JP7740345B2 - 運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。

特許文献１に記載の運転制御方法では、自車両が先行車両に追従するように所定の運転支援レベルで自車両の運転を制御し、先行車両の横方向の移動量が所定値よりも大きい場合は、運転支援レベルを低くする。

特開２０２０－１０４８０２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の運転制御方法では、自車線の走行環境のみに応じた運転支援レベルが設定されるので、所定の運転支援レベルを設定する機会が限られてしまうという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、所定の運転支援レベルを設定する機会を増やすことができる運転制御方法及び運転制御装置を提供することである。

本発明は、自車両の車速と隣接車線を走行する隣接他車両の車速とを比較して、自車両に対する隣接他車両の相対速度が所定の速度差閾値以下である場合は、所定の運転支援レベルでの、自車両が障害物を回避する際の走行を許可するための走行条件を緩和することによって上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両に対する隣接他車両の相対速度が速度差閾値以下である場合に、走行条件を緩和するので、所定の運転支援レベルを設定する機会を増やすことができるという効果を奏する。

本実施形態に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。 前方の障害物を回避する自車両の例を示す図である。 自車両と先行車両と隣接他車両との位置関係の例を示す図である。 自車両と隣接他車両と後方他車両との位置関係の例を示す図である。 図１に示す運転制御装置によって実行される運転制御方法の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、自車両１及び自車両１の自律運転を制御する運転制御装置１００の構成を示すブロック図である。自車両１は、運転制御装置１００、検出装置１０１、自車両位置取得部１０２、地図データベース１０３、車載機器１０４、入力装置１０５及び駆動制御装置１０６を備える。

運転制御装置１００は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することで、自律走行制御機能により、自車両１の車速及び操舵を自律制御する。運転制御装置１００は、運転支援レベルに応じた運転モードを設定することができ、設定された運転モードによって自車両の走行を支援することができる。運転支援レベルとは、運転制御装置１００が自律走行制御機能によって車両の運転を支援する際の介入の程度を示すレベルである。運転支援レベルが高くなるほど、車両の運転に対するドライバの寄与度は低くなる。具体的には、運転支援レベルは、米国自動車技術会（SAE：Society of Automotive Engineers）のSAE J3016に基づく定義等を用いてレベル０～５に設定することができる。レベル０では、自車両の運転操作は、全て、ドライバの手動によって行われる。レベル１では、自車両の運転操作はドライバの手動運転が主体となるが、運転制御装置１００は、自動ブレーキ、追従、レーンキープ等のいずれかの機能によってドライバの手動運転を適宜、支援する。レベル２では、自車両の運転操作はドライバの手動運転が主体であるが、特定の条件の下で、運転制御装置１００が、自動ブレーキ、追従、レーンキープ等の機能のうち複数の機能を組み合わせて運転支援を実行することが可能である。レベル３では、運転制御装置１００が全ての運転タスクを実行するが、ドライバは、運転制御装置１００から要請があった場合に、制御を取り戻し、手動により運転する準備をする必要がある。レベル４では、ドライバによる手動運転は必要とされず、運転制御装置１００は、特定の条件の下で、全ての運転タスクを実行し、自車両の周囲状況を監視することができる。レベル５では、運転制御装置１００は、全ての条件下において、全ての運転タスクを実行することができる。

なお、レベル２に対応する運転モードは、アイズオンモードである。すなわち、運転支援レベルがレベル２に設定されている場合、ドライバは目視によって自車両１の周囲状況を監視する必要がある。運転支援レベルがレベル２に設定されている場合は、車内カメラ等によってドライバの顔の向きや目の動きが監視され、ドライバが前方を視認している場合に、自車両１の走行が許可される。また、レベル２に対応する運転モードはハンズオンモードである。ハンズオンモードとは、ドライバがステアリングホイール１０４ａを持っていない場合は、プロセッサ１０による自律操舵制御が作動しないモードである。なお、ドライバがステアリングホイール１０４ａを持っているか否かは、ステアリングホイール１０４ａに設けられたタッチセンサ（図示せず）又はＥＰＳの操舵トルクセンサ（図示せず）によって検出される。
なお、「ドライバがステアリングホイール１０４ａを持っていること」には、ドライバがステアリングホイール１０４ａをしっかりと握っている状態のみならず、ドライバがステアリングホイール１０４ａに軽く手を添えている状態も含まれる。

