JP7735936B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、野菜苗移植機などの移植機に関する。

従来、苗植付け装置を装備した走行車体に左右車輪を昇降自在に設け、圃場面に接地する接地センサにて機体高さを検出して昇降シリンダを作動させて左右車輪を昇降制御して苗植付け装置の苗植付け深さを一定にする移植機がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－２０１３７３号公報

然しながら、接地センサは、圃場面に接地して機体高さを検出するので、走行抵抗となり植付ける苗の株間の乱れを生じさせる恐れがあり、また、圃場面に追従できない場合には適切な機体高さを検出できず、植付け深さが適切でなくなるような事態も発生する恐れがある。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、適切な植付け深さで良好に移植作業が行える移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、
アクチュエータ（２１）にて昇降動する走行装置（２，３）を装備した走行部（１ａ）に上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置（６）を設けた移植機において、 植付け装置（６）の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具（６ａ）に設けた植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）の植付け深さの検出によりアクチュエータ（２１）を作動させて走行装置（２，３）を昇降制御して植付け装置（６）の植付け深さを一定にし、 植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）が植付け具（６ａ）の圃場に突入する方向に複数設けた温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）であり、植付け具（６ａ）が圃場に突入して移植物を植付ける際に圃場に突入した温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）が検出する地中の温度と圃場に突入していない温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）が検出する外気の温度との温度差により、圃場に突入した温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）の最も最上位の温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）の位置を植付け深さとし、 移植物に灌水する灌水装置（６５）を設け、温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）が検出する地中の温度と外気の温度との温度差が所定温度以上の場合は灌水量を増加し、温度差が所定以下の場合は灌水量を減少することを特徴とする移植機である。 第２の本発明は、 アクチュエータ（２１）にて昇降動する走行装置（２，３）を装備した走行部（１ａ）に上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置（６）を設けた移植機において、 植付け装置（６）の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具（６ａ）に設けた植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）の植付け深さの検出によりアクチュエータ（２１）を作動させて走行装置（２，３）を昇降制御して植付け装置（６）の植付け深さを一定にし、 植付け具（６ａ）が移植物を植付ける位置の前方及び後方に圃場面の凹凸を検出する前部センサ（９０Ｆ）と後部センサ（９０Ｒ）を設け、前部センサ（９０Ｆ）が検出した圃場面の凹凸と後部センサ（９０Ｒ）が検出した圃場面面の凹凸を比較して、植付け具（６ａ）が植付けた移植物の間隔または有無を算出する制御装置（７０）を設けたことを特徴とする移植機である。 第３の本発明は、 アクチュエータ（２１）にて昇降動する走行装置（２，３）を装備した走行部（１ａ）に上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置（６）を設けた移植機において、 植付け装置（６）の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具（６ａ）に設けた植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）の植付け深さの検出によりアクチュエータ（２１）を作動させて走行装置（２，３）を昇降制御して植付け装置（６）の植付け深さを一定にし、 苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具（６ａ）に供給する苗取出装置（５）の苗取出爪（５ａ）にカラーセンサを設け、制御装置（７０）が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪（５ａ）がセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具（６ａ）に供給して、植付け具（６ａ）が圃場に廃棄することを特徴とする移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、アクチュエータ２１にて昇降動する走行装置２，３を装備した走行部１ａに上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置６を設けた移植機において、植付け装置６の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具６ａに設けた植付け深さ検出センサＳ１～Ｓ７の植付け深さの検出によりアクチュエータ２１を作動させて走行装置２，３を昇降制御して植付け装置６の植付け深さを一定にする移植機である。

本発明に関連する第１の発明によれば、植付け装置６の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具６ａに設けた植付け深さ検出センサＳ１～Ｓ７の植付け深さの検出によりアクチュエータ２１を作動させて走行装置２，３を昇降制御して植付け装置６の植付け深さを一定にするので、正確な植付け深さが検出できて適切な植付け深さで良好に移植作業が行える。

本発明に関連する第２の発明は、植付け深さ検出センサＳ１～Ｓ７が植付け具６ａの圃場に突入する方向に複数設けた温度センサＳ１～Ｓ７であり、植付け具６ａが圃場に突入して移植物を植付ける際に圃場に突入した温度センサＳ１～Ｓ７が検出する地中の温度と圃場に突入していない温度センサＳ１～Ｓ７が検出する外気の温度との温度差により、圃場に突入した温度センサＳ１～Ｓ７の最も最上位の温度センサＳ１～Ｓ７の位置を植付け深さとする本発明に関連する第１の発明の移植機である。

