンスが必要な状態であるか否かを判定する。本実施形態のメンテナンスとは、サービスマンが行う作業であり、例えば、定期的な整備、異常や故障の修理等を含む。

状態判定部３３３は、稼働時間に基づき、整備の要否を判定する。具体的には、例えば、状態判定部３３３は、次の整備までの時間が予め設定された所定時間内になると整備の予告を出力する。更に、状態判定部３３３は、次の整備の時間を過ぎても整備がなされない場合には、整備の警告を出力する。次の整備までの時間は、稼働時間だけではなく、作業内容（例えば、作業パターン実績情報）や作業負荷等に基づいて決定してもよい。

更に、状態判定部３３３は、環境条件実績情報等に基づき次の整備までの時間を決定してもよい。また、状態判定部３３３は、各種センサの検出情報等に設定された閾値に基づき、異常（故障）の発生の有無を判定する。このとき、状態判定部３３３は、複数の閾値を設定し、異常の程度を複数の段階（例えば、軽度な異常、重度の異常等）で判定してもよい。

対象特定部３３４は、状態判定部３３３による判定結果に応じて、サービスマンによる作業の対象となる建設機械を特定する。具体的には、対象特定部３３４は、状態判定部３３３により、メンテナンスが必要と判定された建設機械を、メンテナンス対象の建設機械に特定する。

つまり、本実施形態の抽出部３３２、状態判定部３３３及び対象特定部３３４は、支援装置４００に対して状態を通知する建設機械を特定する特定部の一例である。

通知先特定部３３５は、メンテナンス対象の建設機械に関する通知の送信先を特定する。具体的には、通知先特定部３３５は、メンテナンス対象の建設機械の機番と対応する店コードを特定し、特定された店コードと対応付けられサービスマンの支援装置４００を、通知先に特定する。

つまり、本実施形態の通知先特定部３３５は、建設機械を特定する機番と、建設機械を管理する管理者を特定する管理者識別情報と、支援装置を特定する端末識別情報と、が対応付けられて格納された記憶部を参照し、メンテナンス対象の建設機械と対応付けられた支援装置を、通知の出力先に特定する。

次に、図５を参照して、支援システムＳＹＳの動作を説明する。図５は、支援システムの動作を説明するシーケンス図である。

支援システムＳＹＳにおいて、ショベル１００は、稼働情報取得部３０２により、自機の稼働情報を取得する（ステップＳ５０１）。続いて、ショベル１００は、情報送信部３０１により、稼働情報を管理装置３００へ送信する（ステップＳ５０２）。

なお、本実施形態では、ショベル１００を含む建設機械は、例えば、一日の作業が終了した後に、稼働情報を管理装置３００に送信してもよい。また、本実施形態では、ショベル１００を含む建設機械は、例えば、作業終了後に作業現場から駐機場までトレーラ等で搬送され、トレーラから駐機場に下りるためにエンジン１１がオンされたときに、位置情報が含まれる稼働情報を管理装置３００に送信してもよい。また、このとき、ショベル１００の稼働情報とは別に、位置情報のみを管理装置３００に送信してもよい。

管理装置３００は、稼働情報を受信すると、通知判定部３３０による通知判定処理を行う（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３の処理の詳細は後述する。

管理装置３００は、通知判定部３３０により、通知先が特定されると、通知先の支援装置４００に対して、メンテナンス対象の建設機械が駐機場に待機していることを示す通知を送信する（ステップＳ５０４）。

支援装置４００は、この通知を受信すると、支援装置４００の表示画面に、通知を表示させる（ステップＳ５０５）。

続いて、支援装置４００は、メンテナンス対象の建設機械の一覧の表示指示を受け付けると、管理装置３００に対して、一覧情報を要求する（ステップＳ５０６）。管理装置３００は、一覧情報の要求を受け付けて、支援装置４００に対し、一覧情報を送信する（ステップＳ５０７）。このとき、管理装置３００は、一覧情報の送信と同時にメンテナンス対象の一覧情報やメンテナンス内容に関する情報等を、支援装置４００に対して送信してもよい。