一方、レベル３に対応する運転モードは、アイズオフモードである。すなわち、運転支援レベルがレベル３に設定されている場合、プロセッサ１０は、ドライバが前方を視認していない状態において自車両１の走行を許可するアイズオフモードにより、自車両１の運転を制御する。このとき、運転制御装置１００のシステムがカメラ，レーダ等を用いて自車両の周囲状況を自律的に監視する。また、レベル３に対応する運転モードは、ハンズオフモードである。ハンズオフモードとは、ドライバがステアリングホイール１０４ａから手を離してもプロセッサ１０による操舵制御が作動するモードである。すなわち、運転支援レベルがレベル３に設定されている場合、プロセッサ１０は、ドライバが自車両１のステアリングから手を放した状態において自車両１の走行を許可するハンズオフモードにより、自車両１の運転を制御する。

なお、運転支援レベルの分類は、米国自動車技術会の定義に則った分類に限定されず、運転支援レベルは、国際標準化機構（ISO：International Organization for Standardization）のISO/TC204に基づいて定義されてもよい。また、運転支援レベルの分類は、運転制御装置１００の介入の程度に応じて適切に分類されていれば、その他の基準によって定義されているものであってもよい。

検出装置１０１は、自車両１の周囲を撮像する車載カメラ又は自車両の周囲の他車両や障害物を検出するレーダのいずれか一方又は両方を有する。検出装置１０１の検出結果は、所定時間間隔で運転制御装置１００に出力される。

自車両位置取得部１０２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。自車両位置取得部１０２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両１の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両１の現在位置を検出する。自車両位置取得部１０２により検出された自車両１の位置情報は、所定時間間隔で運転制御装置１００に出力される。

地図データベース１０３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、運転制御装置１００からアクセス可能なように構成されたメモリである。地図データベース１０３には、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）が格納されている。高精度地図情報は、道路が有する複数のレーンの識別情報を含む。地図データベース１０３の地図情報には、道路及び／又はレーンカーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、合流地点、分岐地点、車線数の減少位置についての三次元位置情報が含まれる。高精度地図情報には、サービスエリア／パーキングエリアなどの施設に関する情報も含まれる。

車載機器１０４は、車両に搭載された各種機器であり、ドライバにより操作されることで動作する。車載機器１０４は、ステアリングホイール１０４ａを含む。また、その他の車載機器１０４としては、アクセルペダル、ブレーキペダル、ナビゲーション装置、方向指示器、ワイパー、ライト、クラクション、その他の特定のスイッチなどが挙げられる。車載機器１０４がドライバにより操作された場合に、その情報が運転制御装置１００に出力される。

入力装置１０５は、たとえば、ドライバの手動操作による入力が可能なボタンスイッチ、ディスプレイ画面上に配置されたタッチパネル、又はドライバの音声による入力が可能なマイクなどの装置である。

駆動制御装置１０６は、運転制御装置１００の制御指令に基づいて、自車両１の運転を制御する。たとえば、駆動制御装置１０６は、自律速度制御機能により、加減速度および車速を調整するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）及びブレーキ動作を制御する。また、駆動制御装置１０６は、自律操舵制御機能により、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。例えば、駆動制御装置１０６は、自車両が走行する車線のレーンマーカを検出し、自車両が走行する車線内の中央を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置（横位置）を制御する。また、駆動制御装置１０６は、自車両の先行車追い越しや走行方向の変更などを制御する。さらに、駆動制御装置１０６は、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う。また、駆動制御装置１０６による走行制御方法として、その他の公知の方法を用いることもできる。また、駆動制御装置１０６は、図２に示すように、プロセッサ１０の制御指令により、自車両１が前方の障害物Ｘを回避するように自車両１の操舵制御を実行する。すなわち、運転制御装置１００は、自車両１が前方の障害物Ｘを回避するように、プロセッサ１０を用いて自車両１の運転を制御する。

