JP7734535B2 - 通信装置、情報処理装置、配信システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、制御プログラムに関する。

近年、車両にインターネット、クラウドと接続する通信機能を搭載して道路交通情報などの様々な情報を取得することで、ドライバーの認知・判断・操作のサポートを実現する技術が提案されている。特許文献１では、そのような情報の通知を行うための方法として、パブリッシュ／サブスクライブ方式と呼ばれる、「トピック」という識別子を介した非同期のメッセージ通知方式の適用を提案している。パブリッシュ／サブスクライブ方式は、パブリッシュ装置とサブスクライブ装置との間の通信を仲介する「ブローカ」を備える。サブスクライブ装置は、ブローカに所望のトピック（パブリッシュメッセージ）に対してサブスクライブ登録（購読登録）を行うことにより、パブリッシュ装置がブローカに投稿したメッセージを受信することが可能となる。

国際公開第２０１８／１００６６１号パンフレット

道路上に設置されたカメラの映像から分析された道路交通情報を、パブリッシュ／サブスクライブ方式のような通信方式で車両に通知する場合を考える。パブリッシュ／サブスクライブ方式では、パブリッシュ装置とサブスクライブ装置は何かしらの方法で「トピック」を共有する必要がある。例えば、道路上に設置されたカメラ（パブリッシュ装置）は、交差点等の道路上の地点毎にトピックを紐づけて管理し、当該地点の映像から分析された道路交通情報をトピックと共にブローカへ投稿する。サブスクライブ装置である車両は、任意の地点に関連したトピックをブローカへ登録することで、パブリッシュ装置が発行する任意の地点の道路交通情報を受信することができる。

しかしながら、車両は移動体であるため、移動に応じて必要な道路交通情報が異なってくる。そのため、必要となるトピックを予め備えておくのは困難である。例えば、パブリッシュ装置から発行される全てのトピックを登録することが考えられる。しかしこの場合、サブスクライブ装置が膨大な数のトピックの中から適切なトピックを選択することになり、サブスクライブ装置に負荷がかかる。また、サブスクライブ装置は、パブリッシュ装置により動的に生成されるトピックには追従できない、という問題がある。

本発明の一態様では、適切なサブスクライブ登録を自動的に行うことを可能とし、低負荷で有用な情報を取得できるようにする技術が提供される。

本発明の一態様による通信装置は以下の構成を備える。すなわち、
位置情報を外部装置に通知する通知手段と、
前記位置情報の通知の後に前記外部装置から通知される識別子を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された前記識別子を、前記通信装置がサブスクライブ登録すべきメッセージを特定する管理情報として保持する保持手段と、
前記受信手段により受信された前記識別子に対するサブスクライブ登録を前記外部装置に要求する送信手段と、
外部から配信され、前記管理情報として記憶された前記識別子に関連付けられたメッセージが受信された場合、受信された前記メッセージに含まれる情報を取得する取得手段と、を備え、
前記送信手段は、前記識別子に関する所定の条件が満たされた場合、前記識別子に対する前記サブスクライブ登録の解除要求を前記外部装置へ送信する。

本発明によれば、サブスクライブ登録が位置情報に基づいて自動的に行われるため、通信装置は低負荷で有用な情報を取得することができる。

第１実施形態による配信システムの構成例を示す図。 第１実施形態による車載装置の機能構成例を示すブロック図。 第１実施形態によるカメラの機能構成例を示すブロック図。 第１実施形態によるサーバの機能構成例を示すブロック図。 第１実施形態による車載装置の処理を示すフローチャート。 第１実施形態によるサーバの処理を示すフローチャート。 第１実施形態によるメッセージ配信動作を示すシーケンス図。 メッセージフォーマットの例を示す図。 第１実施形態によるトピック管理テーブルのデータ構成例を示す図。 第２実施形態による配信システムの構成例を示す図。 第２実施形態による車載装置の処理を示すフローチャート。 第２実施形態によるサーバの処理を示すフローチャート。 第２実施形態によるメッセージ配信の動作を示すシーケンス図。 車載装置のハードウェア構成例を示すブロック図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
[システムの構成]
図１は、第１実施形態に係る配信システムの構成例を示す図である。図１において、車両１０２は、交差点Ｂ１０８の方面へ道路を走行しており、交差点Ａ１０７に近づきつつある。車両１０２は、無線通信可能な通信装置としての車載装置１０１を搭載して移動する移動体の一例である。車載装置１０１は基地局１０５を介してサーバ１０６と無線通信を行うことにより、サーバ１０６を介してパブリッシュ／サブスクライブ方式のメッセージ交換を実現する。車載装置１０１は、そのようなメッセージ交換の方式におけるサブスクライブ装置としての役割を実行する。

サーバ１０６はさまざまなデータ処理を行う。サーバ１０６は、基地局１０５を介して、車載装置１０１、カメラ１０３ａ、１０３ｂと無線通信で接続可能である。カメラ１０３ａ、１０３ｂ（以下、これらを総称する場合は、カメラ１０３と記載する）は、路上に設置され、交差点等の交通状況を撮影する。さらに、カメラ１０３は、撮影により得られた撮像データから道路状況を分析し、その分析結果を無線で他機器に通知することが可能である。上述したパブリッシュ／サブスクライブ方式のメッセージ交換において、カメラ１０３はパブリッシュ装置としての役割を実行する。

基地局１０５は、車載装置１０１、カメラ１０３、サーバ１０６と無線を介して接続し、それらの間の無線通信を中継する。これにより、車載装置１０１およびカメラ１０３と、インターネットまたはクラウド上に配置されたサーバ１０６との通信を可能にする。基地局１０５により、車載装置１０１、カメラ１０３、サーバ１０６は同一ネットワーク上での通信が可能となる。

