JP7736007B2 - ロボット装置および情報処理装置 - Google Patents

Description

本開示は、ロボット装置および情報処理装置に関する。

ユーザとのインタラクションを行うことのできるロボット装置に関し、ユーザによる発話を検出し、その発話に対する応答として、ロボット装置の表情を制御する技術が存在する（特許文献１）。

特開２００６－２８９５０８号公報

特許文献１の技術は、ヒューマノイドロボットへの適用に好ましいとされ、表情の制御により、ユーザによる発話がロボット装置により検出されたことをユーザが認識したり、ロボット装置がユーザの発話に対する応答として発話を行っていることをユーザが認識したりするのを促すものである。

しかし、ロボット装置による表出は、得てして味気ないものである。表出可能な範囲を広げるため、ロボット装置に表出専用の機能を追加することは、サイズおよびコストの制約から必ずしも可能ではない。

したがって、入力に対する応答の表出を適切に行うことのできる、ロボット装置および情報処理装置を提供することが望ましい。

本開示の一実施形態に係るロボット装置は、ロボット装置に対する入力を受付可能に構成された入力受付部と、この入力に対する当該ロボット装置の応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定可能に構成された表出内容決定部と、一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、当該ロボット装置以外の他の装置に実行させる指示信号を生成可能に構成された信号生成部と、を備える。
本開示の一実施の形態に係る情報処理装置は、ロボット装置に対する入力を受付可能に構成された入力受付部と、この入力に対する応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定可能に構成された表出内容決定部と、一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、当該ロボット装置以外の他の装置に実行させる指示信号を生成可能に構成された信号生成部と、一組の表出内容のうち、上記一部を除く他の一部に応じた動作を、当該ロボット装置により実行させる制御信号を生成可能に構成された動作制御部と、を備える。

図１は、本開示の第１実施形態に係るロボット装置の構成を模式的に示す概略図であり、ロボット装置と連携可能な他の装置との関係を示す。 図２は、同上実施形態に係るロボット装置の制御システムの構成を模式的に示す概略図である。 図３は、同上実施形態に係る制御システムの基本的な動作を示すフローチャートである。 図４は、図３に示すフローチャートのＳ１０６（表出内容生成処理）の具体的な内容を示すフローチャートである。 図５は、本開示の第２実施形態に係るロボット装置の構成を模式的に示す概略図であり、ロボット装置と連携可能な他の装置との関係を示す。 図６は、同上実施形態に係るロボット装置の制御システムの基本的な動作を示すフローチャートである。 図７は、本開示の第３実施形態に係るロボット装置の構成を模式的に示す概略図であり、ロボット装置と連携可能な他の装置との関係を示す。

以下、本開示における実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下に説明される実施形態は、本開示の一具体例であり、本開示の技術を以下の具体的態様に限定することが意図されたものではない。また、以下の実施形態における各構成要素の配置、寸法および寸法比についても各図に表示される例に限定されるわけではない。

説明は、以下の順序で行う。
１．第１実施形態
１．１．ロボット装置の構成
１．２．制御システムの構成
１．３．ロボット装置の基本動作
１．４．フローチャートによる説明
１．５．作用および効果
２．第２実施形態
３．第３実施形態
４．まとめ

＜１．第１実施形態＞
（１．１．ロボット装置の構成）
図１は、本開示の第１実施形態に係るロボット装置１Ａの構成を模式的に示す概略図であり、ロボット装置１Ａと連携可能な他の装置２０１～２０３との関係を示す。

本実施形態では、ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１による発話の内容を解釈する機能を有し、対話を通じてユーザＵ１とのインタラクションを行うことが可能である。ロボット装置１Ａは、据置型であってもよいし、移動型であってもよい。ロボット装置１Ａは、移動型である場合に、車輪または脚部を備えることが可能であり、車輪を備えるロボット装置１Ａとして、車両型のロボット装置を、脚部を備えるロボット装置１Ａとして、生体型のロボット装置を夫々例示することが可能である。据付型のロボット装置１Ａは、関節を設けることなどにより、姿勢または向きを可変として、ロボット装置１Ａ自体による表出の多様化を図ることが可能である。

ロボット装置１Ａは、ロボット本体１１を備えるとともに、入力部として、マイクロフォン１２、カメラ１３および各種センサ１４を、出力部として、スピーカ１５および光源１６を夫々備える。入力部および出力部のそれぞれを構成する要素は、これらの具体例に限定されるものではない。入力部は、ロボット装置１Ａに対するユーザＵ１の働きかけを検出し、出力部は、ユーザＵ１による働きかけに対するロボット装置１Ａの応答を出力する。本実施形態では、入力部は、聴覚的、視覚的および触覚的な働きかけを検出可能であり、出力部は、働きかけに対する応答を、聴覚的および視覚的に出力可能である。ユーザＵ１による働きかけは、本実施形態に係る「ロボット装置に対する入力」に相当する。

ロボット本体１１は、ユーザＵ１がインタラクションの相手として認識するものであり、次に述べるマイクロフォン１２等の入力部およびスピーカ１５等の出力部が設置される筐体を備えるとともに、所定の演算を実行する演算部および制御システム１０１との通信を行う通信部を内蔵する。

