JP7740035B2 - 搬送ロボットおよび制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、搬送ロボットおよび制御方法に関する。

生産現場において物体の搬送を行なうロボットが開発されている。例えば、特開２０２１－２０３０１号公報（特許文献１）は、複数の第１配置可能箇所の各々から複数の第２配置可能箇所の各々へ物体を移動させるロボットを開示している。

特開２０２１－２０３０１号公報 実開平０５－３５６４７号公報

近年、生産現場は、人（作業者）とロボットなどの機械とが協調して作業する工程を含み得る。このような工程では、作業者が置いた物体を搬送するケースが生じうる。作業者によって置かれた物体の位置姿勢は一定ではない。そのため、ロボットは、物体の搬送に失敗する可能性がある。

本開示は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、物体の搬送に失敗する頻度を抑制することができる搬送ロボットおよび制御方法を提供することである。

本開示の一例によれば、搬送ロボットは、指定場所に置かれた物体を回収することおよび指定場所に物体を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する。搬送ロボットは、自律走行ロボットと、自律走行ロボットに搭載され、物体を把持するための把持部と、自律走行ロボットに搭載される測距センサと、自律走行ロボットに設けられた第１回転軸を中心に測距センサおよび把持部を回動させる回動機構と、自律走行ロボットおよび回動機構を制御する１以上の制御装置と、を備える。１以上の制御装置は、第１～第４のステップを実行する。第１のステップは、指定場所に対応する目標位置姿勢に移動するように自律走行ロボットを制御するステップである。第２のステップは、自律走行ロボットが目標位置姿勢に移動したことに応じて、回動機構を制御して測距センサを回動させるステップである。第３のステップは、回動角度による測距センサの計測距離の変化と物体の形状とに基づいて、指定場所に存在する物体の位置姿勢を検出するステップである。第４のステップは、物体の位置姿勢の検出結果に応じて、把持部が対象動作を実行可能なように、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢を調整するステップである。

この開示によれば、回動角度による測距センサの計測距離の変化は、物体の位置姿勢に依存する。そのため、回動角度による測距センサの計測距離の変化と物体の形状とに基づいて、物体の位置姿勢が精度良く検出される。そして、物体の位置姿勢の検出結果に応じて、把持部が物体を把持可能なように、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢が調整される。これにより、物体の搬送に失敗する頻度を抑制することができる。

上述の開示において、物体の位置姿勢を検出するステップは、第１回転軸に対する測距センサの位置を定義するためのパラメータを用いて実行される。１以上の制御装置は、第１回転軸に対する位置姿勢が既知である物体について、回動角度による測距センサの計測距離の変化を取得し、取得された変化に基づいて、パラメータを決定するステップをさらに実行する。

上記の開示によれば、搬送ロボットにおける測距センサの取り付け位置の個体差によらず、物体の位置姿勢を精度良く検出できる。

上述の開示において、搬送ロボットは、把持部を並進移動させる平行リンク機構をさらに備える。回動機構は、把持部とともに、第１回転軸を中心に平行リンク機構を回動させる。調整するステップは、指定場所に存在する物体の中心を通る鉛直方向の基準線を含み、かつ、指定場所に存在する物体に対して予め定められた方向に平行な基準面上に把持部が位置するように、自律走行ロボットの位置を調整するステップと、並進移動の方向が基準面と平行になるように把持部の姿勢を調整するステップと、を含む。

上記の開示によれば、例えば多関節ロボットと比較して簡易な構成を有する平行リンク機構を用いて物体の搬送を行なうことができるとともに、物体の搬送の失敗の頻度を抑制できる。

上述の開示において、搬送ロボットは、自律走行ロボット上に設けられ、物体が置かれる荷台をさらに備える。１以上の制御装置は、さらに第５のステップを実行する。第５のステップは、把持部、回動機構および平行リンク機構を制御して、指定場所から荷台上に物体を移動させるステップである。

上記の開示によれば、搬送ロボットは、物体を荷台に置いた状態で走行できる。これにより、物体の落下を抑制できる。

上述の開示において、物体は、指定場所において積み上げ可能である。搬送ロボットは、測距センサおよび把持部を昇降させる昇降機構をさらに備える。１以上の制御装置は、さらに、第５～第７のステップを実行する。第５のステップは、昇降機構を制御して測距センサを昇降させるステップである。第６のステップは、測距センサの高さによる測距センサの計測距離の変化に基づいて、指定場所に存在する物体の積み上げ個数を検出するステップである。第７のステップは、積み上げ個数と荷台に存在する物体の個数とに基づいて、荷台に移動すべき物体の個数を決定するステップである。上記の第５のステップは、把持部、回動機構、平行リンク機構および昇降機構を制御して、指定場所から荷台上に、決定された個数の物体を移動させるステップを含む。

上記の開示によれば、搬送可能な個数が自動的に決定され、決定された個数だけ搬送することができる。

上述の開示において、搬送ロボットは、自律走行ロボット上に設けられ、物体が置かれる荷台と、荷台と把持部との相対位置関係を検出する位置センサと、をさらに備える。１以上の制御装置は、位置センサによって検出される相対位置関係が基準関係であることに応じて、自律走行ロボットの走行を許可するステップをさらに実行する。

上記の開示によれば、荷台と把持部との相対位置関係が基準関係であるときのみ、自律走行ロボットが走行する。これにより、走行中に、荷台に対する相対位置関係が基準関係ではない把持部が周囲の物（人を含む）と衝突する事態を回避できる。

上述の開示において、物体は、第１側面と第１側面の裏側の第２側面とを有する。第１側面および第２側面は、互いに異なる特徴を有する。搬送ロボットは、自律走行ロボットに搭載された、物体を撮像するためのカメラをさらに備える。１以上の制御装置は、カメラによる撮像結果に基づいて、指定場所に存在する物体について、第１側面および第２側面のうちのいずれが把持部に対向しているかを判断するステップと、第２側面が把持部に対向していると判断したことに応じて、指定場所に存在する物体の向きが異常である旨の通知を出力するステップと、をさらに実行する。上記の開示によれば、作業者は、指定場所に置かれた物体の向きの異常を認識できる。

上述の開示において、物体は、第１側面と第１側面の裏側の第２側面とを有する。第１側面および第２側面は、互いに異なる特徴を有する。搬送ロボットは、自律走行ロボットに搭載された、物体を撮像するためのカメラと、鉛直方向に沿った第２回転軸を中心に物体を１８０°回転させる反転機構と、をさらに備える。１以上の制御装置は、カメラによる撮像結果に基づいて、指定場所に存在する物体について、第１側面および第２側面のうちのいずれが把持部に対向しているかを判断するステップと、第２側面が把持部に対向していると判断したことに応じて、反転機構を動作させるステップと、をさらに実行する。

上記の開示によれば、作業者が通常の向きとは異なる向きで物体を指定場所に置いたとしても、搬送ロボットによって、物体の向きが自動的に揃えられる。

上述の開示において、物体は、対象物を収容するコンテナである。搬送ロボットは、把持部が物体を把持しているときに物体の重量を計測する計測器をさらに備える。１以上の制御装置は、計測器による計測結果を監視するステップと、計測結果の変動量が閾値を超えたことに応じて、対象物が落下したことを通知するステップと、をさらに実行する。

上記の開示によれば、作業者は、コンテナから対象物が落下したことを即座に認識できる。

本開示の別の例によれば、制御方法は、指定場所に置かれた物体を回収することおよび指定場所に物体を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する。搬送ロボットは、自律走行ロボットと、自律走行ロボットに搭載され、物体を把持するための把持部と、自律走行ロボットに搭載される測距センサと、自律走行ロボットに設けられた第１回転軸を中心に測距センサおよび把持部を回動させる回動機構と、を含む。制御方法は、第１～第４のステップを備える。第１のステップは、指定場所に置かれた物体を把持するための目標位置姿勢に移動するように自律走行ロボットを制御するステップである。第２のステップは、自律走行ロボットが目標位置姿勢に移動したことに応じて、回動機構を制御して測距センサを回動させるステップである。第３のステップは、回動角度による測距センサの計測距離の変化と物体の形状とに基づいて、指定場所に存在する物体の位置姿勢を検出するステップである。第４のステップは、物体の位置姿勢の検出結果に応じて、把持部が対象動作を実行可能なように自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢を調整するステップである。

上記の開示によっても、物体の搬送に失敗する頻度を抑制することができる。

本開示によれば、物体の搬送に失敗する頻度を抑制することができる。

実施の形態に係る搬送システムの全体構成を示す概略図である。 搬送の対象となる物体の一例を示す斜視図である。 図１に示す搬送ロボットのハードウェア構成の一例を示す模式図である。 搬送ロボットが備える走行コントローラ、統合制御装置および上物制御装置の機能構成を示す模式図である。 搬送ロボットにおける状態の遷移を示す図である。 搬送ロボットが回収指示を受けたときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ２１～Ｓ２８の流れを示すフローチャートである。 探索基準状態である上物装置の一部とその周囲とを示す平面図である。 探索基準状態である上物装置の一部とその周囲とを示す側面図である。 ステップＳ２３において取得される波形の一例を示す図である。 特徴点Ｐｉの座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の計算方法を説明する図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ２９～Ｓ３４の流れを示すフローチャートである。 自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第１の例を説明する図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ３５～Ｓ３８の流れを示すフローチャートである。 自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第２の例を説明する図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ３９～Ｓ４２の流れを示すフローチャートである。 自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の計算方法の第３の例を説明する図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ４３～Ｓ４６の流れを示すフローチャートである。 自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第４の例を説明する図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ４７～Ｓ５０の流れを示すフローチャートである。 自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第５の例を説明する図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ５１～Ｓ６０の流れを示すフローチャートである。 ステップＳ５３において取得された波形の一例を示す図である。 ずれ量Ｊを示す図である。 把持部の最大開き幅Ｗａとずれ量Ｊとの関係を示す図である。 図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ６１～Ｓ６５の流れを示すフローチャートである。 ステップＳ６１において取得される波形の一例を示す図である。 在荷数の計算方法を説明する図である。 キャリブレーションの方法を説明する図である。 角度ずれθｃを示す図である。 図６に示すステップＳ１０のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 搬送ロボットが配布指示を受けたときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図３２に示すステップＳ８８のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 図３２に示すステップＳ９０のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。 物体の別の例を示す図である。 物体のさらに別の例を示す図である。 変形例２に係る搬送ロボットの構成を示す図である。 変形例３に係る搬送ロボットの構成を示す図である。 変形例４に係る搬送ロボットの構成を示す図である。 変形例４において搬送される物体の例を示す図である。 変形例６に係る搬送ロボットの構成を示す図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない。

§１ 適用例
図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、実施の形態に係る搬送システムの全体構成を示す概略図である。図１に例示される搬送システム５は、生産現場に適用される。搬送システム５は、搬送ロボット１と上位システム４とを備える。搬送ロボット１と上位システム４とは、無線通信を用いて、データを互いに送受信する。

上位システム４は、搬送ロボット１に対して、指定場所２に置かれた物体３を回収する指示（回収指示）と、回収された物体３を別の指定場所に配布する指示（配布指示）とを行なう。

搬送ロボット１は、上位システム４から受けた回収指示および配布指示に従って、指定場所２に置かれた物体３を回収することおよび指定場所２に物体３を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する。物体３は、作業者によって指定場所２に置かれる。そのため、物体３の位置姿勢は一定ではない。物体３は、生産現場において使用され、生産対象となる物、部品、部品等の対象物を収容するコンテナなどを含む。図１に示す物体３は、平面視矩形状のコンテナであり、積み上げ可能である。

図１に示されるように、搬送ロボット１は、自律走行ロボット１００と、上物装置２００と、１以上の制御装置３００と、を備える。

自律走行ロボット１００は、規定方向に沿って進行および後退する。規定方向は、図中Ｙ軸の正方向である。なお、Ｘ軸は、Ｙ軸を含む水平面に含まれ、かつ、Ｙ軸に直交する。Ｚ軸は、鉛直方向に沿う。さらに、自律走行ロボット１００は、方向転換を行なうことが可能である。方向転換が行なわれることにより、進行方向（すなわちＹ軸の正方向）が変更される。

上物装置２００は、自律走行ロボット１００上に搭載される。上物装置２００は、把持部２１０と、測距センサ２２０と、回動機構２３０と、平行リンク機構２４０と、昇降機構２５０と、荷台２６０と、を含む。

把持部２１０は、物体３を把持する。把持部２１０は、例えば２指ハンドであり、２つの指部を備える。把持部２１０は、２つの指部の間隔を変更することにより、物体３を把持する。

測距センサ２２０は、光、超音波、電波を出力し、その反射信号に基づいて、周囲に存在する物体との距離を測定する。以下、光を用いて物体との距離を測定する測距センサ２２０を例にとり説明する。測距センサ２２０は、光を照射するポイント（以下、「光照射ポイント」と称する。）を有し、光照射ポイントと、物体によって光が反射されたポイントとの間の距離を計測する。

測距センサ２２０は、光の進行方向が水平面に平行となるように、把持部２１０に取り付けられる。そのため、測距センサ２２０と把持部２１０との相対位置関係は一定である。

平行リンク機構２４０は、把持部２１０を支持し、把持部２１０が有する２つの指部が水平面に平行である状態を維持しながら、把持部２１０を並進移動させる。

昇降機構２５０は、平行リンク機構２４０を支持し、平行リンク機構２４０、把持部２１０および測距センサ２２０を昇降させる。

回動機構２３０は、昇降機構２５０を支持し、回転軸２３１を中心に昇降機構２５０を回転させる。昇降機構２５０が回転することにより、平行リンク機構２４０、把持部２１０および測距センサ２２０は回動する。すなわち、回動機構２３０は、回転軸２３１を中心に把持部２１０、測距センサ２２０および平行リンク機構２４０を回動させる。

平行リンク機構２４０、昇降機構２５０および回動機構２３０の各々は、１以上の駆動軸を有し、駆動軸が操作されることにより、作動する。

荷台２６０には、把持部２１０によって物体３が置かれる。これにより、搬送ロボット１は、指定場所２から回収した物体３が荷台２６０に置かれた状態で別の指定場所に移動できる。

１以上の制御装置３００は、自律走行ロボット１００および上物装置２００（回動機構２３０を含む）を制御する。１以上の制御装置３００は、以下の第１～第４のステップを実行する。

第１のステップは、指定場所２に対応する目標位置姿勢に移動するように自律走行ロボット１００を制御するステップである。これにより、自律走行ロボット１００は、目標位置姿勢に移動する。目標位置姿勢は、指定場所２において理想的な位置姿勢に置かれた物体３を把持部２１０が把持することが可能な位置であり、予め定められる。しかしながら、作業者によって置かれた物体３の位置姿勢は、理想的な位置姿勢からずれる可能性がある。そのため、１以上の制御装置３００は、第２～第４のステップを実行する。