［装置の機能構成］
続いて、本実施形態による車載装置１０１、カメラ１０３、サーバ１０６の機能構成について説明する。なお、以下で説明する機能ブロックの構成は一例に過ぎない。説明される機能ブロックの一部（場合によっては全部）は、同様の機能を果たす他の機能ブロックと置き換えられてもよいし、一部の機能ブロックが省略されてもよいし、さらなる機能ブロックが追加されてもよい。また、以下の説明で示される１つの機能ブロックが複数の機能ブロックに分割されてもよいし、複数の機能ブロックが１つの機能ブロックに統合されてもよい。

図２は、本実施形態による車載装置１０１の機能構成例を示すブロック図である。位置情報処理部２０１は、車載装置１０１が搭載されている車両１０２の位置を表す位置情報を取得、管理、処理する。位置情報は、車両１０２が具備するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｅｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、走行距離計、ジャイロセンサ、加速度センサなどから取得され得る。記憶部２０２は、パブリッシュ／サブスクライブ方式に必要なトピック情報等を記憶する。計測部２０３は、走行中の車両１０２の移動距離、移動時間などを計測する。登録管理部２０４は、パブリッシュ／サブスクライブ方式に則って、トピックに対するサブスクライブ登録のメッセージとその解除を要求するメッセージを用いて、トピックへのサブスクライブ登録の状態を管理する。

通信部２０５は、基地局１０５を介して他の装置との無線通信を行う。例えば、通信部２０５は、登録管理部２０４によって生成されたメッセージを、基地局１０５を介してサーバ１０６に送信する。また、通信部２０５は、基地局１０５を介してサーバ１０６からメッセージ等を受信する。制御部２０６は、車載装置１０１の全体の制御を行い、例えば、上述した各機能部を制御する。

図３は、本実施形態におけるカメラ１０３の機能構成例を示すブロック図である。カメラ機能処理部３０１は、撮影などの一般的なカメラ機能を実施する。記憶部３０２は、カメラ機能に関する情報、カメラの位置情報、撮影データの有効範囲等を記憶する。また、記憶部３０２は、カメラの位置情報および撮影データの有効範囲等に紐づけたトピック名を記憶する。トピック名は、配信システムにおいてトピックを一意に特定する情報であり、トピックの識別子ともいう。本例では、交差点Ａ１０７付近に設置されるカメラ１０３ａは、カメラの位置情報および撮影データの有効範囲を「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」というトピック名に紐づけて記憶している。交差点Ｂ１０８付近のカメラ１０３ｂは、カメラの位置情報および撮影データの有効範囲を「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」というトピック名に紐づけて記憶している。映像分析部３０３は、カメラ機能処理部３０１にて撮影された映像を分析し、交差点などの道路上の状況を分析する。具体的には、映像分析部３０３は、事故、渋滞、緊急車両、工事作業車、異常走行車などの有無など、車両の運行に影響を与えるような事象を検出し、その検出結果に基づいて道路交通情報を生成する。

メッセージ配信部３０４は、パブリッシュ／サブスクライブ方式におけるパブリッシュ側のメッセージ処理を行う。具体的には、メッセージ配信部３０４は、映像分析部３０３による分析結果（道路交通情報）を表すメッセージをパブリッシュ配信するためのパブリッシュ配信要求を生成し、通信部３０５へ供給する。パブリッシュ配信要求は、道路交通情報のメッセージと記憶部３０２に記憶されているトピック名を含む。通信部３０５は、メッセージ配信部３０４にて生成されたパブリッシュ配信要求を、基地局１０５を介した無線通信によりサーバ１０６に送信する。制御部３０６は、カメラ１０３内の上述した各機能部を制御する。

図４は、本実施形態によるサーバ１０６の機能構成例を示すブロック図である。トピック選択部４０１は、車載装置１０１から受信された位置情報に基づいて、車載装置１０１によりサブスクライブ登録されるべきトピックを選択する。トピック選択部４０１は、そのような選択を行うために、記憶部４０２に記憶されているトピックの管理情報を用いる。本実施形態の管理情報は、トピックに対応する地理上の範囲とトピック名（トピックの識別子）とを関連付けた情報である。図９は、管理情報の一例としてのトピック管理テーブルのデータ構成例を示す図である。トピック管理テーブルには、カメラ１０３がパブリッシュ配信時に使用する「トピック名（識別子）」と、カメラ１０３によるパブリッシュ配信の地理上の「配信範囲」とが関連付けて記憶されている。「配信範囲」は、カメラ１０３の地理上の設置位置を示す「対象位置情報」と、カメラ１０３の配信範囲の大きさを示す「配信範囲情報」とにより表されている。トピックに対応する地理上の範囲は「配信範囲情報」により示される範囲である。

トピック管理テーブルのこれらの情報は、予め静的に記録されていてもよいし、カメラ１０３との接続処理時または接続処理直後にカメラ１０３から取得されてもよい。例えば後者の方法であれば、カメラ１０３が、カメラの位置情報（対象位置情報に対応）、データの有効範囲（配信範囲情報に対応）を含む属性情報と、メッセージをパブリッシュする際に使用されるトピック名とを関連付けてサーバ１０６に通知する。サーバ１０６において、制御部４０５は、カメラ１０３から通知されたこれらの情報からトピック管理テーブルを生成し、記憶部４０２に保持する。トピック選択部４０１は、車載装置１０１から受信した位置情報とトピック管理テーブルに記録されている配信範囲とを比較することで、車載装置１０１により受信されるべきトピックを選択する。より具体的には、トピック選択部４０１は、位置情報により示される位置が配信範囲に含まれるトピックを選択する。