次に、運転制御装置１００の構成について、図１～４を用いて、詳細に説明する。
なお、以下の説明において、「所定の運転支援レベル」はレベル３とするが、これに限定されない。プロセッサ１０は、レベル３以外にも、他の運転支援レベルに応じた運転モードを設定することができる。

図１に示すように、運転制御装置１００は、プロセッサ１０を備える。プロセッサ１０は、自車両１の運転を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。プロセッサ１０は、評価値算出部１１、相対速度判定部１２、走行条件設定部１３、評価値判定部１４及び車両制御部１５を備える。評価値算出部１１、相対速度判定部１２、走行条件設定部１３、評価値判定部１４及び車両制御部１５は、プロセッサ１０の各機能を実現するためのプログラムを実行する。
なお、図１において、運転制御装置１００は自車両１に搭載されているが、これに限定されず、運転制御装置１００は、自車両１を遠隔で操作する装置であってもよい。

評価値算出部１１は、所定の運転支援レベル（例えば、レベル３）での自車両１の走行を許可するための走行条件の充足度を示す評価値を算出する。走行条件は、例えば、自車両１が所定の設定速度以下で走行していることである。この例では、評価値算出部１１は、自車両１の第１の車速に応じた評価値よりも、第１の車速よりも低い第２の車速に応じた評価値が高くなるように、評価値を算出する。すなわち、評価値算出部１１は、自車両１の車速Ｖ１が低い程、評価値を高く算出する。

また、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件は、例えば、図３に示すように、自車両１が先行車両２の後方を走行していることであってもよい。この例では、評価値算出部１１は、自車両１と先行車両２との車間距離に基づいて、第１の車間距離に応じた評価値よりも、第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に応じた評価値が高くなるように、評価値を算出する。すなわち、評価値算出部１１は、自車両１と先行車両２との車間距離が短い程、評価値を高く算出する。また、評価値算出部１１は、先行車両２が検出されてからの経過時間に基づいて、第１の経過時間に応じた評価値よりも、第１の経過時間よりも短い第２の経過時間に応じた評価値が高くなるように、評価値を算出してもよい。すなわち、評価値算出部１１は、先行車両２が検出されてからの経過時間が短い程、先行車両２が既に走行した経路上に障害物が存在する可能性が少ないため、評価値を高く算出する。
なお、「自車両１が先行車両２の後方を走行する」には、自車両１が先行車両２に追従して走行していることのみならず、自車両１が先行車両２に追従せずに、先行車両２が既に走行した走行経路上を、先行車両２の後方から走行することも含まれる。

また、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件は、上述の条件以外に、自車両１が高精度地図情報の利用が有効な道路を走行していること、全球測位衛星システム：GNSS（Global Navigation Satellite System）の信号が有効であること、ドライバが前方を視認していること、現在位置の近傍（例えば、前方約８００ｍ以内）に料金所、自動車専用道路の出口、合流、交差点、車線数減少地点が無いこと、現在位置の近傍（例えば、前方約５００ｍ以内）に１００Ｒ以下の急カーブがないこと等であってもよい。評価値算出部１１は、上述の条件のうち、１つ又は複数の条件に基づいて、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件の充足度を示す評価値を算出する。例えば、評価値算出部１１は、上述の複数の条件の各々について充足度を算出し、算出した充足度を合計して評価値を算出してもよい。

また、相対速度判定部１２は、図３に示すように、検出装置１０１によって第２車線Ｌ２を走行する隣接他車両３が検出された場合に、自車両１の車速Ｖ１と隣接他車両３の車速Ｖ３とを比較して、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かを判定する。なお、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度は、自車両１の車速Ｖ１と隣接他車両３の車速Ｖ３との速度差の絶対値である。速度差閾値は、自車両１が第２車線Ｌ２に車線変更するときに、加減速制御によって所定時間以内に自車両１が隣接他車両３の後方を所定の車間距離を維持して走行できる状態となるか否かを基準に設定される。また、相対速度判定部１２は、複数の隣接他車両３が検出された場合は、複数の隣接他車両３の平均車速を隣接他車両３の車速Ｖ３として算出してもよい。また、第１車線Ｌ１の左右に隣接車線（第２車線）がある場合は、相対速度判定部１２は、複数の第２車線Ｌ２を走行する隣接他車両３のうち、自車両１の車速Ｖ１により近い車速で走行している隣接他車両３の車速Ｖ３を選択して、相対速度を算出する。