第２のステップは、自律走行ロボット１００が目標位置姿勢に移動したことに応じて、回動機構２３０を制御して測距センサ２２０を回動させるステップである。回動角度による測距センサ２２０の計測距離の変化は、物体３の位置姿勢に依存する。そのため、第３のステップが実行される。

第３のステップは、回動角度による測距センサ２２０の計測距離の変化と物体３の形状とに基づいて、物体３の位置姿勢を検出するステップである。１以上の制御装置３００は、予め物体３の形状に関する情報を記憶しており、当該情報と上記の波形とに基づいて、物体３の位置姿勢を検出する。次に、第４のステップが実行される。

第４のステップは、物体３の位置姿勢の検出結果に応じて、把持部２１０が物体３を把持可能なように自律走行ロボット１００の位置を調整するステップである。これにより、把持部２１０は、物体３を把持することができる。その結果、物体３の搬送に失敗する頻度を抑制することができる。

§２ 具体例
＜物体の例＞
図２は、搬送の対象となる物体の一例を示す斜視図である。図２に示されるように、物体３は、例えば、平面視矩形の箱状であり、底板を含む基部３ａと、基部３ａの上に設けられる胴部３ｂと、胴部３ｂの上端に設けられる鍔部３ｃと、を有する。

基部３ａの側壁は、基部３ａの上端のサイズが底板のサイズよりも大きくなるように、底板に対して傾斜している。胴部３ｂの側壁は、底板に対して垂直である。そのため、物体３の上に別の物体３を積み上げたとき、上側の物体３の基部３ａは、下側の物体３の胴部３ｂおよび基部３ａの内部空間に挿入される。

物体３の高さは、Ｈである。また、胴部３ｂの縦幅および横幅はそれぞれＬおよびＷである。

胴部３ｂは、平面視矩形であり、４つの側面を有する。表裏関係にある一対の側面３ｂ１の面積は、互いに同一である。同様に、表裏関係にある一対の側面３ｂ２の面積は、互いに同一である。側面３ｂ１の面積は、側面３ｂ２の面積よりも大きい。すなわち、側面３ｂ１の幅は縦幅Ｌであり、側面３ｂ２の幅は横幅Ｗである。

図１に示す１以上の制御装置３００の少なくとも１つは、物体３の形状を示す形状データを予め記憶している。形状データは、少なくとも、物体３の高さＨ、胴部３ｂの縦幅Ｌおよび胴部３ｂの横幅Ｗを示す。

把持部２１０は、胴部３ｂを把持する。これにより、鍔部３ｃが把持部２１０に引っかかり、物体３が把持部２１０から落下することを防止できる。

なお、把持部２１０は、２つの指部が一対の側面３ｂ２に接触して物体３を把持するように設計されている。

＜搬送ロボットのハードウェア構成＞
図３は、図１に示す搬送ロボットのハードウェア構成の一例を示す模式図である。図３に示されるように、搬送ロボット１は、１以上の制御装置３００（図１参照）として、統合制御装置３１０と上物制御装置３２０とを備える。

自律走行ロボット１００は、通信ユニット１１０と、走行コントローラ１２０と、駆動部１３０と、位置姿勢センサ１４０と、車輪１５０～１５２と、を有する。通信ユニット１１０は、統合制御装置３１０との間のデータの送受信を行なう。

走行コントローラ１２０は、統合制御装置３１０からの走行指示に従って、駆動部１３０を制御する。走行指示は、自律走行ロボット１００の位置または速度に関する目標値を含む。走行コントローラ１２０は、走行指示に含まれる目標値に応じた操作量を計算し、計算した操作量を駆動部１３０に出力する。

走行コントローラ１２０は、典型的には、汎用的なアーキテクチャを有しているコンピュータであり、予めインストールされたプログラム（命令コード）を実行することで、本実施の形態に係る処理を実行する。なお、プログラムの実行により提供される機能の一部もしくは全部を、ＡＳＩＣなどの専用のハードウェア回路として実装してもよい。

駆動部１３０は、走行コントローラ１２０からの操作量に応じて、車輪１５０を駆動するとともに、車輪１５１，１５２の向きを変更する。車輪１５０が駆動されることにより、自律走行ロボット１００は、Ｙ軸に沿って進行または後退する。車輪１５１，１５２の向きが変更されることにより、自律走行ロボット１００の進行方向（Ｙ軸の方向）が転換される。

位置姿勢センサ１４０は、公知の技術を用いて、自律走行ロボット１００の位置姿勢を計測する。例えば、位置姿勢センサ１４０には、ＧＰＳ、ビーコン測位手法、方位センサなどが適用され得る。位置姿勢センサ１４０によって計測された位置姿勢を示すデータは、走行コントローラ１２０に送られる。

上物装置２００は、把持部２１０、測距センサ２２０、平行リンク機構２４０、昇降機構２５０、回動機構２３０、および荷台２６０に加えて、センサ２７０を含む。

センサ２７０は、把持部２１０がホームポジションであるか否かを判断するために利用される。把持部２１０のホームポジションは、平面視において、把持部２１０が自律走行ロボット１００からはみ出さず、かつ、把持部２１０の先端が荷台２６０に対向する位置である。

センサ２７０は、発光部２７１と受光部２７２とを有する。把持部２１０の先端が荷台２６０に対向しているときに発光部２７１から発せられた光が受光部２７２に入射するように、発光部２７１および受光部２７２は、把持部２１０の先端および荷台２６０にそれぞれ取り付けられる。センサ２７０は、受光部２７２の受光量が閾値を超えることに応じてオン信号を出力し、受光部２７２の受光量が閾値以下であることに応じてオフ信号を出力する。そのため、センサ２７０からオン信号が出力されているとき、把持部２１０がホームポジションに位置している。

荷台２６０は、物体３が置かれる板２６１と、板２６１の上方に配置される支持部材２６６と、支持部材２６６の下面に取り付けられ、支持部材２６６の下方に存在する物体までの距離を計測する測距センサ２６２と、を含む。上記の受光部２７２は、支持部材２６６に取り付けられる。測距センサ２６２の計測結果は、板２６１上に置かれた物体３の個数を計算するために利用される。

統合制御装置３１０は、自律走行ロボット１００の動作と上物装置２００の動作とを連係させるための制御を実行する。上物制御装置３２０は、上物装置２００の動作を制御する。

統合制御装置３１０および上物制御装置３２０の各々は、典型的には、汎用的なアーキテクチャを有しているコンピュータであり、予めインストールされたプログラム（命令コード）を実行することで、本実施の形態に係る処理を実行する。このようなプログラムは、典型的には、各種記録媒体などに格納された状態で流通し、あるいは、ネットワークなどを介して統合制御装置３１０および上物制御装置３２０の各々にインストールされる。

このような汎用的なコンピュータを利用する場合には、本実施の形態に係る処理を実行するためのアプリケーションに加えて、コンピュータの基本的な処理を実行するためのＯＳ（Operating System）がインストールされていてもよい。この場合には、本実施の形態に係るプログラムは、ＯＳの一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。すなわち、本実施の形態に係るプログラム自体は、上記のようなモジュールを含んでおらず、ＯＳと協働して処理が実行されてもよい。本実施の形態に係るプログラムとしては、このような一部のモジュールを含まない形態であってもよい。

さらに、本実施の形態に係るプログラムは、他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には、上記のような組合せられる他のプログラムに含まれるモジュールを含んでおらず、当該他のプログラムと協働して処理が実行される。すなわち、本実施の形態に係るプログラムとしては、このような他のプログラムに組込まれた形態であってもよい。なお、プログラムの実行により提供される機能の一部もしくは全部を、ＡＳＩＣなどの専用のハードウェア回路として実装してもよい。

図３に示されるように、統合制御装置３１０は、通信ユニット３１１と、プロセッサ３１２と、記憶装置３１３と、を有する。

通信ユニット３１１は、上位システム４、自律走行ロボット１００および上物制御装置３２０との間のデータ伝送を仲介する。通信ユニット３１１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いて上位システム４との間のデータ伝送を行ない、図示しないローカルバスを用いて、自律走行ロボット１００および上物制御装置３２０との間のデータ伝送を行なう。

記憶装置３１３は、例えばハードディスク、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置等によって構成され、プログラム群３１４とプログラム群３１４の実行に関連する各種のデータとを記憶する。プロセッサ３１２は、記憶装置３１３が記憶するプログラム群３１４を実行する。

図３に示されるように、上物制御装置３２０は、通信ユニット３２１と、プロセッサ３２２と、記憶装置３２３と、を有する。

通信ユニット３２１は、統合制御装置３１０との間のデータ伝送を仲介する。通信ユニット３２１は、図示しないローカルバスを用いて、統合制御装置３１０との間のデータ伝送を行なう。

記憶装置３２３は、例えばハードディスク、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置等によって構成され、プログラム群３２４とプログラム群３２４の実行に関連する各種のデータとを記憶する。プロセッサ３２２は、記憶装置３２３が記憶するプログラム群３２４を実行する。

＜搬送ロボットの機能構成＞
図４は、搬送ロボットが備える走行コントローラ、統合制御装置および上物制御装置の機能構成を示す模式図である。図４において、破線矢印は、安全に関する制御のためのデータまたは信号の流れを示す。実線矢印は、自律走行ロボット１００および上物装置２００の動作に関する制御のためのデータまたは信号の流れを示す。

走行コントローラ１２０は、走行許可受付部１２１と、走行制御部１２２と、状態出力部１２３と、を含む。

走行許可受付部１２１は、統合制御装置３１０から走行許可信号を受け付ける。走行許可信号がオン状態である場合、走行許可受付部１２１は、走行制御部１２２による制御を許可する。走行許可信号がオフ状態である場合、走行許可受付部１２１は、走行制御部１２２による制御を禁止する。

走行制御部１２２は、統合制御装置３１０から受けた走行指示に従って、駆動部１３０（図３参照）に出力する操作量を計算する。走行指示は、目標位置姿勢へ移動するための指示である。走行制御部１２２は、位置姿勢センサ１４０（図３参照）によって計測された現在位置姿勢が目標位置姿勢に到達したことに応じて、駆動部１３０の動作を停止させるとともに、目標位置姿勢への到着を統合制御装置３１０に報告する。

状態出力部１２３は、自律走行ロボット１００の状態を示す信号を統合制御装置３１０に出力する。自律走行ロボット１００の状態を示す信号は、自律走行ロボット１００が走行中および停止中のいずれかを示す。例えば、状態出力部１２３は、走行制御部１２２から駆動部１３０に出力される操作量を監視することにより、自律走行ロボット１００の状態を示す信号を生成する。あるいは、状態出力部１２３は、車輪１５０の回転速度を監視することにより、自律走行ロボット１００の状態を示す信号を生成してもよい。

統合制御装置３１０は、位置確認部３３１と、動作遷移管理部３３２と、搬送指示処理部３３３と、を含む。

位置確認部３３１は、荷台２６０と把持部２１０との相対位置関係が基準関係であるか否かを確認し、確認結果を示す信号を動作遷移管理部３３２に出力する。基準状態は、把持部２１０が荷台２６０に対向する状態、すなわち把持部２１０がホームポジションに位置している状態である。そのため、位置確認部３３１は、センサ２７０からの信号がオン状態であるときに、把持部２１０の位置がホームポジションであることを示す信号を出力し、センサ２７０からの信号がオフ状態であるときに把持部２１０の位置がホームポジションではないことを示す信号を出力する。

動作遷移管理部３３２は、自律走行ロボット１００および上物装置２００の動作の遷移を管理する。

動作遷移管理部３３２は、状態出力部１２３からの信号に応じて、移載許可信号を上物制御装置３２０に出力する。自律走行ロボット１００が走行中であるときに上物装置２００が動作すると、把持部２１０、平行リンク機構２４０などが周囲の物（人を含む）に衝突する可能性がある。そのため、動作遷移管理部３３２は、状態出力部１２３からの信号が走行中を示すことに応じて、オフ状態の動作許可信号を出力する。動作遷移管理部３３２は、状態出力部１２３からの信号が停止中を示すことに応じて、オン状態の移載許可信号を出力する。

動作遷移管理部３３２は、位置確認部３３１からの信号に応じて、走行許可信号を自律走行ロボット１００に出力する。把持部２１０がホームポジションでないときに自律走行ロボット１００が走行すると、把持部２１０、平行リンク機構２４０などが周囲の物（人を含む）に衝突する可能性がある。そのため、動作遷移管理部３３２は、位置確認部３３１からの信号に応じて、把持部２１０の位置がホームポジションであるときにオン状態の走行許可信号を出力し、把持部２１０の位置がホームポジションでないときにオフ状態の走行許可信号を出力する。このように、動作遷移管理部３３２は、センサ２７０によって把持部２１０がホームポジションに位置していることが検出されたことに応じて、自律走行ロボット１００の走行を許可する。

搬送指示処理部３３３は、上位システム４からの搬送指示に応じた処理を実行する。搬送指示には、指定場所２から物体３を指定個数だけ回収する回収指示と、別の指定場所に物体３を指定個数だけ配布する配布指示とが含まれる。

搬送指示処理部３３３は、回収指示を受けると、自律走行ロボット１００の位置姿勢センサ１４０によって計測される現在位置姿勢から目標位置姿勢まで移動するための走行指示を生成し、生成した走行指示を自律走行ロボット１００に出力する。目標位置姿勢は、指定場所に応じて予め定められる。

搬送指示処理部３３３は、自律走行ロボット１００が目標位置姿勢に到達したことに応じて、回収動作の開始指示を上物制御装置３２０に出力する。回収動作には、回収準備動作と回収本動作とが含まれる。

搬送指示処理部３３３は、回収準備動作の間、上物制御装置３２０から受けたデータ（後述する調整量を示すデータ）に基づいて、位置調整指示を自律走行ロボット１００に出力する。位置調整指示は、走行指示の一態様である。

搬送指示処理部３３３は、回収準備動作が失敗した場合、回収準備動作が失敗であることを示す第１結果データを上物制御装置３２０から受ける。搬送指示処理部３３３は、第１結果データを受けると、回収不能であることを示す通知を上位システム４に出力する。

搬送指示処理部３３３は、回収準備動作が成功した場合、回収準備動作の後に実行される回収本動作の結果を示す第２結果データを上物制御装置３２０から受け、第２結果データに基づいて、回収動作の結果を上位システム４に転送する。