支援装置４００は、管理装置３００から受信した一覧情報を表示させ、メンテナンス対象の建設機械の一覧から、機番の選択を受け付ける（ステップＳ５０８）。続いて、支援装置４００は、選択された建設機械のメンテナンス内容に関する情報を表示させ、メンテナンスの予定日時の入力を受け付ける（ステップＳ５０９）。

なお、メンテナンス内容に関する情報は、一覧情報と共に支援装置４００に取得されていてもよい。また、支援装置４００は、一覧情報から建設機械の選択を受け付ける度に、選択された建設機械のメンテナンス内容に関する情報を管理装置３００から取得してもよい。

支援装置４００は、メンテナンスの予定日時（スケジュール情報）の入力を受け付けると、支援装置４００を所持しているサービスマンのサービスマンＩＤと、スケジュール情報と、を対応付けたスケジュール管理情報３２３を管理装置３００に送信する（ステップＳ５１０）。

また、管理装置３００は、支店端末５００から、支店端末５００が設置された支店が管理している建設機械の状態に関する問い合わせを受け付けて（ステップＳ５１１）、支店端末５００に対し、スケジュール情報を含む建設機械の状態を示す情報を送信する（ステップＳ５１２）。

支店端末５００は、管理装置３００から、状態を示す情報を受信すると、受信した情報を表示させる（ステップＳ５１３）。

本実施形態では、このように、支店端末５００からの問い合わせに応じて、駐機場に待機している建設機械の状態を示す情報と、建設機械のメンテナンスのスケジュール情報とを支店端末５００に表示させる。

このように、本実施形態では、サービスマンと支店とで、メンテナンスの予定日等のスケジュールを共有することができる。

次に、図６を参照して、通知判定部３３０による通知判定処理について説明する。図６は、管理装置の処理を説明するフローチャートである。図６に示す処理は、図５のステップＳ５０３の処理の詳細である。

本実施形態の管理装置３００は、通知判定部３３０の通信制御部３３１により、ショベル１００を含む建設機械から受信した稼働情報を参照する（ステップＳ６０１）。続いて、通知判定部３３０は、抽出部３３２により、稼働情報を受信した建設機械の中から、所定の範囲内に待機している建設機械の稼働情報を抽出する（ステップＳ６０２）。

具体的には、抽出部３３２は、稼働情報に含まれる位置情報が示す現在の建設機械の位置が、所定の範囲内にある建設機械の稼働情報を抽出する。なお、本実施形態では、現在位置が所定の範囲内にある建設機械を支店の駐機場に待機している建設機械と見なす。

続いて、通知判定部３３０は、状態判定部３３３により、抽出された稼働情報のそれぞれに基づき、メンテナンスが必要に建設機械が存在するか否かを判定する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、メンテナンスが必要な建設機械が存在しない場合、通知判定部３３０は、処理を終了する。

ステップＳ６０３において、メンテナンスが必要な建設機械が存在する場合、通知判定部３３０は、対象特定部３３４により、メンテナンスが必要な建設機械とメンテナンスの内容を特定する（ステップＳ６０４）。具体的には、対象特定部３３４は、状態判定部３３３によりメンテナンスが必要と判定された建設機械の機番を特定する。言い換えれば、対象特定部３３４は、メンテナンス対象の建設機械を特定する。

続いて、通知判定部３３０は、通知先特定部３３５により、メンテナンス対象の建設機械が駐機場に待機していることを示す通知の送信先を特定し（ステップＳ６０５）、図５のステップＳ５０４へ進む。

具体的には、通知先特定部３３５は、建設機械管理情報３２１を参照し、メンテナンス対象の建設機械の機番と対応付けられた管理者識別情報を特定する。そして、通知先特定部３３５は、サービスマン管理情報３２２を参照し、管理者識別情報と対応付けられた端末ＩＤで特定される支援装置４００を、通知先の支援装置４００として特定する。

本実施形態では、このように、建設機械の位置情報に基づき、所定の範囲内に待機している建設機械を特定し、特定された建設機械の状態を判定する。そして、本実施形態では、所定の範囲内で待機している建設機械にメンテナンスが必要な場合のみ、サービスマンの支援装置４００にその旨を通知する。