本発明に関連する第３の発明は、移植物に灌水する灌水装置６５を設け、温度センサＳ１～Ｓ７が検出する地中の温度と外気の温度との温度差が所定温度以上の場合は灌水量を増加し、温度差が所定以下の場合は灌水量を減少する本発明に関連する第２の発明の移植機である。

本発明に関連する第３の発明によれば、移植物に灌水する灌水装置６５を設け、温度センサＳ１～Ｓ７が検出する地中の温度と外気の温度との温度差が所定温度以上の場合は灌水量を増加し、温度差が所定以下の場合は灌水量を減少するので、地中の温度と外気の温度差に応じて適切な灌水が行えて、移植物の生育が良好となる。

本発明に関連する第４の発明は、植付け具６ａが移植物を植付ける位置の前方及び後方に圃場面の凹凸を検出する前部センサ９０Ｆと後部センサ９０Ｒを設け、前部センサ９０Ｆが検出た圃場面の凹凸と後部センサ９０Ｒが検出した圃場面面の凹凸を比較して、植付け具６ａが植付けた移植物の間隔または有無を算出する制御装置７０を設けた本発明に関連する第１～３の何れかの発明の移植機である。

本発明に関連する第５の発明は、苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具６ａに供給する苗取出装置５の苗取出爪５ａにカラーセンサを設け、制御装置７０が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪５ａがセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具６ａに供給して、植付け具６ａが圃場に廃棄する本発明に関連する第１～３の何れかの発明の移植機である。

本発明に関連する第５の発明によれば、苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具６ａに供給する苗取出装置５の苗取出爪５ａにカラーセンサを設け、制御装置７０が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪５ａがセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具６ａに供給して、植付け具６ａが圃場に廃棄するので、枯れた不良苗を植付けてしまったり、欠株となるような事態を防止できる。

本発明に関連する第６の発明は、苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具６ａに供給する苗取出装置５の苗取出爪５ａにカラーセンサを設け、制御装置７０が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪５ａがセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具６ａに供給して、植付け具６ａが圃場に廃棄する本発明に関連する第４の発明の移植機である。

本発明に関連する第７の発明は、操縦ハンドル７の左右に設けた左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量未満の握り操作にて左右走行装置２のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量以上の握り操作にて左右走行装置２の走行クラッチを切る本発明に関連する第１～３の何れかの発明の移植機である。

本発明に関連する第７の発明によれば、操縦ハンドル７の左右に設けた左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量未満の握り操作にて左右走行装置２のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量以上の握り操作にて左右走行装置２の走行クラッチを切るので、移植作業中に左右サイドクラッチレバー８５，８５の何れか片方を所定量未満の握り操作することにより左右走行装置２のサイドクラッチを切って、操作性良く機体の左右操向操作ができる。

また、移植作業中に大きく進行方向が外れたり不測の事態が発生した場合には、左右サイドクラッチレバー８５，８５の何れか片方を所定量以上の握り操作することにより、左右走行装置２の走行クラッチが切りとなり機体を停止でき、機体の進行方向が大きくずれて畝Ｕを崩したり植付け位置が大きくずれることが容易に防止できる。

本発明に関連する第８の発明は、操縦ハンドル７の左右に設けた左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量未満の握り操作にて左右走行装置２のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量以上の握り操作にて左右走行装置２の走行クラッチを切る本発明に関連する第４の発明の移植機である。

本発明に関連する第９の発明は、操縦ハンドル７の左右に設けた左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量未満の握り操作にて左右走行装置２のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量以上の握り操作にて左右走行装置２の走行クラッチを切る本発明に関連する第５の発明の移植機である。

本発明に関連する第１０の発明は、操縦ハンドル７の左右に設けた左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量未満の握り操作にて左右走行装置２のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー８５，８５の所定量以上の握り操作にて左右走行装置２の走行クラッチを切る本発明に関連する第６の発明の移植機である。

本発明の実施の形態にかかる苗移植機の左側面図である。 同苗移植機の平面図である。 同苗移植機の植付けカップの作用説明用の側面図である。 同苗移植機の植付け深さ設定ダイヤルの作用説明用の平面図である。 同苗移植機の灌水ポンプの作用説明用の側面図である。