搬送指示処理部３３３は、配布指示を受けると、自律走行ロボット１００の位置姿勢センサ１４０によって計測される現在位置姿勢から目標位置姿勢まで移動するための走行指示を生成し、生成した走行指示を自律走行ロボット１００に出力する。目標位置姿勢は、指定場所に応じて予め定められる。

搬送指示処理部３３３は、自律走行ロボット１００が目標位置姿勢に到達したことに応じて、配布動作の開始指示を上物制御装置３２０に出力する。配布動作には、配布準備動作と配布本動作とが含まれる。

搬送指示処理部３３３は、配布準備動作の間、上物制御装置３２０から受けたデータ（後述する調整量を示すデータ）に基づいて、位置調整指示を自律走行ロボット１００に出力する。位置調整指示は、走行指示の一態様である。

搬送指示処理部３３３は、配布準備動作が失敗した場合、配布準備動作が失敗であることを示す第３結果データを上物制御装置３２０から受ける。搬送指示処理部３３３は、第３結果データを受けると、配布不能であることを示す通知を上位システム４に出力する。

搬送指示処理部３３３は、配布準備動作が成功した場合、配布準備動作の後に実行される配布本動作の結果を示す第４結果データを上物制御装置３２０から受け、第４結果データに基づいて、配布動作の結果を上位システム４に転送する。

上物制御装置３２０は、アクセスルールデータベース３４０と、在荷確認部３４１と、情報取得部３４２と、移載許可受付部３４３と、上物動作制御部３４４と、軸コントローラ３４５と、を含む。

アクセスルールデータベース３４０は、回収動作または配布動作に関するルールを示すデータの集合である。アクセスルールデータベース３４０は、物体３の形状データ、回収動作手順データ、配布動作手順データ、荷台２６０に現在置かれている物体３の個数（以下、「在荷数」と称する。）を示すデータ（「以下、「在荷数データ」と称する。）、測距センサ２２０の位置を定義するためのパラメータの値を示すデータなどを含む。

準備動作手順データは、回収準備動作および配布準備動作を行なうための、上物装置２００が有する各駆動軸の駆動手順を示す。

回収動作手順データは、物体３の回収本動作を行なうための、上物装置２００が有する各駆動軸の駆動手順を示す。上述したように、物体３は積み重ねられる。把持部２１０は、複数の物体３が積み重ねられている場合であっても、上から順に１つずつ物体３を把持する。そのため、積み上げられた３つの物体３のうちの一番上の物体３を把持するときと、積み上げられた２つの物体３のうちの一番上の物体３を把持するときとでは、上物装置２００が有する各駆動軸の駆動手順が異なる。そのため、アクセスルールデータベース３４０は、指定場所における物体３の積み上げ個数と荷台２６０における在荷数との組み合わせごとの回収動作手順データを含む。

配布動作手順データは、物体３の配布本動作を行なうための、上物装置２００が有する各駆動軸の駆動手順を示す。アクセスルールデータベース３４０は、指定場所における物体３の積み上げ個数と荷台２６０における在荷数との組み合わせごとの配布動作手順データを含む。

在荷確認部３４１は、測距センサ２６２の計測距離に基づいて在荷数を確認する。在荷確認部３４１は、確認結果に基づいて、アクセスルールデータベース３４０に含まれる在荷数データを更新する。

情報取得部３４２は、上物装置２００に含まれる各駆動軸の状態および測距センサ２２０の計測距離を示す情報を周期的に取得する。情報取得部３４２は、取得した情報を上物動作制御部３４４に出力する。

移載許可受付部３４３は、統合制御装置３１０から移載許可信号を受け付ける。移載許可信号がオン状態である場合、移載許可受付部３４３は、上物動作制御部３４４による制御を許可する。移載許可信号がオフ状態である場合、移載許可受付部３４３は、上物動作制御部３４４による制御を禁止する。

上物動作制御部３４４は、統合制御装置３１０から受ける動作の開始指示に応じて、上物装置２００の各駆動軸の目標値を決定し、決定した目標値を軸コントローラ３４５に出力する。統合制御装置３１０から受ける動作の開始指示には、回収動作の開始指示および配布動作の開始指示が含まれる。

上物動作制御部３４４は、回収動作の開始指示を受けたことに応じて、回収準備動作を実行する。上物動作制御部３４４は、回収準備動作が成功した場合、回収本動作を実行する。

上物動作制御部３４４は、準備動作手順データに基づいて、回収準備動作を行なうための各駆動軸の目標値を決定し、決定した目標値を軸コントローラ３４５に出力する。その結果、情報取得部３４２は、回収準備動作に関する情報を取得し、取得した情報を上物動作制御部３４４に出力する。上物動作制御部３４４は、当該情報に基づいて、回収準備動作が成功したか否かを判断する。上物動作制御部３４４は、回収準備動作が失敗した場合、回収準備動作が失敗したことを示す第１結果データを生成し、生成した第１結果データを統合制御装置３１０に出力する。

また、上物動作制御部３４４は、回収準備動作に関する情報に基づいて、指定場所に置かれた物体３を把持するための、自律走行ロボット１００の位置および把持部２１０の姿勢の各々の調整量を決定する。上物動作制御部３４４は、決定した調整量を示すデータを統合制御装置３１０に出力する。

さらに、上物動作制御部３４４は、回収準備動作に関する情報に基づいて、指定場所２に置かれた物体の積み上げ個数を計算する。

上物動作制御部３４４は、回収準備動作が成功したことに応じて、回収本動作を行なうための各駆動軸の目標値を決定する。具体的には、上物動作制御部３４４は、指定場所２に置かれた物体の積み上げ個数と在荷数とに基づいて、アクセスルールデータベース３４０の中から適切な回収動作手順データを読み出し、読み出した回収動作手順データに基づいて、各駆動軸の目標値を決定する。上物動作制御部３４４は、決定した目標値を軸コントローラ３４５に出力する。

回収動作の開始指示には、指定個数を示すデータが付加されている。そのため、上物動作制御部３４４は、指定個数分だけ回収本動作を繰り返す。ただし、指定場所２に置かれた物体３の積み上げ個数および在荷数に応じて、指定個数の物体３の回収ができない可能性がある。その場合、上物動作制御部３４４は、回収可能な個数分だけ回収本動作を繰り返す。

上物動作制御部３４４は、回収動作の結果を示す第２結果データを生成し、生成した第２結果データを統合制御装置３１０に出力する。第２結果データは、指定個数のうち回収できた個数を示す。

上物動作制御部３４４は、配布動作の開始指示を受けたことに応じて、配布準備動作を実行する。上物動作制御部３４４は、配布準備動作が成功した場合、配布本動作を実行する。

上物動作制御部３４４は、準備動作手順データに基づいて、配布準備動作を行なうための各駆動軸の目標値を決定し、決定した目標値を軸コントローラ３４５に出力する。その結果、情報取得部３４２は、配布準備動作に関する情報を取得し、取得した情報を上物動作制御部３４４に出力する。上物動作制御部３４４は、当該情報に基づいて、配布準備動作が成功したか否かを判断する。上物動作制御部３４４は、配布準備動作が失敗した場合、配布準備動作が失敗したことを示す第３結果データを生成し、生成した第３結果データを統合制御装置３１０に出力する。

また、上物動作制御部３４４は、配布準備動作に関する情報に基づいて、指定場所に既に置かれている物体３の上に物体３を積み上げるための、自律走行ロボット１００の位置および把持部２１０の姿勢の各々の調整量を決定する。上物動作制御部３４４は、決定した調整量を示すデータを統合制御装置３１０に出力する。

さらに、上物動作制御部３４４は、配布準備動作に関する情報に基づいて、指定場所２に既に置かれている物体３の積み上げ個数を計算する。

上物動作制御部３４４は、配布準備動作が成功したことに応じて、配布本動作を行なうための各駆動軸の目標値を決定する。具体的には、上物動作制御部３４４は、指定場所２に既に置かれている物体３の積み上げ個数と在荷数とに基づいて、アクセスルールデータベース３４０の中から適切な配布動作手順データを読み出し、読み出した配布動作手順データに基づいて、各駆動軸の目標値を決定する。上物動作制御部３４４は、決定した目標値を軸コントローラ３４５に出力する。

配布動作の開始指示には、指定個数を示すデータが付加されている。そのため、上物動作制御部３４４は、指定個数分だけ配布本動作を繰り返す。ただし、指定場所２に置かれた物体の積み上げ個数および在荷数に応じて、指定個数の物体３の配布ができない可能性がある。その場合、上物動作制御部３４４は、配布可能な個数分だけ配布本動作を繰り返す。

上物動作制御部３４４は、配布動作の結果を示す第４結果データを生成し、生成した第４結果データを統合制御装置３１０に出力する。第４結果データは、指定個数のうち配布できた個数を示す。

軸コントローラ３４５は、上物装置２００に含まれる各駆動軸の制御量が上物動作制御部３４４から受けた目標値と一致するように、各駆動軸の操作量を決定し、決定した操作量を上物装置２００に出力する。

＜動作遷移＞
図５は、搬送ロボットにおける状態の遷移を示す図である。搬送ロボット１における動作には、走行動作と移載動作（回収動作および配布動作）とが含まれる。図５において、状態１０は、走行動作および移載動作のいずれも実施されていない状態である。状態１１は、走行動作が実施され、移載動作が実施されていない状態である。状態１２は、移載動作が実施され、走行動作が実施されていない状態である。図５に示されるように、搬送ロボット１が取り得る状態は、状態１０，１１，１２に限定される。言い換えると、搬送ロボット１において、走行動作と移載動作とが同時に実施されることはない。すなわち、自律走行ロボット１００が走行しながら、上物装置２００が動くことはない。その結果、上物装置２００が周の物（人を含む）と衝突する事態が回避される。

状態１０では、自律走行ロボット１００が停止中であり、かつ、把持部２１０がホームポジションに位置している。状態１０において、統合制御装置３１０は、走行動作および移載動作のいずれかの開始指示を出力できる。

状態１０において走行指示が出力されると、自律走行ロボット１００は、走行を開始する。その結果、搬送ロボット１の状態は、状態１１に遷移する。

状態１１において、自律走行ロボット１００が指定場所に到着し停止すると、搬送ロボット１の状態は、状態１０に遷移する。

状態１０において移載動作の開始指示が出力されると、上物制御装置３２０は、上物装置２００の動作を開始する。その結果、搬送ロボット１の状態は、状態１２に遷移する。

状態１２において、移載動作が完了し、把持部２１０がホームポジションに戻ると、搬送ロボット１の状態は、状態１０に遷移する。

＜回収指示を受けたときの処理の流れ＞
図６は、搬送ロボットが回収指示を受けたときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、上位システム４からの回収指示を受け付ける（ステップＳ１）。回収指示には、指定場所２を示すデータと、回収個数「Ａ個」を示すデータとが付加される。

次に、プロセッサ３１２は、自律走行ロボット１００に対して、指定場所２に応じて定められる目標位置姿勢への走行動作の開始指示を出力する（ステップＳ２）。

自律走行ロボット１００の走行コントローラ１２０は、走行許可信号がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ３）。走行許可信号がオフ状態である場合（ステップＳ３でＮＯ）、走行コントローラ１２０は、処理をステップＳ３に戻す。

走行許可信号がオン状態である場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、走行コントローラ１２０は、駆動部１３０を制御して、目標位置姿勢への移動を開始する（ステップＳ４）。

走行コントローラ１２０は、目標位置姿勢に到達したことに応じて、目標位置姿勢への到着を統合制御装置３１０に報告する（ステップＳ５）。

次に、プロセッサ３１２は、回収動作の開始指示を上物制御装置３２０に出力する（ステップＳ６）。回収動作の開始指示には、回収個数「Ａ個」を示すデータが付加される。

次に、回収動作の開始指示を受けた上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、移載許可信号がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ７）。移載許可信号がオフ状態である場合（ステップＳ７でＮＯ）、プロセッサ３２２は、処理をステップＳ７に戻す。

移載許可信号がオン状態である場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、プロセッサ３２２は、回収準備動作のための制御を実行する（ステップＳ８）。回収準備動作の詳細については後述する。

次に、プロセッサ３２２は、回収準備動作が成功したか否かを判断する（ステップＳ９）。プロセッサ３２２は、失敗フラグを確認することにより、回収準備動作が成功したか否かを判断すればよい。すなわち、プロセッサ３２２は、失敗フラグがオン状態であるときに、回収準備動作が失敗したと判断する。

回収準備動作が失敗した場合（ステップＳ９でＮＯ）、プロセッサ３１２は、回収準備動作が失敗したことを示す第１結果データを生成し、生成した第１結果データを統合制御装置３１０に出力する。これにより、統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、回収不能を上位システム４に通知する（ステップＳ１４）。

回収準備動作が成功した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、プロセッサ３１２は、回収本動作の制御を実行する（ステップＳ１０）。

プロセッサ３１２は、回収本動作が完了すると、把持部２１０をホームポジションに戻すための制御を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、プロセッサ３１２は、把持部２１０をホームポジションに戻すための各駆動軸の操作量を計算し、計算した操作量を上物装置２００に出力する。これにより、把持部２１０は、ホームポジションに戻る。

次に、プロセッサ３１２は、回収動作の完了を統合制御装置３１０に報告する（ステップＳ１２）。具体的には、プロセッサ３１２は、回収本動作の結果を示す第２結果データを生成し、生成した第２結果データを統合制御装置３１０に出力する。

次に、統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、回収結果を上位システム４に通知する（ステップＳ１３）。例えば、第２結果データが回収個数を示す場合、プロセッサ３１２は、第２結果データを上位システム４に転送すればよい。

＜回収準備動作＞
図７～図２８を参照して、回収準備動作の詳細について説明する。図７は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ２１～Ｓ２８の流れを示すフローチャートである。

まず、上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、上物装置２００が探索基準状態となるように、上物装置２００を制御する（ステップＳ２１）。探索基準状態は、アクセスルールデータベース３４０に含まれる準備動作手順データによって定義される。

図８は、探索基準状態である上物装置の一部とその周囲とを示す平面図である。図９は、探索基準状態である上物装置の一部とその周囲とを示す側面図である。ステップＳ２１は、図６に示すステップＳ５の後に実行される。そのため、自律走行ロボット１００は、指定場所２に応じて定められる目標位置姿勢に到達している。従って、図８および図９には、目標位置姿勢の自律走行ロボット１００に搭載される上物装置２００が示される。

図８および図９において、指定場所２の予め定められた位置（理想位置）に予め定められた姿勢（理想姿勢）で置かれた物体３が示される。なお、図８において、物体３の鍔部３ｃの図示は省略されている。

上物装置２００の平行リンク機構２４０は、把持部２１０が回動機構２３０の回転軸２３１に最も近くなる第１状態と、把持部２１０が回転軸２３１から最も遠くなる第２状態との間を取りうる。上物装置２００が探索基準状態であるとき、平行リンク機構２４０は第１状態である。