また、相対速度判定部１２は、図４に示すように、自車両１の後方の所定距離以内に後方他車両４が有る場合は、後方他車両４が無い場合の第１の速度差閾値よりも低い第２の速度差閾値を速度差閾値として選択し、設定する。すなわち、相対速度判定部１２は、自車両１の後方の所定距離以内に後方他車両４が有る場合は、後方他車両４が無い場合よりも速度差閾値を低く設定する。なお、所定距離は、自車両１の加減速が後方他車両４に影響を与えると予測される車間距離の上限値である。

また、走行条件設定部１３は、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かに応じて、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件を設定する。走行条件設定部１３は、評価閾値設定部１３ａを有する。評価閾値設定部１３ａは、自車両１を所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更可能な状態とするか否かの判断の基準となる評価閾値を設定する。すなわち、評価閾値設定部１３ａは、自車両１を所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更可能な状態とする条件を設定し、設定した条件に対応する値を評価閾値として設定する。評価閾値設定部１３ａは、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値以下である場合は、相対速度が速度差閾値より高い場合の第１の評価閾値よりも低い第２の評価閾値を評価閾値として選択し、設定する。すなわち、評価閾値設定部１３ａは、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値以下である場合は、相対速度が速度差閾値より高い場合に比べて、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件を緩和させる。具体的には、評価閾値設定部１３ａが、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件として、自車両１の車速Ｖ１が所定の設定速度以下であることを設定した場合は、評価閾値設定部１３ａは、相対速度が速度差閾値以下である場合の設定速度（例えば、６５ｋｍ／ｈ）を、相対速度が速度差閾値より高い場合の設定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）に対して、高く設定する。すなわち、走行条件設定部１３は、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値以下である場合は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件を緩和する。

なお、「自車両１を所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更可能な状態とする」とは、運転制御装置１００が、第１車線Ｌ１を走行する自車両１の運転を所定の運転支援レベルで制御しており、かつ、車線変更が必要となった場合に所定の運転支援レベルを維持した状態で、自車両１を第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更させることである。

また、評価値判定部１４は、評価値算出部１１が算出した評価値と、評価閾値設定部１３ａが設定した評価閾値とを比較して、評価値が評価閾値よりも高いか否かを判定する。具体的には、評価閾値設定部１３ａが、自車両１が所定の運転支援レベルで車線変更することを許可する条件として、自車両１の車速Ｖ１が所定の設定速度以下であることを設定した場合は、評価値判定部１４は、自車両１の車速Ｖ１が設定速度以下となったときに、評価値が評価閾値より高いと判定する。

また、評価値判定部１４は、自車両１と先行車両２との車間距離が所定の設定車間距離以下か否かを判定し、車間距離が所定の設定車間距離以下である場合に、評価値が評価閾値より高いと判定してもよい。なお、評価閾値設定部１３ａは、相対速度が速度差閾値以下である場合の設定車間距離を、相対速度が速度差閾値より高い場合の設定車間距離に対して長くなるように設定する。

また、評価値判定部１４は、検出装置１０１が先行車両２を検出してからの経過時間が所定の設定経過時間より長いか否かを判定し、経過時間が設定経過時間より長い場合に、評価値が評価閾値より高いと判定してもよい。なお、評価閾値設定部１３ａは、相対速度が速度差閾値以下である場合の設定経過時間を、相対速度が速度差閾値より高い場合の設定経過時間に対して短くなるように設定する。