マイクロフォン１２は、ユーザＵ１による聴覚的な働きかけ、例えば、ユーザＵ１の発話を検出する。

カメラ１３は、ユーザＵ１による視覚的な働きかけ、例えば、ユーザＵ１の表情を検出する。

各種センサ１４は、ユーザＵ１による触覚的な働きかけ、例えば、ユーザＵ１のロボット本体１１に対する接触を検出する。採用可能なセンサ１４として、接触センサを例示することが可能である。

スピーカ１５は、ユーザＵ１による働きかけに対する応答を聴覚的に、例えば、音声により出力する。

光源１６は、ユーザＵ１による働きかけに対する応答を視覚的に、例えば、光の点滅パターンまたは色の変化により出力する。本実施形態では、光源１６として、１つまたは複数の色を発光可能なＬＥＤ光源を採用するが、光源１６は、これに限定されるものではなく、映像を表示可能に構成されたものであってもよい。この場合の光源１６として、ヒトまたは他の生体の器官（例えば、目）の形態を模した映像を表示可能なディスプレイを例示することができる。

ロボット装置１Ａは、制御システム１０１に対して通信可能に接続され、マイクロフォン１２等の入力部により検出された情報を制御システム１０１に送信するとともに、制御システム１０１から制御信号を受信し、これが示す指示に従って動作する。制御システム１０１からの指示に応じた動作は、ロボット装置１Ａがスピーカ１５および光源１６を介して行うものを含む。

制御システム１０１は、ロボット装置１Ａにより送信された情報を受信し、これに基づき、ユーザＵ１による働きかけ、つまり、ユーザＵ１が行う入力に対するロボット装置１Ａの応答を示す一組の表出内容を決定する。本実施形態では、この一組の表出内容は、ロボット装置１Ａ自体の動作として表出するものと、ロボット装置１Ａと連携可能に構成された他の装置（以下「連携装置」という場合がある）の動作として表出するものと、の双方を含む。先に述べたスピーカ１５による聴覚的な表出および光源１６による視覚的な表出は、いずれもロボット装置１Ａ自体が行う表出に相当する。

制御システム１０１は、決定された表出内容に基づき、ロボット装置１Ａおよび連携装置２０１～２０３に対する制御ないし指示信号を生成し、出力する。本実施形態では、連携装置として、照明装置２０１、音響装置２０２および表示装置２０３を採用する。ロボット装置１Ａが家庭で用いられる場合に、採用可能な照明装置２０１として、ロボット装置１Ａが設置される部屋またはそれ以外の部屋のシーリングランプを例示することが可能である。さらに、音響装置２０２として、オーディオスピーカを、表示装置２０３として、テレビまたはパーソナルコンピュータのディスプレイを夫々例示することが可能である。本実施形態では、音響装置２０２および表示装置２０３を別個の装置により具現するが、これらの機能を単一の装置に集約することも可能である。この場合の他の装置として、スマートフォンおよびタブレットコンピュータを例示することができる。

照明装置２０１、音響装置２０２および表示装置２０３は、制御システム１０１からのからの制御信号が示す指示に従って作動し、制御システム１０１により決定された一組の表出内容のうち、ロボット装置１Ａが行うものを除く他の内容を表出する。

（１．２．制御システムの構成）
図２は、本実施形態に係るロボット装置１Ａの制御システム１０１の構成を模式的に示す概略図である。

制御システム１０１は、ロボット装置１Ａの本体１１に内蔵することも可能であるし、ロボット装置１Ａ以外の場所に設置することも可能である。前者の場合として、制御システム１０１は、ロボット装置１Ａが備えるマイクロコンピュータにより具現可能であり、ロボット装置１Ａは、例えば、このマイクロコンピュータを制御システム１０１として動作させる命令を含むコンピュータプログラムが予め記憶された記憶部を有する。他方で、後者の場合として、制御システム１０１は、ロボット装置１Ａから離れた場所に設置されたサーバーコンピュータにより具現可能である。ロボット装置１Ａと制御システム１０１とは、有線または無線を介して互いに通信可能に構成することができる。図２は、サーバーコンピュータにより制御システム１０１を具現する場合の例を示し、制御システム１０１は、いわゆるクラウド上に置かれ、インターネット等のネットワークＮを介してロボット装置１Ａに接続し、互いに通信することが可能である。

制御システム１０１は、入力受付部１１１と、表出内容決定部１２１と、信号生成部１３１と、を備える。

入力受付部１１１は、ロボット装置１Ａに対する入力を受付可能に構成される。本実施形態では、入力受付部１１１は、サーバーコンピュータの入力ポートとして具現され、マイクロフォン１２等、ロボット装置１Ａの入力部からの検出信号を受信する。これにより、入力受付部１１１は、ロボット装置１Ａに対するユーザＵ１の働きかけを示す指標を取得することが可能である。