図８および図９に示されるように、目標位置姿勢および探索基準状態は、以下の条件Ａ～Ｆを満たすように、指定場所ごとに予め定められる。なお、Ｘ軸は、Ｙ軸に直交し、かつ、回動機構２３０の回転軸２３１に直交する。すなわち、ＸＹ平面の原点は、回転軸２３１上に存在する。
・条件Ａ：自律走行ロボット１００の進行方向（Ｙ軸に沿った方向）は、指定場所の理想位置に理想姿勢で置かれた物体３の胴部３ｂの側面３ｂ１に平行である。
・条件Ｂ：探索基準状態である平行リンク機構２４０は、Ｘ軸に沿って把持部２１０を並進移動させる。
・条件Ｃ：指定場所の理想位置に理想姿勢で置かれた物体３の胴部３ｂの中心Ｐｗは、Ｘ軸と回転軸２３１とを含む平面に含まれる。
・条件Ｄ：把持部２１０の２つの指部の開き方向は、Ｙ軸に沿っている。
・条件Ｅ：探索基準状態である上物装置２００の平行リンク機構２４０を第２状態に変化させたときに、理想位置に理想姿勢で置かれた物体３を把持部２１０が把持可能である。
・条件Ｆ：測距センサ２２０から出力される光の軸の高さは、理想位置に理想姿勢で置かれた物体３の胴部３ｂの高さ範囲に含まれる。

測距センサ２２０は、把持部２１０の任意の場所に取り付けられる。図８には、把持部２１０に取り付けられた測距センサ２２０の光照射ポイントの例として、ポイントＥ１～Ｅ３が示される。ポイントＥ１～Ｅ３から照射される光の進行方向Ｆ１～Ｆ３は、平行リンク機構２４０による把持部２１０の並進移動の方向に平行である。上物装置２００が探索基準状態である場合、光の進行方向Ｆ１～Ｆ３は、Ｘ軸に平行である。探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ３は、Ｘ軸上に位置している。すなわち、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ３の座標は、（ｒ３，０）で表される。なお、ｒ３＞０である。一方、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ１，Ｅ２は、Ｘ軸上に位置しない。すなわち、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ１，Ｅ２の座標は、（ｒ１，ａ１），（ｒ２，ａ２）でそれぞれ表される。なお、ｒ１＞０、ｒ２＞０、ａ１＜０、ａ２＞０である。

図７に戻って、次にプロセッサ３２２は、測距センサ２２０をオン状態にする（ステップＳ２２）。

次に、プロセッサ３２２は、探索基準状態を基準姿勢とし、基準姿勢からの回動角度θが－ΨからΨとなるように測距センサ２２０を回動させる。なお、探索基準状態では、Ｘ軸と測距センサ２２０から照射される光の進行方向とのなす角度は０である。そのため、回動角度θは、Ｘ軸と測距センサ２２０から照射される光の進行方向とのなす角度と同一である。なお、回動角度θは、上からみたときに、基準姿勢から時計回りの方向に回動しているときにプラスの値をとり、基準状態から反時計回りの方向に回動しているときにマイナスの値をとるものとする。そして、プロセッサ３２２は、回動角度θによる測距センサ２２０の計測距離ｎの変化を示す波形を取得する（ステップＳ２３）。

図１０は、ステップＳ２３において取得される波形の一例を示す図である。図１０には、光照射ポイントがポイントＥ３（図８参照）である測距センサ２２０から得られる波形が示される。図１０の上段は、物体３と、回転軸２３１と、測距センサ２２０の光照射ポイント（ポイントＥ３）との位置関係を示し、図１０の下段は波形を示す。また、図１０において、左列は、物体３が理想位置に理想姿勢で置かれたときの位置関係および波形を示し、中列および右列は、物体３が理想位置とは異なる位置に理想姿勢と異なる姿勢で置かれたときの位置関係および波形を示す。図１０に示されるように、物体３の位置姿勢に応じて、波形が異なる。そのため、プロセッサ３２２は、波形に基づいて、物体３の位置姿勢を特定する。

図７に戻って、次にプロセッサ３２２は、波形から距離ｎ１～ｎ３を抽出する（ステップＳ２４）。

距離ｎ１～ｎ３の抽出方法について、図１０を参酌しながら説明する。測距センサ２２０から照射された光４１の進行方向に物体が存在しない場合、測距センサ２２０から出力される計測距離ｎは、計測可能範囲の上限値より大きい値またはエラー値を示す。そのため、プロセッサ３２２は、波形から計測可能範囲に含まれる計測距離ｎを示す回動角度θの範囲を特定する。プロセッサ３２２は、特定した範囲のうち最も回動角度θが小さいときの計測距離ｎを距離ｎ１として抽出する。プロセッサ３２２は、特定した範囲のうち最も回動角度θが大きいときの計測距離ｎを距離ｎ３として抽出する。さらに、プロセッサ３２２は、最も小さい計測距離ｎを距離ｎ２として抽出する。

図１０の右列に示されるように、物体３の位置姿勢によって、距離ｎ１と距離ｎ２とが同一の場合が有り得る。同様に、物体３の位置姿勢によって、距離ｎ２と距離ｎ３とが同一の場合も有り得る。

図７に戻って、次にプロセッサ３２２は、距離ｎｉ（ｉ＝１，２，３）が計測されたときに物体３において光が照射された点（以下、「特徴点Ｐｉ」と称する。）の座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を計算する（ステップＳ２５）。

特徴点Ｐｉの座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の計算方法について、図１０および図１１を参照しながら説明する。

上述したように、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ３は、Ｘ軸上に位置している。また、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ３から照射される光の軸は、Ｘ軸に平行である。そのため、ポイントＥ３から照射される光の軸は、ポイントＥ３と回転軸２３１とを結ぶ線と重なる。これは、回動機構２３０を回動させたとしても維持される。また、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ３の座標は、（ｒ３，０）で表される。そのため、回動機構２３０が作動すると、ポイントＥ３は、回動半径ｒ３で回動する。

従って、光照射ポイントがポイントＥ３（図８参照）である測距センサ２２０の場合、図１０に示されるように、計測距離ｎが計測されたときに物体３において光が照射された点Ｐと回転軸２３１との距離は、計測結果ｎとポイントＥ３の回動半径ｒ３との合計ｎ＋ｒ３である。回転軸２３１は、ＸＹ平面の原点である。また、回動角度θは、点Ｐと回転軸２３１とを結ぶ線とＸ軸とのなす角度と同じである。点Ｐの座標（Ｘｐ，Ｙｐ）は、以下の式で表される。
Ｘｐ＝（ｎ＋ｒ３）cosθ
Ｙｐ＝（ｎ＋ｒ３）sinθ
ポイントＥ３の座標（ｒ３，０）は、測距センサ２２０の位置に応じて予め定められる。ポイントＥ３の座標（ｒ３，０）を示すデータは、アクセスルールデータベース３４０に予め含まれる。そのため、プロセッサ３２２は、当該データによって示される回動半径ｒ３を用いて、計測距離ｎが計測されたときに物体３において光が照射された点Ｐの座標（Ｘｐ，Ｙｐ）を計算できる。

したがって、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐｉの座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を計算すればよい。θｉは、距離ｎｉが計測されたときの回動角度である。
Ｘｉ＝（ｎｉ＋ｒ３）cos（θｉ）
Ｙｉ＝（ｎｉ＋ｒ３）sin（θｉ）

図１１は、特徴点Ｐｉの座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の計算方法を説明する図である。図１１には、光照射ポイントがポイントＥ１（図８参照）である測距センサ２２０を用いたときの特徴点Ｐｉの座標（Ｘｉ，Ｙｉ）の計算方法が示される。

上述したように、探索基準状態である上物装置２００において、ポイントＥ１の座標は、（ｒ１，ａ１）で表される。なお、ｒ１＞０、ａ１＜０である。そのため、回動機構２３０が作動すると、ポイントＥ１は、回動半径Ｒ（＝（ｒ１²＋ａ１²）^1/2）で回動する。

図１１において、仮想線４２は、ポイントＥ１から照射される光４１の進行方向に平行であり、かつ、回転軸２３１と交差する。仮想線４２とＸ軸とのなす角度は、回動角度θと同一である。ポイントＥ１から仮想線４２に下した垂線の長さは｜ａ１｜であり、当該垂線の足と回転軸２３１との距離はｒ１となる。

従って、光照射ポイントがポイントＥ１である測距センサ２２０の場合、図１１に示されるように、計測距離ｎが計測されたときに物体３において光が照射された点Ｐの座標（Ｘｐ，Ｙｐ）は、以下の式で表される。
Ｘｐ＝Ｒcos（θ＋β）＋ｎcosθ
Ｙｐ＝Ｒsin（θ＋β）＋ｎsinθ
上記の式において、βは、以下の式で表される。
β＝tan^-1（ａ１／ｒ１）
ポイントＥ１の座標（ｒ１，ａ１）は、測距センサ２２０の位置に応じて予め定められる。ポイントＥ１の座標（ｒ１，ａ１）を示すデータは、アクセスルールデータベース３４０に予め含まれる。そのため、プロセッサ３２２は、当該データによって示されるｒ１，ａ１を用いて、計測距離ｎが計測されたときに物体３において光が照射された点Ｐの座標（Ｘｐ，Ｙｐ）を計算できる。

したがって、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐｉの座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を計算すればよい。
Ｘｉ＝Ｒcos（θｉ＋β）＋（ｎｉ）cos（θｉ）
Ｙｉ＝Ｒsin（θｉ＋β）＋（ｎｉ）sin（θｉ）

図７に戻って、次にプロセッサ３２２は、特徴点Ｐ１，Ｐ２間の長さＤ１を計算する（ステップＳ２６）。長さＤ１は、以下の式を用いて計算される。
Ｄ１＝｛（Ｘ２－Ｘ１）²＋（Ｙ２－Ｙ１）²｝^1/2

次にプロセッサ３２２は、特徴点Ｐ２，Ｐ３間の長さＤ２を計算する（ステップＳ２７）。長さＤ２は、以下の式を用いて計算される。
Ｄ２＝｛（Ｘ３－Ｘ２）²＋（Ｙ３－Ｙ２）²｝^1/2

次にプロセッサ３２２は、特徴点Ｐ１，Ｐ３間の長さＤ３を計算する（ステップＳ２８）。長さＤ３は、以下の式を用いて計算される。
Ｄ３＝｛（Ｘ３－Ｘ１）²＋（Ｙ３－Ｙ１）²｝^1/2

次にプロセッサ３２２は、物体３の位置姿勢の検出処理を行ない、検出結果に応じて、自律走行ロボット１００の位置および平行リンク機構２４０の姿勢の各々の調整量の計算処理を実行する。測距センサ２２０の光照射ポイントからの物体３の見え方は、以下の４パターンがある。第１の見え方パターンは、物体３の胴部３ｂについて、面積の大きい側面３ｂ１のみが見えるパターンである。第２の見え方パターンは、物体の胴部３ｂについて、面積の小さい側面３ｂ２のみが見えるパターンである。第３の見え方パターンは、物体３の胴部３ｂについて、側面３ｂ１が左側に見え、かつ、側面３ｂ２が右側に見えるパターンである。第４の見え方パターンは、物体３の胴部３ｂについて、側面３ｂ２が左側に見え、かつ、側面３ｂ１が右側に見えるパターンである。プロセッサ３２２は、パターンに応じて調整量を計算する。

プロセッサ３２２は、図１２に示すステップＳ２９～Ｓ３４に従って、自律走行ロボット１００の位置および平行リンク機構２４０の姿勢の各々の調整量を計算する。ステップＳ２９～Ｓ３２は、第１のパターンに対応する。

図１２は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ２９～Ｓ３４の流れを示すフローチャートである。

まずステップＳ２９において、プロセッサ３２２は、長さＤ３が物体３の胴部３ｂの縦幅Ｌと一致または近似するか否かを判断する。具体的には、プロセッサ３２２は、Ｄ３とＬとの差の絶対値が閾値未満であることに応じて、長さＤ３が縦幅Ｌと一致または近似すると判断する。

図１３は、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第１の例を説明する図である。図１３には、ステップＳ２９でＹＥＳの場合における調整量の計算方法が示される。また、ステップＳ２９でＹＥＳの場合、特徴点Ｐ１，Ｐ３は、測距センサ２２０に対向する側面３ｂ１の左端および右端にそれぞれ位置する。

上述したように、把持部２１０は、２つの指部が一対の側面３ｂ２に接触して物体３を把持するように設計されている。そのため、図１３に示されるように、物体３の中心Ｐｗを通る鉛直方向の基準線４６を含み、かつ、物体３に対して予め定められた方向に平行な仮想面４３上に把持部２１０が位置し、当該仮想面４３に沿って把持部２１０を並進移動させることが好ましい。物体３に対して予め定められた方向は、本実施の形態では、側面３ｂ１に直交する方向である。従って、回動機構２３０の回転軸２３１が仮想面４３上の位置し、かつ、仮想面４３に沿って把持部２１０が並進移動するように平行リンク機構２４０を物体３の傾き角φだけ回動させる必要がある。そこで、プロセッサ３２２は、把持部２１０の姿勢の調整量として、物体３の傾き角φを計算する。

なお、物体３の傾き角φは、Ｘ軸に対する仮想面４３の傾斜角度と一致する。Ｘ軸に対して仮想面４３がＹ軸の正方向側に傾斜している場合に、傾き角φがプラスの値をとり、Ｘ軸に対して仮想面４３がＹ軸の負方向側に傾斜している場合に、傾き角φがマイナスの値をとるものとする。図１３に示す例では、仮想面４３は、Ｘ軸に対してＹ軸の負方向側に傾斜している。

図１２に示されるように、ステップＳ２９でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、特徴点Ｐ１，Ｐ３のＸ座標と縦幅Ｌとを用いて、以下の式に従って、物体３の傾き角φを計算する（ステップＳ３０）。
φ＝sin^-1｛（Ｘ１－Ｘ３）／Ｌ｝

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ１，Ｐ３の中点Ｐｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を計算する（ステップＳ３１）。
Ｘｍ＝（Ｘ１＋Ｘ３）／２
Ｙｍ＝（Ｙ１＋Ｙ３）／２

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、中点Ｐｍに対する物体３の中心Ｐｗのオフセット量Ｘｏ，Ｙｏを計算する（ステップＳ３２）。なお、上述したように、Ｗは、物体３の胴部３ｂの横幅を表している。
Ｘｏ＝（Ｗ／２）cosφ
Ｙｏ＝（Ｗ／２）sinφ