図１及び図２は、本発明の実施の形態の一例としての野菜用の苗移植機１の側面図及び平面図である。

この苗移植機１は、走行装置としての左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３を有する走行部１ａによって畝Ｕを跨いだ状態で機体を進行させながら、苗トレイ搬送装置４、苗取出装置５、苗植付け装置６等からなる苗植付け部１ｂによって苗トレイに収容されている野菜の土付き苗を畝Ｕの上面に植付ける構成となっている。

作業者は、機体後方を歩きながら機体後端部に設けられた操縦ハンドル７で機体の操向操作を行う。

なお、この苗移植機に使用される苗トレイは、複数の育苗用セルを縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて可撓性を有する構造をしている。各育苗用セルは表面側で連結し、裏面は独立した形態となっているため、苗トレイの裏面側には各セルの間に縦溝部と横溝部とが形成されている。各育苗用セルに床土を充填して一株分づつ苗を育成する。

走行部１ａは、機体の前端部にエンジン８が搭載され、その後側にエンジン８の回転動力が伝達される走行部ミッションケース９が設けられている。

また、エンジン８の左側面部には該エンジンの動力で駆動する油圧ポンプ１０が設けられている。

さらに、エンジン８の上側には燃料タンク１１等が設けられ、その上側をボンネット１２が覆っている。

走行部ミッションケース９の背面部には側面視長方形の左右に長い連結フレーム１３が一体に設けられており、この連結フレームの背面右端部にメインフレーム１４の前端部が固着連結されている。

メインフレーム１４は、苗植付け部１ｂの平面視右側を通って後方に延び、途中で斜め上向きに湾曲し、そのまま苗植付け部１ｂの後方位置まで延びている。そして、その後端部に操縦ハンドル７が取り付けられている。

走行部ミッションケース９の左右側面から突出する回動筒部１５，１５に走行伝動ケース１６，１６が一体に取り付けられ、その走行伝動ケースの先端部外側に駆動車輪である左右駆動走行車輪２，２が軸支されている。

走行部ミッションケース９から左右駆動走行車輪２，２へ回動筒部１５，１５内のシャフト及び走行伝動ケース１６，１６内のチェーンを介して伝動される。

また、走行部ミッションケース９の下側に左右方向の前輪回動支点軸１７が設けられ、該軸に回動自在に嵌合する前輪支持アーム１８，１８の先端部に転動車輪である左右遊転前輪３，３が軸支されている。

走行部１ａには、機体に対し左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３を上下動させて機体位置を昇降制御する機体制御機構が設けられている。

この機体制御機構は、走行部ミッションケース９の上に配置した油圧バルブユニット２０から後方に向けてアクチュエータとしての昇降シリンダ２１を設け、該昇降シリンダ２１のピストンロッドの先端部に天秤杆２２を上下方向の軸回りに回動自在に取り付けている。ピストンロッドは、前後両端が油圧バルブユニット２０とメイフレーム１４に取り付けた取付部材２３とに支持されたガイド軸２４に沿って摺動するようになっている。

そして、天秤杆２２の左右両端部と、回動筒部１５，１５に固着した後輪スイングアーム２５，２５とを、連結ロッド２６，２６を介して連結している。左側の連結ロッド２６は、ローリングシリンダ２７が組み込まれており、該シリンダを伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。また、回動筒部１５，１５に固着した前輪スイングアーム２８，２８と、前輪回動支点軸１７に固着した前輪回動アーム２９，２９とを、リンク３０，３０を介して連結している。

左右遊転前輪３，３の間には、畝Ｕの上面を均すためのレーキ３２が設けられている。このレーキ３２は、前輪回動支点軸１７の前方に設けたレーキ支持軸３３に回動自在に取り付けられている。そして、回動筒部１５，１５に固着したレーキスイングアーム３４，３４と、レーキ支持軸３３に固着したレーキ回動アーム３５，３５とを、レーキ連結ロッド３６，３６を介して連結している。

昇降シリンダ２１及びローリングシリンダ２７には、油圧ポンプ１０から作動油が供給される。昇降シリンダ２１を伸縮作動させると、左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。これに連動してレーキ３２も昇降する。