図１に示す車両制御部１５は、評価値が評価閾値より高い場合は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可する。すなわち、車両制御部１５は、評価値が評価閾値より高い場合は、自車両１を所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更可能な状態とする。具体的には、車両制御部１５は、評価値が評価閾値より高い場合は、先行車両２の有無に関わらず、所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１を走行する自車両１の運転を制御する。そして、車両制御部１５は、図２に示すように、自車両１の前方に障害物Ｘが検出された場合等に、所定の運転支援レベルを維持して自車両１を第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更させる。これにより、自車両１は所定の運転支援レベルで障害物Ｘを回避することができる。なお、車両制御部１５は、車線変更後の自車両１が隣接他車両３の後方を走行するように、自車両１の車線変更制御を実行するが、これに限定されず、自車両１が隣接他車両３の前方を走行するように制御してもよい。また、車両制御部１５は、自車両１の車線変更制御の実行後に、再び、自車両１を第２車線Ｌ２から第１車線Ｌ１に車線変更させてもよい。一方、評価値が評価閾値以下である場合は、車両制御部１５は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可しない。そのため、前方に障害物Ｘが検出された場合は、自車両１は、所定の運転支援レベルよりも低い運転支援レベル（例えば、レベル２）で障害物Ｘを回避する。

また、車両制御部１５は、図３，４に示すように、隣接他車両３が自車両１の前方を走行している場合は、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値以下になるように、第１車線Ｌ１を走行する自車両１の車速Ｖ１を制御する。すなわち、車両制御部１５は、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値以下である状態を維持するように、自車両１の車速Ｖ１を制御する。また、車両制御部１５は、相対速度が速度差閾値以下になるように車速Ｖ１を制御する場合は、自車両１の横に並走する他車両がいないように、自車両１の運転を制御する。

なお、プロセッサ１０は、評価閾値の設定を行わずに、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かに応じて走行条件を設定してもよい。また、プロセッサ１０は、評価値の算出を行わずに、自車両１の走行環境が走行条件を充足するか否かを判定してもよい。

次に、運転制御装置１００が実行する運転制御方法の手順について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
図５に示すように、ステップＳ１において、プロセッサ１０の評価値算出部１１は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件の充足度を示す評価値を算出する。

次に、ステップＳ２において、相対速度判定部１２は、検出装置１０１によって取得された隣接他車両３の車速Ｖ３に基づいて、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度を算出する。

次に、ステップＳ３において、相対速度判定部１２は、ステップＳ２で算出された相対速度が速度差閾値以下か否かを判定する。ステップＳ３において、相対速度が速度差閾値以下でない、すなわち、相対速度が速度差閾値より高いと判定された場合は、ステップＳ４において、評価閾値設定部１３ａは、第１評価閾値を評価閾値として選択し、設定する。一方、ステップＳ３において、相対速度が速度差閾値以下であると判定された場合は、ステップＳ５において、評価閾値設定部１３ａは、第１評価閾値よりも低い第２評価閾値を評価閾値として選択し、設定する。

次に、ステップＳ６において、評価値判定部１４は、評価値が評価閾値よりも高いか否かを判定する。評価値が評価閾値よりも高い場合は、ステップＳ７において、車両制御部１５は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可する。すなわち、ステップＳ７において、車両制御部１５は、自車両１を所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更可能な状態とする。一方、評価値が評価閾値以下である場合は、ステップＳ８において、車両制御部１５は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可しない。すなわち、評価値が評価閾値以下である場合は、自車両１が第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更するときに、運転制御装置１００は、所定の運転支援レベルよりも低いレベル（例えば、レベル２）で自車両１の運転を制御する。