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、物体３の中心Ｐｗの座標（Ｘｗ，Ｙｗ）を計算する（ステップＳ３３）。
Ｘｗ＝Ｘｍ＋Ｘｏ
Ｙｗ＝Ｙｍ＋Ｙｏ

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、補正必要移動量Ｙａを計算する（ステップＳ３４）。
Ｙａ＝Ｙｗ－（Ｘｗ）tanφ
補正必要移動量Ｙａは、回動機構２３０の回転軸２３１が仮想面４３上に位置するために必要なＹ軸方向の移動量であり、自律走行ロボットの位置の調整量に対応する。また、傾き角φは、把持部２１０の姿勢の調整量に対応する。そのため、プロセッサ３２２は、補正必要移動量Ｙａおよび傾きφを示すデータを統合制御装置３１０に出力する。

ステップＳ２９においてＮＯの場合、プロセッサ３２２は、処理を図１４に示すステップＳ３５に移す。

図１４は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ３５～Ｓ３８の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３５～Ｓ３８は、第４の見え方パターンに対応する。

ステップＳ３５において、プロセッサ３２２は、長さＤ１が物体３の胴部３ｂの横幅Ｗと一致または近似するか否かを判断する。具体的には、プロセッサ３２２は、Ｄ１とＷとの差の絶対値が閾値未満であることに応じて、長さＤ１が横幅Ｗと一致または近似すると判断する。

図１５は、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第２の例を説明する図である。図１５には、ステップＳ３５でＹＥＳの場合における調整量の計算方法が示される。図１５に示されるように、第４の見え方パターンの場合、物体３の傾き角φは、マイナスの値を取る。また、ステップＳ３５でＹＥＳの場合、特徴点Ｐ１，Ｐ２は、測距センサ２２０に対向する側面３ｂ２の左端および右端にそれぞれ位置する。

ステップＳ３５でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、特徴点Ｐ１，Ｐ２のＹ座標と横幅Ｗとを用いて、以下の式に従って、物体３の傾き角φを計算する（ステップＳ３６）。
φ＝sin^-1｛（Ｙ１－Ｙ２）／Ｗ｝

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ１，Ｐ２の中点Ｐｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を計算する（ステップＳ３７）。
Ｘｍ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２
Ｙｍ＝（Ｙ１＋Ｙ２）／２

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ１，Ｐ２の中点Ｐｍに対する物体３の中心Ｐｗのオフセット量Ｘｏ，Ｙｏを計算する（ステップＳ３８）。
Ｘｏ＝－（Ｌ／２）sinφ
Ｙｏ＝（Ｌ／２）cosφ
ステップＳ３８の後、プロセッサ３２２は、処理を図１２のステップＳ３３に戻す。

ステップＳ３５においてＮＯの場合、プロセッサ３２２は、処理を図１６に示すステップＳ３９に移す。

図１６は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ３９～Ｓ４２の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３９～Ｓ４２は、第３の見え方パターンに対応する。

ステップＳ３９において、プロセッサ３２２は、長さＤ１が物体３の胴部３ｂの縦幅Ｌと一致または近似するか否かを判断する。具体的には、プロセッサ３２２は、Ｄ１とＬとの差の絶対値が閾値未満であることに応じて、長さＤ１が横幅Ｌと一致または近似すると判断する。

図１７は、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の計算方法の第３の例を説明する図である。図１７には、ステップＳ３９でＹＥＳの場合における調整量の計算方法が示される。図１７に示されるように、第３の見え方パターンの場合、物体３の傾き角φは、プラスの値を取る。また、ステップＳ３９でＹＥＳの場合、特徴点Ｐ１，Ｐ２は、測距センサ２２０に対向する側面３ｂ１の左端および右端にそれぞれ位置する。

ステップＳ３９でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、特徴点Ｐ１，Ｐ２のＹ座標と縦幅Ｌとを用いて、以下の式に従って、物体３の傾き角φを計算する（ステップＳ４０）。
φ＝sin^-1｛（Ｙ２－Ｙ１）／Ｌ｝

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ１，Ｐ２の中点Ｐｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を計算する（ステップＳ４１）。
Ｘｍ＝（Ｘ１＋Ｘ２）／２
Ｙｍ＝（Ｙ１＋Ｙ２）／２

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ１，Ｐ２の中点Ｐｍに対する物体３の中心Ｐｗのオフセット量Ｘｏ，Ｙｏを計算する（ステップＳ４２）。
Ｘｏ＝（Ｗ／２）cosφ
Ｙｏ＝（Ｗ／２）sinφ
ステップＳ４７の後、プロセッサ３２２は、処理を図１２のステップＳ３３に戻す。

ステップＳ３９においてＮＯの場合、プロセッサ３２２は、処理を図１８に示すステップＳ４３に移す。

図１８は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ４３～Ｓ４６の流れを示すフローチャートである。ステップＳ４３～Ｓ４６は、第３の見え方パターンに対応する。

ステップＳ４３において、プロセッサ３２２は、長さＤ２が物体３の胴部３ｂの横幅Ｗと一致または近似するか否かを判断する。具体的には、プロセッサ３２２は、Ｄ２とＷとの差の絶対値が閾値未満であることに応じて、長さＤ２が横幅Ｗと一致または近似すると判断する。

図１９は、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第４の例を説明する図である。図１９には、ステップＳ４３でＹＥＳの場合における調整量の計算方法が示される。測距センサ２２０に対向する側面３ｂ１と測距センサ２２０からの光の進行方向とが略平行である場合、距離ｎ１の計測誤差が大きくなりやすい。その結果、特徴点Ｐ１と特徴点Ｐ２との長さＤ１が側面３ｂ１の幅（つまり縦幅Ｌ）と一致または近似しなくなる。この場合、図１６のステップＳ３９でＮＯとなるが、図１８のステップＳ４３においてＹＥＳとなる。ステップＳ４３でＹＥＳの場合、特徴点Ｐ２，Ｐ３は、測距センサ２２０に対向する側面３ｂ２の左端および右端にそれぞれ位置する。

ステップＳ４３でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、特徴点Ｐ２，Ｐ３のＹ座標と横幅Ｗとを用いて、以下の式に従って、物体３の傾き角φを計算する（ステップＳ４４）。
φ＝sin^-1｛（Ｙ３－Ｙ２）／Ｗ｝

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ２，Ｐ３の中点Ｐｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を計算する（ステップＳ４５）。
Ｘｍ＝（Ｘ２＋Ｘ３）／２
Ｙｍ＝（Ｙ２＋Ｙ３）／２

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ２，Ｐ３の中点Ｐｍに対する物体３の中心Ｐｗのオフセット量Ｘｏ，Ｙｏを計算する（ステップＳ４６）。
Ｘｏ＝（Ｌ／２）sinφ
Ｙｏ＝－（Ｌ／２）cosφ
ステップＳ４６の後、プロセッサ３２２は、処理を図１２のステップＳ３３に戻す。

ステップＳ４３においてＮＯの場合、プロセッサ３２２は、処理を図２０に示すステップＳ４７に移す。

図２０は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ４７～Ｓ５０の流れを示すフローチャートである。ステップＳ４７～Ｓ５０は、第４の見え方パターンに対応する。

ステップＳ４７において、プロセッサ３２２は、長さＤ２が物体３の胴部３ｂの縦幅Ｌと一致または近似するか否かを判断する。具体的には、プロセッサ３２２は、Ｄ２とＬとの差の絶対値が閾値未満であることに応じて、長さＤ２が縦幅Ｌと一致または近似すると判断する。

図２１は、自律走行ロボットの位置および把持部の姿勢の各々の調整量の計算方法の第５の例を説明する図である。図２１には、ステップＳ４７でＹＥＳの場合における調整量の計算方法が示される。測距センサ２２０に対向する側面３ｂ２と測距センサ２２０からの光の進行方向とが略平行である場合、距離ｎ１の計測誤差が大きくなりやすい。その結果、特徴点Ｐ１と特徴点Ｐ２との長さＤ１が側面３ｂ２の幅（つまり横幅Ｗ）と一致または近似しなくなる。この場合、図１４のステップＳ３５でＮＯとなるが、図２０のステップＳ４７においてＹＥＳとなる。ステップＳ４７でＹＥＳの場合、特徴点Ｐ２，Ｐ３は、測距センサ２２０に対向する側面３ｂ１の左端および右端にそれぞれ位置する。

ステップＳ４７でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、特徴点Ｐ２，Ｐ３のＹ座標と縦幅Ｌとを用いて、以下の式に従って、物体３の傾き角φを計算する（ステップＳ４８）。
φ＝sin^-1｛（Ｘ２－Ｘ３）／Ｌ｝

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ２，Ｐ３の中点Ｐｍの座標（Ｘｍ，Ｙｍ）を計算する（ステップＳ４９）。
Ｘｍ＝（Ｘ２＋Ｘ３）／２
Ｙｍ＝（Ｙ２＋Ｙ３）／２

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、特徴点Ｐ２，Ｐ３の中点Ｐｍに対する物体３の中心Ｐｗのオフセット量Ｘｏ，Ｙｏを計算する（ステップＳ５０）。
Ｘｏ＝－（Ｗ／２）sinφ
Ｙｏ＝－（Ｗ／２）cosφ
ステップＳ５０の後、プロセッサ３２２は、処理を図１２のステップＳ３３に戻す。

このようにして、ステップＳ３０，Ｓ３６，Ｓ４０，Ｓ４４，Ｓ４８のいずれかにおいて傾き角φが計算され、ステップＳ３４において補正必要移動量Ｙａが計算される。ステップＳ３４の後、搬送ロボット１は、処理を図２２のステップＳ５１に移す。

図２０のステップＳ４７でＮＯの場合、処理は、図２２のステップＳ６０に移る。ステップＳ４７でＮＯの場合は、第２の見え方パターンに対応する。第２の見え方パターン（測距センサ２２０の光照射ポイントから側面３ｂ２のみが見えるパターン）のときには、物体３の姿勢が理想姿勢から大きく外れている。そのため、自律走行ロボット１００の位置および把持部２１０の姿勢を調整しただけでは、物体３を把持することができない。従って、調整量が計算されることなく、処理はステップＳ６０に移る。

図２２は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ５１～Ｓ６０の流れを示すフローチャートである。

統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、調整量を示すデータを受けると、補正必要移動量Ｙａだけ移動させるための位置調整指示を自律走行ロボット１００に出力する（ステップＳ５１）。これにより、自律走行ロボット１００は、補正必要移動量Ｙａだけ移動する。なお、補正必要移動量Ｙａがプラスである場合、自律走行ロボット１００は、Ｙ軸に沿って進行する（Ｙ軸の正方向に移動する）。補正必要移動量Ｙａがプラスである場合、自律走行ロボット１００は、Ｙ軸に沿って後退する（Ｙ軸の負方向に移動する）。

次に、プロセッサ３１２は、上物制御装置３２０に、傾き角φの回動指示を出力する（ステップＳ５２）。これにより、上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、探索基準状態からワーク傾きφだけ回動するように、回動機構２３０を制御する。

次に、プロセッサ３２２は、現状態を基準姿勢とし、基準姿勢からの回動角度θが－ΨからΨとなるように測距センサ２２０を回動させる。そして、プロセッサ３２２は、回動角度θによる測距センサ２２０の計測距離ｎの変化を示す波形を取得する（ステップＳ５３）。

図２３は、ステップＳ５３において取得された波形の一例を示す図である。自律走行ロボット１００の位置および回動機構２３０の姿勢が調整されているため、図２３に示されるように、ステップＳ５３において取得される波形は、概ね図１０の左列の波形と同一または近似する。なお、自律走行ロボット１００の位置および回動機構２３０の姿勢の調整誤差が生じるため、ステップＳ５３において取得される波形は、必ずしも図１０の左列の波形と一致しない。

次に、プロセッサ３２２は、ステップＳ５３において得られた波形から、距離ｎ２’，ｎ３’を抽出し、抽出した距離ｎ２’，ｎ３’に対応する特徴点Ｐ２’，Ｐ３’の座標（Ｘ２’，Ｙ２’），（Ｘ３’，Ｙ３’）をそれぞれ計算する（ステップＳ５４）。距離ｎ２’，ｎ３’の抽出方法は、距離ｎ２，ｎ３の抽出方法と同じである。

次に、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、把持部２１０の２つの指部の開き方向のずれ量Ｊを計算する（ステップＳ５５）。
Ｊ＝｜Ｌ／２－Ｄ３’｜
上記の式において、Ｄ３’は、特徴点Ｐ２’と特徴点Ｐ３’との距離であり、ステップＳ２８と同様の方法によって計算される。

図２４は、ずれ量Ｊを示す図である。上述したように、自律走行ロボット１００の位置および回動機構２３０の姿勢の調整誤差が生じ得る。この場合、図２４に示されるように、回転軸２３１および特徴点Ｐ２’を含む仮想面４４は、物体３の中心Ｐｗを通らない。ずれ量Ｊは、仮想面４４と物体３の中心Ｐｗとの距離に相当する。

次に、プロセッサ３２２は、特徴点Ｐ２’と回転軸２３１との距離Ｄ’を計算する（ステップＳ５６）。回転軸２３１の座標は、（０，０）で表される。そのため、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、距離Ｄ’を計算する。
Ｄ’＝｛（Ｘ２’）²＋（Ｙ２’）²｝^1/2

次に、プロセッサ３２２は、物体３に把持部２１０が到達するか否かを判断する（ステップＳ５７）。把持部２１０の可動範囲は、平行リンク機構２４０の仕様に依存する。そのため、プロセッサ３２２は、距離Ｄ’と平行リンク機構２４０の仕様に応じて定められる閾値とを比較し、距離Ｄ’が閾値未満であることに応じて、物体３に把持部２１０が到達可能と判断する。

ステップＳ５７でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、ずれ量Ｊが（Ｗａ－Ｌ）／２未満であるか否かを判断する（ステップＳ５７）。Ｗａは、把持部２１０の２つの指部の最大開き幅である。

図２５は、把持部の最大開き幅Ｗａとずれ量Ｊとの関係を示す図である。図２５に示されるように、ずれ量Ｊが（Ｗａ－Ｌ）／２以上である場合、把持部２１０を物体３に向けて並進移動する間に、把持部２１０の２つの指部の一方が物体３に衝突することになる。

ステップＳ５７でＮＯの場合、または、ステップＳ５８でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、ステップＳ５１を３回実行したか否かを判断する（ステップＳ５９）。ステップＳ５９でＮＯの場合、処理はステップＳ５１に移る。

ステップＳ６０でＹＥＳの場合、および、図２０のステップＳ４７でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、失敗フラグをオン状態に切り替える（ステップＳ６０）。ステップＳ６０の後、処理は、図６のステップＳ９に戻る。