また、ローリングシリンダ２７を伸縮作動させると、左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３が逆方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。これに連動してレーキ３２も左右に傾斜する。

上記機体の昇降は、詳細は後述するが、制御装置７０が植付け深さ設定ダイヤル７２の植付け深さの設定値１～７に応じて、植付け深さが対応する植付け具としての植付けカップ６ａのサーミスタ等の植付け深さ検出センサとしての温度センサＳ１～Ｓ７の位置になるように油圧バルブユニット２０内の電磁油圧バルブを切り換えて昇降シリンダ２１を伸縮作動させて左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３を機体に対し上下動し機体を昇降させる。

また、機体の左右傾動は、左右傾斜検出用の振り子４５の動きに連動して行われる。機体が左右に傾斜して振り子４５が振れると、油圧バルブユニット２０内のローリング用油圧バルブが切り替わり、機体を左右水平に戻すようにローリングシリンダ２７が作動する。

前記連結フレーム１３の上面には、走行部ミッションケース９から伝動される苗植付け部ミッションケース５０の下部が固着されている。この苗植付け部ミッションケース５０の上端部とメインフレーム１４の後部との間に架け渡した上部フレーム５１に中間ギヤケース５２が固定して設けられており、苗植付け部ミッションケース５０から中間ギヤケース５２へ苗取出伝動ケース５３内のチェーンを介して伝動されると共に、中間ギヤケース５２から伝動パイプ５４内のシャフト及び縦送り伝動ケース５５内のチェーンを介して苗トレイ搬送装置４の駆動部へ伝動される。また、苗植付け部ミッションケース５０の上部に第一植付け伝動ケース５６の基部が固着され、更に該第一植付け伝動ケースの先端部に第二植付け伝動ケース５７の基部が固着されている。これら第一植付け伝動ケース５６及び第二植付け伝動ケース５４に苗植付け装置６の後述する植付けカップ６ａの作動機構が連結されている。

苗トレイ搬送装置４は、前下がりに傾斜し下端部が円弧状に湾曲した苗トレイ載置台６０と、該苗トレイ載置台の下端側に続く苗トレイ案内棒６１とで苗トレイの搬送経路を構成し、図示しない縦送り機構により苗トレイを上記搬送経路に沿って搬送するようになっている。また、これら苗トレイ載置台６０等からなる縦送り部は、左右方向のガイドレール６２，６３に沿って左右に往復動可能になっている。

苗トレイ載置台６０の上に載置されている苗トレイのセルから、苗取出装置５により苗取出位置Ｐで苗が取り出される。苗トレイ載置台６０等が間欠的に左右移動することで、苗トレイの横一列分の苗が一株づつ順に苗取出位置Ｐに供給される。苗トレイ載置台５０が左右ストロークの端部に到達し、苗トレイの横一列分の苗が全て取り出されると、縦送り機構が作動して苗トレイがセル１個分だけ下方に縦送りされる。セルから苗を取り出された苗トレイは、苗トレイ載置台６０からり苗トレイ案内棒６１に引き継がれ操縦ハンドル７の近傍まで導かれる。

苗取出装置５は、苗取出爪５ａが機体の進行方向と平行な垂直面上を姿勢変更しながら所定の軌跡を描いて移動すると共に適宜タイミングで開閉作動することで、前記苗取出位置Ｐに位置するセルから苗を取り出し、それを苗植付け装置６に植付けカップ６ａ内に供給するようなっている。

そして、苗取出爪５ａには、白色ＬＥＤ等の照明装置とカラーセンサが設けられ、苗取出位置Ｐに位置するセルを照明装置で照らしてカラーセンサにて該セル内の色を検出する。なお、照明装置は、カラーセンサよりも苗取出爪５ａの先端側に設けている。

制御装置７０は、該カラーセンサにて検出した色が指定色である緑色であれば、苗取出位置Ｐに位置するセル内に苗が存在すると判断し、機体を前進させ、苗取出装置５の苗取出爪５ａが苗取出位置Ｐに位置するセルから苗を取り出してそれを苗植付け装置６に植付けカップ６ａ内に供給して、植付けカップ６ａが畝Ｕに苗を植付ける苗移植作業を継続させる。