表出内容決定部１２１は、ユーザＵ１による働きかけ、つまり、ユーザＵ１が行う入力に対するロボット装置１Ａの応答を示す一組の表出内容を決定可能に構成される。この一組の表出内容は、互いに関連付けられ、ユーザＵ１が行う入力に対してロボット装置１Ａが抱く感情（ロボット装置１Ａの感情）を表現するものであったり、ユーザＵ１が行う入力を介してロボット装置１Ａが看取するユーザＵ１の感情を反映するものであったりする。

このように、本実施形態では、ユーザＵ１が行う入力に対する応答として表出内容を決定するが、表出内容は、これに限定されるものではなく、ロボット装置１ＡとユーザＵ１とのインタラクション以外の経路を通じてなされる入力に対する応答として決定することも可能である。一例として、一組の表出内容は、ユーザＵ１が置かれた状況を提示するものとして互いに関連付けられたものであってもよく、制御システム１０１は、ネットワークＮを介して入力を取得することが可能である。この場合に採用可能な入力として、緊急地震速報等の警報を例示することができる。

表出内容決定部１２１は、学習演算部１２２を備えるとともに、動作モード設定部１２３、ユーザ属性判別部１２４およびユーザ状況判定部１２５を備える。

学習演算部１２２は、機械学習機能を有し、ロボット装置１ＡがユーザＵ１とのインタラクションを介して取得する入力（例えば、マイクロフォン１２からの検出信号）およびロボット装置１Ａがユーザ１とのインタラクション以外の経路を通じて取得する入力（例えば、緊急地震速報）に基づき、一組の表出内容を決定する。

動作モード設定部１２３は、ロボット装置１Ａの動作モードを設定する。本実施形態では、複数の動作モードが設定され、これら複数の動作モードを、ユーザＵ１の選択ないし好みに応じて切り換えることが可能である。本実施形態では、ロボット装置１Ａの動作モードとして、ロボット装置１Ａに持たせようとする感情または性格を表現する動作モードを設定する。

ユーザ属性判別部１２４は、ユーザＵ１の属性を判別する。判別対象とする属性は、例えば、ユーザＵ１の性別または性格である。

ユーザ状況判定部１２５は、ユーザＵ１が置かれた状況を判定する。例えば、緊急地震速報をもとに、ユーザＵ１がいる場所で警戒すべき震度の地震が発生する可能性があることを判定する。

学習演算部１２２は、ロボット装置１Ａの動作モード、ユーザＵ１の属性（以下「ユーザ属性」という場合がある）およびユーザＵ１が置かれた状況（以下「ユーザ状況」という場合がある）に応じ、表出内容の決定に際し、その具体的な内容を変更することが可能である。

信号生成部１３１は、一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、ロボット装置１Ａ以外の他の装置、つまり、連携装置２０１～２０３に実行させる制御信号を生成する。これに併せ、信号生成部１３１は、一組の表出内容のうち、この一部を除く他の一部に応じた動作を、ロボット装置１Ａ自体に実行させる制御信号を生成する。つまり、信号生成部１３１は、ユーザＵ１が行う入力に対するロボット装置１Ａの応答を、ロボット装置１Ａだけでなく、ロボット装置１Ａおよび他の装置２０１～２０３により連携して表出するのである。

信号生成部１３１は、対話生成部１３２、本体表出生成部１３３および連携表出生成部１３４を備える。

対話生成部１３２は、一組の表出内容のうち、入力に対する応答としてロボット装置１Ａに発話を実行させるための制御信号を生成する。

本体表出生成部１３３は、一組の表出内容のうち、入力に対する応答としてロボット装置１Ａに自身の姿勢、向きまたは位置の変化を伴う動作を実行させるための制御信号を生成する。

連携表出生成部１３４は、一組の表出内容のうち、入力に対する応答として連携装置２０１～２０３に所定の動作を実行させるための制御信号を生成する。これに対し、照明装置２０１は、予め定められたパターンで点滅を繰り返したり、音響装置２０２は、予め定められた音楽を流したり、表示装置２０３は、予め定められたメッセージをディスプレイに映したりすることが可能である。

入力受付部１１１は、本実施形態に係る「入力受付部」に相当し、表出内容決定部１２１は、本実施形態に係る「表出内容決定部」に相当し、信号生成部１３１は、本実施形態に係る「信号生成部」に相当する。対話生成部１３２および本体表出生成部１３３は、本実施形態に係る「動作制御部」に相当し、本実施形態では、「動作制御部」が、「信号生成部」に組み込まれた状態にある。そして、表出内容決定部１２１に備わる動作モード設定部１２３は、本実施形態に係る「動作モード設定部」に、ユーザ属性判別部１２４は、本実施形態に係る「ユーザ属性判別部」に夫々相当する。