ステップＳ５８でＹＥＳの場合、処理は、図２６のステップＳ６１に移る。
図２６は、図６に示すステップＳ８のサブルーチンに含まれるステップＳ６１～Ｓ６５の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ６１において、プロセッサ３２２は、昇降機構２５０を制御して、測距センサ２２０を上限まで上げる。そして、プロセッサ３２２は、測距センサ２２０の高さｈによる測距センサ２２０の計測距離ｎの変化を示す波形を取得する。

図２７は、ステップＳ６１において取得される波形の一例を示す図である。図２７に示されるように、波形は、１以上の谷部４０を含む。谷部４０は、測距センサ２２０からの光が物体３の鍔部３ｃに照射されたときの距離ｎに対応する。

図２６に戻って、次にプロセッサ３２２は、ステップＳ６１で取得した波形に基づいて、指定場所２に置かれた物体３の積み上げ個数Ｑ１を計算する（ステップＳ６２）。具体的には、プロセッサ３２２は、図２７に示す波形の谷部４０の個数を積み上げ個数Ｑ１としてカウントする。

次にプロセッサ３２２は、在荷数Ｑ２を計算する（ステップＳ６３）。上述したように、在荷数Ｑ２は、荷台２６０に置かれている物体３の個数である。

図２８は、在荷数の計算方法を説明する図である。図２８に示されるように、測距センサ２６２は、板２６１の置かれている１以上の物体３のうち１番上の物体３までの距離Ｎｚを計測する。

プロセッサ３２２は、以下の式に従って、在荷数Ｑ２を計算する。
Ｑ２＝（Ｎ０－Ｎｚ－Ｈ）Ｈｎ＋１
上記の式において、Ｎ０は、測距センサ２６２と板２６１との距離である。Ｈは、上述したように物体３の高さである。Ｈｎは、物体３を積み上げたときの２つの物体３間のピッチである。Ｎ０は、物体３の形状に応じて予め定められる。Ｈｎは、荷台２６０の仕様に応じて予め定められる。

次にプロセッサ３２２は、以下の式に従って、回収可能個数Ｑｃを計算する（ステップＳ６４）。
Ｑｃ＝Ｑ０－Ｑ２
上記の式において、Ｑ０は、荷台２６０の最大在荷数であり、荷台２６０の仕様に応じて予め定められる。

次にプロセッサ３２２は、回収準備動作において取得された各種のパラメータを示すデータをアクセスルールデータベース３４０に含める（ステップＳ６５）。ステップＳ６５においてアクセスルールデータベース３４０に含められるデータには、例えば、傾き角φ、補正必要移動量Ｙａ、積み上げ個数Ｑ１、在荷数Ｑ２、回収可能個数Ｑｃの各々を示すデータが含まれる。ステップＳ６５の後、処理は、図６のステップＳ９に戻る。

＜キャリブレーション＞
測距センサ２２０の光照射ポイントは、上物装置２００の設計によって決定される。そのため、光照射ポイントの位置を定義するためのパラメータ（すなわち、探索基準状態における上物装置２００の光照射ポイントの座標を定義付けるｒ３，ｒ１，ａ１，ｒ２，ａ２）は、基本的に一定である。そのため、プロセッサ３２２は、上物装置２００の設計によって予め決定されるパラメータの値を用いて、回収準備動作のための制御（つまり、物体３の位置姿勢を検出する処理）を行なえばよい。

しかしながら、測距センサ２２０の寸法誤差、測距センサ２２０の把持部２１０への取り付け誤差などに起因して、光照射ポイントの位置は、上物装置２００ごとに個体差を有し得る。当該個体差を考慮して、光照射ポイントの位置を定義付けるパラメータのキャリブレーションが実行されてもよい。以下、光照射ポイントの位置を定義付けるパラメータのキャリブレーションの方法について説明する。

図２９は、キャリブレーションの方法を説明する図である。図２９には、光照射ポイントがポイントＥ１（図８参照）となるように設計された測距センサ２２０に関するキャリブレーションの例が示される。また、探索基準状態における上物装置２００の光照射ポイント（ポイントＥ１）の座標は、設計上（ｒ１，ａ１）（図８参照）であるが、個体差により（ｒ１‘，ａ１’）にずれているものとする。

なお、測距センサ２２０は、把持部２１０の指部に取り付けられる。指部の延伸方向は、把持への影響が大きい。そのため、指部の延伸方向の精度が比較的良い。従って、測距センサ２２０の光照射ポイントから照射される光の進行方向の個体差は、通常無視できる程度に小さい。

キャリブレーションでは、指定場所２の理想位置に理想姿勢で物体３が置かれ、かつ、自律走行ロボット１００が指定場所２に対応する目標位置姿勢の状態において、プロセッサ３２２は、図７に示すステップＳ２１～Ｓ２３を実行する。すなわち、回転軸２３１に対する位置姿勢が既知である物体３について、ステップＳ２１～Ｓ２３が実行される。ステップＳ２１の実行によって、上物装置２００が探索基準状態に設定されると、回動機構２３０の回転軸２３１およびＸ軸は、物体３の胴部３ｂの側面３ｂ１の中心Ｐｃ（Ｘｃ，０）を通る。

プロセッサ３２２は、ステップＳ２３の実行により得られた波形から、計測距離ｎが最も短い距離ｎｃと、距離ｎｃが計測されたときの回動角度θｍとを特定する。

距離ｎｃは、測距センサ２２０からの光が中心Ｐｃに照射されたときに計測される。そのため、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、距離ｎｃが計測されたときの光照射ポイントの座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を計算する。
Ｘｄ＝Ｘｃ－（ｎｃ）cos（θｍ）
Ｙｄ＝－（ｎｃ）sin（θｍ）

次に、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、座標（Ｘｄ，Ｙｄ）の点と中心Ｐｃ（Ｘｃ，０）とを結ぶ直線の傾きεを計算する。
ε＝（Ｙｄ－０）／（Ｘｄ－Ｘｃ）

回転軸２３１を通り、かつ、傾きεの仮想線４５と座標（Ｘｄ，Ｙｄ）の点との距離は、ａ１’に相当する。そのため、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、ａ１’を計算する。
ａ１’＝｜ε（Ｘｄ）－Ｙｄ｜／｛（ε²＋１）^1/2｝

次に、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、座標（Ｘｄ，Ｙｄ）の点と原点（０，０）との距離Ｒ’（つまり、座標（Ｘｄ，Ｙｄ）の点と回転軸２３１との距離）を計算する。
Ｒ’＝｛（Ｘｄ）²＋（Ｙｄ）²｝^1/2

次に、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、座標（Ｘｄ，Ｙｄ）の点と原点（０，０）とを結ぶ直線と仮想線４５とのなす角度β’を計算する。
β’＝sin^-1（ａ１’／Ｒ’）

次に、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、ｒ１’を計算する。
ｒ１’＝Ｒ’cosβ’

次に、プロセッサ３２２は、上物装置２００の個体差（つまり、（ｒ１，ａ１）と（ｒ１’，ａ１’）との偏差）に起因する角度ずれθｃを計算する。

図３０は、角度ずれθｃを示す図である。図３０において、θ０は、探索基準状態における上物装置２００の光照射ポイントの座標が設計通りの（ｒ１，ａ１）であったときに、計測距離ｎが最も短くなるときの回動角度である。θ０は、ｒ１，ａ１等の設計上のパラメータの値から予め定められる。プロセッサ３２２は、以下の式に従って、角度ずれθｃを計算する。
θｃ＝θｍ－θ０

プロセッサ３２２は、角度ずれθｃと予め定められる閾値とを比較する。閾値は、把持部２１０の２つの指部の最大開き幅Ｗａ等を考慮して、把持に影響のない範囲の上限に設定される。そのため、プロセッサ３２２は、角度ずれθｃが閾値を超える場合に、測距センサ２２０の取り付けのし直しを促す。

角度ずれθｃが閾値以下である場合、プロセッサ３２２は、アクセスルールデータベース３４０の中の（ｒ１，ａ１）を示すデータを、（ｒ１’，ａ１’）を示すデータに更新する。さらに、プロセッサ３２２は、角度ずれθｃを示すデータをアクセスルールデータベース３４０に含める。プロセッサ３２２は、ステップＳ２３，Ｓ５２において波形を取得する際、回動角度θを角度ずれθｃだけ補正する。

このように、上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、回転軸２３１に対する位置姿勢が既知である物体３について、回動角度による測距センサ２２０の計測距離ｎの変化を取得し、取得された変化に基づいて、測距センサ２２０の位置を定義するためのパラメータを決定する。

＜回収本動作＞
図３１は、図６に示すステップＳ１０のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。

プロセッサ３２２は、回収可能個数Ｑｃが指定個数「Ａ個」以上であるか否かを判断する（ステップＳ７１）。

ステップＳ７１でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、指定場所２の積み上げ個数Ｑ１が指定個数「Ａ個」以上である否かを判断する（ステップＳ７２）。ステップＳ７２でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、回収本動作の制御をＡ回繰り返して実行し、Ａ個の物体３を上物装置２００に回収させる（ステップＳ７３）。すなわち、上物制御装置３２０２のプロセッサ３２２は、把持部２１０、回動機構２３０、平行リンク機構２４０および昇降機構２５０を制御して、指定場所２から荷台２６０上にＡ個の物体３を移動させる。ステップＳ７２でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、回収本動作の制御をＱ１回繰り返して実行し、Ｑ１個の物体３を上物装置２００に回収させる（ステップＳ７４）。ステップＳ７３、Ｓ７４の後、処理は、図６のステップＳ１１に戻る。

ステップＳ７１でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、回収可能個数Ｑｃが指定場所２の積み上げ個数Ｑ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ７５）。ステップＳ７５でＹＥＳの場合、処理はステップＳ７４に移る。ステップＳ７５でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、回収本動作の制御をＱｃ回繰り返して実行し、Ｑｃ個の物体３を上物装置２００に回収させる（ステップＳ７６）。ステップＳ７６の後、処理は、図６のステップＳ１１に戻る。

このように、上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、積み上げ個数Ｑ１と荷台２６０に存在する物体３の個数（在荷数Ｑ２）とに基づいて、荷台２６０に移動すべき物体３の個数を決定する。そして、プロセッサ３２２は、把持部２１０、回動機構２３０、平行リンク機構２４０および昇降機構２５０を制御して、指定場所２から荷台２６０上に、決定された個数の物体３を移動させる。

＜配布指示を受けたときの処理の流れ＞
図３２は、搬送ロボットが配布指示を受けたときの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、上位システム４からの配布指示を受け付ける（ステップＳ８１）。配布指示には、指定場所を示すデータと、配布個数「Ｂ個」を示すデータとが付加される。

次に、プロセッサ３１２は、自律走行ロボット１００に対して、指定場所に応じて定められる目標位置姿勢への走行動作の開始指示を出力する（ステップＳ８２）。

自律走行ロボット１００の走行コントローラ１２０は、走行許可信号がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ８３）。走行許可信号がオフ状態である場合（ステップＳ８３でＮＯ）、走行コントローラ１２０は、処理をステップＳ８３に戻す。

走行許可信号がオン状態である場合（ステップＳ８３でＹＥＳ）、走行コントローラ１２０は、駆動部１３０を制御して、目標位置姿勢への移動を開始する（ステップＳ８４）。

走行コントローラ１２０は、目標位置姿勢に到達したことに応じて、目標位置姿勢への到着を統合制御装置３１０に報告する（ステップＳ８５）。

次に、プロセッサ３１２は、配布動作の開始指示を上物制御装置３２０に出力する（ステップＳ８６）。配布動作の開始指示には、配布個数「Ｂ個」を示すデータが付加される。

次に、配布動作の開始指示を受けた上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、移載許可信号がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ８７）。移載許可信号がオフ状態である場合（ステップＳ８７でＮＯ）、プロセッサ３２２は、処理をステップＳ８７に戻す。

移載許可信号がオン状態である場合（ステップＳ８７でＹＥＳ）、プロセッサ３２２は、配布準備動作のための制御を実行する（ステップＳ８８）。配布準備動作の詳細については後述する。

次に、プロセッサ３２２は、配布準備動作が成功したか否かを判断する（ステップＳ８９）。プロセッサ３２２は、失敗フラグを確認することにより、配布準備動作が成功したか否かを判断すればよい。すなわち、プロセッサ３２２は、失敗フラグがオン状態であるときに、配布準備動作が失敗したと判断する。

配布準備動作が失敗した場合（ステップＳ８９でＮＯ）、プロセッサ３１２は、配布準備動作が失敗したことを示す第３結果データを生成し、生成した第３結果データを統合制御装置３１０に出力する。これにより、統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、配布不能を上位システム４に通知する（ステップＳ９４）。

配布準備動作が成功した場合（ステップＳ８９でＹＥＳ）、プロセッサ３１２は、配布本動作の制御を実行する（ステップＳ９０）。

プロセッサ３１２は、配布本動作が完了すると、把持部２１０をホームポジションに戻すための制御を実行する（ステップＳ９１）。具体的には、プロセッサ３１２は、把持部２１０をホームポジションに戻すための各駆動軸の操作量を計算し、計算した操作量を上物装置２００に出力する。これにより、把持部２１０は、ホームポジションに戻る。

次に、プロセッサ３１２は、配布動作の完了を統合制御装置３１０に報告する（ステップＳ９２）。具体的には、プロセッサ３１２は、配布本動作の結果を示す第４結果データを生成し、生成した第４結果データを統合制御装置３１０に出力する。

次に、統合制御装置３１０のプロセッサ３１２は、配布結果を上位システム４に通知する（ステップＳ９３）。例えば、第４結果データが配布個数を示す場合、プロセッサ３１２は、第４結果データを上位システム４に転送すればよい。

＜配布準備動作＞
図３３は、図３２に示すステップＳ８８のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。

まず、上物制御装置３２０のプロセッサ３２２は、上物装置２００が探索基準状態となるように、上物装置２００を制御する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１は、図７に示すステップＳ２１と同様の処理である。次にプロセッサ３２２は、測距センサ２２０をオン状態にする（ステップＳ１０２）。

次に、プロセッサ３２２は、探索基準状態を基準状態とし、基準状態からの回動角度θが－ΨからΨとなるように測距センサ２２０を回動させる。そして、プロセッサ３２２は、回動角度θによる測距センサ２２０の計測距離ｎの変化を示す波形を取得する（ステップＳ１０３）。

次に、プロセッサ３２２は、波形から距離ｎ１，ｎ２，ｎ３の抽出ができるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。配布動作を行なう場合、指定場所には、物体３が存在しないケースが有り得る。指定場所に物体３が存在しない場合、測距センサ２２０の計測距離は、計測可能範囲の上限値を超える値またはエラー値を示す。このような場合、プロセッサ３２２は、波形から距離ｎ１，ｎ２，ｎ３の抽出ができないと判断する。