ブローカ部４０３は、パブリッシュ／サブスクライブ方式におけるパブリッシュ装置（本例ではカメラ１０３）とサブスクライブ装置（本例では車載装置１０１）の間の通信を仲介する。例えば、ブローカ部４０３は、外部装置からサブスクライブ登録要求を受信すると、当該外部装置のＩＰアドレスおよびポート番号等と、当該サブスクライブ登録要求において指定されているトピック名とを関連付けて記憶部４０２に記憶する。これにより、外部装置が、指定されたトピック名に関してサブスクライブ登録される。また、ブローカ部４０３は、パブリッシュ装置よりパブリッシュ配信要求を受信すると、当該パブリッシュ配信要求に含まれているパブリッシュメッセージに基づいて、サブスクライブ装置への配信のためのパブリッシュメッセージを生成する。そして、ブローカ部４０３は、通信部４０４を介して、当該パブリッシュ配信要求により指定されるトピック名に対してサブスクライブ登録されている外部装置へ、パブリッシュメッセージを配信する。

通信部４０４は、基地局１０５を介してカメラ１０３や車載装置１０１との通信を可能にする。通信部４０４は、ブローカ部４０３によって処理されるサブスクライブ登録要求およびパブリッシュ配信要求を受信し、ブローカ部４０３によって生成されるパブリッシュメッセージを配信する。制御部４０５は上述したサーバ１０６の各機能部を制御する。

［ハードウェア構成について］
図１４は、車載装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。車載装置１０１は、ＣＰＵ１４０１、ＲＯＭ１４０２、ＲＡＭ１４０３、補助記憶装置１４０４、通信Ｉ／Ｆ１４０５、装置Ｉ／Ｆ１４０６、及びバス１４０７を有する。ＣＰＵ１４０１は、ＲＯＭ１４０２またはＲＡＭ１４０３に格納されているコンピュータプログラムおよびデータを用いて車載装置１０１の全体を制御することで、図２に示す車載装置１０１の各機能を実現する。なお、車載装置１０１がＣＰＵ１４０１とは異なる１又は複数の専用のハードウェアを有し、ＣＰＵ１４０１による処理の少なくとも一部を専用のハードウェアが実行してもよい。専用のハードウェアの例としては、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）、およびＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）などがある。ＲＯＭ１４０２は、変更を必要としないプログラムなどを格納する。ＲＡＭ１４０３は、補助記憶装置１４０４から供給されるプログラムおよびデータ、並びに、通信Ｉ／Ｆ１４０５を介して外部から供給されるデータなどを一時記憶する。補助記憶装置１４０４は、例えばハードディスクドライブ等で構成され、種々のデータを記憶する。

通信Ｉ／Ｆ１４０５は、外部装置との通信に用いられる。例えば、通信部２０５は通信Ｉ／Ｆ１４０５を用いて、外部装置であるサーバ１０６との無線通信を行う。装置Ｉ／Ｆ１４０６は種々の装置を接続する。例えば、装置Ｉ／Ｆ１４０６には、サーバ１０６から受信したメッセージ（道路交通情報）をユーザに示すための表示装置が接続され得る。また、Ｉ／Ｆ４０６には、車両１０２の位置を示す位置情報を取得するための、ＧＮＳＳ、走行距離計、ジャイロセンサ、加速度センサなどが接続され得る。バス１４０７は、車載装置１０１における上述の各部をつないで情報を伝達する。

以上、図１４を参照して車載装置１０１のハードウェア構成例を説明したが、カメラ１０３とサーバ１０６も同様のハードウェア構成により実現され得る。例えば、カメラ１０３が図１４のようなハードウェア構成を有する場合、装置Ｉ／Ｆ１４０６には、撮像を実行するための機構を備えた撮像部が接続され得る。

［処理例］
図５と図６に示すフローチャート、および、図７に示す動作シーケンス図を用いて、本実施形態の配信システムによるメッセージの配信処理を説明する。図５は、車載装置１０１により実行される処理を示すフローチャートである。図５のフローチャートにより示される処理は、制御部２０６が記憶部２０２に記憶されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現され得る。図６は、サーバ１０６により実行される処理を示すフローチャートである。図６のフローチャートにより示される処理は、制御部３０６が記憶部３０２に記憶されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現され得る。図７は、第１実施形態によるメッセージ配信処理における配信システムの動作を示すシーケンス図である。

車載装置１０１、カメラ１０３ａ、カメラ１０３ｂ、およびサーバ１０６は、基地局１０５により同一のネットワーク上で通信が可能な状態になっている。これら車載装置１０１、カメラ１０３ａ、カメラ１０３ｂ、およびサーバ１０６は、パブリッシュ／サブスクライブ方式を実現するプロトコルに則って、接続処理を実施する（Ｆ７０１、Ｆ７０２、Ｆ７０３）。パブリッシュ／サブスクライブ方式のプロトコルの例としては、ＭＱＴＴ（ＭＱ Ｔｅｌｅｍｅｎｔｒｙ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ＲＯＳ（Ｒｏｂｏｔ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などが存在する。本実施形態では、周知のプロトコルのいずれが用いられてもよい。