（１．３．ロボット装置の基本動作）
ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１による働きかけ、つまり、ユーザＵ１が行う入力に対するロボット装置１Ａの応答を示す一組の表出内容に基づき、他の装置２０１～２０３と連携して動作する。ここで、ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１が行う入力に対してロボット装置１Ａが抱く感情を表現する動作を行ったり、ユーザＵ１が行う入力を介してロボット装置１Ａが看取するユーザＵ１の感情を反映した動作を行ったりするとともに、ユーザ
Ｕ１が置かれた状況の、ユーザＵ１自身による認識を促す動作を行ったりする。ここで、ロボット装置１Ａは、具体的な表出内容の決定の際に、制御システム１０１によりロボット装置１Ａの動作モード、ユーザ属性およびユーザ状況が参照される結果、ユーザＵ１による同一の働きかけに対して異なった応答ないし動作を行う場合がある。

ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１が行う入力に対してロボット装置１Ａが抱く感情（ロボット装置１Ａの感情）を表現する動作を行う場合に、例えば、嬉しい感情を表現する動作として、ロボット装置１Ａのスピーカ１５を介して「やったあ！」と発話するとともに、照明装置２０１を介して照明を明るくし、音響装置２０２を介して楽しい音楽を再生する。さらに、ロボット装置Ａ１は、悲しい感情を表現する動作として、「しくしく…」と発話するとともに、照明を暗くし、悲しい音楽を再生したり、怒った感情を表現する動作として、「もう知らない！」と発話するとともに、照明装置２０１を含む全ての連携装置２０１～２０３の動作を停止させたりする。

ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１が行う入力を介してロボット装置１Ａが看取するユーザＵ１の感情を反映した動作を行う場合に、例えば、嬉しい感情を反映した動作として、ロボット装置１Ａのスピーカ１５を介して「何か良いことがあったの？教えて！」と発話するとともに、音響装置２０２を介してドラムロールの音源を再生したり、悲しい感情を反映した動作として、「元気を出して！」と発話するとともに、照明装置２０１を介して照明を明るいし、音響装置２０２を介してユーザＵ１が好きなアーティストの音楽を再生したりする。

ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１が置かれた状況の、ユーザＵ１自身による認識を促す動作を行う場合に、例えば、警戒すべき震度の地震が発生する可能性があることの認識をユーザＵ１自身に促す動作として、せわしない動きを繰り返しながらロボット装置１Ａのスピーカ１５を介して「危ない、地震が来るよ！」と発話するとともに、音響装置２０２を介して「机の下に隠れて下さい」という音声を再生し、表示装置２０３を介して「緊急地震速報受信」というメッセージを表示する。さらに、ロボット装置１Ａは、夜更かししていることの認識をユーザＵ１自身に促す動作として、「もう寝よう、明日も学校だよ。」と発話するとともに、照明を暗くし、睡眠を誘導する音楽を再生したり、子どもに熱があることの認識をユーザＵ１に促す動作として、「〇〇ちゃんの体調が悪いかも…」と発話するとともに、照明を点滅させたりする。

そして、ロボット装置１Ａは、例えば、ロボット装置１Ａの感情を表現する動作を行う場合に、ロボット装置１Ａが「キュート」の動作モードにあるときと「甘えん坊」の動作モードにあるときとで、発話の具体的な内容を変更することが可能である。さらに、ロボット装置１Ａは、ユーザＵ１の感情を反映した動作を行う場合に、ユーザＵ１が男性であるときと女性であるときとで、発話の具体的な内容を変更したり、ユーザＵ１自身に状況の認識を促す動作を行う場合に、視覚に不自由のあるユーザＵ１に対し、メッセージよりも発話を重視した表出を提供したり、聴覚に不自由のあるユーザＵ１に対し、発話よりもメッセージを重視した表出を提供したりすることが可能である。

（１．４．フローチャートによる説明）
図３は、本実施形態に係る制御システム１０１の基本的な動作を示すフローチャートであり、図４は、図３に示すフローチャートのＳ１０６（表出内容生成処理）の具体的な内容を示すフローチャートである。

本実施形態では、図３のフローチャートに示す制御ルーチンは、ロボット装置１Ａに対する電源の投入中、制御システム１０１により所定の時間毎に実行され、図４のフローチャートに示す処理は、図３に示す制御ルーチンのサブルーチンとして、制御システム１０
１により実行される。

Ｓ１０１では、各種ユーザ入力を読み込む。本実施形態では、ユーザ入力として、マイクロフォン１２、カメラ１３および各種センサ１４の検出信号を読み込む。

Ｓ１０２では、外部情報を読み込む。外部情報の読み込みは、例えば、ネットワークＮを介して行うことが可能である。外部情報は、緊急地震速報等の警報（つまり、ユーザ状況）を含む。

Ｓ１０３では、表出発動条件が成立したか否かを判定する。表出発動条件が成立した場合は、Ｓ１０４へ進み、成立していない場合は、今回のルーチンにおける制御を終了する。

Ｓ１０４では、ロボット装置１Ａの動作モードを読み込む。

Ｓ１０５では、ユーザＵ１の属性（ユーザ属性）を判別する。

ここで、ユーザ属性として、ユーザＵ１の感情は、次のようにして看取することが可能である。マイクロフォン１２により検出された音声に対して音声認識処理と自然言語処理とを実施し、ユーザＵ１の喜怒哀楽を判別したり、マイクロフォン１２により検出された音声を処理し（ニューラルネットワークによる処理または特徴量の抽出による処理）、声の音調からユーザＵ１の喜怒哀楽を判別したり、カメラ１３により検出された画像を処理し（ニューラルネットワークによる処理または特徴量の抽出による処理）、顔の表情からユーザＵ１の喜怒哀楽を判別したりする。