このため、本実施形態によれば、サービスマンに対し、駐機場で待機している建設機械に関する情報を通知することができる。したがって、本実施形態によれば、サービスマンにメンテナンスを行うタイミングを把握させることができ、サービスマンが駐機場に向かったにも関わらず、メンテナンスの対象となる建設機械が待機していない、といった事態の発生を抑制できる。

次に、本実施形態における支援装置４００の表示例について説明する。本実施形態の支援装置４００は、例えば、ブラウザ機能により、後述する各画面をディスプレイに表示させてもよい。また、本実施形態の支援装置４００は、管理装置３００と通信を行い、後述する画面を表示させるアプリケーションがインストールされていてもよい。

図７は、支援装置の表示例を示す第一の図である。図７に示す支援装置４００には、画面７１が表示されている。図７に示す画面７１は、例えば、図５のステップＳ５０５において、支援装置４００に表示される画面の一例である。

画面７１では、背景に支援装置４００のホーム画面が表示されておりホーム画面上に、プッシュ通知７２が表示されている。

プッシュ通知７２には、支援装置４００を所持するサービスマンが所属する支店の駐機場に、メンテナンスが必要なショベル１００が待機していることを示すメッセージが表示されている。

支援装置４００は、このプッシュ通知７２を選択する操作を受け付けると、管理装置３００に対して、メンテナンス対象の建設機械の一覧情報の取得要求を送信する。

管理装置３００は、この要求を受けて、メンテナンス対象の建設機械の一覧情報を支援装置４００に表示させる。

図８は、支援装置の表示例を示す第二の図である。図８では、支援装置４００に画面８１が表示された例を示している。画面８１は、メンテナンス対象の建設機械の一覧情報が表示された画面の一例である。画面８１は、例えば、図５のステップＳ５０８において、支援装置４００に表示される画面の一例である。

図８では、表示領域８２に、メンテナンス対象の建設機械の一覧情報が表示されている。本実施形態では、表示領域８２に表示される一覧情報は、図６のステップＳ６０４で特定された建設機械の機番と、この機番と対応する稼働情報に基づく状態判定部３３３の判定結果とを含む。つまり、一覧情報には、メンテナンス対象の建設機械の機番と、メンテナンス対象の建設機械の状態を示す情報と、が含まれてもよい。また、本実施形態では、建設機械の状態を、アイコン画像等で表現してもよい。

また、一覧情報には、状態判定部３３３による状態の判定に用いられた稼働状態を管理装置３００が取得した日時や、建設機械の貸出先を示す情報が含まれてもよい。

具体的には、例えば、図８の例では、機番「ＳＭ０５」と、アイコン画像８２ａとが対応付けられて表示されている。アイコン画像８２ａは、大小２つの画像を含む。アイコン画像８２ａにおいて、小さい画像は、例えば、「定期メンテナンスが必要（時期を過ぎている）」ことを示し、大きい画像は、例えば、「重要度が低い異常の発生」を示す。

また、図８の例では、機番「ＳＴ１１」と、アイコン画像８２ｂとが対応付けられて表示されている。アイコン画像８２ｂは、アイコン画像８２ａにおける、大きい画像と同様の画像であってもよく、例えば、「重要度が低い異常の発生」を示す。

また、図８の例では、機番「ＳＤ０１」と、アイコン画像８２ｃとが対応付けられて表示されている。アイコン画像８２ｃは、大小２つの画像を含む。アイコン画像８２ｃにおいて、小さい画像は、アイコン画像８２ａにおける、小さい画像とは異なる画像であってよく、例えば、「定期メンテナンスの予告」ことを示す。また、アイコン画像８２ｃにおいて、大きい画像は、アイコン画像８２ａにおける、大きい画像と異なる画像であってよく、例えば、「重要度が高い異常の発生」を示す。

また、図８の例では、機番「ＳＤ０３」と、アイコン画像８２ｄとが対応付けられて表示されている。アイコン画像８２ｄは、アイコン画像８２ａにおける、小さい画像と同様の画像であってもよく、例えば、「定期メンテナンスが必要（時期を過ぎている）」ことを示す。