車載装置１０１において、位置情報処理部２０１は、車載装置１０１が搭載される車両１０２の位置情報を、車両１０２より取得する（Ｓ５０１）。ここでは車両１０２は図１における交差点Ａ１０７地点を走行中とする。なお、実際には、位置情報はＧＮＳＳ、ジャイロセンサ、加速度センサなどの複雑なデータで構成されるが、ここではこれらをまとめて「交差点Ａ位置情報」として表現する。制御部２０６は、位置情報処理部２０１により取得された「交差点Ａ位置情報」を、通信部２０５を介してサーバ１０６に通知し、サーバ１０６からの応答を待つ（Ｓ５０２、Ｆ７０４）。また、車載装置１０１は、車両１０２の移動に伴って更新された位置情報をサーバ１０６に通知する必要がある。本実施形態では、車載装置１０１は、所定の時間間隔ごと（例えば１秒ごと）に位置情報を取得し、サーバ１０６に通知する。よって、計測部２０３は、所定の時間の経過を判断するために時間の計測を開始する（Ｓ５０３）。なお、本実施形態では、位置情報の通知のタイミングとして所定時間の経過が用いられるがこれに限られるものではない。例えば、車両１０２が所定距離（例えば、５００ｍ）を移動するごとに位置情報の通知が行われるようにしてもよい。この場合、計測部２０３は、車両１０２の移動距離を計測することになる。また、所定の時間の経過と所定距離の移動の両方が用いられてもよい。すなわち、所定の時間の経過と所定距離の移動のいずれかが検出されるごとに位置情報が取得されるようにしてもよい。

サーバ１０６において、ブローカ部４０３は、通信部４０４を介して車載装置１０１から車両１０２の位置情報（ここでは「交差点Ａ位置情報」）を受信すると（Ｓ６０１でＹＥＳ）、これをトピック選択部４０１に供給する（Ｆ７０５）。トピック選択部４０１は、トピック管理テーブル（図９）を参照して、受信された位置情報（「交差点Ａ位置情報」）が示す位置を配信範囲に含むトピック名を選択する（Ｓ６０２）。ここで、「交差点Ａ位置情報」に含まれている緯度、経度が、当該トピック管理テーブルのトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」に紐づいた配信範囲情報の範囲内であるとする。この場合、トピック選択部４０１は、トピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」を選択する（Ｆ７０６）。ブローカ部４０３は、トピック選択部４０１により選択されたトピック名（トピックの識別子）を、通信部４０４を介して車載装置１０１に通知する（Ｓ６０３、Ｆ７０７）。

車載装置１０１において、制御部２０６は、サーバ１０６から通信部２０５を介してトピック名を受信すると（Ｓ５０４でＹＥＳ）、サブスクライブ登録の管理処理を行う（Ｓ５０５～Ｓ５０８）。なお、Ｓ５０２で通知された位置情報に対してサーバ１０６からトピック名が通知されなかった場合（Ｓ５０４でＮＯ）、処理はＳ５１１へ進み、サブスクライブ登録の管理処理はスキップされる。サブスクライブ登録の管理処理では、サーバ１０６から通知されたトピック名と、当該トピック名に対するサブスクライブ登録の状態（トピックの登録状態）とに応じて行われる。本例では、ここまでで、車載装置１０１は、サブスクライブ登録が実施されておらず、登録済みのトピックは存在しない（Ｓ５０５でＮＯ）。よって、登録管理部２０４は、Ｓ５０４で受信されたトピック名に関してサーバ１０６へサブスクライブ登録要求を行う（Ｓ５０８、Ｆ７０８）。より具体的には、登録管理部２０４は、受信したトピック名を用いてサブスクライブ登録要求のメッセージを生成し、これを、通信部２０５を介してサーバ１０６に送付する。サブスクライブ登録要求を行った後は、登録管理部２０４は、当該トピック名を登録済みトピックとして管理する。

図８に示されるメッセージフォーマット例を用いて、登録管理部２０４にて生成される、サブスクライブ登録要求のメッセージの具体例を説明する。サブスクライブ登録要求では、図８（ｂ）に示すフォーマットが用いられる。サブスクライブ登録要求のメッセージでは、「メッセージタイプ」に「Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅ」が設定され、「トピック名」にはサブスクライブ登録の対象となるトピック名が設定される。「メッセージ長」および「トピック長」は適宜設定される。

サーバ１０６において、ブローカ部４０３は、通信部４０４を介して車載装置１０１からサブスクライブ登録要求を受信すると、この要求に含まれているトピック名に対し車載装置１０１をサブスクライブ登録する（Ｓ６０４でＹＥＳ、Ｓ６０５）。なお、車載装置１０１は、当該要求の送信元の通信装置である。例えば、ブローカ部４０３は、サブスクライブ登録要求に含まれるトピック名により識別されるトピックを、車載装置１０１のＩＰアドレス、ポート番号等と関連付け、記憶部４０２に記憶する。こうして、ブローカ部４０３において、車載装置１０１がトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」に対してサブスクライブ登録された状態となる。

なお、上記では、サーバ１０６が車載装置１０１から受信した位置情報に基づいて選択したトピック名を通知し、車載装置１０１が通知されたトピック名に対してサブスクライブ登録要求をすることでサブスクライブ登録が行われるが、これに限られない。例えば、車載装置１０１から位置情報を受信したサーバ１０６において、トピック選択部４０１がその位置情報に基づいてトピックを選択し、ブローカ部４０３がその選択されたトピックに対して車載装置１０１をサブスクライブ登録してもよい。或いは、車載装置１０１が、サーバ１０６へ位置情報を通知する際に、サブスクライブ登録要求を行うようにしてもよい。この場合、例えば、車載装置１０１は、図８（ｂ）に示されるフォーマットの「メッセージタイプ」に「Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅ」を設定し、「トピック名」には何も設定せず、位置情報が付加されたサブスクライブ登録要求を送信する。なお、「トピック名」に不明を表す情報が設定されてもよい。この登録要求を受信したサーバ１０６では、トピック選択部４０１がサブスクライブ登録要求に付加されている位置情報からトピック名を選択し、ブローカ部４０３は、選択されたトピックに対して車載装置１０１をサブスクライブ登録する。上記のいずれの場合も、サーバ１０６は、トピック選択部４０１により選択され、ブローカ部４０３によりサブスクライブ登録されたトピック名を車載装置１０１へ通知する。車載装置１０１は、受信したトピック名を登録済みトピックとして管理することができる。