Ｓ１０６では、一組の表出内容を決定する。

表出内容の決定に際し、ロボット装置１Ａが抱くべき感情は、次のように判定することが可能である。接触センサ１４により撫でられていることが検出された場合に、嬉しい感情にあると判定したり、マイクロフォン１２により、ユーザＵ１による発話の調子から叱られたことが検出された場合に、悲しい感情にあると判定したりする。

Ｓ１０７では、決定された表出内容に応じた制御信号を生成し、ロボット装置１Ａおよび連携装置２０１～２０３に対して応答の表出を指示する。

図４に示すフローチャートに移り、Ｓ２０１では、表出内容に応じて連携可能な他の装置２０１～２０３を判定する。

Ｓ２０２では、表出内容の一部として、ロボット装置１Ａ自体が行う発話の内容を生成する。

Ｓ２０３では、表出内容の他の一部として、ロボット装置１Ａ自体が行う動作を生成する。

Ｓ２０４では、表出内容の更に別の一部として、連携装置２０１～２０３が行う動作を生成する。

Ｓ２０２～２０４の処理により生成される動作の具体的な内容は、先のロボット装置１Ａの基本動作に関する説明で述べた通りである。

（１．５．作用および効果）
ユーザとのインタラクションを行うことのできるロボット装置に関し、ユーザによる発話を検出し、その発話に対する応答として、ロボット装置の表情を制御する技術が存在する。前記特許文献１には、ヒューマノイドロボットへの適用に好ましい技術として、表情の制御により、ユーザによる発話がロボット装置により検出されたことをユーザが認識したり、ロボット装置がユーザの発話に対する応答として発話を行っていることをユーザが認識したりするのを促すことが開示されている。

しかし、ロボット装置による表出は、得てして味気ないものであり、基本的には、ロボット装置自体に既に備わる機能を利用したり、転用したりして行うものであることから、表出可能な範囲に、それらの機能に応じた限界が存在する。ロボット装置に表出専用の機能を追加することで、表出可能な範囲の拡張を図ることが可能であるが、サイズおよびコストの制約から必ずしも可能ではない。この問題は、消費者向けの製品においては特に顕著となる。

これに対し、本実施形態では、ロボット装置１Ａに対する入力を受け付け、この入力に対するロボット装置１Ａの応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定する。そして、これら一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、ロボット装置１Ａ以外の他の装置である連携装置２０１～２０３に実行させるとともに、他の一部に応じた動作を、ロボット装置１Ａにより実行させる。

このように、入力に対する応答の表出を、ロボット装置１Ａ以外の他の装置を介して実行可能としたことで、ロボット装置１Ａ自体により表出可能な範囲を超えて、つまり、ロボット装置１Ａ自体に備わる機能の限界を超えて表出することが可能となる。これにより、ロボット装置１Ａによる応答の表出を適切に行うことが可能となり、ユーザエクスペリエンス（ＵＸ）に与える影響の改善を図ることができる。

さらに、本実施形態では、一組の表出内容の一部に応じた動作を、ロボット装置１Ａ自体によっても行うこととしたので、入力に対する応答の表出を、ロボット装置１Ａと他の装置２０１～２０３とで連携して実行し、応答の表出を適切に行うだけでなく、ユーザＵ１に対し、その表出がユーザＵ１による入力に対する応答としてなされているものであることの認識を促すことが可能となる。

＜２．第２実施形態＞
図５は、本開示の第２実施形態に係るロボット装置１Ｂの構成を模式的に示す概略図であり、ロボット装置１Ｂと連携可能な他の装置２、２０１～２０３との関係を示す。

本実施形態では、ロボット装置１Ｂ以外の他の装置である連携装置として、照明装置２０１、音響装置２０２および表示装置２０３に加え、ユーザＵ２との対話を通じたインタラクションを行うことが可能なロボット装置２を採用する。ユーザ（以下、特に「発信ユーザ」という場合がある）Ｕ１が対峙するロボット装置１Ｂとユーザ（以下、特に「受信ユーザ」という場合がある）Ｕ２が対峙するロボット装置（以下、特に「連携ロボット装置」という場合がある）２とは、同種のロボット装置であってもよく、互いに同一の構成を有することが可能である。図５は、発信ユーザＵ１と受信ユーザＵ２とを異なるユーザとして示すが、両者のユーザＵ１、Ｕ２は、同一のユーザであってもよい。発信ユーザＵ１は、本実施形態に係る「第１ユーザ」に相当し、受信ユーザＵ２は、本実施形態に係る「第２ユーザ」に相当する。