このように、本実施形態では、複数のアイコン画像を組み合わせることで、建設機械の状態を表現してもよい。このように、複数のアイコン画像を組み合わせることで、サービスマンに対し、建設機械の状態を、視覚的に、かつ、詳しく把握させることができる。

また、上述のようなメンテナンス内容に関する情報は、キャビン１０の表示装置４０に表示されてもよい。また、表示装置４０は、カメラ画像等の多くの情報を表示する必要がある。このため、本実施形態では、表示装置４０に、メンテナンス内容に関する情報のうち、予め設定された一部の情報（例えば、「定期メンテナンスが必要（時期を過ぎている）」等）のみを表示させてもよい。

また、画面８１において、表示領域８２の上部の領域には、アイコン画像８１ａ、８１ｂ、８１ｃ、８３が表示されている。

アイコン画像８１ａは、アイコン画像８１ａと対応付けられて表示された「発生日」欄に入力された発生日を消去（クリア）するためのアイコン画像（操作ボタン）である。なお、発生日とは、異常が発生したと判定された日を示す。

アイコン画像８１ｂは、アイコン画像８１ｂと対応付けられて表示された「お客様名」欄に入力されたお客様名を消去するためのアイコン画像（操作ボタン）である。お客様名とは、建設機械を利用している企業や組織等の名称を示す。

アイコン画像８１ｃは、「発生日」欄と「お客様名」欄への入力が完了した後に、検索を行うためのアイコン画像（操作ボタン）である。本実施形態では、例えば、管理装置３００の記憶部３２０に、店コードとお客様名とが対応付けられて格納されていてもよい。本実施形態の管理装置３００は、アイコン画像８１ｃが選択されると、「お客様名」欄に入力された文字列で、記憶部３２０を検索してもよい。

また、本実施形態の管理装置３００は、アイコン画像８３が選択されると、画面８１を、表示領域８２に表示された一覧情報に含まれる建設機械の位置を地図上に示した画面に遷移させてもよい。

このように、地図上に建設機械の位置を示すことで、所定の範囲内であり、かつ、駐機場で待機している建設機械をサービスマンに認識させることができる。言い換えれば、本実施形態では、例えば、駐機場の近くの作業現場における作業期間中である建設機械と、駐機場に待機している建設機械とをサービスマンに区別させることができる。

また、図８では、画面８１において、表示領域８２の下部の領域には、アイコン画像８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、８４ｄ、８４ｅが表示される。

アイコン画像８４ａは、画面８１を、画面８１を表示させるためのアプリケーションのホーム画面に遷移させるためのアイコン画像（操作ボタン）である。

アイコン画像８４ｂは、画面８１を、機器検索画面へ遷移させるためのアイコン画像（操作ボタンである。機器検索画面とは、建設機械を検索するための画面である。

アイコン画像８４ｃは、画面８１を、現時点における異常発生機の一覧画面に遷移させるためのアイコン画像（操作ボタン）である。現時点における異常発生機とは、アイコン画像８１ｃが操作された時点において、異常が発生していると判定された建設機械である。

アイコン画像８４ｄは、画面８１を、定期整備検索画面に遷移させるためのアイコン画像（操作ボタン）である。定期整備検索画面とは、例えば、定期メンテナンスが予告されている建設機械、定期メンテナンスの時期が過ぎている建設機械を検索するための画面であってよい。

アイコン画像８４ｅは、画面８１を、レポート検索画面に遷移させるためのアイコン画像（操作ボタン）である。レポート検索画面とは、例えば、サービスマンによる定期メンテナンスや、故障への対応等が行われた建設機械を検索するための画面であってよい。

また、本実施形態の管理装置３００は、表示領域８２において、建設機械が選択されると、画面８１を、選択された建設機械のメンテナンス内容などを示す画面に遷移させる。

図９は、支援装置の表示例を示す第三の図である。図９に示す画面９１は、図５のステップＳ５０８で支援装置４００に表示される画面一例である。

画面９１は、入力欄９１ａ、表示領域９２、９３を含む。入力欄９１ａは、予め決められた所定の範囲を入力するための入力欄であってよい。なお、入力欄９１ａは、画面９１に表示されなくてもよい。