そして、制御装置７０は、該カラーセンサにて検出した色が茶色や黒色等の指定色である緑色以外であれば、苗取出位置Ｐに位置するセル内に苗が枯れているまたは存在しないと判断し、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出装置５の苗取出爪５ａが苗取出位置Ｐに位置するセルから枯れた苗または苗の存在しないブロックを取り出してそれを苗植付け装置６に植付けカップ６ａ内に供給して、植付けカップ６ａが畝Ｕに廃棄する。

そして、制御装置７０は、新たに苗取出位置Ｐに移動してきたセル内の色をカラーセンサが検出し、検出した色が指定色の緑色であればセル内に苗が存在すると判断し、走行クラッチを入にして機体を前進させ、苗取出装置５の苗取出爪５ａが苗取出位置Ｐに位置するセルから苗を取り出してそれを苗植付け装置６に植付けカップ６ａ内に供給して、植付けカップ６ａが畝Ｕに苗を植付ける苗移植作業を再開する。

以上要するに、苗取出爪５ａに設けた照明装置で苗取出位置Ｐに位置するセルを照らしてカラーセンサにて該セル内の色を検出し、該カラーセンサにて検出した色が茶色や黒色等の指定色である緑色以外であれば、苗取出位置Ｐに位置するセル内に苗が枯れているまたは存在しないと判断し、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出装置５の苗取出爪５ａが苗取出位置Ｐに位置するセルから枯れた苗または苗の存在しないブロックを取り出してそれを苗植付け装置６に植付けカップ６ａ内に供給して、植付けカップ６ａが畝Ｕに廃棄するので、枯れた不良苗を植付けてしまったり、欠株となるような事態を防止できる。

図３に示すように、苗植付け装置６は、下部が前後に開閉可能で一定姿勢のまま所定の軌跡を描いて上下動する植付けカップ６ａを備えている。植付けカップ６ａが軌跡の上死点にあるとき前記苗取出爪５ａから落下供給される苗を受け取り、苗を受け取った植付けカップ６ａが下降して畝の表土部に突入し、さらに軌跡の下死点で植付けカップ６ａの下部が開き、苗移植用穴を形成すると共に、その穴の中に苗を解放して植付けるように作動する。

そして、植付けカップ６ａの側面には、温度センサＳ１～Ｓ７が先端から上方に向けて所定間隔で設けられており、検出した温度を制御装置７０に入力する。

操縦ハンドル７の左右中央部には、制御装置７０及び操作パネル７１が設けられている。

図４に示すように、操作パネル７１には、植付け深さ設定ダイヤル７２が設けられ、該植付け深さ設定ダイヤル７２にて７段階の植付け深さが設定できる。

制御装置７０は、植付け深さ設定ダイヤル７２にて設定された植付け深さの設定値の入力にて、設定植付け深さを記憶する。

また、植付けカップ６ａの側面に設けた温度センサＳ１～Ｓ７の検出温度が制御装置７０に入力され、制御装置７０は該温度センサＳ１～Ｓ７の検出温度から苗の植付け深さを算出する。

即ち、外気温度と地中温度を比較すると、地中温度は外気温度よりも低い。従って、温度センサＳ１～Ｓ７の検出温度を比較すると何れの温度センサＳ１～Ｓ７が地中にあるかが判別できる。

例えば、図４において、苗植付け装置６の植付けカップ６ａが畝Ｕに突入して苗を植付けると、温度センサＳ１～Ｓ４の検出温度は地中であるから、温度センサＳ５～Ｓ７の検出温度（外気温度）よりも低い（通常で２～４度低い）。

従って、制御装置７０は、温度センサＳ４の位置まで植付けカップ６ａが地中に突入して苗を植付けていると判断し、植付け深さは温度センサＳ４の位置の深さである。

そして、植付け深さ設定ダイヤル７２にて設定された植付け深さの設定値１～７と温度センサＳ１～Ｓ７の位置は対応しており、仮に植付け深さ設定ダイヤル７２が植付け深さの設定値４に設定していれば、制御装置７０は植付け深さが適切と判断する。

また、仮に植付け深さ設定ダイヤル７２が植付け深さの設定値３に設定していれば、制御装置７０は植付け深さが深いと判断して、油圧ポンプ１０から作動油を昇降シリンダ２１に送油するように電磁油圧バルブを切り換えて昇降シリンダ２１を伸長して左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３を機体に対し下動し機体を上昇させる。