一方、路上に設置されたカメラ１０３ａ、１０３ｂはそれぞれ交差点Ａ１０７、交差点Ｂ１０８を撮影している。上述の通り、カメラ１０３ａ、１０３ｂのそれぞれは撮像した映像データを分析する映像分析部３０３を具備している。映像分析部３０３は撮影データを分析して、その分析結果としての道路交通情報を生成し、生成された道路交通情報を含むメッセージをパブリッシュ配信する。

ここで車両１０２が近づいている交差点Ａ１０７にて事故が発生したとする。カメラ１０３は映像分析部３０３にて撮像データを分析し、交差点Ａ１０７にて事故が発生していることを認識する。カメラ１０３のメッセージ配信部３０４は、この分析結果（道路交通情報）をパブリッシュ配信可能な形式のメッセージに形成する。具体的には、メッセージ配信部３０４は、図８（ａ）に示されるフォーマットを用いてパブリッシュ配信を行う。「メッセージタイプ」には「Ｐｕｂｌｉｓｈ」が設定され、「トピック名」にはカメラ１０３ａの設置場所等に紐づいたトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」が設定される。また、「メッセージ」に上述の分析結果（道路交通情報）が格納され、「メッセージ長」、「トピック長」が適宜設定される。メッセージ配信部３０４は、こうして生成されたメッセージを、通信部３０５を介してサーバ１０６にパブリッシュ配信要求として送付する（Ｆ７０９）。

サーバ１０６のブローカ部４０３は、カメラ１０３よりパブリッシュ配信要求を受信すると（Ｓ６０８でＹＥＳ）、当該要求に含まれているトピック名にサブスクライブ登録されている装置へ、当該要求に含まれているメッセージを配信する（Ｓ６０９）。ここでは上述したようにトピック「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」に対して車載装置１０１がサブスクライブ登録されている。従って、カメラ１０３ａより受信したパブリッシュメッセージが車載装置１０１に配信される（Ｆ７１０）。以上の処理により、車載装置１０１は、カメラ１０３ａが発行したパブリッシュメッセージを受信することができ（Ｓ５０９）、結果、交差点Ａ１０７付近で事故が発生していることを把握することができる。

その後、車両１０２が移動し、車載装置１０１の計測部２０３が所定の時間の経過を検知すると（Ｓ５１０でＹＥＳ、Ｆ７１１）、図５に示される処理が終了し、Ｓ５０１からの処理が再び開始される。すなわち、車載装置１０１において、位置情報処理部２０１は、車両１０２の位置情報を車両１０２より再度取得する（Ｓ５０１）。ここでは、車両１０２は図１における「交差点Ｂ１０８」付近に移動しており、位置情報処理部２０１が「交差点Ｂ位置情報」を取得したとする。制御部２０６は取得された位置情報である「交差点Ｂ位置情報」をサーバ１０６に通知して応答を待つ（Ｓ５０２、Ｆ７１２）。

「交差点Ｂ位置情報」を受信したサーバ１０６において、トピック選択部４０１は、トピック管理テーブル（図９）を参照して、「交差点Ｂ位置情報」が配信範囲に含まれるトピック名を選択する（Ｓ６０１、Ｓ６０２、Ｆ７１３）。本例では、トピック選択部４０１はトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」を選択する（Ｆ７１４）。ブローカ部４０３は、トピック選択部４０１により選択されたトピック名を、通信部４０４を介して車載装置１０１に通知する（Ｓ６０３、Ｆ７１５）。

車載装置１０１において、通信部２０５を介してトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」を受信すると（Ｓ５０４でＹＥＳ）、登録管理部２０４は、サブスクライブ登録の管理処理を行う（Ｓ５０５～Ｓ５０８）。この時、車載装置１０１において、「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」が登録済みのトピックとなっており、登録済みのトピックが存在する（Ｓ５０５でＹＥＳ）。新たに通知されたトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」は、未登録のトピックであり、サーバ１０６からはこの未登録のトピックのみが通知されている。この場合、処理はＳ５０６（ＮＯ）、からＳ５０７へ分岐する。登録管理部２０４は、サブスクライブ登録済みとなっているトピック（登録済みトピック）のうち、Ｓ５０４で受信したトピック名以外のトピックに対するサブスクライブ登録解除要求を行う（Ｓ５０７、Ｆ７１６）。ここでは、登録管理部２０４は、先にサブスクライブ登録処理が行われた登録済みトピック「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」に対してサブスクライブ登録解除要求が行われる。サブスクライブ登録解除要求を行ったトピックは未登録のトピックとして扱われる。図８（ｂ）に示すメッセージフォーマット例を用いて、具体的なサブスクライブ解除要求のメッセージを説明する。登録管理部２０４は、図８（ｂ）のフォーマットの「メッセージタイプ」に「Ｕｎｓｕｂｓｃｒｉｂｅ」を設定し、「トピック」に登録解除するトピック名（ここでは、「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」）を設定する。登録管理部２０４は、「メッセージ長」と「トピック長」を適宜設定した後、このメッセージ（サブスクライブ登録解除要求）を、通信部２０５を介してサーバ１０６に送付する。

サーバ１０６において通信部４０４を介して車載装置１０１からサブスクライブ登録解除要求が受信されると（Ｓ６０６でＹＥＳ）、ブローカ部４０３は、車載装置１０１のサブスクライブ登録を解除する（Ｓ６０７）。ここで解除されるサブスクライブ登録は、当該サブスクライブ登録解除要求において指定されているトピックに対する車載装置１０１のサブスクライブ登録である。より具体的には、ブローカ部４０３は、サブスクライブ登録解除要求で指定されたトピックに関連したサブスクライブ登録情報の一覧から、登録解除の要求元の装置に関するＩＰアドレス、ポート番号等を削除する。