表示領域９２は、選択された建設機械を中心とした一定の範囲の地図と、選択された建設機械の位置を示すアイコン９２ａとが表示される。

表示領域９３には、建設機械のメンテナンス内容に関する情報９３ａと、画面９１をスケジュール入力画面へ遷移させるための操作ボタン９３ｂとが表示される。図９では、例えば、画面８１において、機番「ＳＤ０１」が選択された場合を示しており、表示領域９３には、建設機械のメンテナンス内容に関する情報９３ａとして、緊急の定期整備に関する情報が表示されている。

図１０は、支援装置の表示例を示す第四の図である。図１０に示す画面１０１は、図５のステップＳ５０９で支援装置４００に表示される画面一例である。

画面１０１は、表示領域１０２、１０３を含む。表示領域１０２は、メンテナンスを行う予定日を入力するためのカレンダーなどが表示される。図１０の例では、４月２日に予定日に選択されたことを示すマーカ１０２ａが表示されている。

表示領域１０３は、建設機械の機番を含む情報１０３ａ、メンテナンスを行う予定の時間帯を示す情報１０３ｂ等が表示される。

図１０の例では、情報１０３ａには、選択された建設機械を管理する支店名も表示されている。また、図１０の例では、情報１０３ｂとして、２つの時間帯と、それぞれを選択するための操作ボタン１０３ｃ、１０３ｄとが表示されている。

画面１０１において、例えば、操作ボタン１０３が選択されると、支援装置４００は、「４月２日１０：００－１２：００」を示す情報と、支援装置４００と紐付けられたサービスマンＩＤとを、機種「ＳＤ０１」のメンテナンスのスケジュール管理情報３２３として、管理装置３００に送信する。

なお、本実施形態では、ショベル１００を含む建設機械は、駐機場に戻った後に、管理装置３００に稼働情報を送信した場合、管理装置３００から、メンテナンスの要否を示す情報を受信してもよい。また、ショベル１００を含む建設機械は、管理装置３００においてメンテナンスが必要な状態であると判定された場合に、その旨を示す通知を受信し、表示装置に表示させてもよい。また、その場合、表示装置４０において、メンテナンスの希望日等が入力されてもよく、管理装置３００を介して、サービスマンの支援装置４００と共有されてもよい。

次に、図１１を参照して、支店端末５００の表示例について説明する。図１１は、支店端末の表示例を示す図である。図１１に示す画面１１１は、例えば、図５のステップＳ５１３において、支店端末５００に表示されてもよい。

本実施形態の管理装置３００は、例えば、支店端末５００から、支店端末５００が設置された支店で管理している建設機械の状態の問い合わせを受け付けると、建設機械毎の状態を示す一覧を支店端末５００に表示させる。

図１１に示す画面１１１は、表示領域１１２、１１３を含む。表示領域１１２には、支店端末５００が設置された支店を含む地図が表示される。なお、表示領域１１２に表示される地図は、所定の範囲を含むものであり、所定の範囲よりも広域の地図であってよい。

表示領域１１３は、支店が管理する建設機械毎の状態を示す情報が表示される。表示領域１１３に表示される情報には、支援装置４００から入力されたメンテナンスの予定日時を示す情報が含まれる。

図１１の例では、機番「ＳＤ０１」の建設機械には、緊急の警報が発報された状態であり、メンテナンスを行う予定日時として、４月２日１０：００－１２：００がサービスマンから提案されていることがわかる。ここで、端末装置５００を支店端末として用いる場合は、建設機械（ショベル）のユーザ名や借用者名がお客様名の欄に表示される。更に、端末装置５００をサービスマンが待機するサービス拠点の端末として用いる場合は、建設機械を所有する所有者名がお客様名の欄に表示される。

本実施形態では、例えば、支店端末５００において、サービスマンから提案された予定日時を受け入れるための操作が行われると、管理装置３００を介してその旨が支援装置４００にプッシュ通知されてもよい。