ステップＳ１０４でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、指定場所における物体３の積み上げ個数Ｑ１を０と決定する（ステップＳ１０５）。この場合、指定場所の任意の位置に任意の姿勢で物体３を配布することができるため、自律走行ロボット１００の位置の調整および把持部２１０の姿勢の調整は必要ない。ステップＳ１０５の後、図２６に示すステップＳ６２，Ｓ６３が実行される。ステップＳ６３，Ｓ６４が実行された後、処理はステップＳ１０６に移る。

ステップＳ１０４でＹＥＳの場合、図７，１２，１４，１６，１８，２０，２２，２６のステップＳ２４～Ｓ６３が実行される。ステップＳ２４～Ｓ６４が実行された後、処理はステップＳ１０６に移る。

ステップＳ１０６において、プロセッサ３２２は、以下の式に従って、配布可能個数Ｑｈを計算する。
Ｑｈ＝Ｑｍ－Ｑ１
Ｑｍは、上物装置２００が積み上げ可能な最大個数であり、指定場所の高さ、物体３の仕様および昇降機構２５０の仕様に応じて予め定められる。

次に、プロセッサ３２２は、配布準備動作において取得された各種のパラメータを示すデータをアクセスルールデータベース３４０に含める（ステップＳ１０７。ステップＳ１０７においてアクセスルールデータベース３４０に含められるデータには、例えば、傾き角φ、補正必要移動量Ｙａ、積み上げ個数Ｑ１、在荷数Ｑ２、配布可能個数Ｑｈの各々を示すデータが含まれる。ステップＳ１０７の後、処理は、図３２のステップＳ８９に戻る。

＜配布本動作＞
図３４は、図３２に示すステップＳ９０のサブルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。

プロセッサ３２２は、配布可能個数Ｑｈが指定個数「Ｂ個」以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。

ステップＳ１１１でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、在荷数Ｑ２が指定個数「Ｂ個」以上である否かを判断する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２でＹＥＳの場合、プロセッサ３２２は、配布本動作の制御をＢ回繰り返して実行し、Ｂ個の物体３を上物装置２００に配布させる（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１２でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、配布本動作の制御をＱ２回繰り返して実行し、Ｑ２個の物体３を上物装置２００に配布させる（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１３、Ｓ１１４の後、処理は、図３２のステップＳ９１に戻る。

ステップＳ１１１でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、配布可能個数Ｑｈが在荷数Ｑ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５でＹＥＳの場合、処理はステップＳ１１４に移る。ステップＳ１１５でＮＯの場合、プロセッサ３２２は、配布本動作の制御をＱｈ回繰り返して実行し、Ｑｈ個の物体３を上物装置２００に回収させる（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６の後、処理は、図３２のステップＳ９１に戻る。

＜変形例１＞
物体３は、平面視矩形の箱状に限定されず、他の形状を有していてもよい。例えば、物体３は、円柱状または多角柱状であってもよい。

図３５は、物体の別の例を示す図である。図３５には、円柱状の物体３が示される。円柱状の物体３に対して図７に示すステップＳ２１～Ｓ２５が実行されると、図３５に示されるように、円柱状の物体３の側面に含まれる特徴点Ｐ１～Ｐ３の座標が計算される。特徴点Ｐ１～Ｐ３の座標に基づいて、物体３の中心の座標が計算される。これにより、物体３の位置が検出される。

図３６は、物体のさらに別の例を示す図である。図３６には、六角柱状の物体３が示される。六角柱状の物体３に対して図７に示すステップＳ２１～Ｓ２５が実行されると、図３６に示されるように、六角柱状の物体３の側面間の境界に含まれる特徴点Ｐ１～Ｐ３の座標が計算される。特徴点Ｐ１～Ｐ３の座標に基づいて、物体３の位置姿勢が検出される。

＜変形例２＞
図３７は、変形例２に係る搬送ロボットの構成を示す図である。図３７に示されるように、変形例２に係る搬送ロボット１Ａは、図４に示す搬送ロボット１と比較して、上物装置２００の代わりに上物装置２００Ａを備える点で相違する。上物装置２００Ａは、上物装置２００と比較して、荷台２６０の代わりに荷台２６０Ａを備える点で相違する。荷台２６０Ａは、荷台２６０と比較して、測距センサ２６２の代わりに物体検出センサセット２６３を含む点で相違する。

物体検出センサセット２６３は、複数の物体検出センサを有する。複数の物体検出センサは、積み上げられる複数の物体３の高さ方向のピッチを間隔として、上下方向に並べて配置される。そのため、板２６１の上にｋ個の物体３が積み上げられた場合、下からｋ番目までの物体検出センサは物体３の存在を検出し、ｋ番目よりも上に配置された物体検出センサは物体３の存在を検出しない。そのため、上物制御装置３２０の在荷確認部３４１は、物体検出センサセット２６３のうち物体３の存在を検出したセンサ個数を在荷数として決定できる。

＜変形例３＞
図３８は、変形例３に係る搬送ロボットの構成を示す図である。図３８に示されるように、変形例３に係る搬送ロボット１Ｂは、図４に示す搬送ロボット１と比較して、上物装置２００の代わりに上物装置２００Ｂを備える点で相違する。上物装置２００Ｂは、上物装置２００と比較して、荷台２６０の代わりに荷台２６０Ｂを備える点で相違する。荷台２６０Ｂは、荷台２６０と比較して、板２６１、測距センサ２６２および支持部材２６６の代わりに複数の板２６５および複数の物体検出センサ２６４を含む点で相違する。

複数の板２６５は、上下方向に、所定の間隔をあけて配置される。複数の板２６５の各々には、１つの物体３が置かれる。このように、変形例３における搬送ロボット１Ｂでは、荷台２６０Ｂにおいて、物体３は積み上げられない。

複数の板２６５の各々には、物体検出センサ２６４が設けられる。物体検出センサ２６４は、対応する板２６５上の物体３の有無を検出する。そのため、上物制御装置３２０の在荷確認部３４１は、複数の物体検出センサ２６４のうち物体３の存在を検出したセンサ個数を在荷数として決定できる。

＜変形例４＞
図３９は、変形例４に係る搬送ロボットの構成を示す図である。図３９に示されるように、変形例４に係る搬送ロボット１Ｃは、変形例３に係る搬送ロボット１Ｂと比較して、上物装置２００Ｂの代わりに上物装置２００Ｃを備え、かつ、上物制御装置３２０の代わりに上物制御装置３２０Ｃを備える点で相違する。上物装置２００Ｃは、上物装置２００Ｂと比較して、荷台２６０Ｂの代わりに荷台２６０Ｃを含み、かつ、カメラ２８０を含む点で相違する。上物制御装置３２０Ｃは、上物制御装置３２０と比較して、上物動作制御部３４４の代わりに上物動作制御部３４４Ｃを含み、さらに反転確認部３４６を含む点で相違する。

カメラ２８０は、光軸が平行リンク機構２４０による把持部２１０の並進移動方向に平行となるように、把持部２１０または把持部２１０の近傍の部材に取り付けられる。カメラ２８０は、指定場所２に置かれた物体３を撮像する。カメラ２８０の撮像により得られる画像は、上物制御装置３２０Ｃに出力される。

荷台２６０Ｃは、荷台２６０Ｂと比較して、複数の板２６５の各々の上に反転機構２６７を含む点で相違する。反転機構２６７は、鉛直方向に沿った回転軸を中心として１８０°回転する。そのため、反転機構２６７の上に置かれた物体３は、鉛直方向に沿った回転軸を中心として１８０°回転する。

図４０は、変形例４において搬送される物体の例を示す図である。図４０に示されるように、物体３は、鉛直方向に沿った軸を中心として１８０°回転したときに、異なる視認性を与える。具体的には、物体３において、側面３ｄと側面３ｄの裏側の側面３ｅとは、異なる特徴と有する。例えば、側面３ｄは、右側が第１色、左側が第２色となるように左右に色分けされる。一方、側面３ｅは、右側が第２色、左側が第１色となるように左右に色分けされる。

また、図４０に示されるように、物体３の重ね方によって、ネスティングとスタッキングとが使い分けることができる。図４０に示す例では、同色が重なるように積むとスタッキングされ、異色が重なるように積むとネスティングされる。物体３に関する技術は、例えば実開平０５－３５６４７号公報（特許文献２）に示されている。

側面３ｄ，３ｅの向きによってネスティングとスタッキングとが使い分けることができるため、物体３は、側面３ｄ，３ｅの向きを考慮して搬送されることが好ましい。そのため、変形例４では、指定場所２から回収され、荷台２６０Ｃに置かれた物体３の側面３ｄ，３ｅの向きが一定となるように制御される。

具体的には、上物制御装置３２０Ｃの反転確認部３４６は、カメラ２８０の撮像により得られる画像に基づいて、側面３ｄおよび側面３ｅのうちのいずれが把持部２１０に対向しているかを判断する。反転確認部３４６の判断結果は、上物動作制御部３４４Ｃに出力される。

上物動作制御部３４４Ｃは、上物動作制御部３４４と同様の制御に加えて、反転機構２６７の制御を行なう。具体的には、上物動作制御部３４４Ｃは、側面３ｅが把持部２１０に対向していることを示す判断結果に応じて、反転機構２６７を動作させる。これにより、荷台２６０Ｃに置かれる物体３の側面３ｄ，３ｅの向きが揃う。

＜変形例５＞
変形例５は、変形例４のさらなる変形である。変形例５では、反転機構２６７が省略される。そのため、指定場所２に置かれた物体３の側面３ｅが把持部２１０に対向している場合、荷台２６０Ｃにおいて、側面３ｄが把持部２１０に対向するように当該物体３を置くことができない。従って、上物動作制御部３４４Ｃは、側面３ｅが把持部２１０に対向していることを示す判断結果に応じて、物体３の向きが異常である旨の通知を出力する。例えば、上物動作制御部３４４Ｃは、図示しないインジケータを点灯させてもよいし、統合制御装置３１０を介して、上位システムに通知を出力してもよい。

＜変形例６＞
図４１は、変形例６に係る搬送ロボットの構成を示す図である。図４１に示されるように、変形例６に係る搬送ロボット１Ｄは、図４に示す搬送ロボット１と比較して、上物装置２００の代わりに上物装置２００Ｄを備える点で相違する。上物装置２００Ｄは、上物装置２００と比較して、計測器２９０を含む点で相違する。

計測器２９０は、把持部２１０が物体３を把持しているときに物体３の重量を計測する。計測器２９０は、物体３の重量を直接的に計測してもよい。あるいは、計測器２９０は、回動機構２３０、昇降機構２５０、平行リンク機構２４０、把持部２１０および物体３の合計重量を計測し、回動機構２３０、昇降機構２５０、平行リンク機構２４０および把持部２１０の重量を合計重量から差し引くことにより、物体３の重量を間接的に計測してもよい。

上物制御装置３２０の情報取得部３４２は、計測器２９０による計測結果を取得する。上物動作制御部３４４は、計測器２９０による計測結果を監視し、計測結果の変動量が閾値を超えたことに応じて、物体３に収容される対象物が落下したことを通知する。例えば、上物動作制御部３４４Ｃは、図示しないインジケータを点灯させてもよいし、統合制御装置３１０を介して、上位システムに通知を出力してもよい。

これにより、作業者は、落下物の確認を即座に行なうことができる。変形例６に係る搬送ロボット１Ｄは、コンテナである物体３に収容される対象物が液体のようなこぼれやすい生産現場に適用され得る。

＜他の変形例＞
上記の説明では、搬送ロボット１，１Ａ～１Ｄは、２つの制御装置（統合制御装置および上物制御装置）を備えるものとした。しかしながら、搬送ロボット１，１Ａ～１Ｄは、統合制御装置および上物制御装置をまとめた１つの制御装置を備えてもよいし、統合制御装置および上物制御装置の一部の機能を実行するさらに別の１以上の制御装置を備えてもよい。

§３ 付記
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。

（構成１）
指定場所（２）に置かれた物体（３）を回収することおよび指定場所に前記物体（３）を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）であって、
自律走行ロボット（１００）と、
前記自律走行ロボット（１００）に搭載され、前記物体（３）を把持するための把持部（２１０）と、
前記自律走行ロボット（１００）に搭載される測距センサ（２２０）と、
前記自律走行ロボット（１００）に設けられた第１回転軸（２３１）を中心に前記測距センサ（２２０）および前記把持部（２１０）を回動させる回動機構（２３０）と、
前記自律走行ロボット（１００）および前記回動機構（２３０）を制御する１以上の制御装置（３００，３１０，３２０）と、を備え、
前記１以上の制御装置（３００，３１０，３２０，３２０Ｃ）は、
前記指定場所に対応する目標位置姿勢に移動するように前記自律走行ロボット（１００）を制御するステップと、
前記自律走行ロボット（１００）が前記目標位置姿勢に移動したことに応じて、前記回動機構（２３０）を制御して前記測距センサ（２２０）を回動させるステップと、
回動角度による前記測距センサ（２２０）の計測距離の変化と前記物体（３）の形状とに基づいて、前記指定場所に存在する前記物体（３）の位置姿勢を検出するステップと、
前記物体（３）の位置姿勢の検出結果に応じて、前記把持部（２１０）が前記対象動作を実行可能なように前記自律走行ロボット（１００）の位置および前記把持部（２１０）の姿勢を調整するステップと、を実行する、搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）。

（構成２）
前記物体（３）の位置姿勢を検出するステップは、前記第１回転軸（２３１）に対する前記測距センサ（２２０）の位置を定義するためのパラメータを用いて実行され、
前記１以上の制御装置（３００，３１０，３２０，３２０Ｃ）は、
前記第１回転軸（２３１）に対する位置姿勢が既知である前記物体（３）について、前記回動角度による前記測距センサ（２２０）の計測距離の変化を取得し、取得された変化に基づいて、前記パラメータを決定するステップをさらに実行する、構成１に記載の搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）。

（構成３）
前記搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、前記把持部（２１０）を並進移動させる平行リンク機構（２４０）をさらに備え、
前記回動機構（２３０）は、前記把持部（２１０）とともに、前記第１回転軸（２３１）を中心に前記平行リンク機構（２４０）を回動させ、
前記調整するステップは、
前記指定場所に存在する前記物体（３）の中心を通る鉛直方向の基準線を含み、かつ、前記指定場所に存在する前記物体（３）に対して予め定められた方向に平行な基準面（４３）上に前記把持部（２１０）が位置するように、前記自律走行ロボット（１００）の位置を調整するステップと、
前記並進移動の方向が前記基準面（４３）と平行になるように前記把持部（２１０）の姿勢を調整するステップと、を含む、構成１または２に記載の搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）。