以上より、本実施形態における運転制御装置１００のプロセッサ１０は、第１車線Ｌ１を走行する自車両１の車速Ｖ１と第２車線Ｌ２を走行する隣接他車両３の車速Ｖ３とを比較して、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かを判定する。そして、プロセッサ１０は、相対速度が速度差閾値以下である場合は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件を緩和する。これにより、運転制御装置１００は、隣接車線である第２車線Ｌ２の走行環境に応じた運転支援レベルで自車両１の運転制御を実行できる。すなわち、運転制御装置１００は、所定の運転支援レベルを設定する機会を増やすことができる。例えば、図２に示すように、第１車線Ｌ１を走行する自車両１の前方に障害物Ｘがあった場合等の緊急時に、運転制御装置１００は、第２車線Ｌ２の走行環境（自車両１に対する隣接他車両３の相対速度）に応じて、所定の運転支援レベルで自車両１の車線変更制御を実行できるため、自車両１はスムーズに障害物Ｘを回避して走行することができる。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するための走行条件の充足度を示す評価値を算出する。また、プロセッサ１０は、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値より高い場合の第１の評価閾値よりも低い第２の評価閾値を評価閾値として選択し、評価値が評価閾値より高い場合は、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可する。これにより、運転制御装置１００は、評価値が評価閾値より高い場合は、自車両１を所定の運転支援レベルで第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更可能な状態とすることができる。よって、図２に示すように、第１車線Ｌ１を走行する自車両１の前方に障害物Ｘがあった場合に、自車両１は所定の運転支援レベルを維持してスムーズに障害物Ｘを回避して走行することができる。また、運転制御装置１００は、具体的な評価値と評価閾値との比較に基づいて、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可するか否かを決定することができる。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１の後方の所定距離Ｄｘ以内に後方他車両４が有る場合は、後方他車両４が無い場合の第１の速度差閾値よりも低い第２の速度差閾値を速度差閾値として選択する。これにより、運転制御装置１００は、後方他車両４が自車両１の加減速による影響を受ける可能性があるときは、相対速度が速度差閾値以下であると判定されるための条件を厳しくして、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を抑制することができる。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、隣接他車両３が自車両１の前方を走行している場合は、自車両１に対する隣接他車両３の相対速度が速度差閾値以下になるように、自車両１の車速Ｖ１を制御する。これにより、運転制御装置１００は、相対速度が速度差閾値以下である状態を維持して自車両１の車速Ｖ１を制御するので、前方に障害物Ｘが検出された場合等に、自車両１は大きな加減速を行わずに第２車線Ｌ２に車線変更を行うことができる。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１の第１の車速に応じた評価値よりも、第１の車速よりも低い自車両１の第２の車速に応じた評価値が高くなるように、評価値を算出する。これにより、運転制御装置１００は、自車両１の車速Ｖ１が低い程、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可しやすくなる。すなわち、自車両１は、前方に障害物Ｘが検出された場合等に、自車両１の車速Ｖ１が低い程、所定の運転支援レベルで車線変更しやすい。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１と先行車両２との車間距離に基づいて、第１の車間距離に応じた評価値よりも、第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に応じた評価値が高くなるように、評価値を算出してもよい。これにより、運転制御装置１００は、自車両１と先行車両２との車間距離が短い程、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可しやすくなる。すなわち、自車両１は、前方に障害物Ｘが検出された場合等に、自車両１と先行車両２との車間距離が短い程、所定の運転支援レベルで車線変更しやすい。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１の前方に先行車両２が検出されてからの経過時間に基づいて、第１の車間距離に応じた前記評価値よりも、前記第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に応じた前記評価値が高くなるように、評価値を算出してもよい。これにより、運転制御装置１００は、先行車両２が検出されてからの経過時間が短い程、所定の運転支援レベルでの自車両１の走行を許可しやすくなる。すなわち、自車両１は、前方に障害物Ｘが検出された場合等に、先行車両２が検出されてからの経過時間が短い程、所定の運転支援レベルで車線変更しやすい。

また、運転制御装置１００のプロセッサ１０は、複数の隣接他車両３が検出された場合は、複数の隣接他車両３の平均車速を隣接他車両３の車速として算出する。これにより、運転制御装置１００は、複数の隣接他車両３の車速に基づいて、第２車線Ｌ２の走行環境に応じた運転支援レベルで自車両１の運転制御を実行できる。

運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１の運転を所定の運転支援レベルで制御しているときは、ドライバが自車両１のステアリングから手を放した状態において自車両１の走行を許可するハンズオフモードにより、自車両１の運転を制御する。これにより、運転制御装置１００は、自車両１の運転を所定の運転支援レベルで制御しているときは、ハンズオフモードで自車両１の運転を制御するため、ドライバの運転負担を軽減することができる。

運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１の運転を所定の運転支援レベルで制御しているときは、ドライバが前方を視認していない状態において自車両１の走行を許可するアイズオフモードにより、自車両１の運転を制御する。これにより、運転制御装置１００は、自車両１の運転を所定の運転支援レベルで制御しているときは、アイズオフモードで自車両１の運転を制御するため、ドライバの運転負担を軽減することができる。