即ち、植付けカップ６ａの温度センサＳ１～Ｓ３の検出温度が温度センサＳ４～Ｓ７の検出温度（外気温度）よりも低い状態になるまで上昇させ、植付け深さを温度センサＳ３の位置の深さとする。

また、仮に植付け深さ設定ダイヤル７２が植付け深さの設定値５に設定していれば、制御装置７０は植付け深さが浅いと判断して、作動油を昇降シリンダ２１から排油するように電磁油圧バルブを切り換えて昇降シリンダ２１を縮小して左右駆動走行車輪２，２及び左右遊転前輪３，３を機体に対し上動し機体を下降させる。

即ち、植付けカップ６ａの温度センサＳ１～Ｓ５の検出温度が温度センサＳ６及びＳ７の検出温度（外気温度）よりも低い状態になるまで機体を下降させ、植付け深さを温度センサＳ５の位置の深さとする。

以上要するに、植付け深さ設定ダイヤル７２の植付け深さの設定値１～７に応じて、植付け深さが対応する温度センサＳ１～Ｓ７の位置になるように機体を昇降制御して、苗の植付け深さが所望の深さになるようにする。

そして、植付け深さの検出は、苗を植付ける植付けカップ６ａに設けた植付け深さ検出センサとしての温度センサＳ１～Ｓ７による温度検出にて行うので、正確な植付け深さが検出できて適切な苗の植付け作業が行える。

図５は、植付けカップ６ａ内の苗に灌水を施す灌水装置としての灌水ポンプ６５を表している。

この灌水ポンプ６５はプランジャ式ポンプであって、シリンダ６５ａ内をプランジャ６５ｂが往復摺動することにより、機体に設けた水タンクより供給される水を吸入口６５ｃから吸い込み、吐出口６５ｄから吐出して灌水ホースにて植付けカップ６ａ内の苗に灌水するようになっている。

灌水ポンプ６５は、吐出口６５ｄを支点にして回動自在にシリンダ６５ａを支持し、プランジャ６５ｂのロッドに駆動クランク６６を連結している。駆動クランク６６の回転によりプランジャ６５ｂがシリンダ６５ａ内を往復摺動するとき、灌水ポンプ６５全体が吐出口６５ｄを支点に揺動する。この構造であると、シリンダを固定した構造に比べてプランジャの摺動抵抗を小さくすることができ、耐久性に優れると共に支持部の簡略化及び低コスト化が可能になる。

上記駆動クランク６６は、苗植付け部ミッションケース５０側壁に固定された電動モータ６７の駆動軸６７ａに取り付けられている。

そして、制御装置７０は、植付けカップ６ａが畝Ｕに突入して最下降位置にて電動モータ６７を作動させて灌水ポンプ６５にて植付けカップ６ａ内の苗に灌水する。

また、制御装置７０は、上記の植付けカップ６ａの温度センサＳ１～Ｓ７が検出した温度で地中の温度と外気の温度を比較し、その温度差が２～４度の範囲で標準の灌水量を灌水ポンプ６５が吐出するように電動モータ６７を作動させ、温度差が２～４度の範囲以上で標準よりも多い灌水量を灌水ポンプ６５が吐出するように電動モータ６７を作動させ、温度差が２～４度の範囲以下で標準よりも少ない灌水量を灌水ポンプ６５が吐出するように電動モータ６７を作動させる。

従って、地中の温度と外気の温度差に応じて適切な灌水が行えて、苗の活着が良好となる。

苗植付け位置の後方には、左右一対の鎮圧輪８０，８０が設けられている。この鎮圧輪８０，８０は、メインフレーム１４の前後中間部に上下に揺動自在に支持された鎮圧輪フレーム８１に、下部ほど互いの間隔が狭くなるように斜めに取り付けられており、機体の進行に伴って畝面を転動し、苗が植付けられた後の苗移植穴の周囲の土を崩落させて穴を埋め戻すと共に、その跡を軽く鎮圧するようになっている。鎮圧輪８０，８０は、ウエイト８２によって常時一定の圧力で地面に押し付けられている。

そして、鎮圧輪８０，８０外周の接地面には、温度センサＳ８が所定間隔で設けられている。

また、制御装置７０には、圃場の地図データが記憶されており、中間ギヤケース５２上部にＧＰＳアンテナ８３を設けて全地球測位システムにより現在位置を算出し、上記温度センサＳ８にて検出した畝Ｕの地表温度を地図データベース上に順次記憶する。