（構成４）
前記搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、前記自律走行ロボット（１００）上に設けられ、前記物体（３）が置かれる荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）をさらに備え、
前記１以上の制御装置（３００，３１０，３２０，３２０Ｃ）は、前記把持部（２１０）、前記回動機構（２３０）および前記平行リンク機構（２４０）を制御して、前記指定場所（２）から前記荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）上に前記物体（３）を移動させるステップをさらに実行する、構成３に記載の搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）。

（構成５）
前記物体（３）は、前記指定場所（２）において積み上げ可能であり、
前記搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、前記測距センサ（２２０）および前記把持部（２１０）を昇降させる昇降機構（２５０）をさらに備え、
前記１以上の制御装置（３００，３１０，３２０，３２０Ｃ）は、
前記昇降機構（２５０）を制御して前記測距センサ（２２０）を昇降させるステップと、
前記測距センサ（２２０）の高さによる前記測距センサ（２２０）の計測距離の変化に基づいて、前記指定場所に存在する前記物体（３）の積み上げ個数を検出するステップと、
前記積み上げ個数と前記荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）に存在する前記物体（３）の個数とに基づいて、前記荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）に移動すべき前記物体（３）の個数を決定するステップと、をさらに実行し、
前記物体（３）を移動させるステップは、前記把持部（２１０）、前記回動機構（２３０）、前記平行リンク機構（２４０）および前記昇降機構（２５０）を制御して、前記指定場所（２）から前記荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）上に、決定された個数の前記物体（３）を移動させるステップを含む、構成４に記載の搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）。

（構成６）
前記搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、
前記自律走行ロボット（１００）上に設けられ、前記物体（２）が置かれる荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）と、
前記荷台（２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ）と前記把持部（２１０）との相対位置関係を検出する位置センサ（２７０）と、をさらに備え、
前記１以上の制御装置は、
前記位置センサ（２７０）によって検出される前記相対位置関係が基準関係であることに応じて、前記自律走行ロボット（１００）の走行を許可するステップをさらに実行する、構成１から３のいずれかに記載の搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）。

（構成７）
前記物体（３）は、第１側面（３ｄ）と前記第１側面（３ｄ）の裏側の第２側面（３ｅ）とを有し、
前記第１側面（３ｄ）および前記第２側面（３ｅ）は、互いに異なる特徴を有し、
前記搬送ロボット（１Ｃ）は、前記自律走行ロボット（１００）に搭載された、前記物体（３）を撮像するためのカメラ（２８０）をさらに備え、
前記１以上の制御装置（３２０Ｃ）は、
前記カメラ（２８０）による撮像結果に基づいて、前記指定場所に存在する前記物体について、前記第１側面（３ｄ）および前記第２側面（３ｅ）のうちのいずれが前記把持部（２１０）に対向しているかを判断するステップと、
前記第２側面（３ｅ）が前記把持部（２１０）に対向していると判断したことに応じて、前記指定場所に存在する前記物体（３）の向きが異常である旨の通知を出力するステップと、をさらに実行する、構成１から６のいずれかに記載の搬送ロボット（１Ｃ）。

（構成８）
前記物体（３）は、第１側面（３ｄ）と前記第１側面（３ｄ）の裏側の第２側面（３ｅ）とを有し、
前記第１側面（３ｄ）および前記第２側面（３ｅ）は、互いに異なる特徴を有し、
前記搬送ロボット（１Ｃ）は、前記自律走行ロボット（１００）に搭載された、前記物体（３）を撮像するためのカメラ（２８０）と、
鉛直方向に沿った第２回転軸を中心に前記物体（３）を１８０°回転させる反転機構（２６７）と、をさらに備え、
前記１以上の制御装置（３２０Ｃ）は、
前記カメラ（２８０）による撮像結果に基づいて、前記指定場所に存在する前記物体について、前記第１側面（３ｄ）および前記第２側面（３ｅ）のうちのいずれが前記把持部（２１０）に対向しているかを判断するステップと、
前記第２側面（３ｅ）が前記把持部（２１０）に対向していると判断したことに応じて、前記反転機構（２６７）を動作させるステップと、をさらに実行する、構成１から６のいずれかに記載の搬送ロボット。

（構成９）
前記物体（３）は、対象物を収容するコンテナであり、
前記搬送ロボット（１Ｄ）は、前記把持部（２１０）が前記物体（３）を把持しているときに前記物体（３）の重量を計測する計測器（２９０）をさらに備え、
前記１以上の制御装置（３２０）は、
前記計測器による計測結果を監視するステップと、
前記計測結果の変動量が閾値を超えたことに応じて、前記対象物が落下したことを通知するステップと、をさらに実行する、構成１から８のいずれかに記載の搬送ロボット（１Ｄ）。

（構成１０）
指定場所（２）に置かれた物体（３）を回収することおよび指定場所に前記物体（３）を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）の制御方法であって、
前記搬送ロボット（１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、
自律走行ロボット（１００）と、
前記自律走行ロボット（１００）に搭載され、前記物体（３）を把持するための把持部（２１０）と、
前記自律走行ロボット（１００）に搭載される測距センサ（２２０）と、
前記自律走行ロボット（１００）に設けられた第１回転軸（２３１）を中心に前記測距センサ（２２０）および前記把持部（２１０）を回動させる回動機構（２３０）と、を含み、
前記制御方法は、
前記指定場所に対応する目標位置姿勢に移動するように前記自律走行ロボット（１００）を制御するステップと、
前記自律走行ロボット（１００）が前記目標位置姿勢に移動したことに応じて、前記回動機構（２３０）を制御して前記測距センサ（２２０）を回動させるステップと、
回動角度による前記測距センサ（２２０）の計測距離の変化と前記物体（３）の形状とに基づいて、前記指定場所に存在する前記物体（３）の位置姿勢を検出するステップと、
前記物体（３）の位置姿勢の検出結果に応じて、前記把持部（２１０）が前記対象動作を実行可能なように前記自律走行ロボット（１００）の位置および前記把持部（２１０）の姿勢を調整するステップと、を備える、制御方法。

本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ 搬送ロボット、２ 指定場所、３ 物体、３ａ 基部、３ｂ 胴部、３ｂ１，３ｂ２，３ｄ，３ｅ 側面、３ｃ 鍔部、４ 上位システム、５ 搬送システム、１０，１１，１２ 状態、４０ 谷部、４１ 光、４２，４５ 仮想線、４３，４４ 仮想面、４６ 基準線、１００ 自律走行ロボット、１１０，３１１，３２１ 通信ユニット、１２０ 走行コントローラ、１２１ 走行許可受付部、１２２ 走行制御部、１２３ 状態出力部、１３０ 駆動部、１４０ 位置姿勢センサ、１５０，１５１，１５２ 車輪、２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ 上物装置、２１０ 把持部、２２０，２６２ 測距センサ、２３０ 回動機構、２３１ 回転軸、２４０ 平行リンク機構、２５０ 昇降機構、２６０，２６０Ａ，２６０Ｂ，２６０Ｃ 荷台、２６１，２６５ 板、２６３ 物体検出センサセット、２６４ 物体検出センサ、２６６ 支持部材、２６７ 反転機構、２７０ センサ、２７１ 発光部、２７２ 受光部、２８０ カメラ、２９０ 計測器、３００ 制御装置、３１０ 統合制御装置、３１２，３２２ プロセッサ、３１３，３２３ 記憶装置、３１４，３２４ プログラム群、３２０，３２０Ｃ 上物制御装置、３３１ 位置確認部、３３２ 動作遷移管理部、３３３ 搬送指示処理部、３４０ アクセスルールデータベース、３４１ 在荷確認部、３４２ 情報取得部、３４３ 許可受付部、３４４，３４４Ｃ 上物動作制御部、３４５ 軸コントローラ、３４６ 反転確認部。

Claims (10)

1. 指定場所に置かれた物体を回収することおよび指定場所に前記物体を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する搬送ロボットであって、
   自律走行ロボットと、
   前記自律走行ロボットに搭載され、前記物体を把持するための把持部と、
   前記自律走行ロボットに搭載される測距センサと、
   前記自律走行ロボットに設けられた第１回転軸を中心に前記測距センサおよび前記把持部を回動させる回動機構と、
   前記自律走行ロボットおよび前記回動機構を制御する１以上の制御装置と、を備え、
   前記１以上の制御装置は、
   前記指定場所に対応する目標位置姿勢に移動するように前記自律走行ロボットを制御するステップと、
   前記自律走行ロボットが前記目標位置姿勢に移動したことに応じて、前記回動機構を制御して前記測距センサを回動させるステップと、
   回動角度による前記測距センサの計測距離の変化と前記物体の形状とに基づいて、前記指定場所に存在する前記物体の位置姿勢を検出するステップと、
   前記物体の位置姿勢の検出結果に応じて、前記把持部が前記対象動作を実行可能なように前記自律走行ロボットの位置および前記把持部の姿勢を調整するステップと、を実行する、搬送ロボット。
2. 前記物体の位置姿勢を検出するステップは、前記第１回転軸に対する前記測距センサの位置を定義するためのパラメータを用いて実行され、
   前記１以上の制御装置は、
   前記第１回転軸に対する位置姿勢が既知である前記物体について、前記回動角度による前記測距センサの計測距離の変化を取得し、取得された変化に基づいて、前記パラメータを決定するステップをさらに実行する、請求項１に記載の搬送ロボット。
3. 前記搬送ロボットは、前記把持部を並進移動させる平行リンク機構をさらに備え、
   前記回動機構は、前記把持部とともに、前記第１回転軸を中心に前記平行リンク機構を回動させ、
   前記調整するステップは、
   前記指定場所に存在する前記物体の中心を通る鉛直方向の基準線を含み、かつ、前記指定場所に存在する前記物体に対して予め定められた方向に平行な基準面上に前記把持部が位置するように、前記自律走行ロボットの位置を調整するステップと、
   前記並進移動の方向が前記基準面と平行になるように前記把持部の姿勢を調整するステップと、を含む、請求項１または２に記載の搬送ロボット。
4. 前記搬送ロボットは、前記自律走行ロボット上に設けられ、前記物体が置かれる荷台をさらに備え、
   前記１以上の制御装置は、前記把持部、前記回動機構および前記平行リンク機構を制御して、前記指定場所から前記荷台上に前記物体を移動させるステップをさらに実行する、請求項３に記載の搬送ロボット。
5. 前記物体は、前記指定場所において積み上げ可能であり、
   前記搬送ロボットは、前記測距センサおよび前記把持部を昇降させる昇降機構をさらに備え、
   前記１以上の制御装置は、
   前記昇降機構を制御して前記測距センサを昇降させるステップと、
   前記測距センサの高さによる前記測距センサの計測距離の変化に基づいて、前記指定場所に存在する前記物体の積み上げ個数を検出するステップと、
   前記積み上げ個数と前記荷台に存在する前記物体の個数とに基づいて、前記荷台に移動すべき前記物体の個数を決定するステップと、をさらに実行し、
   前記物体を移動させるステップは、前記把持部、前記回動機構、前記平行リンク機構および前記昇降機構を制御して、前記指定場所から前記荷台上に、決定された個数の前記物体を移動させるステップを含む、請求項４に記載の搬送ロボット。
6. 前記搬送ロボットは、
   前記自律走行ロボット上に設けられ、前記物体が置かれる荷台と、
   前記荷台と前記把持部との相対位置関係を検出する位置センサと、をさらに備え、
   前記１以上の制御装置は、
   前記位置センサによって検出される前記相対位置関係が基準関係であることに応じて、前記自律走行ロボットの走行を許可するステップをさらに実行する、請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
7. 前記物体は、第１側面と前記第１側面の裏側の第２側面とを有し、
   前記第１側面および前記第２側面は、互いに異なる特徴を有し、
   前記搬送ロボットは、前記自律走行ロボットに搭載された、前記物体を撮像するためのカメラをさらに備え、
   前記１以上の制御装置は、
   前記カメラによる撮像結果に基づいて、前記指定場所に存在する前記物体について、前記第１側面および前記第２側面のうちのいずれが前記把持部に対向しているかを判断するステップと、
   前記第２側面が前記把持部に対向していると判断したことに応じて、前記指定場所に存在する前記物体の向きが異常である旨の通知を出力するステップと、をさらに実行する、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
8. 前記物体は、第１側面と前記第１側面の裏側の第２側面とを有し、
   前記第１側面および前記第２側面は、互いに異なる特徴を有し、
   前記搬送ロボットは、
   前記自律走行ロボットに搭載された、前記物体を撮像するためのカメラと、
   鉛直方向に沿った第２回転軸を中心に前記物体を１８０°回転させる反転機構と、をさらに備え、
   前記１以上の制御装置は、
   前記カメラによる撮像結果に基づいて、前記指定場所に存在する前記物体について、前記第１側面および前記第２側面のうちのいずれが前記把持部に対向しているかを判断するステップと、
   前記第２側面が前記把持部に対向していると判断したことに応じて、前記反転機構を動作させるステップと、をさらに実行する、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
9. 前記物体は、対象物を収容するコンテナであり、
   前記搬送ロボットは、前記把持部が前記物体を把持しているときに前記物体の重量を計測する計測器をさらに備え、
   前記１以上の制御装置は、
   前記計測器による計測結果を監視するステップと、
   前記計測結果の変動量が閾値を超えたことに応じて、前記対象物が落下したことを通知するステップと、をさらに実行する、請求項１から８のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
10. 指定場所に置かれた物体を回収することおよび指定場所に前記物体を重ねて配布することの少なくとも一方である対象動作を実行する搬送ロボットの制御方法であって、
    前記搬送ロボットは、
    自律走行ロボットと、
    前記自律走行ロボットに搭載され、前記物体を把持するための把持部と、
    前記自律走行ロボットに搭載される測距センサと、
    前記自律走行ロボットに設けられた第１回転軸を中心に前記測距センサおよび前記把持部を回動させる回動機構と、を含み、
    前記制御方法は、
    前記指定場所に対応する目標位置姿勢に移動するように前記自律走行ロボットを制御するステップと、
    前記自律走行ロボットが前記目標位置姿勢に移動したことに応じて、前記回動機構を制御して前記測距センサを回動させるステップと、
    回動角度による前記測距センサの計測距離の変化と前記物体の形状とに基づいて、前記指定場所に存在する前記物体の位置姿勢を検出するステップと、
    前記物体の位置姿勢の検出結果に応じて、前記把持部が前記対象動作を実行可能なように前記自律走行ロボットの位置および前記把持部の姿勢を調整するステップと、を備える、制御方法。