１…自車両
３…隣接他車両
４…後方他車両
１００…運転制御装置
１０…プロセッサ
１１…評価値算出部
１２…相対速度判定部
１３…走行条件設定部
１５…車両制御部
Ｌ１…第１車線
Ｌ２…第２車線

Claims (11)

1. 自車両が前方の障害物を回避するように、プロセッサを用いて前記自車両の運転を制御する運転制御方法であって、
   前記プロセッサは、
   第１車線を走行する前記自車両の車速と前記第１車線に隣接する第２車線を走行する隣接他車両の車速とを比較して、前記自車両に対する前記隣接他車両の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かを判定し、
   前記相対速度が前記速度差閾値以下である場合は、所定の運転支援レベルでの、前記自車両が前記障害物を回避する際の走行を許可するための走行条件を緩和する、運転制御方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記走行条件の充足度を示す評価値を算出し、
   前記相対速度が前記速度差閾値より高い場合の第１の評価閾値よりも低い第２の評価閾値を評価閾値として選択し、
   前記評価値が前記評価閾値より高い場合は、前記運転支援レベルでの、前記自車両が前記障害物を回避する際の走行を許可する、請求項１に記載の運転制御方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記自車両の後方の所定距離以内に後方他車両が有る場合は、前記後方他車両が無い場合の第１の速度差閾値よりも低い第２の速度差閾値を前記速度差閾値として選択する、請求項２に記載の運転制御方法。
4. 前記プロセッサは、
   前記隣接他車両が前記自車両の前方を走行している場合は、前記自車両に対する前記隣接他車両の前記相対速度が前記速度差閾値以下になるように、前記自車両の車速を制御する、請求項２又は３に記載の運転制御方法。
5. 前記プロセッサは、前記自車両の第１の車速に応じた前記評価値よりも、前記第１の車速よりも低い前記自車両の第２の車速に応じた前記評価値が高くなるように、前記評価値を算出する、請求項２～４のいずれか一項に記載の運転制御方法。
6. 前記プロセッサは、前記自車両と前記第１車線を走行する先行車両との車間距離に基づいて、第１の車間距離に応じた前記評価値よりも、前記第１の車間距離よりも短い第２の車間距離に応じた前記評価値が高くなるように、前記評価値を算出する、請求項２～４のいずれか一項に記載の運転制御方法。
7. 前記プロセッサは、前記第１車線において前記自車両の前方に先行車両が検出された場合は、第１の経過時間に応じた前記評価値よりも、前記第１の経過時間よりも短い第２の経過時間に応じた前記評価値が高くなるように、前記評価値を算出する、請求項２～４のいずれか一項に記載の運転制御方法。
8. 前記プロセッサは、
   複数の前記隣接他車両が検出された場合は、複数の前記隣接他車両の平均車速を前記隣接他車両の車速として算出する、請求項１～７のいずれか一項に記載の運転制御方法。
9. 前記プロセッサは、前記自車両の運転を前記運転支援レベルで制御しているときは、ドライバが前記自車両のステアリングから手を放した状態において前記自車両の走行を許可するハンズオフモードにより、前記自車両の運転を制御する、請求項１～８のいずれか一項に記載の運転制御方法。
10. 前記プロセッサは、前記自車両の運転を前記運転支援レベルで制御しているときは、ドライバが前方を視認していない状態において前記自車両の走行を許可するアイズオフモードにより、前記自車両の運転を制御する、請求項１～９のいずれか一項に記載の運転制御方法。
11. 自車両が前方の障害物を回避するように、プロセッサを用いて前記自車両の運転を制御する運転制御装置であって、
    前記プロセッサは、
    第１車線を走行する前記自車両の車速と前記第１車線に隣接する第２車線を走行する隣接他車両の車速とを比較して、前記自車両に対する前記隣接他車両の相対速度が所定の速度差閾値以下であるか否かを判定する相対速度判定部と、
    前記相対速度が前記速度差閾値以下である場合は、所定の運転支援レベルでの、前記自車両が前記障害物を回避する際の走行を許可するための走行条件を緩和する走行条件設定部とを備える、運転制御装置。