車載装置１０１において、登録管理部２０４は、トピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」のサブスクライブ登録を解除した後、トピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」のサブスクライブ登録処理を行う（Ｓ５０８、Ｆ７１７）。サブスクライブ登録処理は、Ｓ５０９に関して説明したとおりである。以後、車載装置１０１は車両１０２の走行範囲である交差点Ｂ１０８付近の情報を取得することが可能となる（Ｆ７１８～Ｆ７１９）。

なお、上記では、未登録のトピックのみが通知される場合を説明したが、未登録のトピックと登録済みのトピックの両方が通知される場合もある。例えば、トピック「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」が登録済みの状態で、トピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」とトピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」の２つが通知される場合を考える。この場合も、処理はＳ５０６からＳ５０７へ進むが、サブスクライブ登録されているトピックの中に指定外となったトピックが存在しないため、サブスクライブ登録解除要求は発生しない。その後、登録管理部２０４は、トピック名「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」に対するサブスクライブ登録要求をサーバ１０６に発行する。こうして、登録管理部２０４は、未登録のトピックである「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ｂ」のサブスクライブ登録処理を行い、「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」の登録を維持する。また、登録済みのトピックのみが通知される場合も考えられる。例えば、トピック「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」が登録済みの状態で、トピック「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ＿００Ａ」のみがサーバ１０６から通知された場合を考える。この場合は、通知されたトピックが登録済みであることから（Ｓ５０６でＹＥＳ）、処理はＳ５０９へ進み、サブスクライブ登録の更新は行われない。さらに、上記では、登録済みトピックと未登録トピックが１つずつ通知される場合を説明したが、それぞれ複数のトピックが通知されてもよい。例えば、登録済みのトピックが存在しない状態（Ｓ５０５でＮＯ）で、複数のトピックが通知された場合、Ｓ５０８では、これら複数のトピックの全てのトピックに対してサブスクライブ登録処理が行われる。

以上説明したように、車載装置１０１はサブスクライバとして動作し、それが搭載される車両１０２の位置情報を、トピック管理機能を備えるサーバ１０６に通知する。サーバ１０６のトピック管理機能は、当該位置情報に基づいてトピックを選択する。選択されたトピックに対して車載装置１０１がサブスクライブ登録されることにより、車載装置１０１は、パブリッシュ配信されるさまざまなメッセージの中から車載装置１０１に適したメッセージを受信することができる。このように、車載装置１０１が車両１０２の位置情報をサーバ１０６に通知することで適切なサブスクライブ登録が実現され、車載装置１０１がサブスクライブ登録するトピックを選択したり、パブリッシュメッセージを選別したりすることなどが不要になる。そのため、車載装置１０１は、低負荷で、車両１０２の運転者に適切な道路交通情報を少ない遅延で取得することができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、車両が走行中の位置に基づいてサブスクライブ登録を管理、更新する処理例について説明した。第２実施形態では、車両の移動先である目的地の位置情報に基づいてサブスクライブ登録を管理、更新する配信システムについて説明する。

［構成例］
図１０は、第２実施形態による配信システムの構成例を示す図である。図１０には、車両１０２が目的地１００１を目指して走行している状態が示されている。カメラ１０３ｃは目的地１００１周辺の路上に設置され、目的地１００１周辺の路上を撮影している。図１０に示される車載装置１０１、カメラ１０３ｃ、サーバ１０６の機能構成、ハードウェア構成に関しては第１実施形態（図２～図４、図９）と同様である。

［処理例］
以下、図１１、図１２に示すフローチャート、図１３に示す動作シーケンス図を用いて、第２実施形態の動作を説明する。図１１は、第２実施形態の車載装置１０１により実行される処理を示すフローチャートである。この処理は、制御部２０６が記憶部２０２に記憶されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現され得る。図１２は、第２実施形態のサーバ１０６により実行される処理を示すフローチャートである。この処理は、制御部３０６が記憶部３０２に記憶されている制御プログラムを実行し、情報の演算および加工並びに各ハードウェアの制御を実行することにより実現され得る。図１３は、第２実施形態によるメッセージ配信処理における配信システムの動作を示すシーケンス図である。

基地局１０５により、同一のネットワーク上で通信可能な状態にある車載装置１０１、カメラ１０３、サーバ１０６は、パブリッシュ／サブスクライブ方式を実現するプロトコルに則って、接続処理を実施する（Ｆ１３０１、Ｆ１３０２、Ｆ１３０３）。図１３では、カメラ１０３として目的地１００１に設置されているカメラ１０３ｃとその他のカメラ（カメラ１０３ａ、１０３ｂ）が例示されている。パブリッシュ／サブスクライブ方式のプロトコル例としてはＭＱＴＴ（ＭＱ Ｔｅｌｅｍｅｎｔｒｙ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）、ＲＯＳ（Ｒｏｂｏｔ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などが存在する。本実施形態では、周知のプロトコルのいずれが用いられてもよい。

車載装置１０１の位置情報処理部２０１は、車載装置１０１が搭載されている車両１０２のカーナビゲーションなどから、目的地の位置情報（以下、目的地情報という）を取得する（Ｓ１１０１）。図１０に示されるように、ここでは車両１０２は目的地１００１へ向かって走行中である。なお、本来であれば目的地情報はＧＮＳＳなどの複雑なデータで構成されるが、ここではこれらをまとめて「地点Ｃ位置情報」として表現する。車載装置１０１の制御部２０６は、取得された目的地情報である「地点Ｃ位置情報」を、通信部２０５を介してサーバ１０６に通知し、サーバ１０６からの応答を待つ（Ｓ１１０２、Ｆ１３０４）。