そして、本実施形態では、発信ユーザＵ１による働きかけないし入力に対する応答を、ロボット装置１Ｂとは異なる連携ロボット装置２および連携装置２０１～２０３により行
う。ロボット装置１Ｂと連携ロボット装置２とは、１つの建物の１つの部屋または異なる部屋に配置されてもよいし、互いに離れた場所、例えば、異なる建物に配置されてもよい。連携装置２０１～２０３についても同様に、連携ロボット装置２に対して１つの建物の１つの部屋または異なる部屋に配置したり、異なる建物等の互いに離れた場所に配置したりすることが可能である。ロボット装置１Ｂと連携ロボット装置２とは、無線または有線を介して互いに通信可能に構成することが可能である。

制御システム１０１は、ロボット装置１Ｂ、２の本体１１に内蔵することも可能であるし、ロボット装置１Ｂ、２以外の場所に設置することも可能である。ロボット装置１Ｂ、２の本体１１に内蔵する場合に、制御システム１０１は、入力受付部１１１、表出内容決定部１２１および信号生成部１３１の機能（図２）を、一方のロボット装置１Ｂ、２に集約して持たせることが可能であり、双方のロボット装置１Ｂ、２の間で分散して持たせることも可能である。さらに、制御システム１０１は、いわゆるクラウド上に配置し、双方のロボット装置１Ｂ、２に対し、インターネット等のネットワークＮを介して接続することも可能である。

さらに、本実施形態において、制御システム１０１の表出内容決定部１２１に備わるユーザ属性判別部１２４およびユーザ状況判定部１２５は、発信ユーザＵ１の属性を判別するとともに、発信ユーザＵ１が置かれた状況を判定することが可能であり、受信ユーザＵ２の属性を判別するとともに、受信ユーザＵ２が置かれた状況を判定することも可能である。

制御システム１０１は、例えば、発信ユーザＵ１の属性を判別する場合に、受信ユーザＵ２に対する応答の際に、具体的な表出内容を発信ユーザＵ１の属性に応じて変更することが可能である。具体的には、孫である発信ユーザＵ１が行う入力に対する応答を、祖父母である受信ユーザＵ２に対し、甘えたニュアンスまたは可愛らしいニュアンスをもって表出し、例えば、連携ロボット装置２が行う動作に、本体１１を左右に小刻みに揺らすような可愛らしいニュアンスを付加することが可能である。さらに、発信ユーザＵ１が男性である場合と女性である場合とで表出内容を変更し、例えば、発信ユーザＵ１が女性である場合に、ロボット装置２が行う発話を、より高い音調に変更することが可能である。

さらに、制御システム１０１は、受信ユーザＵ２の属性を判別する場合に、受信ユーザＵ２に対する応答の際に、具体的な表出内容を受信ユーザＵ２の属性に応じて変更し、例えば、受信ユーザＵ２が高齢者である場合に、ロボット装置２が行う発話を、よりゆっくりとした速さに変更したり、発話の音量を上げたりすることが可能である。先に述べたように、視覚に不自由のある受信ユーザＵ２に対し、発話を重視した表出を提供したり、聴覚に不自由のある受信ユーザＵ２に対し、メッセージを重視した表出を提供したりすることが可能であることは、勿論である。

図６は、本実施形態に係るロボット装置１Ｂの制御システム１０１の基本的な動作を示すフローチャートである。

図３のフローチャートに示す動作との相違点についてのみ説明すると、本実施形態では、Ｓ１０５で発信ユーザＵ１の属性を判別した後、Ｓ３０１では、受信ユーザＵ２の属性を判別する。そして、Ｓ１０６では、発信ユーザＵ１および受信ユーザＵ２の属性を参照しながら表出内容を決定し、Ｓ１０７では、決定された表出内容に応じた制御信号を生成する。

本実施形態によれば、ロボット装置１Ａに対する働きかけを行う発信ユーザＵ１とは異なる受信ユーザＵ２に対し、より適切な応答の表出を行うことが可能となる。

＜３．第３実施形態＞
図７は、本開示の第３実施形態に係るロボット装置１Ｃの構成を模式的に示す概略図であり、ロボット装置１Ｃと連携可能な他の装置３、２０１～２０３との関係を示す。

本実施形態では、ロボット装置１Ｃ以外の他の装置である連携装置として、照明装置２０１、音響装置２０２および表示装置２０３に加え、ロボット装置１Ｃとのインタラクションを行うことが可能なロボット装置（連携ロボット装置）３を採用する。ロボット装置１Ｃおよび連携ロボット装置３のインタラクションは、無線または有線を介した通信によるものであってもよいし、音声等、ユーザＵ１が認識可能な媒体によるものであってもよい。連携ロボット装置３は、ロボット装置１Ｃと同様に、ユーザＵ１とのインタラクションを行い得るように構成することも可能である。