このように、本実施形態では、サービスマンと建設機械を管理する支店との間で、スケジュール管理情報を共有することで、メンテナンスの日程の調整にかかる手間を削減し、容易する。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

３０ コントローラ
４０ 表示装置
８０ 空間認識装置
１００ ショベル
３００ 管理装置
３０１ 情報送信部
３０２ 稼働情報取得部
３０３ マシンガイダンス部
３２０ 記憶部
３２１ 建設機械管理情報
３２２ サービスマン管理情報
３２３ スケジュール管理情報
３３０ 通信判定部
３３１ 通信制御部
３３２ 抽出部
３３３ 状態判定部
３３４ 対象特定部
３３５ 通知先特定部
４００ 支援装置
５００ 支店端末（端末装置）

Claims (6)

1. 建設機械と建設機械を管理する管理装置とを含む建設機械の支援システムであって、
   前記管理装置は、
   前記建設機械から取得した前記建設機械の位置を示す位置情報と、前記建設機械の稼働情報とに基づき、状態を通知する建設機械を特定する特定部と、
   特定された建設機械の状態を示す通知を支援装置に出力する出力部と、を有し、
   前記特定部は、
   前記位置情報が示す位置が、前記建設機械の管理者が管理する駐機場を含む所定の範囲内である建設機械を、前記状態を通知する建設機械に特定する、建設機械の支援システム。
2. 前記状態を通知する建設機械は、前記稼働情報に基づきメンテナンスの対象と判定された建設機械であり、
   前記出力部は、
   前記通知が出力された前記支援装置に対し、前記メンテナンスの対象の建設機械の一覧情報を出力する、請求項１記載の建設機械の支援システム。
3. 前記一覧情報は、前記メンテナンスの対象の建設機械の状態を示す情報を含み、
   前記出力部は、
   前記一覧情報から、建設機械が選択されると、選択された建設機械のメンテナンス内容に関する情報を前記支援装置に出力する、請求項２記載の建設機械の支援システム。
4. 前記管理装置は、
   前記支援装置から、前記選択された建設機械のメンテナンスの予定日時を示すスケジュール情報の入力を受け付ける入力受付部を有し、
   前記出力部は、
   前記スケジュール情報を、前記所定の範囲内に位置する駐機場を管理するための管理者用端末に出力する、請求項３記載の建設機械の支援システム。
5. 建設機械と建設機械を管理する管理装置とを含む建設機械の支援システムであって、
   前記管理装置は、
   前記建設機械から取得した前記建設機械の位置を示す位置情報と、前記建設機械の稼働情報とに基づき、状態を通知する建設機械を特定する特定部と、
   特定された建設機械の状態を示す通知を支援装置に出力する出力部と、
   前記支援装置から入力を受け付ける入力受付部と、を有し、
   前記特定部は、
   前記位置情報が示す位置が所定の範囲内であり、且つ、前記稼働情報に基づきメンテナンスの対象と判定された建設機械を、前記状態を通知する建設機械に特定し、
   前記出力部は、
   前記通知が出力された前記支援装置に対し、前記メンテナンスの対象の建設機械の一覧情報を出力し、
   前記入力受付部は、
   前記支援装置から、前記一覧情報から建設機械が選択されると、前記選択された建設機械のメンテナンスの予定日時を示すスケジュール情報の入力を受け付け、
   前記出力部は、さらに、
   前記スケジュール情報を、前記所定の範囲内に位置する駐機場を管理するための管理者用端末に出力する、建設機械の支援システム。
6. 建設機械を管理する管理装置に、
   前記建設機械から取得した前記建設機械の位置を示す位置情報と、前記建設機械の稼働情報とに基づき、状態を通知する建設機械を特定する処理と、
   特定された建設機械の状態を示す通知を支援装置に出力する処理と、処理を実行させ、
   前記特定する処理は、
   前記位置情報が示す位置が、前記建設機械の管理者が管理する駐機場を含む所定の範囲内である建設機械を、前記状態を通知する建設機械に特定する処理である、建設機械の支援プログラム。