サーバ１０６においてブローカ部４０３は、通信部４０４を介して車載装置１０１から車両１０２の目的地情報「地点Ｃ位置情報」を受信すると（Ｓ１２０１）、これをトピック選択部４０１に提供する（Ｆ１３０５）。トピック選択部４０１は、「地点Ｃ位置情報」により示される位置が配信範囲に含まれるトピックを選択し（Ｓ１２０２）、ブローカ部４０３に通知する（Ｆ１３０５）。トピック名の選択方法に関しては第１実施形態と同様なので、ここでは説明を割愛する。ここでは「地点Ｃ位置情報」に関連するトピック名として「Ｐｏｓｉｉｔｉｏｎ＿００Ｃ」が選択されたとして説明を行う。ブローカ部４０３は、トピック選択部４０１により選択されたトピック名を、通信部４０４を介して車載装置１０１に通知する（Ｓ１２０３、Ｆ１３０６、Ｆ１３０７）。

車載装置１０１の登録管理部２０４は、通信部２０５を介してトピック名「Ｐｏｓｉｔｉｏｎ＿００Ｃ」を受信すると（Ｓ１１０３でＹＥＳ、Ｆ１３０７）、このトピック名を用いてサーバ１０６にサブスクライブ登録要求を行う（Ｓ１１０４、Ｆ１３０８）。また、登録管理部２０４は、このトピック名を登録済みのトピックとして管理する。車載装置１０１、サーバ１０６におけるトピックの登録方法は第１実施形態と同様なので、ここでは説明を割愛する。

一方、目的地１００１の路上に設置されたカメラ１０３ｃはそれぞれ目的地１００１が含まれる周辺道路を撮影している。上述した通りそれぞれのカメラは撮像した映像データを分析する映像分析部３０３を具備しており、当該機能で撮影データの分析を行っている。ここで目的地１００１周辺にて渋滞が発生したとする。カメラ１０３ｃは映像分析部３０３にて撮像データを分析し、例えば、目的地１００１周辺にて渋滞が発生していることを認識する。カメラ１０３ｃの制御部３０６はメッセージ配信部３０４にて分析結果をパブリッシュ配信可能な形式のメッセージに形成し、通信部３０５を介してサーバ１０６に送付する（Ｆ１３０９）。カメラ１０３ｃは、トピック名が「Ｐｏｓｉｔｉｏｎ＿００Ｃ」に設定されたパブリッシュメッセージを配信する。パブリッシュメッセージの具体的な配信方法に関しては第１実施形態と同様なので、ここでは説明を割愛する。

車載装置１０１は、カメラ１０３ｃが発行したパブリッシュメッセージを受信する（Ｓ１１０５、Ｆ１３１０）。車載装置１０１が、カメラ１０３ｃのパブリッシュメッセージをサーバ１０６を介して受信する処理は、第１実施形態と同様である。よって、ここでは、その詳細な説明を割愛する。こうして受信されたメッセージは車載装置１０１からユーザに通知され、ユーザは目的地１００１付近の道路交通状況を把握することができる。

第１実施形態のサブスクライブ登録管理では、現在の車両１０２の位置に応じてサブスクライブ登録が更新される。これに対して、第２実施形態によるサブスクライブ登録は、目的地の位置に基づいて行われるので、車両１０２が目的地に到着するまで、或いは、目的地が変更されるまで更新されない。したがって、登録管理部２０４は、目的地への到着と目的地の変更のいずれかが発生したかを判定する（Ｓ１１０６）。目的地への到着または目的地の変更が発生したと判定された場合（Ｓ１１０６でＹＥＳ）、登録管理部２０４は、Ｓ１１０１～Ｓ１１０４によりサブスクライブ登録されたトピックについて、サブスクライブ登録の解除を要求する（Ｓ１１０７）。こうして、本処理が終了した後、再びＳ１１０１からの処理が開始される。一方、目的地への到着および目的地の変更のいずれも発生していない場合は（Ｓ１１０６でＮＯ）、サブスクライブ登録されたトピックに関するメッセージの受信が継続する（Ｓ１１０５）。

なお、上記各実施形態では車載装置１０１は目的地情報に基づいて、サブスクライブ登録を行ったが、これと並行して車載装置１０１が具備する通信部２０５の通信方式に関して、サブスクライブ登録することも考えられる。例えば、通信部２０５が備える通信方式が、大容量通信が可能な通信方式であり、車載装置１０１がこれをサーバ１０６に通知した場合を考える。サーバ１０６は、車載装置１０１から受信した通信方式が、大容量通信が可能な通信方式であった場合に、カメラ１０３ｃのＩＰアドレス、ＵＲＬなどを車載装置１０１に通知する。車載装置１０１は、これらの情報を用いて、カメラ１０３ｃから映像データを直接受信することが可能になる。また、車載装置１０１は、第１実施形態で説明した登録管理（車両１０２の現在位置に応じてサブスクライブ登録を更新する構成）と、第２実施形態で説明した登録管理（目的位置に応じてサブスクライブ登録を行う構成）の両方を実行するようにしてもよい。

以上説明したように、第２実施形態によれば、サブスクライバとして動作する車載装置１０１は、車両１０２の目的位置を、サーバ１０６に通知することで、適切なパブリッシュメッセージを受信することができる。したがって車載装置１０１側にてサブスクライブ登録するトピックを選択したり、パブリッシュメッセージを選別したりすることなどが不要になるため、車両１０２の運転者に適した道路交通情報を遅延なく通知することができる。

以上のように、上記各実施形態によれば、車載装置１０１が、低負荷で適切なトピックにサブスクライブ登録される。そのため、車両１０２の走行状態に見合う道路交通情報を入手することが可能になり、ドライバーの認知・判断・操作のサポートがより充実する。