本実施形態では、ロボット装置１Ｃに対してユーザＵ１による働きかけがあり、これに対する応答、つまり、表出内容の決定が、ロボット装置１Ｃおよびこれに備わる制御システム１０１によっては難しかったり、決定に対する確認を必要としたりする場合に、ロボット装置１Ｃは、連携ロボット装置３に対して問い合わせを行う。この問い合わせは、いかなる態様によるものであってもよいが、本実施形態では、ユーザＵ１が認識可能な媒体によるものとして、音声による問い合わせを行う。ロボット装置１Ｃが連携ロボット装置３に対して行う問い合わせは、本実施形態に係る「指示信号」に相当する。連携ロボット装置３は、問い合わせを検知すると、その内容を解釈し、ユーザＵ１に対し、ロボット装置１Ｃに代わって回答を行う。

例えば、ユーザＵ１がロボット装置１Ｃにした「東京スカイツリーの高さは？」という質問に対し、ロボット装置１Ｃは、ユーザＵ１に対する発話として、「〇〇さんに聞いてみるね。」という音声を出力するとともに、連携ロボット装置３に対し、「〇〇さん、東京スカイツリーの高さは？」という問い合わせを行う。これに対し、連携ロボット装置３は、ユーザＵ１の質問に対してロボット装置１Ｃが行うべき回答として、「東京スカイツリーの高さは、６３４ｍです。」という回答を行う。

ユーザＵ１がロボット装置１Ｃに対してする質問は、本実施形態に係る「ロボット装置に対する入力」に相当し、質問に対してロボット装置１Ｃが行う発話および連携ロボット装置３が行う回答は、本実施形態に係る「応答」に相当する。

このように、ユーザＵ１が行う入力に対し、ロボット装置１Ｃおよび連携ロボット装置３により協働して応答を表出可能としたことで、ロボット装置１Ｃが単体で行う場合と比較してより正確に応答可能とするとともに、表出の多様化を図ることができる。

＜４．まとめ＞
以上、本開示における実施の形態について、図面を参照して詳細に説明した。本開示における実施形態によれば、ロボット装置自体により表出可能な範囲を超えて表出することが可能となり、ロボット装置による応答の表出を適切に行うことが可能となり、もって、ユーザエクスペリエンス（ＵＸ）に与える影響の改善を図ることができる。

さらに、各実施形態で説明された構成および動作の全てが本開示の構成および動作として必須であるとは限らない。例えば、各実施形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素は、任意の構成要素として理解される。

本明細書および添付の特許請求の範囲全体で使用される用語は、「限定的でない」用語として解釈されるべきである。例えば、「含む」または「含まれる」との用語は、「含まれるとして記載された態様に限定されない」と解釈されるべきであり、「有する」との用語は、「有するとして記載された態様に限定されない」と解釈される。

本明細書で使用された用語には、単に説明の便宜のために使用され、構成および動作等の限定を目的としないものが含まれる。例えば、「右」、「左」、「上」および「下」等の用語は、参照すべき図面上での方向を示すに過ぎない。さらに、「内側」および「外側」等の用語は夫々、注目要素の中心に向かう方向、注目要素の中心から離れる方向を示す。これらの用語に類似しまたはこれらの用語と同旨の用語についても同様である。

本開示の技術は、以下の構成を有するものであってもよい。以下の構成を有する本開示の技術によれば、入力に対する応答の表出を適切に行うことのできるロボット装置および情報処理装置を提供することが可能となる。本開示の技術が奏する効果は、必ずしもこれに限定されるものではなく、本明細書に記載されたいずれの効果であってもよい。
（１）ロボット装置に対する入力を受付可能に構成された入力受付部と、前記入力に対する当該ロボット装置の応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定可能に構成された表出内容決定部と、前記一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、当該ロボット装置以外の他の装置に実行させる指示信号を生成可能に構成された信号生成部と、を備える、ロボット装置である。
（２）前記一組の表出内容のうち、前記一部を除く他の一部に応じた動作を、当該ロボット装置により実行させる制御信号を生成可能に構成された動作制御部をさらに備える、上記（１）のロボット装置である。
（３）前記他の一部に応じた動作が、当該ロボット装置の姿勢、向きまたは位置の変化を伴う、上記（２）のロボット装置である。
（４）前記入力は、ユーザが行う入力である、上記（１）から上記（３）のいずれか１つのロボット装置である。
（５）前記一組の表出内容は、前記入力に対して当該ロボット装置が抱く感情を表現するものとして互いに関連付けられる、上記（４）のロボット装置である。
（６）前記一組の表出内容は、前記入力を介して当該ロボット装置が看取する前記ユーザの感情を反映するものとして互いに関連付けられる、上記（４）のロボット装置である。（７）前記入力は、当該ロボット装置とユーザとのインタラクション以外の経路を通じてなされる入力である、上記（１）から上記（３）のいずれか１つのロボット装置である。（８）前記一組の表出内容は、前記ユーザが置かれた状況を提示するものとして互いに関連付けられる、上記（７）のロボット装置である。
（９）前記一組の表出内容は、警報を含む、上記（８）のロボット装置である。
（１０）ユーザの属性を判別可能に構成されたユーザ属性判別部をさらに備え、前記表出内容決定部は、前記属性に応じて前記表出内容を変更する、上記（１）から上記（９）のいずれか１つのロボット装置である。
（１１）前記入力は、第１ユーザが行う入力であり、前記他の装置による表出を受けるユーザは、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザであり、前記ユーザ属性判別部は、前記第１ユーザの属性を判別する、上記（１０）のロボット装置である。
（１２）前記入力は、第１ユーザが行う入力であり、前記他の装置による表出を受けるユーザは、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザであり、前記ユーザ属性判別部は、前記第２ユーザの属性を判別する、上記（１０）のロボット装置である。
（１３）当該ロボット装置の動作モードを設定可能に構成された動作モード設定部をさらに備え、前記表出内容決定部は、前記動作モードに応じて前記表出内容を変更する、上記（１）から上記（１１）のいずれか１つのロボット装置である。
（１４）前記信号生成部は、前記指示信号として、前記他の装置に対する問い合わせを生成する、上記（１）から上記（１３）のいずれか１つのロボット装置である。
（１５）前記問い合わせは、音声による、上記（１４）のロボット装置である。
（１６）ロボット装置に対する入力を受付可能に構成された入力受付部と、前記入力に対する応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定可能に構成された表出内容決定部と、前記一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、当該ロボット装置以外の他の装置に実行させる指示信号を生成可能に構成された信号生成部と、前記一組の表出内容のうち、前記一部を除く他の一部に応じた動作を、当該ロボット装置により実行させる制御信号を生成可能に構成された動作制御部と、を備える、情報処理装置である。