従って、上記の地図データに記憶された畝Ｕの地表温度を移植作業後に検証して灌水作業や除草作業や中耕作業等の後作業または次回の苗移植作業の参考にすることができる。なお、検証は、データを取り出してパソコン等で行う。

操縦ハンドル７は両端が後方に延びる平面視略コ字形をしており、その両端部にグリップ７ａ，７ａが取り付けられている。グリップ７ａ，７ａの下側には左右サイドクラッチレバー８５，８５が設けられている。また、操縦ハンドル７の周辺部には、苗植付け部１ｂへ伝動する植付けクラッチの入・切操作及び機体の昇降操作をする植付け昇降レバー８６、メインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８７、走行速度を変更する走行変速レバー８８、エンジンのリコイルノブ８９等が設けられている。

左右サイドクラッチレバー８５，８５は、操縦者が何れか片方を握り操作すると、操作領域の中途部で握り操作した側の左右駆動走行車輪２，２の駆動系にある左右サイドクラッチが切りとなり、機体を左右操向操作できる。

また、左右サイドクラッチレバー８５，８５は、操縦者が何れか片方でも操作領域の上限位置まで握り操作すると、左右駆動走行車輪２，２の駆動系にある走行クラッチが切りとなり、機体を停止できる。

従って、畝Ｕに沿って前進して移植作業をする際には、左右サイドクラッチレバー８５，８５の何れか片方を操作領域の中途部まで握り操作することにより左右駆動走行車輪２，２の駆動系にある左右サイドクラッチを切って、操作性良く機体の左右操向操作ができる。

また、畝Ｕから大きく進行方向が外れたり不測の事態が発生した場合には、左右サイドクラッチレバー８５，８５の何れか片方を操作領域の上限位置まで握り操作することにより、左右駆動走行車輪２，２の駆動系にある走行クラッチが切りとなり機体を停止でき、機体の進行方向が大きくずれて畝Ｕを崩したり植付け位置が大きくずれることが容易に防止できる。

なお、左右サイドクラッチレバー８５，８５を操作領域の上限位置まで握り操作したことを検出するセンサを設けて、該センサが左右サイドクラッチレバー８５，８５の何れかが操作領域の上限位置まで握り操作されたことの検出にて、左右駆動走行車輪２，２の駆動系にある走行クラッチを切って機体を停止するようにしても良い。

また、制御装置７０は、全地球測位システムにより現在位置を算出し、上記左右サイドクラッチレバー８５，８５による左右サイドクラッチの切り及び走行クラッチの切りが操作された位置を地図データベース上に順次記憶する。

従って、上記の地図データに記憶された左右サイドクラッチの切り及び走行クラッチの切りが操作された位置を移植作業後に検証して灌水作業や除草作業や中耕作業等の後作業または次回の苗移植作業の参考にすることができる。

機体の上方かつ苗植付け部１ｂの前側には、予備苗トレイ載置部９５が設けられている。この予備苗トレイ載置部９５は、ボンネット１２及び左右走行伝動ケース１６，１６の上側に配置されている。

予備苗トレイ載置部９５は、苗トレイを載置する載置面の左右端部に側壁を設けて苗トレイの落下を防止しているが、予備苗トレイ載置部９５から作業者が苗トレイを取り出す際に該側壁が邪魔になって取り出しにくいという課題があった。

そこで、側壁の基部に枢支軸を設けて側壁を枢支し、側壁が垂直な苗トレイの落下防止状態と外側に水平に回動した開放状態に回動自在とし、付勢部材にて垂直な苗トレイの落下防止状態に付勢している。

従って、予備苗トレイ載置部９５に苗トレイを載置している時は、側壁が垂直な苗トレイの落下防止状態で苗トレイの落下を防止し、作業者が苗トレイを取り出す際には、作業者が苗トレイを側方に引けば側壁は付勢部材の付勢力に抗して外側に水平に回動し、容易に苗トレイを取り出すことができる。

なお、側壁を垂直方向にスライド自在に構成しても良い。即ち、側壁が載置面から上方に突出する苗トレイの落下防止状態と載置面よりも下方に退避した開放状態に移動し、付勢部材にて側壁が載置面から上方に突出する苗トレイの落下防止状態に付勢する。