なお、上記各実施形態では、サブスクライブ側の通信装置として車載装置１０１を例示し、通信装置を運ぶ移動体として車両１０２を例示したがこれに限られるものではない。例えば、サブスクライブ側の通信装置が携帯端末であり、その携帯端末を運ぶ移動体が人やドローンなどであってもよい。

＜他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１０１：車載装置、１０２：車両、１０３：カメラ、１０５：基地局、１０６：サーバ、１０７：交差点Ａ、１０８：交差点Ｂ

Claims (13)

1. 通信装置であって、
   位置情報を外部装置に通知する通知手段と、
   前記位置情報の通知の後に前記外部装置から通知される識別子を受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された前記識別子を、前記通信装置がサブスクライブ登録すべきメッセージを特定する管理情報として保持する保持手段と、
   前記受信手段により受信された前記識別子に対するサブスクライブ登録を前記外部装置に要求する送信手段と、
   外部から配信され、前記管理情報として記憶された前記識別子に関連付けられたメッセージが受信された場合、受信された前記メッセージに含まれる情報を取得する取得手段と、を備え、
   前記送信手段は、前記識別子に関する所定の条件が満たされた場合、前記識別子に対する前記サブスクライブ登録の解除要求を前記外部装置へ送信する
   ことを特徴とする通信装置。
2. 前記解除要求が送信された前記識別子を前記管理情報が含まないように、前記保持手段において保持される前記管理情報が更新されることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
3. 前記通信装置が第１の位置において前記位置情報を通知した後に所定の地理上の範囲を超えて移動したと決定された場合、
   前記通知手段は、前記通信装置の位置を示す第２の位置情報を前記外部装置へ通知することを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
4. 前記受信手段は、前記第２の位置情報により示される前記位置に対応する識別子を前記外部装置から受信することを特徴とする請求項３に記載の通信装置。
5. 前記通知手段は、所定の時間が経過するごとに、前記通信装置を運ぶ移動体の位置を示す位置情報を前記外部装置に通知することを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
6. 前記送信手段は、前記管理情報として保持されている識別子のうち、前記外部装置から受信された識別子以外の識別子についてサブスクライブ登録の解除を要求することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の通信装置。
7. 前記通知手段は、移動の目的地を示す位置情報を前記外部装置に通知することを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
8. 前記送信手段は、前記目的地が変更された場合、または、前記通信装置を運ぶ移動体が前記目的地に到着した場合に、前記外部装置に前記目的地に対応するサブスクライブ登録の解除を要求することを特徴とする請求項７に記載の通信装置。
9. 前記通信装置は、車両に搭載される通信装置であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の通信装置。
10. メッセージに対応する地理上の範囲と前記メッセージに対応する識別子とを関連付けた管理情報を複数の識別子について保持する保持手段と、
    外部装置から位置情報を受信する受信手段と、
    前記複数の識別子から、前記受信手段により受信された前記位置情報と前記管理情報における前記地理上の範囲とに基づいて識別子を選択する選択手段と、
    前記選択手段により選択された前記識別子を前記外部装置に通知する通知手段と、
    前記識別子を含むサブスクライブ登録の要求を前記外部装置から受信した場合に、選択された前記識別子に対応するメッセージが配信されるべき配信対象装置として前記外部装置を登録する登録手段と、
    選択された前記識別子に対応するメッセージの配信が要求された場合に、前記配信対象装置として登録された前記外部装置に前記メッセージを配信する配信手段と、
    選択された前記識別子に対応する前記サブスクライブ登録を解除する要求が前記外部装置から受信された場合に、選択された前記識別子に対応するメッセージが配信されるべき前記配信対象装置としての登録を解除する解除手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
11. 情報処理装置と通信装置とが無線通信を介して接続される配信システムであって、前記情報処理装置が、
    メッセージに対応する地理上の範囲と前記メッセージに対応する識別子とを関連付けた管理情報を、複数の識別子について保持する保持手段と、
    前記通信装置から位置情報を取得する取得手段と、
    前記複数の識別子から、前記取得手段により取得された前記位置情報と前記管理情報として保持されている前記地理上の範囲とに基づいて識別子を選択する選択手段と、
    前記選択手段により選択された前記識別子を前記通信装置へ通知する通知手段と、
    前記識別子を含むサブスクライブ登録の要求を前記通信装置から受信した場合に、前記選択手段により選択された前記識別子に対応するメッセージが配信されるべき配信対象装置として前記通信装置を登録する登録手段と、
    選択された前記識別子に対応するメッセージの配信が要求された場合に、前記配信対象装置として登録された前記通信装置に前記メッセージを配信する配信手段と、
    選択された前記識別子に対応する前記サブスクライブ登録を解除する要求が前記通信装置から受信された場合に、選択された前記識別子に対応するメッセージが配信されるべき前記配信対象装置としての登録を解除する解除手段と、を備えることを特徴とする配信システム。
12. 通信装置により実行される制御方法であって、
    位置情報を外部装置に通知する通知工程と、
    前記位置情報の通知の後に前記外部装置から通知される識別子を受信する受信工程と、
    受信された前記識別子を、前記通信装置がサブスクライブ登録すべきメッセージを特定する管理情報として保持する保持工程と、
    受信された前記識別子に対するサブスクライブ登録を前記外部装置に要求する送信工程と、
    外部から配信され、前記管理情報として記憶された前記識別子に関連付けられたメッセージが受信された場合、受信された前記メッセージに含まれる情報を取得する取得工程と、を備え、
    前記識別子に関する所定の条件が満たされた場合、前記識別子に対する前記サブスクライブ登録の解除要求を前記外部装置へ送信する
    ことを特徴とする制御方法。
13. コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか１項に記載された通信装置として機能させるためのプログラム。