本出願は、日本国特許庁において２０２０年９月２８日に出願された日本特許出願番号２０２０－１６２１９３号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願の全ての内容を参照によって本出願に援用する。

当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

Claims (14)

1. ロボット装置に対してユーザが行う入力を受付可能に構成された入力受付部と、
   前記入力に対する当該ロボット装置の応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定可能に構成された表出内容決定部と、
   前記一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、当該ロボット装置以外の他の装置に実行させる指示信号を生成可能に構成された信号生成部と、
   前記一組の表出内容のうち、前記一部を除く他の一部に応じた動作を、当該ロボット装置により実行させる制御信号を生成可能に構成された動作制御部と
   を備え、
   前記一組の表出内容は、当該ロボット装置と前記他の装置とが連携して前記ユーザに対して実行されるものである
   ロボット装置。
2. 前記他の一部に応じた動作が、当該ロボット装置の姿勢、向きまたは位置の変化を伴う、
   請求項１に記載のロボット装置。
3. 前記一組の表出内容は、前記入力に対して当該ロボット装置が抱く感情を表現するものとして互いに関連付けられる、
   請求項１に記載のロボット装置。
4. 前記一組の表出内容は、前記入力を介して当該ロボット装置が看取する前記ユーザの感情を反映するものとして互いに関連付けられる、
   請求項１に記載のロボット装置。
5. 前記入力は、当該ロボット装置と前記ユーザとのインタラクション以外の経路を通じてなされる入力を含む、
   請求項１に記載のロボット装置。
6. 前記一組の表出内容は、前記ユーザが置かれた状況を提示するものとして互いに関連付けられる、
   請求項５に記載のロボット装置。
7. 前記一組の表出内容は、警報を含む、
   請求項６に記載のロボット装置。
8. ユーザの属性を判別可能に構成されたユーザ属性判別部をさらに備え、
   前記表出内容決定部は、前記属性に応じて前記表出内容を変更する、
   請求項１に記載のロボット装置。
9. 前記入力は、前記ユーザとして第１ユーザが行う入力であり、
   前記他の装置による表出を受けるユーザは、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザであり、
   前記ユーザ属性判別部は、前記第１ユーザの属性を判別する、
   請求項８に記載のロボット装置。
10. 前記入力は、前記ユーザとして第１ユーザが行う入力であり、
    前記他の装置による表出を受けるユーザは、前記第１ユーザとは異なる第２ユーザであり、
    前記ユーザ属性判別部は、前記第２ユーザの属性を判別する、
    請求項８に記載のロボット装置。
11. 当該ロボット装置の動作モードを設定可能に構成された動作モード設定部をさらに備え、
    前記表出内容決定部は、前記動作モードに応じて前記表出内容を変更する、
    請求項１に記載のロボット装置。
12. 前記信号生成部は、前記指示信号として、前記他の装置に対する問い合わせを生成する、
    請求項１に記載のロボット装置。
13. 前記問い合わせは、音声による、
    請求項１２に記載のロボット装置。
14. ロボット装置に対してユーザが行う入力を受付可能に構成された入力受付部と、
    前記入力に対する応答を示す、互いに関連付けられた一組の表出内容を決定可能に構成された表出内容決定部と、
    前記一組の表出内容のうち、一部に応じた動作を、当該ロボット装置以外の他の装置に実行させる指示信号を生成可能に構成された信号生成部と、
    前記一組の表出内容のうち、前記一部を除く他の一部に応じた動作を、当該ロボット装置により実行させる制御信号を生成可能に構成された動作制御部と、
    を備え
    前記一組の表出内容は、当該ロボット装置と前記他の装置とが連携して前記ユーザに対して実行されるものである
    情報処理装置。