苗植付け装置６の植付けカップ６ａが畝Ｕに苗を植付ける位置よりも前方の機体前部に畝Ｕ上面の凹凸を検出する超音波やレーザー等の前部センサ９０Ｆを設け、植付けカップ６ａが畝Ｕに苗を植付ける位置よりも後方の機体後部に畝Ｕ上面の凹凸を検出する超音波やレーザー等の後部センサ９０Ｒを設けている。

そして、制御装置７０は、前部センサ９０Ｆが検出した畝Ｕ上面の凹凸と後部センサ９０Ｒが検出した畝Ｕ上面の凹凸を比較して、植付けカップ６ａが畝Ｕに植付けた苗の位置から株間（苗の間隔）を算出すると共に、苗の有無（欠株）を検出する。

そして、制御装置７０は、全地球測位システムにより現在位置を算出しながら、上記畝Ｕに植付けた苗の位置、株間及び欠株を地図データベース上に順次記憶する。

従って、上記の地図データに記憶された苗の位置、株間及び欠株を移植作業後に検証して灌水作業や除草作業や中耕作業等の後作業または次回の苗移植作業の参考にすることができる。

１ａ 走行部
２ 走行装置（左右駆動走行車輪）
３ 走行装置（左右遊転前輪）
５ 苗取出装置
５ａ 苗取出爪
６ 植付け装置
６ａ 植付け具（植付けカップ）
７ 操縦ハンドル
２１ アクチュエータ（昇降シリンダ）
６５ 灌水装置（灌水ポンプ）
７０ 制御装置
８５ 左右サイドクラッチレバー
９０Ｆ 前部センサ
９０Ｒ 後部センサ
Ｓ１～Ｓ７ 植付け深さ検出センサ（温度センサ）

Claims (3)

1. アクチュエータ（２１）にて昇降動する走行装置（２，３）を装備した走行部（１ａ）に上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置（６）を設けた移植機において、 植付け装置（６）の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具（６ａ）に設けた植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）の植付け深さの検出によりアクチュエータ（２１）を作動させて走行装置（２，３）を昇降制御して植付け装置（６）の植付け深さを一定にし、 植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）が植付け具（６ａ）の圃場に突入する方向に複数設けた温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）であり、植付け具（６ａ）が圃場に突入して移植物を植付ける際に圃場に突入した温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）が検出する地中の温度と圃場に突入していない温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）が検出する外気の温度との温度差により、圃場に突入した温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）の最も最上位の温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）の位置を植付け深さとし、 移植物に灌水する灌水装置（６５）を設け、温度センサ（Ｓ１～Ｓ７）が検出する地中の温度と外気の温度との温度差が所定温度以上の場合は灌水量を増加し、温度差が所定以下の場合は灌水量を減少することを特徴とする移植機。
2. アクチュエータ（２１）にて昇降動する走行装置（２，３）を装備した走行部（１ａ）に上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置（６）を設けた移植機において、 植付け装置（６）の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具（６ａ）に設けた植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）の植付け深さの検出によりアクチュエータ（２１）を作動させて走行装置（２，３）を昇降制御して植付け装置（６）の植付け深さを一定にし、 植付け具（６ａ）が移植物を植付ける位置の前方及び後方に圃場面の凹凸を検出する前部センサ（９０Ｆ）と後部センサ（９０Ｒ）を設け、前部センサ（９０Ｆ）が検出した圃場面の凹凸と後部センサ（９０Ｒ）が検出した圃場面面の凹凸を比較して、植付け具（６ａ）が植付けた移植物の間隔または有無を算出する制御装置（７０）を設けたことを特徴とする移植機。
3. アクチュエータ（２１）にて昇降動する走行装置（２，３）を装備した走行部（１ａ）に上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置（６）を設けた移植機において、 植付け装置（６）の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具（６ａ）に設けた植付け深さ検出センサ（Ｓ１～Ｓ７）の植付け深さの検出によりアクチュエータ（２１）を作動させて走行装置（２，３）を昇降制御して植付け装置（６）の植付け深さを一定にし、 苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具（６ａ）に供給する苗取出装置（５）の苗取出爪（５ａ）にカラーセンサを設け、制御装置（７０）が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪（５ａ）がセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具（６ａ）に供給して、植付け具（６ａ）が圃場に廃棄することを特徴とする移植機。